ESTUDO E DESENVOLVIMENTO DE UM BRAO MECNICO

PROJECTO FINAL DE CET DE MECATRNICA

VIRGILIO BARREIRA

N22

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Metalomecnica
Nucleo de Arcos de Valdevez

RESUMO
Este documento apresenta-se no mbito do Projecto Final do CET de Mecatrnica
e tem como objetivo mostrar parte dos conhecimentos adquiridos durante o
lecionamento da formao.
O facto de ter optado pelo brao mecnico, foi o facto de achar que um
excelente ponto de partida. um desafio tcnico que engoba desenho de construes
mecnicas e automao industrial.
O ideal seria executar o projecto fisicamente, mas tal no foi possvel, no s
devido falta de tempo, mas tambem s despesas que isso iria acarretar.
Assim sendo, foi feita uma montagem para testar o funcionamento do motor da
base, (motor de passo) e o autmato (Siemens S7 200) com a respectiva programao.
O brao mecnico est equipado com 5 motores, sendo que o motor da base um
motor de passo e os outros 4 so sevo motores, o que permite um controlo
multidirecional das 5 articulaes.
O motor da base controlado atravs de um automato S7-200 da Siemens e os
movimentos de rotao atraves de um encoder, de forma a termos um posicionamento
optimizado.
As outras quatro articulaes so controladas por servo motores ( 3 servo motores
SPEC SM 23165 D e 1 HITEC HSR -1425-CR sendo este ltimo aplicado na garra do
brao mecnico. De salientar que estes servo motores tem o encoder incorporado.
A posio de rotao do veio principal feita atravs de um encoder OMEROM
E6F CWZ5G.

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NDICE
RESUMO .................................................................................................................. i
NDICE .................................................................................................................... ii
NDICE DE FIGURAS ........................................................................................... iii
AGRADECIMENTOS ............................................................................................ iv
1.

Introduo....................................................................................................... 1

2.

Objetivos do trabalho ...................................................................................... 1

3.

Brao Mecnico .............................................................................................. 1

3.1

Parte Mecnica ............................................................................................... 2

3.1.1 Base ................................................................................................................ 2

3.1.2 Brao .............................................................................................................. 3
3.1.3. Garra............................................................................................................... 3
3.2. Materiais Usados ............................................................................................ 3
4.

Parte Elctrica ................................................................................................. 3

4.1. Motores .......................................................................................................... 3

4.2. Sensores de Posio ......................................................................................... 4
5.

Montagem Prtica ........................................................................................... 5

6.

Concluso ..................................................................................................... 10

7.

Bibliografia ................................................................................................... 11

ANEXOS ............................................................................................................... 12

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NDICE DE FIGURAS
Figura 1 - Elementos constituintes do brao mecnico .............................................. 2
Figura 2 Motores que vo acionar o brao mrecnico............................................. 4
Figura 3 Sensor de posio que determina a posio do eixo da base ..................... 5
Figura 4 Montagem do quadro electrico do motor da base ..................................... 6
Figura 5 Alguns componentes da montagem prtica .............................................. 7
Figura 6 Esquema de ligao do autmato ............................................................. 7
Figura 7 Tabela do motor de passo completo ......................................................... 8
Figura 8 Grafcet do funcionamento do motor da base ............................................ 8

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AGRADECIMENTOS

Ao eng. Aventino Cardoso pela disponibilidade e orientao dada, o seu tempo

utilizado para a realizao mais coerente do trabalho e acima de tudo agradecer o seu
precioso conhecimento que foi de qualquer forma uma mais-valia para a realizao
deste trabalho.

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1.Introduo
No mbito do Projecto Final do CET de Mecatrnica, optei pela realizao do estudo e
desenvolvimento de um brao mecnico. Esta opo deveu-se no s ao facto achar que um
excelente ponto de partida, mas tambem de durante a formao, no mdulo de Desenho de
Construes Mecnicas, ter sido feita a sugesto de a turma desenvolver este trabalho,
acabando por ter desistido.
Assim sendo, comecei for fazer algumas pesquisas nesta rea, de forma a dar
seguimento a este trabalho.
Iniciei o trabalho pelo projecto do prprio brao mecnico defenindo aquilo que se
pretendia, desde a base at garra passando evidentemente pelo braos e articulaes destes,
tendo assim definido a parte mecnica.
Seguidamente comeei por defenir o sistema de controlo que iria utilizar.
Numa fase final, desenvolvi o sistema de controlo do brao mecnico no motor da base
- motor de passo - usando o formalismo grafcet.

2. Objetivos do trabalho
O objetivo deste trabalho para alm do desenvolvimento de um brao rob visa a
obteno/consolidao de conhecimentos, capacidades e competncias na rea da
Mecatrnica numa vertente que hoje grande parte da indstria utiliza, que a automao para
uma melhor rentabilidade dos recursos.

Desta necessidade emergente que rentabilizar e

produzir com mais qualidade, surge a possibilidade de implementar melhorias nas mquina,
com a mxima simplicidade e rigor cientifico possvel.

3. Brao Mecnico
Um brao mecnico uma mquina projectada para substituir o trabalho humano em
situaes de desgaste fisico ou mental, ou ainda situaes perigosas e repetitivas no processo
produtivo em indstrias.
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3.1 Parte Mecnica

Mecnicamente o brao composto por uma base, brao e garra.

Base

Brao

Garra

Figura 1 - Elementos constituintes do brao mecnico

3.1.1 Base
A base do brao composta por uma base inferior, uma base superior, um veio principal,
um veio auxiliar, pilares que fazem a ligao base inferior/base superior, uma engrenagem
que faz a ligao do motor ao veio principal composta por 4 rodas dentadas, 4 rolamentos, os
apoios do motor, apoios da base, peas de ligao ao brao e elementos de ligao.
As rodas dentadas sero acopladas uma no veio principal, duas no veio auxiliar e uma na
sada do motor, sendo a do motor de 20, as do veio auxiliar uma de 80 e outra de 50 e a
do veio principal com 70, todas elas com passo 2 tendo portanto 10, 40, 25 e 35 dentes
respectivamente.
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Os rolamentos utilizados so dois SKF 16004 na base inferior, um SKF 16004 e outro SKF
16006 na base superior.

3.1.2 Brao
O brao composto por elos e juntas de movimento rotativo, sendo os elos unidos pelas
juntas e sendo estas que conferem os graus de liberdade, determinando assim os movimentos
do brao mecnico. Em cada uma das juntas foi utilizado um rolamento SKF 16002.

3.1.3 Garra
Com rotao do punho em torno do brao e com dois dedos, a garra composta por 3
hastes e duas rodas dentadas que a acionam no sentido da abertura ou de fecho. Na ligao
brao/garra foi utilizado um rolamento SKF 6001.

3.2 Materiais Usados

Na base optei pelo ao DIN (structural) 1.0035 (S185) de forma a dar um maior peso
base, tendo assim um maior centro de massa a localizado, no brao e na garra vamos utilizar
um aluminio DIN 3.0255 (1350A) de forma a tornar estes componentes mais leves.

4. Parte Elctrica
4.1 Motores
Este brao mecnico tem acionamento elctrico, sendo a base acionada por um motor de
passo bipolar NMB PM55L-048, as juntas do brao e rotao da garra so acionadas por um
servo motor MOOG ANIMATICS SM23165D e a garra por um servo motor HITEC HSR
1425CR.

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Motor de Passo PM55L-048

Servo Motor SM23165D

Servo Motor HSR 1425CR

Figura 2 Motores que vo

acionar o brao mecnico

4.2 Sensor de Posio

O sensor de posio que determina os movimentos da base ser feito por um encoder do
tipo incremental OMROM E6F CWZ5G, sendo que ou outros motores tem encoder
incorporado.

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Encoder E6F CWZ5G

Figura 3 Sensor de posio que determina a posio do eixo da base

Todos os componentes ( motores, encoderes, etc) sero ligados e programados segundo do

fabricante.

5. Montagem prtica do quadro elctrico do motor da base

Para testar o funcionamento do motor da base foi feita uma montagem prtica da
electrificao deste motor, tendo para o efeito sido usados os seguintes componentes.

- 1 Dijuntor
- 1 Diferencial
-1 Tomada
- Bornes para conexes electricas
- Fios de ligaco
- 1 Autmato Siemens S7 200 CPU 222
- 4 Optocoupler PHOENIX CONTACT PLC-OSC- 24DC/24DC/2

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-1 Betoneira com os botes START, STOP, ON/OFF para inverter o sentido de rotao
do motor e luz de START E DE STOP.
- Motor de Passo

Figura 4 Montagem prtica do quadro electrico do motor da base

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Autmato Siemens S7-200 CPU 222

Optocoupler PHOENIX CONTACT

PLC-OSC- 24DC/24DC/2

Figura 5 Alguns componentes da montagem prtica

Figura 6 Esquema de ligao do autmato

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Executamos seguidamente a tabela do motor de passo bipolar e e fizemos as respectivas

ligaes.

Figura 7 Tabela do motor de passo completo

Depos de feitas todas as ligaes, elaboramos o Grafcet para acionamento do motor da base.

Figura 8 Grafcet de funcionamento do motor da base

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Procedemos depois elaborao do programa para o PLC, e assim pr em funcionamento o

motor.

O programa elaborado segue em anexo, assim como os datasheets dos componentes

utilizados, desenho da montagem e alguns desenhos de definio.

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6. Concluso
No fim deste trabalho, consolidei competncias em torno da Mecatrnica, mais
concretamente na rea de Desenho de Constues Mecnicas e Automao. Ser legtimo,
portanto dizer, que o fui muito ambicioso no sentido de apresentar um trabalho bem
elaborado, mas que se tornou bastante trabalhoso devido quantidade de desenhos de peas
que foi necessrio elaborar. Como foi dito inicialmente, o ideal seria a elaborao fisica deste
projecto, para de certa forma serem acertados alguns promenores que eventulmente possam
no funcionar.
Reconheo no entanto que devido tecnologia utilizada ser muito cara, tal no seria
possivl.

Arcos de Valdevez, 15 de Abril de 2014

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Bibliografia

[1].Morais, Simes.Desenho Tcnico Basico 23 edio

[2]. [Online] Prof. Valimir Carrara. Apostilha de Robtica.pdf
[3]. Franchi, Claiton Moro.Acionamentos electricos 3 edico.
[4]. Franciso, Antonio. Motores electricos.
[5]. Siemens. [Online] http://Siemens.com.
[6]. Omrom [Online] http://Omrom.pt
[7]. PhoenixContact. [Online] https://www.phoenixcontact.com/online/portal/pc

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ANEXOS

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ANEXO A Programa do PLC S7-200

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ANEXO B -Desenhos
Apresenta-se 1 desenho de conjunto e 3 desenhos de definio.
Em suporte digital apresentam-se todos os desenhos das varias peas que compe o brao
mecnico

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ANEXO C Datasheet do Motor de Passo

PM55L-048

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ANEXO D Datasheet do Servo Motor

SM 23165D

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ANEXO E Datasheet do Servo Motor

HSR 1425CR

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ANEXO F Datasheet do PLC S7 - 200

Por ser demasiado extenso apresenta-se s em suporte digital

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ANEXO G Phoenix Contac

PLC-OSC- 24DC/24DC/2

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ANEXO H Datasheet do Encoder

E6F CWZ5G

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