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ANLISIS DE
SISTEMAS IM0300
Comportamiento Real de un
Globo Aerosttico
1. Descripcin
El sistema en estudio est compuesto por un globo aerosttico y el aire
atmosfrico en el cual est inmerso el mismo. El anlisis que se llevar a cabo
permitir ver el comportamiento real que sigue un globo cuando se toman en
cuenta los efectos que tiene su interaccin con el aire y adems cuando
caractersticas como: temperatura, presin, densidad, entre otros, no son
constantes, sino que varan en funcin de la altura.
Primeramente se debe mencionar la fuerza boyante, que bsicamente es la
encargada de hacer que el globo suba. Un cuerpo en un fluido, ya sea que flote o
est sumergido, experimenta una fuerza hacia arriba igual al peso del fluido que
desplaza (Mott, 1996). En este caso como el aire dentro del globo estar ms
caliente que el aire exterior, la densidad de adentro ser menor y el mismo
experimentar ese tipo de fuerza.
Adems el globo en s posee una masa debido a los diferentes elementos con
los que cuenta:
2. Conceptos,
esperado
subsistemas
nuevos
comportamiento
f(x) = - 0x + 1.22
R = 1
1.150
1.100
1.050
Densidad (kg/m3)
1.000
0.950
0.900
0.850
0.800
500
1000
1500
2000
2500
Altura (m)
3000
95000
90000
85000
Presin (Pa)
80000
75000
70000
65000
60000
500
1000
1500
2000
2500
Altura (m)
3000
290
f(x) = - 0.01x + 288.04
R = 1
285
280
Temperatura (K)
275
270
265
260
500
1000
1500
2000
2500
3000
Altura (m)
permanecer encendido hasta que la entrada caiga por debajo del valor
especificado en la condicin de apagado. Igualmente cuando el Relay est
apagado, permanece en ese estado hasta que la salida supere el valor
especificado para el valor de encendido. Este bloque acepta una entrada y genera
una salida.
El bloque anterior se aplic en el parmetro de voltaje, esto para que en
cierta altura el voltaje sea nulo evitando la generacin de calor dentro del globo y
deje de subir, pero al mismo tiempo al llegar a un lmite superior el mismo se
encienda y de esa manera la aeronave pueda empezar a ascender nuevamente.
Adems se utiliz el integrador limitado, este bloque funciona similar al
integrador pero con la diferencia de que este contiene lmites para las variables, lo
que esto significa es que si la integral es menor o igual al lmite inferior entonces el
valor de salida es igual al lmite de saturacin, y si es el caso de que el valor
supere al lmite superior, entonces la salida sera igual al lmite superior. Los usos
que se le dieron a este bloque fueron para evitar que el globo aerosttico se
hundiera en el suelo, lo que en si ya estaba mal, pero adems traa consigo
errores de singularidades porque ocasionaba que algunos valores se volvieran
cero y estos se dividieran en otra partes.
Por ltimo se utiliz un switch manual, el cual es un interruptor de palanca
que permite cambiar entre dos entradas de manera manual, esto se logra
haciendo doble clic sobre el bloque. Aunque este ltimo no es de uso esencial
para que el sistema funciona, sirve como una manera de simplificar las acciones
que el programa o el usuario tiene que realizar.
3. Variables
Tabla 1. Variables del sistema
Voltaje de la fuente
Abreviaci
n
V DC
Altura
Salida
Velocidad
Salida
Aceleracin
v
a
Parmetro
Salida
Fuerza de friccin
Ff
Parmetro
Fuerza Boyante
Fb
Parmetro
Presin atmosfrica
Parmetro
Tg
Salida
Parmetro
mg
Parmetro
e
W
Parmetro
conv1
Q
Parmetro
conv 2
Q
Parmetro
Temperatura de la resistencia
Tr
Salida
Ta
Parmetro
Volumen
Parmetro
Parmetro
Ag
Parmetro
Parmetro
Variable
Clasificacin
Entrada
Salida
Ra
Parmetro
ha
Parmetro
hr
Parmetro
c va
Parmetro
c vr
Parmetro
Masa de la resistencia
mr
Parmetro
Ro
Condicin inicial
rea de la resistencia
Ar
Parmetro
Parmetro
Parmetro
To
Condicin inicial
Coeficiente de temperatura
propio del material de la
resistencia
Aceleracin de la gravedad
Temperatura inicial del sistema
(1
)
e= V
W
R
(2
)
(3
)
(4
)
Adems, el aire dentro del globo le transmite energa por conveccin al aire
de la atmsfera.
conv1Q
conv 2=c va mg d T g
Q
dt
(5
)
(6
)
El cambio de temperatura del aire dentro del globo ocasiona que su
densidad disminuya. Por la naturaleza del sistema, se tiene que los gases dentro
del globo se encuentran a alta temperatura y baja presin respecto a los valores
del punto crtico de los gases individuales. Por esta razn, la mezcla de gases que
conforma el aire puede tratarse como un gas ideal con un error despreciable.
g =
P
RaT g
(7
)
(8
)
De la misma manera, se utiliza la ecuacin del gas ideal para definir la
masa de aire dentro del globo
m g=
PV
Ra T g
(9
)
(10
)
(11)
T a=0,0064 h+288,04
Cuando el globo se mueve, experimenta una resistencia por parte del aire,
en la forma de friccin viscosa, la cual depende de la velocidad del objeto en
movimiento y de una constante de friccin entre el objeto y el medio.
F f =B
(12
)
( dhdt )
Fb =a V
d2h
=F b ( m+ mg ) gF f
d t2
(14
)
Ecuacin
Incgnita
(1)
R=R o ( 1+ ( T rT o ) )
(2)
e= V
W
R
10
(3)
e Q
conv 1=c vr mr d T r
W
dt
Tr
(4)
conv1=hr Ar ( T r T g )
Q
conv 1
Q
(5)
conv1Q
conv2=c va mg d T g
Q
dt
Tg
(6)
conv2=ha A g ( T g T a )
Q
conv 2
Q
g =
(7)
P
RaT g
P=10,805 h+103093
(8)
m g=
(9)
PV
Ra T g
g
P
mg
(10)
a=0,0001 h+1,2202
(11)
T a=0,0064 h+288,04
Ta
( dhdt )
Ff
(12)
F f =B
(13)
Fb =a Vg
Fb
(14)
d2h
m 2 =F b ( m+ m g ) gF d
dt
(15)
Entonces:
h=
0 si N < 0 N
{Definida por las ecuaciones
anteriores si N >0 N
11
V = 0 cuando h>1250 m
700 cuando h<1150 m
5. Condiciones de operacin
Como nica entrada se tiene el voltaje de la fuente de corriente directa. Su
seleccin no obedece las condiciones de funcionamiento reales para un globo
aerosttico, ya que stos son elevados por medio de un quemador de propano.
Por esta razn se utilizaron diversos valores para el voltaje hasta encontrar uno
que proveyera el comportamiento deseado. Este valor fue de 700 V.
Los parmetros relacionados a las caractersticas fsicas del globo se
obtuvieron basados en un modelo de globo real. En este caso, se seleccion un
globo aerosttico modelo BB16 O, de la compaa Kubicek Balloons. Dicha
aeronave tiene un volumen de operacin dentro de su envoltura de 1600 m3,
capacidad para un pasajero y una envoltura de 65 kg. Para la canasta se trabaj
con un modelo K18, tambin de la compaa Kubicek Balloons, debido a que su
capacidad de pasajero y volumen mximo de la envoltura coincidan con los del
modelo de globo BB16 O. Esta canasta de 100 kg tiene espacio para hasta tres
pasajeros, as como para el equipo necesario como lo es el extintor de fuego, el
GPS, la radio, el ventilador, la fuente de voltaje y el kit de primeros auxilios.
Al considerar el peso de la envoltura, la canasta, el/la pasajera y los
instrumentos, se encontr que la masa de la nave es de 500 kg. Esto sin tomar en
cuenta la masa de la resistencia, la cual, cmo se aprecia en la ecuacin (3), debe
de ser considerada por aparte. Al igual que con el voltaje, no se tena una manera
de encontrar un valor real para este parmetro, por lo que se decidi por una
masa de 10 kg como una aproximacin.
El rea del globo fue calculada a partir de su volumen utilizando las
frmulas geomtricas para una esfera, debido a la simplificacin mencionada con
anterioridad, en 661.6 m2. De la misma manera que el voltaje de la fuente y la
masa, el rea del resistor tambin fue definida a partir del valor de mejor ajuste en
0.1 m2. La resistencia elctrica inicial se asumi en 10 y se consider que
estaba compuesta de hierro, por lo que su calor especfico es de 450 J/kgK. El
coeficiente de temperatura de la resistencia fue tomado a partir de valores
caractersticos para de una resistencia de hierro, llegando a un valor de 0.0045
K-1.
La temperatura inicial tanto de la resistencia como del aire dentro del globo
se asumi en 288.04 K, ya que al inicio de la simulacin se tiene que todos los
elementos se encuentran a la misma temperatura debido a que no se ha
12
Voltaje de la fuente
Abreviaci
n
V DC
700 V
Volumen
1 600 m3
500 kg
Ag
661.6 kg
10 kg/s
Ra
287
ha
0.1 W/m2
hr
10 000 W/m2
c va
1 005 J/kg
c vr
450 J/kg
Masa de la resistencia
mr
10 kg
Ro
10
rea de la resistencia
Ar
0.1 m2
0.0045
9.80 m/s2
Variable
Coeficiente de transferencia de
calor por conveccin entre el aire
del globo y la atmsfera
Coeficiente de calor por
conveccin entre el aire del
globo y la resistencia
Calor especfico a volumen
constante del aire
Calor especfico a volumen
constante de la resistencia
Coeficiente de temperatura
propio del material de la
resistencia
Aceleracin de la gravedad
Valor
13
To
288.04 K
1250 m
1150 m
14
15
16
17
18
Grfica 5. Temperatura dentro del globo en funcin del tiempo (sin friccin ni
sistema de control)
19
Grfica 6. Densidad del aire en el interior del globo en funcin del tiempo
(sin friccin ni sistema de control)
20
Grfica 8. Velocidad del globo en funcin del tiempo (sin friccin ni sistema de
control)
21
Primeramente se debe notar que el globo no alza vuelto hasta los 5000
segundos como se previ anteriormente ya que hasta ese momento es que se
22
suelta del suelo, cuando la fuerza boyante sea lo suficientemente fuerte. A partir
de ese momento esta fuerza se encarga de levantar el globo (se nota un
crecimiento significativo) hasta que al llegar a unos 8500 metros aproximadamente
(cuando esta fuerza se iguala al peso) se empieza a notar un comportamiento
oscilatorio. Este comportamiento se debe a la conducta que tienen todas las
variables mencionadas anteriormente: la densidad, aceleracin y velocidad.
Una altura de 9000 metros es sumamente alta y se nota la falta que hace la
accin de la friccin para desacelerar el globo, as como de un sistema de control
para que el globo no alcance esos niveles. En la vida real la altura del globo se
controla dejando salir aire caliente de la envoltura, es decir, enfriando el aire
dentro del globo para que la fuerza boyante disminuya su magnitud gracias al
cambio en la densidad.
b. Con efecto de friccin
Al utilizar un valor no nulo para el coeficiente de friccin se encontr que no
hay variacin en el comportamiento de las temperaturas, las cuales se siguen
comportando segn las Grficas 4 y 5. Esto debido a que se llega a la temperatura
mxima de cada cuerpo antes de alzar vuelo, por lo que stas no se ven afectadas
por el efecto de la friccin debido a que no hay movimiento cuando el globo sigue
en el piso.
Por el otro lado, s se encontr una diferencia en el comportamiento de la
aceleracin, la velocidad y la altura, lo cual tambin afecta la densidad dentro del
globo.
Grfica 10. Aceleracin en funcin del tiempo (con friccin sin control)
tiene en la ecuacin (14) causa que la sumatoria de fuerzas se haga nula antes de
que la fuerza boyante se haga ms dbil que el peso del elemento, por lo que el
globo no tender a bajar, y por ende se mantendr estable en una altura definida.
Esto se corrobora con las grficas siguientes.
Grfica 11. Velocidad en funcin del tiempo (con friccin sin control)
mantiene a una altura constante. Dicha altura ronda los 8 600 m, lo cual es
excesivamente alto, es una altura equivalente a la del Monte Everest. Por lo tanto,
se concluye que s es necesario un sistema de control de altitud, ya que por s sola
la friccin no es capaz de mantener el globo en un punto viable.
c. Con control de altitud
Se utiliz un bloque relay para apagar el motor cuando se sobrepasa una
distancia vertical de 1250 m y para encender el motor de nuevo cuando el globo
baja de 1150 m.
Grfica 13. Aceleracin en funcin del tiempo con control de altura (con friccin y
control)
Fb W F Fr=m
d h
dt2
( A G ) g V = ( mr +mG ) g
Se simplifica e introducen las ecuaciones (7) y (10):
0,0001 h+ 1,2202
0,0001h+1,2202
10.805h+ 103093
51
=
Ra T g
160
1= W
e
Q
T o es igual a la
490 000
10 ( 1+0.0045 ( T r T g ) )
1000 ( T r T g ) =66.16(T g288.04+0.0064 h)
0,0001h+1,2202
( T rT g )
10.805h+ 103093
51
=
Ra T g
160
49
(1+0.0045 ( T rT g ) )
( T rT g ) =0.06616(T g 288.04+0.0064 h)
Los resultados que se obtienen a partir del sistema de ecuaciones
anteriormente mostrado son:
T r =898.816 K
T g=857.499 K
h=8602.24 m
Que al compararlos con los valores obtenidos en SIMULINK que fueron
de:
28
h=8602m
T g=857.5 K
T r =898.3 K
Se puede notar en las grficas 4, 5 y 12 que todas los valores que se
obtuvieron, terminaron siendo los mismos que se graficaron en SIMULINK,
descartando pequeas diferencias debidas al redondeo y a la dificultad de
apreciacin de las grficas.
Al despejar
103093
1600
287 T g
T g=398.479 K
29
Para obtener
Tr
hay que hacer uso de las ecuaciones (3), (4), (5), y (6).
Igualando las ecuaciones (3) y (4), y (4), (5), y (6) se obtiene que:
e h r A r ( T rT g ) =c vr m r d T r
W
dt
hr Ar ( T r T g )ha A g ( T gT a ) =c va mg
d Tg
dt
d Tg
dt
30
Despejando
Tr
da como resultado:
T r =439.797 K
Figura 6. Temperatura de la resistencia cuando la normal es 0
Como se puede observar en la figura 5, el valor de la resistencia se encuentra
en la mitad entre las cifras de 0 y 1000, por lo que si se puede asumir que este
est alrededor de los 450 en el momento en que la normal est en contacto con la
lnea de y=0 , el valor terico y el valor obtenido son el mismo lo que vuelve a
demostrar que si se consigui que la simulacin tuviera la correcta forma.
31
7. Dificultades
La mayora de las dificultades que se encontraron fueron a la hora de
montar el sistema en SIMULINK ya que por algn error en los signos de las
ecuaciones y unos valores errneos en algunas constantes el comportamiento del
globo en las primeras pruebas era descendente.
x
4
y=
x+ 3
4
34
8. Recomendaciones
Conocer a fondo los tipos de bloques que existen dentro de MATLAB, al igual
que las limitaciones y fortalezas que cada uno de estos tiene puede ahorrar
tiempo a la hora de la planificacin de las simulaciones, al igual que puede
disminuir el tiempo que le tarda al programa simular las funciones. Esto debido
a que los bloques tienden a ser ms compactos que la mayora de las
funciones que uno podra llegar a realizar.
Mantener el orden dentro de los subsistemas puede ahorrar tiempo a la hora
de cambiar elementos dentro de ellos y permite una mayor facilidad cuando se
estn buscando errores en estos.
9. Conclusiones
Al finalizar el proyecto, se encontr que la friccin con el aire es una
variable vital para la simulacin del vuelo de un globo aerosttico, ya que sin ella
nunca se alcanza una velocidad o altura constante, sino que se obtiene un
comportamiento oscilatorio por la interaccin entre la fuerza boyante y el peso.
Adems, se encontr que, sin un control de altura, un globo propulsado con
una resistencia y una fuente de voltaje tender a elevarse a una altitud mucho ms
alta de la requerida, por lo cual es necesario desarrollar un sistema de encendido
y apagado del motor en funcin de la altura.
Se encontr que el bloque Relay permite modelar este sistema, siempre
que se tome en cuenta que los cambios no sern instantneos, sino que hay cierto
retraso entre cuando el motor se apaga y el globo disminuye su elevacin.
Se logr conseguir que el globo oscilar entre los 1820 m y 1080 m, con
una velocidad mxima de 5.5 m/s y una aceleracin que oscila entre 0.08 m/s2 y
-0.07 m/s2.
Sin embargo, se descubri que el mtodo de elevar un globo usando el
calor provisto por una resistencia no es muy prctico, ya que el voltaje requerido
para alzar la aeronave es de 700 V y la resistencia necesaria tiene un rea de 0.1
m2. Estos valores son excesivamente altos y difciles de encontrar en la vida real
para aplicaciones similares.
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10. Referencias
Badilla, J, (2015). Material terico del curso Anlisis de Sistemas IM-300.
Material no publicado.
Cenge, Y. (2011). Termodinmica. Sptima edicin. Editorial McGRAWHILL/INTERAMERICANA EDITORES, S.A. DE C.V.Mxico.
36
Wolf, S., & Smith, R. (1992). Gua para Mediciones Electrnicas y Prcticas de
Laboratorio. Editorial Pearson Educacin. Mxico, p.77.
Comentarios generales:
Muchachas (las trato en femenino por ser mayora de mujeres), la verdad podra
bajar ciertos puntos por detalles pequeos, pero no tiene sentido. El proyecto est
excelente, era justo lo que se quera y se apegaron a los solicitado en el
enunciado. Obtuvieron conclusiones pertinentes y se demuestra un gran esfuerzo
y gran crecimiento en cuanto a aprendizaje. Considero que una nota por debajo de
100 sera injusta despus del esfuerzo que realizaron. Los felicito.
37