Estandar de Ford Manual Fanuc

PROLOGO
La capacitacin y conocimiento en procesos de Automatizacin con

Robot son la base para un exitoso desarrollo en la Industria. Es por eso
necesario que la gente este comprometida a la mejora continua del
producto y a un espritu de servicio el cual tiene su centro en la
satisfaccin del cliente.
Se busca explotar las mltiples tcnicas de aplicacin de este moderno
sistema para lograr mantenernos a la vanguardia en sistemas de
produccin.
El presente manual se elabor pensando en cubrir con las necesidades
y demandas de capacitacin y desarrollo que hoy en da la Industria
Automotriz as lo requiere.
Gracias al trabajo en conjunto de diferentes colaboradores se hizo la
elaboracin de este manual.
INDUSTRIAL CONSULTING GROUP

S. C.
OBJETIVO
Que el participante aprenda a operar el Robot con seguridad as como
programar, navegar en las diferentes pantallas del Teach Pendant y
saber respaldar la informacin.
Lo primordial de este curso es que al finalizar el mismo, el operador
tenga la habilidad, conocimiento y destreza suficiente para manejar y
manipular el Robot hasta en un 95% de su capacidad total en relacin
a la programacin bsica.

S. C.
INTRODUCCION
En actualidad con la globalizacin de los mercados, la competencia a
nivel mundial es muy notable por lo tanto es sumamente indispensable
preocuparse por ser una empresa competitiva que ofrezca a sus
clientes productos que cumplan con sus requerimientos y expectativas.
Para lograr esto debemos tener un personal altamente calificado en
cada una de las actividades o funciones que desempee dentro de
nuestra organizacin. Por esta razn el Manual de Operaciones del
Robot tiene como objetivo primordial que el personal sea capaz de
operar la mquina robot de manera eficaz y eficiente para lograr
satisfacer las demandas de produccin y calidad de los clientes
internos y externos.
En este manual se darn las herramientas necesarias para que el
operador entienda que es un robot, los procesos que realiza, modos
de operacin, especificaciones de la maquinaria, posibles fallas en el
funcionamiento, etc.

S. C.
1. SEGURIDAD
1.1 SEGURIDAD
Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad
Estndar Nacional de ANSI/RIA, para robots industriales y sistemas
robotizados. Esta informacin puede ser obtenida en Robotic
Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La direccin es
la siguiente:
Robotic Industries Association
900 Victors Way
P.O. Box 3724
Ann Arbor, Michigan 48106
Tel: (313) 994-6088
Fax: (313) 994-3388
La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es
responsable de proveer personal capacitado adecuadamente para
operar, programar y dar mantenimiento a la celda del robot. El robot
no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado!
Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o
usar el robot debe ser capacitado en un curso aprobado por FANUC,
para que est familiarizado con la operacin apropiada del sistema.
Esta parte del manual referente a seguridad est conformado por las
siguientes secciones:
Normas de Proteccin General.
Seguridad en Dispositivos Mecnicos.
Seguridad en Instalacin.
Seguridad en Programacin.
Seguridad en Operacin.
Seguridad en Mantenimiento.
1.1.1 NORMAS DE PROTECCION GENERAL.
4

S. C.
Todos los operadores, programadores, ingenieros, herramentistas,

personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona
trabajando cerca del robot debe entender los peligros potenciales de
operacin. Los consejos de proteccin general son los siguientes:
La operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o
dao al equipo.
No se debe de introducir a la celda del robot cuando est operando
en forma automtica.
Las conexiones equivocadas pueden daar el robot.
De acuerdo a la Seccin 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice
el procedimiento Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo.
1.1.2 SEGURIDAD EN DISPOSITIVOS MECANICOS.
La operacin segura del robot, el equipo auxiliar y el sistema, es
finalmente responsabilidad del usuario. Dependiendo el tipo de
aplicacin y celda, los sistemas FANUC tienen incorporadas las
siguientes medidas de seguridad:
Barreras y cercas de seguridad.
Puertas de seguridad.
Cortina protectora de luz ultravioleta.
Marcas en el piso.
Tapetes de seguridad.
Luces de seguridad.
Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el
funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace
inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione
correctamente.
1.1.3 SEGURIDAD EN INSTALACION.
Una instalacin segura es esencial para la proteccin del personal y
equipo. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales
para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalacin, la
operacin y/o el lugar. Los consejos de instalacin son los siguientes:
Asegrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las
normas locales y nacionales y seguridad estndar del ANSI/ARI R15.06,
son autorizados para instalar el equipo.
Identifique el rea de trabajo de cada robot con marcas en el piso,
sealamientos y barreras.
5

S. C.
Instale todos los controladores fuera del rea de trabajo del robot.
El rea de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los
procesos de programacin y mantenimiento de una forma segura.
1.1.4 SEGURIDAD EN PROGRAMACION.
Todos los operadores, programadores, ingenieros, herramentistas,
personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona
trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de
este equipo. Los consejos de programacin son los siguientes:
Algunas operaciones requieren de claves de acceso estndar y otras
requieren de claves de acceso especial. Las claves de acceso especial
son para uso exclusivo de FANUC. SU GARANTA SERA NULA si usted
utiliza estas claves de acceso especial.
Respalde todos los programas antes de realizar cambios en el
programa, as como antes de su mantenimiento.
Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o
dao al equipo. Solo el personal autorizado puede operar este sistema.
Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen
situaciones potenciales de riesgo. Asegrese tambin de que el rea
est libre de agua, aceite, escombros, etc.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas en su lugar.
Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda y
asegrese de que no entra otra persona con el que tenga el teach
pendant.
Revise cualquier modificacin o programa nuevo al menos en un ciclo
completo a baja velocidad.
1.1.5 SEGURIDAD EN OPERACIN.

Todo el personal envuelto con la operacin de equipo debe entender
los peligros potenciales de operacin. Los consejos de operacin son
los siguientes:
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S. C.
Asegrese de que solo personal autorizados puede operar este

sistema.
funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace
inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione
correctamente.
Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen
situaciones potenciales de riesgo. Asegrese tambin de que el rea
est libre de agua, aceite, escombros, etc.
Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las
interconexiones elctricas son realizadas entre el controlador, los ejes
externos y otros equipos.
Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiar la forma
de operacin del robot y puede causar lesiones de consideracin o la
muerte del personal, al igual que daos al robot.
1.1.6 SEGURIDAD EN MANTENIMIENTO.
Todo el personal envuelto con la operacin de equipo debe entender
los peligros potenciales de operacin. Los consejos de mantenimiento
son los siguientes:
No realice ningn proceso de mantenimiento antes de leer y
entender el procedimiento adecuado en el manual correspondiente.
funcionamiento adecuado del mismo.
Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o
dao al equipo. Solo el personal autorizado puede realizar el
mantenimiento de el sistema.
Respalde todos los programas antes de realizar mantenimiento. Para

evitar prdida de informacin, programas o trabajos. Es fundamental
realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de
realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo.
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S. C.
El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando

no este en uso.
Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas
correctamente.
Utilice las piezas de reemplazo adecuadas.
Desconecte y marque todos los circuitos elctricos antes de realizar
cualquier mantenimiento o conexin.
Las conexiones incorrectas pueden daar al robot. Todas las
conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y
corriente establecidos.
1.2 PAROS DE EMERGENCIA

S. C.
La celda cuenta con Paros de Emergencia en distintas reas como,

Controlador de Robot, Teach Pendant, botonera del operador, Panel
View, etc.
Todos los paros de emergencia se identifican por el botn color ROJO.
Al activar el dispositivo de paro de emergencia, el sistema de control
del robot no permite entrada de potencia al servo amplificador con lo
que el robot nunca se mover
1.4 INTERRUMPTOR DEADMAN
Este interruptor se utiliza como dispositivo de activacin. Cuando se

activa el Teach Pendant de programacin, este interruptor permite el
movimiento del robot solo mientras se sujeta el interruptor dedman. Si
se libera este interruptor, el robot se para por emergencia.
Cuenta con 3 posiciones:
Suelto - SRVO-003 Deadman switch released, con TP en ON.
Accionado 1- Permite movimiento y ejecucin de programas
manualmente, con TP en ON.
Accionado 2- SRVO-003 Deadman switch released, con TP en ON.
1.5 CELDA DE SEGURIDAD
Establecer una celda segura es esencial para proteger al personal y
equipo.
La celda de seguridad es la estructura que rodea completamente el
rea del robot para no tener acceso y/o contacto con el mismo, esta se
cablea va hardware mediante paro de emergencia externo.

S. C.
2. TIPOS DE UNIDADES MECNICAS (ROBOT)

Un robot se caracteriza por:
Su nmero de ejes: de 4 a 6 ejes.
Su carga til: de 3 Kg. a 400 Kg.
Su repetibilidad: de +/- 0.04 mm a 0.5 mm.
Su aplicacin: Ciertos modelos ya se disean con
caractersticas concretas para la aplicacin a la cual van a
ser
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S. C.
destinados.
Definicin de ROBOT, acordada en el European Standard EN775,
1992:
Robot Manipulador Industrial: Maquina manipuladora con varios
grados de libertad, controlada automticamente, reprogramable en
posicin, velocidad y aceleracin, la cual puede ser ubicada en un
lugar fijo o mvil y destinada para uso de automatizacin industrial.
Existen varios tipos de robots derivados segn su aplicacin:
Soldadura: Arco, Spot, Resistencia.
Material Handing: Carga y Descarga de partes, herramienta.
Manipulacin: Paletizacin.
Aplicacin y Retrabajor: Pintura, Sello, Poliuretano,
Pulido/Desbarbado/Esmerilado.
Especiales: Corte Lser, Corte por chorro de agua. Visin, Plegadoras,
Demos.
3. DESCRIPCIN DE LA UNIDAD MECNICA

Mecanismo asociado de 6 ejes. El robot est diseado para ser
manejado por servomotores elctricos de precisin, de gran velocidad,
basada en una simple y confiable construccin, proporciona una
ejecucin exacta de la trayectoria.
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S. C.
Compuesto por 2 grupos de ejes. Los ejes mayores (J1, J2 y J3) al igual
que los ejes menores (J4, J5 y J6) posicionan la herramienta montada al
final del brazo del robot. Esta unidad cuenta con un controlador para
direccionar y gobernar sus movimientos
Cada eje es manejado por un sevo motor de VCA. de 200 VAC. El cual
no es posible su reparacin por el cliente. Cada motor cuenta con un
freno interno aplicado mecnicamente, es liberado elctricamente por
una seal desde el Servo amplificador. Si el freno falla, el motor debe
ser reemplazado.
3.1 SOFTWARE
Define el funcionamiento del robot, contiene el ncleo del sistema
operativo (Karel).|Programas de Usuario, Diagnstico de fallas,
Parmetros defidos por el usuario, Frames, Variables de Sistema,
Configuracin de I/O y Protocolos de comunicacin.
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S. C.
4. DESCRIPCIN DEL CONTROLADOR
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S. C.
4.1 DESCRIPCION DEL CONTROLADOR

Es un dispositivo programable que gobierna los movimientos del robot,
provee la energa elctrica para el funcionamiento del sistema y
presenta los elementos para el control del robot como el Panel del
Operador y Teach Pendant.
Incluye las tarjetas de control y dispositivos para direccionar los
movimientos del robot, as como los programas y datos definidos por el
usuario. Establece la comunicacin con dispositivos externos
4.2 DESCRIPCIN DEL SOP (PANEL OPERADOR STANDAR)
El Panel del Operador esta constituido por botones o interruptores,
switchs as como puertos de conexin y se encuentra en la parte
frontal superior del controlador.
4.2.1 SELECTOR MODO DE OPERACIN AUTO/MANUAL.
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S. C.
Este dispositivo permite seleccionar el modo de utilizacin del robot y

se define en 2 posiciones:
Modo de operacin AUTOMTICO se utiliza cuando se ejecuta un
programa ya preparado para produccin. En este modo no se podrn
utilizar las teclas de los ejes manualmente.
Modo de operacin MANUAL T1<250mm/s se utiliza cuando se est
dentro del rea de trabajo del robot, tambin durante la programacin
del robot.
4.2.2 INDICADORES FAULT y POWER.
FAULT indica que ha saltado una alarma
POWER Indica que el controlador esta energizado y encendido .

4.2.3 RESETEO DE FALLAS.
FAULT RESET Suitch que permite resetear falla

4.3.4 INICIO DE CICLO.
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S. C.
CYCLE START Switch que permite rearrancar el robot despus de una

falla.
4.2.5 HOLD / RESET HOLD
HOLD/RESET HOLD Switch que permite pausar el robot y rearrancarlo

al resetear el Hold.
5. DESCRIPCIN DEL TEACH PENDANT

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S. C.
Todas las operaciones y la programacin podrn realizarse mediante la

utilizacin del Teach Pendant. La informacin aparece en un
visualizador en el que se presentarn ventanas, mens, dilogos y
teclas de funcin.
As como para mover en modo manual el robot, la tarea ms
importante para el programador, crear, editar y correr programas de
prueba, ingresar datos al robot (configuracin) y/o desplegar el estado
del robot al operador.
5.1.DESCRIPCION DEL TECLADO.
TECLAS DE FUNCION: (F) para seleccionar un men de funcin en la

ltima lnea de la pantalla.
TECLA NEXT: Para habilitar ms tecla de funcin en la pgina siguiente.
TECLA MENUS: para visualizar el men de pantalla.
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S. C.
TECLA FCTN: para visualizar el men de funcin.
TECLA SELECT: para visualizar la pantalla de seleccin del programa.
TECLA EDIT: para visualizar la pantalla de edicin del programa.
TECLA DATA: para visualizar la pantalla de datos del programa.
TECLA MAN FCTNS: visualiza la pantalla de operacin manual.
TECLA STATUS: visualiza la pantalla de posicin actual.
TECLA I/O: visualiza la pantalla de E/S.
TECLA POSN: visualiza la pantalla de posicin actual.
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S. C.
TECLA SHIFT: se utiliza para la habilitacin de movimiento del robot,

programar los datos de posicin, y arrancar un programa. Las teclas
Shift
derecha e izquierda tienen la misma funcin.
TECLAS DE MOVIEMIENTO: son efectivas mientras se mantiene pulsada

una tecla Shift. Se utilizan para la habilitacin de movimiento.
TECLA COORD: selecciona un sistema de coordenadas de movimiento

manual. Cada vez que se pulsa la tecla COORD, selecciona el siguiente
tipo de movimiento en el orden: JOINT, JGFRM, WORL, TOOL, USER y
JGFRM.
Cuando se pulsa esta tecla mientras se mantiene pulsada una tecla
Shift, aparece un men de movimiento para el cambio del sistema de
coordenadas.
TECLAS DE VELOCIDAD: Cada vez que se pulsa varia en el orden:

VFINE, FINE, 1%, 5%, 50%, 100%. (Cambio del 5% de la cantidad para
el 5% o menos y cambio del 5% de la cantidad para el 5% o ms.
TECLAS FWD o BWD: (tecla *SHIFT) arranca un programa. Cuando se

libera la tecla shift durante la regeneracin, se interrumpe el
programa.
19

S. C.
TECLA HOLD: provoca que se interrumpa un programa.
TECLA STEP: selecciona paso a paso o operacin en ciclo contino.
TECLA PREV: vuelve a almacenar el estado ms reciente. En algunos

casos, la tecla no puede volver inmediatamente al estado anterior.
TECLA ENTER: introduce, valida y selecciona un nmero o un men.
TECLA BACK SPACE: borra el carcter o nmero inmediatamente

anterior al cursor.
TECLAS DEL CURSOR: mueven el cursor. El cursor es la zona destacada

que puede moverse en la pantalla de la consola de programacin. Esta
zona llega a ser el objeto de operacin (entrada o cambio del valor o
contenidos) de la tecla de la consola de programacin.
TECLA ITEM: mueve el cursor a una lnea cuyo nmero es especificado.
20

S. C.
TECLA GUN: tecla de aplicacion.

TECLA DIAG/HELP: Despliega informacin referente la pantalla en uso y,
en conjunto con la tecla shift muestra la informacin de la alarma
seleccionada en la pantalla de Alarmas.
6. MOVIMIENTO DEL ROBOT

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S. C.
El robot utiliza un sistema de movimientos para controlarlo la posicin

del mismo. El sistema de movimiento regula las caractersticas como la
trayectoria, aceleracin / desaceleracin, acabado y velocidad del
robot.
En aplicaciones de robtica el movimiento de un segmento simple es el
movimiento de TCP (Tool Center Point), desde una posicin inicial a una
determinada posicin de destino.
6.1 JOINT
En el sistema de coordenadas especficas JOINT, cada eje puede
desplazarse en forma individual, en direccin positiva o negativa del
eje. Se puede mover ejes simultneamente. El movimiento en JOINT se
mide en grados . Cada eje posee una marca fsica de 0 (una fija y
otra mvil). La posicin de 0 para cada eje se define como posicin
de masterizado o de marcas. Hay que pensar en las teclas de
movimiento como J1, J2, J3, J4, J5, J6.
6.2 CARTESIANAS: XYZ WORLD.

El sistema de coordenadas WORLD o COORDENADAS ABSOLUTAS FIJAS
es un sistema de coordenadas cartesianas, tridimensional, esttico,
22

S. C.
universal, cuyo origen, se encuentra en un punto conceptual, no fsico,

sobre cada unidad mecnica. Es un sistema definido por el propio
software. Es origen para todo movimiento cartesiano. Viene definido de
fbrica. Es fijo e inamovible. Al mover el robot, ste se mueve y gira el
TCP sobre las direcciones y sentidos del sistema de coordenadas World
(propio del robot). El robot mover todos sus ejes para mantener la
linealidad del TCP de la herramienta.
6.3 CARTESIANAS: XYZ USER

El sistema de coordenadas USER o COORDENADAS RELATIVAS
MVILES es un sistema de coordenadas cartesianas, cuyo origen viene
23

S. C.
definido por el usuario. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas

USER programables.
Es muy til cuando se programa en casa del integrador, se desmonta
la clula y se monta nuevamente en casa del cliente. Mientras no se
seleccione ninguno se toma por defecto el valor del USER 0 que no es
otro que WORLD. Si an siendo seleccionado alguno de los 9, ste no
es configurado tambin coincidir con WORLD.
6.4 CARTESIANAS: XYZ JOGFRM

El sistema de coordenadas JOGFR o COORDENADAS RELATIVAS FIJAS es
un sistema de coordenadas cartesianas cuyo origen viene definido por
el usuario. Se utiliza para mover linealmente de manera eficaz el robot
24

S. C.
respecto de un rea de trabajo. A diferencia del USER, las coordenadas

JOGFRM no tienen un significado especial, por eso no se revelan en
ningn tipo de pantalla. Se trata de seleccionar la posicin ms
conveniente para definir el sistema de coordenadas de movimiento
JOGFR que ms adelante nos ser de gran utilidad a la hora de mover
el robot. Se disponen de 5 sistemas de coordenadas JGFRM
programables.
6.5.CARTESIANAS: TOOL
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas
cartesianas, cuyo origen es definible por el usuario y programable, es
25

S. C.
decir, puede ser mvil. Se disponen de 9 sistemas de coordenadas

TOOL programables.
Mueve y gira el TCP del robot en un sistema de coordenadas cartesiano
creado sobre la Herramienta (Tool = EE = End Efector = Elemento
Terminal = Herramienta = Pinza, garra, antorcha).
El usuario tiene la posibilidad de definirlo en:
El punto ms conveniente de la Herramienta. Antorcha - en la punta.
Pinza soldadura puntos - en el cap fijo.
Pinza mltiple - mltiples TCP = mltiples TOOL.
En definitiva, el TOOL define la herramienta que se usa en un
determinado momento. Mueve el TCP (Tool Center point o punto
central de la herramienta) en direccin x, y, z y gira sobre x(w), y(p),
z(r) en el marco TOOL de la herramienta seleccionado.
Ejemplo de escribir con un lpiz, cuando escribimos con un lpiz es
ms fcil cogerlo y moverlo para escribir cerca de la punta que no
desde la parte alta del lpiz.
7. CONFIGURACIN DE UNA HERRAMIENTA

7.1 CENTRO DE HERRAMIENTA (TCP)
26

S. C.
Cada vez que se grabe un punto, ste se nos puede representar en

grados y en coordenadas cartesianas. En coordenadas cartesianas, las
cotas grabadas, son, de hecho, las del TCP (Tool Center Point = Punto
Central de la Herramienta), respecto del origen del sistema de
coordenadas cartesianas activo en ese momento y elegido
previamente por el usuario. (WORLD por defecto).
Por defecto el TCP se encuentra en el centro de la placa del eje 6 del
robot.
El TCP es el origen de la referencia herramienta. Cuando se crea una

referencia de herramienta, el TCP se desplaza al extremo de la
herramienta utilizada. La referencia herramienta puede ser orientada
segn el eje de ataque de esa herramienta.
7.2 TIPO DE HERRAMIENTA

Herramienta Simple: Una herramienta simple es una herramienta en
la cual el eje de ataque es paralelo al eje Z del eje 6 del robot.
27

S. C.
En este caso la orientacin de la herramienta no cambia respecto al a

herramienta por defecto; solo se desplaza el TCP. El mtodo de
aprendizaje de los 3 puntos es el que se elige para memorizar la
herramienta.
Herramienta Compleja: Una herramienta compleja es una

herramienta en la cual el eje de ataque no es paralelo al eje Z de la
herramienta del robot (eje 6)
En este caso el TCP esta desplazado y su orientacin est redefinida.
28

S. C.
Segn la aplicacin a usar. El mtodo de aprendizaje de los 6 puntos es

el que se elige para memorizar la herramienta.
7.3 PROCEDIMIENTO DE CONFIGURACIN de TCP.

Para definir una nueva herramienta es necesario seguir el siguiente
procedimiento:
1. Seleccionar MENU.
2. Seleccionar SETUP.
3. Presionar F1: [TYPE].
29

S. C.
4. Seleccionar FRAMES y aparece la siguiente pantalla.
5. Seleccionar algn Frame vaco (Del 1 al 10)

6. Seleccionar F3: [DETAILS] o presionar ENTER y aparece la siguiente
pantalla.
5. Presionar F2 [METHOD].
6. Seleccionar el mtodo a utilizar para configurar el TCP.
Three Point, Six Point o Directy Enter.
7.3.1 Mtodo DIRECTY ENTER.

Estas coordenadas sern introducidas directamente a mano en la
ventana siguiente
30

S. C.
7.3.2 Mtodo THREE POINT.

El objetivo de este mtodo es el de desplazar el TCP al extremo de la
herramienta utilizada. Para ello tenemos que marcar un mismo punto
con 3 orientaciones diferentes y memorizar esas posiciones.
7. Con el cursor te colocas en: Approach point 1: UNINIT
8. Se reorienta el robot hasta quedar en una posicin uniforme y
aproximadamente as:
9. Presionando SHIFT + RECORD se graba la posicin: Approach

point 1:
RECORDED.

aproximadamente asi:
31

S. C.

point 2:
RECORDED.
aproximadamente asi:

point 3:
RECORDED.
16. Aparecer la siguiente ventana donde se han memorizado, las
coordenadas X, Y, Z del nuevo TCP, y los valores son visualizadas
en
la parte superior de la ventana
32

S. C.
Estas coordenadas son dadas respecto al TCP original de fbrica. El

sentido de la coordenada Z del TCP creado por el mtodo Three Point
es el mismo que la del TCP original del robot
7.3.2 Mtodo SIX POINT.

33

S. C.
El objetivo de este mtodo es el de desplazar el TCP original del robot a

un punto concreto de la herramienta utilizada y de reorientar la
herramienta en base a ese punto. El sentido de la coordenada Z del
TCP creado por el mtodo Six Point es diferente que la del TCP
original
del robot. En este caso es impuesto por el usuario
Usando las mismas referencias que en el procedimiento anterior para
grabar los tres primeros puntos, hasta el paso 15.
point 3:
RECORDED.
El TCP est definido y ahora debemos re-orientar la herramienta y
memorizar tres puntos adicionales,
16. Con el cursor te colocas en: Orient Origin Point: UNINIT
17. Para memorizar el Orient Origin Point, seria el eje OZ de la
herramienta debe estar colocado verticalmente, como en la figura
siguiente
18. Presionando SHIFT + RECORD se graba la posicin: Orient

Origin Point::
RECORDED.
19. Con el cursor te colocas en: X Direction Point: UNINIT
34

S. C.
20. Definiremos ahora la orientacin y el sentido del eje X. Para este

paso
y el siguiente, es mas practico moverse en el sistema WORLD, con
el
fin de asegurar que desplazamos horizontalmente el eje OZ de
la herramienta
21. Presionando SHIFT + RECORD se graba la posicin: X Direction

Point::
RECORDED.
22. Para dar la direccin en Z, es preciso re-posicionarse sobre el punto
de origen de la orientacin. Para ello colocar el cursor sobre la lnea
Orient Origine Point y despus pulsar SHIFT + F4 MOVE_TO.
El robot se re-posicionar sobre el punto memorizado en el paso
18.
Para definir la direccin y el sentido del eje Z. (intentar definir el
eje de
ataque de la herramienta segn el sentido +Z)
23. Con el cursor te colocas en: Z Direction Point: UNINIT
35

S. C.
24. Aparecer la siguiente ventana donde se han memorizado, Los 6

puntos, las coordenadas X, Y y Z del nuevo TCP y las orientaciones
Origin, X y Z de direccionamiento de la nueva herramienta, las
cuales
son visualizadas en la parte superior de la ventana

sentido de la coordenada Z del TCP creado por el mtodo Six Point es
diferente que la del TCP original del robot. En este caso es impuesta
por el usuario.
sentido de la coordenada Z del TCP creado por el mtodo es el mismo
que la del TCP original del robot
7.4 ACTIVACION DE LA HERRAMIENTA DEFINIDA.
4. Seleccionar FRAMES
5. Presionar F5: [SET_IND].
6. Introducir el nmero de la herramienta
7. Pulsar ENTER o SHIFT+ COORD
8. Cambiar directamente el numero de la herramienta activa.
36

S. C.
8 CONFIGURACIN DE UN SISTEMA DE REFERENCIA DE

USUARIO
8.1. SISTEMA DE REFERENCIA USUARIO (USER FRAME)
Un sistema de referencia de usuario (UFRAME = USER FRAME) es un
sistema de referencia tridimensional, cartesiano sobre el cual se
memorizan todas las posiciones de un determinado programa. El TCP
se mueve y reorienta en base a ese sistema siempre que movamos el
robot en modo USER. Si no hay definido ningn sistema de referencia
usuario, por defecto, las posiciones se referirn al sistema de
coordenadas WORLD.
37

S. C.
8.2 MTODOS DE CONFIGURACIN

4. Seleccionar FRAMES.
5. Presionar F3: [OTHER].
6. Seleccionar FRAMES.
7. Pulsar ENTER y aparecer la siguiente ventana.
8. Elegir la herramienta a definir con el cursor

9. Presionar F2: DETAIL. Para seleccionar el mtodo deseado
10. Presionar F2: [METHOD] y despus elegir entre los 3 mtodos
propuestos.
Para la creacin de una referencia de usuario, el origen del sistema de
referencia se desplazar al sitio deseado y la posicin y orientacin
siguiendo las 3 direcciones que se elijan.
38

S. C.
8.2.1 Mtodo DIRECTY ENTER.

10. Presionar F2: [METHOD] y despus elegir Directy Enter.
En este mtodo las coordenadas y orientacin de la referencia usuario
respecto al WORLD, son perfectamente conocidas. Las coordenadas se
introducirn a mano segn la ventana siguiente
8.2.2 Mtodo THREE POINT.

Dos rectas que se cruzan determinan un plano, con origen fijo
en el punto de cruce y Z perpendicular al plano.
11. Con el cursor te colocas en: Orient Origin Point: UNINIT
12. El primer paso que memorizaremos ser el Orient origin point.
13. Presionando SHIFT + RECORD se graba la posicin: Orient

Origin Point::
RECORDED.
14. Con el cursor te colocas en: X Direction Point: UNINIT
39

S. C.
15. Definiremos ahora la orientacin y el sentido del eje X. Para este

paso,
es mas practico moverse en el sistema WORLD, con el fin de
asegurar
que desplazamos horizontalmente el eje.
16. Presionando SHIFT + RECORD se graba la posicin: X Direction

Point::
RECORDED.
17. Con el cursor te colocas en: Y Direction Point: UNINIT. Este
ltimo paso
determina la orientacin y el sentido del eje Y y del eje Z.
18. Presionando SHIFT + RECORD se graba la posicin: Y Direction

Point::
RECORDED.
40

S. C.
Cuando los 3 puntos estn memorizados, las coordenadas X, Y, y Z del

origen y las orientaciones de los ejes del nuevo sistema de referencia
se visualizan en la parte superior de la ventana. Estas coordenadas
estn dadas respecto a WORLD. y arroja los siguientes valores.
41

S. C.
8.2.3 Mtodo FOUR POINT.

Este mtodo es utilizado cuando el sitio deseado para la definicin del
sistema de referencia no est accesible o es poco cmodo. Por
ejemplo, para definir el origen de un sistema de referencia en el centro
de una mesa; es ms cmodo definirlo sobre los bordes y desplazar a
continuacin el centro.
Usando las mismas referencias que en el procedimiento anterior para
grabar los tres primeros puntos, hasta el paso 18.
19. Con el cursor te colocas en: System Origin: UNINIT. Este paso
determinara el origen de sistema y el usuario lo definir donde
crea
conveniente.
20. Presionando SHIFT + RECORD se graba la posicin: System

Origin:
RECORDED.
Cuando los 4 puntos estn memorizados, las coordenadas x, y, z, del
origen de los ejes del nuevo sistema se visualizan en la parte superior
de la nueva ventana. Estas coordenadas estn dadas respecto a
WORLD. y arroja los siguientes valores.
8.4 ACTIVACION DE LA HERRAMIENTA DEFINIDA.
42

S. C.
4.
5.
6.
7.
8.
Seleccionar FRAMES
Presionar F5: [SET_IND].
Introducir el nmero de la herramienta
Pulsar ENTER o SHIFT+ COORD
Cambiar directamente el numero de la referencia de usuario.
9. MODO DE OPERACION
9.1 MODOS DE OPERACIN.
Los controladores de FANUC tienen diferentes modos de operacin,
dependiendo del modelo y aplicacin, cada modo tiene un propsito
especial.
Modo TEACH.
Operacin manual del robot. Donde se puede crear, modificar, editar
programas y algunas funciones programables.
El programa puede activarse slo desde el Teach Pendant. El robot
puede operarse a la velocidad mxima especfica. Y se desactivan las
seguridades de la celda.
Modo AUTO.
Operacin automtica. Hacer que el robot reproduzca un programa en
modo automtico.
Se activan las seguridades de la celda. El programa del robot puede
arrancarse va CYCLE START. El robot puede operarse a la velocidad
mxima especfica
43

S. C.
10. INSTRUCCIN DE POSICION

10.1 ESTRUCTURA DE UNA INSTRUCCION DE POSICION
Una instruccin de posicionamiento contiene la siguiente informacin
10.2 TIPOS DE MOVIMIENTOS.

El tipo de movimiento es especificado en el programa, no por el modo
de sistema de coordenadas utilizadas.
44

S. C.
10.2.1 MOVIMIENTO JOINT.

Un movimiento JOINT originar que el TCP se mueva de la posicin de
inicio a su destino describiendo una ligera curva.
a) Cada eje comenzar a moverse y se detendr simultneamente.
b) El robot alcanzar la posicin de la manera ms rpida y sencilla.
c) El movimiento es impredecible pero repetible.
d) El robot puede alcanzar cualquier punto dentro de sus lmites de
alcance.
e) La velocidad es especificada como un porcentaje de la velocidad
total o en segundos.
f) Es utilizado principalmente para movimientos de aproximacin, lejos
del rea de trabajo, donde su movimiento impredecible no sea un
problema.
g) Se recomienda que de este tipo de movimiento sea grabada la
trayectoria para ir a la posicin HOME.
Representado de la siguiente manera:
J P[2] 50% FINE
45

S. C.
10.2.2 MOVIMIENTO LINEAL.

Un movimiento de tipo LINEAR (lineal) originar que el TCP se mueva
en lnea recta desde la posicin de inicio hasta su destino.
a) Durante un movimiento lineal la orientacin de la herramienta
cambia
ligeramente de acuerdo al movimiento del robot desde la posicin
de
inicio hasta su posicin de destino.
b) No cualquier tipo de movimiento puede ser realizado en modo
LINEAR.
c) Es programado en el punto destino
d) La velocidad es especificada en milmetros o centmetros por
segundo, pulgadas por minuto o grados por segundo
e) La velocidad para este tipo de movimiento ser dada en unidades
de
distancia sobre tiempo.
L P[2] 100mm/sec FINE
46

S. C.
10.2.3 MOVIMIENTO CIRCULAR.

Un movimiento de tipo CIRCULAR origina que el TCP se mueva
describiendo un arco desde la posicin inicial a travs de la posicin
intermedia y hacia la posicin destino
a) Es programado en la posicin intermedia.
b) Velocidad especificada en Mm./seg. y cm./min.
C P[2] 200mm/s FINE (intermedia)
P[3] 200mm/s FINE (destino)
47

S. C.
10.3 TIPO DE POSICION

Existen 2 Tipos de Posicin
P: Posicin, tipo de posicin por default
Define una posicin individual y especfica en el programa
PR: Posicin de Registro
Una posicin predefinida almacenada en un registro la cual
puede ser utilizada (compartida) por cualquier programa.
Posicin de Registros Usualmente la posicin HOME se guarda en este
tipo de registro. La pantalla de registros de posicin muestra la
informacin actual de los registros
48

S. C.
10.4 NUMERO DE LA POSICION.

Es un identificador automticamente asignado por el software que
indica la secuencia de punto. Puede ser editado y renumerado en
orden secuencial del programa.
Comentarios pueden ser asignados a cada punto. La informacin de la
posicin no es normalmente desplegado, pero puede ser accesado a
travs del editor
10.5 VELOCIDAD.
La velocidad se puede expresar de varias formas segn el tipo de
movimiento seleccionado:
JOINT : valor en % de la velocidad mxima
valor en segundos (un tiempo de llegada es impuesto)
LINEAL o CIRCULAR : valor en Mm./s
valor en cm./min.
valor en segundos (un tiempo de llegada es
impuesto)
10.6 TIPOS DE TERMINACION.

El Tipo de Terminacin o la Precisin, define como termina el robot el
movimiento grabado, existen 2 tipos de terminacin.
Terminacin Fina (FINE): Detiene el robot con una precisin mxima en
posicin
49

S. C.
Terminacin Continuo (CNT): No se detiene sobre el punto

programado.
11. COMANDOS MACROS

11. COMANDOS MACROS
Un programa de comando macro es un programa separado que
contiene una serie de instrucciones para llevar a cabo una tarea. Este
tipo de programas se puede ejecutar cuando:
50

S. C.
Una tecla del Teach Pendant es presionada

Una de las opciones del men de MANUAL FCTNS es
seleccionada
Alguna seal de entrada se activa
Un botn del Panel del Operador es presionado
Una instruccin en un programa es ejecutada
Algunos ejemplos:
HOMEIO: Rutina de Programa Main o Principal.
MOVE_HOME: Mueve el robot a Home.
ENTERZON: Rutina donde estn las solicitudes para entrar a una zona.
EXITZON: Rutina de liberacin de todas las zonas.
VERIFY: Rutina de confirmacin de programa.
12. LIMITES DE EJES

12, LIMITES DE EJES:
Los lmites de ejes definen el rango de movimiento del Robot. El rango
de operacin de los ejes del Robot puede ser restringido por
limitaciones en el rea de trabajo, puntos de interferencia entre
grippers y herramientas,
51

S. C.
la longitud de cables y mangueras, etc.

Se utilizan tres mtodos para evitar que el Robot rebase el rango de
movimiento:
a) Lmites de ejes por software.
b) Lmites de ejes por switch.
c) Lmites de ejes por topes mecnicos.
12.1 LIMITES DE EJES POR SOFTWARE.
La configuracin por Software del lmite de ejes define la limitacin
hacia arriba y hacia abajo de los grados de movimiento del Robot. Los
lmites pueden ser configurados para todos los ejes del Robot. Si el
Robot se encuentra calibrado, al llegar a estos lmites detendr su
movimiento.
12.2 LIMITES DE EJES POR SWITCH.
Los Switches para el lmite de ejes son switches de overtravel, que
cuando son accionados, quitan la energa a los servo motores. Estos
switches debern estar localizados dos o tres grados mas despus de
los lmites por software.
12.3 LIMITES DE EJES POR TOPES MECANICOS.
Los Topes Mecnicos utilizados como lmites de ejes, son barreras
fsicas que debern estar colocadas dos o tres grados despus de los
switches de overtravel. El Robot no podr moverse despus de llegar al
tope mecnico
13. PROGRAMACION Y OPERACION

13.1 PREPARACION DE PLAN DE PROGRAMACION.
El programa se crea en la secuencia mostrada a continuacin. Todo el
proceso es conocido como el "El trabajo de enseanza." Se refiere a la
creacin del programa y modificarlo en la forma ptima.
52

S. C.
Despus de que la creacin del programa ha sido completado, se

realiza la operacin automtica repetidamente.
14. COMO CREAR UN PRORAMA

Este proceso es un conjunto de instrucciones y datos programados, el
cual controla el robot y los equipos perifricos de una forma especfica.
1. Presionar la tecla SELECT.
53

S. C.
2. Presionar F2: CREATE, despliega la pantalla para colocar el nombre

del
programa.
3. Seleccionar con el cursor el mtodo para nombrar el programa:
Ejemplo :
Escribir FANUC: pulsar 6 veces sobre F1: [F ]
Despus desplazar el cursor a la derecha.
pulsar 1 vez sobre F1 : [FA ]
2 veces sobre F3 : [FAN ]
3 veces sobre F4 : [FANU ]
y 3 veces sobre F1 : [FANUC ]
4. Para validar el nombre del programa presionar ENTER.
5. Presionar F2: DETAIL para que despliegue la siguiente pantalla:
54

S. C.
6. Para terminar e irse a la edicin del programa presionar F1: END

y despliega la pantalla de edicin de programa.
7. Accionar el DEDMAN SWITCH, en la parte posterior del TP y sin

soltarlo
presionar RESET, para resetear las fallas.
8. Seleccionar el sistema de coordenadas que deseamos presionando
la
tecla COORD.
9. Seleccionamos la velocidad en cual deseamos grabar nuestro paso
con las teclas de VELOCIDAD.
10. Mover el Robot a la posicin deseada, es decir al paso 1 o HOME.
Habilitar motores y presionar la tecla SHIFT asi como mantener
pulsada
la tecla que corresponda al sentido en la cual se desea mover el
robot.
11. Presionar la tecla EDIT.
12. Presionar la tecla F!: POINT y desplegara la siguiente pantalla.
55

S. C.
13. Con el cursor seleccionamos el tipo de movimiento a grabar.

(Se recomiendo grabar un movimiento JOINT para HOME con
terminacin fina).
14. Presionamos ENTER y el punto se grabara.
15. Con el cursor nos colocamos en la posicin del punto P(1).

16. Presionamos la tecla F5 POSITION y nos desplegara la pantalla de
Position Detail, donde estn los valores de nuestro punto grabado.
17. Presionamos la tecla F5 REPRE y seleccionamos la opcin Cartesian
y
presionamos la tecla ENTER.
18. Presionamos la tecla F4 DONE.
19. Repetir los pasos 10 al 18 hasta terminar la trayectoria deseada y
finalizar el programa. (Es recomendable grabar el paso 1 al final del
programa para que este termine en la misma posicin que
empez)
56

S. C.
57

S. C.
15. COMO ABRIR UN PROGRAMA

Este proceso se utiliza para realizar modificaciones de un programa,
correrlo o simplemente para verificar datos de programacin
instrucciones
1. Seleccionar el modo Teach.
2. Presionar la tecla SLECT y se desplegara la ventana donde estan
todos
los programas.
3. Presionar F1: TYPE, para seleccionar el tipo de programa.
TP Programs, va a desplegar todos los programas de teach pendant
All, va a desplegar todos los programas existentes
Macro, va a desplegar todos los programas macro.
4. Con el cursor te posicionas en el programa que deseamos ABRIR.

5. Presionar la tecla ENTER y se despliega en la pantalla el programa.
Listo
para ser utilizado en cualquier procedimiento.
58

S. C.
16. COMO COPIAR UN PROGRAMA

Este proceso se utiliza para cuando se desea modificar un programa y
no modificar el original
2. Presionar la tecla SLECT y se desplegara la ventana donde estn
todos
los programas.
4. Con el cursor te posicionas en el programa que deseamos COPIAR.

Ejemplo: SUB.
5. Presionar la tecla NEXT para desplegar el men de la siguiente
pagina,
presionar la tecla F1: COPY y se despliega la siguiente ventana.
6. Se coloca en la opcin To: [

copia del programa.
], donde se colocara el nombre de la

59

S. C.
Ejemplo :
9. Te pregunta si deseas copiar el programa, seleccionar YES o NO
segn
sea el caso.
Nota:
El programa seleccionado ser copiado. El men de SELECT se volver
a desplegar y el programa copiado aparecer en la lista.
60

S. C.
17. COMO BORRAR UN PROGRAMA

Este proceso es necesario para borrar cualquier programa que ya no
sea necesario y este ocupando memoria en el controlador.
2. Presionar la tecla SLECT y se desplegara la ventana donde estan
todos
los programas.
4. Con el cursor te posicionas en el programa que deseamos BORRAR.

Ejemplo: SUB.
pagina,
presionar la tecla F3: DELETE.
6. Te pregunta si deseas borrar el programa, seleccionar YES o NO
segn
sea el caso.
Nota:
El programa seleccionado ser borrado. En el men de SELECT cuando
se vuelva a desplegar, el programa ya no aparecer en la lista.
No se puede borrar un programa que est siendo editado o ejecutado o
uno que tenga proteccin de escritura.
61

S. C.
18. COMO RENOMBRAR UN PROGRAMA

Este proceso se utiliza para cambiar el nombre a algn modulo.
2. Presionar la tecla SLECT y se desplegara la ventana donde estn
todos
los programas.
4. Con el cursor te posicionas en el programa que deseamos

RENOMBRAR. Ejemplo: SUB.
pagina,
presionar la tecla F2: DETAIL.
62

S. C.
6. Posicionarte en Programa Name y presionar ENTER.
Ejemplo :
9. Para terminar e irse a la edicin del programa presionar F1: END
y despliega la pantalla de edicin de programa.
Nota:
El programa seleccionado ser renombrado. En el men de SELECT
cuando se vuelva a desplegar, el programa ya aparecer en la lista con
el nuevo nombre.
No se puede renombrar un programa que est siendo editado o
ejecutado o uno que tenga proteccin de escritura.
63

S. C.
19. EDICION DE PROGRAMA

Este proceso se utiliza cuando se quiere insertar, modificar o borrar un
movimiento o una instruccin.
INSERTAR UNA O VARIAS LINEAS
1. Abrir el programa que deseamos modificar.
2. Habilitando los motores y presionando las teclas
SHIFT + FWD ejecuta el programa en sentido hacia adelante o
SHIFT + BWD ejecuta el programa en sentido hacia atrs, hasta llevar
el robot al paso posterior al que se quiere agregar.
3. Para insertar una lnea (o varias), entre las lneas 12 y 13, colocar el
cursor sobre el nmero de la lnea 13 (como se ve abajo)
12 : J P[5] 100% FINE
13 : L P[6] 2000mm/s FINE
4. Presionar la tecla F5 EDCMD.
5. Seleccionar INSERT. Escribir la cantidad de lneas a insertar y validar
con la tecla ENTER.
12 : J P[5] 100% FINE
13 :
14 : L P[6] 2000mm/s FINE
A. Se puede dejar el espacio en blanco.
B. Se puede insertar un movimiento.
C. Se puede insertar una instruccin.
INSERTAR UN MOVIMIENTO.
6. Se posiciona en la lnea donde se desea insertar el movimiento.
12 : J P[5] 100% FINE
13 :
14 : L P[6] 2000mm/s FINE
7. Presionar la tecla F! POINT y seleccionar el tipo de movimiento a
insertar, tomando en cuenta que en la posicin donde este el robot
ah
se grabara el paso.
12 : J P[5] 100% FINE
64

S. C.
13 : J P[6] 50% CNT

14 : L P[7] 2000mm/s FINE
INSERTAR UNA INSTRUCCION.

6. Se posiciona en la lnea donde se desea insertar la instruccin.
12 : J P[5] 100% FINE
13 :
14 : L P[6] 2000mm/s FINE
pagina,
presionar la tecla F2: INSTR.
8. Seleccionar el tipo de instruccin a insertar y presionar ENTER.

Ejemplo: CALL (Llamar un programa).
9. Aparece una ventana donde estn todos los programas donde hay
que seleccionar el programa a llamar.
10. Presionar la tecla ENTER.
12 : J P[5] 100% FINE
13 : SUB
14 : L P[6] 2000mm/s FINE
MODIFICAR LA POSICION DE UN MOVIMIENTO
2. Habilitando los motores y presionando las teclas
SHIFT + FWD ejecuta el programa en sentido hacia delante o
SHIFT + BWD ejecuta el programa en sentido hacia atrs, hasta llevar
el robot al paso al que se quiere agregar.
3. Ya posicionados en el paso a modificar.
12 : J P[5] 100% FINE
13 : L P[6] 2000mm/s FINE
14 : L P[7] 2000mm/s FINE
65

S. C.
4. Habilitando los motores mover el robot a donde ser la nueva

posicin
del paso que deseamos modificar, verificando no tener interferencia
de ningn tipo al ejecutar el programa.
5. Presionar simultneamente las teclas SHIFT + F5 TOUCHUP, y el
movimiento queda modificado en su nueva posicin.
MODIFICAR O CAMBIAR UNA INSTRUCCION
2. Desplazamos el cursor hasta llegar a la instruccin que deseamos
cambiar.
3. Mover el cursor hacia la instruccin a cambiar utilizando las teclas
para el cursor.
12 : J P[5] 100% FINE
13 : SUB
14 : L P[7] 2000mm/s FINE
4. Presionar la tecla de funcin F4: [CHOICE, despliega el men de
instrucciones.
5. Seleccionar la instruccin que deseamos insertar y presionar ENTER.
6. Ahora quedara asi nuestro programa.
12 : J P[5] 100% FINE
12 : WAIT DI[22: Zone de Interf 2]
14 : L P[7] 2000mm/s FINE
BORRAR UN MOVIMIENTO o UNA ISNTRUCCION
Para borrar la lnea 22.
1. Colocar el cursor sobre la lnea 22.
21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[6] 200mm/s FINE
23 : L P[7] 300mm/s FINE
24 : L P[8] 400mm/s FINE
2. Presionar la tecla F5: EDCMD, seleccionar la opcin DELETE con las
teclas del cursor.
3. Seleccionar la lnea o lneas a borrar.
4. Presionar la opcin YES.
21 : J P[5] 100% FINE
23 : L P[6] 300mm/s FINE
24 : L P[7] 400mm/s FINE
Se usa el mismo procedimiento para borrar una instruccin.
66

S. C.
COPIAR UN MOVIMIENTO o UNA INSTRUCCION

Para copiar la lnea 22.
1. Colocar el cursor sobre la lnea 22.
21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[6] 200mm/s FINE
23 : L P[7] 300mm/s FINE
24 : L P[8] 400mm/s FINE
2. Presionar la tecla F5: EDCMD, seleccionar la pocin COPY con las
teclas del cursor.
3. Presionar F2: COPY y seleccionar la lnea de inicio del bloque a
copiar,
despus desplazar el cursor hasta la ltima lnea del bloque a copiar
(en nuestro ejemplo, slo la lnea 22 se copia, por tanto el cursor no
se
mueve).
4. Pulsar F2: COPY, para copiar en memoria.
5. Desplazar el cursor a la lnea deseada (siempre pegamos por encima
de la lnea donde tenemos el cursor), despus pulsar F5: PASTE.
Varios
tipos de pegado se proponen a continuacin :
6
F2: LOGIC : pega la estructura del punto sin cotas. L P[] 100mm/s FINE
F3 : POS_ID : pega la estructura del punto, la cota = Pos, y la Identificacin = Id =
L P[6] 100mm/s FINE.

F4 : POSITION : pega la estructura del punto, la cota = Position, pero bajo una
Identificacin = n de punto diferente L P[8] 100mm/s FINE (el
punto 8
contiene las coordenadas del punto 6)
F5 : CANCEL : borra la memoria de copia
NEXT + F2 : R_LOGIC : pega las lneas en orden inverso sin los puntos
NEXT + F3 : R_POS_ID : pega las lneas en orden inverso con los puntos
NEXT + F4 : R_POSITION : pega las lneas en orden inverso renombrando los
puntos
67

S. C.
20. INSTRUCCIONES Y FUNCIONES

Una instruccin es un medio para avisar la condicin del robot o para
revisar las condiciones del equipo perifrico cuando el robot esta
trabajando.
20.1 TIPOS DE ISNTRUCCIONES.
a) Las instrucciones de Entradas/Salidas (I/O) permiten al programa
encender (ON) y apagar (OFF) seales de salida y recibir seales
de
entrada. Existen varios tipos de instrucciones de I/O :
Instrucciones de entradas y salidas Digitales
Instrucciones de entradas y salidas de Robot
Instrucciones de entradas y salidas de Grupo
b) La instruccin de JMP LBL[x] causa que el programa se salte a una
etiqueta especificada, LBL(x).
c) La instruccin CALL program causa que el programa se ramifique a
otro programa y as ejecutarlo. Cuando el programa llamado finaliza
su ejecucin, este retorna al programa principal a la primera
instruccin siguiente de la instruccin CALL Program.
d) Instruccin IF. Ramifica hacia una etiqueta especificada o a un
programa si las condiciones en ese momento son verdaderas.
Pueden
operar con registros o con entradas y salidas.
e) Instrucciones SELECT. Ramifica mediante una instruccin jump o
una
instruccin call a un destino dependiendo del valor que tenga el
registro que se est comparado.
f) La Instruccin IF I/O compara un valor de una entrada o salida con
otro valor y toma una accin si la comparacin es verdadera.
68

S. C.
g) Las instrucciones Wait retrasan la ejecucin del programa por un

tiempo especfico o hasta que una condicin especificada sea
verdadera. Cuando una instruccin de Wait es ejecutada, el robot
no
ejecuta ninguna instruccin de movimiento.
Hay 2 tipos de instrucciones Wait:

WAIT time.- Retrasa la ejecucin del programa por un tiempo
especfico.
WAIT condition.- Retrasa la ejecucin hasta que la condicin
especificada sea verdadera.
h) La Instruccin Timer permite comenzar, parar y reiniciar 10
diferentes
timers en un programa. Un timer permite determinar cuanto tiempo
toma la rutina en ser ejecutada, o cuanto toma ejecutar el
programa
de produccin. El timer puede comenzar en un programa y terminar
despus en otro.
i) La Instruccin Remark permite hacer anotaciones o comentarios en
el
programa. La informacin de Remark no afecta en la ejecucin de un
programa. Cuando se aade la instruccin de Remark, se introduce
un
mensaje que se despliega dentro del programa.
Esta instruccin puede contener de 1 a 32 caracteres alfanumricos,
puntuacin y espacios en blanco. El primer carcter que se
encuentra
predeterminado en una instruccin de Remark es un signo de
exclamacin ( ! ).
69

S. C.
21. ESTANDAR FORD CUAUTITLAN

Esta gua ha sido preparada a partir de ejemplos extrados de las lneas
de B299 Ford Planta Cuautitlan. El objetivo es mantener el Estndar de
aplicaciones en el complejo.
La siguiente gua no pretende ser completa, es solo como modo
orientativo y debe ser tomada en cuenta como base inicial para sus
procedimientos.
1. DISTRIBUCION DE PROGRAMAS
La distribucion de programas puede variar dependiendo de la
aplicacin del robot.
PROGRAMA
MODELO
APLICACION
HOME_IO
Macro
PG01
B299 4 Door
Todas
PG02
B299 5 Door
Todas
PG08
Mantenimiento
Todas
PG10
Tip Dress
Welding
Todos
Todos los programas pueden variar en cuanto a su estructura

dependiendo de la aplicacin de cada robot.
70

S. C.
Por ejemplo ls robots de Material Handing tiene que escanear seales

de clamps abiertos o cerrados segn sea el caso antes de iniciar el
proceso.
/PROG
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
8:
9:
10:
11:
12:
13:
14:
15:
16:
17:
18:
19:
20:
21:
22:
PLANTILLAS
HOME_IO Programa Macro
HOME_IO
Macro
!******************************** ;
!MACRO
SET AT HOME I-O ;
!Example Housekeeping Routine ;
!Insert Appropriate Commands ;
!Where Necessary ;
!******************************** ;
;
! Call Clear of Transfer Macro ;
!CLR TO ADV. TRANSFER ;
DO[954:CLRTOADVXFR]=ON ;
;
!CLR TO RET. TRANSFER ;
DO[955:CLRTORETXFR]=ON ;
;
!CLEAR TO UNCLAMP ;
DO[956:CLRTOUNCLMP]=ON ;
;
!ROBOT USER DEFINE OFF ;
DO[41:UDEF RBT OUT 1]=OFF ;
71

S. C.
23:
24:
25:
26:
27:
28:
29:
30:
31:
32:
33:
34:
35:
36:
37:
38:
39:
40:
41:
42:
43:
44:
45:
46:
47:
48:
49:
50:
51:
52:
53:
54:
55:
56:
57:
58:
59:
60:
61:
62:
63:
64:
65:
66:

;
;
DO[73:OPEN CLAMP 1]=OFF ;
DO[74:CLOSE CLAMP 1]=OFF ;
;
DO[959:FAULTRESET]=OFF ;
;
DO[24:RBT IN LOOP]=OFF ;
DO[977]=ON ;
;
! AT REPAIR OFF ;
DO[6:RBT AT MAINT]=OFF ;
;
DO[49:RBT @ PKUP POS 1]=OFF
DO[59:RBT AT DRP OFF 1]=OFF
;
;
;
;
;
;
;
;
;
72

S. C.
67:
68:
69:
70:
71:
72:
73:
74:
75:
76:
77:
78:
79:
80:
81:
82:
83:
84:
85:
86:
87:
88:
89:
90:
91:
/POS
/END
DO[177:MDL WRK POS 1]=OFF ;

;
! Call Exit Zone Macros ;
Exit Zone(1) ;
Exit Zone(2) ;
Exit Zone(3) ;
Exit Zone(4) ;
Exit Zone(5) ;
Exit Zone(6) ;
Exit Zone(7) ;
Exit Zone(8) ;
Exit Zone(9) ;
Exit Zone(10) ;
Exit Zone(11) ;
Exit Zone(12) ;
Exit Zone(13) ;
Exit Zone(14) ;
;
73

S. C.
/PROG
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
8:
9:
10:
11:
12:
13:
14:
15:
16:
17:
18:
19:
20:
21:
22:
23:
24:
PG01
Programa B299 4 Door (R10-2 DASH Welding)
PG01
!***************************** ;
! FORD Cuautitlan ;
! B299 4 Door ;
! Dash Panel Robot 9B-10-2 ;
! Spotweld ;
!***************************** ;
! UTOOL[1]={X -480.046, ;
!
Y -0.924, ;
!
Z 810.001, ;
!
W -180.000 ;
!
R -90.000 ;
!
U 0.000 ;
!***************************** ;
;
!Verify Program ;
Program Verify(1) ;
;
!Set Robot Payload WITHOUT PART ;
PAYLOAD[2] ;
;
!Set Robot UTOOL Number ;
UTOOL_NUM=1 ;
;
!Set Robot UFRAME Number ;
74

S. C.
25:
26:
27:
28:
29:
30:
31:
32:
33:
34:J
35:
36:
37:
38:
39:
40:
41:
42:
43:
44:
45:
46:
47:
48:
49:
50:
51:
52:
53:
54:
55:
56:
57:
58:
59:
60:
61:
62:
63:
64:
65:
66:
67:
68:
UFRAME_NUM=1 ;
;
!Setup App Specific Outputs ;
Setup Outputs
;
;
!Move to Home ;
Go To Home Pos
;
;
!Move to Pounce Position ;
P[1:START] 100% FINE
;
;
!Clr to Adv Xfer ;
;
!Clr to Ret Xfer ;
;
!Clr to Unclamp ;
DO[956:CLRTOUNCLMP]=OFF ;
;
!Wait Continue from Pounce ;
!or Return to Home ;
WAIT DI[9:START CYCLE]=ON OR DI[13:RETURN TO HOME]=ON
;
!If Continue from Pounce ;
!jump to label ;
IF DI[9:START CYCLE]=ON,JMP LBL[11] ;
;
!If Return to Home ;
!jump to label ;
IF DI[13:RETURN TO HOME]=ON,JMP LBL[12] ;
;
!Continue from Pounce ;
LBL[11] ;
;
!Clr to Return Xfer ;
DO[955:CLRTORETXFR]=OFF ;
;
!Clr to Adv Xfer ;
DO[954:CLRTOADVXFR]=OFF ;
;
!Enter Zone6 W/Fixture ;
!/Zone1 PICK R20-5 ;
Enter Zone(6) ;
75

S. C.
69:
70:
71:
72:
73:
74:L
75:L
76:L
77:L
:
78:L
:
79:L
:
80:L
81:L
82:L
83:L
:
84:L
85:L
86:L
87:L
:
88:L
:
89:L
:
90:L
91:L
92:L
:
93:L
:
94:L
95:L
96:L
97:L
:
98:L
:
99:L
:
100:L
;
!***************************** ;
!Weld Path ;
!***************************** ;
!Approach Weld Position ;
P[33] 2000mm/sec CNT60
;
P[2:VIA1] 2000mm/sec CNT40
;
;
P[5:9L003A-004] 500mm/sec CNT30
SPOT[SD=2,P=1,S=1,ED=2]
;
P[6:9L003A-001] 500mm/sec CNT30
;
P[7:9L003A-002] 500mm/sec CNT30
;
;
;
;
P[11:9C007C-016] 500mm/sec CNT30
;
;
;
;
P[16:9C007A-005] 500mm/sec CNT30
;
P[17:9C007A-003] 500mm/sec CNT30
;
P[18:9C007A-001] 500mm/sec CNT30
;
;
;
P[21:9C007B-010] 500mm/sec CNT30
;
P[22:9C007B-011] 500mm/sec CNT30
;
;
;
;
P[27:9C007A-006] 500mm/sec CNT30
;
P[28:9C007A-007] 500mm/sec CNT30
;
P[29:9C007C-014] 500mm/sec CNT30
;
;
76

S. C.
101:L
102:
103:
104:
105:
106:J
107:
108:
109:
110:
111:
112:
113:
114:
115:
116:
117:
118:
119:
120:
121:
122:
123:
124:
125:
126:
127:
128:
129:
130:
131:
132:
133:
/POS
/END

;
;
!Clr to UnClamp ;
DO[956:CLRTOUNCLMP]=ON ;
;
P[32:REST] 100% FINE
;
;
!***************************** ;
;
!Clr to Ret Xfer ;
;
!Clr to Adv Xfer ;
;
!Exit Zone6 W/Fixture ;
Exit Zone(6) ;
;
!Return to Home ;
LBL[12] ;
;
!Move to Home ;
Go To Home Pos
;
;
!If pulled tip bypass, skip ;
!Calibration Routine ;
IF DI[961:REM NO STROK]=OFF,JMP LBL[555] ;
;
!Call Tipwear Update ;
CALL TPWEARC1
;
;
!Label to jump to, skip calibrat ;
LBL[555] ;
77

S. C.
PG02
Programa B299 5 Door (R10-2 DASH Welding)
No Aplica para este modelo
/PROG
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
8:
9:
10:
11:
12:
13:
14:
15:
16:
17:
18:
19:
20:
PG08
Programa Mantenimieto (R10-2 DASH Welding)
PG08
!***************************** ;
! FORD Cuautitlan ;
! B299 4 Door ;
! Mantenimiento ;
!***************************** ;
;
!Verify Program ;
Program Verify(8) ;
;
PAYLOAD[2] ;
;
UTOOL_NUM=1 ;
;
UFRAME_NUM=1 ;
;
78

S. C.
21:
22:
23:
24:
25:
26:
27:
28:
29:J
30:
31:
32:
33:
34:
35:
36:
37:
38:
:
39:
40:
41:
42:
43:
44:
45:
46:
47:
48:
49:
50:
51:
52:
53:
54:
55:
56:
57:
58:
59:
60:
61:
62:
63:
Setup Outputs
;
;
!Move to Home ;
Go To Home Pos
;
;
!Enable "number of retries=0" ;
CALL WELD1ENB
;
;
P[3:Maintenance] 45% FINE
;
!Maint Position ON ;
DO[6:RBT AT MAINT]=ON ;
;
!Label to jump after weld ;
LBL[8306] ;
;
!Wait for Maintenance Clear ;
!from PLC ;
WAIT DI[7:MAINT POS CLR]=ON OR DO[967:MANUALWELD1PB]=ON OR
DI[974:TIP ALIGN CLOSE]=ON
;
;
!If maintenance clear, Jump Over ;
!the weld routine ;
IF DI[7:MAINT POS CLR]=ON,JMP LBL[8] ;
;
!If TIP ALIGN was selected ;
IF DI[974:TIP ALIGN CLOSE]=ON,JMP LBL[100] ;
;
!If MANUAL WELD was selected ;
IF DO[967:MANUALWELD1PB]=ON,JMP LBL[101] ;
;
! jump back up ;
JMP LBL[8306] ;
;
!TIP ALIGN ;
LBL[100] ;
;
!CLOSE GUN ;
CALL CLSGUN
;
;
!Wait for the button release ;
WAIT DI[974:TIP ALIGN CLOSE]=OFF
;
!Wait for the button press ;
WAIT DI[975:TIP ALIGN OPEN]=ON
;
!OPEN GUN ;
79

S. C.
64:
65:
66:
67:
68:
69:
70:
71:
72:
73:
74:
75:
76:
77:
78:
79:
80:
81:
82:
83:
84:
85:
86:
87:
88:
89:
90:
91:
92:
93:
94:
95:
96:
97:
98:
99:
100:
101:
102:
103:
104:
105:
106:
107:
CALL OPNGUN
;
;
WAIT DI[975:TIP ALIGN OPEN]=OFF
;
WAIT DI[974:TIP ALIGN CLOSE]=OFF
;
!Finished ALIGN Jump Back ;
JMP LBL[8306] ;
;
!Simple Weld, ;
LBL[101] ;
;
!Save the man. wld. schedule ;
R[4:Weld Sched Num]=GO[7:MANUALWELDW1BITS]
;
!Weld with part thickness 0 ;
!And manual weld schedule ;
SPOT[SD=2,P=96,S=R[4],ED=12] ;
;
WAIT DI[976:MANUALWELD1PB]=OFF
;
!Done welding, jump back up ;
JMP LBL[8306] ;
;
!Maintenance clear ;
LBL[7] ;
;
DO[936:STEPPERRST1]=PULSE,1.0sec ;
;
JMP LBL[9] ;
;
!Maintenance clear ;
LBL[8] ;
;
IF DI[120:TD BYPASSED 1]=ON,JMP LBL[7] ;
;
!Maintenance clear (TD Bypass) ;
LBL[9] ;
;
;
!Call tip wear compensation macro ;
80

S. C.
108:
109:
110:
111:
112:
113:
114:
115:
116:
117:
118:
119:
120:
121:
/POS
/END
/PROG
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
8:
9:
10:
11:
12:
13:
14:
15:
16:
17:
18:
19:
20:
21:
22:
CALL TPWEARC1
;
;
LBL[555] ;
;
!Depart pos. ;
!Maint Position OFF ;
DO[6:RBT AT MAINT]=OFF ;
;
!Set Number of retries ;
CALL WELD1DIS
;
;
!Move to Home ;
Go To Home Pos
;
PG010 Programa Tip Dress (R10-2 DASH Welding)

PG10
!***************************** ;
! FORD Cuautitlan ;
! B299 4 Door ;
! Tip Dress ;
!***************************** ;
;
!Verify Program ;
Program Verify(10) ;
;
PAYLOAD[2] ;
;
UTOOL_NUM=1 ;
;
UFRAME_NUM=1 ;
;
Setup Outputs
;
;
81

S. C.
23:
24:
25:
26:
27:J
28:J
29:L
30:
31:
32:L
33:
34:
35:
36:
37:
38:
39:L
40:
41:
42:L
43:J
44:J
45:
46:
47:
48:
49:
50:
51:
52:
53:
54:
55:
56:
57:
58:
59:
60:
61:
62:
63:
64:
/POS
/END
!Move to Home ;
Go To Home Pos
;
;
!Approach Position ;
P[1] 50% CNT60
;
P[2] 50% CNT40
;
P[3] 500mm/sec FINE
;
;
!Move Fix Tip Dress Pos ;
P[4:At Tip Dress] 500mm/sec FINE
;
;
!Macro for Tip Dress ;
CALL CGTDMAC(95) ;
;
!Move Fix Tip up, ;
!under Tip Dress ;
P[3] 500mm/sec FINE
;
;
!Depart Position ;
P[7] 500mm/sec CNT20
;
P[8] 50% CNT50
;
P[9] 50% CNT80
;
;
!Reset Dress Req ;
DO[936:STEPPERRST1]=PULSE,1.0sec ;
;
!Wait for Maint Clear ;
WAIT DI[7:MAINT POS CLR]=ON
;
;
!Move to Home ;
Go To Home Pos
;
;
;
!Call tip wear compensation macro ;
CALL TPWEARC1
;
;
LBL[555] ;
;
82

S. C.
22. PROGRAMAS MACROS

22.1 ZONAS DE INTEFERENCIA.
Son pequeas rutinas de lgica que se encargan de intercambiar
seales y permisos entre el robot y el PLC, para evitar colisiones en
zonas comunes entre los robots, estas rutinas son llamadas Programas
Macros.
En esencia cada zona consta de 2 macros, una Permisiva para Entrar a
la Zona manando una seal al PLC para avisar que esta en
determinada zona y una seal activa de Salida para avisar la liberacin
de la zona.
22.1.1 MACRO PARA ENTRAR A ZONA.
/PROG ENTERZON
Macro
1: !******************************** ;
2: !ENTER ZONE ;
3: !******************************** ;
4:
;
5: !Save the argument that was ;
6: ! passed to the program into ;
7: ! register R[151] ;
8: ! i.e. Enter Zone(5) will set ;
9: ! R[151]=5 ;
83

S. C.
10:
11:
12:
13:
14:
15:
16:
17:
18:
19:
20:
21:
22:
23:
24:
25:
26:
27:
28:
29:
30:
31:
32:
33:
34:
35:
36:
37:
38:
39:
40:
41:
42:
43:
44:
45:
46:
47:
48:
49:
50:
51:
52:
53:
R[151]=AR[1]
;
;
!Depending on what the value of ;
! R[151], jump to the different ;
! subroutine ;
SELECT R[151]=1,JMP LBL[10] ;
=2,JMP LBL[20] ;
=3,JMP LBL[30] ;
=4,JMP LBL[40] ;
=5,JMP LBL[50] ;
=6,JMP LBL[60] ;
=7,JMP LBL[70] ;
=8,JMP LBL[80] ;
=9,JMP LBL[90] ;
=10,JMP LBL[100] ;
=11,JMP LBL[110] ;
=12,JMP LBL[120] ;
=13,JMP LBL[130] ;
=14,JMP LBL[140] ;
ELSE,JMP LBL[220] ;
;
!-------------------------------- ;
!ZONE 1 ;
!-------------------------------- ;
LBL[10] ;
;
! ClearZone1 = ON ;
DO[900:CLROFZONE1]=ON ;
;
! Wait for Zone1Clear = OFF ;
WAIT DI[25:ZONE 1 CLR]=OFF
;
;
! ClearZone1 = OFF ;
DO[900:CLROFZONE1]=OFF ;
;
! If Zone1Clear = ON, loop again ;
IF DI[25:ZONE 1 CLR]=ON,JMP LBL[10] ;
;
! Wait for Zone1Clear = ON ;
WAIT DI[25:ZONE 1 CLR]=ON
;
;
! If Zone1Clear = OFF, loop again ;
IF DI[25:ZONE 1 CLR]=OFF,JMP LBL[10] ;
;
84

S. C.
54:
55:
56:
57:
58:
59:
60:
61:
62:
63:
64:
65:
66:
67:
68:
69:
70:
71:
72:
73:
74:
75:
76:
77:
78:
79:
80:
81:
82:
83:
84:
85:
86:
87:
88:
89:
90:
91:
92:
93:
94:
95:
96:
97:
! Jump to the end of program ;

JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------- ;
!ZONE 2 ;
!-------------------------------- ;
LBL[20] ;
;
! ClearZone2 = ON ;
;
;
;
;
;
;
;
;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 3 ;
!-------------------------------- ;
LBL[30] ;
;
! ClearZone3 = ON ;
;
;
;
;
85

S. C.
98:
99:
100:
101:
102:
103:
104:
105:
106:
107:
108:
109:
110:
111:
112:
113:
114:
115:
116:
117:
118:
119:
120:
121:
122:
123:
124:
125:
126:
127:
128:
129:
130:
131:
132:
133:
134:
135:
136:
137:
138:
139:
140:
141:
;
;
;
;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------- ;
!ZONE 4 ;
!-------------------------------- ;
LBL[40] ;
;
! ClearZone4 = ON ;
;
;
;
;
;
;
;
;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 5 ;
!-------------------------------- ;
LBL[50] ;
;
! ClearZone5 = ON ;
;
86

S. C.
142:
143:
144:
145:
146:
147:
148:
149:
150:
151:
152:
153:
154:
155:
156:
157:
158:
159:
160:
161:
162:
163:
164:
165:
166:
167:
168:
169:
170:
171:
172:
173:
174:
175:
176:
177:
178:
179:
180:
181:
182:
183:
184:
185:

;
;
;
;
;
;
;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 6 ;
!-------------------------------- ;
LBL[60] ;
;
! ClearZone6 = ON ;
;
;
;
;
;
;
;
;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 7 ;
!-------------------------------- ;
87

S. C.
186:
187:
188:
189:
190:
191:
192:
193:
194:
195:
196:
197:
198:
199:
200:
201:
202:
203:
204:
205:
206:
207:
208:
209:
210:
211:
212:
213:
214:
215:
216:
217:
218:
219:
220:
221:
222:
223:
224:
225:
226:
227:
228:
229:
LBL[70] ;
;
! ClearZone7 = ON ;
;
;
;
;
;
;
;
;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 8 ;
!-------------------------------- ;
LBL[80] ;
;
! ClearZone8 = ON ;
;
;
;
;
;
;
;
88

S. C.
230:
231:
232:
233:
234:
235:
236:
237:
238:
239:
240:
241:
242:
243:
244:
245:
246:
247:
248:
249:
250:
251:
252:
253:
254:
255:
256:
257:
258:
259:
260:
261:
262:
263:
264:
265:
266:
267:
268:
269:
270:
271:
272:
273:
;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 9 ;
!-------------------------------- ;
LBL[90] ;
;
! ClearZone9 = ON ;
;
;
;
;
;
;
;
;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 10 ;
!-------------------------------- ;
LBL[100] ;
;
! ClearZone10 = ON ;
;
;
;
;
89

S. C.
274:
275:
276:
277:
278:
279:
280:
281:
282:
283:
284:
285:
286:
287:
288:
289:
290:
291:
292:
293:
294:
295:
296:
297:
298:
299:
300:
301:
302:
303:
304:
305:
306:
307:
308:
309:
310:
311:
312:
313:
314:
315:
316:
317:
;
;
;
! If Zone10Clear = OFF, loop agai ;
;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 11 ;
!-------------------------------- ;
LBL[110] ;
;
;
;
;
;
;
;
;
;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 12 ;
!-------------------------------- ;
LBL[120] ;
;
;
;
90

S. C.
318:
319:
320:
321:
322:
323:
324:
325:
326:
327:
328:
329:
330:
331:
332:
333:
334:
335:
336:
337:
338:
339:
340:
341:
342:
343:
344:
345:
346:
347:
348:
349:
350:
351:
352:
353:
354:
355:
356:
357:
358:
359:
360:
361:
;
;
;
;
;
;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 13 ;
!-------------------------------- ;
LBL[130] ;
;
;
;
;
;
;
;
;
;
JMP LBL[200] ;
!-------------------------------- ;
!ZONE 14 ;
!-------------------------------- ;
LBL[140] ;
91

S. C.
362:
363:
364:
365:
366:
367:
368:
369:
370:
371:
372:
373:
374:
375:
376:
377:
378:
379:
380:
381:
382:
383:
384:
385:
386:
387:
388:
389:
390:
391:
392:
393:
/POS
/END
;
;
;
;
;
;
;
;
;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------- ;
!NO VALID ZONE ;
!-------------------------------- ;
LBL[220] ;
UALM[1] ;
PAUSE ;
JMP LBL[220] ;
;
! End of program ;
LBL[200] ;
92

S. C.
22.1.2 MACRO PARA SALIR DE ZONA.

/PROG EXITZONE
Macro
1: !******************************** ;
2: !EXIT ZONE ;
3: !******************************** ;
4:
;
5: !Save the argument that was ;
6: ! passed to the program into ;
7: ! register R[151] ;
8: ! i.e. Exit Zone(5) will set ;
9: ! R[151]=5 ;
10: R[151]=AR[1]
;
11:
;
12: !Depending on what the value of ;
13: ! R[151], jump to the different ;
14: ! subroutine ;
93

S. C.
15:
16:
17:
18:
19:
20:
21:
22:
23:
24:
25:
26:
27:
28:
29:
30:
31:
32:
33:
34:
35:
36:
37:
38:
39:
40:
41:
42:
43:
44:
45:
46:
47:
48:
49:
50:
51:
52:
53:
54:
55:
56:
57:
58:
SELECT R[151]=1,JMP LBL[10] ;

=2,JMP LBL[20] ;
=3,JMP LBL[30] ;
=4,JMP LBL[40] ;
=5,JMP LBL[50] ;
=6,JMP LBL[60] ;
=7,JMP LBL[70] ;
=8,JMP LBL[80] ;
=9,JMP LBL[90] ;
=10,JMP LBL[100] ;
=11,JMP LBL[110] ;
=12,JMP LBL[120] ;
=13,JMP LBL[130] ;
=14,JMP LBL[140] ;
ELSE,JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 1 ;
!-------------------------------LBL[10] ;
;
! ClearZone1 = ON ;
;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 2 ;
!-------------------------------LBL[20] ;
;
! ClearZone2 = ON ;
;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 3 ;
!-------------------------------LBL[30] ;
;
! ClearZone3 = ON ;
;
;
;
;
;
;
94

S. C.
59:
60:
61:
62:
63:
64:
65:
66:
67:
68:
69:
70:
71:
72:
73:
74:
75:
76:
77:
78:
79:
80:
81:
82:
83:
84:
85:
86:
87:
88:
89:
90:
91:
92:
93:
94:
95:
96:
97:
98:
99:
100:
101:
102:
;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 4 ;
!-------------------------------LBL[40] ;
;
! ClearZone4 = ON ;
;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 5 ;
!-------------------------------LBL[50] ;
;
! ClearZone5 = ON ;
;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 6 ;
!-------------------------------LBL[60] ;
;
! ClearZone6 = ON ;
;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 7 ;
!-------------------------------LBL[70] ;
;
! ClearZone7 = ON ;
;
;
;
;
;
;
;
;
95

S. C.
103:
104:
105:
106:
107:
108:
109:
110:
111:
112:
113:
114:
115:
116:
117:
118:
119:
120:
121:
122:
123:
124:
125:
126:
127:
128:
129:
130:
131:
132:
133:
134:
135:
136:
137:
138:
139:
140:
141:
142:
143:
144:
145:
146:
;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 8 ;
!-------------------------------LBL[80] ;
;
! ClearZone8 = ON ;
;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 9 ;
!-------------------------------LBL[90] ;
;
! ClearZone9 = ON ;
;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 10 ;
!-------------------------------LBL[100] ;
;
;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 11 ;
!-------------------------------LBL[110] ;
;
;
;
;
;
;
;
;
;
96

S. C.
147:
148:
149:
150:
151:
152:
153:
154:
155:
156:
157:
158:
159:
160:
161:
162:
163:
164:
165:
166:
167:
168:
169:
170:
171:
172:
173:
174:
175:
176:
177:
178:
179:
180:
181:
182:
183:
184:
185:
186:
187:
188:
/POS
/END
;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 12 ;
!-------------------------------LBL[120] ;
;
;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 13 ;
!-------------------------------LBL[130] ;
;
;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------!ZONE 14 ;
!-------------------------------LBL[140] ;
;
;
JMP LBL[200] ;
;
!-------------------------------;
LBL[200] ;
;
;
;
;
;
;
;
97

S. C.
22.2 DISTRIBUCION DE ZONAS

El estndar de Chrysler distribuye las zonas de las siguientes formas.
22.2.1 Robot Individual
98

S. C.
22.2.1 Estacin con varios robots
22.2.1 Estacin con robots de Manejo de Materiales
99

S. C.
23. CUSTOMIZADO DEL ROBOT

100

S. C.
Antes de iniciar el CUSTOMIZADO del Robot es necesario contar con los

archivos del CUSTOM a utilizar, en algn dispositivo de
almacenamiento.
Este procedimiento no es muy comn realizarlo ya que los robots
vienen customizados por el proveedor y consta de varios
procedimientos segn la aplicacin.
23.1 CUSTOMIZADO DEL ROBOT.
1. Presionar la tecla FNCTN.
2. Seleccionar 0 NEXT.
3. Seleccionar 8. Cycle Power.
4. Seleccionar YES,
5. Presionar ENTER, esto reseteara el controlador.
Al apagarse el Teach Pendant, presionar las teclas PREV y NEXT sin
Soltarlas hasta que aparezca la pantalla de Configuraton Men.
6. Seleccionar 3 Controlled Start.
7. Presionar ENTER, esperar a que termine de correr el diagnostico y
arranque del Robot.
8. Presionar MENUS.
9. Seleccionar 2. S/W Install, para que aparesca la pantalla de
Application.
10. Seleccionar 4. Customization.
11. Presionar ENTER.
12. Seleccionar el perifrico donde se tienen los archivos del Custom
(USB, Memory Card, etc.).
13. Presionar F4: CHOICE, si hay que cambiar el dispositivo perifrico.
15. Seleccionar F3: Done.
16. Presionar MENUS y seleccionar SPOT CONFIG, validar el folio del
robot
en esta pantalla.
18. Seleccionar SETUP WIZARD y seleccionar ENABLED.
19. Seleccionar SETUP MENU y presionar ENTER.
20. Ingresar Pasword 1234567890.
21. Contestar las peguntas que van a pareciendo segn la aplicacin.
22. Seleccionar 2 ETHERNET y presionar ENTER.
23.2 DEFINICION DE APLICACIN DEL ROBOT.

23. Seleccionar la Aplicacin del robot a utilizar
101

S. C.
1.
2.
3.
4.
Servo Weld + Application (Spot Weld) 20

Non Servo Weld + Aplicacin
MH Application Only (Solo Material Handing) 10
Seal + Application (Sello)
10
MATERIAL HANDING
24. Seleccionar 3. MH Application Only y presionar ENTER.
25. Aparecer una Nota, si es Material Handing presionar ENTER.
26. Seleccionar si tiene otra aplicacin (Nut, Stud, etc.)
28. Seleccionar 0 FINALIZTION.
29. Application has a Tool Changer seleccionar y presionar ENTER,
segn
caso.
30. rase Current I/O Config, seleccionar YES y presionar ENTER.
31. Setup I/O Comments, seleccionar YES y presionar ENTER.
32. Setup I/O Config, seleccionar YES y presionar ENTER.
33. Setup Ethernet Parameter, seleccionar YES y presionar ENTER.
34. Load From Media, seleccionar YES y presionar ENTER.
35. Presionar la tecla FNTC.
36. Seleccionar la opcin 1. START COLD esto reseteara el controlador.
Y quedara cuztomizado el robot.
20
WELDING SPOT.
24. Seleccionar 1. Servo Weld + Application y presionar ENTER.
25. Does Robot Have a MH Application, seleccionar NO y presionar
ENTER.
27. Weld Application, seleccionar Carried Spot (1) SWG y presionar
ENTER.
28. Weld Controller, seleccionar (1) Bosch Single y presionar ENTER.
29. AC/DC Weld Controller, seleccionar DC y presionar ENTER.
30. Water Saver Configuration, seleccionar 0 y presionar ENTER.
31. Weld Ethernet IP Configuration, seleccionar 0 y presionar ENTER.
32. Set Servo Gun Backup Schedule Default, seleccionar YES y
presionar
ENTER.
33. If you run the Servo Gun Parameters, seleccionar YES y presionar
ENTER.
34. Gun #1 Seg Compensation, seleccionar YES y presionar ENTER.
35. Gun #1 Seg Compensation, seleccionar Maxim Force y presionar
ENTER.
102

S. C.
36. Gun #1 Seg Compensation, seleccionar Tip Disp y presionar

ENTER.
37. Set Previw Schedule, seleccionar YES y presionar ENTER.
38. Seleccionar 0 FINALIZTION.
39. Application has a Tool Changer seleccionar y presionar ENTER,
segun
caso.
40. Erase Current I/O Config, seleccionar YES y presionar ENTER.
41. Setup I/O Comments, seleccionar YES y presionar ENTER.
42. Setup I/O Config, seleccionar YES y presionar ENTER.
43. Setup Ethernet Parameter, seleccionar YES y presionar ENTER.
44. Load From Media, seleccionar YES y presionar ENTER.
23.3 DAR DE ALTA EL SEPTIMO EJE (SERVOGUN).
45. Presionar la tecla MENU.
46. Seleccionar la opcin 9. Robot Mantenance y despliega su ventana.
47. Seleccionar 2. Servo Gun Axis y presionar ENTER.
48. Seleccionar 4. Manual.
49. FSSB, seleccionar 1y presionar ENTER.
50. Hardware Start Axis Setting, seleccionar 7y presionar ENTER.
51. Grup 2 Total Servo Gun Axes, igual 0.
52. 2. Add Servo Gun Axes, presionar ENTER. Verificar que no haya
ninguna Servo Gun existente.
53. Setup Type, seleccionar 1 Portail y presionar ENTER.
54. Motor Seleccion, seleccionar 43303 y presionar ENTER.
55. Amp #, seleccionar 2 y presionar ENTER.
56. Brake Setting, seleccionar 0 y presionar ENTER.
57. Seleccionar 4. Exit y presionar ENTER.
58. Presionar la tecla FNTC.
59. Seleccionar la opcin 1. START COLD esto reseteara el controlador.
Y quedara cuztomizado el robot.
23.4 MASTERIZACION DE PINZA (SERVOGUN).
2. Seleccionar NEXT y presionar ENTER.
3. Seleccionar SYSTEM y presionar ENTER.
4. Seleccionar Gun Master y presionar ENTER y despliega la pantalla
Gun
Zero Master.
103

S. C.
5. Disminuir la velocidad de movimiento a 10% con la tecla

.
6. Cambiar de grupo de ejes de 1 a 2 con la tecla GRUP, donde Grupo1
son los 6 ejes del robot y Grupo2 seria el servo de la pinza.
7. Habilitando los motores y presionando la del eje 1 +X(J1) o - X(J1)
simultneamente, cerrara la pinza hasta que se toquen los caps sin
ejercer presin.
8. Sin soltar motores presionar F4 EXEC.
9. Pregunta Execute Mater New Tips? presionar la tecla F4 YES.
10. Finalmente aparece el siguiente mensaje: Gun is Masterizated &
Calibated. Do Servo Auto Tuning.
23.5 AUTO TUNING GUN (SERVOGUN).
Tener a la mano los siguientes datos de especificacin de la pinza:
Gun Weight 244 lbf/ 110.6 kgs
Max Force 850 lbf.
Max Openin 120 mm.
Rev Tip Displacament 20 mm.
Tip Displacement Retro 10 mm.

2. Seleccionar UTILIES.
3. Seleccionar 2. Gun Setup y presionar ENTER y despliega la pantalla
Utils
Gun Setup.
4. Seleccionar 1. Set Gun Motion Sign y presionar ENTER y despliega la
pantalla Set Gun Motion Sign.
5. Habilitando los motores y presionando la del eje 1 +X(J1)
simultneamente y observa si abre o cierra la pinza.
6. Pregunta Did the gun Open or Close? presionar la tecla F3 Open or
F4
Close.
7. Presionar la tecla F3 COMP.
8. Seleccionar 2. Set Gun Specs Motor Sign y presionar ENTER y
despliega
mensaje Do You How Guns Tip Displasamen. Seleccionar YES y
presionar ENTER.
9. Habilitando los motores y presionando la del eje 1 +X(J1)
simultneamente, cerrara la pinza hasta que se toquen los caps sin
ejercer presin presionar la tecla F4 Close.
10. En la opcin Tip Displacement Rev (Mm.), asignar 20mm y
presionar
ENTER.
104

S. C.
11. En la opcin Enter Open Limit Here (Mm.), asignar 120mm y

presionar
ENTER.
12. En la opcin Enter Close Limit Here (Mm.), asignar 10mm y
presionar
ENTER.
13. Presionar la tecla F3 COMP y despliega mensaje Setting Tip
Displasamen.
14. Presionar la tecla FNCTN.
15. Seleccionar 0 NEXT.
16. Seleccionar 8. Cycle Power.
17. Seleccionar YES,
18. Presionar ENTER, esto reseteara el controlador.
19. Al establecerse el equipo ponerlo en condiciones de modo
automtico.
20. Seleccionar la opcin 3. Auto Tune.
21. Presionar la tecla SHIFT + F3 EXEC simultneamente y comenzara
el
proceso de Auto Tuning.
22. Al finalizar de desplegara mensaje Tuning exercises will begin and
servo parameters will change.
23. Pregunta Are you sure you went to do this?. Seleccionar YES y
presionar ENTER.
23.6 CALCULAR TABLA DE PRESIONES (SERVOGUN).
Validar que este terminado el proceso de Auto Tuning, solicitar la
ayuda de un compaero que te apoye con el calibrador de presiones.
Recordar la mxima presin de nuestra pinza: Max Force 850 lbf.
3. Seleccionar Servo Gun y presionar ENTER y despliega la pantalla
General Setup.
4. Seleccionar DETAILS y presionar ENTER y despliega la pantalla
Pressure
Cali.
5. Seleccionar DETAILS y presionar ENTER.
6. Pregunta Do you want to start calibration?. Seleccionar YES y
presionar ENTER.
7, En la opcin Thichness of Gauge asignamos el espesor de nuestro
medidor de presiones 12mm para evitar exceso de presin y
105

S. C.
presionamos ENTER y despliega la pantalla de Pressure.
8. Posicionarte en la primera posicin despus de Gun Open Value

(mm)
y solicitar al compaero que coloque el medidor de presiones en el
cap fijo de la pinza.
9. Asignar un porcentaje de presin al primer valor tomando en

cuenta
que buscamos llegar a Max Force 850 lbf. Ejemplo 5%.
10. Habilitando los motores y presionando las teclas SHIFT + F3
PRESSURE
simultneamente, se cerrara la pinza har ejercer la presin, si no
es
razonable el valor volvemos a intentar otro valor y repetimos la
operacin.
106

S. C.
11. Continuar con este proceso hasta llegar al valor mximo de presin
de nuestra pinza.
12. Presionar la tecla PREV.
13. Posicionarte en la opcin Max Fressure (lbs), colocamos el valor
mximo de nuestra tabla sin olvidar el que tiene actualmente.
14. Seleccionar DETAIL y presionar ENTER.
15. Pregunta Do you want to start calibration?, seleccionamos YES y
presionamos la tecla ENTER.
16. Al finalizar proceso Calibration Status seleccionamos F4 COMP y
presionamos la tecla F2 END.
23.7 CARGAR MACROS Y SYSMACROS.
Estos archivos deben de venir en el dispositivo perifrico de
almacenamiento del CUSTOM.
1. Insertar perifrico en Controlador.
2. Presionar la tecla MENU y seleccionar 7. FILE.
3. Presionar F5: UTIL.
4. Seleccionar Set Device y presionar ENTER.
5. Seleccionar perifrico.
6. Presionar F1: FILE y seleccionar 1 FILES.
7. Seleccionar la carpeta MACRO en nuestro dispositivo y presionar
ENTER.
8. Seleccionar *TP (all program).
9. Presionar F1 LOAD e ir sobrescribiendo todos los archivos.
10. Presionar la tecla SELEC o EDIT para terminar el proceso.
23.8 COTEJAR ENCODERS DMR_GRP1.
Buscar la hoja Inspection Data Sheet de especificaciones dentro del
controlador para cotejar los encoders.
1. Colocar el Robot con todos sus ejes a 0.
107

S. C.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Seleccionar NEXT y presionar ENTER.

Seleccionar SYSTEM y presionar ENTER.
Seleccionar VARIABLES y presionar ENTER.
Seleccionar la opcin 138 SDMR_GRP y presionar ENTER.
Seleccionar la opcin 3 DMR_GRP_T y presionar ENTER.
Seleccionar la opcin 4 Master Coun y presionar ENTER y
despliega la lista de valores a cotejar contra la hoja de Inspection
Data
Sheet.
23.9 COTEJAR TCP.

Este proceso solo se realiza cuando nos entregan los tmplate de los
programas ya que estos viene realizados desde la simulacin y para
ello debieron haber simulado el TCP. Solo hay que cotejarlo contra la
Hoja de Diseo.
3. Seleccionar FRAMES y presionar ENTER. Despliega la lista de Tool
Frame.
4. Seleccionar TCP indicado y presionar ENTER y despliega los valores
del
TCP a cotejar contra la Hoja de Diseo.
23.10 REALIZAR PAYLOAD.

Este proceso se realiza para calcular el peso que va a manejar nuestro
robot. Deben de realizarse los payload que sena necesarios.
2. Seleccionar NEXT.
3. Seleccionar SYSTEM y seleccionamos MOTION, y presionamos
ENTER.
4. Seleccionamos el numero de Payload a utilizar, en el No. 1 deben de
aparecer los valores que vienen de fabrica.
5. Presionar la tecla NEXT.
6. Presionar la tecla F2 IDENT.
108

S. C.
7. Presionar la tecla NEXT.

8. Presionar la tecla F4 DETAIL, despliega la pantalla de ID Pos1.
9. Habilitando los motores mover los ejes 1, 2 y 3 del robot a 0s o a
una
posicin donde no vaya a tener interferencia nuestra rutina.
10. Ya definida la posicin rotar solamente los ejes 5 y 6 a 45
aproximadamente.
11. Presionar la tecla F5 RECORD.
12. Presionar la tecla F2 Pos2 ID, para cambiar a la pantalla del ID
Pos2.
13. Habilitando los motores mover los ejes 5 y 6 a 45
aproximadamente al
contrario de los anteriores.
14. Presionar la tecla F5 RECORD.
15. Habilitando los motores y presionando la tecla F2 Pos1 ID, a baja
velocidad el robot se mover a la ID Pos1, para validar que no
haya
interferencias en la trayectoria.
16. Se realiza el mismo proceso para el ID Pos2 y se regresa al ID Pos1,
si
esta OK continuamos si NO OK repetir pasos 9 al 16.
17. Presionar la tecla PREV.
18. Posicionarte en la opcin 4 Calibration Status, y poner el robot en
condiciones de AUTO.
19. Presionar la tecla F4. EXEC.
20. Desplegara mensaje Robot moves and estimates seleccionar F4
YES y
realiza el calculo de Payload al 100% de velocidad.
21. Al finalizar proceso presionar F5 Apply.
22. Pregunta Path and Cycle time will change. Set it?, seleccionar F4
YES.
23.11 COMPENSACION DE BEND RAFE
2. Seleccionar SYSTEM y presionar ENTER.
3. Seleccionar 562 $3GGUN2 y seleccionar DETAIL.
4. Seleccionar 1 $SETUP y seleccionar DETAIL.
5. Seleccionar 66 $GUNSAGRATE, presionar ENTER.
6. Colocarte en la opcin Bend Rafe y asignarle el valor que debe estar
en la placa de nuestra pinza y presionar ENTER.
109

S. C.
24. OTROS PROCESOS AVANZADOS

24.2 MASTERIZACION.
La masterizacin asocia el ngulo existente entre las marcas mviles y
las marcas fijas de cada eje respectivamente con los pulsos generados
en los encoders absolutos (APC = encoder absoluto), los cuales estn
mecnicamente acoplados al eje de cada motor. La posicin actual del
robot es determinada por los pulsos de los encoders.
Ms especficamente, la masterfizacin se realiza para obtener los
pulsos ledos en la posicin de cero grados = marcas = cero mecnico.
Una caracterstica muy importante de un encoder es su resolucin:
Nmero de pulsos generados en una vuelta completa de eje.
110

S. C.
Hay que tener cuidado antes de mazterizar y verificar la compensacin

de movimientos.
24.2.1 TIPOS DE MASTERIZACION

Este mtodo nos permite siempre recuperar el cero mecnico original
de fbrica (la masterizacin original de fbrica) o el ltimo cero
mecnicos establecidos (la ltima masterizacin). Es vlido para
cambio de encoder, no para cambio de motor.
Se tienen varios procedimientos para masterizar el robot como lo son:
A FIXTURE POSITION MASTER
Masterizar con un dispositivo (JIG).
B) ZERO POSITION MASTER
Posicin de cero grados.
C) QUICK MASTER
Procedimiento para la masterizacion

rpida del robot
111

S. C.
D) SINGLE AXIS MASTER

eje.
Procedimiento para masterizar un solo
E) SET QUICK MASTER REF

una
Graba la posicin de referencia para

masterizacin rpida.
24.1.2 ZERO POSITION MASTER.

Cuando se masteriza el robot, se deber respetar las posiciones de las
marcas requeridas para llevar a cabo el procedimiento y que nuestra
masterizacin resulte lo mas exacta posible. Las marcas se localizan en
diferentes puntos del robot.
1. Colocar el robot en posicin 0 de todos sus ejes y validar esta
posicin.
En estas marcas nos permite un error de +/- 1mm (inferior a una
vuelta de encoder, que posteriormente ser rectificado
automticamente).
112

S. C.
2.
3.
4.
5.
6.
Presionar la tecla MENU.

Seleccionar NEXT.
Seleccionar SYSTEM y seleccionamos TYPE.
Posicionarte en la opcin Master Cal y presionar la tecla ENTER.
Seleccionar la opcin de Zero Position Master, despus presionar la
tecla F4 Yes, aparecern los valores de los encoders de la posicin
actual)
7. Seleccionar la opcin de Calbrate, despus presionar la tecla F4 Yes.
Se realiza la interpolacin de los pulsos actuales a grados de
posicin
actual para definir el cero mecnico y establecer el cero en marcas
113

S. C.
8. Presionar la tecla F5 DONE para terminar proceso.

Es conveniente realizar un programa ZERO, grabando un punto al azar
y cambiando sus coordenadas en JOINT a cero grados para todos los
ejes. Ejecutarlo y comprobar que el robot se posiciona correctamente
en marca y as ya tendramos nuestro programa ZERO.
114

S. C.

Estandar de Ford Manual Fanuc

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PROLOGO

La capacitacin y conocimiento en procesos de Automatizacin con

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Respalde todos los programas antes de realizar mantenimiento. Para

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3. DESCRIPCIN DE LA UNIDAD MECNICA

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4. DESCRIPCIN DEL CONTROLADOR

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4.1 DESCRIPCION DEL CONTROLADOR

4.2.1 SELECTOR MODO DE OPERACIN AUTO/MANUAL.

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Este dispositivo permite seleccionar el modo de utilizacin del robot y

FAULT indica que ha saltado una alarma

POWER Indica que el controlador esta energizado y encendido .

FAULT RESET Suitch que permite resetear falla

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CYCLE START Switch que permite rearrancar el robot despus de una

HOLD/RESET HOLD Switch que permite pausar el robot y rearrancarlo

5. DESCRIPCIN DEL TEACH PENDANT

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Todas las operaciones y la programacin podrn realizarse mediante la

TECLAS DE FUNCION: (F) para seleccionar un men de funcin en la

TECLA NEXT: Para habilitar ms tecla de funcin en la pgina siguiente.

TECLA MENUS: para visualizar el men de pantalla.

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TECLA FCTN: para visualizar el men de funcin.

TECLA SELECT: para visualizar la pantalla de seleccin del programa.

TECLA EDIT: para visualizar la pantalla de edicin del programa.

TECLA DATA: para visualizar la pantalla de datos del programa.

TECLA MAN FCTNS: visualiza la pantalla de operacin manual.

TECLA STATUS: visualiza la pantalla de posicin actual.

TECLA I/O: visualiza la pantalla de E/S.

TECLA POSN: visualiza la pantalla de posicin actual.

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TECLA SHIFT: se utiliza para la habilitacin de movimiento del robot,

TECLAS DE MOVIEMIENTO: son efectivas mientras se mantiene pulsada

TECLA COORD: selecciona un sistema de coordenadas de movimiento

TECLAS DE VELOCIDAD: Cada vez que se pulsa varia en el orden:

TECLAS FWD o BWD: (tecla *SHIFT) arranca un programa. Cuando se

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TECLA HOLD: provoca que se interrumpa un programa.

TECLA STEP: selecciona paso a paso o operacin en ciclo contino.

TECLA PREV: vuelve a almacenar el estado ms reciente. En algunos

TECLA ENTER: introduce, valida y selecciona un nmero o un men.

TECLA BACK SPACE: borra el carcter o nmero inmediatamente

TECLAS DEL CURSOR: mueven el cursor. El cursor es la zona destacada