FIME

COMPENSACIN EN ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

Compensador en adelanto
por el mtodo de respuesta en frecuencia

CONTROL CLSICO

M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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COMPENSACIN EN ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

Compensador electrnico en adelanto con amplificadores operacionales

E0 (s ) R2 R4 R1C1s + 1 R4 C1
=
=
Ei (s ) R1 R3 R2 C 2 s + 1 R3C 2

1
R1C1
1
s+
R2 C 2
s+

1
s+
Ts + 1
T
= K c
= Kc
1
Ts + 1
s+
T

T = R1C1
K c =

T = R2 C 2
R2 R4
R1 R3

Kc =

R4 C1
R3C 2

R2 C 2
R1C1

sta es una red de adelanto si R1C1 > R2 C 2 o < 1 y una red de atraso si R1C1 < R2 C 2 .
La ganancia del compensador en adelanto es K c
El compensador tiene un cero en s = 1 T y un polo en s = 1 (T ) .
Dado que 0 < < 1 , vemos que el cero siempre se ubica a la izquierda del polo en el eje de
frecuencia.
El valor mnimo de est limitado por la construccin fsica del compensador de adelanto.
Por lo general, el valor mnimo de se ubica cerca de 0.05. (Esto significa que el adelanto
de fase mximo que produce el compensador es de alrededor de 65.)

CONTROL CLSICO

M.C. JOS MANUEL ROCHA NUEZ

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COMPENSACIN EN ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

Diagrama de Bode de un compensador en adelanto con K c = 1 y = 0.1

1
1
+ log
T

T
log m =
2
1
1
2log m = log + log
T
T

1
1

log m2 = log

T T
log

T 2
1
m =
T

m2 =

m = Gc ( jm ) = (mTj + 1) (mTj + 1)
tan ( A B ) =

m = tan 1 mT tan 1 mT

tan A tan B
1 + tan A tan B

tan 1

= 1

1
sen m =
1+

tan m = tan tan 1

tan m =
1
1+

CONTROL CLSICO

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COMPENSACIN EN ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

Tcnicas de compensacin de adelanto

1.

Determine la ganancia K que satisfaga el requerimiento sobre la constante esttica de error

determinada.

2.

Usando la ganancia K determinada, dibuje la grafica de Bode de G(j). Calcule el valor del Margen
de fase y el Margen de ganancia con sus respectivas frecuencias. Estos son las caractersticas
originales del sistema
MForig = margen de fase original

c = frecuencia de transicin de ganancia original

MGorig = margen de ganancia original

f = frecuencia de transicin de fase original

3.

Si las caractersticas originales no satisfacen lo especificado, entonces, calcule la cantidad de fase de

adelanto m requerido que debe de entregar el compensador en adelanto.

m = MFesp MForig + adic

4.

MFesp es el margen de fase especificado, adic son los grados adicionales que hay que agregar para

compensar la cada de ngulo debido al corrimiento de frecuencia, producido por la magnitud

(10 log ) que agrega el compensador en m . El ngulo m no debe de ser mayor a 65. (Hay que
proponer el ngulo adic ).

5.

De la cantidad de fase requerida, determine el factor de atenuacin a partir de la ecuacin.

1 sen m
1 + senm

=
6.

Determine la frecuencia m a la cual la magnitud del sistema no compensado G(j) es igual a

(10 log ) . Seleccione sta como la nueva frecuencia de transicin de ganancia. Esta frecuencia
corresponde a
1
m =
T
y el cambio de fase mximo m ocurre en esta frecuencia.

7.

Calcule la cada de ngulo, la cul ser, el defasamiento en la frecuencia de transicin de ganancia

original ( c ) menos el defasamiento en la nueva frecuencia de transicin de ganancia ( m ).

caida = G ( j c ) G ( j m )
Esta cada deber ser aproximadamente igual a los grados adicionales adic caida . Si no se cumple
esta condicin se deber modificar los grados adicionales y repetir los pasos del 3 al 7
8.

Determine las frecuencias de esquina del compensador de adelanto:

Cero del compensador de adelanto:

CONTROL CLSICO

1
T

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COMPENSACIN EN ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

Polo del compensador de adelanto:

9.

UANL

El compensador quedara
1
s+
Ts + 1
1
T
=
Gc (s ) =

Ts + 1 s + 1
T

CONTROL CLSICO

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COMPENSACIN EN ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

Ejemplo 1
La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es

G (s ) =

4K
s(s + 2)

Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones

1. El coeficiente esttico de error de velocidad K v = 20 seg 1
2. El margen de fase MF 50
3. El margen de ganancia MG 10 dB

Solucin
El coeficiente esttico de error de velocidad del sistema original

K v = lim sG (s ) = lim s
s 0

s 0

4K
= 2K
s(s + 2 )

Como se desea que K v = 20 seg 1 entonces

2 K = 20

K = 10

El sistema sera

G (s ) =

40
s(s + 2 )

El margen de fase para este sistema es

MF = 17.96

c = 6.17 rad / seg

MG =

El ngulo que debe de proporcionar el compensador en adelanto

m = MFesp MForig + adic

Se propone 6 como grados adicionales

m = 50 17.96 + 6 = 38.04

1 sen m 1 sen (38.04)

=
= 0.237
1 + sen m 1 + sen (38.04)

10 log = 10 log (0.237 ) = 6.244 dB

En = 8.95 tenemos una magnitud de -6.244 dB, sta sera la nueva frecuencia de transicin de ganancia

m = 8.95

CONTROL CLSICO

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COMPENSACIN EN ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

La cada de ngulo debido al corrimiento de frecuencia de 6.17 a 8.95 es el defasamiento en la frecuencia de

transicin de ganancia original ( c ) menos el defasamiento en la nueva frecuencia de transicin de ganancia

( m )

caida = G ( j c ) G ( j m )
Esta cada deber ser menor o igual a los grados adicionales adic caida

caida = 162.04 ( 167.4) = 5.36

Como adic caida , se contina con el diseo, si no lo fueran habra que modificar los grados adicionales y
volver a disear.
El cero del compensador sera
1
= m = 8.95 0.237 = 4.357
T
El polo
1

4.357
= 18.384
0.237

El compensador sera

s+
1
T
Gc (s ) =
1

s+
T

= 1 s + 4.357
0.237 s + 18.384

El sistema compensado es
40 s + 4.357 1

G (s )Gc (s ) =

s (s + 2 ) s + 18.384 0.237
Para el sistema compensado
MF = 50.66

m = 8.96 rad / seg

MG =

CONTROL CLSICO

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CONTROL CLSICO

COMPENSACIN EN ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

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COMPENSACIN EN ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

Ejemplo 2
La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es

G (s ) =

24 K
s (s + 2 )(s + 6 )

Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones:

El error en estado estable para una entrada rampa con pendiente 2 debe ser menor o iguala
Un margen de fase MF 45
La frecuencia de cruce de ganancia c 1 rad seg

10

Solucin
El coeficiente esttico de error de velocidad del sistema original

K v = lim sG (s ) = lim s
s 0

Como se desea que e ss =

10

e ss =

s 0

24 K
= 2K
s (s + 2 )(s + 6 )

entonces
R1

2
=
=
K v 2K K

como

10

entonces K = 10

El sistema sera

G (s ) =

240
s(s + 2 )(s + 6 )

El margen de fase para este sistema es

MF = 20.78
MG = 7.93 dB

c = 5.3 rad / seg

= 3.47 rad / seg

Ya que el sistema es muy inestable, para llevar al sistema de -20.78 hasta 45 se necesitarn 65.78 ms los
grados adicionales, un compensador no es suficiente, por lo que se necesitarn dos compensadores en
adelanto, Para facilitar el diseo se utilizaran dos compensadores iguales, el ngulo que debe de proporcionar
cada compensador en adelanto sera:

m =

MFesp MForig + adic

2

Se propone 31 como grados adicionales

m =
=

CONTROL CLSICO

45 20.78 + 31
= 48.39
2

1 sen m 1 sen (48.39)

=
= 0.144
1 + sen m 1 + sen (48.39)

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COMPENSACIN EN ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

2 * 10 log = 20 log (0.144 ) = 16.83 dB

en = 11.3 tenemos una magnitud de -16.83 dB, sta sera la nueva frecuencia de transicin de ganancia

m = 11.3
La cada de ngulo debido al corrimiento de frecuencia de 5.3 a 11.3 es el defasamiento en la frecuencia de
transicin de ganancia original ( c ) menos el defasamiento en la nueva frecuencia de transicin de ganancia

( m )

caida = G ( j c ) G ( j m )

Esta cada deber ser menor o igual a los grados adicionales adic caida

caida = 200.78 ( 232) = 31.22

Como adic caida se contina con el diseo, si no lo fueran habra que modificar los grados adicionales y
volver a calcular
El cero del compensador sera
1
= m = 11.3 0.144 = 4.288
T

El polo
1

4.288
= 29.778
0.144

El compensador sera

1
1
T
Gc (s ) =
s + 1

s+

2
2

= 1 s + 4.288

0.144 s + 29.778

El sistema compensado es
2

s + 4.288 1
240

G (s )Gc (s ) =

s
s
+
2
s
+
6
(
)(
)

s + 29.778 0.144

Para el sistema compensado

En = m = 11.3

G ( j m )Gc ( j m ) = 0.039 dB y G ( j m )Gc ( j m ) = 135.12

MF = 44.88
MG = 12.86 dB

CONTROL CLSICO

m = 11.3 rad / seg

f = 29.2 rad / seg

10

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11

UANL

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UANL

Ejemplo 3
La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es
G (s ) =

K
s(s + 1)(s + 2 )

Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones:

El coeficiente esttico de error de velocidad K v = 10 seg 1
Un margen de fase MF = 50
Un margen de ganancia de MG 10 dB

Solucin
El coeficiente esttico de error de velocidad del sistema original
K v = lim sG (s ) = lim s
s 0

s 0

K
K
=
s(s + 1)(s + 2 ) 2

Como se desea que K v = 10 entonces

K
= 10 por lo que K = 20
2

El sistema sera
G (s ) =

20
s (s + 1)(s + 2 )

El margen de fase para este sistema es

c = 2.43 rad / seg

MG = 10.51 dB f = 1.41 rad / seg
MF = 28.17

Ya que el sistema es muy inestable, para llevar al sistema de -28.17 hasta 50 se necesitarn 78.17 ms los
grados adicionales por lo que se necesitarn dos compensadores en adelanto, El ngulo que debe de
proporcionar cada compensador en adelanto sera

m =

MFesp MForig + adic

2

Se propone 20 como grados adicionales

m =
=

50 ( 28.17) + 20
= 49.08
2

1 sen m 1 sen (49.08)

=
= 0.139
1 + sen m 1 + sen (49.08)

2 * 10 log = 20 log (0.139 ) = 17.127 dB

CONTROL CLSICO

12

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en = 5.08 tenemos una magnitud de -17.127 dB, sta sera la nueva frecuencia de transicin de ganancia

m = 5.08
La cada de ngulo debido al corrimiento de frecuencia de 2.43 a 5.08 es el defasamiento en la frecuencia de
transicin de ganancia original ( c ) menos el defasamiento en la nueva frecuencia de transicin de ganancia

( m )

caida = G ( j c ) G ( j m )

Esta cada deber ser aproximadamente igual a los grados adicionales adic caida

caida = 208.17 ( 237.37) = 29.2

Como la cada de ngulo es mayor que los grados adicionales se procede a recalcular modificando los grados
adicionales.
Se propone 34 como grados adicionales

m =

50 ( 28.17) + 34
= 56.08
2

1 sen m 1 sen (56.08)

=
= 0.093
1 + sen m 1 + sen (56.08)

2 * 10 log = 20 log (0.093) = 20.63 dB

en = 5.85 tenemos una magnitud de -20.63 dB, sta sera la nueva frecuencia de transicin de ganancia

m = 5.85
La cada de ngulo debido al corrimiento de frecuencia de 2.43 a 5.85 es el defasamiento en la frecuencia de
transicin de ganancia original ( c ) menos el defasamiento en la nueva frecuencia de transicin de ganancia

( m )

caida = G ( j c ) G ( j m )

Esta cada deber ser aproximadamente igual a los grados adicionales adic caida

caida = 208.17 ( 241.42) = 33.25

Como son aproximadamente iguales adic caida se continua con el diseo, si no lo fueran habra que
modificar los grados adicionales y volver a calcular
El cero del compensador sera
1
= m = 5.85 0.093 = 1.784
T

El polo
1

CONTROL CLSICO

1.784
= 19.183
0.093

13

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COMPENSACIN EN ADELANTO POR EL MTODO DE RESPUESTA EN FRECUENCIA

UANL

El compensador sera

1
1
T
Gc (s ) =
s + 1

s+

2
2

= 1 s + 1.784

0.093 s + 19.183

El sistema compensado es
2

s + 1.784 1
20

G (s )Gc (s ) =

s
s
+
1
s
+
2
(
)(
)

s + 19.183 0.093

Para el sistema compensado

En = m = 5.85

G ( j m )Gc ( j m ) = 0.016 dB y G ( j m )Gc ( j m ) = 129.26

MF = 50.74
MG = 15.17 dB

CONTROL CLSICO

m = 5.85 rad / seg

f = 18.61 rad / seg

14

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15

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