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LOCALISATION DE STATIONS MOBILES

DANS LES RESEAUX SANS FIL


I.

Introduction Generale :
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Ahmadalmasri.pdf
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Indoor (Kalawoun-11.pdf) et outdoor ()
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1.1 Introduction sur les techniques de localisation.

Plusieurs systmes de dtection de position ont t proposs et mis en application. Pour des
applications dans des environnements de type out door (hors des btiments), le systme GPS, bas sur
une constellation de satellites, est utilis en rgle gnrale. Cependant, les phnomnes de rflexion et
de trajets multiples limitent l'utilit du GPS dans les environnements dits indoor ( lintrieur des
btiments). Cest pourquoi des systmes de localisation indoor ont t dvelopps. Ils peuvent tre
classifis dans trois grandes catgories en fonction du support de transmission utilis : Infrarouge (IR),
Ultrason(US) et Radio Frquence (RF).
Le systme de localisation bas sur la technologie IR est un des premiers systmes de localisation
propos pour des environnements indoor. Ce systme fournit chaque personne un badge qui met
priodiquement une identification laide dun rayon IR. Ce rayon IR est reu par un ou plusieurs
rcepteurs disperss dans un btiment. La position du badge est alors dtermine laide de la position
du rcepteur le plus proche. Tous les systmes bass sur les rayons IR imposent lexistence dun chemin
direct entre lmetteur et le rcepteur, ce qui nest pas possible dans tous les cas de figure. De plus, ceci
impose le port des badges sur lextrieur de lhabillement (attach sur la chemise ou la blouse).
Il existe aussi un certain nombre de systmes de localisation ultrasonores prsents dans la
littrature : Constellation system , Active Bat et Cricket. Ces systmes de localisation permettent destimer
des positions avec prcision. Cependant, ils sont sensibles au bruit et ncessitent galement la prsence
dun chemin direct entre lmetteur et le rcepteur.
Aujourdhui beaucoup de btiments publics et privs sont quips de la technologie sans fil
IEEE 802.11b, une technologie RF populaire et peu coteuse. La plupart des dispositifs 802.11b mesurent
la puissance du signal des paquets reus de faon native. Un systme de localisation exploitant la
seule information du niveau de puissance reu permet donc dimplanter aisment un service de
localisation. Cest pourquoi les systmes de localisation les plus performants sont bass sur lanalyse du
niveau de puissance du signal reu. Ces systmes sont limits par la nature complexe du signal radio(les
effets des trajets multiples, le bruit et les
interfrences) mais ont lavantage de ne pas ncessiter de vue directe entre lmetteur et le
rcepteur.

1.2 ARCHITECTURE DUN SYSTEME DE POSITIONNEMENT


Un schma synoptique de base des blocs fonctionnels dun systme de positionnement est propos dans
la figure 1.1 Il se compose : d'un certain nombre de dispositifs de dtection, d'un algorithme de
positionnement et d'un systme d'affichage.
D'abord, les capteurs dtectent les signaux transmis ou reus par des points de rfrence, de positions
connues, utilisant diffrentes technologies de dtection : radio, infrarouge, ou ultrason.etc. La technique
de dtection convertit le signal reu en mtrique de positionnement telles que : temps darrive (TOA), angle
d'arrive (AOA), temps diffrentiel darrive (TDOA), ou la puissance du signal reu (RSS). Etant donn
un ensemble de points de rfrence connus, une position relative de la station mobile peut tre drive grce
ces mtriques.

Figure 1.1 : Schma synoptique des blocs fonctionnels dun systme de positionnement.
Aprs, l'algorithme de positionnement traite la mtrique et estime la position du mobile en utilisant
diffrentes approches. Finalement, le systme d'affichage convertit les informations sur la position en
format appropri pour l'utilisateur. Un cadre gnral, pour la conception de systme de positionnement
et l'valuation des performances, est exig pour le succs et la croissance de cette technologie. Il existe
quatre critres de choix pour les systmes de positionnement qui sont : la performance, le cot, la
complexit, la scurit, et les besoins de lapplication [3].
1.3 CLASSIFICATION DES SYSTEMES DE POSITIONNEMENT
Il existe plusieurs classifications des systmes de positionnement. Alors que certains d'entre eux sont
trs stricts, d'autres peuvent tre trs arbitraires. Sans le besoin de juger ou justifier lun deux, on
prsente les plus communs.

Selon le type dinformation fournie, les techniques de positionnement peuvent tre divises en deux
grandes catgories : le positionnement absolu et le positionnement relatif.
Les mthodes de positionnement relatif consistent dterminer lemplacement de lutilisateur en
calculant les mouvements effectus partir d'une position initiale connue.
Les systmes de navigation utiliss dans les avions commerciaux et militaires sont un bon exemple des
systmes bass sur le positionnement relatif.
Les mthodes de positionnement absolu consistent dterminer lemplacement de lutilisateur sans
aucune information sur sa position initiale, en utilisant gnralement un rcepteur et une infrastructure
terrestre ou spatiale (par satellite). Un exemple bien connu des systmes bass sur le positionnement
absolu est le GPS amricain.
Selon linfrastructure utilise, les mthodes de positionnement peuvent tre divises en techniques
bases sur :
- Satellite
- PLMN (Public Land Mobile Network)
- Autres (Par exemple : WLAN, Bluetooth, RFID, UWB, etc)
Le premier groupe concerne les mthodes de positionnement qui sont bases sur l'utilisation de l'orbite
satellitaire, tels que le GPS, Glonass ou Galileo.
Le deuxime groupe bas sur le "positionnement PLMN", correspond aux techniques de localisation
dveloppes pour les rseaux mobiles terrestres publiques. Celles-ci ont t initialement dployes aux
Etats-Unis sous la pression de la FCC (Federal Communications Commission) qui exige la localisation des
utilisateurs appelant le numro d'urgence 911. Les technologies de localisation sont actuellement mises
en uvre dans la plupart des rseaux europens de tlcommunications sans fil des fins commerciales.
La plupart des mthodes de positionnement cellulaires sont incorpores dans les standards de
tlcommunications mobiles (2G/2.5G/3G/3.5G).
Le troisime et dernier groupe, correspond aux technologies qui n'ont pas t dveloppes
spcifiquement pour des fins de positionnement mais qui peuvent tre utilises, en plus de leur fonction
premire, pour dterminer l'emplacement d'un utilisateur. Ces technologies englobent WLAN et
Bluetooth par exemple.
Une autre distinction peut tre faite, selon le niveau du calcul de la position. Dans certains cas, le
traitement principal est effectu au niveau du terminal. Dans d'autres cas, le traitement principal est
effectu dans le rseau. Par consquence, les mthodes de positionnement peuvent tre classes en
techniques bases sur :
- Rseau.
- Mobile ou Terminal.
Les technologies satellitaires par exemple utilisent en rgle gnrale, des techniques de positionnement
bases sur le Terminal.
Enfin, les techniques de positionnement peuvent tre classes en fonction de l'environnement de leur
couverture en :
- Extrieur (Outdoor)
- Intrieur (Indoor) : dans des infrastructures ou btiments.
Bien qu'il existe un grand effort de recherche dadaptation des mthodes de positionnement par satellite,
pour un environnement indoor, celles-ci sont toujours considres comme des techniques de
positionnement pour un environnement outdoor.

Les techniques de positionnement bases sur PLMN peuvent tre implmentes dans un environnement
intrieur et extrieur, alors que les techniques du groupe autres sont toujours classes dans les
environnements intrieurs. Les techniques de positionnement conues en particulier pour un
environnement intrieur appartiennent dans la plupart des cas au groupe des techniques de
positionnement relatif.
De nouvelles, techniques de positionnement hybride intrieur / extrieur ont t dveloppes [4].
On prsente dans ce chapitre les systmes de positionnement en les classant selon leur utilisation des
ondes radio ou non.
1.3.1 LES SYSTEMES DE POSITIONNEMENT RADIO
1.3.1.1 Les systmes de positionnements bass sur les satellites
Dans ces systmes lobjet mobile est localis laide de rcepteurs des signaux satellitaires. Du
fait que Les satellites couvrent d'normes zones gographiques, le positionnement par satellites peut
dterminer l'emplacement d'une cible sur un continent tout entier, voire le monde entier. On peut citer
le systme amricain GPS qui fonctionne avec au moins 24 satellites et qui permet ainsi une couverture
mondiale, le systme europen Galileo ou le systme russe GLONASS (GLObal NAvigation Satellite System)
[5].
Le principe de base du positionnement par satellite repose sur la trilatration spatiale.
L'observation des signaux provenant des satellites permet de mesurer la distance entre le mobile et
chacun des satellites observs. Connaissant la position de chaque satellite dans l'espace, on peut calculer
la position du mobile [6].
1.3.1.2 Les systmes de positionnement bass sur les rseaux cellulaires
Lutilisation des systmes de positionnement par satellites pose deux problmes : le cot non
ngligeable de lutilisation du segment spatial qui sera la charge des oprateurs et la non disponibilit
du signal direct spcialement dans la localisation en intrieur ou lextrieur sous des conditions difficiles
: reliefs montagneux, conditions climatiques svres, etc [7]. Pour ces raisons, certains oprateurs se
sont orients vers des rseaux cellulaires ou mme des rseaux hybrides.
Il y a eu de nombreuses propositions pour des amliorations aux systmes de positionnement par des
rseaux cellulaires (GSM, UMTS) afin de fournir des services plus prcis que Cell ID (Cell IDentification). La
plupart sont bases sur la connaissance du temps darrive du signal qui est facilit par le fait que les radios
numriques envoie des informations en paquets de donnes squentiels trs organiss et dpendants en
temps.
Il est probable que le positionnement cellulaire ne sera jamais aussi prcis que le GPS, mais il a
l'avantage de travailler l'intrieur et dans d'autres zones o les signaux GPS sont difficiles recevoir [8].
1.3.1.3 Les systmes de positionnement par la tlvision Numrique terrestre
(TV Positioning System (TPS))
La tldiffusion numrique terrestre (TNT) est une bonne candidate pour la localisation. Lentreprise
Amricaine ROSUM a dbut des travaux sur lvaluation des performances de la localisation par la TNT.
Le signal de tlvision numrique, dfini aux tats-Unis suivant le standard

American Television Standard Committee (ATSC), comporte des signaux de synchronisation utilisables en
localisation. Dans les environnements difficiles, le niveau des signaux de tlvision numrique est
suprieur ceux du GPS dune quarantaine de dcibels. Par rapport au GPS, les signaux ne sont pas affects
par leffet Doppler de lmetteur (les stations de base tant fixes et donc de position connue) et les effets
dus la traverse de lionosphre sont inexistants. Ces signaux de synchronisation ne subissent pas autant
de perturbations que les signaux GPS. Enfin, les signaux TV sont de faibles frquences 470-870 MHz. Leur
propagation est bien adapte aux environnements urbains.
Les avantages de ce moyen de localisation par rapport au GPS sont :
Les signaux sont mis partir dantennes de positions connues.
Les signaux mis sont dimensionns pour quune antenne TV se trouvant lintrieur dun btiment
puisse les recevoir.
La distance sparant un rcepteur dun metteur est comprise entre 25 75 km.
Le positionnement peut tre effectu avec un seul des signaux TV parmi les nombreux signaux
disponibles mis par une station de base.
La bande des signaux est de 6 8 MHz et toute cette bande est disponible pour faire de la localisation.
De ce fait, la prcision temporelle est plus importante que celle du GPS.
ROSUM exploite les mesures du temps darrive des signaux (analogue celle du
GPS) capts dau moins trois metteurs TV diffrents. La figure 1.2 reprsente les tapes de
fonctionnement dun TPS. Cette localisation est intressante car avec lapparition du service de tlvision
sur les tlphones mobiles, la solution propose par ROSUM est considre comme un candidat trs
srieux pour remplir le cahier des charges de la localisation des terminaux mobiles.

Figure 1.2 : Fonctionnement dun systme de positionnement par TV.

1.3.1.4 Les systmes de positionnement par les rseaux locaux WLAN


La norme IEEE 802.11 est un standard international dcrivant les caractristiques des rseaux locaux
sans fil WLAN (Wireless Local Area Networks) [9]. Aujourdhui le terme Wi-Fi (Wireless Fidelity) est devenu
le nom commercial des systmes fonctionnant avec le standard 802.11 [10]. Dans la pratique le Wi-Fi
permet de relier des ordinateurs portables, des machines de bureau, des assistants personnels (PDA :
Personal Digital Assistant) ou tout type de priphrique une liaison haut dbit (11 Mbps ou suprieur)
sur un rayon de plusieurs dizaines de mtres en intrieur (gnralement entre une vingtaine et une
cinquantaine de mtres) et de plusieurs centaines de mtres en environnement ouvert
[9].
Le positionnement l'aide de la technologie Wi-Fi est baptis WPS pour Wi-Fi Positionning System.
En comparaison avec le GPS, le WPS remplace linfrastructure dessatellites par les infrastructures radios
des rseaux Wi-Fi et dispose de plusieurs atouts :
- Sa couverture intrieure et extrieure, lui permettant, au contraire du GPS, de continuer fournir un
positionnement relativement prcis en indoor et dans certaines zones urbaines denses avec des effets de
canyon urbain. La technologie donne mme les meilleurs rsultats dans un environnement
particulirement dense, en raison de la multiplication des points d'accs.
- Il n'implique pas de matriel supplmentaire, l'quipement Wi-Fi tant dj prsent au sein des diffrents
appareils de communication.
Il prsente cependant des inconvnients :
- WPS pose un problme de couverture en environnement rural ou dans des zones peuquipes en points
d'accs Wi-Fi.
- Les points d'accs Wi-Fi sont des rcepteurs plus mobiles que les infrastructures GPS, ce qui peut fausser
les calculs si les bases de donnes ne sont pas mises jour rgulirement.
La technique base sur le RSS est la plus souvent utilise en Wi-Fi. La mthode TOA est peu envisageable
pour du Wi-Fi car les points daccs ne sont pas synchroniss avec les rcepteurs ; de mme pour la
technique TDOA, les points daccs radio doivent avoir des horloges trs prcises et bien synchronises. Il
existe des systmes qui utilisent cette technique TDOA mais ncessitent du matriel supplmentaire (des
points daccs ou des rcepteurs spcifiques) pour mesurer la diffrence de temps. La technique AOA
demande des antennes motorises (ou balayage) pour dterminer langle de rception et est peu utilise
actuellement avec les antennes des points daccs WiFi mais larrive des systmes MIMO Wi-Fi (MIMO :
Multiple-Input Multiple Output) pourrait modifier cette situation [11].
1.3.1.5 Les systmes de positionnement par les rseaux personnels WPAN
Alors que la norme IEEE 802.11 ou Wi-Fi domine les rseaux WLAN, il existe plusieurs standards qui
composent les rseaux WPAN. Le rseau personnel sans fil WPAN (Wireless Personal Area Network)
concerne les rseaux sans fil dune faible porte (courte distance), de lordre de quelques mtres [10]. Ces
rseaux peuvent galement tre utiliss pour le positionnement dun mobile
1.3.1.5.1 Bluetooth
Bluetooth est bas sur le standard IEEE 802.15.1. Cest une technologie radio destine simplifier les
connexions entre les appareils lectroniques. Elle a t conue dans le but de remplacer les cbles entre

les ordinateurs et les imprimantes, les scanners, les claviers, les souris, les tlphones portables, les PDA,
les autoradios et les appareils photo numriques [11]. Du fait de sa faible consommation lectrique, cette
technologie est devenue le standard de raccordement courte distance sans fils, soit le standard des WPANs
[10].
Dans un systme de positionnement par Bluetooth, les serveurs sont situs dans une zone o la position
dun poste client doit tre estime. Ces serveurs sont programms pour donner les coordonnes de la
position d'un client demandeur. Les priphriques Bluetooth qui ne disposent pas de programmation
particulire pour grer une demande de positionnement peuvent galement tre utiliss. La mthode de
positionnement suppose que si une connexion est faite, le client demandeur se trouve dans les 10 mtres
du serveur.
Une grande prcision est obtenue lorsquun client tablit une connexion avec deux ou plusieurs serveurs
de positionnement. Dans la figure 1.3 le client la position 1 a tabli des connexions avec les priphriques
A, B et C dont les coordonnes sont disponibles. Le dispositif D est hors de porte. Le client est situ dans
la rgion hachure. Les coordonnes de la position estime peuvent tre calcules partir de l'intersection
des cercles qui lient la rgion. Lorsque le client se dplace la position 2, il est dans la zone de couverture
des dispositifs C et D, et est donc situ dans la rgion hachure correspondante. Afin de faire des
estimations de la position, le client mobile doit tenter de se connecter plusieurs priphriques Bluetooth.
Ses coordonnes sont alors obtenues partir des serveurs avec lesquels la connexion a russi.

Figure 1.3 : Positionnement par Bluetooth avec la mthode de triangulation.


Une autre mthode de positionnement par Bluetooth utilise les mesures RSSI (Range Signal Strength
Indication) pour obtenir la distance dun client plusieurs points d'accs Bluetooth positions connues,
puis des calculs de triangulation sont effectus afin d'estimer les coordonnes de la position du client [1].

1.3.1.5.2 UWB
Lultra large bande UWB (Ultra Wide Band) est base sur le standard IEEE 802.15.3 Cest une technologie
mergente dont les performances en terme de localisation semblent prometteuses. Les techniques de
localisation associes sont gnralement bases sur les techniques temporelles, savoir TOA et TDOA.
Lmission dimpulsions (voir figure 1.4) trs brves doit tre favorable la recherche du premier trajet
correspondant au trajet direct entre un metteur et un rcepteur. Sil est possible de dterminer
prcisment linstant darrive de ce premier trajet, lapplication dun algorithme de trilatration
semblable celui utilis pour le GPS permettra destimer la position du mobile. Des prcisions de lordre
de quelques centimtres sont attendues de cette nouvelle technologie du fait du grand pouvoir de
sparation des trajets les uns par rapport aux autres [9].

Figure 1.4 : Emetteur mobile ULB de la socit Ubisense [12].


1.3.1.5.3 Zeegbee
ZigBee est bas sur le standard IEEE 802.15.4 qui est un protocole de communication utilis par
exemple dans les rseaux sans fil personnels (ou en anglais LRWPAN pour Low Rate Wireless Personal
Area Network ou aussi LP- WPAN pour Low Power Wireless Personal Area Network) du fait de leur faible
consommation, de leur faible porte et du faible dbit de leurs dispositifs. Zigbee est apparu aprs les
technologies Bluetooth et WiFi [11].
Un systme de positionnement par ZigBee comprend deux catgories de nodes (nuds): le node de
rfrence et le node positionner (node aveugle, galement connu par le node mobile). Le node de
rfrence qui a une position statique doit tre configur avec les valeurs Xi et Yi qui correspondent une
position physique. La tche principale du node de rfrence est de fournir un paquet d'informations qui
contient les coordonnes Xi et Yi pour le node mobile.

Le node mobile va communiquer avec les nodes de rfrence voisins, pour la collecte des Xi, Yi et les
valeurs RSSI (Received Signal Strength Indicator) de chacun de ces nodes, et calculer sa position X, Y
base des paramtres d'entre en utilisant le matriel de localisation. Ensuite, la position calcule doit
tre envoye une station de contrle. Cette station de contrle pourrait tre un PC ou un autre node
dans le systme.
La figure 1.5 reprsente un exemple dun environnement exprimental pour systme de
positionnement ZigBee qui comprend un node mobile fix sur un robot et 8 nodes de rfrence [13].

Figure 1.5 : Reprsentation dun environnement exprimental pour un systme de positionnement par
Zigbee (Couloir dun laboratoire).
1.3.1.6 Les systmes de positionnement par RFID
Le dbut de la technologie RFID (Radio-Frequency IDentification) revient l'poque de la seconde
guerre mondiale [4]. Cette technologie permet didentifier un objet ou une personne (voir figure 1.6),
den suivre le cheminement et den connatre les caractristiques distance grce une tiquette
mettant des ondes radio, attache ou incorpore lobjet ou la personne. Du fait que les composants
RFID sont moins chers, la technologie est devenue plus rpandue et plus mdiatise ces dernires
annes.

Figure 1.6 : Positionnement indoor en utilisant des tags RFID [14].


Le systme RFID est constitu dtiquettes (tags), et d'un lecteur dtiquettes avec une antenne et un
logiciel qui l'accompagne.
Le tag (tiquette)
Une des mthodes didentification les plus utilises est dabriter un numro de srie ou une suite de
donnes dans une puce (chip) et de relier cette dernire une petite antenne. Le couple reprsent sur
la figure 1.7 (puce silicium + antenne) est alors encapsul dans un support (RFID Tag ou RFID Label). Ces
"tag" peuvent alors tre incorpors dans des objets ou tre colls sur des produits. Le tout est alors
imprim sur un support pliable, souvent adhsif. Le format des donnes inscrites sur les tiquettes est
standardis l'initiative d'EPC Global (Electronic Product Code).

Figure 1.7 : Tag RFID.


Le lecteur

Le lecteur/enregistreur est constitu dun circuit qui met une nergie lectromagntique
travers une antenne, et dune lectronique qui reoit et dcode les informations envoyes par le
transpondeur et les envoie au dispositif de collecte des donnes. En plus de lire les tiquettes RFID, le
lecteur est capable dcrire leur contenu. Le lecteur RFID est llment responsable de la lecture des
tiquettes radiofrquence et de la transmission des informations quelles contiennent (code EPC ou
autre, informations dtat, cl cryptographique) vers le niveau suivant du systme (middleware). Cette
communication entre le lecteur et ltiquette seffectue en quatre temps :
1) Le lecteur transmet par radio lnergie ncessaire lactivation du tag.
2) Il lance alors une requte interrogeant les tiquettes proximit.
3) Il coute les rponses et limine les doublons ou les collisions entre rponses.
4) Enfin, il transmet les rsultats obtenus aux applications concernes. La communication entre le lecteur
et ltiquette seffectue via les antennes qui quipent lun et lautre, ces lments tant responsables du
rayonnement radiofrquence [15].
Les techniques de positionnement RFID sont bases sur la connaissance de la position du lecteur.
Lorsque lobjet tiquet entre dans la porte du lecteur, sa position est suppose tre gale la position
du lecteur (similaire Cell-ID). En consquence, il est possible de dployer des tags travers la zone de
couverture. Dans ce cas, le lecteur est mont sur un endroit dont la position est connue. La prcision
dpend de la densit desobjets dploys (tags / lecteurs) travers la zone de couverture. Avec les tags
actifs, la prcision de positionnement peut tre amliore avec les informations RSSI [4].
1.3.2 LES SYSTEMES DE POSITIONNEMENT NON RADIO
1.3.2.1 Infrarouge
Le signal infrarouge a les mmes proprits que la lumire visible. Il ne peut pas traverser des murs
ou des obstacles. Par consquent, il a une porte plutt limite dans les environnements indoor. Le
systme Active Badge est lun des premiers systmes de localisation en indoor. AT&T la labor entre
1989 et 1992. Ce systme exploite la technologie infrarouge. Le mobile localiser est quip dun tag
infrarouge mettant un signal toutes les 10 secondes. Les rcepteurs sont installs au plafond dans
chaque pice de lenvironnement. Ces rcepteurs sont relis entre eux pour former un rseau
permettant de dtecter le tag actif comme cest reprsent sur la figure 1.8.
La prsence de la lumire du jour est un frein au dveloppement de cette technologie, car cette lumire
perturbe la transmission infrarouge entre lmetteur et le rcepteur. La faible porte (environ 5 mtres)
et le cot lev des capteurs ont rapidement dvi les recherches vers dautres technologies.

Figure 1.8 : Principe de fonctionnement du systme Active Badge.


1.3.2.2 Ultrason
Bien que l'ultrason fonctionne en basse frquence (40 kilohertz typiques), il possde une bonne
prcision. Les avantages des dispositifs ultrason sont leur simplicit et leur faible cot. Cependant,
l'ultrason ne pntre pas les murs mais se reflte sur la plupart des obstacles en indoor. La porte varie
entre 3m 10m, mais linfluence de la temprature peut affecter les performances de ce type de
systme de positionnement [3].
1.3.2.3 Vido/images
Un systme de positionnement bas sur la vido est normalement compos d'une camra vido, dun
systme d'enregistrement et un programme d'analyse d'images pour le positionnement et
l'identification des objets. Un exemple dapplication de ces systmes est la localisation danimaux au
Centre de recherche de Foulum au Danemark. Les mesuresdes distances de dplacement des porcs dans
leur environnement ont t estimes en utilisant un systme d'analyse d'images. Dans cette recherche,
un enregistrement vido au-dessus dune litire a t effectu. Aprs l'enregistrement, des programmes
tournant sur un ordinateur personnel (PC) ont t utiliss pour extraire des images des intervalles de 4
secondes puis mesurer le dplacement des porcs. En utilisant la souris du PC les coordonnes (x, y) du
porc peuvent tre fournies lutilisateur.
En Alnarp, Sude, ils ont utilis la poursuite par vido comme solution, pour la dtermination
automatique et quasi-continue de la position de chacune des vaches dans l'table pendant la journe. Ce
systme a t appel systme optique de localisation en temps rel (ORTLS : Optical Real-Time Location

System). Le systme (voir figure 1.9) se compose des parties suivantes : un collier avec une diode
lectroluminescente (DEL), une unit de synchronisation radio frquence (RFSU : Radio Frequency
Synchronisation Unit), qui synchronise les diodes lectroluminescentes, une camra vido et un
ordinateur avec un logiciel de traitement vido (VPS : Video Processing Software).
Le systme fonctionne comme suit. Chaque vache porte un collier spcial quip dune LED qui
clignote une fois par minute. Les LED sont synchronises par le RFSU (Radio Frequency Synchronisation
Unit) qui envoie un signal de synchronisation, captur par lunit de rception de synchronisation radio
frquence RFSRU (Radio Frequency Synchronisation Receiving Unit). Les flashs de lumire des LEDs sont
capturs par des camras vido. Le signal vido provenant des camras est traduit par le VPS en
position (x, y). Les coordonns avec le temps correspondant sont stocks avec l'identification (ID) de la
vache. Un groupe de 60 vaches au maximum peut tre suivi avec cet quipement [16].
II.

Technologie du systme de localisation Indoor


Afin dassurer une localisation prcise, plusieurs technologies de proximit ont t tudies. Les rseaux
sans fil sont une des solutions les plus envisages pour la localisation lintrieur des btiments.
Dautres technologies comme celles par tags actifs/passifs ou de vision sont autant de moyens pour se
localiser. Cependant, ces technologies prsentent des points faibles qui peuvent devenir des freins quant
leur dploiement, notamment le cot et la complexit dinstallation. Le prix des lments dun systme
gne parfois le dploiement dune technologie, et particulirement lorsque de trs nombreux lments
relativement onreux doivent tre installs.

1.4.1 Localisation par ultrason


La plupart des systmes de localisation par ultrason sont combins avec une autre technologie afin
dobtenir une estimation de la distance metteur/rcepteur. Le rcepteur reoit successivement londe
ultrason et lautre onde choisie (RF par exemple). Il effectue une corrlation de ces deux signaux reus
pour extraire la diffrence des temps darrive. Ceci permet destimer la distance le sparant de
lmetteur. En ritrant cette mme mesure avec plusieurs metteurs, on dtermine prcisment la
position du mobile (ici le rcepteur) dans lenvironnement. Ceci est bas sur le fait que londe sonore et
londe radio possdent des vitesses de propagation diffrentes.

1.4.2 Localisation par infrarouge


Le mobile localiser est quip dun tag infrarouge mettant un signal infrarouge intervalles rguliers.
Les rcepteurs sont installs au plafond dans chaque pice de lenvironnement. Ces rcepteurs sont relis
entre eux pour former un rseau permettant de dtecter le tag actif. Cette technologie na pas t retenue
cause de la non-robustesse du signal infrarouge. En effet, les signaux infrarouge mis ne traversent pas
les murs ce qui rduit la porte du systme, de plus, ils sont perturbs par la prsence de la lumire du
jour.
1.4.3 Localisation par mesure de champ magntique
Ce type de systme a besoin dmetteurs placs dans des endroits connus dans le btiment. Chacun de
ces lments met un champ magntique en permanence. Une squence PN (Pseudo Noise) rythme les
missions en changeant la polarit du signal mis. Cette squence PN distingue les lments entre eux.
Le mobile, se dplaant dans le btiment, capte successivement diffrents signaux, et donc champs
magntiques. A laide dun systme bas sur la corrlation, le rcepteur dtermine la puissance du signal
en provenance de chacun des metteurs. Cette information de puissance est utilise pour dterminer la
position occupe par le mobile. [2]
1.4.5 Localisation par onde radio
Les rseaux de communication courte porte permettent de se localiser lintrieur des btiments avec
une prcision de quelques centimtres. On distingue plusieurs catgories dinterfaces de localisation.
Radio Frequency Identification (RFID) Ce sont des rseaux dtiquettes actives ou passives qui permettent
de dtecter si un objet se trouve dans un certain primtre autour du lecteur dtiquettes.
Cependant la porte de ces tiquettes et de ces lecteurs dtiquettes nest pas trs importante (de lordre
de quelques mtres). Le procd repose sur une dtection de la prsence ou non de llment tiquette
dans le giron de la borne. Une connaissance de la position occupe par la borne permet de remonter la
position de ltiquette. La disjonction des zones de couverture des diffrents capteurs rend cette
procdure trs complexe. Do la ncessit dun rseau trs dense pour assurer une couverture quasi
continue, ce qui rend la mise en uvre cette technologie pour la localisation coteuse. [2]
Wifi Un rseau local sans fil de type 802.11 est compos dun ensemble de points daccs servants de
relais de communication entre les objets mobiles et le rseau. Lide de base est de dtourner lusage de
ces rseaux des fins de localisation. Un certain nombre de signaux de contrles sont mis
pour grer la communication lors du dplacement de lquipement mobile tels que la puissance du
signal reu (RSSI), la qualit de celui-ci (LQI), le time-of-arrival (TOA), et langle-of-arrival (AOA).
Certains de ces signaux comme le RSSI et le LQI sont trs bruits. Dautres tels que le TOA et lAOA
ont besoin dquipements sophistiqus pour les calculer. Nombreuses sont les mthodes de localisation
qui se basent sur ces types de signaux. La recherche se focalise sur le dveloppement de mthodes de
plus en plus robustes et stables pour remdier aux dfauts de ces signaux.
Bluetooth La technologie Bluetooth est galement disponible dans certains environnements indoor.
Cette technologie est similaire la prcdente du fait quelle se base sur un rseau compos de bornes

servant de points daccs entre un rseau sans fil et un rseau filaire. A lintrieur des btiments, la porte
de ces bornes est plus restreinte que celle des points daccs 802.11, elle nest gnralement
que dune dizaine de mtres.
Zigbee Le Zigbee est un standard de communication sans fil. Sa faible consommation nergtique
rend possible une utilisation large chelle dans les rseaux de capteurs. Il peut comporter jusqu
65536 nuds par rseau. Dans les btiments, les zones urbaines et les zones denses comme les forets,
diffrents types de capteurs sont dploys pour des besoins de contrle, de surveillance et de diagnostic.
Lobjectif est de se servir de ces capteurs dans le but de localiser un mobile. Au sein dun rseau
basant sur ce protocole, les signaux de contrle dj cits peuvent tre encore calculs. Notons que la
localisation par Zigbee est similaire celle ralise par Wifi.
1.5 Diffrents types de mesure
Mesure de Puissance : RSSI (Received Signal Strength Indicator) Le RSSI est mesur au
niveau du rcepteur. En partant de la connaissance de la puissance du signal reu et celle du signal
mis, il est possible de calculer la perte de propagation entre lmetteur et le rcepteur. En utilisant
des modles thoriques et empiriques, cette perte peut tre traduite en une estimation de la distance.
Cette mthode est utilise principalement pour les signaux RF.
La localisation par RSSI est une solution relativement bon march : elle na besoin daucun priphrique
supplmentaire, car en effet tous les nuds de capteurs sont susceptibles davoir des radios.
La performance, cependant, nest pas aussi bonne quavec dautres techniques vue quelle est trs
influence par la rflexion des signaux sur les obstacles (multi chemin).
Mesure temporelle : ToA (Time-of-Arrival), TDoA (Time-Difference-of-Arrival) Ces mthodes se basent
sur lenregistrement du temps darrive (ToA) ou sur le calcul de la diffrence de
temps darrive (TDoA).
Le temps de propagation peut tre directement traduit en distance, en se basant sur la vitesse de
propagation du signal. Ces mthodes peuvent tre appliques de nombreux types de signaux, tels
que RF, acoustique, infrarouge et ultrasons. TDOA se base sur la diffrence de temps darrive entre
le signal principal et les signaux des stations secondaires de la chane. Cependant, la vitesse de londe
dans lair varie avec de la temprature et lhumidit, ce qui rend lestimation de la distance inexacte.
Mesure angulaire : AoA (Angle-of-Arrival) AoA exploite lestimation de langle sous lequel
les signaux sont reus et utilise des relations gomtriques simples pour calculer la position du nud.
Gnralement, les techniques de lAoA fournissent des rsultats de localisation plus prcis que les
techniques base de RSSI. Seul point ngatif, le cot du matriel qui est trs lev.