TD 20 corrig - Loi Entre-Sortie l'aide d'un produit scalaire constant de deux vecteurs dorientation Page 1/6
Corrig Exercice 1 : DIRECTION ASSISTE ELECTRIQUE
DE RENAULT TWINGO (Selon le concours CCP 2004 filire PSI)
Question 1 : Donner le graphe de liaison de
ce systme. Quelle aurait t la diffrence si le graphe de structure avait t demand ? 2x2 liaisons sphres-cylindres (linaires annulaires) auraient t traces en parallle la place des 2 liaisons pivots glissants.
Question 2 : Donner les caractristiques, le paramtre dentre et le paramtre de sortie du systme.
Caractristique : angle de brisure : Paramtre dentre : position angulaire de larbre dentre 1 par rapport au bti 0 : 01 Paramtre de sortie : position angulaire de larbre de sortie 2 par rapport au bti 0 : 02
Question 3 : Reprsenter les figures planes de changement de base relatives aux angles 01 , et 02 .
Question 4 : A partir de la particularit gomtrique angulaire des axes du croisillon 3 (les axes x2 et z1 sont constamment orthogonaux), dterminer la loi entre-sortie en position du joint de Cardan.
x2 z1 x2 .z1 0 (cos 02 .x0 ' sin 02 .z0 ).(cos 01.z0 sin 01.x0 ) 0 cos 02 .sin 01.cos sin 02 .cos 01 0 sin 02 .cos 01 cos 02 .sin 01.cos
tan 02 cos . tan 01
Question 5 : En dduire la loi entre-sortie en vitesse
2 f (1, 01 ) du joint de Cardan. On notera
1 01 et 2 02 . Conclure sur le caractre homocintique (galit des vitesses de
rotation) de la transmission par le joint de Cardan. En drivant la relation ci-dessus : (tan u )'
u' 2
u '.(1 tan2 u ) :
cos u 2
02 .(1 tan 02 ) cos .01.(1 tan 01 )
2 1
cos .
(1 tan2 01 )
(1 tan2 02 ) Puis en rinjectant la loi E/S en position dtermine dans la question prcdente : (1 tan2 01 ) 2 cos . 1 (sauf pour 0) 1 (1 cos2 . tan2 01 ) Le joint de Cardan nest donc pas homocintique MPSI-PCSI
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f (, 01 ) 1 Pour 30
Ex : Trac de
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Question 6 : A laide de vos observations sur la
figure 1, expliquer la solution utilise par le concepteur de la direction assiste pour rendre la transmission homocintique entre la partie haute de la colonne entraine par le volant (assist du motorducteur ) et le pignon qui met en mouvement la crmaillre.
Si l'arbre 1 tourne une vitesse 1 constante par rapport au bti 0, alors l'arbre 2 tourne une vitesse 2 irrgulire, vitesse de rotation dont on vient de dterminer les caractristiques. Rciproquement, si l'on russit entraner l'arbre 2 une vitesse 2 "irrgulire comme il faut", on obtient sur l'arbre 1 une vitesse
1 constante. Ainsi, en mettant deux joints de Cardan en srie, le deuxime annulera les irrgularits de vitesse de rotation gnres par le premier. Mais attention, ceci n'est possible que sous certaines conditions Exemple, prenons 3 arbres : un arbre d'entre 1, un arbre intermdiaire 2 et un arbre de sortie 3. (1 tan2 02 )
Un joint de Cardan tant symtrique, on peut permuter les indices dans la loi E/S : 1 cos 21. 2 (1 cos2 21. tan2 02 ) Pour le 2
Ainsi
3 1
me
joint (entre 3 et 2), on rcrit la loi E/S telle qu'elle tait :
3 2
cos 23 .
(1 tan2 02 ) (1 cos2 23 . tan2 02 )
3 2 cos 23 .(1 tan2 02 ) (1 cos2 21. tan2 02 ) .
. 1 ssi cos 23 cos 21 2 1 (1 cos2 23 . tan2 02 ) cos 21.(1 tan2 02 )
donc homocintique seulement si 23 12
Configuration dun double joint de Cardan homocintique
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TD 20 corrig - Loi Entre-Sortie l'aide d'un produit scalaire constant de deux vecteurs dorientation Page 3/6 Vue clate dun double joint de Cardan
Plan dun double joint de Cardan
10
11 Exemples de doubles joints de Cardan
Joint simple et joint double vendu par
"axesindustries.com" pour des arbres de diamtres 6 50 mm
Arbre de transmission de moto BMW K 1300 GT
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TD 20 corrig - Loi Entre-Sortie l'aide d'un produit scalaire constant de deux vecteurs dorientation Page 4/6 La photo ci-contre et les deux autres photos ci-dessous reprsentent des arbres de transmission pour vhicule propulsion ou 4 roues motrices. Pour transmettre le mouvement de rotation provenant du groupe (moteur + bote de vitesses), aux roues arrires, ils utilisent des arbres de transmission avec double joint de Cardan.
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Corrig Exercice 2 : LVE BARRIRE SINUSMATIC.
Question 1 : Donner le paramtre dentre et le paramtre de sortie du systme. Paramtre dentre : position angulaire du plateau 7 par rapport au bti 1 : Paramtre de sortie : position angulaire de larbre de sortie 2 par rapport au bti 1 :
Question 2 : Dessiner le graphe des liaisons de ce systme.
Pivot daxe (C, x2 )
2 Pivot glissant daxe (B, y 3 )
3 Pivot daxe (D, y )
6 Sphrique (ou rotule) de centre B
1 Pivot daxe ( A, z )
Question 3 : Dessiner, dans le plan ( A, y, z) , le schma cinmatique du systme dans la position
particulire o 0 .
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Question 4 : Dterminer la liaison quivalente Leq aux deux liaisons en srie entre 7 et 3.
V7/6
x,7/6 y ,7/6
z,7/6 B
0 ( x3 ,y 3 ,z3 )
V6/3
y ,6/3
P(B,y 3 ) 0
v y ,P6/3
0 ( x3 ,y 3 ,z3 )
NB : Ces 2 torseurs sont dj crits au point B !
Comme ces 2 liaisons sont en srie :
Donc
V Leq 7/3
x,7/6
y ,7/6 y ,6/3
z,7/6
Pour dterminer une liaison
quivalente, il faut utiliser l'criture en colonne pour les torseurs.
V V V Leq 7/3
7/6
6/3
v y ,B6/3
0 ( x
3 ,y 3 ,z3 )
On reconnait ici la forme gnrale du torseur cinmatique correspondant une liaison sphre-cylindre (ou linaire annulaire) de centre B et de direction y 3 .
Question 5 : Reprsenter les figures planes de changement de base relatives aux angles , et . y
y7
z7
z3
x7
y3
y7
z z7
x2
z2 z
y y2
x7 x3
Question 6 : Dterminer partir de la particularit gomtrique y3 x2 , la loi entre-sortie en position du
systme.
y 3 x2 0 (cos y 7 sin z7 ) x2 0 (cos (cos y sin x ) sin z ) x2 0
cos sin cos sin cos( ) 0
2 cos sin cos sin sin 0 sin tan tan 0 sin tan tan
Question 7 : Conclure quant au respect du critre de la fonction FC2.
Si 45 alors tan 1, ainsi tan sin . Or Donc
sin
tan
45
360
45
Pour la rotation complte du plateau 7, langle de sortie varie de -45 +45. Il a donc une amplitude de 90. Le critre de la fonction FC2 est valid (1 tour du moteur provoque bien un aller-retour de la barrire de 90). MPSI-PCSI
