12.

3 Componentes de un sistema de AGV

El modelado de sistema de AGV involucra multiples elementos que trabajan juntos. Los
elementos involucrados son:

AGVs.

Controlador de AGV ( controlador global).

Puntos de decisin de AGV (controlador local).
Sistema de caminos AGV

No se detallarn cada uno de ellos ya que se poseen el conocimiento.

12.4 Controlador de un sistema de AGV

Esta seccin da una descripcin de controlador de AGV, AGVs, y puntos de decisin. Esto
explica en primer lugar que es lo que ocurre cuando se aceptan los valores por defecto. A
diferencia de otros elementos como buffers, mquinas, y fuentes, cuyo comportamiento es
dictado por sus propias lgicas, el comportamiento del AGV es gobernado por las lgicas de
AGVS, puntos de decisin, y el controlador. El flujo de la informacin entre estos tres tipos de
elementos tiene que ser coordinado para el comportamiento correcto. En general el regulador
hace una decisin basada en la informacin dada y comunica que debera ser hecho por el AGV
y el AGV ejecuta la decisin. La toma de decisiones no es restringida al controlador; tambin
puede ser hecho por puntos de decisin, o por el AGVS. Los diferentes niveles, en los cuales
estas decisiones son hechas, definen lo que llaman al AGV el paradigma que modela, explicado
ms tarde en este captulo. Es importante entender como la informacin e instrucciones del flujo
de control fluyen por las lgicas diferentes del regulador, puntos de decisin y AGVS. La
informacin y el flujo de control son restringidos al regulador, los puntos de decisin y AGVS
en su control. Los puntos de decisin y el AGVS pueden comunicarse slo a su regulador
asignado. En general el regulador y puntos de decisin consiguen su informacin por un
acontecimiento de Regulador (tambin mencion Ctlr_event) y las decisiones hechas por ellos
son informadas al AGVS por un mando de AGV (tambin mencion AGV_COMMAND). Para
una mejor comprensin tambin requieren que ello sepa la fuente de informacin, que lo crea, y
bajo qu condiciones.

Modelling Paradigms
Four AGV modelling paradigms are supported in QUEST:
Global Control Paradigm
If the controller does the decision-making all the time the paradigm is referred to as global
control.
Local Control Paradigm
When the decision point makes all the decisions, thus acting as a local controller, the paradigm
is local control.

Mixed Paradigm
Mixed paradigm is the combination of both global and local control paradigms. Both global and
local control paradigms can be effectively and easily mixed together. In the mixed paradigm
model any different or specific behavior required at the local decision point level is handled by
the local controller; and the general decision making behavior is done by the global controller.
The decision point, acting as a local control, can make a few decisions with the others being
taken care of by the global controller. In addition both local and global controllers can also
make a decision with the local decision point processing the first decision and then passing it
along to the global controller. The control flow from the local control can be diverted to global
control at any time to give the flexibility to make decisions at both levels.

Independent Paradigm
In the independent paradigm local or global controllers do not control the AGVs and the
decision points have no logic. The AGV has its own logic that defines its independent behavior.
The AGV makes all the decisions such as where to move and what to load or unload. Special
user-written logic is required for the independent paradigm. In general, as an independent
element, the AGV moves from decision point to decision point looking for anything to load or
unload and repeats the same cycle. The default paradigm provided by QUEST is the global
paradigm where the controller makes all the decisions and decision points act