ESCUELA POLITECNICA

NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA

INDUSTRIAL
LABORATORIO DE AUTOMATIZACION

DE PROCESOS MECANICOS

LABORATORIO DE DINAMICA
DE SISTEMAS

PRACTICA
5: SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN.
OBJETIVOS:
Entender el concepto de sistemas de primer orden.
Entender el concepto de sistemas de segundo orden.
Implementar y simular ejemplos en GUIDE de Matlab y VENSIM de sistemas de primer
y segundo orden.
Al inicio de la pr
actica habr
a coloquio, estudiar todo el contenido de la gua.

EJERCICIO PRACTICO
Se realizara la explicacion del tema a tratar en la presente sesion de laboratorio junto con
los ejemplos enfocados al uso de VENSIM.

MARCO TEORICO:
SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Los sistemas de primer orden son aquellos los cuales estan representados por una ecuacion
diferencial de primer orden, o un polo en el denominador si el sistema se expresa en su equivalente de Laplace.
dy(t)
+ y(t) = f (t)
dt
La funcion de respuesta de la ecuacion diferencial, expresado en una funcion de Laplace es:
Y (S) =

k
s + 1

Donde:
k es la ganancia del sistema.
es la constante de tiempo del sistema.
Graficamente, la respuesta del sistema de primer orden se puede apreciar en la siguiente grafica,
por la naturaleza de dicha grafica, se puede ver que s subamortiguada.

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Figura 1: Respuesta sistema primer orden

Cuando el tiempo de respuesta es igual a la constante de tiempo del sistema, la salida alcanza
el 63.2 % del valor final. Matematicamente, el sistema alcanza el valor final en el infinito, en la
practica, se considera que el sistema ha alcanzado el valor final, cuando este ha alcanzado el 98
% del valor teorico, esto sucede en un tiempo igual a 4 .
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
La ecuacion diferencial que caracteriza a este tipo de sistemas es:
d2 y(t) dy(t)
+
+ y(t) = f (t)
dt2
dt
Los sistemas de segundo orden se caracterizan porque en la funcion de transferencia presentan
2 polos, la ecuacion general de estos sistemas es la siguiente:
Y (S) =

kwn2
S 2 + 2wn S + wn2

Donde:
k: Ganancia estatica
wn : Frecuencia natural no amortiguada
: Coeficiente de amortiguamiento
Se puede clasificar la respuesta de determinado sistema usando el siguiente criterio:
Respuesta sobreamortiguada:
El sistema alcanza a estabilizarse despues de un tiempo, a veces un tiempo prolongado. Su
coeficiente de amortiguamiento es mayor a 1.
Respuesta crticamente amortiguada:
La respuesta de este caso se parece al anterior a diferencia que la estabilidad se consigue en
menos tiempo. El coeficiente de amortiguamiento es igual a 1.

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Respuesta subamortiguada:
El sistema tiene la tendencia de alcanzar su estabilidad en un tiempo mnimo pero como consecuencia se presentan peque
nas oscilaciones, a las cuales las precede un maximo sobrepico. El
coeficiente de amortiguamiento oscila entre 0 y 1.
Respuesta oscilante:
El sistema es inestable presentando oscilaciones contnuas. El coeficiente de amortiguamiento
es igual a 0.
A continuacion se puede visualizar los diferentes tipos de respuestas que se consiguen con
coeficientes de amortiguamiento diferentes.

Figura 2: Respuesta sistema segundo orden diferentes amortiguamientos

INFORME
Enviar los archivos descritos a continuaci
on en un solo comprimido: .tex(latex),
.pdf, .m(Matlab) y .fig(GUIDE).
CUESTIONARIO
Responda las siguientes preguntas:
En qu
e se diferencia un sistema de primer orden con uno de segundo orden?
Qu
e representa la ganancia de un sistema?
Qu
e representa la constante de tiempo en un sistema de primer orden?
Cu
ando alcanza el sistema su valor final?
Qu
e respuesta es inestable en un sistema de segundo orden? Justifique su
respuesta.

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EJERCICIOS
Realizar la simulaci
on de cada ejercicio en los software VENSIM y en el GUIDE de Matlab, para cada uno de los m
etodos num
ericos, Euler y Runge Kutta,
adjuntar las gr
aficas necesarias para describir el fen
omeno objeto de an
alisis, adicionalmente realizar una sntesis del comportamiento del sistema, c
omo funciona,
qu
e modelos matem
aticos se aplican, etc.
Para los sistemas de primer orden, calcular la constante de tiempo, para los sistemas de segundo orden, calcular la constante de amortiguamiento del sistema y
variar la misma a valores: < 1, 1, > 1 y comparar los resultados obtenidos con la
teora.
a) En una poblaci
on de 5000 habitantes, diez de ellos tienen una enfermedad
contagiosa. La velocidad a que se propaga la enfermedad es proporcional al
producto de personas contagiadas por las no contagiadas todava, con una
constante de proporcionalidad de 0.2. Escribe y resuelve la ecuaci
on diferencial correspondiente. Simular en el software VENSIM y realizar an
alisis de
resultados que se obtengan.
b) Un paracaidista cuyo peso es de 60[kg], se deja caer de un helic
optero que se
mantiene a 6000[m] de altura. Suponemos que cae bajo la influencia de una
fuerza gravitacional constante y que la resistencia del aire es proporcional a
la velocidad del paracaidista. La constante de proporcionalidad es de 12[kg/s].
Cuando el paracadas est
a cerrado y 80[kg/s] cuando el paracadas est
a abierto.
Si el paracaidas se abre 1[min] despu
es de que el paracaidista abandona el
helic
optero, al cabo de cu
anto tiempo llegar
a a la superficie?

c) Un fluido hidr
aulico es almacenado en un contenedor esf
erico de 1[ft] de di
ameo
tro interno. El contenedor y el fluido est
an inicialmente a 70[ F] y posteriormente es llevado por los aires en un avi
on que vuela a una altitud de 16500 [ft],
en donde la temperatura del aire es 0[o F]. El espesor de las paredes del contenedor es de 0.1[pulg]. Considerando que el fluido est
a bien mezclado, debido al
movimiento del aeroplano. Ingeniese un modelo de masas concentradas para
simular el comportamiento de las temperaturas del sistema fluido hidr
aulico
y paredes del tanque.
Las propiedades del fluido permanecen constantes. De la primera ley:

qi qo = cV ol

dT
dt

donde:
cV ol es la capacidad t
ermica de la masa.
Ecuaciones:

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dT1
= A1 h1 (T1 Tnf ) + A2 h2 (T1 T2 )
dt
dT2
= A2 h2 (T2 T1 )
(cV ol)2
dt
N u = 2,0 + 0,43Ra1/4 para Ra > 1
N u = 0,59Ra1/4 para 104 < Ra < 109
N u.k
h=
; Ra = P r.Gr
L
g(Ts Tnf )L3

p.
Gr =
=
; Pr =
2

(cV ol)1

donde:
N u es n
umero de Nusselt.
Ra es n
umero de Rayleigh.
Datos de geometra:
D23
D1 = 1[f t] + 0,2[pulg]; D2 = 1[f t]; V olf =
6

A1 = D12 ; A2 = D22 ; V olpared = D13 V olf

6
Propiedades del aire:
Btu
]; aire = 1,15 105 [lb/f t.s]
h.f t.R
aire Cpaire
= 0,24[Btu/lb.R]; P raire =
;
kaire

aire = 0,052[lb/f t3 ]; kaire = 0,0133[

Cpaire

g
)aire = 3,28 106 [1/R.f t3 ]; Tnf = 460
2
g
Raaire (T1 , T2 ) = ( 2 )aire D13 (T1 T2 )P raire

kaire
haire =
[2,0 + 0,43Ra0,25
aire ]
D1
(

Propiedades del fluido hidr

aulico:
Btu
lb
]; f = 2220 105 [
]
h.f t.R
f t.s
f Cpf g
Cpf = 0,162[Btu/lbm.R]; P rf =
; ( )f = 13 104 [1/R.f t3 ]
kf

g
Raf = ( 2 )f D23 (T1 T2 )P rf

kf
hf (T1 , T2 ) =
0,59Ra0,25
f (T1 , T2 )
D2
f = 55[lbf /f t3 ]; kf = 0,075[

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Propiedades del material de las paredes:

paredes = 487[lbf /f t3 ]; Cpparedes = 0,113[Btu/lbm.R]
EJERCICIO GUIDE
De acuerdo a los sistemas escogidos anteriormente, realizar un programa en Matlab
con su interfaz gr
afica correspondiente, el cual contenga lo siguiente:
1. En una ventana principal que el programa muestre la presentaci
on del informe
y se pueda escoger la opci
on de simular un sistema de primer o de segundo
orden.
La simulaci
on del sistema de primer orden debe contener lo siguiente:
2. Ingreso de par
ametros del sistema y del valor de la se
nal de entrada.
3. Ingreso del tiempo final de la simulaci
on y del paso de integraci
on.
4. Ingreso de condiciones iniciales.
5. C
alculo de la constante de tiempo y la ganancia est
atica.
6. Gr
afica del sistema por el m
etodo de Euler, con cuadrcula, ttulo, nombres de
los ejes y que se visualice el punto en el cual la constante de tiempo muestra
que el sistema ha alcanzado el 63.2 % de la respuesta final.
7. Mostrar gr
aficamente el punto cuando el sistema ha alcanzado la estabilidad
con el criterio de 98 %. Calcular el valor de tiempo para lo mencionado anteriormente y desplegarlo en el GUI.
La simulaci
on del sistema de segundo orden debe contener lo siguiente:
8. Ingreso de par
ametros del sistema y del valor de la se
nal de entrada.
9. Ingreso del tiempo final de la simulaci
on y del paso de integraci
on.
10. Ingreso de condiciones iniciales para las dos variables a integrar (posici
on,
velocidad).
11. C
alculo de: La frecuencia natural no amortiguada, coeficiente de amortiguamiento y ganancia est
atica.
12. Gr
afica del sistema por el m
etodo de Euler, con cuadrcula, ttulo, nombres
de los ejes y que se visualice el punto en que el sistema ha alcanzado el 98 %
de la respuesta final y el tiempo en que lleg
o a ese valor.
13. Mostrar un mensaje que mencione el tipo de respuesta obtenida en funci
on
del coeficiente de amortiguamiento.

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