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TD 20 corrig - Loi Entre-Sortie l'aide d'un produit scalaire constant de deux vecteurs dorientation Page 1/6

Corrig Exercice 1 : DIRECTION ASSISTE ELECTRIQUE

DE RENAULT TWINGO
(Selon le concours CCP 2004 filire PSI)

Question 1 : Donner le graphe de liaison de


ce systme. Quelle aurait t
la diffrence si le graphe de
structure avait t demand ?
2x2 liaisons sphres-cylindres (linaires
annulaires) auraient t traces en parallle
la place des 2 liaisons pivots glissants.

Question 2 : Donner les caractristiques, le paramtre dentre et le paramtre de sortie du systme.


Caractristique : angle de brisure :
Paramtre dentre : position angulaire de larbre dentre 1 par rapport au bti 0 : 01
Paramtre de sortie : position angulaire de larbre de sortie 2 par rapport au bti 0 : 02

Question 3 : Reprsenter les figures planes de changement de base relatives aux angles 01 , et 02 .

Question 4 : A partir de la particularit gomtrique angulaire des axes du croisillon 3 (les axes x2 et z1 sont
constamment orthogonaux), dterminer la loi entre-sortie en position du joint de Cardan.

x2 z1
x2 .z1 0
(cos 02 .x0 ' sin 02 .z0 ).(cos 01.z0 sin 01.x0 ) 0
cos 02 .sin 01.cos sin 02 .cos 01 0
sin 02 .cos 01 cos 02 .sin 01.cos

tan 02 cos . tan 01

Question 5 : En dduire la loi entre-sortie en vitesse

2 f (1, 01 ) du joint de Cardan. On notera

1 01 et 2 02 . Conclure sur le caractre homocintique (galit des vitesses de


rotation) de la transmission par le joint de Cardan.
En drivant la relation ci-dessus : (tan u )'

u'
2

u '.(1 tan2 u ) :

cos u
2

02 .(1 tan 02 ) cos .01.(1 tan 01 )

2
1

cos .

(1 tan2 01 )

(1 tan2 02 )
Puis en rinjectant la loi E/S en position dtermine dans la
question prcdente :
(1 tan2 01 )
2
cos .
1 (sauf pour 0)
1
(1 cos2 . tan2 01 )
Le joint de Cardan nest donc pas homocintique
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f (, 01 )
1
Pour 30

Ex : Trac de

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Question 6 : A laide de vos observations sur la


figure 1, expliquer la solution utilise
par le concepteur de la direction
assiste pour rendre la transmission
homocintique entre la partie haute de
la colonne entraine par le volant
(assist du motorducteur ) et le
pignon qui met en mouvement la
crmaillre.

Si l'arbre 1 tourne une vitesse 1 constante par rapport au bti 0, alors l'arbre 2 tourne une vitesse 2
irrgulire, vitesse de rotation dont on vient de dterminer les caractristiques. Rciproquement, si l'on
russit entraner l'arbre 2 une vitesse 2 "irrgulire comme il faut", on obtient sur l'arbre 1 une vitesse

1 constante. Ainsi, en mettant deux joints de Cardan en srie, le deuxime annulera les irrgularits de
vitesse de rotation gnres par le premier. Mais attention, ceci n'est possible que sous certaines
conditions
Exemple, prenons 3 arbres : un arbre d'entre 1, un arbre intermdiaire 2 et un arbre de sortie 3.
(1 tan2 02 )

Un joint de Cardan tant symtrique, on peut permuter les indices dans la loi E/S : 1 cos 21.
2
(1 cos2 21. tan2 02 )
Pour le 2

Ainsi

3
1

me

joint (entre 3 et 2), on rcrit la loi E/S telle qu'elle tait :

3
2

cos 23 .

(1 tan2 02 )
(1 cos2 23 . tan2 02 )

3 2
cos 23 .(1 tan2 02 ) (1 cos2 21. tan2 02 )
.

.
1 ssi cos 23 cos 21
2 1 (1 cos2 23 . tan2 02 ) cos 21.(1 tan2 02 )

donc homocintique
seulement si
23 12

Configuration dun double joint de Cardan homocintique

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Vue clate dun double joint de Cardan

Plan dun double joint de Cardan

10

11
Exemples de doubles joints de Cardan

Joint simple et joint double vendu par


"axesindustries.com" pour des arbres de
diamtres 6 50 mm

Arbre de transmission de
moto BMW K 1300 GT

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La photo ci-contre et les deux autres photos
ci-dessous reprsentent des arbres de
transmission pour vhicule propulsion ou
4 roues motrices.
Pour transmettre le mouvement de rotation
provenant du groupe (moteur + bote de
vitesses), aux roues arrires, ils utilisent des
arbres de transmission avec double joint de
Cardan.

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Corrig Exercice 2 : LVE BARRIRE SINUSMATIC.


Question 1 : Donner le paramtre dentre et le paramtre de sortie du systme.
Paramtre dentre : position angulaire du plateau 7 par rapport au bti 1 :
Paramtre de sortie : position angulaire de larbre de sortie 2 par rapport au bti 1 :

Question 2 : Dessiner le graphe des liaisons de ce systme.


Pivot
daxe (C, x2 )

2
Pivot glissant
daxe (B, y 3 )

3
Pivot
daxe (D, y )

6
Sphrique
(ou rotule)
de centre B

1
Pivot
daxe ( A, z )

Question 3 : Dessiner, dans le plan ( A, y, z) , le schma cinmatique du systme dans la position


particulire o 0 .

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Question 4 : Dterminer la liaison quivalente Leq aux deux liaisons en srie entre 7 et 3.

V7/6

x,7/6
y ,7/6

z,7/6
B

0
( x3 ,y 3 ,z3 )

V6/3

y ,6/3

P(B,y 3 ) 0

v y ,P6/3

0
( x3 ,y 3 ,z3 )

NB : Ces 2 torseurs sont dj crits au point B !


Comme ces 2 liaisons sont en srie :

Donc

V
Leq
7/3

x,7/6

y ,7/6 y ,6/3

z,7/6

Pour dterminer une liaison


quivalente, il faut utiliser
l'criture en colonne pour les
torseurs.

V V V
Leq
7/3

7/6

6/3

v y ,B6/3

0
( x

3 ,y 3 ,z3 )

On reconnait ici la forme gnrale du torseur cinmatique correspondant une liaison sphre-cylindre (ou
linaire annulaire) de centre B et de direction y 3 .

Question 5 : Reprsenter les figures planes de changement de base relatives aux angles , et .
y

y7

z7

z3

x7

y3

y7

z z7

x2

z2
z

y y2

x7 x3

Question 6 : Dterminer partir de la particularit gomtrique y3 x2 , la loi entre-sortie en position du


systme.

y 3 x2 0
(cos y 7 sin z7 ) x2 0
(cos (cos y sin x ) sin z ) x2 0

cos sin cos sin cos( ) 0


2
cos sin cos sin sin 0
sin tan tan 0
sin tan tan

Question 7 : Conclure quant au respect du critre de la fonction FC2.


Si 45 alors tan 1, ainsi tan sin . Or
Donc

sin

tan

45

360

45

Pour la rotation complte du plateau 7, langle de sortie varie de -45 +45. Il a donc une amplitude de 90.
Le critre de la fonction FC2 est valid (1 tour du moteur provoque bien un aller-retour de la barrire de 90).
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