Taller:

Lenguajes
de
Programacin en
Robtica
Introduccin a la Robtica

Integrantes:
Bryan Barahona
Fernanda Bone
Diana Clery
Stefania Icaza
Elisa Loor
Michelle Margary

LENGUAJES DE PROGRAMACION EN ROBTICA

LENGUAJ
E

VENTAJAS

DESVENTAJAS

SEMEJANZAS

Lenguaje
GRL

Lenguaje
de
programacin Usa autmatas finitos como Es semejante a los otros
funcional
para
programar
bloques
bsicos
de
lenguajes de programacin
grandes sistemas de control
construccin.
ya que usan sentencias o
modulares.
secuencias para llegar a un
mismo fin.
Se encapsula en bibliotecas
Provee
un
rango
de
u objetos particulares.
constructores ms extenso
para
definir
flujos
de
comunicacin y restricciones
de
sincronizacin
entre
diferentes mdulos que el
lenguaje de comportamientos.

lenguaje
V+

Juego de funciones robticas Al encontrarse errores luego

muy potentes ofrecidas por un
de realizar las pruebas se
lenguaje robtico dedicado.
pierde tiempo y dinero, ya
Reutilizacin y capitalizacin del
que cada prueba se realiza
luego de haber terminado
conocimiento gracias a su
la implementacin.
enfoque flexible y modular.
Mltiples
posibilidades
de
conexin:
entradas/salidas
digitales,
comunicaciones
serie, buses de campo, etc.
Acceso completo al robot y
controlador a partir de un
mando manual

Lenguaje
Vall

DIFERENCIAS
Es diferentes a los otros lenguajes ya
que pretende generalizar las funciones
utilizadas para que puedan usarse en
ms de una ocasin

Lenguaje textual de alto Rpido y alto nivel de interpretacin

nivel.
del lenguaje en las aplicaciones.
Programacin Offline
Multitarea del sistema a tiempo real. Se pueden desarrollar en
Sistema de visin integrada en el
proceso en el mismo programa V+
computadoras y luego
Arquitectura abierta de diseo,
pasarlas al controlador.
Se pueden ejecutar los
pudiendo aadirse fcilmente nuevos
perifricos, redes, etc.
diferentes programas al
V+ usa un protocolo KERMIT
mismo tiempo.
Proporciona
una
gran interaccin entre el hombre y
el
robot

Disponen de bastantes comandos Las

tcnicas
de Programacin Offline
para definir acciones muy
programacin estructurada
parecidas que fueron surgiendo
son ms difciles de
segn las necesidades y que, en
dominar tiene limitaciones
gran medida, oscurecen su
como la incapacidad para
comprensin y conocimiento.
realizar
clculos

Lenguaje de programacin A nivel de

movimientos elementales. Aplicado
en Robot Puma de Unimation
Incapacidad para realizar clculos
aritmticos

facilitan, extraordinariamente,
la comprensin y correccin de
los programa la capacidad
limitada para comunicarse con
otras computadoras
Lenguaje
Golog.

aritmticos complejos para

su
uso
durante
la
ejecucin del programa a
incapacidad para hacer uso
de sensores complejos y de
los datos de los sensores
Lenguaje de alto nivel para sin embargo, es que
modelizar agentes.
cuanto ms tiempo un
Posee una parte procedura.
programa de las ms
rutas
posibles
de
La parte declarativa del
ejecucin tiende a tener,
lenguaje es una versin del
por
lo
que
es
clculo de situaciones con
prcticamente imposible
clusulas de Horn.
comprobar todas.
Es que toda la secuencia
de acciones primitivas
debe ser precalculados
por la mirada
Por delante de bsqueda
para asegurarse de que
las
opciones
no
deterministas permiten
un xito la ejecucin del
programa.

Al
igual
que
otros
lenguajes de programacin
necesita un compilador
que transforme el cdigo
fuente en cdigo de byte.
Tiene
un
poco
de
semejanza con el lenguaje
java.
Tambin
operadores
aritmticos como otros
lenguajes.

Un caso particular es la variable

annima, representada por el
carcter subrayado ("_"). Es una
especie
de
comodn
que
utilizaremos en aquellos lugares
que debera aparecer una variable,
pero no nos interesa darle un
nombre concreto ya que no vamos
a utilizarla posteriormente.
No es un paradigma imperativo
(como otros lenguajes) en el cual
debemos
decirle
a
la
computadora cmo resolver
un
problema (pone en esta variable
este valor multiplicado por dos,
iter hasta que n sea igual a 10,
etc) sino que es un paradigma
declarativo:
simplemente
se
plantean afirmaciones sobre los
objetos y sus relaciones.
No hay que pensar demasiado en la
solucin del problema, ya que
Prolog infiere sus respuestas
basndose en las reglas declaradas
dentro del programa.
Adems la cantidad de cdigo que
debemos escribir es menor, aunque
la representacin formal de estos
problemas puede resultar, en
ocasiones, poco evidente.