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Autor:
Director:
Cuenca - Ecuador
2013
II
DECLARACIN
__________________________________
Rodrigo Andrs Escandn Cueva
III
IV
DECLARACIN
Yo Ing. Marco Carpio, certifico haber dirigido y revisado prolijamente cada uno de
los captulos de la tesis titulada Interfaz de control para un brazo robot articulado
basado en software de desarrollo integral, realizada por el seor Rodrigo Andrs
Escandn Cueva, y por lo tanto autorizo su presentacin..
_____________________________________
Ing. Marco Alexander Carpio Alemn
VI
DEDICATORIA
Dedico este proyecto a mis amados padres que gracias a su apoyo he podido salir
adelante y cumplir con mis metas, cualquier cosa que logre realizar en mi vida o
llegue a ser, ser gracias a ellos y su constante e incondicional soporte; Adems debo
agradecer a mis hermanas quienes han sido los mejores ejemplos a seguir para m y
espero que se vean reflejadas en mi esfuerzo y trabajo diario as como yo lo hago en
el de ellas.
VII
VIII
Dirigido por:
MARCO ALEXANDER CARPIO ALEMN
Ingeniero Electrnico
Director de Carrera Universidad Politcnica Salesiana sede Cuenca
Carrera de Ingeniera Elctrica
Cuenca Ecuador
2013
IX
Pginas: 167
NDICE GENERAL
CAPITULO 1. PROGRAMACIN DE ROBOTS INDUSTRIALES. .................. 1
1.1.
INTRODUCCIN: ............................................................................................................ 1
1.1.1. Robtica Industrial. ............................................................................................................ 1
1.1.2. Impacto de la robtica industrial en la actualidad. .......................................................... 2
1.2.
PROGRAMACIN EN ROBOTS INDUSTRIALES. ...................................................... 2
1.2.1. Introduccin: ....................................................................................................................... 2
1.2.2. Resea Histrica. ................................................................................................................. 3
1.3.
1.4.
MTODOS DE PROGRAMACIN DE ROBOTS INDUSTRIALES. ............................ 8
1.4.1. Programacin por guiado. .................................................................................................. 8
1.4.2. Programacin textual. ....................................................................................................... 10
1.5.
LENGUAJES DE PROGRAMACIN EN ROBOTS INDUSTRIALES. ...................... 10
1.5.1. Ambiente de programacin. ............................................................................................. 12
1.5.2. Modelado del entorno. ...................................................................................................... 12
1.5.3. Tipo de datos. ..................................................................................................................... 13
1.5.4. Manejo de entradas / salidas (digital y analgicas) ........................................................ 14
1.5.5. Control de flujo de ejecucin del programa. ................................................................... 15
1.5.6. Control de movimiento. .................................................................................................... 16
INTRODUCCION. ........................................................................................................... 18
2.2
2.3
BRAZOS ROBOT KUKA KR 16-2 Y KR 5-2 ARC HW. ............................................... 20
2.3.1 Estructura Mecnica. ........................................................................................................ 21
2.3.2 Sistema sensorial. .............................................................................................................. 25
2.3.3 Sistema de control. ............................................................................................................ 27
2.3.4 Elementos terminales. ....................................................................................................... 30
2.4
BRAZO ROBOT FEEDBACK MENTOR 35-001 .......................................................... 32
2.4.1 Estructura Mecnica. ........................................................................................................ 33
2.4.2 Sistema sensorial. .............................................................................................................. 38
2.4.3 Sistema de control. ............................................................................................................ 39
2.5
XI
2.6
PROGRAMACION EN KRL (KUKA ROBOT LENGUAJE). ...................................... 43
2.6.1 Creacin de programas secuenciales y de asignacin de trayectorias. ......................... 44
2.7
INTRODUCCIN A LA COMUNICACIN INDUSTRIAL DE BRAZOS ROBOTS
ARTICULADOS KUKA. ............................................................................................................. 47
2.7.1 KUKA.Ethernet KRL XML. ............................................................................................ 48
2.7.2 KUKA.Robot Sensor Interface 3.1................................................................................... 50
INTRODUCCIN. ........................................................................................................... 52
3.2
ENTORNOS DE DESARROLLO INTEGRADOS (IDE) .............................................. 52
3.2.1 Matlab y Simulink. ............................................................................................................ 53
3.2.2 Descripcin del IDE. ......................................................................................................... 54
3.2.1 Mtodos de programacin grfica. .................................................................................. 55
3.3
DESARROLLO DE LA INTERFAZ DE CONTROL. ................................................... 57
3.3.1 Diseo de la interfaz grfica de usuario. ......................................................................... 58
3.3.2 Paneles de visualizacin y control de secuencias. ........................................................... 59
3.3.3 rea de simulacin y monitoreo. ...................................................................................... 61
3.3.4 Controles de simulacin y accionar real. ......................................................................... 62
3.3.5 Men de eleccin de robots y formas de programacin. ................................................ 62
3.3.6 Visualizacin de la posicin y orientacin del robot....................................................... 63
3.3.7 Paneles de programacin. ................................................................................................. 64
3.3.8 Panel de generacin de reportes. ...................................................................................... 68
3.3.9 Men general del software................................................................................................ 69
3.3.10 Campo de control grfico. ................................................................................................ 69
3.4
PROGRAMACION DE SISTEMAS DE CONTROL Y COMUNICACION. ................ 71
3.4.1 Desarrollo de las libreras dedicadas para brazos robot. ............................................... 72
3.4.2 Programacin de sistemas de comunicacin. .................................................................. 74
3.4.3 Programacin de secuencias y envo de parmetros de control. ................................... 76
INTRODUCCIN. ........................................................................................................... 79
4.2
PRUEBAS DEL SOFTWARE. ........................................................................................ 79
4.2.1 Pruebas de caja blanca. .................................................................................................... 80
4.2.1 Pruebas de caja negra. ...................................................................................................... 90
4.3
PRUEBAS DE COMUNICACIN DEL SOFTWARE. ................................................. 93
4.3.1 Proceso de adquisicin de datos. ...................................................................................... 93
4.3.2 Anlisis estadstico de los datos adquiridos. .................................................................... 97
4.4
ANLISIS DE RESULTADOS. .................................................................................... 103
4.4.1 Calculo de precisin y exactitud. .................................................................................... 103
4.4.2 Anlisis de la respuesta fsica del sistema. ..................................................................... 107
XII
5.2
5.3
5.4
XIII
XIV
NDICE DE FIGURAS
Figura 1.
Figura 2.
Figura 3.
Figura 4.
Figura 5.
Figura 6.
Figura 7.
Figura 8.
Figura 9.
Figura 10.
Figura 11.
Figura 12.
Figura 13.
KR C2 [19].
Pgina 28.
Figura 14.
Computadora embebida.
Pgina 29.
Figura 15.
XV
Figura 16.
Figura 17.
Figura 18.
Garra de sujecin.
Pgina 32.
Figura 19.
Figura 20.
Figura 21.
Figura 22.
Figura 23.
Figura 24.
Figura 25.
Figura 26.
Figura 27.
Figura 28.
Figura 29.
Figura 30.
Figura 31.
Figura 32.
Figura 33.
Figura 34.
Panel de visualizacin.
Pgina 60.
Figura 35.
Figura 36.
Figura 37.
Figura 38.
Figura 39.
Figura 40.
Figura 41.
Figura 42.
Figura 43.
Figura 44.
Figura 45.
Figura 46.
Figura 47.
Figura 48.
Figura 49.
Figura 50.
Figura 51.
Figura 52.
Figura 53.
Figura 54.
Figura 55.
Figura 56.
Figura 57.
Figura 58.
Figura 59.
Figura 60.
Figura 61.
Figura 62.
Figura 63.
Figura 64.
Figura 65.
Figura 66.
Figura 67.
Figura 68.
Figura 69.
Figura 70.
Figura 71.
Figura 72.
XIX
NDICE DE TABLAS.
Tabla 1.
Tabla 2.
Tabla 3.
Tabla4.
Tabla 5.
Tabla 6.
Tabla 7.
Tabla 8.
Tabla 9.
Tabla 10.
Tabla 11.
Tabla 12.
Tabla 13.
Tabla 14.
XX
Tabla 15.
Tabla 16.
Tabla 17.
Tabla 18.
Tabla 19.
Tabla 20.
XXI
ACRNIMOS.
PDF.
HTML.
IDE.
GUI.
GUIDE
PUMA
KR
Robot Kuka.
KRC
KCP
VDT
Terminal de Visualizacin.
USB
TCP
VGA
DAQ
Adquisicin de datos.
XXII
1.1.
INTRODUCCIN:
1.2.1. Introduccin:
La programacin de robots industriales se centra principalmente en la estructuracin
de sentencias de control definidas para un sistema robtico especfico cuyo objetivo
es el de indicar la secuencia de acciones a realizar durante una tarea que el
mencionado dispositivo se proponga ejecutar, considerando como principales los
siguientes puntos de accin:
Manipulacin de Objetos.
2
(a)
(b)
PROG TOTO
SUBPROG TITI
1 MOVE A
2 CALL TITI
3 MOVE B
4 CALL TITI
5MOVE C
6CALL TITI
7MOVE D
8CALL TITI
9MOVE F
10 IF (F>3) OR (G<=7.82)
GOTO 9
11 MOVE G
RETURN
1 TYPE HE TERMINADO LA
INSTRUCCIN DE MOVIMIENTO
2 RETURN
A, B, C, etc. Son los nombres de los puntos a donde el robot deber ir. Estos puntos
estn definidos por X, Y, Z, O, A y T que son las coordenadas cartesianas del punto a
donde se quiere llegar (X, Y, Z) expresadas en milmetros y la orientacin de la
herramienta la cual est definida por las otras variables (O, A, T), expresadas en
grados [14].
El ejemplo se presenta para escalecer dos principales conceptos, primeramente se
desea aclarar que los lenguajes de programacin de robots industriales en su mayora
son propios de la compaa que los fabrica y adems que a pesar de la gran evolucin
que los sistemas de programacin de robots han tenido aun en la actualidad ciertas
caractersticas predominan constantes en la programacin de robots industriales.
1.3.
movimientos propiamente dichos del robot, al estado en el que deben permanecer los
objetos manipulados o al objetivo general a conseguir. Los niveles de programacin
se conocen como Nivel Robot, Nivel Objeto y Nivel Tarea respectivamente, estos se
conceptualizan a continuacin de manera de esclarecer las diferencias puntuales
entre cada uno.
Nivel robot: Para este nivel es necesario especificar cada movimiento que el
robot deber realizar para alcanzar su objetivo, as como velocidad,
orientacin, activacin o desactivacin de la herramienta etc. Este nivel de
programacin textual se caracteriza porque la tarea global debe ser
descompuesta en subtareas, de manera que los algoritmos que el robot seguir
puedan ser interpretados fcilmente por los controladores que a su vez darn
movimiento a los actuadores.
1.4.
este doble posee la misma configuracin del robot pero es mucho ms ligero
facilitando as la manipulacin del mismo, al igual que en la programacin pasiva
directa el programador deber llevar al maniqu a los diferentes puntos o trayectorias
que desea el robot alcance al tiempo que el controlador almacena automticamente
los movimientos realizados, este tipo de programacin es muy utilizada por robots de
pintura integrados en una etapa final de una lnea de fabricacin industrial; Este tipo
de programacin es conocido como programacin guiada pasiva por maniqu.
Otra variacin de la programacin guiada que quizs es la ms utilizada en la
actualidad es aquella que utiliza una botonera o mando analgico (joystick)
normalmente diferenciado del sistema robtico y que por medio del cual controla los
actuadores del robot para llevarlo a los puntos requeridos o por las trayectorias
deseadas, estos puntos determinados no se registran automticamente por el sistema
de control del robot sino que se almacenan nicamente los expresados por el
programador. La mayora de las empresas de manufacturacin de robots industriales
de la actualidad poseen este tipo de dispositivo para la programacin asistida de sus
robots; A este tipo de programacin se lo conoce como programacin guiada activa.
En la actualidad los paneles de control o de programacin han evolucionado acorde a
la tecnologa. Las principales empresas de manufactura de robots han desarrollado
paneles tctiles en donde se conjuga todas las caractersticas de la programacin
guiada e incluso de la programacin textual para el control ptimo y sintetizado de
sus robots industriales [11].
(a)
(b)
Figura 4. Ejemplos de paneles de control.
a) KUKA SMARTPAD b) Reis Robotics ReisPAD [33, 34]
Considerando una segunda clasificacin dependiendo de la potencia del sistema se
definen dos tipos ms especficos de programacin guiada. El denominado guiado
bsico y guiado extendido.
9
ABB
Epson
FANUC
MITSUBISHI
Kawasaki
KUKA
Lenguajes de
Programacin.
Rapid
SPEL+
TPE
MELFA
Kawasaki AS
KRL
Sistemas
Operativos.
Windows XP
Windows XP
Propio
RT ToolBox
Propio
Windows XP
Objetos independientes.
El movimiento de uno no afecta al otro.
12
MUNDO
ROBOT
CINTA
MESA
(No rigida)
(No rigida)
(No rigida)
PINZA
PIEZA B
PIEZA C
(Rigida)
(No rigida)
(No rigida)
PIEZA A
PIEZA D
(Rigida)
(Rigida)
14
15
equipamiento adicional este bajo el control del programa del robot. Para ello se
emplea seales de sincronismo y ejecucin de tareas en paralelo.
Para la mayora de aplicaciones en necesario tener adems un control de
interrupciones mediante las que distintos equipos en funcionamiento puedan
interaccionar con el robot. Debe tener la capacidad de asignar prioridades, enviar
durante el desarrollo del programa seales de activacin, desactivacin, etc.
1.5.6. Control de movimiento.
Una caracterstica necesaria de la programacin de robots industriales es la capacidad
de especificar el tipo de movimiento del robot, es decir que adems de determinar el
punto de destino y el inicial el sistema de programacin debe poder determinar si el
tipo de trayectoria es de punto a punto, coordinadas o de trayectoria continua. En este
ltimo se consideran entonces lneas rectas, interpolacin circular etc., adems en la
programacin se debe poder definir parmetros de, precisin, condicionamientos del
sistema y velocidad. Este ltimo normalmente tiene como factor comn en la
mayora de sistemas de programacin definirse como un valor porcentual de la
velocidad total del robot para cada lnea de accin facilitando as la alteracin de la
velocidad de todo el programa o de una o varias lneas especficas.
La principal caractersticas que define el control de movimiento de un robot
industrial es el nivel de control y formas de programacin que este tiene en relacin a
las trayectorias que se pueden programar. Todo sistema de programacin de robots
tiene caractersticas similares sobre este tema, si consideramos por ejemplo que el
robot debe seguir una trayectoria recta para evitar obstculos en su entorno, los
sistemas de programacin debern tener un sistema de punto de paso para resolver
este problema de manera ms eficiente que con una simple trayectoria lnea. El modo
en que una determinada configuracin (posicin y orientacin) se define como punto
de paso, est relacionado con la especificacin de la precisin con que se desea el
robot alcance dicho punto. El controlador recibe la referencia del programa, y no
permite una nueva referencia hasta que el robot no alcance la referencia deseada con
la precisin programada. De este modo si la precisin con la que se desea alcanzar
una determinada configuracin se define como baja, el extremo del robot se
encaminara hacia la configuracin siguiente sin haber llegado a la anterior y sin tener
16
17
2.1
INTRODUCCION.
estos dispositivos
concretamente son los robots industriales KUKA KR 16-2, KUKA KR 5-2 ARC HW
y Feedback Mentor 35-001, el estudio se concentrara en sus aspectos fsicos,
caractersticas elctricas, electrnicas, adems de realizar un especial nfasis en el
sistema de programacin que estos robots utilizan o que sern desarrollados, todas
las herramientas que poseen para estructurar sentencias de movimiento y funciones
de trayectoria, de manera de conceptualizar los procesos necesarios para el correcto
funcionamiento de los robots, dichas caractersticas sern utilizadas en gran medida
debido que la interfaz procesara los datos programados por el usuario y en funcin de
los parmetros ya estandarizados en los controladores permitirn realizar el
movimiento del robot para el cual se desarrollaran las libreras de comunicacin.
Considerando las caractersticas fsicas, los robots tienen grandes diferencias, por lo
cual el estudio deber ser diferenciado en este mbito, al igual que las caractersticas
de programacin y controladores lo que permitir ampliar el uso de la interfaz para
los tres robots en cuestin, aumentada la validez y la aplicabilidad del sistema como
tal.
2.2
18
aplicacin con los robots, a pesar que pudieran existir subsistemas adicionales que
complementen el accionar del robot o del sistema en general.
Es necesario acotar que existen ciertas variaciones de la arquitectura general,
considerando las diferentes compaas que manufacturan los robots, adems de las
aplicaciones especficas para las cuales algunos robots son creados, por ejemplo
aunque los elementos constituyentes mostrados a continuacin son indispensables
complementos de la arquitectura general, si consideramos los tipos de programacin
que existen el software o programa utilizado para la programacin de secuencias
puede ser presentado de diversas formas con la nica restriccin que implica el
utilizarlo para programar las sentencias de control del robot en cuestin.
Los elementos que forman un sistema robtico estn presentados a continuacin:
19
Los cables de unin son los encargados de transmitir las seales (normalmente
elctricas) de control desde el robot hacia el controlador y viceversa.
La unidad de control del robot, alberga los circuitos elctricos y electrnicos de
control, potencia, seguridad y comunicaciones, dependiendo del robot que se desea
controlar la unidad de control varia en tamao, y ciertas especificaciones tcnicas,
adems de la versin en la que se encuentre, que normalmente actualiza ciertos
parmetros de software para el control del robot.
El ltimo parmetro constituyente de un sistema genrico, es la unidad de
programacin, este componente normalmente est ligado a la versin y
caractersticas de software y conectividad de la unidad de control, debido a que la
unidad de programacin es la interfaz de interaccin directa con el usuario, espacio
en donde se realiza la programacin y manejo del robot.
Los componentes constituyentes como se especific anteriormente, varan de muchas
formas dependiendo del robot a controlar y la versin de sus componentes
especialmente de software, razn por la cual es necesario definir cada uno de forma
separada y especificar caractersticas de cada uno, razn por la cual los siguientes
apartados se centraran en conceptualizar todos los parmetros especficos de los
sistemas robticos que se utilizaran en el proyecto.
2.3
Estructura mecnica.
Sistema sensorial.
20
Sistema de control.
Elementos terminales.
Estructura Mecnica.
DESCRIPCIN.
Ejes principales
Ejes de la mueca
FUNCIONALIDAD
Posicionamiento
Orientacin.
21
Las siguientes imgenes (Fig.4, Fig.5) muestran la distribucin fsica de los brazos
robot y sus grados de libertad.
ITEM
Cargas.
Zona de trabajo.
Otros datos.
DESCRIPCIN.
Carga
Carga Adicional
Max. Alcance
Numero de ejes
Repetitibilidad
Peso
Posiciones de montaje
Unidades de control
VALOR.
16 Kg
10 Kg
1610 mm
6
0.05 mm
235 Kg.
Suelo, techo
KR C2
Figura 10. Volumen de trabajo Brazo robot antropomrfico KUKA KR 5-2 ARC
HW [16].
24
ITEM
Cargas.
Zona de trabajo.
Otros datos.
DESCRIPCIN.
Carga
Carga Adicional
Max. Alcance
Numero de ejes
Repetitibilidad
Peso
Posiciones de montaje
Unidades de control
VALOR.
5 Kg.
12 Kg.
1423 mm
6
0.04 mm
126 Kg.
Suelo, Techo
KR C2
Sistema sensorial.
Dentro de los controladores de los robots que son causa de nuestro estudio se
encuentran dispuestos para ambos manipuladores una tarjeta I/O (ingreso/salida) de
seales digitales de las caractersticas antes mencionadas. Estas tarjetas poseen 16
26
Sistema de control.
27
Dispositivos de almacenamiento.
Interfaz de usuario.
Unidad central de procesamiento.
Unidades de memoria.
Sistemas de comunicacin.
Controladores de grados de libertad.
Cada uno de estos subsistemas tienen un objetivo para el sistema de control, y todos
estn dispuestos en un solo modulo, que ser definido en base a los robots
estudiados. El controlador KR C2 (KUKA Robot Control Versin 2), es un mdulo
diseado en base a necesidades individuales, que utiliza componentes estndar de
procesamiento garantizando fiabilidad y fcil integracin de nuevos sistemas.
(a)
(b)
28
embebida de control, la misma que como ordenador principal del sistema solventa
todas las caractersticas de estos subsistemas.
(a)
(b)
Figura 14. Computadora embebida.
a) Vista Lateral. b) Vista Superior.
29
electromecnicos
para
cada
articulacin,
como
se
mencion
anteriormente los manipuladores robticos que son base de nuestro estudio poseen
seis grados de libertad, por lo que el controlador posee seis dispositivos dedicados
para cada uno de estos grados de libertad, como se muestra en la siguiente figura.
Elementos terminales.
(a)
(b)
(c)
(d)
31
(a)
(b)
La estructura fsica, elctrica y electrnica del robot ser conceptualizada por medio
de la definicin los siguientes parmetros.
2.4.1
Estructura mecnica.
Sistema sensorial.
Sistema de control.
Estructura Mecnica.
El brazo robot est compuesto por eslabones unidos por medio de articulaciones
rotacionales, es decir un brazo robot antropomrfico, a diferencia de los
manipuladores anteriores, el robot Mentor 35-001 posee nicamente cinco grados de
libertad que pueden realizar movimientos de forma independiente. Como se
mencion anteriormente se necesita un nmero mnimo de grados de libertad para
posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio, tres que definen la
posicin y para este robot en particular dos que definirn la orientacin del extremo
efector.
EJES
13
45
6
DESCRIPCIN.
Ejes principales
Ejes de la mueca
Herramienta
FUNCIONALIDAD
Posicionamiento
Orientacin.
Sujecin de elementos
Tabla 5. Descripcin y funcionamiento de los ejes del brazo robot Mentor 35-001.
La siguiente imagen (Fig.18) muestra la distribucin fsica de los brazos robot y sus
grados de libertad.
Figura 20. Estructura mecnica Brazo robot antropomrfico Mentor 35-001 [24].
33
El volumen de trabajo del robot define el alcance que este tiene, considerando el
estndar para la presentacin de este criterio se utilizara las imgenes representativas
y tabla de especificaciones del robot tal como se hizo anteriormente.
ITEM
Cargas.
Zona de trabajo.
Otros datos.
DESCRIPCIN.
Carga estndar.
Max. Alcance
Numero de ejes
Repetitibilidad
Peso
Posiciones de montaje
VALOR.
1 Kg
428 mm
6
2 mm
18 Kg.
Suelo.
La imagen muestra el sistema completo del actuador para la columna rotacional del
robot estudiado, en donde se puede apreciar los elementos que lo constituyen, el
actuador rotacional unido a un primer mecanismo reductor o caja de engranes el
mismo que transmite el movimiento hacia un segundo complemento de engranes que
proporcionan el movimiento ms lento y fuerte hacia el eslabn como tal. Cabe
recalcar que la distancia entre el eje del actuador y el eje de rotacin del eslabn
como tal fsicamente es considerable ms los clculos de cinemtica mostrados en
apartados posteriores consideran el actuador como todo el sistema completo
facilitando la identificacin del eje de rotacin y el punto de injerencia del actuador
como tal.
36
Figura 23. Mecanismo de transmisin del extremo efector del Mentor 35-001.
La utilidad principal del sistema es la de aprovechar todo el torque generado por el
actuador rotacional y dirigirlo a la pinza aumentando as la carga mxima que el
robot puede tener, adems el sistema aliviana el eslabn por donde se realiza el
movimiento (antebrazo) permitiendo realizar los movimientos de este con mayor
velocidad.
Figura 24. Sistema diferencial mecnico del extremo efector del Mentor 35-001.
Un ltimo tipo de mecanismo, es aquel formado por varios elementos transmisores y
actuadores, que estructurados de una forma especfica generan un trabajo en conjunto
que afectara a uno o ms eslabones, en el caso del robot estudiado, este posee un
37
sistema denominado diferencial, el cual est formado por tres piones engranados
entre si los cuales son movidos por dos engranes de acople que a su vez estn unidos
directamente al eje de los actuadores rotacionales, el sistema diferencial permite el
movimiento de dos grados de libertad en un solo eslabn dependiendo de la direccin
que los actuadores tomen en conjunto, lo cual es muy til para realizar los
movimientos de orientacin del extremo efector del robot. Como se especific
anteriormente el robot Mentor posee dos grados de libertad para definir su
orientacin, estos grados son conocidos por el movimiento que realizan: rotacin e
inclinacin, ms han sido generalizados por su traduccin en ingls: Roll y Pitch, La
imagen expuesta (Fig.21), muestra el sistema diferencial y sus componentes, cabe
recalcar que la utilidad de este tipo de sistemas tambin se denota en la modelacin
cinemtica debido a la utilidad que implica considerar un solo punto para dos grados
de libertad diferentes.
2.4.2
Sistema sensorial.
Sistema de control.
(a)
(b)
Las caractersticas tcnicas del encapsulado final del driver dan relacin de la
utilidad del mismo, considerando los elementos constitutivos del robot estudiado:
PARMETRO
Tensin de alimentacin
Tensin lgica niveles altos
Tensin lgica niveles bajos
Corriente de salida por canal
Corriente pico de salida
Temperatura de operacin
Tiempo de transicin
VALOR MNIMO
4.5
2.3
-0.3
600
1.2
0
VALOR MXIMO
36
7
1.5
1000
2
70
300
UNIDAD.
V
V
V
mA.
A
o
C
ns
40
(a)
(b)
Figura 26. Algoritmo de Denavit y Hartenberg para un brazo robot KUKA KR16-2.
a) Modelo Real.
b) Modelo Simplificado [4].
41
Articulacin i
1
2
3
4
5
6
i
q1
q2
q3
q4
q5
q6
di
d1
0
0
d4
0
d6
ai
a1
a2
a3
0
0
0
i
+90
0
-90
-90
+90
0
Tabla 8. Parmetros de Denavit y Hartenberg del brazo robot KUKA KR 16-2 [4].
[
2.6
mens desplegables y ventanas, a las cuales se puede acceder de forma sencilla por
medio de botones de acceso rpido.
Se denota entonces sobre el KUKA System Software, 3 grupos de usuarios,
diferenciados por las tareas del personal del robot, estos tres grupos de usuarios son:
Usuario:
El usuario puede realizar tareas de puesta en servicio (Ajuste, medicin
de herramientas, medicin de base.)
Creacin y correccin de programas de trabajo simples mediante
formularios de lnea.
Experto:
Ampliacin de la programacin por el lenguaje de programacin superior
KRL.
Creacin de programas de trabajo para operaciones complejas mediante
tcnicas de subprogramas o aplicacin de diversos bloques.
Utilizacin de programacin de movimiento numrica.
Proyeccin de sistemas de bus de campo (Profibus o Devicenet)
Administrador:
Configuracin adicional de Plug-Ins.
El control que se realiza sobre el robot, est basado en los movimientos que la
estructura mecnica propiamente realizara, de forma muy general se pueden englobar
todos estos movimientos bajo en concepto de trayectorias, es decir formas definidas
en las que un robot se movilizara entre dos puntos o ms puntos; Existen mltiples
formas de programar un robot como se describi en captulos anteriores, mas todas
las formas de programacin o las herramientas existentes realizan o definen una
llamada funcin de trayectoria, relacin matemtica que expresa como se
movilizara el robot, cumpliendo una trayectoria especfica para moverse de un punto
a otro.
2.6.1
WAIT FOR
OUT: OUT
OUT: PULSE
OUT: SYN OUT
OUT: SYN PULSE
IBUS-Seg. On/off
Comentario
NORMAL
SELLO
Asistente KRL
PTP
PTP_REL
LIN
LIN_REL
CIRC
CIRC_REL
LIN (Lineal): El robot se mueve a lo largo de una trayectoria lineal con una
velocidad definida.
46
2.7
Los robots KUKA se comunican, con otros dispositivos sobre puertos seriales por
medio de RS-232, utilizando un protocolo muy complejo pero efectivo para asegurar
la transmisin con un error mnimo, este proceso implica entonces que la
programacin tanto en KRL, como en el ordenador o sistema que se comunicara con
el controlador del robot, deber regirse a todos los parmetros que contempla el
algoritmo para minimizar el error al mnimo, a pesar que la comunicacin serial
bidireccional asncrona es un protocolo de comunicacin muy fiable que continua
siendo utilizada en innumerables aplicaciones, tiene ciertas desventajas sobre todo en
lo respectivo a velocidad de transmisin, razn por la cual para aplicaciones en las
que se pretende controlar el robot en tiempo real es comn utilizar el protocolo
TCP/IP va Ethernet.
Como se coment anteriormente la empresa KUKA, desarrolla software dedicados
para aplicaciones especficas, en el caso de ampliar el control de los manipuladores
robticos por medio de un sistema externo al original utilizando un protocolo de
comunicacin va Ethernet, KUKA utiliza los software KUKA.Ethernet KRL XML y
KUKA.Robot Sensor Interface 3.1, ambos son paquetes adicionales que de manera
general utilizan el protocolo de comunicacin antes mencionado para comunicarse
con sistemas externos, los siguientes puntos muestran las caractersticas ms
importantes de cada uno de los software mencionados.
2.7.1
Una etiqueta XML entrante puede establecer directamente una salida del
controlador.
Los datos se transmiten mediante Ethernet, por el protocolo TCP/IP y por medio de
sentencias XML, bajo las siguientes caractersticas:
COMPONENTE.
Socket. (Cliente TCP/IP)
Manejo KRLXML.
ethKRLXML.src
XmlApiConfig.xml
User. XML
User. SRC
DESCRIPCIN.
Interface para el intercambio de datos con un sistema
externo.
Ncleo del sistema.
Archivo fuente que contiene todas las funciones del
usuario.
Archivo donde estn definidos los parmetros de
comunicacin.
Nombre del dispositivo.
Direccin IP.
Nmero del puerto.
Archivo donde la estructura XML de los datos a ser
transmitida est definida:
Informacin de estructura: estructura XML para
recepcin de datos.
Estructura de envi: estructura XML para
transmisin de datos.
Programa de aplicacin que se utiliza para el
intercambio de datos.
Para el intercambio de datos por medio del sistema de ingresos y salidas I/O,
los datos y seales del sensor son ledas y escritas por medio del software y
procesadas para el control de un programa en KRL.
50
51
3.1
INTRODUCCIN.
Editor de cdigo.
Compilador.
Interprete
Depurador
53
A pesar de las marcadas diferencias entre los entornos de programacin del software
de desarrollo Matlab y Simulink, estos productos comparten una gran estructura de
aplicaciones, procesos en paralelo y generacin de cdigo, que permiten al usuario
realizar procesos en conjunto, permitiendo analizar o procesar de manera ms
completa la informacin.
55
56
57
se permitir no solo realizar comunicacin directa con los actuadores sino alterar
tambin parmetros propios de control del robot.
3.3.1 Diseo de la interfaz grfica de usuario.
El diseo preliminar de la primera etapa de la interfaz de control consiste en una
interfaz humana mquina que pretende ser fcil de utilizar para cualquier estudiante,
quien podr utilizarla como herramienta para el entendimiento de criterios y
aplicacin de conceptos de robtica, razn por la cual ser necesario de conocer
nociones bsicas sobre robtica industrial para la correcta utilizacin del software
mas no conocimientos avanzados en programacin textual propiamente, ya que toda
la programacin de la interfaz ser reducida al mximo.
Las herramientas utilizadas para el desarrollo de la interfaz grfica de usuario,
debern tener acceso a todos los paquetes de herramientas de Matlab adems de tener
interconectividad con Simulink, razn por la cual se opt por desarrollar esta primera
etapa ntegramente utilizando el entorno de desarrollo de interfaces graficas de
usuario propia de Matlab, conocido por sus siglas en ingles GUIDE
(GraphicalUserInterfaceDevelopmentEnvironment).
En base a los parmetros mecnicos elctricos y electrnicos mencionados en
captulos anteriores, que el brazo robot que es base de nuestro estudio posee se
desarrollaron los diferentes elementos de control de la interfaz, los cuales sern
descritos individualmente a continuacin.
Cada uno de los campos dinmicos puede variar entre diferentes paneles que
realizaran diversas aplicaciones o funciones en la interfaz, pero poseen cierta
correlacin entre ellos, razn por la cual comparten la misma rea en el diseo de la
interfaz grfica.
3.3.2 Paneles de visualizacin y control de secuencias.
El primer campo de la interfaz refiere al rea en donde se realizara la adquisicin de
datos que formara la secuencia final de movimientos del brazo robot para grado de
libertad del mismo, este panel posee herramientas que adquieren la posicin del robot
de las diversas formas de programacin y las almacena en una base de datos que
posteriormente dar la pauta de movimientos al brazo robot en cuestin.
La imagen permite apreciar, las herramientas que se posee el primer panel, entre las
anteriormente mencionadas se tiene la tabla que muestra la base de datos adquirida
por los diversos mtodos de programacin y los botones para guardar la posicin del
robot, adems se cuenta con botones para borrar la base de datos, controlar el actuar
de la pinza y llevar al robot a su posicin inicial o denominada home; Posicin que
suele ser muy importante para el clculo cinemtico y correcto posicionamiento del
robot.
Sobre el mismo campo se encuentra el segundo panel de la interfaz, el actuar de este
panel denominado como: panel de visualizacin, est subordinado al actuar del
panel de control de secuencias ya que como su nombre lo indica este panel permite
visualizar todos los parmetros adquiridos del robot y mostrarlos en el rea de
simulacin y monitoreo despus de realizada y ejecutada la secuencia de
movimientos.
60
61
63
(a)
(b)
solo se observa el valor del slider sino tambin se puede ingresar el valor exacto del
ngulo al cual se quiere llegar con una articulacin determinada. El panel de control
de secuencias adquiere el valor de ngulo de estas herramientas y directamente las
almacena en la base de datos para formar la secuencia de movimientos que el robot
realizara.
Es importante aclarar tambin que este mtodo de programacin se realiza offline es
decir que fsicamente el robot no sigue los movimientos del slider.
que
indican
ciertas
caractersticas
del
movimiento
considerando
66
67
68
un mayor control sobre el robot, accediendo incluso y dependiendo del robot que se
utilice al lazo de control del mismo, dependiendo as de los algoritmos de control que
el estudiante realice y no los programados en la interfaz, razn por la cual las
libreras creadas que conforman el toolbox, afn a la interfaz refieren nicamente a
la comunicacin con el robot y el movimiento como tal depender de las funciones
de trayectoria y parmetros de control que el estudiante disee.
72
HARDWARE DE
ADQUISICIN DE DATOS
Y DRIVERS DE CONTROL
Seales elctricas
reales
Toolbox de Adquisicin
de datos DAQ
Protocolo de
comunicacin Serial
LIBRERA
MODELO, DE CONTROL O
FUNCIONES DE TRAYECTORIA
DESCRITAS POR EL ESTUDIANTE
Las secuencias que el usuario del software programe ya sea en la interfaz de usuario,
utilizando las herramientas predeterminadas de programacin o en el espacio de
programacin grfica, refieren ciertos criterios que deben ser considerados para los
algoritmos de control, dichos criterios dependen del controlador electrnico que el
robot posee, razn por la cual es necesario exponer las consideraciones que se
siguieron para el desarrollo de los controladores y las secuencias de movimiento.
Si consideramos que una secuencia de movimiento como la expuesta en los paneles
de la interfaz de usuario, es una sucesin de movimientos del robot; se puede
esclarecer el algoritmo de control realizado para un movimiento especfico, debido a
que una sucesin de movimientos compartira los mismos criterios.
La siguiente imagen (Fig.36) muestra un diagrama de flujo que define el algoritmo
bsico de control utilizado para realizar los movimientos fsicos del robot, las
variables se conciben como vectores sobre los cuales estn definidos los diferentes
valores articulares de cada grado de libertad, es decir los valores de posicin
censados y los valores lgicos de control para el movimiento; De esta forman se
asegura un movimiento continuo y en paralelo de todos los actuadores, realizando el
movimiento de forma veloz y cumpliendo con las caractersticas propias del
movimiento de una trayectoria en espacio articular. Cabe recalcar que el algoritmo de
control puede variar si el estudiante realiza un cambio en el espacio de programacin
grfica, basta con respetar los parmetros del controlador fsico que utiliza seales
76
Valor=Posicion_Deseada
Aux=1
Valor_Real=Valor_Sensor
Aux=1
Aux=0
Grados=Valor_Real * C
Grados=Valor
Error=Valor-Grados
Error>1
Movimiento=Detener
Aux=0
Valor>Grados
Valor<Grados
Movimiento=Izquierda
Movimiento=Derecha
Error>1
FIN
78
4.1
INTRODUCCIN.
79
Los casos de prueba diseados por medio del mtodo de caja blanca realizan un
exhaustivo examen de los detalles procedimentales, comprobando la secuencia de los
80
algoritmos y examinando el estado del programa en varios puntos, por esta razn las
pruebas realizadas bajo los preceptos de caja blanca suponen tener programas
perfectos, debido a su nivel de prueba, definiendo todos los caminos lgicos,
desarrollando pruebas para todos estos caminos y evaluando los resultados obtenidos.
El principal inconveniente de las pruebas de caja blanca es el tiempo que prolonga
excesivamente los planes de desarrollo del software, razn por la cual normalmente
se utiliza este criterio para los caminos lgicos o algoritmos ms significativos. Este
precepto lo consideraremos directamente, al aplicar esta forma de prueba nicamente
en las secuencias de control del robot las cuales se consideran como principales para
el proyecto. Para cada una de las funciones los casos de prueba diseados
garantizaran lo siguiente:
Estas consideraciones se solventan por medio de dos pruebas globales diferentes, las
cuales sern desarrolladas para los algoritmos del proyecto mencionados.
Pruebas de camino bsico.
El mtodo obtiene una medida de complejidad basada en los algoritmos
implementados en el software, lo que permite realizar varias pruebas garantizando
que cada camino se ejecute al menos una vez, esta medida se obtiene construyendo
en primera instancia un grafo de flujo del algoritmo en cuestin con el cual se
determinaran las pruebas respectivas, como se muestra a continuacin.
a. Notacin del grafo de flujo del programa.
81
INICIO
rep > 1
Movimiento=[gdl_ini]
Actualizar Diseo de
Realidad Virtual
rep= pos_fin-pos_ini
gdl_ini = gdl_ini-1
FIN
82
R1
R2
R4
R3
7,8
Figura 50. Grafo de flujo del control del diseo en realidad virtual.
El grafo de flujo, presentado en la imagen anterior permite observar varios elementos
importantes para el mtodo de camino bsico:
83
1-9
1-2-3-6-7-8-1-9
1-2-4-5-6-7-8-1-9
1-2-4-6-7-8-1-9
c. Pruebas de camino bsico.
Se debe realizar una prueba para cada camino propuesto en el apartado anterior.
Prueba
Camino a
comprobar
1-9
1-2-3-6-7-81-9
Parmetros de
ingreso
Respuesta valida
gdl_ini=gdl_fin
El diseo en realidad
virtual no realiza
ningn movimiento
gdl_ini>gdl_fin
El diseo en realidad
virtual realiza el
movimiento articular
hacia la derecha
1-2-4-5-6-78-1-9
gdl_ini<gdl_fin
El diseo en realidad
virtual realiza el
movimiento articular
hacia la izquierda
1-2-4-6-7-81-9
gdl_ini=gdl_fin
Indeterminado
El diseo en realidad
virtual no realiza
ningn movimiento
Respuesta invalida
El diseo en realidad
virtual realiza
cualquier tipo de
movimiento
El diseo en realidad
virtual realiza
cualquier movimiento
diferente a uno
articular hacia la
derecha.
El diseo en realidad
virtual realiza
cualquier movimiento
diferente a uno
articular hacia la
izquierda
El diseo en realidad
virtual realiza
cualquier tipo de
movimiento
Resultado
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Indeterminado
Saltar el bucle.
Pasar una vez por el bucle.
Pasar dos veces por el bucle.
84
Accin a realizar
Saltar el bucle.
Parmetros de
ingreso
gdl_ini=gdl_fin
gdl_ini=gdl_fin
1
gdl_ini=gdl_fin
2
Pasar m veces
por el bucle con
m>n.
rep=rep+m
rep=rep+1
rep=rep
rep=rep-1
Respuesta valida
Respuesta invalida
Resultado
El diseo en
realidad virtual no
realiza ningn
movimiento
El diseo en
realidad virtual
alcanza su
posicin final
realizando un
nico movimiento
El diseo en
realidad virtual
alcanza su
posicin final
realizando dos
movimientos
El diseo en
realidad virtual
realiza los
movimientos sin
llegar a la
posicin deseada.
El diseo en
realidad virtual
realiza los
movimientos sin
llegar a la
posicin deseada.
El diseo en
realidad virtual
alcanza la
posicin deseada.
El diseo en
realidad virtual
realiza los
movimientos sin
llegar a la
posicin deseada.
El diseo en
realidad virtual
realiza cualquier
tipo de movimiento
Exitoso
El diseo en
realidad virtual
realiza ms de un
nico movimiento
Exitoso
El diseo en
realidad virtual
realiza ms de dos
movimientos
Exitoso
El diseo en
realidad virtual
llega a la posicin
deseada.
Exitoso
El diseo en
realidad virtual
llega a la posicin
deseada.
Exitoso
El diseo en
realidad virtual no
llega a la posicin
deseada.
Exitoso
El diseo en
realidad virtual
llega a la posicin
deseada.
Fallido
realidad virtual del robot, debido a que todos siguen el mismo precepto de forma
paralela, analizar un solo proceso se considera suficiente para la realizacin de
pruebas de software; al igual que el siguiente anlisis que refiere a la comunicacin y
control del robot real.
a. Notacin del grafo de flujo del programa.
INICIO
Valor=Posicion_Deseada
Aux=1
Valor_Real=Valor_Sensor
Aux=1
4
3
Aux=0
Grados=Valor_Real * C
Error=Valor-Grados
Grados=Valor
Error>1
Valor>Grados
Movimiento=Detener
Aux=0
11
Valor<Grados
10
Movimiento=Izquierda
FIN
12
Movimiento=Derecha
13
R2
R3
5
6
R1
9
R6
R4
10
11
R5
12
13
1-2-3-6-7-9-13
1-2-4-5-6-7-9-13
1-2-4-6-7-9-13
1-2-3-6-7-8-10-1-2-4-6-7-9-13
1-2-3-6-7-8-11-12-1-2-4-6-7-9-13
1-2-3-6-7-8-11-1-2-4-6-7-9-13
o Pruebas de camino bsico.
Se debe realizar una prueba para cada camino propuesto en el apartado anterior, al
igual que se hizo anteriormente las variables que son parte de parmetros de ingreso
sern forzadas para adecuarse a la prueba respectiva.
Prueba
Camino a
comprobar
Parmetros de
ingreso
Respuesta
valida
1-2-3-6-7-913
Grados=Valor
El brazo robot no
realiza ningn
movimiento
1-2-4-5-6-79-13
Aux=0
El brazo robot no
realiza ningn
movimiento
1-2-4-6-7-913
Aux=Indeterminado
El brazo robot no
realiza ningn
movimiento
1-2-3-6-7-810-1-2-4-67-9-13
Valor>Grados
La articulacin
referida realiza
un movimiento
hacia la derecha
1-2-3-6-7-811-12-1-24-6-7-9-13
Valor<Grados
La articulacin
referida realiza
un movimiento
hacia la izquierda
1-2-3-6-7-811-1-2-4-67-9-13
Valor=Grados
Indeterminados
El brazo robot no
realiza ningn
movimiento.
Respuesta
invalida
El brazo robot
realiza cualquier
tipo de
movimiento
El brazo robot
realiza cualquier
tipo de
movimiento
El brazo robot
realiza cualquier
tipo de
movimiento
La articulacin
referida realiza
cualquier
movimiento
diferente a uno
articular hacia la
derecha
La articulacin
referida realiza
cualquier
movimiento
diferente a uno
articular hacia la
izquierda
El brazo robot
realiza cualquier
tipo de
movimiento
Resultado
Exitoso
Exitoso
Indeterminado
Exitoso
Exitoso
Indeterminado
88
Prueba de bucles.
Las pruebas realizadas sobre el bucle principal del algoritmo contemplaran las cinco
pruebas generales, propuestas por el mtodo, descrito y realizado anteriormente.
a. Pruebas de bucles.
Al igual que en las pruebas anteriores las iteraciones se consideraran constantes para
asegurar la ejecucin de todas las pruebas propuestas.
Prueba
Accin a
realizar
Parmetros de
ingreso
Saltar el
bucle.
Grados=Valor
Pasar una
vez por el
bucle.
Grados=Valor1
Pasar dos
veces por
el bucle.
Grados=Valor2
Pasar m
veces por
el bucle
con m>n.
Error=Error+m
Error=Error+1
Hacer n-1,
n y n+1
pasos por
el bucle.
Error=Error
Error=Error-1
Respuesta valida
Respuesta invalida
El brazo robot no
realiza ningn
movimiento
El brazo robot
alcanza su posicin
final realizando un
nico movimiento,
en cada
articulacin.
El brazo robot
alcanza su posicin
final realizando dos
movimientos en
cada articulacin.
El brazo robot
realiza los
movimientos sin
llegar a la posicin
deseada.
El brazo robot
realiza los
movimientos sin
llegar a la posicin
deseada.
El brazo robot
realiza los
movimientos
llegando a la
posicin deseada.
El brazo robot
realiza los
movimientos sin
llegar a la posicin
deseada.
Resultado
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Exitoso
Fallido
89
El anlisis de los datos entregados por las diferentes pruebas realizadas sern,
estudiados a profundidad en apartados posteriores, realizando comparaciones y
complementos en relacin a las pruebas de comunicacin y movimientos del robot.
4.2.1
Los casos de prueba diseados por medio del mtodo de caja negra, a diferencia de
los analizados en el apartado anterior obvia el comportamiento interno y la estructura
del programa, concentrando el anlisis en la interfaz del software, razn por la cual el
estudio de los casos de prueba aportaran en gran medida al proyecto. Los casos de
prueba de la caja negra pretenden demostrar los siguientes parmetros del programa:
Los errores que se pueden descubrir utilizando el anlisis de caja negra comprenden:
funciones incorrectas o ausentes, errores de la interfaz, errores en estructuras de
datos o en accesos a bases de datos externas, errores en rendimiento y errores de
inicializacin o terminacin. Estas consideraciones se solventan por medio de una
prueba denominada Prueba de particin equivalente, la cual ser ampliada a
continuacin al ser aplicada para la interfaz grfica de usuario del proyecto [39].
Pruebas de particin equivalente.
El mtodo de particin equivalente divide el dominio de entrada de un programa en
clases de datos, originando as casos de prueba que examinan todas las acciones
posibles para cada operacin o condicin de entrada, el proceso de forma general
consiste en identificar los diferentes complementos de la interfaz del software y
analizar los campos de interaccin con el usuario, es decir aquellas herramientas
sobre las cuales el usuario puede ingresar o cambiar un dato o variable, estas se
consideran condiciones externas o entradas, que como se ver a continuacin pueden
ser de diferente naturaleza dependiendo normalmente del tipo de herramienta que se
utilice para la interaccin o el tipo de variable sobre la cual se tiene control; a su vez
la forma en la que el programa responde se consideran clases de equivalencia, las
90
mismas que pueden ser concebidas como vlidas o invalidas, dependiendo del diseo
de la interfaz y los objetivos planteados para la programacin de la misma.
La siguiente tabla muestra la divisin de las diferentes entradas de interaccin con el
usuario que se consideran principales para el desenvolvimiento completo del actuar
de la interfaz de control, comenzando con los parmetros necesarios para el
desarrollo del informe de sesin hasta terminar con las herramientas descritas para el
control de movimiento del robot como tal, posteriormente a la identificacin de las
clases se proceder a estructurar los casos de prueba, procediendo segn los
parmetros estndar, que dictan realizar un caso de prueba para cada clase de
equivalencia valida e invalida, procurando segn sea las condiciones externas cubrir
la mayor cantidad de clases de equivalencia vlidas y cada clase de equivalencia
invalida de forma individual.
a. Identificacin de las clases de equivalencia.
Condiciones
Externas (Entradas)
Tipo
Valor
(cadena)
Formato de
publicacin
Valores
especficos
Seleccione un robot
Valores
especficos
Movimiento manual
A1
Movimiento manual
A2
Movimiento manual
A3
Movimiento manual
A4
Movimiento manual
A5
Ingresar el parmetro
a
Clases de equivalencia
validas (CEV)
1: Cualquier cadena, palabra o
palabras
3: FORMATO DE
PUBLICACION
4: PDF
5: HTML
7: SELECCIONE UN
ROBOT
8: KUKA KR 16-2
9: KUKA KR 5-2
10: FEEDBACK MENTOR
11: SOLO DEMO
Rango
Rango
Rango
Rango
Rango
Valor
(Vector)
91
Clases de equivalencia
invalidas (CEI)
2: No se ingresa una palabra o
palabras
6: Valor diferente a los valores
especficos.
14: Valor<-95
15: Valor>155
17: Valor<-90
18: Valor>90
20: Valor<-115
21: Valor>115
23: Valor<-180
24: Valor>180
26: Valor<-50
27: Valor>50
29: Cualquier cadena
alfanumrica de menos de 5
posiciones.
30: Cualquier cadena
alfanumrica de ms de 5
posiciones.
Ingresar el parmetro
b
Valor
(Vector)
Ingresar el parmetro
c
Valor
(Vector)
Ingresar el parmetro
d
Valor
(Vector)
Clases de equivalencia
1era
2da
Prueba a realizar
Rodrigo Escandn
45A18CD70F
3ra
FORMATO DE PUBLICACION
4
5
6
7
8
9
4ta
5ta
6ta
7ma
8va
9na
PDF
HTML
(Opcin indeterminada)
SELECCIONE UN ROBOT
KUKA KR 16-2
KUKA KR 5-2
10
10ma
FEEDBACK MENTOR
11
12
11va
12va
13
14
SOLO DEMO
(Opcin indeterminada)
A1
A2
A3
A4
A5
-90
-80 -100 -180 -50
A1
A2
A3
A4
A5
100
80
100 180
50
15
16
17
A1
A2
A3
A4
A5
-100
-100
-150
-200
-60
A1
A2
A3
A4
A5
200
100
150
200
60
a
[90,
45,
60,
b
[0,
0,
0,
92
c
[10.8,
20.2,
15.5,
d
[5.2,
3.4,
7.8
Resultado
Generacin de reporte normal.
Nombre de usuario errneo
Escoja un tipo de formato
para realizar su reporte
Reporte generado en PDF
Reporte generado en HTML
Orden Errnea
Elija por favor una opcin
Diseo virtual del robot KUKA
Diseo virtual del robot KUKA
Diseo control y comunicacin
con el robot Mentor
Panel de demostraciones
Orden Errnea
Adquisicin de datos correcta
para el movimiento del robot.
Adquisicin de datos correcta
para el movimiento del robot.
Adquisicin de datos errnea y
error en el movimiento debido
al espacio de trabajo del robot
Adquisicin de datos errnea y
error en el movimiento debido
al espacio de trabajo del robot
Calculo correcto de variables
articulares y movimiento del
robot en la trayectoria
esperada
18
19
45,
30]
a
[90,
45,
45]
a
[90,
45,
60,
45,
30,
10]
0,
0]
b
8.8,
2.2]
c
[10,
5]
[10.8,
20.2]
b
[0,
0,
0,
0,
0,
0]
c
[10.8,
20.2,
15.5,
8.8,
2.2,
5.7]
4.1,
3.3]
d
[5.2,
3.4,
7.8]
d
[5.2,
3.4,
7.8
4.1,
3.3,
4.2]
Este apartado contemplara las pruebas de laboratorio realizadas sobre el brazo robot
articulado real. Al considerar estas pruebas en su totalidad, respuestas fsicas del
robot a las seales emitidas por el ordenador en base a los parmetros de control de
la interfaz; estos parmetros obtenidos tambin permitirn esclarecer criterios sobre
los parmetros de comunicacin al tiempo que se definirn los valores de precisin y
exactitud del sistema.
4.3.1
15
16
17
18
19
20
-39,1918
-41,6211
-37,4107
-42,6379
-42,9515
-41,3126
79,1335
79,208
81,4106
79,3558
82,335
77,6096
62,1449
57,4062
60,8233
58,0605
60,8372
58,5783
10,8693
10,0702
10,3662
9,77431
9,3008
10,1886
30,5587
29,6588
29,7972
30,9568
29,6242
29,5549
Grados
60
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
60
Muestras
70
80
90
100
4.3.2
Cada uno de los procesos realizados que son parte de las pruebas del sistema, como
el mostrado anteriormente (Tabla 16), sern procesados por medio de herramientas
estadsticas que permitirn determinar los parmetros de validacin de las pruebas
fsicas realizadas. En primer lugar se utilizara el histograma como herramienta
estadstica para mostrar de forma grfica los valores representados de cada variable,
en este caso el movimiento y posicionamiento del robot por medio de cada una de
sus articulaciones.
DATOS ADQUIRIDOS
9
Muestras (GDL1)
0
-55
-50
-45
-40
-35
-30
-25
Figura 55. Histograma de las muestras del Primer grado de libertad del quinto
proceso de prueba [Anexo B].
La herramienta permite observar una preferencia, tendencia o frecuencia por parte de
la muestra para ubicarse en una determinada regin o valor del rango completo, esto
nos permitir determinar referencias del comportamiento de un grado de libertad en
particular frente a un movimiento dictado por la interfaz.
97
DATOS ADQUIRIDOS
14
Muestras (GDL2)
12
10
0
65
70
75
80
85
90
95
Figura 56. Histograma de las muestras del Segundo grado de libertad del quinto
proceso de prueba [Anexo B].
DATOS ADQUIRIDOS
9
Muestras (GDL3)
0
45
50
55
60
65
70
75
Figura 57. Histograma de las muestras del Tercer grado de libertad del quinto
proceso de prueba [Anexo B].
98
DATOS ADQUIRIDOS
20
Muestras (GDL4)
18
16
14
12
10
0
-5
10
15
20
25
Figura 58. Histograma de las muestras del Cuarto grado de libertad del quinto
proceso de prueba [Anexo B].
DATOS ADQUIRIDOS
25
Muestras (GDL5)
20
15
10
0
15
20
25
30
35
40
45
Figura 59. Histograma de las muestras del Quinto grado de libertad del quinto
proceso de prueba [Anexo B].
Completando el anlisis para todos los grados de libertad del proceso mostrado se
establece as la frecuencia y error absoluto con el cual el robot llega a las posiciones
99
permite modelar
fenmenos de diferente
naturaleza de forma general sin necesidad de conocer incluso el fenmeno como tal.
Al considerar varios tipos de distribuciones que son utilizadas dependiendo de su
aplicacin, ser necesario para nuestro caso utilizar la distribucin gaussiana o
denominada distribucin normal, esta es utilizada con mayor frecuencia al
considerarse ptima para fenmenos reales; Su funcin de densidad tiene una forma
acampana como se ver a continuacin y expresa el resultado en valores
comprendidos entre 0 y 1 permitiendo establecer criterios estadsticos en base al
comportamiento de las muestras analizadas sin importar su naturaleza, la distribucin
satisface la siguiente ecuacin.
( )
(mu), es la media,
es la desviacin estndar y
en la varianza.
Debido a que los parmetros estadsticos sobre los cuales est en funcin la
distribucin sern utilizados para el anlisis de datos, su conceptualizacin se la
realizara posteriormente, mas es importante denotar ciertos parmetros que se
obtendrn como respuesta del modelo obtenido de la distribucin de probabilidad.
La imagen ilustra las medidas que nos interesan para medir la precisin y exactitud
del sistema. Utilizando la funcin de densidad de probabilidad aplicada al ejemplo
del proceso de prueba mostrado se presentan a continuacin la respuesta del modelo
estadstico para cada grado de libertad, de manera de utilizarlas posteriormente de
forma general y en conjunto con los dems procesos para relacionar conceptualmente
los parmetros mencionados y obtener las medidas requeridas del sistema completo.
0.9
0.8
DISTRIBUCION NORMAL
GDL1
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
Referencia
(-40 Grados)
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
Figura 61. Funcin de densidad de probabilidad del primer grado de libertad del
quinto proceso de prueba [Anexo B].
0.9
0.8
DISTRIBUCION NORMAL
GDL2
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
Referencia
(80 Grados)
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
Figura 62. Funcin de densidad de probabilidad del segundo grado de libertad del
quinto proceso de prueba [Anexo B].
101
0.9
0.8
DISTRIBUCION NORMAL
GDL3
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
Referencia
(60 Grados)
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
Figura 63. Funcin de densidad de probabilidad del tercer grado de libertad del
quinto proceso de prueba [Anexo B].
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
GDL4
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
Referencia
(10 Grados)
0.3
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
Figura 64. Funcin de densidad de probabilidad del cuarto grado de libertad del
quinto proceso de prueba [Anexo B].
0.9
0.8
DISTRIBUCION NORMAL
GDL5
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
Referencia
(30 Grados)
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
Figura 65. Funcin de densidad de probabilidad del quinto grado de libertad del
quinto proceso de prueba [Anexo B].
102
Las grficas muestran cierta relacin con los histogramas presentados, debido a que
la forma de la distribucin tambin cambia en relacin a la frecuencia donde se dan
las muestras, mas no se permite apreciar las muestras de forma especfica ni la
localizacin y frecuencia real de muestras incorrectas, mas como se mencion
anteriormente la importancia de la distribucin de probabilidad radica en el clculo
de los parmetros de precisin y exactitud que avalaran las pruebas y el sistema
completo en base no solo del ejemplo presentado sino de todos los procesos de
medicin realizados.
Tal como se referencio en los histogramas y las funciones de probabilidad la
informacin completa del anlisis estadstico de todos los procesos y experimentos se
encuentra adjunto a la presente (Anexo B), razn por la cual no se mostraran
individualmente los resultados de todos los procesos ni experimentos, ms se
proceder al anlisis general de los resultados obtenidos de manera de calcular los
valores que avalaran los procesos de prueba realizados en el siguiente apartado.
4.4
ANLISIS DE RESULTADOS.
103
) )
1.5591
1.4419
4.3419
1.2152
1.1625
1.4864
2.1620
2.8679
3.0241
2.2574
1.1715
1.6882
3.246
0.9546
0.5456
1.4065
1.5372
2.5286
0.6465
0.5714
1.8888
1.4351
2.9519
0.6
0.5905
105
GRADO DE LIBERTAD
GDL1
GDL2
GDL3
GDL4
GDL5
EXACTITUD PRECISIN
0.70938
1.50246
0.76142
1.65288
1.37594
2.75858
0.57172
1.28808
0.27804
1.02548
4.5
4
3.5
ERROR
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
5
6
EXPERIMENTO #
10
)(
108
109
Tiempo de
Valor real
establecimiento. alcanzado.
5.670 seg.
89.29062o
5.024 seg.
90.76142o
2.042 seg.
58.62406o
1.030 seg
90.57172o
1.213 seg.
44.72196o
111
CAPITULO 1.
dimensionar el
5.2
CAPITULO 2.
113
5.3
CAPITULO 3.
5.4
CAPITULO 4.
120
Las respuestas fsicas del manipulador robtico, al igual que los parmetros
de precisin y exactitud se realizaron y definieron por separado para cada
grado de libertad del robot debido a que las especificaciones tcnicas del
robot en lo que respecta a la estructura mecnica implica un error de inercia,
esto es debido a que el robot como tal puede ser concebido como una cadena
cinemtica, es decir una sucesin de eslabones que a pesar de tener
independencia de movimiento entre si tambin tienen cierta relacin en
especial en lo que refiere a atributos mecnicos, al momento de realizar un
movimiento relativo a una funcin de trayectoria, estos atributos afectan el
desenvolvimiento de los eslabones que se encuentran ms lejanos en la
cadena cinemtica base, esta es la razn por la que el tercer grado de libertad
presenta un error superior a sus predecesores, es decir que no solo tiene su
error propio en estado estable sino que adems suma los errores de inercia de
la estructura mecnica que se acrecienta cuando los grados de libertad
anteriores se mueven. Si consideramos entonces este precepto es por
aadidura suponer las razones por las cuales los experimentos que implicaban
un movimiento que deba superar no solo el peso del robot como tal sino
adems la gravedad propiamente dicha, tenan un error mayor en especial en
el segundo y tercer grado de libertad, debido a que el error por s mismo
aumentaba, adems de verse afectado por una mayor inercia del robot, todo
este anlisis implica un resultado obvio en cuanto a lo que respecta a la
precisin y exactitud del sistema completo como tal. Aunque de forma casi
imperceptible tanto en la relacin fsica como los atributos de control de la
interfaz existe tambin un error de redondeo y de apreciacin, dispuestos por
el mtodo de adquisicin de datos y linealizacin de los sensores, este error
que no se puede medir al considerarlo como intrnseco de los atributos del
instrumento de medicin se descart y por lo mismo no se considera como
significativo para el desenvolvimiento del robot durante las pruebas fsicas ni
los algoritmos de control dispuestos en la interfaz.
121
APNDICES Y ANEXOS.
122
ANEXO A
DATOS ADQUIRIDOS DE LOS
PROCESOS DE PRUEBA
Experimento General: Movimiento Secuencial de todos los actuadores a la vez (Secuencia) y uno por uno (Cada uno)
A1
A2
A3
A4
Repeticin/GD
L
Medido
Referencia Medido
Referencia Medido
Referencia Medido
Referencia Medido
A5
Referencia
-70
-70
-92,8194
-91,2542
-90
-90
-44,3335
-50,9352
-45
-45
-1,9426
-0,641
0
0
-1,1736
-1,0315
0
0
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
3
Secuencia
Cada Uno
4
Secuencia
Cada Uno
5
Secuencia
Cada Uno
6
Secuencia
Cada Uno
7
Secuencia
Cada Uno
8
Secuencia
Cada Uno
9
Secuencia
Cada Uno
10
Secuencia
-70,4769
-71,1769
-69,0319
-72,2113
-69,8555
-72,241
-69,8948
-70,7858
-68,7026
-73,0995
-70,6557
-70,7014
-68,8638
-71,906
-70,3083
-70,39
-69,6207
-71,2839
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-93,1896
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-43,4769
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
1,0806
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
-0,898
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
-92,5463
-92,599
-92,3414
-93,3931
-91,6001
-92,2692
-91,1301
-89,3494
-93,0272
-91,1138
-91,8114
-92,0302
-91,8934
-93,8364
-91,91
-91,3447
-92,0757
-49,7503
-47,5598
-52,0418
-48,1822
-49,0705
-45,646
-50,1627
-49,0954
-50,4453
-43,6091
-50,4291
-45,1388
-51,2696
-39,732
-51,2323
-54,0246
-50,0006
-0,9892
0,6051
-0,8825
-1,801
0,6416
3,3068
-0,6897
0,9755
-0,8141
1,6513
-0,0864
1,0409
0,761
1,124
-0,9133
-1,3281
-1,1539
-1,1462
0,7015
-1,0941
0,9401
0,6786
1,7012
-0,6131
0,3001
-1,7015
1,0886
-1,6825
0,6525
-1,6337
1,9412
-1,5864
-1,6515
-0,8301
PROCESO 1
Cada Uno
Secuencia
Experimento 2 punto inicial: GD1=-87, GD2=-75, GD3=-75, GD4=0, GD5=-17 a un punto GD1=-70, GD2=-90, GD3=-45 GD4=GD5=0
11
12
13
14
16
17
18
19
20
-70,0836
-70,7175
-70,0456
-70,868
-68,0133
-71,4066
-68,6281
-71,3255
-68,9132
-71,4768
-66,9033
-73,0255
-69,4129
-66,6125
-68,7285
-71,314
-69,4319
-66,8768
-70,4934
-70,7955
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-70
-91,3852
-93,0217
-91,5505
-93,9442
-91,9118
-93,1305
-93,1256
-93,0635
-91,6014
-93,9268
-90,776
-93,0615
-90,8766
-88,095
-92,3922
-90,636
-93,248
-87,4106
-93,4137
-93,8379
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-90
-53,269
-46,0994
-41,0982
-52,2425
-38,7836
-51,2698
-46,2515
-52,5332
-46,4513
-51,561
-38,5825
-47,6504
-47,2239
-49,3166
-39,6546
-46,0973
-46,1152
-39,8313
-48,851
-41,1535
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
-45
1,5023
-0,8132
0,9944
-0,3261
0,4901
-1,0117
1,4418
-1,2498
-1,2245
-0,3963
-0,9732
-0,3581
-1,3447
-1,7114
-1,4034
1,525
-1,1115
0,0963
-1,5389
-1,1966
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0,6425
-1,1115
1,924
-0,9751
0,9761
-0,6515
0,9218
-1,6897
-1,9817
-1,1261
-1,2492
-1,1951
-1,4417
-1,1244
-1,3189
0,7481
-1,1515
0,1513
-1,3992
-1,8673
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
PROCESO 1
15
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Experimento 3 punto inicial: GD1=80, GD2=-75, GD3= -50, GD4=GD5=0 a un punto GD1=40, GD2=-40, GD3=35 GD4=80, GD5=0
21
22
23
24
26
27
28
29
30
38,0782
37,4349
40,6618
37,3786
36,3111
36,1609
37,2996
37,2109
40,0617
39,9782
37,7888
35,6115
37,4923
37,2504
38,5276
38,5835
38,1159
38,1837
37,9597
40,2891
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
40
-38,5778
-38,2372
-33,7442
-42,3381
-38,3331
-41,8064
-37,6302
-42,1532
-41,6425
-43,6376
-38,485
-40,6416
-37,3594
-41,9932
-38,5539
-38,5403
-40,4222
-40,1036
-38,8838
-43,9237
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
39,9904
30,4134
31,7377
32,3021
33,8353
30,1415
36,8647
36,39
33,841
32,114
38,3902
31,1065
37,9486
32,8158
39,0687
30,2748
37,4929
30,3914
37,9635
34,3614
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
35
78,9904
74,7512
82,2056
75,8201
82,8257
80,3554
80,2982
80,2826
77,0129
76,6491
78,5992
80,5231
82,228
76,447
81,6478
75,9293
84,4933
83,16
75,4901
79,9706
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
1,1251
0,5681
-3,5994
-0,9482
-3,3057
2,3957
0,8145
-3,1407
-0,5761
-3,0446
2,9829
-2,1742
-3,1461
-3,5152
1,5551
-2,948
-3,7013
-3,2971
-3,0981
0,9861
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
PROCESO 2
25
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Experimento 4 punto inicial: GD1=-15, GD2=35-75, GD3=100, GD4=90, GD5=0 a un punto GD1=40, GD2=-40, GD3=35 GD4=80, GD5=0
31
32
33
34
36
37
38
39
40
37,3082
37,2722
36,4477
36,217
42,5131
40,1057
37,6785
37,0864
39,3321
37,8071
40,2143
40,2089
39,5231
39,6001
38,1925
38,0553
37,1878
37,1002
39,1573
37,2381
40
40
40
40
40
40
40
40
40
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PROCESO 3
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PROCESO 3
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Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
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Cada Uno
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Secuencia
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Cada Uno
Secuencia
Experimento 9 punto inicial: GD1=20, GD2=100, GD3=-80, GD4=-60, GD5=70 a un punto GD1=-40, GD2=80, GD3=60, GD4=10, GD5=30
81
82
83
84
86
87
88
89
90
-39,5299
-39,5433
-37,5781
-42,6768
-43,3548
-41,3173
-41,7411
-44,2022
-41,4688
-40,3128
-42,1559
-43,1086
-44,3587
-41,4058
-37,9927
-41,1712
-37,9752
-41,9081
-38,1541
-39,1156
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
79,5348
79,5466
80,2806
80,2348
78,6833
79,7077
82,9738
79,5132
79,8052
79,9152
78,7066
78,6823
76,8797
80,4973
80,9345
80,8671
79,4258
79,3338
79,0992
80,0248
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
58,3499
56,231
66,4942
58,0776
65,8315
56,2456
62,977
56,5005
67,4725
56,6915
60,5786
60,5826
59,1001
60,932
65,8129
58,7838
60,9815
60,9042
59,7921
60,9977
10
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
9,53755
10,455
9,03446
9,55674
9,62634
10,5733
9,86309
9,09364
10,7509
9,06405
9,74471
9,56715
10,5142
10,8397
9,77431
10,8693
9,12324
9,24161
10,4254
10,9581
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
29,105
30,32465
29,0531
29,9184
29,6415
29,1396
30,0049
30,08875
30,3164
29,5203
28,8145
30,59333
29,8665
30,2991
29,2261
29,2434
29,9876
30,8702
29,1396
29,7799
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
PROCESO 5
85
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Experimento 10 punto inicial: GD1=-75, GD2=0, GD3=90, GD4=120, GD5=-25 a un punto GD1=-40, GD2=80, GD3=60, GD4=10, GD5=30
91
92
93
94
96
97
98
99
100
-43,1455
-41,3667
-42,4839
-39,7595
-39,5176
-40,3983
-42,0286
-39,7528
-38,255
-42,8339
-39,6203
-40,7435
-38,7248
-39,6344
-39,1918
-41,6211
-37,4107
-42,6379
-42,9515
-41,3126
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
-40
77,5089
80,1042
83,2536
79,1819
81,3794
80,4408
79,3352
80,1477
82,2587
78,1565
77,6124
79,2497
77,7714
79,6134
79,1335
79,208
81,4106
79,3558
82,335
77,6096
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
56,7902
59,1765
59,3538
57,9713
59,1605
59,4076
59,6582
57,2841
59,4545
56,9672
63,766
59,5739
54,1685
60,9187
62,1449
57,4062
60,8233
58,0605
60,8372
58,5783
11
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
9,44877
9,33039
9,06405
10,0111
9,59674
9,15283
9,09364
9,47837
9,47837
10,4846
9,86309
10,0702
9,3008
10,3366
10,8693
10,0702
10,3662
9,77431
9,3008
10,1886
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
10
29,34688
30,351
30,135
30,8273
29,9357
29,1396
30,1607
30,4203
30,7644
30,5241
29,4165
30,8356
29,2607
29,9537
30,5587
29,6588
29,7972
30,9568
29,6242
29,5549
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
30
PROCESO 5
95
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
Cada Uno
Secuencia
ANEXO B
ANLISIS
ESTADSTICO DE
DATOS ADQUIRIDOS
Proceso 1 GRADO-1
Punto final GD1=-70, GD2=-90, GD3=-45, GD4=0, GD5=0.
Media
-70.2376
Exactitud.
Desviacin Estndar
1.5591
Precisin.
0.2376
1.5591
DATOS ADQUIRIDOS
14
Muestras (GDL1)
12
10
GDL1
0
-85
-80
-75
-70
-65
-60
-55
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
Presicin=0.2376
0.8
0.7
0.6
STD=1.559
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
-3
-2
-1
Proceso 1 GRADO-2
Punto final GD1=-70, GD2=-90, GD3=-45, GD4=0, GD5=0.
Media
-92.0486
Exactitud.
Desviacin Estndar
1.4419
Precisin.
2.0486
1.4419
DATOS ADQUIRIDOS
14
Muestras (GDL2)
12
10
GDL2
0
-105
-100
-95
-90
-85
-80
-75
0.9
Presicin=2.0486
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
0.7
0.6
STD=1.4419
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
-3
-2
-1
Proceso 1 GRADO-3
Punto final GD1=-70, GD2=-90, GD3=-45, GD4=0, GD5=0.
Media
-47.2543
Exactitud.
Desviacin Estndar
4.3419
Precisin.
2.2543
4.3419
DATOS ADQUIRIDOS
6
Muestras (GDL3)
GDL3
0
-65
-60
-55
-50
-45
-40
-35
-30
-25
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
Presicin=2.2543
0.3
STD=4.3419
0.2
0.1
-6
-4
-2
Proceso 1 GRADO-4
Punto final GD1=-70, GD2=-90, GD3=-45, GD4=0, GD5=0.
Media
-0.2166
Exactitud.
Desviacin Estndar
1.2152
Precisin.
0.2166
1.2152
DATOS ADQUIRIDOS
18
Muestras (GDL4)
16
14
12
10
GDL4
0
-15
-10
-5
10
15
0.9
0.8
DISTRIBUCION NORMAL
Presicin=0.2166
0.7
0.6
0.5
STD=1.2152
0.4
0.3
0.2
0.1
-6
-4
-2
Proceso 1 GRADO-5
Punto final GD1=-70, GD2=-90, GD3=-45, GD4=0, GD5=0.
Media
-0.4989
Exactitud.
Desviacin Estndar
1.1625
Precisin.
0.4989
1.1625
DATOS ADQUIRIDOS
18
Muestras (GDL5)
16
14
12
10
GDL5
0
-15
-10
-5
10
15
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
Presicin=0.4984
0.7
0.6
0.5
0.4
STD=1.1625
0.3
0.2
0.1
-6
-4
-2
Proceso 2 GRADO-1
Punto Final GD1=40, GD2=-40, GD3=35 GD4=80, GD5=0
Media
38.2156
Exactitud.
Desviacin Estndar
1.4864
Precisin.
1.7844
1.4864
DATOS ADQUIRIDOS
12
Muestras (GDL1)
10
GDL1
0
25
30
35
40
45
50
55
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
Presicin=1.7844
0.7
0.6
0.5
0.4
STD=1.4864
0.3
0.2
0.1
-6
-4
-2
Proceso 2 GRADO-2
Punto Final GD1=40, GD2=-40, GD3=35 GD4=80, GD5=0
Media
-40.2369
Exactitud.
Desviacin Estndar
2.1620
Precisin.
0.2369
2.1620
DATOS ADQUIRIDOS
9
Muestras (GDL2)
GDL2
0
-55
-50
-45
-40
-35
-30
-25
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
Presicin=0.2369
0.7
0.6
0.5
0.4
STD=2.1620
0.3
0.2
0.1
-6
-4
-2
Proceso 2 GRADO-3
Punto Final GD1=40, GD2=-40, GD3=35 GD4=80, GD5=0
Media
34.1279
Exactitud.
Desviacin Estndar
2.8679
Precisin.
0.8721
2.8679
DATOS ADQUIRIDOS
12
Muestras (GDL3)
10
GDL3
0
20
25
30
35
40
45
50
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
0.7
0.6
0.5
Presicin=0.8721
0.4
0.3
STD=2.8679
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
Proceso 2 GRADO-4
Punto Final GD1=40, GD2=-40, GD3=35 GD4=80, GD5=0
Media
77.8518
Exactitud.
Desviacin Estndar
3.0241
Precisin.
2.1482
3.0241
DATOS ADQUIRIDOS
9
Muestras (GDL4)
GDL4
0
65
70
75
80
85
90
95
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
0.7
0.6
0.5
Presicin=2.1482
0.4
0.3
STD=3.0241
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
10
Proceso 2 GRADO-5
Punto Final GD1=40, GD2=-40, GD3=35 GD4=80, GD5=0
Media
-0.6643
Exactitud.
Desviacin Estndar
2.2574
Precisin.
0.6643
2.2574
DATOS ADQUIRIDOS
12
Muestras (GDL5)
10
GDL5
0
-15
-10
-5
10
15
0.9
0.8
DISTRIBUCION NORMAL
0.7
0.6
Presicin=0.6643
0.5
0.4
0.3
STD=2.2574
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
11
Proceso 3 GRADO-1
Punto Final GD1=10, GD2=-30, GD3=-100 GD4=-28 GD5=4
Media
10.4833
Exactitud.
Desviacin Estndar
1.1715
Precisin.
0.4833
1.1715
DATOS ADQUIRIDOS
14
Muestras (GDL1)
12
10
GDL1
0
-5
10
15
20
25
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
0.7
Presicin=0.4833
0.6
0.5
0.4
0.3
STD=1.1715
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
12
Proceso 3 GRADO-2
Punto Final GD1=10, GD2=-30, GD3=-100 GD4=-28 GD5=4
Media
-31.0763
Exactitud.
Desviacin Estndar
1.6882
Precisin.
1.0763
1.6882
DATOS ADQUIRIDOS
9
Muestras (GDL2)
GDL2
0
-45
-40
-35
-30
-25
-20
-15
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
Presicin=1.0763
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
STD=1.6882
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
13
Proceso 3 GRADO-3
Punto Final GD1=10, GD2=-30, GD3=-100 GD4=-28 GD5=4
Media
-103.3440
Exactitud.
Desviacin Estndar
3.246
Precisin.
3.3440
3.246
DATOS ADQUIRIDOS
8
Muestras (GDL3)
GDL3
0
-115
-110
-105
-100
-95
-90
-85
0.9
0.8
DISTRIBUCION NORMAL
0.7
0.6
0.5
Presicin=3.344
0.4
0.3
STD=3.246
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
14
Proceso 3 GRADO-4
Punto Final GD1=10, GD2=-30, GD3=-100 GD4=-28 GD5=4
Media
-28.2944
Exactitud.
Desviacin Estndar
0.9546
Precisin.
0.2944
0.9546
DATOS ADQUIRIDOS
14
Muestras (GDL4)
12
10
GDL4
0
-40
-35
-30
-25
-20
-15
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
0.7
0.6
Presicin=0.4833
0.5
0.4
0.3
STD=1.1715
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
15
Proceso 3 GRADO-5
Punto Final GD1=10, GD2=-30, GD3=-100 GD4=-28 GD5=4
Media
3.9721
Exactitud.
Desviacin Estndar
0.5456
Precisin.
0.0279
0.5456
DATOS ADQUIRIDOS
20
Muestras (GDL5)
18
16
14
12
10
GDL5
2
0
-10
-5
10
15
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
Presicin=0.4833
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
STD=0.5456
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
16
Proceso 4 GRADO-1
Punto Final GD1=50, GD2=30, GD3=80, GD4=-100, GD5=-40
Media
49.7699
Exactitud.
Desviacin Estndar
1.4065
Precisin.
0.2301
1.4065
DATOS ADQUIRIDOS
14
Muestras (GDL1)
12
10
GDL1
0
35
40
45
50
55
60
65
0.9
0.8
DISTRIBUCION NORMAL
Presicin=0.2301
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
STD=1.4065
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
17
Proceso 4 GRADO-2
Punto Final GD1=50, GD2=30, GD3=80, GD4=-100, GD5=-40
Media
29.8119
Exactitud.
Desviacin Estndar
1.5372
Precisin.
0.1881
1.5372
DATOS ADQUIRIDOS
12
Muestras (GDL2)
10
GDL2
0
15
20
25
30
35
40
45
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
0.7
0.6
Presicin=0.1881
0.5
0.4
0.3
STD=1.5372
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
18
Proceso 4 GRADO-3
Punto Final GD1=50, GD2=30, GD3=80, GD4=-100, GD5=-40
Media
79.7197
Exactitud.
Desviacin Estndar
2.5286
Precisin.
0.2803
2.5286
DATOS ADQUIRIDOS
7
Muestras (GDL3)
GDL3
0
65
70
75
80
85
90
95
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
0.7
Presicin=0.1881
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
STD=1.5372
0.1
0
-8
-6
-4
-2
19
Proceso 4 GRADO-4
Punto Final GD1=50, GD2=30, GD3=80, GD4=-100, GD5=-40
Media
-99.9533
Exactitud.
Desviacin Estndar
0.6465
Precisin.
0.0467
0.6465
DATOS ADQUIRIDOS
15
Muestras (GDL4)
10
GDL4
0
-115
-110
-105
-100
-95
-90
-85
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
0.7
0.6
Presicin=0.0467
0.5
0.4
0.3
STD=0.6465
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
20
Proceso 4 GRADO-5
Punto Final GD1=50, GD2=30, GD3=80, GD4=-100, GD5=-40
Media
-40.1130
Exactitud.
Desviacin Estndar
0.5714
Precisin.
0.1130
0.5714
DATOS ADQUIRIDOS
20
Muestras (GDL5)
18
16
14
12
10
GDL5
2
0
-55
-50
-45
-40
-35
-30
-25
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
Presicin=0.1130
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
STD=0.5714
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
21
Proceso 5 GRADO-1
Punto Final GD1=-40, GD2=80, GD3=60, GD4=10, GD5=30
Media
-40.8115
Exactitud.
Desviacin Estndar
1.8888
Precisin.
0.8115
1.8888
DATOS ADQUIRIDOS
9
Muestras (GDL1)
GDL1
0
-55
-50
-45
-40
-35
-30
-25
0.9
0.8
DISTRIBUCION NORMAL
Presicin=0.8115
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
STD=1.8888
0.1
0
-8
-6
-4
-2
22
Proceso 5 GRADO-2
Punto Final GD1=-40, GD2=80, GD3=60, GD4=10, GD5=30
Media
79.7428
Exactitud.
Desviacin Estndar
1.4351
Precisin.
0.2572
1.4351
DATOS ADQUIRIDOS
14
Muestras (GDL2)
12
10
GDL2
0
65
70
75
80
85
90
95
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
0.7
Presicin=0.2572
0.6
0.5
0.4
0.3
STD=1.4351
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
23
Proceso 5 GRADO-3
Punto Final GD1=-40, GD2=80, GD3=60, GD4=10, GD5=30
Media
59.8710
Exactitud.
Desviacin Estndar
2.9519
Precisin.
0.129
2.9519
DATOS ADQUIRIDOS
9
Muestras (GDL3)
GDL3
1
0
45
50
55
60
65
70
75
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
0.7
Presicin=0.129
0.6
0.5
0.4
0.3
STD=2.9519
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
24
Proceso 5 GRADO-4
Punto Final GD1=-40, GD2=80, GD3=60, GD4=10, GD5=30
Media
9.8473
Exactitud.
Desviacin Estndar
0.6
Precisin.
0.1527
0.6
DATOS ADQUIRIDOS
20
Muestras (GDL4)
18
16
14
12
10
GDL4
2
0
-5
10
15
20
25
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
Presicin=0.1527
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
STD=0.6
0.2
0.1
0
-8
-6
-4
-2
25
Proceso 5 GRADO-5
Punto Final GD1=-40, GD2=80, GD3=60, GD4=10, GD5=30
Media
29.9039
Exactitud.
Desviacin Estndar
0.5905
Precisin.
0.0961
0.5905
DATOS ADQUIRIDOS
25
Muestras (GDL5)
20
15
10
GDL5
0
15
20
25
30
35
40
45
0.9
DISTRIBUCION NORMAL
0.8
Presicin=0.0961
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
STD=0.5905
0.1
0
-8
-6
-4
-2
26
ANEXO C
ANLISIS ESTADSTICO
COMPARATIVO DE LOS
EXPERIMENTOS REALIZADOS.
40
GRADOS
20
-20
-40
-60
3
PROCESOS
2
GRADOS
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
1
3
PROCESOS
3
GRADOS
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
1
3
PROCESOS
4
GRADOS
20
0
-20
-40
-60
-80
-100
1
3
PROCESOS
5
GRADOS
10
0
-10
-20
-30
-40
1
3
PROCESOS
6
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1]. Barrientos A., Pein L., Balaguer C., Aracil R. Fundamentos de Robtica,
Universidad Politcnica de Madrid. McGraw-Hill Espaa, 1997.
[2]. Guzmn A., Cid J., Reyes F., Mndez J., Porras F., Villegas G. Interfaz del
Brazo Robot PUMA 200 con la PC, Benemrita Universidad Autnoma de Puebla.
[3]. FU K. S., Gonzlez R. C., LEE C. S. G., Robtica: Control, deteccin, visin e
inteligencia, Universidad Nacional de Educacin a Distancia, McGraw-Hill Espaa.
1997.
[4]. Miguel Torres Torriti, Manipuladores Robticos, Pontificia Universidad Catlica
de Chile, Tesis de la facultad de Ingeniera Elctrica, Mayo 2006.
[5]. Martnez P., Asmar P., Ibarra M., Restrepo M. Aprender a investigar: El
proyecto de investigacin. Instituto Colombiano para el fomento de la Educacin
Superior, ICFES. Santa Fe de Bogot, 2009.
[6]. Ronald W. Probabilidad y Estadstica para Ingenieros, Prentice Hall
Hispanoamrica SA, Sexta Edicin, Mxico 1999.
[7]. Ander-Egg, E Tcnicas de Investigacin (2da ed.). Mxico, 1997.
[8]. Escandn R., Ramn P., Delgado K., Peafiel D.; Historia y evolucin de la
robtica Industrial. Universidad Politcnica Salesiana Cuenca Ecuador 2012.
[9].Umberto Eco, Tcnicas y Procedimientos de investigacin, estudio y escritura.
Gedisa, S.A. Espaa, 1988.
[10]. ISO (International Organization for Standardization) 8373:2012, Robots and
robotic devices.
[11]. Robtica Industrial, Ingeniera de sistemas y Automtica. Universidad Miguel
Hernndez. 2010.
[12]. National Instruments. NI USB-621x DAQ, User Manual.
[13]. Unimate; PUMA Mark III Robot. 700 Series Equipment Manual. 1986.
[14]. Unimation Inc. PUMA Mark III Robot Equipment Manual 1986.
REFERENCIAS ELECTRNICAS
[26]. http://www.prsrobots.com/puma200.html.
[27]. http://www.robothalloffame.org/inductees/03inductees/unimate.html.
[28]. http://www.kuka-robotics.com/es/company/group/milestones/1973.htm.
[29]. http://robots.epson.com.
[30]. http://www.abb.com/robots.
[31]. http://www.fanucrobotics.com.
[32]. http://www.kawasakirobotics.com/.
[33]. http://www.kuka-robotics.com/en/products/controllers/smartPAD/start.htm.
[34]. http://www.reisrobotics.de/produkte/robot-control.
[35]. http://www.mitsubishi-automation.es/products/robots_content.html.
166
[36]. http://www.mathworks.com/products/pfo.
[37]. http://www.mathworks.com/company/aboutus.
[38]. http://www.mathworks.com/products/simulink/
[39]. http://www.it-mentor.com.ar/servicios/capacitacion.htm.
[40]. http://www.mathworks.com/products/statistics/.
[41]. http://www.kuka-robotics.com/en/company/.
[42]. http://www.sintef.no/home/Information-and-Communication-TechnologyIC/Applied-Cybernetics/.
167