DEPARTAMENTO ELCTRICA Y ELECTRNICA

CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA

CONTROL INDUSTRIAL

PROYECTO:
PUENTE GRA:
GRA DE PRTICO SOBRE NEUMTICOS RTG PARA
MANIPULACIN DE CONTENEDORES.

NRC: 2694

Profesora:
Ing. Ana Guamn

Integrantes:
Pablo Aguirre
Kevin Gmez
Diego Paredes

Sangolqu, Junio 2016

Contenido
INTRODUCCIN................................................................................3
Conceptos Bsicos:........................................................................3
PUENTE - GRA...........................................................................3
Gra Prtico...............................................................................3
Manipulacin de Contenedores....................................................3
Gra de prtico sobre neumticos RTG (Rubber Tired Gantry).......4
PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SISTEMAS PRINCIPALES............4
Capacidad de levante..................................................................5
Dimensionamiento del prtico.....................................................5
Velocidad de Operacin...............................................................6
Sistema de propulsin y control..................................................6
DIMENSIONAMIENTO........................................................................7
Nmero de Revoluciones Variable..................................................7
Sistema Hbrido Diesel-Elctrico.....................................................8
Riesgos y factores de riesgo..........................................................9
Riesgos mecnicos........................................................................9
Riesgos elctricos........................................................................10
Riesgos producidos por defectos ergonmicos en el diseo...........10
Riesgos producidos por fallo en la alimentacin de energa, y otros
trastornos funcionales:................................................................10
Dispositivos de seguridad............................................................10

Dispositivo anti-choque........................................................10

Limitador de aflojamiento del cable......................................10

Limitador de altura de elevacin superior e inferior...............10

Limitador de altura de elevacin de seguridad......................10

Limitador de la carga...........................................................10

Limitador de traslacin o de giro..........................................10

Pestillo de seguridad...........................................................11

Seal acstica.....................................................................11

Seales pticas luminosas...................................................11

Paro de emergencia.............................................................11

Disposiciones e instalaciones bsicas de seguridad en las gras....11

1

Elementos de seguridad bsicos para una gra puente..................11

PARA EL CIRCUITO DE CONTROL....................................................11

ELEMENTOS DE MANIOBRA......................................................11
1. FUSIBLE..............................................................................11
2. DISYUNTOR.........................................................................14
3. PULSADOR..........................................................................15
4. FIN DE CARRERA..................................................................18
5. CONTACTOR.........................................................................20
6. TELERRUPTOR.....................................................................22
7. CONTACTO ELCTRICO..........................................................22

ELEMENTOS DE PROTECCIN...................................................23
1. FUSIBLE..............................................................................23
2. PULSADOR S0 NC.................................................................23
3. INTERRUPTOR S0.................................................................23

ELEMENTOS DE SEALIZACIN................................................23
1. DISPOSITIVO DE SEALIZACION LUMINOSA...........................24

CABLES...............................................................................24

MOTOR................................................................................25

ESQUEMA DE UBICACIN DE LOS ELEMENTOS DE CONTROL..............26

DIAGRAMAS ELCTRICOS................................................................26

Diagrama unifilar...................................................................26

Diagrama de alambrado..........................................................26

Diagrama de interconexin.....................................................26

INTRODUCCIN
Conceptos Bsicos:
PUENTE - GRA
Un puente-gra, es un tipo de gra que se utiliza en fbricas e industrias, para
izar y desplazar cargas pesadas, permitiendo que se puedan movilizar piezas
de gran porte en forma horizontal y vertical. Un puente-gra se compone de un
par de rieles paralelos ubicados a gran altura sobre los laterales del edificio con
un puente metlico (viga) desplazable que cubre el espacio entre ellas. Estas
poseen un polipasto que se desplaza a lo largo del puente entre rodaduras
paralelas. Estn diseadas para satisfacer los requisitos de la elevacin
industrial media y pesada y cubren todas las partes del proceso de fabricacin.
El movimiento longitudinal se lleva a cabo mediante la traslacin de la viga
principal o puente a travs de los carriles elevados.
El movimiento vertical se ejecuta a travs del mecanismo de elevacin:
polipasto o carro.

Gra Prtico
La gra prtico es un tipo especial de gra que eleva la carga mediante un
montacargas instalado sobre una viga, que a su vez es rgidamente sostenida
mediante dos o ms patas. Estas patas generalmente pueden desplazarse
sobre unos rieles horizontales al nivel del suelo.

Manipulacin de Contenedores
El manejo rpido y rentable de contenedores es un desafo no slo en los
puertos y estaciones de mercancas. Tambin en los transportes clsicos y
almacenamientos intermedios, no slo en el trfico de ultramar, se apuesta
cada vez ms por el aprovechamiento racional del espacio de los contenedores
de muebles. Los contenedores estandariza dos se pueden apilar muy pegados
y garantizan de esta forma el aprovechamiento ptimo de las superficies
existentes.

Gra de prtico sobre neumticos RTG (Rubber Tired Gantry)

Es una Gra Prtico mvil diseada para realizar su servicio en condiciones de
trabajo duras, para servicio a la intemperie y durante perodos largos de uso
ininterrumpido. La gra RTG (Rubber Tyred Gantry) es un componente
imprescindible para una explotacin rentable de las terminales de
contenedores. Se trata de un elemento seguro, eficiente, robusto y preciso. Su
sencillo manejo y la disminucin en los tiempos de apilamiento hacen de estas
gras un elemento esencial en terminales que pretendan competir por
mantenerse en la vanguardia de las nuevas tecnologas.

PRINCIPIOS DE FUNCIONAMIENTO Y SISTEMAS PRINCIPALES

En la figura se muestra el croquis simplificado de una gra portacontenedores
sobre neumticos. Los principales sistemas que conforman la gra son:
1) Estructura metlica de prtico
2) Carro transversal llamado trole, con su mecanismo de avance.
3) Torno o malacate con cuatro gargantas para los cables mecnicos.
4

4) Neumticos para traslacin del prtico con su propulsin y sistema

direccional.
5) Bastidor de izaje conocido comnmente por su nombre en ingls
Spreader, para engancharse con el contenedor y permitir su manejo.
6) Sistema de propulsin general de la gra (Diesel elctrico o Dieselhidrulico).
7) Cabina del operario, sistema de control de la gra y sistema de
alumbrado.
8) Cabina del operario, sistema de control de la gra y sistema de
alumbrado.
Aparte de estos sistemas bsicos, la mayora de las gras modernas vienen
equipadas con dos sistemas adicionales que son:
a) Sistema de micromovimientos del spreader que permite realizar
pequeos movimientos del mismo, a fin de engancharlo con el
contenedor o depositarlo con precisin.
b) Sistema antipndulo, que reduce las oscilaciones del contenedor
suspendido sobre los cables durante los movimientos, ya sea del trole o
del prtico, permitiendo la operacin con velocidades ms altas.
Estos dos sistemas, junto con la posibilidad de contar con velocidades variables
en las propulsiones de los sistemas bsicos, aseguran el control precioso y
eficiente de la gra aumentando su productividad.

Fig. Gra de prtico para patio de contenedores.

La fuerza motriz para lograr todos los movimientos se obtiene de un motor
Diesel (es posible que haya ms de uno), el cual a su vez impulsa un generador
elctrico (de corriente directa o alterna), o un sistema de bombas hidrulicas.
Los sistemas finales de la gra pueden ser propulsados por motores elctricos
de corriente directa, de corriente alterna o por motores hidrulicos
conformando as el sistema de propulsin clasificado como:
I.
II.
III.

Diesel-elctrico de corriente directa

Diesel-elctrico de corriente alterna
Diesel-hidrulico (hidrosttico)
5

IV.

Diesel-elctrico-hidrulico (mixto)

En Ia actualidad, las mejores gras tienen el sistema de propulsin DieseIelctrico de corriente directa, que supera a los dems en cuanto a las
caractersticas dinmicas y calidad de control, aunque es el ms caro. El
segundo ms utilizado es el sistema DieseI-hidrulico y los sistemas restantes
parecen no tener hasta ahora mayor importancia prctica.

Capacidad de levante
Segn Ia prctica comn establecida en el diseo y fabricacin de gras y
asentada en Ia normalizacin internacional vigente (por ejemplo BS 466:1984),
el trmino "CAPACIDAD MAXIMA DE LA GRUA" (Maximum Capacity, safe
working load of a crane) es la suma del peso mximo de Ia carga que puede
ser operada, ms el peso del dispositivo para aplicar Ia carga (load- handlrhg
devce) tal como una almeja o un electroimn. El peso del gancho no se
considera.
En el caso de gras para contenedores equipadas de spreaders, Ia capacidad
mxima de Ia misma, de acuerdo con esta definicin, comprendera el peso
mximo bruto del contenedor que se permite manejar, ms al peso del
spreader.
En el caso de las gras portacontenedores tambin se acepta el trmino
CAPACIDAD BAJO SPREADER (Safe working load of a lifting attachment BS
466:1984), la cual es igual al peso mximo bruto del contenedor que se
permite levantar.

Dimensionamiento del prtico

Hablando de dimensiones del prtico, se tienen bsicamente dos parmetros:

El claro, L, entre los centros de las llantas o , B entre las piernas.

La altura de estiba, He

Por supuesto, estos parmetros dependen de las necesidades de la terminal,

de su tamao y de las tecnologas empleadas, sistemas y organizacin de
manejo de contenedores. Sin embargo, analizando el tamao del prtico en
gras en operacin y sobre todo, en gras de fabricacin reciente, podemos
ver la tendencia general a aumentar la capacidad de la gra para manejar
contenedores de 40 pies de largo.
En trminos generales, los dos parmetros mencionados se pueden expresar
en unidades de longitud (milmetros, pies, etc.), o por el nmero de hileras de
contenedores que caben debajo del spreader, considerando que se requiere
dejar un carril libre para camiones entre las piernas y tambin una capa libre
para poder manejar las cajas. Con esto, el tamao del prtico se describe
como:
(mxn)+1
Por ejemplo la descripcin
6

(6x4)+1
Significa que caben entre las piernas 6 hileras de contenedores ms 1 carril
para tractocamin y la capacidad de estiba es uno sobre cuatro o sea 4 capas
ms un espacio para pasar otro contenedor por arriba.

Velocidad de Operacin
Las velocidades con las cuales la gra puede realizar sus movimientos, son las
determinantes bsicas de su productividad por nmero de contenedores
manejados por unidades de tiempo. Pero en la prctica es difcil aplicar este
parmetro inclusive en su modalidad promedio, ya que no existe el ciclo
modelo y en la operacin real cada ciclo es diferente.
Para los fines de este trabajo, se define como ciclo de trabajo el conjunto de
operaciones necesarias para el traslado de un contenedor de un sitio a otro y
retorno de la gra a su posicin inicial.
En general, en cuanto mayores velocidades se tienen disponibles, la gra
tendr mayor productividad.

Sistema de propulsin y control

La fuente primaria de potencia para las gras de prtico est constituida por
uno o ms motores Diesel, combinados con motores elctricos y/o hidrulicos.
El tipo de propulsin utilizado est determinado por los motores empleados en
el accionamiento de los tres sistemas bsicos que son:
1) Izaje (spreader)
2) Traslacin del trole
3) Traslacin del prtico
Para esto, las opciones ms comunes son las siguientes:

Motores de corriente directa

Motores de corriente alterna
Motores hidrulicos

De tal manera que el sistema de propulsin de la gra puede ser:

a) Dieses-elctrico DC
Dentro del primer sistema, se tiene dos opciones:
I.
Se utiliza el clsico Ward-Leonard, donde el motor Diesel impulsa
un generador de corriente directa y esta corriente es utilizada
para alimentar los motores finales.
II.
En este caso, el generador primario es de corriente alterna (Ca)
(trifsico) y para obtener la corriente directa se utiliza un
convertidor de estado slido basado en elementos SCR (Silicon
Controller Rectifier). Por sus caractersticas de operacin, este
sistema de rectificacin es el que utilizan la mayora de las gras.
b) Diesel-elctrico CA
En la actualidad, este sistema tiene mnima aplicacin debido a las
dificultades para variar las velocidades de operacin. Esta situacin
7

puede cambiar en el futuro, debido a que se estn desarrollando

variadores de velocidad por conversin de frecuencia, lo que eliminara
la necesidad de trabajar en DC, simplificando con esto el sistema. La
potencia manejada por este sistema, as como el rango de regulacin,
est limitada y por esto no se utiliza en las gras de alto rendimiento.
c) Diesel-hidrulico
El sistema Diesel-hidrulico tiene cierta aceptacin debido a sus ventajas
que son:
Favorable relacin peso-potencia
Relativa facilidad de variar las velocidades y simplicidad de
sistema
El precio ms barato con respecto al sistema Diesel-elctrico de
CD.
No obstante, las desventajas tambin son significativas y algunas de
ellas son:

Fugas de aceite
Eficiencia de transmisin de potencia menor para la propulsin
elctrica
Control menos precisos y eficiente, as como mayor dificultad para
la automatizacin del control que en el caso del sistema Dieselelctrico de CD

Si bien en este caso es posible emplear vlvulas y dems elementos con

control
electrnico, se perdera la sencillez y ventaja del precio.

DIMENSIONAMIENTO
Descripcin Tcnica Puente-Gra marca Liebherr tipo RTG (Rubber
Tired Gantry)

Nmero de Revoluciones Variable

En este caso, el nmero de revoluciones del motor se puede ajustar en funcin
de la carga, de modo que se va reduciendo progresivamente hasta que el
motor entrega la potencia ptima. Este sistema de accionamiento de Liebherr
garantiza una regulacin precisa durante todo el proceso, lo que resulta en
ahorros adicionales en el consumo de combustible.

Sistema Hbrido Diesel-Elctrico

En combinacin con una solucin de almacenamiento de energa, esta opcin
ofrece la posibilidad de conseguir ahorros significativos sin necesidad de perder
productividad a cambio. Al recurrir a la energa almacenada en la reserva, la
dependencia con respecto al motor disel disminuye y, en funcin del perfil de
uso, se pueden conseguir ahorros de combustible de hasta un 30 %.

Riesgos y factores de riesgo

El riesgo laboral es la posibilidad de que un trabajador sufra daos por la
exposicin a los peligros asociados al trabajo que realiza. Las tcnicas
preventivas son las actuaciones o medidas que se toman en todas las
actividades de la empresa para eliminar o reducir los riesgos y, en su defecto,
minimizar sus consecuencias, si estos se materializan.
Los factores de riesgo especficos de las gras, lo constituyen el
desplazamiento del equipo (sea en carga o en vaco) y su posible interaccin
con el personal o con otras mquinas u objetos que se encuentren dentro de la
zona de desplazamiento de la gra.
Los riesgos y factores de riesgo ms importantes son los mecnicos, elctricos,
ergonmicos, por fallo de energa y por falta o inadecuacin de medidas de
seguridad.

Riesgos mecnicos

de arrastre o atrapamientos por la carga o por la propia gra.

de impacto por la carga o por la propia gra.
de prdida de estabilidad (de la carga, de la mquina o de sus
elementos).
de rotura de elementos de la mquina (por envejecimiento, fatiga, etc.)
10

Riesgos elctricos

Pueden ser debidos a contactos elctricos directos o indirectos.

Riesgo trmico producido por las resistencias de puesta en marcha que
pueden producir quemaduras por contacto.

Riesgos producidos por defectos ergonmicos en el diseo

Posturas forzadas o esfuerzos excesivos (especialmente en las gras con

cabina para el operador).
Inadecuada iluminacin localizada.

Riesgos producidos por fallo en la alimentacin de energa,

y otros trastornos funcionales:

Fallo en la alimentacin de energa (de los circuitos de potencia y/o de

mando).
Fallo del sistema de mando (puesta en marcha o aceleracin
intempestivos).
Riesgos producidos por la ausencia y/o inadecuacin de medidas de
seguridad
Inexistencia o diseo inadecuado de resguardos o dispositivos de
proteccin.
Diseo inadecuado de dispositivos de marcha y paro.
Ausencia o inadecuacin de seales y pictogramas seguridad.
Ausencia o inadecuacin de los dispositivos de paro de emergencia.
Medios inadecuados de carga/descarga.
Ausencia y/o inadecuacin de accesorios en las operaciones de ajuste
y/o mantenimiento.
Ausencia o inadecuacin de equipos de proteccin individual.

Dispositivos de seguridad
No todos los dispositivos relacionados a continuacin deben equipar una gra.
Cada gra debe equiparse con los dispositivos de seguridad que se requieran,
en funcin del resultado de su evaluacin especifica de riesgos realizada segn
su uso especfico.

Dispositivo anti-choque
Dispositivo que impide la colisin entre gras con zonas de accin
coincidentes. Enclavamiento de la gra: dispositivo de anclaje que evita
su desplazamiento una vez situada en una posicin de paro o reposo.
Limitador de aflojamiento del cable
Dispositivo que evita los posibles riesgos generados por el aflojamiento
del cable.
Limitador de altura de elevacin superior e inferior
Dispositivo para impedir que el accesorio de prensin de la carga se
eleve/descienda de forma que, pueda golpear la estructura de la gra o
sobrepasar el lmite superior o inferior establecido.
11

Limitador de altura de elevacin de seguridad

Dispositivo redundante, como elemento de seguridad, que impide que la
carga golpee la estructura de la gra, si fallan el dispositivo anterior
Limitador de la carga
Dispositivo automtico que impide el manejo de cargas que excedan de
la capacidad nominal establecida.
Limitador de traslacin o de giro
Dispositivos que impiden todo movimiento, a lo largo de los caminos de
rodadura o de giro respecto a su eje, que superen los lmites
establecidos.
Pestillo de seguridad
Dispositivo mecnico que impide el desenganche involuntario de los
elementos de sujecin de la carga.
Seal acstica
Elemento de sealizacin sonoro que indica el funcionamiento de la
gra.
Seales pticas luminosas
Elementos de sealizacin luminosos que indican el funcionamiento de
la gra.
Paro de emergencia
Dispositivo de accionamiento manual, que al ser pulsado, asegura la
inmediata desconexin de todos los elementos motores de la gra e
impide su puesta en marcha intempestiva al ser desenclavado.

Disposiciones e instalaciones bsicas de seguridad en las

gras
Con independencia de que la gra posea o no marcado CE, el usuario deber
realizar la evaluacin de riesgos en funcin de las operaciones y de la
ubicacin real de la gra, indicando los elementos de seguridad adicionales
precisos para asegurar su funcionamiento seguro. En la tabla 1 se relacionan
las normas y las medidas de seguridad bsicas para las gras tipo puente que
se indican en las mismas.

Elementos de seguridad bsicos para una gra puente

Botonera de control, con clara sealizacin diferenciada de los mandos.

Dispositivo de paro de emergencia, claramente identificado, que corta el
circuito elctrico de todos los elementos de la gra excepto los
dispositivos de sujecin de la carga, est dotado de un dispositivo que
impide su rearme involuntario.
Las botoneras de control mviles, sern de mando sensitivo,
detenindose automticamente la maniobra si se dejan de pulsar.
Dispositivo de bloqueo de seguridad, con llave, para evitar la utilizacin
de los controles por personal no autorizado.
Dispositivos de final de carrera superior e inferior en el mecanismo de
elevacin.
Finales de carrera de traslacin del carro.
Finales de carrera de traslacin del puente y prtico.
12

Limitadores de carga y de par.

Dispositivo de seguridad que evite la cada de la carga durante su
manipulacin.
Ganchos de elevacin provistos de pestillo de seguridad.
Indicacin, claramente visible, de la carga nominal.
Barandillas adecuadas de proteccin en todos los pasos elevados.
Carteles de sealizacin de los riesgos residuales.

PARA EL CIRCUITO DE CONTROL

ELEMENTOS UTILIZADOS

ELEMENTOS DE MANIOBRA
1. FUSIBLE.
Dispositivo constituido por un soporte adecuado, un filamento o
lmina de un metal o aleacin de bajo punto de fusin que se
intercala en un punto determinado de una instalacin elctrica
para que se funda, por Efecto Joule, cuando la intensidad de
corriente supere, por un cortocircuito o un exceso de carga, un
determinado valor que pudiera hacer peligrar la integridad de los
conductores de la instalacin con el consiguiente riesgo de
incendio o destruccin de otros elementos.
La norma IEC ( International Electrotechnical Commission) cre un
cdigo para distinguir a los fusibles formado por solamente dos
letras, siendo minscula la primera y mayscula la restante.
La Primera letra define el rgimen operativo del fusible, ya sea
sobrecarga, cortocircuito o ambos.
g = Indica que el fusible interrumpe toda clase de corrientes
(sobrecargas y cortocircuitos).
a = Indica que el fusible es capaz de interrumpir solo corrientes
de cortocircuitos.
La segunda letra define la categora de utilizacin del fusible, o el
equipo a proteger.
G = Indica que el fusible protege lneas y aparatos en general.
L = Indica que el fusible protege lneas y aparatos en general
(norma DIN, VDE).
M = Indica que el fusible protege Motores.
Tr = Indica que protege Transformadores.
C = Indica que protege a condensadores y circuitos capacitivos.
R = Protege semiconductores de potencia, rectificadores y
circuitos electrnicos.
B = Indica que es aplicable en la minera.
En nuestro caso utilizaremos fusibles del tipo:

13

gL = Fusible para uso general. Se utilizan en la proteccin de

lneas, estando diseada su curva de fusin para una respuesta
lenta en las sobrecargas, y rpida frente a los cortocircuitos.
gM = Fusible con capacidad para interrumpir todas las
corrientes para uso en motores.

La norma IEC-269-2, clasifica a los fusibles gL y gLL tipo industrial

en la siguiente Tabla.

14

Utilizaremos fusibles tipo cartucho de vidrio de 10 a 15 A,

delgados (aprox. 2cm de largo).
15

Siendo as por ejemplo:

FUSIBLE DE VIDRIO 5X20MM 15A
COOPER
GMA-15
FUSIBLE DE VIDRIO 5X20MM 10A 250VCA
SHAWMUTGGM-10

BUSSMAN
FERRAZ

En general, los fusibles de accin lenta deben soportar 5 veces su

corriente nominal durante un perodo de tiempo de 10 segundos,
y debido a esto se utilizan para proteger y respaldar instalaciones
que estn protegidas por dispositivos automticos y para motores.
Los fusibles utilizados en control operan sobre los 12 seg. con 2
veces su corriente nominal.
2. DISYUNTOR.
Es un aparato capaz de interrumpir o abrir un circuito elctrico
cuando la intensidad de la corriente elctrica que por l circula
excede de un determinado valor, o en el que se ha producido un
cortocircuito, con el objetivo de evitar daos a los equipos
elctricos. A diferencia de los fusibles, que deben ser
reemplazados tras un nico uso, el disyuntor puede ser rearmado
una vez localizado y reparado el problema que haya causado su
disparo o desactivacin automtica.

Modelo: Allen-Bradley
Serie: 140M-F8E-C45

16

a. DISYUNTOR Q1
Disyuntor en la conexin de potencia para prevenir la
errnea activacin del motor 1 y contactos en la lnea de
control.

b. DISYUNTOR Q2
Protege el cumplimiento que la intensidad no exceda el
valor nominal para el motor 2.

3. PULSADOR.
dispositivo electrnico
utilizado para realizar cierta funcin;
funciona por lo general como un interruptor elctrico, es decir en
su interior tiene dos contactos, al ser pulsado uno, se activar la
17

funcin inversa de la que en ese momento este realizando, si es

un dispositivo NA (normalmente abierto) ser cerrado, si es un
dispositivo NC (normalmente cerrado) ser abierto.
Operadores 800T/H
Los operadores de 30 mm Boletn 800T/H estn diseados y
fabricados para rendir en los ambientes industriales ms
exigentes.

Caractersticas
Proporciona agujero de montaje de 30.5 mm
Ofrece tipo 4/13 impermeable/a prueba de aceite (Boletn
800T)
Ofrece tipo 4/4X/13 resistente a la corrosin/impermeable/a
prueba de aceite (Boletn 800H)
Incluye estaciones y operadores industriales para aplicaciones
severas
Incluye indicador LED universal para seleccin simplificada de
productos y mayor flexibilidad
Ofrece bloque de contactos a prueba de explosin 800TC-XAF
para zonas peligrosas de Clase I Divisin 2
Momentary Contact Push Button Devices, Non-Illuminated
With Two-Color Molded Legend Caps

18

a. PULSADOR 0
Pulsador NC desactiva totalmente el circuito (Botn Paro de
emergencia).

b. PULSADOR 1
Pulsador NO activa la primera parte del proceso a seguir,
recorrido del primer ciclo de la garra del puente gra.

c. PULSADOR 2
Pulsador NO activa la segunda parte del proceso, retorno de
la garra del puente gra a su estado inicial. (Ciclo 2).
19

4. FIN DE CARRERA.
Dentro de los componentes electrnicos, se encuentra el final de
carrera o sensor de contacto (tambin conocido como "interruptor
de lmite"), son dispositivos elctricos, neumticos o mecnicos
situados al final del recorrido o de un elemento mvil, con el
objetivo de enviar seales que puedan modificar el estado de un
circuito.
Internamente pueden contener interruptores normalmente
abiertos (NA), cerrados (NC) o conmutadores dependiendo de la
operacin que cumplan al ser accionados. Los finales de carrera
estn fabricados en diferentes materiales tales como metal,
plstico o fibra de vidrio.
Finales de carrera resistentes a la corrosin
Los finales de carrera resistentes a la corrosin Boletn 802MC
vienen precableados y sellados en la fbrica para proporcionar
proteccin contra la corrosin en lugares mojados o secos. Estos
interruptores
proporcionan
una
slida
defensa
contra
contaminantes ambientales al usar un envolvente polimrico y
acero inoxidable Tipo 316 para las piezas de metal expuestas.
Cumplen con los requisitos de envolventes NEMA 1, 4X, 6P y 13.

Limit Switches
802M
Pre-wiredFactory Sealed Switches

20

a. FIN DE CARRERA FC1

Define la posicin de la garra de la gra, encargndose de
sealar la posicin inferior de la misma.

b. FIN DE CARRERA FC2

Define la posicin de la garra de la gra, encargndose de
sealar la posicin superior de la misma.

c. FIN DE CARRERA FC3

Define la posicin de la garra de la gra, encargndose de
sealar la posicin derecha de la misma.

21

d. FIN DE CARRERA FC4

Define la posicin de la garra de la gra, encargndose de
sealar la posicin izquierda de la misma.

5. CONTACTOR.
Componente Electromecnico que tiene por objetivo establecer o
interrumpir el paso de corriente, ya sea en el circuito de potencia
o en el circuito de mando, tan pronto se d tensin a la bobina. Un
contactor es un dispositivo con capacidad de cortar la corriente
elctrica de un receptor o instalacin, con la posibilidad de ser
accionado a distancia, que tiene dos posiciones de
funcionamiento: una estable o de reposo, cuando no recibe accin
alguna por parte del circuito de mando, y otra inestable, cuando
acta dicha accin.

Contactor Allen Bradley 100S y Contactor Allen Bradley

100F (Auxiliar)

Bulletin 100S-B Contactores de Seguridad

63500 kW @ 400V
75600 Hp @ 460V
100700 Hp @ 575V
22

Los contactores de seguridad del Boletn 100S-B proporcionan

rendimiento de contactos guiados positivamente vinculados
mecnicamente o de espejo, necesarios en circuitos de
retroalimentacin de modernas aplicaciones de seguridad.
Certificacin de terceros de SUVA
Bobinas de funcionamiento en CA y CC
Contactos auxiliares bifurcados chapados en oro
Caractersticas:
115...860 A
Bobinas electrnicas y convencionales y terminales de bobina
reversibles
Contactores de 4 polos disponibles (9...23 A, 40 A y 90 A)
Montaje frontal y lateral de contactos auxiliares
Montaje en riel DIN de 35 mm o montaje en panel
Terminales con abrazadera de resorte disponibles (9... 16 A)
La nueva bobina 24 VCC reduce el tiempo de desactivacin a
18-23 ms
Siendo una Bobina la encargada del accionamiento del contactor
esta es un arrollamiento de alambre de cobre muy delgado con un
gran nmero de espiras, que al aplicrsele tensin genera un
campo magntico.
A continuacin se presentan las bobinas
responsables de cada contactor en el circuito.
a. BOBINA KA1
Bobina correspondiente al recorrido del ciclo 1.

b. BOBINA KA2
Bobina correspondiente al recorrido del ciclo 1.

c. BOBINA KM1
Mediante la cual se genera la activacin del motor 1,
movimiento vertical.

d. BOBINA KM2
23

Mediante la cual se genera la activacin del motor 2,

movimiento horizontal.

e. BOBINA KM3
Mediante la cual se genera la activacin del motor 1,
movimiento vertical.

f. BOBINA KM4
Mediante la cual se genera la activacin del motor 1,
movimiento horizontal.

6. TELERRUPTOR.
Un telerruptor o interruptor de paso, tambin conocido como un
rel paso a paso, es un dispositivo electromecnico que permite
que una conexin de entrada sea realizada a una de un nmero
de posibles conexiones de salida, bajo el control de una serie de
pulsos elctricos.
Determina el paso de estado de bloqueo a activo referente a la
segunda rama de operaciones del circuito; es decir energiza la
rama correspondiente al proceso del ciclo 2 del circuito puentegra.

7. CONTACTO ELCTRICO.
Componente del circuito elctrico que se encuentra en
interruptores elctricos, rels e interruptores. Se compone de dos
piezas de metal elctricamente conductoras por las que pasa
corriente elctrica o no segn se estn tocando o estn
separadas.
a. CONTACTO NA

24

b. CONTACTO NC

c. CONTACTO CON
Mediante el cual se procede a interrumpir o conceder la
energizacin tanto de la primera como de la segunda rama
del circuito correspondiente al ciclo 1 y ciclo 2
respectivamente.

ELEMENTOS DE PROTECCIN
(Se consideran los dispositivos previamente sealados, tambin
como de maniobra)
1. FUSIBLE

2. PULSADOR S0 NC
Paro de emergencia.

3. INTERRUPTOR S0
Accionado automticamente
pulsador S0.

posterior

al

accionamiento

del

ELEMENTOS DE SEALIZACIN
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1. DISPOSITIVO DE SEALIZACION LUMINOSA

Para los dispositivos de sealizacin se van a utilizar conexiones
elctricas estndar de iluminacin, requiriendo as bombillas que
soporten carga de 120V.

CABLES
CONDUCTORES FLEXIBLES DE COBRE
TIPO FXT, TFF, TW--F
Los conductores tipo FXT, TFF y TW -F. son cableados y estn
construidos con cobre de
temple suave, estn adems aislados con una capa uniforme de material
termoplstic o
Cloruro de Polivinilo (PVC). Pueden ser suministrados en colores variados
segn su calibre y con distintas formas de embalaje .

USOS Y APLICACIONES Los conductores flexibles de cobre tipo FXT,

TFF y TW-F son utilizados para alambrado de aparatos, cableados de
tableros elctricos de control, bateras de vehculos, instalaciones
generales industriales y comerciales, donde se requiera de gran
flexibilida d debido a las dificultades de trabajo y en general como cables
sometidos a continuo movimiento, tal como se especifica en el National
Electrical Code. Este tipo de conductor puede ser usado en lugares secos
y hmedos, su temperatura mxima de operacin es 60 C y su tensin
de servicio para todas las aplicaciones es 600 V.
PRESENTACION
Colores disponibles:
Cables (calibres del 24 al 10 AWG): Negro, blanco, azul, rojo, amarillo y
verde.
Cables (calibres 8 AWG al 100 MCM): Negro y rojo.
ESPECIFICACIONES TECNICAS
Aislante de Material termoplstico, PVC 600 V. - 60 C (*)
(*) Tambin disponible aislamientos de PVC de 75, 90 y 105 C
Conductor elaborado bajo normas:
NEMA WC -5, ICEA S -61-402, ASTM B172, B174, UL STANDARD 83, INEN
Calibre AWG MCM : 14
Seccin :2.08

mm2

FORMACION No. de Hilos por dimetro en: 30 x 0,30 mm

26

ESPESOR AISLAMIENTO: 1.14 mm

DIAMETRO EXTERIOR: 4.17mm
PESO TOTAL: 32.30 Kg/Km
Cap. de Corriente Para 1 conductor Al aire libre: 25 Amp .
TIPO CABLE: TW-F
Altern. de embal.: A,B
1. ALIMENTACIN FASE

2. ALIMENTACIN NEUTRO

3. ALIMENTACIN DE PROTECCIN

4. CABLE FASE
5. CABLE NEUTRO
6. CABLE PROTECCIN

MOTOR
Dispositivo que transforma la energa elctrica en energa mecnica por
medio de la accin de los campos magnticos generados en sus bobinas.
1. MOTOR TRIFSICO M1: Genera el movimiento vertical del
sistema.

2. MOTOR TRIFSICO M2: Genera el movimiento horizontal del

sistema

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ESQUEMA DE UBICACIN DE LOS ELEMENTOS DE

CONTROL

28

DIAGRAMAS ELCTRICOS

Diagrama unifilar
Diagrama de alambrado
Diagrama de interconexin

29

30

31

DIAGRAMA DE ALAMBRADO
CIRCUITO DE MANDO

32

DIAGRAMA DE ALAMBRADO
CIRCUITO DE POTENCIA

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BIBLIOGRAFA
http://www.siglobal.org/negocio_8_grua-rtg.html
http://dim.usal.es/areaim/guia%20P.%20I/puente%20grua.htm#testero
https://es.wikipedia.org/wiki/Gr%C3%BAa_p%C3%B3rtico
https://es.wikipedia.org/wiki/Puente-gr%C3%BAa#Aplicaciones
http://demagcranes.es/files/content/sites/es/files/Products/Cranes/Prozesskrane/Produktuebersicht/21366444_080530.pdf
http://www.konecranes.es/equipo/gruas-de-manipulacion-de-contenedores
IMPORTANTE
http://imt.mx/archivos/Publicaciones/PublicacionTecnica/pt81.pdf
http://www.insht.es/InshtWeb/Contenidos/Documentacion/FichasTecnicas/NTP/Ficheros/701a750/ntp_736.pdf
FUSIBLES:
http://www.fusibles.cl/files/memorias/mem_1_1252620101.pdf
DATASHEET:
CABLE
http://disensa.com/main/images/pdf/electro_cables.pdf
FINAL DE CARRERA:
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http://ab.rockwellautomation.com/es/Sensors-Switches/Limit-Switches/Factory-Sealed-Limit-Switches#documentation
DATASHEET
http://www.liebherr.com/shared/media/maritime-cranes/downloads-and-brochures/brochures/lcc/liebherr-rtg-cranestechnical-description.pdf
http://www.liebherr.com/es/deu/productos/gr%C3%BAas-mar%C3%ADtimas/equipamiento-de-puerto/gr%C3%BAasapiladoras-de-contenedores-sobre-neum%C3%A1ticos/rubber-tyre-gantry-cranes.html#!/mcm-rubber-tyre-gantry-cranescranes-accordian-start=mcm-rubber-tyre-gantry-cranes-accordian-features-start+mcm-rubber-tyre-gantry-cranesaccordion-advantages--benefits-start+mcm-rubbe-tyre-gantry-cranes-accordion-technical-specifications-start+mcmrubber-tyre-gantry-cranes-accordian-selected-options-start/mcm-rtg-power-options-accordian-start=mcm-rtg-poweroptions-accordion-dual-speed-start+mcm-rtg-power-options-accordian-variable-speed-start+mcm-rtg-power-optionsaccordion-electric-rtg-start+mcm-rtg-power-options-accordian-hybrid-start

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