Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

Control 2

2016
UNIVERSIDAD NACIONAL DE
SAN AGUSTIN DE AREQUIPA

Practica
Numero 4

FACULTAD DE PRODUCCIN Y SERVICIOS

ESCUELA DE INGENIERA ELECTRICA

Curso: CONTROL 2
Tema: REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO
MEDIANTE LGR

Nombres y apellidos: Mango Flores Jorge Luis

Profesor: Ing. Vctor Hugo Cornejo
AREQUIPA-2016

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

Control 2

PRCTICA No 4
REDES DE COMPENSACION EN ADELANTO MEDIANTE
LGR
1. OBJETIVO

Conocer la metodologa de compensacin en adelanto de sistemas

Realizar el ajuste de ganancia del lugar geomtrico de las races (LGR), para compensar un
sistema.

2. FUNDAMENTO TEORICO

Lugar geomtrico de races

Conceptos de respuesta en el tiempo y lugar geomtrico de races

Conocer los parmetros temporales en la respuesta en el tiempo

Mtodos de diseo de controladores en adelanto

3. TRABAJO EXPERIMENTAL
3.1. Para cada uno de los casos siguientes determinar matemticamente la funcin de
transferencia del compensador y verificar si cumple los requerimientos en el Matlab.

Dado un sistema de doble polo en el origen; disear un compensador tal que los polos
dominantes en lazo cerrado se ubiquen s 1 j1

Sea la funcin de transferencia:

G s

1
s2

; Polo deseado s 1 j1

Mtodo de la bisectriz
Pole-Zero Map
1.5
0.89

0.81

0.7

0.56

0.38

0.2

0.95
1

Imaginary Axis (seconds-1)

0.5

2 2

0.988

3.5
0

2.5

Polo

1.5

Cero

0.5

b
-0.5

0.988

-1
0.95

0.89
-1.5
-3.5

-3

0.81
-2.5

0.7

-2

-1.5
Real Axis (seconds -1)

0.56
-1

0.38

0.2
-0.5

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

Control 2

Se calcula el Angulo de adelanto necesario que debe entregar la red para que el LGR
pase por los polos deseados.

G(s) s p s p s p
d

pd 1 j1

1 j1 1 j1 135 135 270

Entonces alcance un ngulo de -180, el ngulo de adelanto viene dado por:

270 180 90

45

Con el ngulo de adelanto se fija el valor del cero y se determina el valor del polo del
compensador.

(67.5 45) 22.5

x
x 0.4142
1
cero 1 x 0.5858

tg

b y
tg 22.5
b y 2.4142
1
2

polo b y 1 3.4142
1
T
Kc
1
s
T
s

+
-

1
(s)(s)

1
T 1.7071
T
1
polo
0.1716
T

cero

Kc

s 0.5858
s 3.4142 s 2

Para el clculo de la ganancia Kc se aplica la condicin de modulo:

Kc

1 j 0.5858
1 j 3.4142 1 j 1 j

K c 4.8284

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

4.8284

Control 2

s 0.5858
s 3.4142

1
(s 2 )

En lazo abierto

Gc s G s

4.8284s 2.8285
s3 3.4142s 2

En lazo cerrado

C s
R s

4.8284s 2.8285
s 3.4142s 2 4.8284s 2.8285
3

Grfica del LGR del sistema compensado y no compensado

Root Locus
15
0.22

0.16

0.11

0.075

0.05

0.022

14
12
10

10 0.34

Imaginary Axis (seconds-1)

6
5 0.6

4
2

0
2
-5 0.6

4
6
8

-10 0.34

10
12

0.22
-15
-3.5

0.16
-3

-2.5

0.11
-2

-1.5

0.075
-1
-1

Real Axis (seconds )

0.05

0.022
-0.5

14
0

0.5

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

Control 2

Grafica de respuesta en el tiempo compensado y no compensado

Step Response
2
1.8
1.6
1.4

Amplitude

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

15

Time (seconds)

clc;
figure(1);
num=[1];
dem=[1 0 0];
Gs=tf(num,dem)
num1=[4.8284 2.8285]
dem1=[1 3.4142 0 0]
Gs1=tf(num1,dem1)
rlocus(Gs,Gs1),grid
figure(2);
num2=[1];
dem2=[1 0 1];
Gs2=tf(num2,dem2)
num3=[4.8284 2.8285];
dem3=[1 3.4142 4.8284 2.8285];
Gs3=tf(num3,dem3)
t=0:0.01:15;
step(Gs2,Gs3,t),grid

Dado un sistema cuya funcin de transferencia este dada y con realimentacin

Unitaria; disear un compensador en adelanto tal que M p este entre el 5% y 10% y t ss
menor a 2 segundos.

G (s)

1
(s 1)(s 3)

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

Control 2

Se analiza el LFR de G(s)

num=[1];
dem=[1 4 3];
Gs=tf(num,dem)
rlocus(Gs),grid

Root Locus
2
0.86

0.76

0.64

0.5

0.34

0.16

1.5
0.94

Imaginary Axis (seconds-1)

0.5

0.985

3.5
0

-0.5

2.5

1.5

0.5

0.985

-1
0.94
-1.5
0.86
-2
-3.5

0.76
-3

-2.5

0.64
-2

-1.5

0.5

0.34

-1

0.16

-0.5

0.5

Real Axis (seconds -1)

Los polos deseados deben ubicarse con su parte real por lo menos en el lmite -3

pd n jn 1 2
pd 1 jn 1 2 1 n
1

n , % Mp 20% 0.4549

n 2.1932 pd 3 1.9531
Por lo tanto, el valor de los polos deseados ser: pd 3 1.9531
Se calcula el Angulo de adelanto necesario que debe entregar la red para que el LGR
pase por los polos deseados.

G(s) s p s 1 p s 3 p
d

pd 3 j1.9531

3 j1.9531 1 3 j1.9531 3 135.6797 90 225.6797

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

Control 2

Entonces alcance un ngulo de -180, el ngulo de adelanto viene dado por:

225.6797 180 45.6797

22.8399

Con el ngulo de adelanto se fija el valor del cero y se determina el valor del polo del
compensador.
Root Locus
5
0.72

0.58

0.44

0.32

0.22

0.1

4
0.86
3

Imaginary Axis (seconds-1)

0.96
1

6
0

b y

-1
0.96
-2

-3
0.86
-4
0.72
-5
-6

0.58

-5

-4

0.44
-3

0.32
-2

Real Axis (seconds -1)

(73.4673 56.9345) 6.3071

x
x 0.2159
1.9531
cero 3 x 2.7841

tg

b y
tg 16.5328
b y 1.6027
2
1.9531
polo b y 1 4.6027
1
T
Kc
1
s
T
s

+
-

1
(s 1)(s 3)

0.22
-1

0.1
0

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

Control 2

1
T 0.3592
T
1
polo
0.6049
T

cero

Kc

1 s 2.7841

s 4.6027 s 1 s 3

Para el clculo de la ganancia Kc se aplica la condicin de modulo:

Kc

3 j1.9531 2.7841
3 j1.9531 4.6027 3 j1.9531 1 3 j1.9531 3

K c 7.02

7.02

s 2.7841
s 4.6027

1
(s 1)(s 3)

En lazo abierto

Gc s G s

7.02s 19.5444
s 8.6027 s 2 21.4108s 13.8081
3

En lazo cerrado

C s
R s

7.02s 19.5444
s 8.6027 s 2 37.736s 24.1336
3

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

Control 2

Grfica del LGR del sistema compensado y no compensado

Root Locus

6
0.64

0.5

0.38

0.28

0.17

0.08

5
4

0.8

Imaginary Axis (seconds-1)

3
2

0.94

System: Gs
Gain: 3.75
Pole: -2 - 1.66i
Damping: 0.77
Overshoot (%): 2.26
Frequency (rad/s): 2.6

0.94

-2

2
3
0.8

-4

4
0.64

-6
-5

0.5
-4

0.38
-3

0.28

0.17

-2

-1

0.08

5
60

-1

Real Axis (seconds )

Grafica de respuesta en el tiempo compensado y no compensado

Step Response
0.9
0.8
0.7

Amplitude

0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

10
Time (seconds)

15

20

25

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

Control 2

clc;
figure(1);
num=[1];
dem=[1 4 3];
Gs=tf(num,dem)
num1=[7.02 19.5444]
dem1=[1 8.6027 21.4108 13.8081]
Gs1=tf(num1,dem1)
rlocus(Gs,Gs1),grid
figure(2);
num2=[1];
dem2=[1 4 4];
Gs2=tf(num2,dem2)
num3=[7.02 19.5444];
dem3=[1 8.6027 37.736 24.1336];
Gs3=tf(num3,dem3)
t=0:0.01:25;
step(Gs2,Gs3,t),grid

3.2. Hacer un programa en Matlab para resolver problemas de redes en adelanto a partir de
las especificaciones de desempeo
clc;
num=input('ingrese el numerador de la F.T:');
dem=input('ingrese el denominador de la F.T:');
Pd=input('polo deaseado:');
Gs=tf(num,dem)
R=real(Pd);
im=imag(Pd);
d1=roots(dem)';
teta=sum(angle(Pd-d1)*180/pi)
if teta>180
con=teta-180;
elseif teta<180
con=180-teta;
end
t=con/2;
d=((180-(angle(Pd)*180/pi))/2);
r=d-t;
x=tand(r)*im;
cero=-(R-x)
by=-tand(t+d)*im;
polo=-(by+R)
num1=[1 cero];
dem1=[1 polo];
Gs1=tf(num1,dem1)

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

Control 2

Considere el sistema con funcin de transferencia de lazo abierto G(s). Graficar el lugar
geomtrico de races para el sistema. Determine el valor de K tal que el factor de
amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.5 despus,
determine todos los polos en lazo cerrado

G s

K
s s 4s 5
2

Determinamos el LGR

Root Locus
4
0.84

0.72

0.58

0.44

0.3

0.14

3
0.92

System: untitled1
Gain: 0.859
Pole: -0.624 + 1.08i
Damping: 0.5
Overshoot (%): 16.3
Frequency (rad/s): 1.25

Imaginary Axis (seconds-1)

0.98
1

6
0

-1
0.98

-2
0.92
-3

0.72

0.84
-4
-6

-5

0.58

-4

-3

0.44

0.3

-2

0.14
-1

Real Axis (seconds -1)

En la grfica se ve que el valor de K para una factor de amortiguamiento relativo igual a

0.5 es de 0.859

G s

0.859
; L.abierto
s s 4s 5

G s

0.859
; L.cerrado
s 4s 5s 0.859

polos
s 0.2031
s 1.8984 0.7904i
s 18984 0.7904i

Universidad Nacional de San Agustn de Arequipa

Control 2

Aplicando una entrada escaln tenemos la grafica siguiente:

Step Response
1

0.9

0.8

0.7

Amplitude

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

10

15

20

25

30

Time (seconds)

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Tenemos procedimientos detallados para disear compensadores de adelanto,

Mostramos que el diseo de un compensador que satisfaga las especificaciones planteadas, (en
trminos de margen de fase y margen de ganancia) se lleva a cabo mediante los trazos de bode
de manera simple y directa.

Observe que un diseo satisfactorio de un compensador para un sistema complejo requiere de

una aplicacin creativa de estos principios de diseo bsico.

La compensacin de adelanto proporciona el resultado deseado mediante su contribucin al

adelanto de fase.

La compensacin de adelanto suele usarse para mejorar los mrgenes de estabilidad.

La compensacin en adelanto produce una frecuencia de cruce de ganancia ms alta la que

obtenerse con la compensacin de atraso.

5. BIBLIOGRAFIA
http://syscontrol2.blogspot.pe/2007/12/compensador-en-adelanto-y-atrazo.html
control moderno ogata quinta edicin
Lectura 1: Diseo de Sistemas de Control mediante el Lugar Geomtrico de las Races