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Departamento de Metal-Mecnica
Ingeniera Mecatrnica
CARRERA
Control.
MATERIA
Introduccin.
Para los sistemas de control es necesario contar con un bloque de
compensacin existen 2 Adelanto y Atraso que al combinarse forman el tercero
llamada Compensador por Adelanto-Atraso. Si se necesita un compensador para
cumplir las especificaciones de desempeo, el diseador debe plantear un
dispositivo fsico que tenga prescrita la funcin de transferencia del compensador.
Por lo general este tipo de circuitos estn conformado por Amplificadores
Operaciones OpAmps, y requiere de clculos para determinar los valores de
ganancias de cada tipo de compensador. Un circuido Proporcional Derivativo se
conoce como un Compensador de Adelanto, uno Proporcional Integrador como de
Atraso y el PID como Compensador Adelanto-Atraso.
Caractersticas:
Los compensadores en atraso son filtros paso bajas. Permiten ganancia grande a
bajas frecuencias y reduce la ganancia a altas frecuencias de modo que mejora el
margen de fase.
Se utiliza las caractersticas de atenuacin de altas frecuencias ms que las
caractersticas de atraso de fase.
La ubicacin exacta del polo y cero no son crticas, siempre que estn cerca del
origen y que la relacin z=p sea igual al factor que multiplica al coeficiente de error
esttico de velocidad.
La atenuacin debida al compensador desplaza la frecuencia de cruce de
ganancia a un punto de menor frecuencia donde el margen de fase sea aceptable.
Se reduce el ancho de banda y la respuesta es ms lenta.
El compensador en atraso tiende a integrar la seal de entrada, acta como un
controlador proporcional e integral y tiende a tornarse menos estable. Para evitar
esta caracterstica la constante de tiempo T debe ser superior a la mayor
constante de tiempo del sistema.
Atraso Adelanto: