Captulo II

ARQUITECTURA INTERNA AUTNOMA PROGRAMABLE O PLC

La estructura bsica de un PLC, que en esencia consta de una unidad central de
procesamiento (CPU), memoria y circuitos de entrada y salida. La CPU, controla y
procesa todas las operaciones dentro del PLC. Cuenta con un temporizador cuya
frecuencia tpica es entre 1 y 8 MHz. Esta frecuencia determina la velocidad de
operacin del PLC y es la fuente de temporizacin y sincronizacin de todos los
elementos del sistema. A travs del sistema de bus se lleva informacin y datos
desde y hacia la CPU, la memoria y las unidades de entrada y salida. Los
elementos de la memoria son: una ROM para guardar en forma permanente la
informacin del sistema operativo y datos corregidos; una RAM para el programa
del usuario y memoria buffer temporal para los canales de entrada y salida.

Figura 2.1.- Diagrama a bloques. (A. Porras, 1990)

Se entiende por controlador lgico programable (PLC), o autmata programable, a

toda mquina electrnica diseada para controlar en tiempo real y en medio
industrial procesos secuenciales.
Esta definicin se est quedando un poco desfasada, ya que han aparecido los
micro-plc's, destinados a pequeas necesidades y al alcance de cualquier
persona.
Campos de aplicacin

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Un autmata programable suele emplearse en procesos industriales que tengan

una o varias de las siguientes necesidades:
Espacio reducido.
Procesos de produccin peridicamente cambiantes.
Procesos secuenciales.
Maquinaria de procesos variables.
Instalaciones de procesos complejos y amplios.
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.
Aplicaciones generales:
Maniobra de mquinas.
Maniobra de instalaciones.
Sealizacin y control.
Tal y como dijimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables
industriales, dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal (que
se pueden emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar, como la
puerta de un cochera o las luces de la casa).
Ventajas e inconvenientes de los PLC's
Entre las ventajas tenemos:
Menor tiempo de elaboracin de proyectos.
Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros
componentes.
Mnimo espacio de ocupacin.
Menor costo de mano de obra.
Mantenimiento econmico.
Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata.
Menor tiempo de puesta en funcionamiento.
Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir
siendo de utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin.
Y entre los inconvenientes:
Adiestramiento de tcnicos.
Costo.
Al da de hoy los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas las carreras de
ingeniera incluyen la automatizacin como una de sus asignaturas. En cuanto al
costo tampoco hay problema, ya que hay autmatas para todas las necesidades y
a precios ajustados (tenemos desde pequeos autmatas por poco ms de 1500
pesos. hasta PLC's que alcanzan cifras escandalosas).
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2.1 Fuente de alimentacin

Fuente de poder
Es la encargada de suministrar el voltaje a todos los mdulos que se conecten al
PLC, as como a la unidad de procesamiento. Su funcin es reducir y adaptar el
voltaje de entrada, que es de valores elevados y de corriente alterna, a voltajes de
valores ms bajos y de corriente directa (IFAC, September 1982).

Figura 2.2.- Fuente de poder. (http//www.autmatas.org, 2006)

Inicialmente, el voltaje de entrada debe ser reducido a valores ms manejables.
Luego, por medio de un rectificador como se muestra en la figura 2.3, debe ser
convertido de CA a CD. Por ltimo, se deben utilizar reguladores para asegurar la
estabilidad en el voltaje de salida.

Figura 2.3.- Rectificador. (http//www.autmatas.org, 2006)

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En algunos casos, la fuente puede ser de tipo conmutada, cuyas principales

caractersticas son un peso reducido y una alta corriente de salida. El bajo peso se
debe a que no utiliza transformadores voluminosos.
Debido a la importancia de un PLC dentro de un proceso automtico, la
alimentacin de su circuitera es de suma importancia, por lo que un buen diseo
debe involucrar una fuente alterna que permita entrar en funcionamiento cuando
se cae el fluido elctrico. Con esto, aseguramos que los dispositivos electrnicos
internos no sufran fallas por picos de sobre voltaje y otros efectos
contraproducentes existentes en la red de distribucin.
Otra opcin es mantener la fuente de los PLCs conectada a una UPS
(Uninterruptible Power Supply) o fuente ininterrumpida de potencia, la cual
suministra el voltaje adecuado, por un tiempo determinado, cuando falla el fluido
elctrico. Esto ayuda a que el PLC no tenga tantos ciclos de apagado brusco, los
cuales pueden ser muy perjudiciales (http//www.autmatas.org, 2006).
En el momento de adquirir un PLC, entre los parmetros a tener en cuenta
debemos incluir algunos que hacen mencin a la fuente de poder. Los ms
importantes son los siguientes, los cuales se deben ajustar de acuerdo a las
necesidades del proceso y del PLC como tal:
Tabla 1.- Parmetros del PLC.
Voltaje de entrada

Oscila entre 110 VAC a 240 VAC

Voltaje de salida

Puede estar entre 12 VDC y 24 VDC

Corriente de salida

Generalmente entre 1 y 3 amperios

Frecuencia de operacin

60 Hz

Protecciones

Sobre corrientes y sobre voltajes

En la mayora de los PLCs, la fuente de alimentacin est incluida dentro del

mismo compartimiento donde se encuentra la CPU, figura 2.4. En otros casos, la
fuente es configurable, permitiendo adaptar los voltajes y las capacidades de
corriente, de acuerdo a la necesidad de la aplicacin.

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Figura 2.4.- plc modular. (Jose Luis Romeral, 1997)

Durante el proceso de programacin de los PLCs, cuando se hace a travs de un
dispositivo programador manual, figura 2.5, el voltaje de alimentacin es
suministrado por la misma fuente del PLC, lo que implica que debe tener la
capacidad de soportar elementos de conexin externa. Inclusive, en muchos
autmatas de alta gama, la fuente de poder suele tener corriente suficiente para
alimentar algunos sensores externos, claro est, de bajo consumo. La capacidad
mxima de corriente de la salida de voltaje aparece impresa en los bornes de
conexin del mdulo (E. MANDADO, 1996).

Figura 2.5.- Dispositivo programador manual. (http//www.autmatas.org, 2006)

Bloque de terminales de una fuente de PLC. Los autmatas estn provistos de
una serie de bornes de conexin que sirven para la instalacin del cableado
necesario para el buen funcionamiento del sistema. Aunque los nombres de los
terminales y las funciones provistas difieren de un modelo a otro, podemos
apreciar un bloque correspondiente a un PLC tpico. A continuacin describimos la
funcin de algunos de sus terminales de conexin.

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Figura 2.6.- bloque de terminales de una fuente. (Joser Marcos Acevedo, 2009)
Alimentacin general:
Son los terminales en los cuales se conecta el voltaje de la red. En el caso de
alimentacin con corriente alterna de una sola fase, se debe diferenciar la lnea
viva (fase) de la lnea muerta (neutro). Adicionalmente, existe un terminal de
conexin a tierra fsica, que debe ser conectada a la tierra general de la edificacin
donde se va a instalar el PLC, pudindose usar la misma tierra del sistema de
computadoras del edificio. Si el PLC se alimenta con voltaje DC, los terminales de
alimentacin estn marcados con la polaridad respectiva, es decir, positivo (+) y
negativo (-). (http//www.autmatas.org, 2006)

1. Tierra lgica. Es un terminal que pone a disposicin el punto comn de

conexin del sistema lgico de entradas y salidas. Sirve para ahorrar cableado
ya que por lo general todos los sensores usan una misma lnea comn.
2. Arranque remoto. Son dos terminales que al unirlos provocan el arranque del
PLC. Su funcin es permitir que a travs de un relevo, un pulsador, un
interruptor u otro dispositivo similar distante del PLC, se ejecute el programa
del mismo, tal como si el selector se posicionara en RUN o START.
3. Seleccin del voltaje de alimentacin. Puede ser un interruptor, un puente o
un selector, encargado de permitir la seleccin del voltaje de alimentacin.
Puede diferir de una regin a otra, siendo los ms comunes 110 VAC y 220
VAC.
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4. Suministro externo de DC. En muchos casos, los PLCs estn provistos de

una salida de voltaje DC para la alimentacin de dispositivos externos tales
como sensores, unidades de comunicaciones, etc. Esta salida tiene un lmite
de corriente, que no se debe exceder ya que se podran deteriorar los circuitos
internos de la fuente. Esta opcin es de gran utilidad, ya que seguramente en
muchas aplicaciones no ser necesario adquirir una fuente de alimentacin
adicional. Batera de respaldo. Los autmatas programables incluyen una
batera de respaldo para alimentar la memoria del programa cuando ste sea
desconectado de la alimentacin de red, figura 2.7. Tambin puede ser
utilizada para el almacenamiento de algn tipo de configuracin del mismo, en
caso de que sta sea guardada en memoria voltil (Jorge Marcos Acevedo,
Septiembre 2009).

Figura 2.7.- batera de respaldo. (Vallejo H. D., 2008)

Dichas bateras son recargables y la operacin de carga es efectuada por el
mismo equipo en forma automtica. El tiempo total de duracin oscila entre 2 y 10
aos, tiempo despus del cual deben ser reemplazadas para que el autmata
tenga un funcionamiento adecuado. Para el reemplazo, se deben tener en cuenta
su tamao fsico, el voltaje nominal y su capacidad en mA/h (miliamperios hora),
parmetros que deben ser iguales a los de la batera original.
Nota importante: Cuando se vaya a reemplazar la batera de un PLC, asegrese
de tener una copia de toda la informacin que ste contiene (programa,
configuracin), ya que tal operacin puede ocasionar la prdida total de los datos.

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2.2 Estructura externa

Figura 2.8.- estructura externa. (http//www.autmatas.org, 2006)

Todos los autmatas programables, poseen una de las siguientes estructuras:
Compacta: en un solo bloque estn todos los elementos.
Modular:
o Estructura americana: separa las E/S del resto del autmata.
o Estructura europea: cada mdulo es una funcin (fuente de
alimentacin, CPU, E/S, etc.).
Exteriormente nos encontraremos con cajas que contienen una de estas
estructuras, las cuales poseen indicadores y conectores en funcin del modelo y
fabricante.
Para el caso de una estructura modular se dispone de la posibilidad de fijar los
distintos mdulos en railes normalizados, para que el conjunto sea compacto y
resistente.
Los micro-autmata suelen venir sin caja, en formato kit, ya que su empleo no es
determinado y se suele incluir dentro de un conjunto ms grande de control o
dentro de la misma maquinaria que se debe controlar.

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2.3 Estructura Interna

Figura 2.9.- diagrama de la estructura externa de un plc.

(http//www.autmatas.org, 2006)

Los elementos esenciales, que todo autmata programable posee como mnimo,
son:
Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser
de tipo digital o analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de
tensin caractersticos, los cuales se encuentran en las hojas de
caractersticas del fabricante. A estas lneas conectaremos los sensores.
Seccin de salidas: son una serie de lneas de salida, que tambin pueden
ser de caracter digital o analgico. A estas lneas conectaremos los
actuadores.
Unidad central de proceso (CPU): se encarga de procesar el programa de
usuario que le introduciremos. Para ello disponemos de diversas zonas de
memoria, registros, e instrucciones de programa.
Adicionalmente, en determinados modelos ms avanzados, podemos disponer de
funciones ya integradas en la CPU; como reguladores PID, control de posicin,
etc.
Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de
autmata que utilicemos. Normalmente se suelen emplear optoacopladores en las
entradas y rels/optoacopladores en las salidas (http//www.autmatas.org, 2006)
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Aparte de estos elementos podemos disponer de los siguientes:

Unidad de alimentacin (algunas CPU la llevan incluida).
Unidad o consola de programacin: que nos permitir introducir, modificar y
supervisar el programa de usuario.
Dispositivos perifricos: como nuevas unidades de E/S, ms memoria,
unidades de comunicacin en red, etc.
Interfaces: facilitan la comunicacin del autmata mediante enlace serie con
otros dispositivos (como un PC).
En los siguientes apartados comentaremos la estructura de cada elemento.

2.4 Memoria Autmata

Dentro de la CPU vamos a disponer de un rea de memoria, la cual

emplearemos para diversas funciones:
Memoria del programa de usuario: aqu introduciremos el programa que
el autmata va a ejecutar cclicamente.

Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir en zonas segn el tipo

de datos (como marcas de memoria, temporizadores, contadores, etc.).

Memoria del sistema: aqu se encuentra el programa en cdigo mquina

que monitoriza el sistema (programa del sistema o firmware). Este
programa
es
ejecutado
directamente
por
el
microprocesador/microcontrolador que posea el autmata.

Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa que

empleamos para almacenar el programa de usuario, y en ciertos casos
parte de la memoria de la tabla de datos. Suele ser de uno de los siguientes
tipos: EPROM, EEPROM, o FLASH (Vallejo H. D., 2008).
Cada autmata divide su memoria de esta forma genrica, haciendo subdivisiones
especficas segn el modelo y fabricante.

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2.5 Memorias de un PLC

Figura 2.10.- esquema de las memorias de un plc. (E. MANDADO, 1996)

Figura 2.11.- Programa y memoria del sistema. (E. MANDADO, 1996)

Memoria ROM, no accesible desde el exterior, en la que el fabricante graba el
programa monitor, sistema ejecutivo o firmware para realizar las siguientes
tareas:
Inicializa el PLC al energizar o restablecer (reset), inicia el ciclo de
exploracin de programa.
Realiza autotest en la conexin y durante la ejecucin del programa.
Comunicacin con perifricos y unidad de programacin.
Lectura y estructura en las interfaces de E/S.
Contiene el intrprete del programa del usuario, si existe.

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La memoria de imagen de entradas y salidas:

Almacena las ultimas seales tanto las ledas en la entrada como las
enviadas a la salida actualizndose tras cada ejecucin completa del
programa.
Las seales de entrada consideradas para el clculo no son las actuales de
la planta, sino los presentes en la memoria imagen ledos en el ciclo
anterior.
Y los resultados obtenidos no van directamente a la interfaz de salida sino a
la memoria imagen de salidas cuando finaliza cada ejecucin del programa
(E. MANDADO, 1996).

Las imgenes de entrada y salidas del proceso existen por tres razones:
El sistema verifica todas las entradas al comenzar el ciclo. De este modo se
sincronizan y congelan, los valores de estas entradas durante la ejecucin
del programa. La imagen del proceso actualiza las salidas cuando termina
de ejecutarse el programa, Ello tienen un efecto estabilizador en el sistema.
El programa de usuario puede acceder a la imagen del proceso mucho mas
rpido de lo que podra acceder directamente a las entradas y salidas
fsicas, con lo cual se acelera su tiempo de ejecucin.
Las entradas y salidas son unidades de bit a las que se debe acceder en
formato de bit. No obstante, la imagen del proceso permite acceder a ellas
en formato de bits, bytes. Palabras y palabras dobles, lo que ofrece
flexibilidad adicional.
2.6 Cpu
El CPU es el corazn del autmata programable. Es la encargada de ejecutar el
programa de usuario mediante el programa del sistema (es decir, el programa de
usuario es interpretado por el programa del sistema). (Jose Luis Romeral, 1997).
Sus funciones son:
Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no excede un
determinado tiempo mximo (tiempo de ciclo mximo). A esta funcin se le
suele denominar Watchdog (perro guardin).
Ejecutar el programa de usuario.
Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe
acceder directamente a dichas entradas.
Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas
obtenida al final del ciclo de ejecucin del programa de usuario.
Chequeo del sistema.
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Para ello el autmata va a poseer un ciclo de trabajo, que ejecutar de forma

continua
2.7 Unidades de Entrada y Salida

Figura 2.12.- entradas y salidas del plc. (grupo maser, 2007)

Generalmente vamos a disponer de dos tipos de E/S:

-Digital.
- Analgica.
Las E/S digitales se basan en el principio de todo o nada, es decir o no conducen
seal alguna o poseen un nivel mnimo de tensin. Estas E/S se manejan a nivel
de bit dentro del programa de usuario.
Las E/S analgicas pueden poseer cualquier valor dentro de un rango
determinado especificado por el fabricante. Se basan en conversores A/D y D/A
aislados de la CPU (pticamente o por etapa de potencia). Estas seales se
manejan a nivel de byte o palabra (8/16 bits) dentro del programa de usuario.
Las E/S son ledas y escritas dependiendo del modelo y del fabricante, es decir
pueden estar incluidas sus imgenes dentro del rea de memoria o ser manejadas
a travs de instrucciones especficas de E/S (A. Porras, 1990)
2.8 Interfaces
.
Todo autmata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de poder comunicarse
con otros dispositivos (como un PC). Lo normal es que posea una E/S serie del
tipo RS-232 / RS-422. A travs de esta lnea se pueden manejar todas las
caractersticas internas de la autmata, incluida la programacin del mismo, y
suele emplearse para monitorizacin del proceso en otro lugar separado.
Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser de tipo
digital o analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensin
caractersticos, los cuales se encuentran en las hojas de caractersticas del
fabricante. A estas lneas conectaremos los sensores (http//www.autmatas.org).
Secciones de salidas: son una serie de lneas de salida que tambin pueden ser
de carcter digital o analgico. A estas lneas conectaremos los actuadores.
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Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de
autmata que utilicemos, Normalmente se suelen emplear opto acopladores en las
entradas y relevadores/optoacopladores en las salidas.
A este mdulo se unen elctricamente los seores (interruptores, finales de
carrera, pulsadores,..)
La informacin recibida en el es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo
la programacin residente.

Figura 2.13.- mdulo de entradas y salidas (Romeral, 1997)

Se pueden diferenciar dos tipos de captadores conectables al mdulo de entradas:
los pasivos y los activos.
Los captadores pasivos son aquellos que cambian su estado lgico, activado no
activado, por medio de una accin mecnica. Estos son los interruptores,
pulsadores, finales de carrera, etc.
Los captadores activos son dispositivos electrnicos que necesitan ser
alimentados por una tensin para que varen su estado lgico. Este es el caso de
las diferentes tipos de detectores (Inductivos, Capacitivos, Fotoelctricos). Muchos
de estos aparatos pueden ser alimentados por la propia fuente de alimentacin del
autmata.
El que conocer circuitos de automatismos industriales realizados por contactores,
sabr que puede utilizar, como captadores, contactos elctricamente abiertos o
elctricamente cerrados dependiendo de su funcin en el circuito. Como ejemplo
podemos ver un simple arrancador para marcha. En l se distingue el contacto
usado como pulsador de parada que es normalmente cerrador.
Sin embargo en circuitos automatizados por autmatas, los sensores son
Generalmente abiertos.

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Componentes de un PLC

Figura 2.14.- microprocesador. (http//www.autmatas.org, 2006)

El microprocesador no acta en forma directa con las entradas y salidas del plc,
para ello se usa la imagen de entrada y la imagen de salidas.

INTERFACES DE ENTRADA Y SALIDA

Establecen la comunicacin entre la unidad central y el proceso.

Filtran
Adaptan
Codifican.

Clasificacin de la entrada y la salida

Por el tipo de seales

Digitales de 1 bit
Digitales de varios bits
Analgicas

Por la tensin de alimentacin:

De corriente continua (estticas de 24/110 Vcc)

De CD a colector abierto (PNP o NPN)
De CA (60/110/220 Vca)
Salidas por relevador (libres de tensin)

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Por el aislamiento:

Con separacin galvnica (optoacopladores)

Con acoplamiento directo

Por la forma de comunicacin con la unidad central:

Comunicacin serie
Comunicacin paralelo

Por la ubicacin:
Locales
Remotos
2.9 Equipos o unidades de programacin

Figura 2.15.- Unidades de programacin. (http//www.autmatas.org, 2006)

El autmata debe disponer de alguna forma de programacin, la cual se suele

realizar empleando alguno de los siguientes elementos:
Unidad de programacin: suele ser en forma de calculadora. Es la forma
ms simple de programar el autmata, y se suele reservar para pequeas
modificaciones del programa o la lectura de datos en el lugar de colocacin
del autmata.
Consola de programacin: es un terminal a modo de ordenador que
proporciona una forma ms cmoda de realizar el programa de usuario y
observar parmetros internos del autmata. Desfasado actualmente.
PC: es el modo ms potente y empleado en la actualidad. Permite
programar desde un ordenador personal estndar, con todo lo que ello
supone: herramientas ms potentes, posibilidad de almacenamiento en
soporte magntico, impresin, transferencia de datos, monitorizacin
mediante software SCADA, etc (A. Porras, 1990).

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Para cada caso el fabricante proporciona lo necesario, bien el equipo o el

software/cables adecuados. Cada equipo, dependiendo del modelo y fabricante,
puede poseer una conexin a uno o varios de los elementos anteriores. En el caso
de los micro-plc se escoge la programacin por PC o por unidad de programacin
integrada en la propia CPU.
2.10 Dispositivos perifricos
El autmata programable, en la mayora de los casos, puede ser ampliable. Las
ampliaciones abarcan un gran abanico de posibilidades, que van desde las redes
internas (LAN, etc.), mdulos auxiliares de E/S, memoria adicional... hasta la
conexin con otros autmatas del mismo modelo (http//www.autmatas.org, 2006)
Cada fabricante facilita las posibilidades de ampliacin de sus modelos, los cuales
pueden variar incluso entre modelos de la misma serie.
2.11 Caractersticas generales de un sistema basado en PLC
Modular:
El sistema debe estar constituido por mdulos electrnicos con los que se pueda
estructurar una arquitectura lo ms apegado posible a las necesidades y tamao
del proceso a controlar para hacerlo optimo (E. MANDADO, 1996).
Escalable:
Debe permitir la expansin del control en el futuro sin necesidad de cambiar lo
instalado. Adems, debe permitir la inclusin de tecnologas nuevas sin tener que
desechar la estructura bsica instalada. Debe de ser un sistema distribuido
permitiendo dividir las seales del proceso en reas geogrficas, instalando para
ello, unidades remotas. Esto evita que la centralizacin de seales en un solo
lugar ahorrando considerable cantidad de tubera conduit, cable y mano de obra
de instalacin.
Configurable:
Deben tener una disponibilidad amplia de mdulos de entrada, salida y
procesadores con diferentes capacidades para que se adapten en forma ptima al
tamao y caractersticas del proceso que se va a controlar.
Programacin abierta: Debe permitir que el usuario sea capaz de modificar
adicionar o eliminar puntos de su proceso sin tener que depender del fabricante o
distribuidor del sistema de control.
Resistente y bajo consumo de energa:
No deben requerir condiciones especiales de temperatura ambiental y humedad
para poder ubicarlos lo ms cercano al proceso, y el consumo de energa debe ser
bajo para que puedan operar con celdas solares si el proceso as lo requiere.
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