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INTRODUO
e0.313 s
1.724 s+ 1
G(s )=
e0.501s
0.2881
0.5559 s+1
6.631
e1.7 s
4.563 s +1
e3.11 s
2.918
9.773 s +1
6.352
ij =K ij . H ij
Onde a matriz K que ser aplicada nesta equao ser a matriz da malha a ser
controlada, substituindo-se o valor de s por 0. Tem-se ento:
K=
6.631 6.352
0.2881 2.918
H= 0.166 0.0164
0.3626 0.3785
ij
1.1045 0.1045
0.1045 1.1045
x 1=1.1045 y 1
x 2=1.1045 y 2
K=U V T
U= 0.9695 0.2451
0.2451 0.9695
V = 0.6871 0.7266
0.7266 0.6871
Neste mtodo, os pares que iro ser escolhidos sero aqueles que mais se
aproximarem de 1, assim x1 .y1 e x2 y2.
Com estes valores, ser aplicada a regra para se determinar qual o mtodo
de controle ser utilizado na planta. Tem-se a seguinte tcnica:
0.01<<10
Onde:
=
ii
ii
0.313
=0.181
1.724
2 =
3.11
=0.31
9.773
ii
K pi (0.005 ii +1.53 ii )
e
Ii =1
J para 0.25 ,
ii
ii
ii
ii
0.292+0.482
K pi
1
K ci=
E
ii
ii
Ii =0.095+0.386()
Para 0.25 ,
K c 2=0.7654
I 2=0.2178
Aplicando-se os valores obtidos em uma malha de controle multivarivel,
atravs do Simulink, obtm-se os seguintes resultados:
Por fim, ser aplicado nesta malha de controle um desacoplador. Para isto,
tem-se a seguinte equao:
GI =inv ( K )Kr
0.166 0.3626
0.0164 0.3785
0
Kr= 6.631
0
2.918
G I = 1.007 1.0581
0.1087 1.1045
GI =
1
0.9578
0.0986
1
Figura 4 Grfico de sada do scope sem e com desacoplador com distrbio(y1 e y2).
CONCLUSO
BIBLIOGRAFIA