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GEOMETRIE ELEMENTAIRE

Mohamed HOUIMDI

F IGURE 1 Droite dEuler

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M.HOUIMDI

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Table des matires

Espaces affines
1.1 Dfinition et proprits lmentaires . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Rgles de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Proprit du paralllogramme . . . . . . . . . . . . .
1.2 Sous-espaces affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Dfinition et exemples . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Sous-espace affine engendr par un ensemble de points
1.2.3 Intersection de deux sous-espaces affines . . . . . . .
1.2.4 Paralllisme de deux sous-espace affines . . . . . . . .
1.3 Barycentre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Fonction vectorielle de Leibnitz . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Dfinition et prooprit du barycentre . . . . . . . . .
1.4 Espaces affines de dimension finie . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Repre affine - Coordonnes barycentriques . . . . . .
1.4.2 Repre cartsien - Coordonnes cartsiennes . . . . .
1.4.3 Reprsentation paramtrique dun sous-espace affine .
1.4.4 Reprsentation cartsienne dun sous-espace affine . .
1.5 exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Applications affines
2.1 Proprits caractristiques dune application affine . . . . . .
2.1.1 Dfinition et proprits lmentaires . . . . . . . . . .
2.1.2 Reprsentation analytique dune application affine . .
2.1.3 Compose de deux applications affines - Groupe affine
2.1.4 Points fixes dune application affine . . . . . . . . . .
2.2 Exemples dapplications affines . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Homothtie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Projection affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4 Symtrie affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Espace affine euclidiens


3.1 Notions de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Repre orthonorm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Sous-espaces affines orthogonaux . . . . . . . . . . . . .
3.4 Hyperplan mdiateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Perpendiculaire commune et distance de deux droites de E3

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M.HOUIMDI

3.6

3.7
3.8

3.9

3.5.1 Distance de deux droites de E3 . . . . . . . . . .


Projection orthogonale . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.1 Dfinition et exemples . . . . . . . . . . . . . .
3.6.2 Distance dun point un sous-espace affine . . .
3.6.3 Distance dun point une droite affine de E3 . .
3.6.4 Distance dun point un plan affine affine de E3
Symtrie orthogonale . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Isomtries affines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.1 Dfinition et proprits de base . . . . . . . . . .
3.8.2 Isomtrie du plan affine euclidien . . . . . . . .
3.8.3 Isomtries de lespace affine de dimension 3 . . .
Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Chapitre

Espaces affines
1.1

Dfinition et proprits lmentaires

Dfinition 1
Soient E un R-espace vectoriel et E un ensemble quelconque, non vide. On dit que E est un
espace affine attach E (ou de direction E), sil existe une application

E E E

(A, B) 7 AB

vrifiant les proprits suivantes :


i) Pour tout A E , lapplication

E E

M 7 AM

est bijective.

ii) Relation de Chasles :

A E , B E , C E , BC = BA + AC
Un espace affine E est dit de dimension finie, si sa direction est de dimension finie. Dans ce cas,
la dimension de E est gale celle de sa direction.
Remarque 1
Si E est un espace affine de direction E, alors les lments de E sont appels des points et sont dsigns par des lettres majuscules A, B,C, D, M, N, P, . . . . Tandis que les lments de E sont appels des

vecteurs et sont dsigns par des lettres minuscules surmontes dune flche i , j , k ,
u ,
v ,
w ,....
Exemples 1
1. Si dim(E) = 1, on dit que E est une droite affine.
2. Si dim(E) = 2, on dit que E est un plan affine.
3. Tout R-espace vectoriel E, peut-tre considr, canoniquement, comme un espace affine attach
lui mme, lorsquon considre lapplication suivante :
E E E

(a, b) 7 ab = b a
qui vrifie les conditions de la dfinition.
Cest pour cela que les lments dun R-espace vectoriel sont considrs, selon les situations,
comme des points ou comme des vecteurs.
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1.1.1

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Rgles de calcul

Soit E un espace affine attach lespace vectoriel E, alors


a)


M E , N E , AM = AN = M = N

b)

A E , B E , AB = 0 A = B

c)

A E , B E , BA = AB

d)

A E , B E , C E , BC = AC AB

e) Pour tout point A E et pour tout vecteur


u E, il existe un unique point M E , tel que

AM =
u

f) Si A et B sont deux points de E , alors il exite un unique vecteur


u E, tel que AB =
u.
Preuve
a) Daprs la premire proprit de la dfinition, lapplication

E E

M 7 AM

est bijective.

Donc cette apploication est injective, par suite, on a le rsultat.


b) (=) Dapr la relation de Chasles, pour tout A E , on a

AA + AA = AA

donc AA = 0 .

(=)

AB = 0 = AB = AA
= B = A

c) Pour tout A E , on a AA = 0 , donc daprs la relation de Chasles, pour tout B E , on a

AB + BA = 0 , par suite, BA = AB.


d) Pour A, B et C lments de E , on a, daprs Chasles,

BC = BA + AC = AB + AC
e) Lorsque on fixe un point A, laplication

E E

M 7 AM

est bijective.

Donc pour tout


u E, il existe un unique M E , tel que AM =
u.
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1.1.2

Proprit du paralllogramme

Proposition 1
Soient A, B, C et D quatre points dun espace affine E . Alors les proprits suivantes sont quivalentes,


i) AB = CD.


ii) AC = BD.



iii) AB + AC = AD.
Si quatre points A, B, C et D vrifient lune des trois proprits quivalentes, prcdentes, on dit
que A, B, C et D forment un paralllogramme.
Preuve
i) ii)


AB = CD




AC + CB = CB + BD


AC = BD

i) iii)


AB = CD

1.2

Sous-espaces affines

1.2.1

Dfinition et exemples

AB = AD AC



AB + AC = AD

Dfinition 2
Soit E un espace affine attach E. On dit quune partie non vide F de E est un sous-espace
affine de E , sil existe un point A F et il existe un sous-espace vectoriel F de E, tels que

M E , M F AM F
Dans ce cas, on dit que F est le sous-espace affine de E passant par le point A et de direction le
sous-espace vectoriel F.
Exemples 2
1. Pour tout point A E , le singleton {A} est un sous-espace affine de E . Cest le sous-espace

affine de E passant par A et de direction F = { 0 }.


2. Soit E un R-espace vectoriel, alors pour tout sous-espace affine F de E, il existe un point a E
et il existe un sous-espace vectoriel F de E, tels que,

F = a+F
Donc, en particulier, tout sous-espace vectoriel de E peut-tre considr comme un sous-espace
affine de E, tandis que la rciproque nest pas toujours vraie.
En effet, si F est un sous-espace affine de E, alors, par dfinition, il existe a F et il existe un
sous-espace vectoriel de E, lel que
x E, x F x a F x a + F
Donc F = a + F.
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3. Soit F un sous-espace affine de E passant par A et de direction F.

i) Si dim(F) = 1 avec F = Vect(


u ), on dit que F est la droite affine de E passant par A et de

vecteur directeur
u . On la note D(A,
u ), donc pour M F on aura

M D(A,
u ) (AM,
u ) est li

R : AM =
u

ii) Si dim(F) = 2 avec F = Vect({


u ,
v }), on dit que F est le plan affine passant par A et de

vcteurs directeurs
u et
v . On le note P(A,
u ,
v ), donc pour M F on aura

M P(A,
u ,
v ) (AM,
u ,
v ) est li

(, ) R2 : AM =
u +
v
iii) Si F est un hyperplan de E, on dit que F est un hyperplan affine de E .

Remarque 2
Soit F un sous-espace affine de E passant par A et de direction F. Alors pour tout point B F , on a

M E , M F BM F

1.2.2

Sous-espace affine engendr par un ensemble de points

Dfinition 3
Soient E un espace affine attach E, A une partie non vide de E et A A . On appelle sousespace affine engendr par A , quon note A f f (A ), le sous-espace affine de E passant par le

point A et de direction F = Vect({AB : B A }).


Remarque 3
A f f (A ) est le plus petit sous-espace affine de E contenant A . Cest dire, si F est un sous-espace
affine de E qui contient A , alors F contient A f f (A ).
En effet, Fixons un point A A et dsignons par F la direction de F .
Soit M A f f (A ), alors, par dfinition, il existe (A1 , A2 , . . . , Am ) A m et il existe (1 , 2 , . . . , m )
Rm , tels que
m

AM = i AAi
i=1

Or, pour tout i {1, 2, . . . , m}, Ai F et A F , donc, pour tout i {1, 2, . . . , m}, AAi F, donc

AM F, par suite, M F .
Dfinition 4

Trois points A, B et C dun espace affine E sont dits non aligns, si le systme (AB, AC) est lible.
Remarque 4

Si A, B et C sont trois points non aligns, alors les systmes (AB, AC), (BA, BC) et (CA, CB) sont
libres. ( vrifier)
Exemples 3
Soit E un espace affine de direction E.
1. Pour tout point A E , on a A f f ({A}) = {A}.
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2. Si A et B sont deux points distincts de E , alors A f f ({A, B}) est le sous-espace affine de E pas

sant par A et de direction Vect(AB). A f f ({A, B}) est donc la droite passant par A et de vecteur

directeur AB. Dans ce cas, A f f ({A, B}) sappelle la droite passant par les points distincts A et
B, on la note (AB), donc on aura

M E , M (AB) (AM, AB) est li

R : AM = AB
3. Si A, B et C sont trois points non aligns de E , alors A f f ({A, B,C}) est le sous-espace affine

de E passant par A et de direction Vec({AB, AC}). Puisque le systme (AB, AC) est libre, alors

A f f ({A, B,C}) est le plan affine passant par A de vecteurs directeurs AB et AC. dans ce cas,
A f f ({A, B,C}) sppelle le plan affine passant par les trois points non aligns A, B et C, on la
note (ABC), donc on aura

M E , M (ABC) (AM, AB, AC) est li

(, ) R2 : AM = AB + AC

1.2.3

Intersection de deux sous-espaces affines

Proposition 2
Soient E un espace affine de direction E, F et G deux sous-espaces affines de E de directions
respectives F et G. Alors lintersection de F et G , sil nest pas vide, est un sous-espace affine
de E de direction F G.
Preuve
Supposons que F G 6= 0/ et soit A F G , alors on a
M F G M F et M G

AM F et AM G

AM F G
Donc F G est un sous-espace affine de direction F G.
Exemples 4
Soit E un espace affine de dimension 3 et de direction E.
1. Si D et D 0 sont deux droites affines de E , alors lune des proprits suivantes est vrifie
/
i) D D 0 = 0.
ii) D D 0 est rduite un seul point.
iii) D = D 0 .
2. Si P et P 0 sont deux plans affines de E , alors lune des proprits suivantes est vrifie
/
i) P P 0 = 0.
ii) P P 0 est une droite affine de E .
iii) P = P 0 .
3. Si D est une droite affine de E et P un plan affine de E , alors lune des proprits suivantes est
vrifie
/
i) D P = 0.
ii) D P est rduite un seul point de E .
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iii) D P .

Proposition 3
i) Soient E un espace affine quelconque, F et G deux sous-espaces affines de E de directions
respectives F et G. Alors

F G 6= 0/ (A, B) F G : AB F + G

ii) Soient E un espace affine de dimension 3, D une droite affine de E de vecteur directeur
u

et P un plan affine de E de vecteurs directeurs v et w . Alors D P est rduite un seul

point, si et seulement si, le systme (


u ,
v ,
w ) est libre.
Preuve
i) (=) Supposons que F G 6= 0/ et soit F G , alors

A F , B G A F et B G

donc A B F + G avec A B = AB, donc AB F + G.

(=) Supposons quil existe (A, B) F G , tel que AB F + G, donc il existe

(
u ,
v ) F G, tel que AB =
u +
v.

Soit M le point de F dfini par AM =


u et N le point de G dfini par BN =
v , alors
on a


AM =
u = AB + BM =
u

= BM = v

= BM = BN
= M = N
/
Donc M F G , par suite F G 6= 0.
ii) (=) Supposons que D P est rduite un seul point A de E , puis supposons, par absurde,

que (
u ,
v ,
w ) est li. Puisque A D , alors il existe un point B D , tel que AB =
u,

donc (AB, v , w ) est li et puisque A P , alors B P , par suite, B D P . Ce qui est


absurde, car A 6= B.

(=) Supposons que (


u ,
v ,
w ) est libre. Puisque dim(E) = 3, o E est la direction de E ,

alors ( u , v , w ) est une base de E, donc E = Vect(


u ) +Vect({
v ,
w }).

/
Donc AB Vect( u ) +Vect({ v , w }), par suite, daprs i), D P 6= 0.
Supposons que D P contient plus quun point et soient A et B deux points distincts de
D P , donc on aura
(

AB = a
u
avec a 6= 0

AB = b v + c w

donc a
u b
v c
w = 0 , avec a 6= 0, par suite, (
u ,
v ,
w ) est li, ce qui est absurde,
donc D P est rduite un seul point.
Remarque 5
Soient E un espace affine quelconque, F et G deux sous-espaces affines de E de directions respectives
F et G.
/
1. Si E = F + G, alors F G 6= 0.
2. Si E = F G, alors F G est rduit un seul point.
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1.2.4

Paralllisme de deux sous-espace affines

Dfinition 5
Soient E un espace affine de direction E, F et G deux sous-espaces affines de directions respectives F et G. On dit que F et G sont parallles, si F G ou G F.
Dans le cas o F = G, on dit que F et G sont strictement parallles.
Si F et G sont parallles, on note F k G .
Exemples 5
E un espace affine de direction E

1. Soient D = D(A,
u ) et D 0 = D(B,
v ) deux droites affines de E , alors

D k D 0 (
u ,
v ) est li

2. P = P(A,
v ,
w ) et P 0 = P(B,
v 0,
w 0 ) deux plans affines de E , alors

P k P 0 (
v ,
v 0,
w 0 ) et (
w ,
v 0,
w 0 ) sont lis
Dfinition 6
Soit E un espace affine, on dit que deux droites D et D 0 de E sont coplanaires, sil existe un plan
P de E qui contient les droites D et D 0 .
Exemples 6
1. Deux droites parallles sont toujours coplanaires.
2. Deux droites dont lintersection nest pas vide, sont toujours coplanaires.

F IGURE 1.1 Droites coplanaires

F IGURE 1.2 Droites non coplanaires


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Thorme 1

Soient E un espace affine de dimension 3, D = D(A,


u ) et D 0 = D(B,
v ) deux droites affines
0
de E . On suppose que D et D ne sont pas prallles, alors, lune des deux proprits suivantes
est vrifie,


i) Si (AB,
u ,
v ) est li, alors D et D 0 sont coplanaires et dans ce cas, D D 0 est rduit un
seul point.


/
ii) Si (AB,
u ,
v ) est libre, alors D et D 0 sont non coplanaires et dans ce cas, D D 0 = 0.

Preuve

D a pour direction F = Vect(


u ) et D 0 a pour direction G = Vect(
v ), donc, daprs la proposition
3, on a

D D 0 6= 0/ AB F + G

/
i) Si (AB,
u ,
v ) est li, alors AB F + G, donc D D 0 6= 0.

/
ii) Si (AB,
u ,
v ) est libre, donc AB
/ F + G, et puisqiue A et B sont arbitraires, alors D D 0 = 0.

1.3

Barycentre

1.3.1

Fonction vectorielle de Leibnitz

Dfinition 7
Soit E un espace affine de direction E.
i) On appelle point pondr de E , tout couple (A, ), o A E et R.
Dans ce cas, sapelle le poids ou la masse de A.
m

ii) Si (A1 , 1 ), (A2 , 2 ), . . . , (Am , m ) sont des points pondrs de E , alors =

i sappelle

i=1

la masse totale des points pondrs (A1 , 1 ), (A2 , 2 ), . . . , (Am , m ).

Proposition 4
Soient E un espace affine de direction E et (A1 , 1 ), (A2 , 2 ), . . . , (Am , m ) des points pondrs
de E . On considre lapplication suivante, appele fonction vectorielle de Leibnitz, dfinie par,
: E E
m

M 7 (M) = i MAi
i=1

Alors,
m

i) Si

i = 0, est constante.

i=1
m

ii) Si

i 6= 0, est bijective.

i=1

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Preuve
i) Soint M et N deux points quelconques de E , alors on a
m

m
(M) (N) = i MAi i NAi
i=1
m

i=1


= i (MAi NAi )
i=1
m

MN

(daprs la relation de chasles)

i=1
m

Donc si

i = 0, alors est constante.

i=1


ii) Daprs la relation prcdente, si (M) = (N), alors MN = 0 , donc M = N, par suite est
injective.

Soit
u E. Montrons quil existe M E , tel que (M) =
u.
Pour cela fixons un point A E , alors daprs la relation de Chasles, on a
!
m
m
m

(M) = i (AAi AM) = i AAi i AM


i=1

i=1

i=1

Donc,

M E : (M) =
u M E :

iAAi i

i=1


AM =
u

i=1


1
u)
M E : AM = ( i AAi
i=1
Donc si on pose
1 m

u)
w = ( i AAi
i=1

alors M est lunique point de E , tel que AM =
w.
Remarque 6
Dprs la proposition prcdente, si (A1 , 1 ), (A2 , 2 ), . . . , (Am , m ) sont des points pondrs de E ,
m

tel que

v E, il existe un unique point M E , tel que


i 6= 0, alors pour tout vecteur

i=1

v
iMAi =

i=1

1.3.2

Dfinition et prooprit du barycentre

Dfinition 8
Soient (A1 , 1 ), (A2 , 2 ), . . . , (Am , m ) des points pondrs dun espace affine E de direction E,
tels que,
m

i 6= 0

i=1

On appelle barycentre des points (A1 1 ), (A2 , 2 ), . . . , (Am , m ), lunique point G de E dfini
par
m

iGAi = 0
i=1

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Remarque 7
1. Soit G le barycentre des points pondrs (A1 , 1 ), (A2 , 2 ), . . . , (Am , m ), alors pour tout point
A E , on a
m
1 m
AG = i AAi o = i
i=1
i=1
2. Si 1 = 2 = = m = 1, on dit que G est lisobarycentre des points A1 , A2 , . . . , Am ,. Dans ce
cas, on a
1 m
AG = AAi
m i=1
3. Pour tout R , les points pondrs (A1 , 1 ), (A2 , 2 ), . . . , (Am , m ) et (A1 , 1 ), (A2 , 2 ), . . . , (Am , m )
ont mme barycentre.
m
1
Donc, si on prend = m , on peut toujours supposer que i = 1.
i=1
i
i=1

Exemples 7
soit E un espace affine de direction E.
1. Soient A et B deux points distincts de E , lensemble des barycentres des points pondrs (A, )
et (B, ), avec 0 et 0, sappelle le segment joignant les points A et B et se note [A, B].
Donc on aura,


M [A, B] (, ) R2+ : + 6= 0 et MA + MB = 0
Puisque pour tout R , les points (A, ) et (B, ) ont mme barycentre que les points (A, )
1
, on peut supposer que + = 1. Ainsi, on aura
et (B, ), alors en cosidrant =
+


M [A, B] (, ) R2+ : + = 1 et MA + MB = 0


[0, 1] : (1 )MA + MB = 0

[0, 1] : AM = AB
En particulier, le milieu I du segment [A, B] est caractris par,


I est milieu de [A, B] IA + IB = 0

1
O E , OI = (OA + OB)
2
1

AI = AB
2
2. Soient A, B et C trois points non aligns de E , alors A, B et C forment ce quon appelle un
triangle qui sera not ABC, les segments [A, B], [A,C] et [B,C] sont appels les cots de ce
triangle. Lisobarycentre G des points A, B et C sappelle le centre de gravit du triagle ABC,
il est dfini par

GA + GB + GC = 0
Si donc G est le barycentre du triangle ABC, alor on a
1

1

AG = (AB + AC), BG = (BA + BC), et CG = (CA + CB)


3
3
3
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Dfinition 9
On appelle mdiane issue de A dun triangle ABC, la droite (AI) passant par le point A et le
point I milieu de [B,C].
Remarque 8
Un triangle possde trois mdianes, (AI), (BJ) et (CK), o I, J et K sont respectivement les milieux
de [B,C], [A,C] et [A, B].

F IGURE 1.3 Mdianes dun triangle

Thorme 2
Les trois mdianes dun triangle ABC se coupent au centre de gravit G de ce triagle et on a
2
2
2

AG = AI, BG = BJ et CG = CK
3
3
3
o I, J et K sont respectivement les milieux de [B,C], [A,C] et [A, B].
Preuve
I, J et K sont respectivement les milieux de [B,C], [A,C] et [A, B], donc on a
1

1
AI = (AB + AC), BJ = (BA + BC) et CK = (CA + CB)
2
2
2
On en dduit, donc, que
2
1

AG = (AB + AC) = AI
3
3
Donc G (AI). Et de la mme manire, on montre que
2
2
BG = GJ et CG = CK
3
3
Donc G (AI) (BJ) (CK).
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1.4
1.4.1

Espaces affines de dimension finie


Repre affine - Coordonnes barycentriques

Repre affine
Dfinition 10
Soient E un espace affine de direction E, A0 , A1 , . . . , Am des points de E . On dit que le systme

(A0 , A1 , . . . , Am ) est affinement libre, si le systme (A0 A1 , A0 A2 , . . . , A0 Am ) est libre.


Exemples 8
1. Si A et B sont deux points distincts de E , alors (A, B) est un systme affinement libre.
2. Si A, B et C sont trois points non aligns, alors le systme (A, B,C) est affinement libre.
3. Si quatre points A, B, C et D sont affinement libres, on dit quils forment un thtreidre. .

F IGURE 1.4 Un thtreidre


Dfinition 11
Soit E un espace affine de direction E, un repre affine de E est un systme (A0 , A1 , . . . , An ) de
points de E , tels que
i) E = A f f ({A0 , A1 , . . . , Am })
ii) (A0 , A1 , . . . , Am ) est affinement libre.
Exemples 9
1. Si A et B sont deux points distincts, alors (A, B) est un repre affine de la droite affine (AB)
passant par A et B.
2. Si A, B et C sont trois points non aligns, alors (A, B,C) est une repre affine du plan (ABC)
passant par A, B et C.
Thorme 3
Soit E un espace affine de direction E et de dimension finie = n. Alors E possde au moins un
repre affine.
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Preuve
Soit (e1 , e2 , . . . , en ) une base de E. Fixons un point A0 E , alors pour tout i {1, 2, . . . , n}, il existe

un unique point Ai E , lel que A0 Ai =
ei . Il est facile de vrifier que E = A f f ({A0 , A1 , . . . , An }) et
que (A0 , A1 , . . . , An ) est affinement libre.
Coordonnes barycentriques
Thorme 4
Soient E un espace affine de dimension finie = n et (A0 , A1 , . . . , An ) un repre affine de E . Alors
pour tout point M E , il existe un unique (0 , 1 , . . . , n ) Rn+1 , tel que 0 + 1 + + n = 1
et tel que
n

iMAi = 0
i=0

Dans ce cas, 0 , 1 , . . . , n sappelle les coordonnes barycentriques du point M dans le repre


affine (A0 , A1 , . . . , An ).
Remarque 9
Si (A0 , A1 , . . . , An ) est un repre affine de E , alors pour tout point M E , il existe un unique
(0 , 1 , . . . , n ) Rn+1 , tel que 0 +1 + +n = 1 et tel que M soit barycentre des points pondrs
(A0 , 0 ), (A1 , 1 ), . . . , (An , n ).
Preuve

(A0 , A1 , . . . , An ) est affinement libre, donc, par dfinition, (A0 A1 , A0 A2 , . . . , A0 An ) est libre dans E, or

dim(E) = n, donc (A0 A1 , A0 A2 , . . . , A0 Am ) est une base de E. Soit M E , alors il existe un unique
(1 , 2 , . . . , n ) Rn , tel que,
n

A0 M = i A0 Ai
i=1

n
n


A0 M = i A0 Ai = A0 M = i (MAi MA0 )
i=1

i=1
n

= MA0 + i MAi i MA0 = 0


i=1
n

i=1
n

1 i MA0 + i MAi = 0
i=1

i=1

Posons 0 = 1 ni=1 i et i {1, 2, . . . , n}, i = i , alors on aura,


n

i = 1 et

i=0

iMAi =

i=0

do lexistence de 0 , 1 , . . . , n . Pour lunicit, on suppose quil existe 0 , 1 , . . . , n vrifiant la


mme chose que 0 , 1 , . . . , n , alors on aura
n
n

A0 M = i A0 Ai et A0 M = i A0 Ai
i=1

i=1

Donc i {1, 2, . . . , n}, i = i et puisque


n

i = i = 1

i=0

i=0

alors on obtient 0 = 0 .
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Quelques applications des coordonnes barycentriques


Proposition 5
Soit E un plan affine de direction E, muni dun repre affine (A, B,C). Soient M, N et P trois
points de E , de coordonnes barycentriques respectivement (, , ), (0 , 0 , 0 ) et (00 , 00 , 00 )
dans le repre (A, B,C). Alors M, N et P sont aligns, si et seulement si,


0 00


0 00 = 0


0 00
Preuve
Puisque + + = 0 + 0 + 0 = 00 + 00 + 00 = 1, alors on a




0

0 00 1 1 1 1
0
0

00


0
00
0
00
0
00

= = = 0

00


0 00 0 00 0 00
Dautre part, on a

AM = AB + AC, AN = 0 AB + 0 AC et AP = 00 AB + 00 AC
Donc

MN = (0 )AB + (0 )AC et MP = (00 )AB + (00 )AC


On sait que M, N et P sont aligns, si et seulement si, (MN, MP) est li. Puisque (AB, AC) est une
base de E, alors


(MN, MP) est li det(MN, MP) = 0
0

00

=0
0
00
do le rsultat.
Thorme 5 (de Mnlas)
Soient E un plan affine, ABC un triangle, P, Q et R trois points de E , tels que P (AB), Q (BC)


et R (AC) avevc P
/ {A, B}, Q
/ {B,C} et R
/ {A,C}. On suppose que PA = PB, QB = QC

et RC = RA. Alors P, Q et R sont aligns, si et seulement si, = 1.

Preuve

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E est un plan affine et A, B, C non aligns, donc (A, B,C) est un repre affine de E . P a pour co-

1
1
, 1
, 0), Q a pour coordonnes byrycenrtiques (0, 1
ordonnes byrycenrtiques ( 1
, 1
) et R a

1
pour coordonnes byrycenrtiques ( 1
, 0, 1
). Donc daprs la proposition prcdente,



1

0



0 = 0
P, Q, R sont aligns 1
0 1
1 = 0
= 1

1.4.2

Repre cartsien - Coordonnes cartsiennes

Dfinition 12
Soit E un espace affine de direction E et de dimension fine = n. Un repre cartsien de E est

un systme (O,
e1 ,
e2 , . . . ,
en ), o O est un point quelconque de E et (
e1 ,
e2 , . . . ,
en ) une base
quelconque de E.
Remarque 10

Si (A0 , A1 , A2 , . . . , An ) est un repre affine de E , alors (A0 , A0 A1 , A0 A2 , . . . , A0 An ) est un repre cartsien de E .


Exemples 10

1. Si A et B sont deux points distincts de E , alors (A, AB) est un repre affine de la droite affine
passant par A et B.

2. Si A, B et C sont trois points non aligns de E , alors (A, AB, AC) est un repre cartsien du plan
affine passant par A, B et C.
Dfinition 13

Soit E un espace affine de dimension finie = n, muni dun repre cartsien (O,
e1 ,
e2 , . . . ,
en ).
Donc pour tout point M E , il existe un unique (x1 , x2 , . . . , xn ) Rn , tel que,
n

OM = xi
ei
i=1

Dans ce cas, x1 , x2 , . . . , xn sappellent les coordonnes cartsiennes du point M par rapport au

repre cartsien (O,


e1 ,
e2 , . . . ,
en ).

1.4.3

Reprsentation paramtrique dun sous-espace affine

Soit E un espace affine de dimension finie = n, muni dun repre cartsien (O,
e1 ,
e2 , . . . ,
en ). Soit
F un sous-espace affine de E , passant par le point A de coordonnes (a1 , a2 , . . . , an ), de direction F

avec dim(F) = p. Soit (


v1 ,
v2 , . . . ,
v p ) une base de F, alors on a
n

j {1, 2, . . . , p},
v j = i j
ei
i=1

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Soit M un point quelconque de E de coordonnes (x1 , x2 , . . . , xn ), alors,


MF

AM F

(1 , 2 , . . . , p ) R p : AM =

vj
j

j=1

(1 , 2 , . . . , p ) R p : AM =

j i j

ei

j=1

i=1

(1 , 2 , . . . , p ) R p : OM =

j i j

ei + OA

j=1

i=1

On obtient, donc, le systme suivant, appel reprsentation paramtrique de F ,

x1 =

x2 =

M F (1 , 2 , . . . , p ) R p : ..

..

xn =

j 1 j + a 1

j=1
p

j 2 j + a 2

j=1

j n j + a n

j=1

Exemples 11

Soit E un espace affine de dimension finie = n, muni dun repre cartsien (O,
e1 ,
e2 , . . . ,
en ).
1. Reprsentation paramtrique dune droitre affine

Soit D = D(A,
u ) une droite affine passant par A de coordonnes (a1 , a2 , . . . , an ) et de vecteur

directeur
u , tel que
n

u = i
ei
i=1

Soit M un point quelconque de E de coordonnes (x1 , x2 , . . . , xn ), alors daprs ce qui prcde,


on a

x1 = 1 + a1

x2 = 2 + a2
M D R : .
..

x = + a
n
n
n
2. Reprsentation paramtrique dun plan affine

Soit P = P(A,
u ,
v ) un plan affine de E , passant par A de coordonnes (a1 , a2 , . . . , an ) et de

vecteurs directeurs
u et
v , tels que
n

i=1

i=1

u = i
ei et
v = i
ei
Soit M un point quelconque de E de coordonnes (x1 , x2 , . . . , xn ), alors daprs ce qui prcde,
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on a

x1 = 1 1 + 2 1 + a1

x2 = 1 2 + 2 2 + a2
M D (1 , 2 ) R2 : .
..

x = + + a
1 n

1.4.4

2 n

Reprsentation cartsienne dun sous-espace affine

Thorme 6
Soient E un K-espace vectoriel de dimension finie = n et F un sous-espace vectoriel de E de dimension = p. Alors, il existe n p formes linaires, linairement indpendants, 1 , 2 , . . . , np ,
lelles que
x E, x F i {1, 2, . . . , n p}, i (x) = 0
Preuve
Soit F lorthogonal de F dans E , puisque dim(F) = p, alors dim(F ) = n p.
Soit (1 , 2 , . . . , np ) une base de F , alors on a
x E, x F = i {1, 2, . . . , n p}, i (x) = 0.
Rciproquement, supposons que i {1, 2, . . . , n p}, i (x) = 0 et supposons, par absurde, que
x
/ F. Soit G un supplmentaire de Vect(x) + F dans E et soit H = F + G, alors E = Vect(x) H et
F H. Soit la forme linaire sur E dfinie par
y E, y = x + z = (y) = o z H
Alors on aura (x) = 1 et y F, (y) = 0, par suite F . Or (1 , 2 , . . . , np ) est une base de
F et i {1, 2, . . . , n p}, i (x) = 0, donc (x) = 0, ce qui est absurde.

Soient E un espace affine de dimension finie = n, muni dun repre cartsien (O,
e1 ,
e2 , . . . ,
en ), et F
un sous-espace affine de E de dimension = p. Soit F la direction de F et soit A un point quelconque
de F de coordonnes (a1 , a2 , . . . , an ). Daprs le thorme prcdent, il existe n p formes linaires,
linairement indpendants, 1 , 2 , . . . , np , telles que

u E,
u F i {1, 2, . . . , n p}, i (
u)=0
Soit M un point quelconque de E de coordonnes (x1 , x2 , . . . , xn ). Donc si on pose
(

i {1, 2, . . . , n p}, j {1, 2, . . . , n}, i j = i (


ej )

i {1, 2, . . . , n p}, i = i (OA)


Alors, on aura
MF

AM F

i {1, 2, . . . , n p}, i (AM) = 0

i {1, 2, . . . , n p}, i (OM) = (OA)


n

i {1, 2, . . . , n p}, i ( x j
e j ) = i
j=1

i {1, 2, . . . , n p},

i j x j = i

j=1

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Ainsi, on obtient le systme suivant de rang n p, appel reprsentation cartsienne de F ,

11 x1 + 12 x2 + + 1n xn = 1

21 x2 + 22 x2 + + 2n xn = 2
M F .
..

x +
x ++
x =
n1,1 1

np,2 2

np,n n

np

Remarque 11
1. Tout sous-espace affine de dimension p, possde une reprsentation cartsienne sous forme
dun systme de rang n p et de n p quations.
2. Soit F u n hyperplan affine de E , donc dim(F ) = n1, par suite, F possde une reprsentation
cartsienne sous forme dune seul equation,
M F 1 x1 + 2 x2 + + n xn =
Exemples 12
1. Cas dun plan affine

Soit E un plan affine muni dun repre cartsien (O, i , j ). Les sous-espaces affines non triviaux de E sont les droites affine de E . Soit D une droite affine de E , alors D est un hyperplan
` une reprsentation cartsienne, sous la forme
affine de E , donc D possde
M D ax + by + c = 0

avec (a, b) 6= (0, 0)

o x et y sont les coordonnes de M dans le repre (O, i , j ).

Dans ce cas, on vrifie que D est la droite de vecteur directeur


u = b i + a j .
a) Soit maintenant D la droite affine de E , passant par le point A de coordonnes (x0 , y0 ) et

de vecteur directeur
u = i + j . soit M un point quelconque de E de coordonnes
(x, y), alors lquation cartsien de D est dtermine par

M D (AM,
u ) est li

det(AM,
u)=0


x x0
=0

y y0

(x x0 ) (y y0 ) = 0

b) Soient A un point de coordonnes (a, b) et B un point de coordonnes c, d), avec A 6= B.


Soit (AB) la droite passant par les points A et B, alors lquation cartsien de (AB) est
dtermine par

M (AB) (AM, AB) est li


det(AM, AB) = 0


x a c a
=0

y b d b

(d b)(x a) (c a)(y b) = 0

2. Cas dun espace affine de dimension 3



Soit E un espace affine de dimension 3, muni dun repre cartsien (O, i , j , k ). Les sousespaces affines non triviaux de E sont ou bien des droites affines ou bien des plans affines.
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a) Soit P un plan affine de E , puisque dim(E ) = 3, alors P est un hyperplan affine de E , donc
P possde une reprsentation cartsienne sous la forme dune seule quation,
M P ax + by + cz + d = 0

avec (a, b, c) 6= (0, 0, 0)



o (x, y, z) sont les coordonnes de M dans le repre (O, i , j , k ).

Dans ce cas,
u = b i + a j et
v = c i + a k sont deux vecteurs directeurs de P .
Puisque (a, b, c) 6= (0, 0, 0), alors on peut supposer, par exemple, que a 6= 0 et dans ce cas,
en posant y = et z = , on obtient une reprsentation paramtrique de P , dfinie par

c
b

x = a a d
y=

z=
b) Soit D une droite affine de E , puisque dim(E ) = 3, alors D possde une reprsentation
cartsienne sous forme dun systme de deux quations,
(
ax + by + cz + d = 0
M D
a0 x + b0 y + c0 z + d 0 = 0
Dapr ce qui prcde, ce systme est de rang deux, donc on doit avoir






a b
a c
b c
0 0 6= 0 ou 0 0 6= 0 ou 0 0 6= 0
a b
a c
b c

1.5

exercices

Exercice 1
Soit F = { f RR : x R, f (x + 1) = f (x) + 1}. Montrer que F est un sous-espace affine de RR
dont on dterminera un point et la direction.
Exercice 2
Soient E un R-espace vectoriel, x0 E et F = {u L(E) : u(x0 ) = x0 }. Montrer que F est un
sous-espace affine de L(E) dont on dterminera un point et la direction.
Exercice 3
Soient A, B, C et D quatre points deux deux distincts dun plan affine E . On suppose que (AD) est
parallle (BC), (AD) (CD) = {E} et (AC) (BD) = {F}. Soient I et J les milieux de [A, D] et
[B,C] respectivement. Montrer que les points E, F, I et J sont aligns.
Exercice 4
Soient A, B et C trois points non aligns dun plan affine E . P, Q et R trois points tels que P (AB),
Q (AC) et R (BC). On considre les points I, J et K, tels que BPIR, APJQ et CQKR soient des
paralllogrammes. montrer que les points I, J et K sont aligns.
Exercice 5 (Thorme de Pappus)
Soient D et D 0 deux droites dun plan affine, on considre trois points distincts A, B et C de D et trois
points distincts A0 , B0 et C0 de D 0 . On suppose que les droites (AB0 ) et (BA0 ) et que les droites (BC0 )
et (CB0 ) sont parallles. Montrer que les droites (CA0 ) et (AC0 ) sont parallles.
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Exercice 6



Lespace affine de dimension 3 est rapport un repre cartsien (O, i , j , k ). On considre les
pints A, B et C de coordonnes respectives (1, 2, 3), (2, 1, 2) et (0, 1, 2). Soient D1 et D2 les droites
affines dfinies par

x = + 3
x = 3 + 1
D1 : y = 2 + 1 , R, D2 : y = 2
, R

z = 1
z = 5 + 3
Soient P1 , P2 et P3 les plans affines dfinis par

x = 2 + 3 + 1
P1 : y = + 2
, (, ) R2 ,

z = 2 + 4

P2 : 2x y + 3z 1 = 0, P3 : x + 2z 4 = 0

1. Donner une quation cartsienne de P1 .


2. Dterminer une reprsentation paramtrique de P2 P3 .
3. Donner une quation cartsienne du plan pssant par les points A, B et C.
4. Montrer que D1 et D2 sont coplanaires et donner une quation du plan Q contenant D1 et D2 .
5. Donner une quation cartsienne du plan P passant par le point C et contenant la droite D1 .
6. Donner une reprsentation paramtrique de la droite passant par A, parallle P2 et coupant
D1 .
Exercice 7



Soit E un espace affine de dimension 3 muni dun repre cartsien (O, i , j , k ). On considre les
points A, B et C de coordonnes respectives (1, 2, 3), (2, 1, 1) et (1, 1, 1).
1. Montrer que les points A, B et C sont non aligns.
2. Trouver une quation cartsienne du plan P1 passant par les points A, B et C.
3. Soit D la droite affine de E dfinie par,
(
2x + y + z 5 = 0
D:
2x y + z + 3 = 0
a) Trouver une reprsentation paramtrique de D .
b) Vrifier que le point A0 de coordonnes (2, 2, 3) nappartient pas D et trouver une
reprsentation paramtrique du plan P2 contenant la droite D et le point A0 .
c) Montrer que P1 et P2 sont parallles et que P1 6= P2 .
4. Soient et deux rels, tels que + = 1. Pour chaque point M de coordonnes (x, y, z), on
considre le point M 0 de coordonnes (x0 , y0 , z0 ) barycentre du systme ((A0 , ), (M, )).
a) Dterminer x0 , y0 et z0 en fonction de , , x, y et z.
b) On considre lensemble P des points M 0 lorsque M dcrit P1 . Montrer que si 6= 0, alors P
est un plan parallle P1 . Dans quel cas a-t-on P = P1 ? Que devient lensemble P , lorsque
= 0?
5. Soit D 0 la droite affine de E dfinie par,
(
xy+z = a
D0 :
xz = 2
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a) Pour quelles valeurs du rel a, les droites D et D 0 sont coplanaires ?
b) Dans le cas o D et D 0 sont coplanaires, dterminer une quation cartsienne du plan contenant D et D 0 .

Exercice 8



Lespace affine de dimension 3 est rapport un repre cartsien (O, i , j , k ). On considre les
droites D1 et D2 dfinies par
(
(
x 2z = 1
x+y+z = 1
,
y = z+2
x 2y + 2z = a
Dterminer le rel a pour que D1 et D2 soient coplanaires et dans ce cas, dterminer une quation
cartsienne du plan les contenant.
Exercice 9



Lespace affine de dimension 3 est rapport un repre cartsien (O, i , j , k ). Soient D et D 0 les
droites dfinies par :

x
=
1

x = 2 3

0
, R
D : y = 1 + 2 , R, D : y = 1 +

z = 2
z = 3+
1. Montrer que D et D 0 ne sont pas coplanaires.
2. Soit m R et soient M et M 0 les points appartenant respectivement D et D0 en prenant
= = m. Montrer que la droite (MM 0 ) reste parallle un plan fixe lorsque m varie.
Exercice 10



Soit E un espace affine de dimension 3, muni dun repre cartsien (O, i , j , k ). Pour chaque
m R, on considre le plan Pm dquation,
(2m + 1)x 2y + (m + 1)z 3m + 4
1. Montrer que tous les plans Pm contiennent une droite dont on dterminera une reprsentation
paramtrique.
2. On considre les droites 1 et 2 dfinies par :

x = 1 2
x 2y + 3 = 0
, R et 2 :
1 : y = 3 +

x + 2z = 0

z = 1 + 4
a) Montrer que 1 et 2 sont scantes et dterminer le point I intersection de 1 et 2 . Vrifier
que I P0 .
b) Ecrire une quation cartsienne du plan Q contenant 1 et 2 .
c) Soit O0 limage de O par la symtrie centrale de centre I. Ecrire une quation cartsienne du
plan Q0 passant par O0 et parallle P0 .
d) Donner une reprsentation paramtrique de D = Q Q0 .
1
3. a) Existe-t-il un plan Pm passant par le point A de coordonnes ( , 0, 2).
2
b) Ecrire une quation cartsienne du plan Q passant par le point A et la droite .
c) Soient P lensemble de tous les plans Pm et Q celui de tous les plans contenant .
P est-t-il gal Q ?
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Exercice 11



Lespace affine de dimension 3 est rapport un repre cartsien (O, i , j , k ).
A tout couple (a, m) R2 , on associe la droite a et le plan Pm dfinis par :
(
x+1 = 0
a :
y z a = 0 et Pm : (m + 1)x (m 1)y + (2m + 3)z + 2 = 0

1. Trouver un point A et un vecteur directeur


u de la droite a .
2. Etudier, suivant les valeurs de a et m, la position relative de a et Pm .
3. Dmontrer que tous les plans Pm contiennent une droite fixe D dont on dterminera un point A

et un vecteur directeur
u.
4. a) Dterminer a pour que a et D soient coplanaires.
b) Dans le cas o a et D sont coplanaires, donner une quation cartsienne du plan Q contenant a et D.
Exercice 12
Soient A, B et C trois points non aligns, I le barycentre de ((A, 2), (C, 1)), J celui de ((A, 1), (B, 2))
et K celui de ((C, 1), (B, 4)).
a) Montrer que J est le milieu de [I, K].
b) Soient L et M les milieux respectifs de [C, I] et [C, K]. Montrer que IJML est un paralllogramme
dont le centre G est le barycentre du triangle ABC.
Exercice 13
Dans un plan affine, soient ABC et A0 B0C0 deux triangles de centre de gravit G et G0 respectivement.

1. Calculer AB0 + BC0 + CA0 en fontion de G et G0 .
2. On suppose que les triagles ABC et A0 B0C0 ont mme centre de gravit. Soit M le point du plan,
tel que MBA0C soit un paralllogramme. Montrer que MB0 AC0 est aussi un paralllogramme.
3. Rciproquement, on suppose quil existe un point M du plan, tel que MBA0C et MB0 AC0 soient
des paralllogrammes. Montrer que les triagles ABC et A0 B0C0 ont mme centre de gravit.
Exercice 14
Soient A, B et C trois points non aligns dun plan affine E et M un point quelconque de E . On pose



A = det(MB, MC), B = det(MC, MA), C = det(MA, MB)
1. Montrer que A + B + C 6= 0.
2. Montrer que M est le barycentre de (A, A ), (B, B ) et (C, C ).
3. En dduire que si G est le barycentre du triangle ABC, alors



det(GB, GC) = det(GC, GA) = det(GA, GB)
Exercice 15
Soint P un plan affine muni dun repre affine (A, B,C) et M un point de P de coordonnes barycentriques (, , ). Trouver une condition necessaire et suffisante liant , et , telle que :
a) Le point M appartient la droite (AB).
b) Le point M appartient la mdiane issue de A du triangle ABC.
c) Le point M appartient la parallle la droite (BC) men par le milieu du segment [A, B].
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Exercice 16 (Thorme de Menelas)


Soit A, B et C trois points non aligns, P, Q et R trois points, tels que
P (BC) \ {B,C}, Q (AC) \ {A,C} et R (AB) \ {A, B}

On suppose que PB = PC, QC = QA et RA = RB. Montrer que les points P, Q et R sont aligns,
si et seulement si, = 1.
Exercice 17 (Thorme de Ceva)
Soit A, B et C trois points non aligns, P, Q et R trois points, tels que
P (BC) \ {B,C}, Q (AC) \ {A,C} et R (AB) \ {A, B}

On suppose que PB = PC, QC = QA et RA = RB. Montrer que les droites (AP), (BQ) et (CR)
sont concourantes, si et seulement si, = 1.
Exercice 18
Soient A, B et C trois points non aligns dun plan affine. Dterminer lensemble des points ayant

mmes coordonnes dans les repres cartsiens (A, AB, AC) et (B, BA, BC).
Exercice 19



Lespace affine de dimension 3 est rapport un repre cartsien (O, i , j , k ). Soient A, B, C et D
les points de coordonnes respectives (4, 1, 2), (2, 5, 4), 5, 0, 3) et (1, 5, 6).
1. Montrer que les points A, B, C et D sont non coplanaires.



2. On considre les droites et les plans suivants dont les quations par rapport au repre (O, i , j , k )
sont donnes par
i) x + y = 1 = 0.
ii) 2x 3y + 4z 1 = 0.
(
x+y+z = 1
.
iii)
2x y + 4z = 3
(
3x y z = 1
iv)
.
4x 3y z = 2


Donner les quations de ces droites et ces plans par rapport au repre (A, AB, AC, AD).
Exercice 20
Soient A, B, C et D quatres points non coplanaires de lespace affine de dimension 3. On dfinit les
points K, L, M et N par

KA + KB = 0 , LB + LC = 0 , MC + MD = 0 , ND + NA = 0
Caractriser (, , , ) pour que les plans (KCD), (LDA), (MAB) et (NBC) aient un point commun.

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Chapitre

Applications affines
2.1
2.1.1

Proprits caractristiques dune application affine


Dfinition et proprits lmentaires

Dfinition 14
Soit E un espace affine de direction E. On dit quune application f : E E est une application

affine, sil existe un endomorphisme de E, not f , telle que




M E , N E , f (M) f (N) = f (MN)

Dans ce cas, f sappelle lapplication linaire associe f


Exemples 13
Soit E un R-espace vectoriel muni de sa structure affine canonique :
E E E

(a, b) 7 ab = b a
Alors toute application affine f de E scrit sous la forme,
x E, f (x) = u(x) + b

o u L(E) et b E

En effet, si f (x) = u(x) + b, alors on aura,

x E, y E, f (x) f (y) =
=
=
=

f (y) f (x)
u(y) u(x)
u(y x)

u(
xy)

Donc f est une application affine.


Rciproquement, soit f une application affine, alors il existe une application linaire u de E, telle
que :
x E, y E, f (x) f (y) = u(x y), donc pour y = 0 et b = f (0) nous obtenons,
x E, f (x) = u(x) + b
Proposition 6
Soient E un espace affine de direction E et f : E E une application. Alors f est une

application affine, si et seulement si, il existe une application linaire f de E et il existe


un point A E , tel que,


M E , f (A) f (M) = f (AM)
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Preuve
(=) Trivial.
(=) Soient M et N deux points quelconques de E , alors on a


f (M) f (N) = f (A) f (N) f (A) f (M)



= f (AN) f (AM)


= f (AN AM)


= f (MN)
Proposition 7
Soient E un espace affine de direction E, f une application affine de E et F un sous-espace
affine de E passant par le point A et de direction F, alors,

i) f (F ) est un sous-espace affine de E passant par f (A) et de direction f (F).

ii) f 1 (F ), sil nest pas vide, est un sous-espace affine de direction f 1 (F).
Preuve
i) Montrons que

M E , M f (F ) f (A)M f (F)

Soit M f (F ), alors, il existe P F , tel que M = f (P), donc, f (A)M = f (A) f (P) = f (AP).

Donc f (A)M f (F).



Supposons que f (A)M f (F), donc il existe


u F, tel que f (A)M = f (
u ).

Soit N F , tel que u = AN, donc f (A)M = f (A) f (N), par suite, M = f (N).
ii) Supposons que f 1 (F ) 6= 0/ et soit A f 1 (F ), alors on a
M f 1 (F ) f (M) F

f (A) f (M) F


f (AM) F

AM f 1 (F)

Donc f 1 (F ) est le sous-espace affine passant par A et de direction f 1 (F).


Remarque 12
Pour tout point M E , f 1 ({M}), sil nest pas vide, est un sous-espace affine de E de direction

ker( f ).

2.1.2

Reprsentation analytique dune application affine

Soit E un espace affine de dimension finie = n, muni dun repre cartsien (O,
e1 ,
e2 , . . . ,
en ). Soient

f une application affine et A = (ai j )1i, jn la matrice de f par rapport la base ( e1 , e2 , . . . ,


en ).
On dsigne par (b1 , b2 , . . . , bn ) les coordonnes de = f (O) et pour chaque point M E de coordonnes (x1 , x2 , . . . , xn ), on dsigne par (x10 , x20 , . . . , xn0 ) les coordonnes de M 0 = f (M), puisque


f (OM) = f (O) f (M), alors on aura
0

OM = f (OM) + O, par suite, on obtient le systme suivant, appel reprsentation analytique de
lapplication affine f :

x10 = a11 x1 + a12 x2 + . . . + a1n xn + b1

x0 = a21 x1 + a22 x2 + . . . + a2n xn + b2


2
.
..

x0 = a x + a x + . . . + a x + b
n

n1 1

n2 2

nn n

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Remarque 13
Daprs ce qui prcde, si on pose



x1
x10
b1
x2
x0
b2

2

X = .. , X 0 = .. et b = ..
.
.
.
0
xn
xn
bn
alors, on obtient ce quon appelle la reprsentation matricielle de lapplication affine f , par rapport

au repre cartsien (O,


e1 ,
e2 , . . . ,
en ) :
X 0 = AX + b

2.1.3

Compose de deux applications affines - Groupe affine

Proposition 8
Soient E un espace affine, f et g deux applications affines de E . Alors g f est une application

affine dont lapplication linaire associe est


g f.
Preuve
Soient M et N deux points quelconques de E , alors on a

(g f )(M)(g f )(N) = g( f (M))g( f (N))

=
g ( f (M) f (N))

=
g ( f (
MN))

= (
g f )(MN)

Donc g f est une application affine et g f =


g f.
Proposition 9
Soient E un espace affine de direction E et f une application affine de E . Alors,
i)

f est bijective f est bijective


ii) Si f est bijective, alors f 1 est une application affine et on a f 1 = f 1 .


Preuve
i) Fixons un point A E . Supposons que f est bijective et soient et les applications dfinies par
: E E

M 7 AM

et

: E E

M 7 f (A) f (M)

alors, par dfinition, est bijective et puisque f est bijective, alors est bijective. On voit

facilement que f = f , donc f = f , par suite f est bijective.

Rciproquement, supposons que f est bijective et montrons que f est la fois injective et
surjective.
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Soint M et N deux points de mathcalE, tels que f (M) = f (N), a-t-on M = N ? Pour cela fixons
un point A E , alors on aura,

f (M) = f (N) = f (A) f (M) = f (A) f (N)

= f (AM) = f (AN)

= AM = AN (car f est bijective)


= M = N
Soit P un point de E , existe-t-il M E , lel que f (M) = P ?

Puisque f est bijective, alors il existe


v E, tel que f (
v ) = f (A)P. Soit M E , tel que


AM =
v , donc f (
v ) = f (AM) = f (A) f (M) = f (A)P, par suite, P = f (M).

ii)
Remarque 14
Soit E un espace affine. On note GA(E ) lensemble de toutes les bijections affines de E , alors
(GA(E ), ) est un groupe, appel groupe affine de E .

2.1.4

Points fixes dune application affine

Dfinition 15
Soient E un espace affine et f une application affine de E . On dit que A E est un point fixe de
f , si f (A) = A. On note Fix( f ) lensemble de tous les points fixes de f .
Remarque 15
Soient E un espace affine de dimension finie = n et f une application affine de E . On muni E dun

repre cartsien (O,


e1 ,
e2 , . . . ,
en ), o O est un point fixe de f . Alors la reprsentation matricielle de
f par rapport ce repre scrit sous la forme :
X 0 = AX
Donc, dans ce cas, f se comporte comme une application linaire.
Proposition 10
Soient E un espace affine et f une application affine de E . Alors Fix( f ), sil nest pas vide, est

un sous-espace affine de E de direction ker( f IdE ).


Preuve
Supposons que Fix( f ) 6= 0/ et fixons un point A Fix( f ), alors on a,
M Fix( f ) f (M) = M

A f (M) = AM

f (A) f (M) = AM

f (AM) = AM

AM ker( f IdE )

Donc Fix( f ) est le sous-espace affine de E passant par A et de direction ker( f IdE ).
Thorme 7
Soient E un espace affine de dimension finie = n et f une application affine de E . Alors les deux
propositions suivantes sont quivalentes,
i) f possde un unique point fixe.

ii) 1 nest pas valeur propre de f .


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Preuve
i) = ii) Si f possde un unique point fixe A, donc le sous-espace affine Fix( f ) est rduit un seul

point, par suite, Fix( f ) est de direction { 0 }, donc ker( f IdE ) = { 0 }, donc 1 nest pas

valeur propre de f .

ii) = i) Fixons un point A E . Puisque 1 nest pas valeur propre de f et E de dimension finie,

alors IdE f est bijective, par suite, il existe


u E, tel que (IdE f )(
u ) = A f (A). Soit





M E , tel que AM =
u . Ainsi, A f (A) = AM f (AM) = AM f (A) f (M), donc A f (M) = AM,
/
par consquent, f (M) = M, donc Fix( f ) 6= 0.

Soient A et B deux points de Fix( f ), alors on a AB = f (A) f (B) = f (AB), donc AB = 0 , car

1 nest pas valeur propre de f , par suite A = B.

2.2
2.2.1

Exemples dapplications affines


Translation

Dfinition et proprits lmentaires


Dfinition 16

Soient E un espace affine de direction E et


u un vecteur de E. On appelle translation de vecteur

u , lapplication de E vers E qui tout point M E , fait correspondre lunique point M 0 de E ,


tel que
0
MM =
u

la translation de vecteur
On note t
u.
u

Proposition 11
Soit E un espace affine de direction E, alors toute translation de E est une application affine
dont lapplication linaire associe est lidentit de E.
Preuve

Soit f une translation de E de vecteur


v et soient M et N deux points quelconques de E , alors,
daprs la relation de Chasles, on a,

f (M) f (N) = f (M)M + MN + N f (N) =


v + MN +
v = MN = IdE (MN)

Donc f est une application affine et f = IdE .


Proposition 12
Soient E un espace affine et f une application affine de E . Alors f est une translation de E , si

et seulement si, f = IdE .


Preuve
(=) Daprs la proposition prcdente.

(=) Supposons que f = IdE , alors on aura,



M E , N E , f (M) f (N) = MN
Donc, daprs la proprit du pralllogramme, on a

M E , N E , M f (M) = N f (N)

Fixons A E et soit
v = A f (A), alors f est la translation de vecteur
v.
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Groupe des translations de E


Proposition 13
Soit E un espace affine de direction E. Alors
= IdE .
i) t
0

ii)
u E,
v E, t
u = t(
u +
v ).
v t
v = t
u t

= t
iii) Pour tout u E, t

u est bijective et on a t
u.
u
iv) Soit T lensemble de toutes les translations de E , alors (T , ) est un groupe commutatif,
appel groupe des translations de E .
v) Lapplication
(E, +) (T , )

u 7 t
u
est un isomorphisme de groupes.
Preuve
Exercice
Proposition 14
Le groupe T des translations de E est un sous-groupe distingu du groupe affine GE(E ) et le
groupe quotient de GE(E ) par T est isomorphe au groupe linaire de E.
GE(E )/T ' GL(E)
Preuve
En effet, il suffit de considrer lapplication
: (GE(E ), ) (GL(E), )

f 7 ( f ) = f

On a vu que g f =
g f , donc est un homomorphisme de groupes. Daprs la proposition

prcdente, f = IdE , si et seulement f est une translation de E , donc


ker() = { f E : ( f ) = IdE } = T
Donc T est un sous-groupe distingu et GE(E )/T est isomorphe (GE(E )) avec
(GE(E )) = GL(E).
Dcomposition dune application affine
Lemme 1

Soient E un espace affine de direction E, f une application affine de E et


v un vecteur de E.
Alors

f t
v = t
v f v ker( f IdE )
Preuve
(=) On sait que

M E , Mt
v (M) = v

Soit A E , alors on aura At


v (A) = f (A)t
v ( f (A)) = v , donc,

f (
v ) = f (At
v (A))

= f (A) f (t
v (A))

= f (A)t
v ( f (A)) (car f t
v = t
v f)

= v
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(=)

M E , f (M)( f t
v (M))
v )(M) = f (M) f (t

= f (Mt
v (M))

= Mt
v (M) (car f ( v ) = v )

= f (M)t
v ( f (M))

= f (M)(t
v f )(M)

Donc f t
v f.
v = t

Thorme 8
Soient E un espace affine de direction E et f une application affine sans points fixes, telle que

E = ker( f IdE ) Im( f IdE )

/ tels que
Alors il existe
v ker( f IdE ) et il existe une application affine g avec Fix(g) 6= 0,

f = t
v g = g t
v

Preuve

Supposons quil existe un point A E , tel que A f (A) ker( f IdE ), puis posons
v = A f (A) et

g = t
v f , alors on aura

i) f = t
v g = g t
v.

ii) Ag(A) = A t
v ( f (A)) = A f (A) + f (A)t
v ( f (A)) = A f (A) v = 0 , donc g(A) = A.

Donc il suffit de montrer quil existe un point A E , tel que A f (A) ker( f IdE ). Pour cela, fixons

un point B E , puisque E = ker( f IdE ) Im( f IdE ), alors il existe


v ker( f IdE ) et il

existe
u E, tels que


B f (B) =
v + (IdE f )(
u)



Soit A E , tel que BA =
u , alors on aura B f (B) =
v + BA f (B) f (A), donc A f (A) =
v.

Remarque 16

1. M Fix(g) M f (M) ker( f IdE ).

2.
v = A f (A), pour nimporte quel point A Fix(g).

2.2.2

Homothtie

Dfinition 17
Soient E un espace affine de direction E, un point de E et k un nombre rel. On appelle
homothtie de centre et de rapport k, lapplication h : E E qui tout point M de E fait
correspondre le point M 0 de E dfini par
0

M = kM
Remarque 17
Soit h une homothtie de E de centre et de rapport k.
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1. , M et h(M) sont toujours aligns.

F IGURE 2.1 Une homothtie de rapport 3 et une autre de rapport 2


2. Si k = 0, alors M E , h(M) = , donc, dans ce cas, h est constante.
3. Si k = 1, alors M E , h(M) = M, donc, dans ce cas, h = IdE .
Proposition 15
Soient E un espace affine de direction E et h une homothtie de E de centre et de rapport k.

Alors h est une application affine dont lapplication linaire associe est h = kIdE .
Preuve
Soient M et N deux points quelconques de E , alors on a,

h(M)h(N) = h(N) h(M) = kN kM = kMN = kIdE (MN)

Donc h est une application affine et h = kIdE .


Remarque 18
Soit h est une homothtie de centre et de rapport k, avec k 6= 1.
1. Alors est lunique point fixe de h.
2. Si k = 1, on dit que h est une symtrie centrale de centre .

F IGURE 2.2 Symtrie de centre


Proposition 16
Soient E un espace affine et f une application affine de E . Alors f est une homothtie, si et

seulement si, il existe un rel k 6= 1, tel que f = kIdE .


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Preuve
(=) Dj vu.

(=) f = kIdE , donc 1 nest pas valeur propre de f , donc daprs le thorme 7, f possde un
unique point fixe , ainsi on aura


M E , f (M) = f () f (M) = f (M) = kM
Donc f est lhomothtie de centre et de rapport k.
Remarque 19
1. On note HT (E ) lensemble des applications affine de E , dfini par

f HT (E ) k 6= 0 : f = kIdE
Alors daprs ce quon a vu sur les translations et les homothties, f HT (E ), si et seulement
si, f est une translation ou f est une homothtie. Ainsi, si on dsigne par H (E ) lensemble des
homothties de E , alors
HT (E ) = T (E ) H (E )
2. (HT (E ), ) est un sous-groupe de GA(E ), )
En effet, soit H = {kIdE : k R }, alors H est un sous-groupe de GL(E) et on a
HT (E ) = 1 (H ), o est lhomomorphisme de groupes dfini par
: GA(E ) GL(E)

f 7 f
Les lments de HT (E ) sont appels des homothties-translations.
Dfinition 18
Soit E un espace affine, on appelle dilatation de E , toute bijection affine de E qui transforme
toute droite D en une droite parallle D .
Lemme 2
Soit E un K-espace vectoriel, o K est un corps commutatif quelconque. Soit u un endomorphisme de E, tel que
x E, K : u(x) = x
Alors il existe k K , tel que u = kIdE .
Preuve
Fixons x0 E, alors il existe k K , tel que u(x0 ) = kx0 . Montrons que
x E, u(x) = kx
Soit x E, alors deux cas sont possibles :
1er Cas (x0 , x) li, alors il existe K, tel que x = x0 , donc u(x) = u(x0 ) = kx0 = kx.
2me Cas (x0 , x) libre. Dans ce cas, soit K , tel que u(x) = x et soit K , tel que
u(x0 + x) = (x0 + x), puisque u est linaire, alors u(x0 + x) = u(x0 ) + u(x) = kx0 + x, donc
kx0 + x = x0 + x et puisque (x0 , x) est libre, alors = = k.
Proposition 17
Soient E un espace affine et f une application affine. Alors
f est une dilatation f HT (E )
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Preuve
(=) Soient M et N deux points quelconques distincts de E , puisque f est une dilatation, alors les

droites (MN) et ( f (M) f (N)) sont prallles, donc il existe 6= 0, tel que f (M) f (N) = MN,
donc on aura

v E, R : f (
v ) =
v

Donc, daprs le lemme prcdent, il existe k R , tel que f = kIdE , par suite, f HT (E ).
(=) Trivial.

2.2.3

Projection affine

Proposition 18
Soient E un espace affine de direction E, F un sous-espace affine de direction F et G un supplmentaire de F dans E. Alors pour tout point M E , il existe un unique point M 0 F , tel que
0
MM G.
Preuve
Fixons un point A F et soit M un point quelconque de E , puisque E = F G, alors il existe

(
u ,
v ) F G, tel que AM =
u +
v . Puisque
u F et A F , alors il existe M 0 F , tel que
0

AM =
u , donc on aura M 0 M =
v , par suite MM 0 G.

Supposons quil existe un autre point N de F , tel que MN G, donc M 0 N G et on a aussi M 0 N F,

or F G = { 0 }, donc M 0 = N.
Dfinition 19
Soient E un espace affine de direction E, F un sous-espace affine de direction F et G un supplmentaire de F dans E. On appelle projection affine sur F paralllement G (ou de direction
G), lapplication de E vers E qui tout point M de E fait correspondre lunique point M 0 de F ,

tel que MM 0 G
Remarque 20
Soit f la projection sur F paralllement G, alors
1. Pour tout M E , on a f (M) F .

2. Pour tout M E , on a M f (M) G.


3. M E , f (M) = M M F .
Dfinition 20 (Rappel dalgbre linaire)
soient E un K-espace vectoriel, F un sous-espace vectoriel de E et G un supplmentaire de F
dans E.
i) On appelle projection sur F paralllement G, lapplication de E vers E dfinie par
pF : E = F G E
x = x1 + x2 7 pF (x) = x1
ii) On appelle projecteur de E tout endomorphisme u de E vrifiant u2 = u.
Remarque 21
1. Soit pF la projection sur F paralllement G, alors
i) pF est un endomorphisme de E.
ii) Im(pF ) = F et ker(pF ) = G.
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iii) pF pF = pF , donc pF est un projecteur de E.
2. Rciproquement, supposons que u est un projecteur de E, alors on sait que
i) E = Im(u) ker(u).
ii) x E, x Im(u) u(x) = x
iii) ker(u) = Im(u IdE ) et Im(u) = ker(u IdE ).
iii) u est la projection sur F paralllement G, o F = Im(u) et G = ker(u).

Proposition 19
Soient E un espace affine, F un sous-espace affine de direction F et G un supplmentaire de
F dans E. Alors la projection p sur F paralllement G est une application affine de E dont
p = p .
lapplcation linaire associe est
F
Preuve
Soient M et N deux points quelconques de E , alors on a

MN = M p(M) + p(M)p(N) + p(N)N = p(M)p(N) + (M p(M) + p(N)N)

avec p(M)p(N) F et (M p(M) + p(N)N) G, donc p(M)p(N) = pF (MN).


p = p .
Donc p est une application affine et
F
Proposition 20
Soient E un espace affine et f une application affine de E . Alors

f est une projection affine Fix( f ) 6= 0/ et f 2 = f

Dans le cas o Fix( f ) 6= 0/ et f 2 = f , f est la projection sur Fix( f ) paralllement ker( f ).


Preuve
(=) Si f est une projection affine sur F paralllement G, alors, daprs la proposition prcdente,

f = f et par dfinition, on a Fix( f ) = F .


/ alors, dans ce cas, on sait que Fix( f ) est un sous-espace affine de
(=) Supposons que Fix( f ) 6= 0,

direction ker( f IdE ), puisque f est un projecteur de E, alors on sait que

ker( f IdE ) = Im( f ) et que

E = Im( f ) ker( f )

Soit p la projection affine sur Im( f ) de direction ker( f ). Fixons A Fix( f ), alors on a

M E , f (M)p(M) = Ap(M) A f (M)

= p(A)p(M) f (A) f (M) (car f (A) = p(A) = A)


p (
=
AM) f (AM)

p =
= 0 (car
f)
Donc, M E , f (M) = p(M).
Remarque 22
Soient E un espace affine de dimension et f une application afine de E .
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/ alors f nest pas une projection. Cependant, puisque f est un


1. Si f 2 = f et Fix( f ) = 0,

projecteur de E, alors ker( f ) = Im( f IdE ) et Im( f ) = ker( f IdE ), donc on aura

E = ker( f IdE ) Im( f IdE )

Donc, daprs le thorme 8, il existe


v Im( f ) et il existe une projection affine g de direction

ker( f ) sur un sous-espace affine de direction Im( f ), tels que

f = t
v
v g = g t

2. On suppose que E est de dimension finie = n muni dun repre cartsien (O,
e1 ,
e2 , . . . ,
en ).

Soit A la matrice de f par rapport la base ( e1 , e2 , . . . , en ), alors


f est une projection affine A2 = A et Fix( f ) 6= 0/
Corollaire 1
Soient E un espace affine de direction E et f une application affine. Alors
f est une projection affine f 2 = f
Preuve

Il suffit de montrer que Fix( f ) 6= 0/ et f 2 = f . Pour cela, on a f f = f f , donc f f = f .


Dautre part, on a f 2 = f , donc pour tout point M E , f ( f (M)) = f (M), donc M E , on a
f (M) Fix( f ).
Exemples 14

1. Lepace affine E de dimension 3 est muni dun repre cartsien (O,


e1 ,
e2 ,
e3 ). Trouver lexpression analytique de la projection affine sur le plan P dquation x + y + z = 1 paralllement

G = Vect(
e1 +
e2
e3 ).
Rponse
Soit M un point de E de coordonnes (x, y, z)et soit (x0 , y0 , z0 ) les coordonnes de M 0 = f (M).

Puisque on sait que M 0 P et MM 0 G, alors on aura

0
0
0

x + y + z = 1
y0 y = x0 x

0
z z = (x0 x)
Donc ce systme en x0 , y0 et z0 admet pour solution,

x = y z + 1
y0 = x z + 1

0
z = x + y + 2z 1

2. Lepace affine E de dimension 3 est muni dun repre cartsien (O,


e1 ,
e2 ,
e3 ). Soit lapplication affine de E dfine analytiquement par

1
0

x = 2 (x y z + 1)
y0 = x z + 1

0 1
z = 2 (x + y + 3z 1)
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a) Montrer que f est une projection affine et dterminer ses lments caractristiques.
x1 y z3
b) Trouver limage de la droite D dquations
= =
.
1
2
4
c) Trouver limage du plan P dquation x + y z + 5 = 0.
Rponse
a) En gnral, ltude dune application affine, dfinie analytiquement, commence par la recherche des points fixes.
Soit M un point de coordonnes (x, y, z), alors M Fix( f ), si et seulement si, x, y et z
vrifient le systme suivant,

x = 2 (x y z + 1)
y = x z + 1

z = 12 (x + y + 3z 1)
Ce systme est quivalent lquation x + y + z 1 = 0, donc Fix est le plan affine P
dquation

x + y + z 1 = 0. Soit A la matrice de f par rapport la base (


e1 ,
e2 ,
e3 ), alors on aura,

1 1 1
1
2 0 2
A=
2
1
1
3
Donc on aura

1 1 1
2 2 2
1 1 1
1
1
A2 = 2 0 2 2 0 2 = 4 0 4 = A
4
4
1
1
3
2
2
6
1
1
3
A2 = A et Fix( f ) 6= 0/ donc f est une projection affine P .
Pour dterminer la direction de f on doit chercher ker(A).


x
1 1 1
x
0
y ker(A) 2 0 2 y = 0
z
1
1
3
z
0

x y z = 0

2x 2z = 0

x + y + 3z = 0
(
y = 2x

z = x
Donc f est la projection affine sur le plan P dquation x + y + z 1 = 0 paralllement

G = Vect(
e1 + 2
e2
e3 ).
b) D est la droite passant par le point A de coordonnes (1, 0, 3) et de vecteur directeur

u =
e1 2
e2 4
e3 , donc f (D ) est le sous-espace affine de E passant par le point f (A)

e1 +6
e3 13
e3 ), donc f (D ) est la droite
et de direction Vect( f (
u )). On a f (
u ) = 12 (7
1
9
passant par le point B de coordonnes ( 2 , 3, 2 ) et de vecteur directeur

v = 12 (7
e1 + 6
e3 13
e3 ).
c) P est le plan passant par le point A de coordonnes (5, 0, 0) et de vecteurs directeurs

u =
e1 +
e2 et
v =
e1 +
e3 . Donc f (P ) est le sous-espace affine passant par f (A) et

de direction Vect({ f ( u ), f (
v )}). Donc f (P ) est le plan affine passant par le point B

de coordonnes (2, 6, 2) et de vecteurs directeurs e1 +
e2 et e2 +
e3 .
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2.2.4

Symtrie affine

Dfinition 21
Soient E un espace affine, F un sous-espace affine de E de direction F, G un supplmentaire de
F dans E et p la projection affine sur E de direction G. On appelle symtrie affine par rapport
F paralllement G (ou de direction G), lapplication f : E E qui tout point M fait
correspondre le point M 0 dfini par
0

MM = 2M p(M)

Remarque 23
Soient E un espace affine, F un sous-espace affine de E de direction F, G un supplmentaire de F
dans E, p la projection affine sur E de direction G et f la symtrie affine par rapport F paralllement G. Alors,
1.
f (M) = M p(M) = M
M Fix(p)

2. p(M) est le milieu du segment [M, f (M)].

3. M E , M f (M) G

F IGURE 2.3 Symtrie affine


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Dfinition 22 (Rappel dAlgbre linaire)


Soit E un K-espace vectoriel.
i) Soient F un sous-espace vectoriel de E et G un supplmentaire de F dans E. On appelle
symtrie vectorielle par rapport F paralllement G, lapplication sF dfinie par
sF : E = F G E
x = x1 + x2 7 sF (x) = x1 x2
ii) On dit quun endomorphisme u de E est une symtrie, si u2 = IdE .
Remarque 24
1. Soit sF la symtrie vectorielle par rapport F paralllement G. Alors,
a) x E, sF (sF (x)) = sF (x1 x2 ) = x1 (x2 ) = x1 + x2 = x, donc s2F = IdE .
b) ker(sF IdE ) = F et ker(sF + IdE ) = G.
c) Si pF est la projection sur F paralllement G, alors sF = 2pF IdE .
2. Soit u une symtrie de E. Alors,
a) E = ker(u IdE ) ker(u + IdE ).
b) u est la symtrie vectorielle par rapport ker(u IdE ) paralllement ker(u + IdE ).
c) u est un automorphisme de E.
Proposition 21
Soient E un espace affine, F un sous-espace affine de E de direction F et G un supplmentaire
de F dans E. Alors la symtrie f par rapport F paralllement G est une application affine
dont lapplication linaire associe est la symtrie par rapport F paralllement G.
Preuve
p = p . Soient M et N deux
Soit p la projection affine sur F paralllement G, alors on sait que
F
points quelconques de E , alors on a


f (M) f (N) = f (M)M + MN + N f (N)

= 2M p(M) + MN + 2N p(N)

= 2M p(M) + MN + 2M p(N) 2MN



= 2 p(M)p(N) MN

= 2pF (MN) MN

= (2pF IdE )(MN)

Donc f est une application affine de E et f = 2pF IdE = sF .


Remarque 25
Si f est la symtrie affine par rapport F paralllement G, alors
a) Fix( f ) = F .

b) M E , M f (M) G.
c) f est une bijection affine.
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Proposition 22
Soient E un espace affine et f une application affine de E. Alors

f est une symtrie affine Fix( f ) 6= 0/ et f 2 = IdE

Dans le cas o Fix( f ) 6= 0/ et f 2 = IdE , alors f est la symtrie affine par rapport Fix( f )

paralllement ker( f + IdE ).


Preuve
(=) Trivial.

/ donc Fix( f ) est un sous-espace affine de E de direction F = ker( f IdE ). Puisque


(=) Fix( f ) 6= 0,

2
f = IdE , alors E = ker( f IdE ) ker( f + IdE ). Soit p la projection affine sur Fix( f ) paral

p Id . Montrons que f
llement G = ker( f + IdE ), alors, daprs la remarque 22, f = 2
E
est la symtrie affine par rapport Fix( f ) paralllement G = ker( f + IdE ). Pour cela, soit M
un point quelconque de E et soit A Fix( f ), alors on aura


M f (M) = M p(M) + p(M) f (M)

= M p(M) + A f (M) Ap(M)

= M p(M) + f (A) f (M) p(A)p(M)


= M p(M) + f (AM)
p (AM)


p (
= M p(M) + 2
AM) AM
p (AM)

= M p(M) + p (AM) AM

= M p(M) + Ap(M) AM

= 2M p(M)

Donc f est la symtrie affine par rapport Fix( f ) paralllement ker( f IdE ).
Corollaire 2
Soient E un espace affine et f une application affine de E . Alors
f est une symtrie affine f 2 = IdE
(=) Supposons que f est une symtrie affine et soit p la projection affine sur Fix( f ) paralllement

ker( f +IdE ), alors on sait que pour tout point M E , p(M) est le milieu su segment [M, f (M)],

par suite, f (M)M = 2 f (M)p(M), donc, par dfinition, pour tout point M E , on a
f ( f (M)) = M.

(=) On a f f = IdE , donc f f = IdE , par suite, f f = IdE . Il suffit donc de vrifier que
/ pour cela, soit A un point de E et soit B le milieu de [A, f (A)], alors on aura,
Fix( f ) 6= 0,

BA + B f (A) = 0 = f (BA) + f (B f (A)) = 0


= f (B) f (A) + f (B)A = 0 (car f ( f (A)) = A)


= f (B) est le milieu de [A, f (A)]
= f (B) = B
= Fix( f ) 6= 0/
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Remarque 26

/ Alors f nest
Soient E un espace affine et f une application de E , telle que f 2 = IdE et Fix( f ) = 0.
pas une symtrie affine de E .
Lemma 1
Soient K-espace vectoriel de dimension finie et u une symtrie vectorielle de E. Alors
E = ker(u IdE ) Im(u IdE )
Preuve
on a u2 = IdE , donc (u + IdE ) (u IdE ) = 0, donc Im(u IdE ) ker(u + IdE ).
Or on sait que E = ker(u IdE ) ker(u + IdE ), et dim(E) = dim(ker(u IdE )) + dim(Im(u IdE )).
Donc dim(Im(u IdE )) = dim(ker(u + IdE )), par suite on a E = ker(u IdE ) Im(u IdE ).
Proposition 23

Soient E un espace affine de dimension finie et f une application de E , telle que f 2 = IdE et

/ Alors, il existe un vecteur


Fix( f ) = 0.
v ker( f IdE ) et il existe une symtrie affine g de E ,
tels que

f = t
v
v f = f t

Dans ce cas, f sappelle une symtrie glisse par rapport Fix(g) paralllement ker( f + IdE )

et de vecteur
v.
Preuve
Daprs le lemme prcdent, E = ker(u IdE ) Im(u IdE ), donc daprs le thorme 8, il existe

/ tels que
v E et il existe une application affine g avevc Fix( f ) 6= 0,

f = t
v f = f t
v

/ alors g est la symtrie affine par rapport


Puisque
g = f , alors
g 2 = IdE et puisque Fix(g) 6= 0,

Fix(g) paralllement ker( f + IdE ).


Exemples 15



Lespace affine E de dimension 3 est muni dun repre cartsien (O, i , j , k ).
1. (
Dterminer lexpression analytique de la symtrie affine par rapport la droite D dquations
xy+z = 2
paralllement au plan vectoriel G dquation x + y + 2z = 0.
3x + y + z = 4
Rponse Pour dterminer lexpression analytique de f nous allons utiliser le fait que pour

tout point M de E , M f (M) G et le milieu N de [M, f (M)] appartient D .


(
x0 y0 + z0 = x + y z + 4
N D
3x0 + y0 + z0 = 3x y z + 8

M f (M) G x0 + y0 + 2z0 = x + y + 2z
On obtient donc le systme suivant

0
0
0

x y + z = x + y z + 4
3x0 + y0 + z0 = 3x y z + 8

0
x + y0 + 2z0 = x + y + 2z
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qui admet pour solution,

1
0

x = 2 (3x y 2z + 7)
y0 = 12 (x y + 2z 3)

0
z = x+y+z1
2. Soit f lapplication affine dfinie analytiquement par

x = y z + 1
y0 = 2x y 2z + 2

0
z = x + y + 2z 1
Montrer que f est une symtrie dont on dterminera les lments caractristiques.
Rponse



Soit A la matrice de f par rapport la base ( i , j , k ), alors on a

0 1 1
0 1 1
1 0 0
A2 = 2 1 2 2 1 2 = 0 1 0 = I
1
1
2
1
1
2
0 0 1
M Fix( f ), si et seulement les coordonnes x, y et z de M vrifient le systme suivant,

x = y z + 1
y = 2x y 2z + 2

z = x + y + 2z 1
qui est quivalent lquation x + y + z = 1.

Pour conclure, on doit chercher ker( f +IdE ). Soit


u = a i +b j +c k un vecteur quelconque
de E, alors


1 1 1
a
0

u ker( f + IdE ) 2 0 2 b = 0
1
1
3
c
0

a b c = 0

2a 2c = 0

a + b + 3c = 0
(
b = 2a

c = a


Donc ker( f + IdE ) = Vect( i + 2 j k ).

f est la symtrie affine par rapport au plan dquation x + y + z = 1 paralllement Vect( i +


2 j k ).
3. Soit f lapplication affine dfinie analytiquement par

x = 3x 4z 1
y0 = 2x y 2z 2

0
z = 2x 3z 3
Montrer que f est une symtrie glisse dont on dterminera les lments caractristiques.

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Rponse

On vrifie facilement que f na aucun point fixe et que A2 = I, o A est la matrice de f



par rapport la base ( i , j , k ). Donc f est une symtrie glisse. Pour obtenir les lments

caractristiques de f , on cherche dabord lensemble des point M E , tels que M f (M)

ker( f IdE ).


2
0
4
2x

4z

1
0

M f (M) ker( f IdE ) 2 2 2 2x 2y 2z 2 = 0


2 0 4
2x 4z 3
0
(
2x 4z 5 = 0

xyz8 = 0
5
11
Donc, par exemple, pour z = 0, on a x = 52 et y = 11
2 . Soit B le point de coordonnes ( 2 , 2 , 0),

alors A f (A) ker( f . Soit


v = A f (A), alors on a
v = 4 i + 14 j + 2 k(.
2x 4z 5 = 0
f est donc la symtrie glisse par rapport la droite affine dquations
xyz8 = 0

paralllement ker( f + IdE ) = Vect( i + k , j ) et de vecteur v = 4 i + 14 j + 2 k .

2.3

Exercices

Exercice 21
Soient E un espace affine, A et B deux points distincts de E . On considre lapplication f : E E
qui tout point M fait correspondre le point M 0 barycentre du triangle ABM. Trouver la nature de f
et dterminer ses lments caractristiques.
Exercice 22
Soient E un espace affine, A et B deux points distincts de E . Pour chaque point M de E , soit N le
point de E , tel que (A, B, M, N) forme un paralllogramme. On considre lapplication f : E E
qui tout point M fait correspondre le point M 0 milieu de [A, N]. Trouver la nature de f et dterminer
ses lments caractristiques.
Exercice 23
Soient E un espace affine, A et B deux points distincts de E . Soient et deux rels diffrents de 1,
f lhomothtie de centre A et de rapport et g lhomothtie de centre B et de rapport . On considre
lapplication h : E E qui tout point M fait correspondre le point M 0 milieu de [ f (M), g(M)].
a) Montrer que si + = 0, alors h est une translation dont le vecteur a une direction fixe.
b) Montrer que si + 6= 0, alors h est une homothtie dont on dterminera le rapport k et le centre
. Montrer que (AB).
Exercice 24
Soient E un espace affine de dimension 3, (A, B,C, D) un repre affine de E et G le centre de gravit
du triangle ABC. Soit f lapplication affine de E , telle que f (A) = A, f (B) = B, f (C) = C et f (D) = G.
Trouver la nature de f et dterminer ses lments caractristiques.
Exercice 25
Soit E un espace affine. On appelle dilatation de E toute bijection de E qui transforme toute droite
en une droite parallle. Dans la suite f dsigne une dilatation de E .
1. On suppose quil existe A E , tel que f (A) = A. Montrer que toute droite passant par A est
globalement invariant par f .
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2. On suppose que f possde au moins deux points fixes A et B. Montrer que f = IdE .
3. On suppose que f admet un unique point fixe . Monter que f est lhomothtie de centre .

4. On suppose que f nadmet aucun point fixe. Soit A un point de E et


v = f (A)A. Montrer que

t
v f = IdE . En dduire la nature de f .
v f est une dilatation et que t

Exercice 26
Soient A, B, C trois points deux deux distincts dun espace affine E , (, , ) R3 , tels que
+ + 6= 1 et = (, , ). On considre lapplication f : E E qui tout point M de E fait
correspondre le point M 0 barycentre de ((A, ), (B, ), (C, ), (M, 1)).
1. Montrer que f est une application affine et prciser la nature de f suivant la valeur de .

2. Soit
v un vecteur de E. existe-t-il une valeur de telle que f soit la translation de vecteur
v ?

3. Soit E et k un rel non nul. existe-t-il une valeur de , telle que f soit la transtation de
rapport k et de centre ?
Exercice 27



Lespace affine de dimension 3 est muni dun repre cartsien (O, i , j , k ). Dterminer la nature et
les lments caractristiques des applications affines dfinies analytiquement par

0
0 = 7x 4y 2z + 4

x
x = 3x 4z 4

,
y0 = 2x y 2z 2
y0 = 6x 3y 2z + 4

0
0
z = 2x 3z 4
z = 12x 8y 3z + 8

x = x + 2y 2z 2
y0 = 3y + 2z + 6

0
z = 4y + 3z + 6

1
2
0

x = 2 (y z) + 3
y0 = 12 (2x + 3y z) + 23

0 1
z = 2 (2x + y + z) + 23

Exercice 28



Lespace affine de dimension 3 est muni dun repre cartsien (O, i , j , k ). On considre les applications affines dfinies analytiquement par

1
0 = y z 1
0

x = 3 (x 2y 2z + 1)
y0 = 13 (2x + y 2z + 2)
y0 = 2x y 2z + 1 ,

0
0 1
z = x + y + 2z 2
z = 3 (2x 2y + z 1)
Montrer que ces applications sont des symtries glisses dont on dterminera les lments caractristiques.
Exercice 29



Lespace affine de dimension 3 est muni dun repre cartsien (O, i , j , k ). Dterminer la nature
et les lments caractristiques des applications affines dfinies analytiquement par les expressions
suivantes :

1
0 = 3x + 4y + 2z 4
0 = 4x 2y + z 7
0

x
x

x = 11 (9x + 2y 6z + 38)
1
,
y0 = 2x 3y 2z + 4 ,
y0 = x y z 1
y0 = 11
(2x + 9y + 6z + 17)

0
0
0
1
z = 4x + 8y + 5z 8
z = 3x 6y 9
z = 11
(6x + 6y 7z 29)
Exercice 30



Lespace affine de dimension 3 est muni dun repre cartsien (O, i , j , k ). Dterminer lexpression
analytique des applications affines suivantes :
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1. La projection
( sur le plan affine dquation x + y + z = 2 paralllement la droite vectorielle
x = 2z
dquations
.
x+y+2 = 0
(
xy+z = 2
2. La symtrie affine par rapport la droite affine dquations
paralllement
3x + y + z = 4
au plan vectoriel dquation x + y + 2z = 0.



3. La symtrie par rapport au plan dquation x + 2y + z = 1 et de direction Vect( i + j + k ).
(
x+y+1 = 0
4. La symtrie par rapport la droite dquation
de direction le plan vectoriel
2y + z + 2 = 0
dquation 3x + 3y 2z = 0.

Exercice 31



Lespace affine de dimension 3 est muni dun repre cartsien (O, i , j , k ). Soient A, B, C et D
qautres points de coordonnes respectives (1, 2, 1), (1, 0, 2), (2, 4, 3) et (2, 1, 0).
1. Donner lexpression analytique de la symtrie affine par rapport au plan P = (ACD) parallle

ment G = Vect(AB).
.
2. Soit h lhomothtie de centre A et de rapport 2. Reconnaitre lapplication affine f = h t
AB
Exercice 32
Soient D1 et D2 deux droites affines de lespace affine E de dimension 3. Soit P un plan affine de
E qui nest parallle ni D1 ni D2 . On dsigne par q la projection affine sur P paralllement la
direction de D1 et par p la projection affine sur P paralllement la direction de D2 . Soit ]0, 1[
et soit f : E E lapplication qui chaque point M fait correspondre le point M 0 barycentre de
((p(M), ), (q(M), (1 )).

p et

1. Montrer que f est une application affine et dterminer f en fonction de


q.

2. Montrer que p q = p et q p = q .

3. Montrer que f f = f et en dduire que f est une projection affine.


4. Dterminer les lments caractristiques de f .
Exercice 33
Soient E un espace affine, F un sous-espace de E de direction F, G un supplmentaire de F dans
E, p la projection sur F paralllement G et un nombre rel. On appelle affinit de base F , de
direction G et de rapport , lapplication f : E E qui tout point M de E fait correspondre le
point M 0 dfini par
0

p(M)M = p(M)M

1. Montrer que f est une application affine et dterminer lapplication linaire associe f .
2. Identifier f dans le cas = 0, = 1 et = 1.
3. Montrer que si 6= 0, alors f est une bijection affine et que f 1 est une affinit dont on dterminera la base, la direction et le rapport.
4. Montrer que f f est une affinit dont on dterminera la base, la direction et le rapport.
Exercice 34



Lespace affine de dimension 3 est muni dun repre cartsien (O, i , j , k ). On considre les application affines f et g dfinies analytiquement par

0
0

x = 2x + 2y + 2z + 1
x = 3x + 4y + 2z 4
f : y0 = x y 2z 1
g : y0 = 2x 3y 2z + 4

0
0
z = x + 2y + 3z + 1
z = 4x + 8y + 5z 8
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Montrer que f et g sont des affinits et dterminer leurs lments caractristiques.


Exercice 35
Soient E un espace affine et f une application affine de E , telle que pour tout point M de E , f 2 (M)
soit le milieu du segment [M, f (M)]. Montrer que f est une affinit.

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Chapitre

Espace affine euclidiens


3.1

Notions de base

Dans toute la suite, on dsigne par E un espace euclidien. Pour


u E et
v E,
u .
v dsigne le

produit scalaire de u par v .


Dfinition 23
Soit E un espace affine de direction E. On dit que E est un espace affine euclidien, si E est un
espace euclidien.
Remarque 27
Rappelons quun espace euclidien E est un espace prhilbertien de dimension finie. Donc tout espace
affine euclidien est de dimension finie. Dans la suite, on dsigne par En tout espace affine euclidien
de dimension n.
Dfinition 24
Soient E un espace euclidien, A et B deux points quelconques de E . On dfinit la distance entre
les points A et B, quon note d(A, B) ou AB, par

d(A, B) = kABk
Remarque 28
Soit E un espace euclidien, alors lapplication,
d : E E R+

(A, B) 7 d(A, B) = kABk


dfinit une distance sur E :
i) (A, B) E E , d(A, B) 0.
ii) (A, B) E E , d(A, B) = 0 A = B.
iii) (A, B) E E , d(A, B) = d(B, A).
vi) A E , B E , C E , d(A, B) d(A,C) + d(B,C).
Donc tout espace affine euclidien est un espace mtrique.
Lemma 2

Soient par
u et
v deux vecteures quelconques de E. Alors,

k
u +
v k = k
u k + k
v k ((
u ,
v ) li) et (
u .
v 0)
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Preuve

Rappelons que, daprs lingalit de Cauchy-Schwatz, |


u .
v | k
u kk
v k et que |
u .
v | = k
u kk
v k,

si et seulement si, ( u , v ) est li.

k
u +
v k = k
u k + k
v k

k
u +
v k2 = (k
u k + k
v k)2

k
u k2 + k
v k2 + 2
u .
v = k
u k2 + k
v k2 + 2k
u k2 k
v k2

k
u kk
vk=
u .
v

( u , v ) li et u .
v 0

Proposition 24
Soient E un espace affine euclidien, A et B deux points quelconques de E . Alors,
d(A, B) = d(A, M) + d(B, M) M [A, B]
Preuve
(=)

d(A, B) = d(A, M) + d(B, M) kABk = kAMk + kMBk


kAM + MBk = kAMk + kMBk




(AM, MB) li et AM.MB 0

M (AB) et AM.MB 0
On a





AM.MB = AB.AM AM 2 et AM.MB = AB.AM MB2


donc AM.AB 0 et MB.AB 0.

M (AB) et AM.AB 0 = 0 : AM = AB

= MB = (1 )AB


= 1 0 (car MB.AB 0)
Donc 0 1, par suite, M [A, B].
(=) Trivial.
Proposition 25
Soient A et B deux points distincts et I un point quelconque dun espace affine euclidien E . Alors,
I est le milieu de [A, B] I (AB) et d(I, A) = d(I, B)
Preuve
(=) Trivial.


(=) Puisque I (AB), alors, daprs le thorme 4, il existe R, tel que (1 )IA + IB = 0

et puisqiue kIAk = kIBk, alors |1 | = ||, donc = 12 , par suite, I est le milieu de [A, B].

3.2

Repre orthonorm

Dfinition 25
Soient E un espace affine euclidien de dimension n. Un repre orthonorm de E est un systme

(O,
e1 ,
e2 , . . . ,
en ), o O est un point quelconque de E et (
e1 ,
e2 , . . . ,
en ) est une base orthonormale de E.
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Remarque 29

Si (O,
e1 ,
e2 , . . . ,
en ) est un repre orthonoirm de E et si A et B sont deux points quelconques de E ,
de coordonnes respectives (x1 , x2 , . . . , xn ) et (y1 , y2 , . . . , yn ), alors,
s
d(A, B) =

(xi yi)2

i=1

3.3

Sous-espaces affines orthogonaux

Dfinition 26
Soient E un espace affine euclidien, F et G deux sous-espaces affines de E de directions respectives F et G. Alors, on dit que,
i) F est orthogonal G , si F G .
ii) F est perpendiculaire G , si F G.
iii) F et G sont supplmentaires orthogonaux, si F = G .
Remarque 30
1. La relation dorthogonalit est symtrique.
En effet, supposons que F est orthogonal G , alors, par dfinition, F G , donc G F .
Or, G = G, donc G F , par suite, G est orthogonal F .
On vrifie de la mme manire que la relation de perpendicularit est aussi symtrique.

2. Soient D et D 0 deux droites affine de E , avec D = D(A,


u ) et D 0 = D(B,
v ). Alors

D et D 0 sont orthogonaux
u .
v =0
a) Si E est un plan affine euclidien, alors

D et D 0 sont orthogonaux D et D 0 sont perpendiculaires


D et D 0 sont supplmentaires orthogonaux

On suppose que E est muni dun repre orthonorm (O, i , j ) et que D et D 0 ont pour
quations cartsiennes respectives ax + by + c = 0 et a0 x + b0 y + c0 = 0, alors

D et D 0 sont perpendiculaires aa0 + bb0 = 0


b) Si E est un espace affine euclidien de dimension 3, alors deux droites droites affines
ou deux hyperplans affines de E ne sont jamais ni perpendiculaire, ni supplmentaires
orthogonales.
3. Soit E un espace affine euclidien de dimension 3. Si D est une droite affine et P un plan affine
de E , alors,

D et P sont orthogonaux D et P sont perpendiculaires


D et P sont supplmentaires orthogonaux

On suppose que D = D(A,


u ) et P = P(B,
v ,
w ), alors,

D et P sont perpendiculaires
u .
v = 0 et
u .
w =0
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Proposition 26
Soient E un espace affine euclidien, F et G deux sous-espaces affines de E de directions respectives F et G.
i) Si F et G sont orthogonaux, alors F G est ou bien vide ou bien rduite un seul point.
/
ii) Si F et G sont perpendiculaires, alors F G 6= 0.
iii) Si F et G sont supplmentaires orthogonaux, alors F G est rduite un seul point.
Preuve

i) Supposons que F G 6= 0/ et soient A et B deux points de F G . Alors AB F et AB G, or

F G donc on a aussi AB G , donc AB = 0 , par suite, A = B.


ii) Supposons que F et G sont perpendiculaires, alors, par dfinition, F G, donc F + G = E, car
/
F + F = E, donc daprs la remarque 5, F G 6= 0.
iii) Si F et G sont supplmentaires orthogonaux, alors F = G , donc F G = E, donc, daprs la
remarque 5, F G est rduite un seul point.

3.4

Hyperplan mdiateur

Proposition 27
Soient E un espace affine euclidien, A et B deux points distincts de E . Alors lensemble des
points M E , tels que
d(A, M) = d(B, M)

est un hyperplan de E passant par le milieu de [A, B] et de direction {AB} , appel hyperplan
mdiateur du segment [A, B].
Preuve
Soit H = {M E : d(A, M) = d(B, M)} et soit I le milieu de [A, B], alors,
MH

kAMk2 = kBMk2

kAI + IMk2 = kBI + IMk2

kAIk2 + 2AI.IM + kIMk2 = kBIk2 + 2BI.IM + kIMk2

AI.IM = BI.IM

AB.IM = 0

IM {AB}

Donc H est le sous-espace affine de E passant pat I et de direction {AB} . Puisque {AB} est un
hyperplan de E, alors H est un hyperplan affine de E .
Remarque 31
Soient E un espace affine euclidien, A et B deux points distincts de E .
1. Si E est un plan affine, lhyperplan mdiateur de [A, B] est une droite affine, appele mdiatrice
du segment [A, B].
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F IGURE 3.1 Mdiatrice de [A, B]

2. Si E est de dimension 3, lhyperplan mdiateur de [A, B] est un plan affine, appel plan mdiateur du segment [A, B].

F IGURE 3.2 Plan mdiateur de [A, B]


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3.5

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Perpendiculaire commune et distance de deux droites de E3

Perpendiculaire commune
Thorme 9

Soient D = D(A,
u ) et D 0 = D(B,
v ) deux droites affines de E3 , non coplanaires. Alors, il existe
une unique droite affine de E3 qui coupe D et D 0 et qui est la fois orthogonale D et D 0 .
Dans ce cas, sappelle la perpendiculaire commune D et D 0 .
Preuve
Pour lexistance de , il suffit de montrer quil existe deux points P et Q, tels que
i) P D et Q D 0 .


ii) PQ.
u = 0 et PQ.
v = 0.

Pour cela, on pose AP =


u et BQ =
v , donc on aura,


PQ = PA + AB + BQ =
u + AB +
v


Puisque PQ.
u = 0 et PQ.
v = 0, alors on obtient le systme suivant en et ,

k u k ( u . v ) = AB. u
(S) :

(
u .
v ) k
v k2 = AB.
v

Le dterminant de ce systme est (


u .
v )2 k
u k2 k
v k2 .
Or daprs la relation de Lagrange, on sait que

k
u
v k2 = k
u k2 k
v k2 (
u .
v )2

Puisque D et D 0 sont non coplanaires, alors (


u ,
v ) est libre, donc
u
v 6= 0 , par suite, le
dterminant du systme (S) est diffrent de zro. (S) est donc un systme de Cramer qui possde
une solution unique.
Exemples 16
Soient D et D 0 deux droites affine de E3 dfinies par,
(
x + 2 = 2z
D:
y = 3x + z

(
x+y+z = 1
D0 :
2x + y z = a

a) Dterminer le paramtre a R, pour que D et D 0 soient non coplanaires.


b) On suppose que a = 28. Dterminer une reprsentation cartsienne de la perpendiculaire commune aux droites D et D 0 .
Rponse
a) Si on pose z = , alors D et D 0 ont pour reprsentation paramtrique,

x = 2 2
x = 2 + a 1
0
D : y = 5 6
D : y = 3 a + 2

z=
z=
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Donc D = D(A,
u ) et D 0 = D(B,
v ), o


2
2

A 6 , u 5 ,
0
1


a1
2

B a + 2 et v 3
0
1


On sait que D et D 0 sont non coplanaires, si et seulement si, (AB,
u ,
v ) est libre, donc on
aura,


(AB,
u ,
v ) est libre det(AB,
u ,
v ) 6= 0


a + 1 2 2


a + 8 5 3 6= 0
0
1
1
6a + 30 6= 0
Donc D et D 0 sont non coplanaires, si et seulement si, a 6= 5.
b) Si a = 28, alors daprs ce qui prcde, D et D 0 sont non coplanaires. Daprs la preuve du
thorme prcdent, la perpendiculaire commune passe par les deux points P et Q avec

AP =
u et BQ =
v , et sont solution du systme :

k u k ( u . v ) = AB. u
(S) :

(
u .
v ) k
v k2 = AB.
v
En remplaant les cofficients de et par leurs valeurs, on obtient,
(
30 12 = 42
12 14 = 118
Donc = 3 et = 11, donc P et Q ont pour coordonnes respectives (4, 9, 3) et (5, 7, 11).
Puisque la perpendiculaire commune = (PQ), alors une reprsentation paramtrique de
est donne par,

x = + 4
y = 2 + 9

z = 8 3
Donc en liminant le paramtre , on obtient une reprsentation cartsienne de , dfinie par,
(
2x + y = 17
8x + z = 29

3.5.1

Distance de deux droites de E3

Rappelons que tout espace affine euclidien E est un espace mtrique. Donc si A et B sont deux parties
non vides de E , la distance de A B est dfinie par :

d(A , B ) = inf({d(M, N) : (M, N) A B }) = inf({kMNk : (M, N) A B })


Soient D et D 0 deux droites affines de E3 , donc, quatre cas sont possibles :
i) D = D 0 , alors d(D , D 0 ) = 0.
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ii) D et D 0 sont parallles de vecteur directeur


w avec D 6= D 0 . Dans ce cas, pour dterminer
0
d(D , D ), il suffit de choisir un point M quelconque de D et de dterminer N D 0 , tel que

MN.
w = 0, alors on aura,

d(D , D 0 ) = kMNk
iii) D coupe D 0 , alors d(D , D 0 ) = 0.
iv) D et D 0 sont non coplanaires. Dans ce cas, on a le thorme suivant :
Thorme 10
Soient D et D 0 deux droites non coplanaires de E3 et soient P et Q les points dintersection de
la perpendiculaire commune avec D et D 0 respectivement, alors

d(D , D 0 ) = kPQk
Preuve
Soient M et N deux points quelconques de D et D 0 respectivement, alors,

MN = MP + PQ + QN


avec PQ.MP = 0 et PQ.QN = 0, donc on aura,


kMNk2 = kPQk2 + kMP + QNk2

Par suite, pour tout (M, N) D D 0 , on a kPQk kMNk, donc

kPQk = d(D , D 0 )

( car (P, Q) D D 0 )

Lemma 3

Soient D = D(A,
u ) et D 0 = D(B,
v ) deux droites non coplanaires de E3 et soit
w est un

vecteur de E, tel que u . w = 0 et v . w = 0. Alors le produit scalaire MN. w ne dpent pas des
points M et N avec M D et N D 0 .
Preuve
Soient P et Q les points dintersection de la perpendiculaire commune avec D et D 0 respectivement et

soient M et N deux points quelconques avec M D et N D 0 . Puisque MN = MP + PQ + QN avec


MP.
w = 0 et QN.
w = 0, alors on aura,


MN.
w = PQ.
w
Proposition 28

Soient D = D(A,
u ) et D 0 = D(B,
v ) deux droites non coplanaires de E3 . Alors,


| det(AB,
u ,
v )|
d(D , D ) =

ku vk
0

Preuve
Soient P et Q les points dintersection de la perpendiculaire commune avec D et D 0 respectivement

et soit
w =
u
v , alors
u .
w = 0 et
v .
w = 0. On a aussi PQ.
u = 0 et PQ.
v = 0, donc PQ et

w sont colinaires, par suite, on a



w
PQ.(
u
v )
PQ.

PQ =
w
=
u
v

2
2
kwk
ku vk
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Daprs le lemme prcdent, PQ.


w = AB.
w , donc


u
v )
AB.(

PQ =
u
v

2
ku vk
Par suite, on aura,

3.6
3.6.1


|AB.(
u
v )| | det(AB,
u ,
v )|

kPQk =
=

ku vk
ku vk

Projection orthogonale
Dfinition et exemples

Dfinition 27
Soient E un espace affine euclidien, F un sous-espace affine de E de direction F et G = F . On
appelle projection orthogonal sur F , la projection affine sur F paralllement G.
Remarque 32
Soient E un espace affine euclidien, F un sous-espace affine de E et p la projection orthogonale sur
F , alors daprs ce que nous avons vu sur les projections affines, on a
1. Pour tout point M E , on a p(M) F .

2. Pour tout point M E , p(M) est lunique point de F , tel que M p(M) F .
3. Fix(p) = F .
p est la projection orthogonale sur F.
4.
Exemples 17
Soit E un espace affine euclidien quelconque.

1. Si D = D(A,
u ) une droite affine de E , alors pour tout point M E , la projection orthogonale
p(M) de M sur la droite D est dfinie par :

AM
u

Ap(M) =
u

2
kuk
En effet, puisque p(A) = A, alors on a

Ap(M) = p(A)p(M) = p (AM)


p est la projection orthogonale sur Vect(

Puisque
u ), alors on sait que

v
u

u
v E, p ( v ) =

2
kuk

2. Soit F est hyperplan affine de E passant par le point A et de direction F. Si


u est un vecteur

normal F , cest dire, u F , alors pour tout point M E , la projection orthogonale


p(M) de M sur F est dfinie par :

AM
u

Ap(M) = AM
u

2
kuk
p est la projection orthogonale sur lhyperplan vectoriel F et puisque

En effet,
u F , alors
on sait que

v
u

p (

v E,
v)=
v
u

k u k2
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3. Soit P = P(A,
u ,
v ) un plan affine dun espace euclidien de dimension 3. P est donc un

hyperplan affine de E et
w =
u
v est un vecteur normal P , donc la projection orthogonale
p sur P est dfinie par,

det(AM,
u ,
v )

u
v
M E , Ap(M) = AM

2
ku vk



4. E3 est muni dun repre orthonorm (O, i , j , k ). Dterminer lexpression analytique de la
projection orthogonale f sur la droite D dfinie par,
(
x1 = 0
x + 2y + z = 0
Une reprsentation paramtrique de D est dfinie par,

x = 1
y=

z = 2 1
Donc D est la droite passant par le point A de coordonnes (1, 0, 1) et de vecteur directeur

u = j 2 k , donc pour tout point M de coordonnes (x, y, z), on a


AM
u = y 2z 2 et k
u k2 = 5
Ainsi, si f (M) est de coordonnes (x0 , y0 , z0 ), alors on obtient,

x = 1
y0 = 15 (y 2z 2)

0 1
z = 5 (2y + 4z 1)



5. E3 est muni dun repre orthonorm (O, i , j , k ). Dterminer lexpression analytique de la
projection orthogonale f sur le plan P dquation x y z = 1
Une reprsentation paramtrique de P est dfinie par,

x = + + 1
y=

z=
Donc P est le plan passant par le point A de coordonnes (1, 0, 0) et de vecteurs directeurs

u = i + j et
v = i + k , par suite, si M est un point de coordonnes (x, y, z), alors on aura

det(AM,
u ,
v ) = x y z 1,
u
v = i + j k et k
u
v k2 = 3
Ainsi, si f (M) est de coordonnes (x0 , y0 , z0 ), alors on obtient,

1
0

x = 3 (2x + y + z 2)
y0 = 13 (x + y + z + 1)

0 1
z = 3 (x y z 1)
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3.6.2

M.HOUIMDI

Distance dun point un sous-espace affine

Dfinition 28
Soient E un espace affine euclidien, F un sous-espace affine de E et M un point quelconque de
E . On dfinit la distance de M F , quon note d(M, F ), par :

d(M, F ) = inf({kMNk : N F })
Proposition 29
Soient E un espace affine euclidien, F un sous-espace affine de E et p la projection orthogonale
sur F . Alors,

M E , d(M, F ) = kM p(M)k
Preuve

Soient M E et N F , puisque M p(M) p(M)N = 0, alors on a

kMNk2 = kM p(M) + p(M)Nk2 = kM p(M)k2 + k p(M)Nk2

Donc, N F , kM p(M)k kMNk, par suite, kM p(M)k d(M, F ).

Or p(M) F , donc d(M, F ) kM p(M)k.


Distance dun point une droite affine de E2
Lemme 3

Soit E un espace euclidien orient de dimension 2, alors pour tout couple (


u ,
v ) de vecteurs
non nuls de E, on a
2 
2


det(
u ,
v)
u
v
+
=1

k
u kk
vk
k
u kk
vk
Preuve

Fixons une base orthonormale directe ( i , j ) de E, alors on aura


u = x i +y j et
v = x0 i +y0 j .
Donc il sagit de vrifier que
(xx0 + yy0 )2 + (xy0 x0 y)2 = (x2 + y2 )(x02 + y02 )
Remarque 33

Soient E un espace euclidien orient de dimension 2, (


u ,
v ) deux vecteurs non nuls de E. Alors
daprs la proposition prcdente, on a

det(
u ,
v )2
(
u
v )2
+
=1

k u k2 k v k2 k u k2 k v k2
Donc il existe un unique ] , ], tel que

u
v
det(
u ,
v)
cos =
et sin =

k u kk v k
k u kk v k

Dans ce cas, sappelle langle orient form par les vecteurs


u et
v.
Proposition 30

Soient E2 un plan affine euclidien et D = D(A,


u ) une droite affine de E , alors,

| det(AM,
u )|
M E , d(M, D ) =

kuk
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Preuve
Soit p la projection orthogonale sur D , alors on sait que

M E , d(M, D ) = kM p(M)k
Puisque


AM
u

Ap(M) =
u

2
kuk

Alors


AM
u

u AM
M p(M) =

2
kuk

Donc on aura,
2
2
u)
2 (AM
kM p(M)k = kAMk

k u k2
!

2
(AM u )

= kAMk2 1

k u k2 kAMk2
!

2
det(AM, u )

= kAMk2

k
u k2 kAMk2
2
det(AM,
u)
=

k u k2
Corollaire 3

Soit (O, i , j ) un repre orthonorm de E2 et soit D une droite affine de E2 dquation


ax + by + c = 0, alors pour tout point M de E2 de coordonnes (x0 , y0 ), on a
d(M, D ) =

|ax0 + by0 + c|

a2 + b2

Preuve
Puisque (a, b) 6= (0, 0), alors on peut supposer, par exemple, que a 6= 0. Donc D est la droite passant

par le point A de coordonnes ( ac , 0) et de vecteur directeur


u = b i + a j . En appliquant la
formule de la proposition prcdente, on obtient le rsultat.

3.6.3

Distance dun point une droite affine de E3

Rappelons que si
u et
v sont deux vecteurs non nuls dun espace euclidien E de dimension 3, alors
daprs la relation de Lagrange, on a
2 
2


u
v
k
u
vk
+
=1

k
u kk
vk
k
u kk
vk
Ainsi, il existe un unique [0, ], tel que,

u
v
cos =
et sin =

k u kk v k

k
u
vk

k u kk v k

Dans ce cas, sappelle langle non orient form par les vecteurs
u et
v.
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Proposition 31

Soient E3 un espace affine euclidien de dimension 3 et D = D(A,


u ) une droite affine de E3 ,
alors,

kAM
uk
M E3 , d(M, D ) =

kuk
Preuve
Soit p la projection orthogonale de E2 sur D , alors on sait que

AM
u

M p(M) =
u AM

kuk
Ainsi, on aura,

kM p(M)k2 = kAMk2

!2

AM u

= kAMk2 1

kuk

!2

AM u

kAMkk u k

Donc, daprs la relation de Lagrange, on obtient,


kAM
uk
d(M, D ) = kM p(M)k =

kuk

3.6.4

Distance dun point un plan affine affine de E3

Rappelons que si E est un espace euclidien de dimension 3, alors le produit vectoriel de deux vecteurs

non nuls
u et
v , est lunique vecteur de E, quon note
u
v , et qui est dfini par,

x E, det(
u ,
v ,
x ) = (
u
v )
x
Proposition 32

Soit P = P(A,
u ,
v ) un plan affine de E3 , alors,

| det(
u ,
v , AM)
M E3 , d(M, P ) =

k
u
vk
Preuve

Soit p la projection orthogonale sur P , puisque


u
v est un vecteur normal P , alors

(
u
v ) AM

M E3 , Ap(M) = AM
u
v

2
ku vk
On en dduit, donc, que

| det(
u ,
v , AM)|
d(M, P ) = kM p(M)k =

k
u
vk

Corollaire 4



Soit (O, i , j , k ) un repre orthonorm de E3 et P un plan affine de E3 dquation
ax + by + cz + d = 0, alors pour tout point M de coordonnes (x0 , y0 , z0 ), on a
|ax0 + by0 + cz0 |
d(M, P ) =
a2 + b2 + c2
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Preuve
Puisque (a, b, c) 6= (0, 0, 0), alors on peut supposer, par exemple, que a 6= 0, donc P est le plan passant

par le point A de coordonnes ( da , 0, 0) et de vecteurs directeurs


u et
v avec
u = b i + a j et

v = c i + a k . Donc en appliquant la formule de la proposition prcdente, on aura le rsultat.

3.7

Symtrie orthogonale

Dfinition 29
Soient E un espace affine euclidienne et F un sous-espace affine de E de direction F. On appelle
symtrie orthogonale par rapport F , la symtrie affine affine par rapport F paralllement
G = F .
Remarque 34
Soit f la symtrie orthogonale par rapport F et soit p la projection orthogonale sur F , alors on
sait que,
1. Pour tout point M E , p(M) est le milieu du segment [M, f (M)], donc f (M) est dfinie par,

M f (M) = 2M p(M)

2. Pour tout M E , M f (M) F .

3. f est la symtrie vectorielle orthogonale par rapport F,

f : E = F F E

x =
x +
x 7 f (
x)=
x
x
1

4. M E , N E , k f (M) f (N)k = k f (MN)k = kMNk.


Exemples 18
E est un espace affine euclidien quelconque.

1. Soit D = D(A,
u ) une droite affine de E . Alors la symtrie orthogonale f par rapport D est
dfinie par,

AM
u

M E , A f (M) = 2
u

AM

k u k2

2. Si F est un hyperplan de E passant par le point A et si


u est un vecteur normal F , alors la
symtrie orthogonale par rapport F est dfinie par,


AM
u

M E , A f (M) = AM 2
u

2
kuk

3. Soit P = P(A,
u ,
v ) un plan affine dun espace euclidien de dimension 3. P est donc un

hyperplan affine de E et
w =
u
v est un vecteur normal P , donc la symtrie orthogonale
f par rapport P est dfinie par,


det(AM,
u ,
v )

M E , A f (M) = AM 2
u
v

2
ku vk
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4. Soit E3 un espace euclidien de dimension 3 muni dun repre orthonorm (O, i , j , k ). Dterminer lexpression analytique de la symtrie orthogonale f par rapport la droite affine D
dfinie par,
(
x+y+z = 1
D:
x + 2y + z = 2
Si on pose z = , alors D a pour reprsentation paramtrique,

x =
y=1

z=
Donc D est la droite passant par le point A de coordonnes (0, 1, 0) et de vecteur directeur

u = i + k . Pour tout point M de coordonnes (x, y, z) on dsigne par (x0 , y0 , z0 ) les coor

donnes de M 0 = f (M), donc on aura, AM


u = x + z et k
u k = 2 puisque

AM
u

u AM
A f (M) = 2

2
kuk
alors, on obtient,

x = z
y0 = y + 2

0
z = x



5. E3 est muni dun repre orthonorm (O, i , j , k ). Dterminer lexpression analytique de la
symtrie orthogonale f par rapport au plan P dquation x + y + z = 1.
Si on pose y = et z = , alors P a pour reprsentation paramtrique,

x = + 1
P : y=

z=
Donc P est le plan passant par le point A de coordonnes (1, 0, 0) et de vecteurs directeurs

u = i + j et
v = i + k . Donc pour tout point M de coordonnes (x, y, z).

det(AM,
u ,
v ) = x + y + z 1,
u
v = i j + k et k
u
vk=3
Donc si f (M) a pour coordonnes (x0 , y0 , z0 ), alors on a

1
0

x = 3 (2x y z 2)
y0 = 13 (x + y + z 1)

0 1
z = 3 (x y z + 1)

3.8
3.8.1

Isomtries affines
Dfinition et proprits de base

Dfinition 30
Soient E un espace affine euclidien et f une application affine de E . On dit que f est une
isomtrie affine de E , si f conserve les distances :
M E , N E , d( f (M), f (N)) = d(M, N)

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Remarque 35
Soient E un espace affine euclidien et f une application affine de E .
1. f est une isomtrie affine, si et seulement si,

M E , N E , k f (M) f (N)k = kMNk

2. f est une isomtrie affine de E , si et seulement si, f est un endomorphisme orthogonal de E.


3. Si f est une isomtrie affine alors f une bijection affine et f 1 est aussi une isomtrie affine.
4. Si f et g sont deux isomtries affines de E , alors g f est une isomtrie affine de E .
5. On dsigne par Isom(E ) lensemble de toutes les isomtries affines de E , alors (Isom(E ), )
est un groupe, appel groupe des isomtries affine de E .

6. Rappelons que si f est un endomorphisme orthogonal, alors det( f ) = 1.


Dfinition 31
Soient E un espace euclidien et f une isomtrie affine de E .

i) Si det( f ) = 1, on dit que f est un dplacement de E .

ii) Si det( f ) = 1, on dit que f est un antidplacement de E .


Remarque 36
On dsigne par Isom+ (E ) lesemble des dplacements de E et par Isom (E ) celui des antidplacements de E , alors
1. Isom+ (E ) est un sous-groupe de Isom(E ).
2. Le groupe T des translations de E est un sous-groupe de Isom+ (E ).
3. Isom (E ) nest pas un sous-groupe de Isom(E ).
Exemples 19
1. Toute translation de E est une isomtrie affine de E .
2. Toute symtrie orthogonale est une isomtrie affine de E .
3. Toute symytrie centrale est une isomtrie de E .
Lemme 4
Soient E un espace euclidien et u un endomorphisme orthogonal de E. Alors on a,
ker(u IdE ) = Im(u IdE )
Preuve
E est de dimension finie, donc on a
dim(E) = dim ker(u IdE ) + dim Im(u IdE ) = dim ker(u IdE ) + dim ker(u IdE )
Donc dim ker(u IdE ) = dim Im(u IdE ), par suite, il suffit de montrer que
Im(u IdE ) ker(u IdE )
Pour cela, soit x E et y ker(u IdE ), alors on a
< u(x) x, y > =
=
=
=

< u(x), y > < x, y >


< x, u (y) > < x, y >
< x, u1 (y) > < x, y > (car u = u1 )
< x, u1 (y) y >= 0 (car u1 (y) = y)
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Thorme 11 (Thorme de dcomposition)


Soient E un espace euclidien et f une isomtrie affine de E sans points fixes. Alors il existe un

unique
v E et une unique isomtrie g de E , tels que,

i) f = t
v.
v g = g t

ii) v ker( f IdE ).


/
iii) Fix(g) 6= 0.
Preuve

Daprs le lemme prcdent, E = ker( f IdE ) Im( f IdE ), donc daprs le thorme 8, on a le
rsultat.
Remarque 37
Rappelons que Fix(g) est dfini par,

M Fix(g) M f (M) ker( f IdE )

et que le vecteur
v est dfini par
v = A f (A), pour nimporte quel point A Fix(g).
Exemples 20



Lespace affine euclidien E3 est muni dun repre orthonorm (O, i , j , k ). Soit f lapplication
affine dfinie analytiquement par,

x = z 1
y0 = y + 2

0
z = x + 1

Montrer que f est une isomtrie affine sans points fixes, puis dteminer
v E et une isomtrie g de

E3 , tel que f = t

g
=
g

t
.
v
v
Daprs la remarque prcdente, nous commenons par chercher Fix(g) pour cela, on cherche dabord

ker( f IdE ). Soit


u = a i + b j + c k , alors on a,


1 0 1
a
0

0 2 0
b = 0
u ker( f IdE )
1 0 1
c
0
(
a+c = 0

b=0

On a M f (M) = (x z 1) i + (2y + 2) j + (x z + 1) k , donc on aura


(
(x z 1) + (x z + 1) = 0
2y + 2 = 0
(
x+z = 0

y=1

M f (M) ker( f IdE )

Donc Fix(g) est la droite affine D passant par le point A de coordonnes (0, 1, 0) et de vecteur

directeur
u = i + k . On sait que
v = M f (M) pour nimporte quel point M Fix(g), donc il

suffit de prendre
v = A f (A), par suite on aura
v = i + k.

Ainsi, f = t
v g = g t
v , o g est la symtrie orthogonale par rapport la droite affine D .
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3.8.2

M.HOUIMDI

Isomtrie du plan affine euclidien

Les dplacements
Rappelons que si E un espace euclidien orient de dimension 2 et si u est un endomorphisme orthogonal de E, tel que det(u) = 1, alors il existe un unique ] , ], tel que la matrice de u par rapport
nimporte quel base orthonormale directe de E, scrit sous la forme,


cos sin
sin cos
Notons aussi que dans ce cas, u sappelle la rotation vectorielle dangle .
Thorme 12
Soient E2 un plan affine euclidien et f un dplacement de E2 .

i) Si f = IdE , alors f est une translation.

ii) Si f 6= IdE , alors Fix( f ) est rduit un unique point .


Dans ce cas, on dit que f est la rotation de centre et dangle , o est langle de la

rotation vectorielle f .
Preuve

i) On sait quune application affine f est une translation, si et seulement si, f = IdE .
ii) On sait quune application affine f possde un unique point fixe, si et seulement si, 1 nest pas

valeur propre de f . Puisque f est une rotation vectorielle et f 6= IdE , alors 1 nest pas valeur

propre de f , donc f possde un unique point fixe.


Remarque 38
Soient E2 un plan affine euclidien orient et f une rotation de centre et dangle , alors on a


det(M, f (M)
M f (M)
M E2 , cos =
et sin =

kMk2
kMk2

Donc, tenant compte que kMk = k f (M)k, est langle orient form par les vecteurs M et

f (M).

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M.HOUIMDI

Les antidplacements
Rappelons que si E un espace euclidien orient de dimension 2 et si u est un endomorphisme orthogonal de E, tel que det(u) = 1, alors 1 et 1 sont valeurs propre de u et est une symtrie vectorielle
orthogonale par rapport ker(u IdE ).
Thorme 13
Soient E2 un plan affine euclidien et f un antidplacement de E2 .
/ alors Fix( f ) est une droite affine de E2 et f est une symtrie orthogonale par
i) Si Fix( f ) 6= 0,
rapport Fix( f ).

/ alors il existe un unique vecteur


ii) Si Fix( f ) = 0,
v ker( f Id ) et une unique symtrie
E

orthogonale g, tels que,

f = t
v
v g = g t

Dans ce cas, f sappelle une symtrie glisse de vecteur


v et de base Fix(g).
Preuve

i) Fix( f ) 6= 0/ et 1 est une valeur propre de f , donc Fix( f ) nest pas rduit un seul point. De

plus, Fix( f ) 6= E2 , car f 6= IdE , donc Fix( f ) est une droite vectorielle et f est la symtrie
orthogonale par rapport Fix( f ).
ii) Cest une consquence du thorme de dcomposition.
Exemples 21

Soit f lapplication affine de E2 dfinie analytiquement dans un repre orthonorm (O, i , j ) par,
(
x0 = 51 (3x + 4y + 6)
y0 = 15 (4x + 3 + 22)
Montrer que f est isomtrie et dterminer sa nature.

Soit A la matrice de f par rapport la base ( i , j ), alors on a,




 

1 3 4
3 4
1 0
t
AA =
=
4 3
0 1
25 4 3
Donc A est une matrice orthogonale, par suite f est une isomtrie. On a det(A) = 1, donc f est un
antidplacement.
Soit M un point quelconque de coordonnes (x, y), alors on a
(
x = 15 (3x + 4y + 6)
M Fix( f )
y = 15 (4x + 3y + 22)
(
4x 2y = 3

4x 2y = 22

/ par suite f est une symtrie glisse. Dteminons, donc,


Donc Fix( f ) = 0,
v et g, tels que

f = t
v g = g t
v

Pour cela, remarquons dabord que ker( f IdE ) = {a i + b j : b = 2a}. Cherchons, donc, Fix(g),

M Fix(g) M f (M) ker( f IdE )


4x 2y + 22 = 2(8x + 4y + 6)
2x y + 1 = 0

On sait que
v = M f (M) pour nimporte quel point M Fix( f ). Le point A de coordonnes (0, 1)

appartient Fix( f ), donc


v = A f (A) = 2 i + 4 j et g est la projection orthogonal sur la droite
affine dquation 2x y + 1 = 0.

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3.8.3

M.HOUIMDI

Isomtries de lespace affine de dimension 3

Les dplacements
Rappelons que si E est un espace euclidien orient de dimesion 3 et si u est un endomorphisme

orthogonal de E, tel que u 6= IdE et det(u) = 1, alors 1 est valeur propre de u de multiplicit 1 et si
e
est un vecteur unitaire propre associ la valeur propre 1, alors, il existe un unique ] , ], tel
que la matrice de u par rapport nimpote quelle base orthonormale directe dont le premier vecteur

est gal
e , scrit sous la forme,

1
0
0
0 cos sin
0 sin cos
Dans ce cas, u sappelle la rotation vectorielle dangle et daxe = ker(u IdE ).
Remarque 39
Soit u une rotation de E dangle , alors daprs ce qui prcde, il existe une base orthonormale de
E, dans laquelle la matrice de u scrit sous la forme,

1
0
0
0 cos sin
0 sin cos
Donc on remarque que 1 + 2 cos = trace(u)
Thorme 14
Soient E3 un espace euclidien orient de dimension 3 et f un dplacement de E3 .

i) Si f = IdE , alors f est une translation de E3 .

/ alors f est une rotation vectorielle dangle un certain ], , ]


ii) Si f 6= IdE et Fix( f ) 6= 0,
et = Fix( f ) est une droite affine de E3 .
Dans ce cas, f sappelle la rotation affine dangle et daxe .

/ alors il existe un unique vecteur


iii) Si f 6= Id et Fix( f ) = 0,
v ker( f Id ) et une unique
E

rotation g dangle et daxe , tels que,

f = t
v g = g t
v

Dans ce cas, f sappelle un vissage dangle , de vecteur


v et daxe .
Preuve
i) Vraie, par dfinition dune translation.

ii) f est une rotation vectorielle, donc 1 est vecteur propre de f de multiplicit 1, par suite, Fix( f )
une droite affine.
iii) Daprs le thorme de dcomposition.
Proposition 33

Soient E un espace euclidien orient et u une rotation de E dangle et daxe = Vect(


e ) avec

k e k = 1. Alors

i)
x , u(
x ) = cos
x + sin
e
x.

ii)
x E, u(
x ) = (1 cos )(
e
x )
e + cos
x + sin
e
x
iii) Langle de rotation est dtermine par
cos =

trace(u) 1
det(
e ,
x , u(
x ))

et
x
/ , sin =

2
2
ke xk
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Preuve

, alors (
e ,
y ,
e
y ) est une base orthonormale
i) Soit
x , alors
x
e = 0. Soit
y =

kxk

directe de E dont le premier vectur est gal


e , par suite, la matrice de u par rapport cette
base scrit sous la forme,

1
0
0
0 cos sin
0 sin cos

Donc on voit que u(


x ) = cos
x + sin
e
x.

ii) Soit x E, alors x ( e x ) e , donc daprs i), on obtient le rsultat.

iii) Soit
x
/ , alors daprs i), on a u(
x ) = (1 cos )(
e
x )
e + cos
x + sin
e
x , donc

2
u( x ) ( e x ) = sin .k e x k avec u( x ) ( e x ) = det( e , x , u(x)).
Remarque 40
1. Soient E un espace euclidien orient de dimension 3 et u une rotation de E dangle et daxe

, alors pour tout


x , on a

u(
x )
x
det(
e ,
x , u(x))
cos =
et sin =

k
u k2
k
x k2
2. Soit E3 un espace affine euclidien orient de dimension 3 et f un dplacement de E3 .

a) Si f est une rotation de E3 dangle et daxe = D(A,


u ) avec k
u k = 1, alors

det(
u , AM, A f (M))
trace( f ) 1
et M
/ , sin =
cos =

2
k
u AMk2

b) Si f est un vissage de E3 dangle de vecteur


v et daxe , alors

= {M E3 , : M f (M) ker( f IdE )}

Puis
v = M f (M) pour nimporte quel point M .
Dfinition 32
Soit E3 un espace affine euclidien de dimension 3. On appelle retournement de E , toute rotation
dangle .
Remarque 41
Soit f un retournement de E3 daxe , alors f est la symtrie orthogonale par rapport .
Exemples 22



Soit E3 un espace euclidien de dimension 3, muni dun repre orthonorm (O, i , j , k ).
1. Soit f lapplication affine de E3 dfinie analytiquement par,

1
0

x = 3 (x + 2y + 2z 4)
y0 = 13 (2x y + 2z + 2)

0 1
z = 3 (2x + 2y z + 2)
Montrer que f est une rotation affine et dterminer laxe et langle de f . Soit A la matrice de



f par rapport la base ( i , j , k ), alors

1 2
2
1 2
2
1 0 0
1
At A = 2 1 2 2 1 2 = 0 1 0 et det(A) = 1
9
2
2 1
2
2 1
0 0 1
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Donc f est un dplacement de E3 . Soit M un point de E3 de coordonnes (x, y, z) dans le repre



(O, i , j , k ), alors

4x 2y 2z + 4 = 0
M Fix( f )
2x 4y + 2z + 2 = 0

2x + 2y 4z + 2 = 0

2x y z + 2 = 0

x 2y + z + 1 = 0

x + y 2z + 1 = 0
(
2x y z + 2 = 0

x + y 2z + 1 = 0
Donc Fix( f ) est la droite passant par le point A de coordonne (1, 0, 0) et de vecteur directeur

u = i + j + k . Dautre part, on a

trace( f ) 1
= 1
cos =
2

Donc = , par suite, f est la rotation affine dangle et daxe = D(A,


u ).
2. Soit f lapplication affine de E3 dfinie analytiquement par,

x = z + 1
y0 = x

0
z = y2
Montrer que f est un vissage dont on dterminera laxe et le vecteur. On vrifie facilement que

f est un dplacement sans points fixes, donc f est un vissage. Soit


v = a i + b j + c k , alors

c = a

v ker( f IdE )
a = b

b=c
(
a = c

b=c
Soient laxe du vissage f et M un point de E3 de coordonnes x, y, z), alors on sait que,

M M f (M) ker( f IdE )


(
x z + 1 = y + z + 2

x y = y z 2
(
x y + 2z + 1 = 0

x + 2y z 2 = 0
Donc est la droite affine passant par le point A de coordonnes (0, 1, 0) et de vecteur directeur

u = i + j + k . Donc le vecteur
v du vissage f est dfini par
v = A f (A) = i j k .

On remarque que
w = i + k est un vecteur orthogonal laxe, donc langle du vissage est
dtermin par,

trace( f ) 1
1
det(
u ,
w , f (
w ))
3
cos =
= et sin =
=

2
2
2
2
k u kk w k

Donc f est le vissage de vecteur


v = i j k daxe = D(A,
u ) et dangle

4
3 .

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Les antidplacements
Rappelons que si E est un espace euclidien orient et si u est un endomorphisme orthogonal, tel que
det(u) = 1, alors
i) Si 1 est valeur propre de u, alors 1 est de multiplicit 2 et u est la symtrie orthogonale par rapport
au plan vectoriel ker(u IdE ).

ii) Si 1 nest pas valeur propre de u et si


e est un vecteur propre unitaire associ 1, alors la
matrice de u par rapport nimporte quelle base orthonormale directe dont le premier vecteur

est
e , scrit sous la forme,

1
0
0
0 cos sin
0 sin cos
Donc u = r s = s r, o r est la rotation daxe = ker(u + IdE ) et dangle et s la symtrie
orthogonale par rapport au plan vectoriel ker(u + IdE ) .
Langle est donc dtermin par,

det(
e ,
x , u(
x ))
trace(u) + 1

et x ker(u + IdE ) , sin =


cos =

2
2
kxk
Thorme 15
Soient E3 un espace affine euclidien de dimension 3 et f un antidplacement de E3 .

/ alors Fix( f ) est un plan affine de E3 et f est la


i) Si 1 est valeur propre de f et Fix( f ) 6= 0,
symtrie orthogonale par rapport Fix( f ).

/ alors f scrit dune manire unique sous la


ii) Si 1 est une valeur propre de f et Fix( f ) = 0,
forme,

f = t
v g = g t
v

o
v ker( f IdE ) et g est une symtrie orthogonale par rapport un plan de direction

ker( f IdE ).

iii) Si 1 nest pas valeur propre de f , alors f possde un unique point fixe et f scrit dune
manire unique sous la forme,
f = rs = sr

o r est une rotation daxe la droite passant par le point et de direction ker( f + IdE )
et s la symtrie orthogonale par rapport au plan passant par le point et de direction

ker( f + IdE ) .
Dans ce cas, on dit que f est une symtrie-rotation.
Remarque 42
Un antidplacement f de E3 peut-tre caractris laide de ses points fixes :
1. Si Fix( f ) est un plan affine, alors f est la symtrie orthogonale par rapport ce plan affine.
2. Si Fix( f ) est rduit un seul point A, alors f est une symtrie-rotation.
/ alors f est une symtrie translation.
3. Si Fix( f ) = 0,
Exemples 23



Soit E3 un espace affine euclidien orient de dimension 3 muni dun repre orthonorm (O, i , j , k ).
Dans chacun des cas suivants, dterminer la nature et les lments caractristiques de lapplication
affine f dfinie analytiquement par,
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1
0

x = 3 (2x + y 2z + 1)
a) y0 = 31 (x + 2y + 2z 1)

0 1
z = 3 (2x + 2y z + 2)

1
0

x = 3 (x + 2y + 2z + 10)
b) y0 = 13 (2x + y 2z 1)

0 1
z = 3 (2x 2y + z 1)

x = y
c) y0 = z 1

0
z = x + 1
Rponse :



a) Soit A la matrice de f par rapport la base ( i , j , k ), alors

1 2
2 1 2
1 0 0
1
t
AA = 1 2 2 1 2 2 = 0 1 0 et det(A) = 1
9
2 2 1
2 2 1
0 0 1
donc f est un antidplacement de E3 . Soit M un point quelconque de coordonnes (x, y, z) par



rapport au repre (O, i , j , k ), alors
M Fix( f ) x y + 2z = 1
Donc Fix( f ) est le plan affine dquation x y + 2z = 1, par suite, f est la symtrie orthogonale
par rapport ce plan.



b) Soit A la matrice de f par rapport la base ( i , j , k ), alors

1 2
2
1 2
2
1 0 0
1
t
AA = 2 1 2 2 1 2 = 0 1 0 et det(A) = 1
9
2 2 1
2 2 1
0 0 1
donc f est un antidplacement de E3 . Soit M un point quelconque de coordonnes (x, y, z) par



rapport au repre (O, i , j , k ), alors
(
2x 2y 2z = 10 25
M Fix( f )
2x 2y 2z = 1
/ par suite, f est une symtrie-glisse, donc f scrit sous la forme :
Donc Fix( f ) = 0,

f = t
avec
v ker( f IdE )
v g = g t
v

Soit
w = a i + b j + c k , alors

w ker( f Id ) a = b + c
E

Soit M un point quelconque de coordonnes (x, y, z), alors on aura,

M Fix(g) M f (M) ker( f IdE )


2x + 2y + 2z + 10 = (2x 2y 2z 1) + (2x 2y 2z 1)
x y z = 2
Donc g est la symtrie orthogonale par rapport au plan affine dquation x y z = 2 et on

sait que
v = M f (M) pour nimporte quel point M Fix(g), donc
v =2 i + j + k.

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c) On voit facilement que Fix( f ) est rduit au seul point A de coordonnes (0, 0, 1), donc f est une
symtrie-translation qui scrit sous la forme f = r s = s r. Il est aussi facile de voir que

ker( f + IdE ) = Vect(


e1
e2 +
e3 ) et que ker( f + IdE ) = Vect(
e1 +
e2 ,
e2 +
e3 ). Donc s
est la symtrie orthogonale par rapport au plan passant par le point A et de vecteurs directeurs

u =
e1 +
e2 et
v =
e1 +
e2 et r est la rotation daxe la droite passant par le point A et de

vecteur directeur e = e1
e2 +
e3 et dangle dfini par,

det(
e ,
u , f (
u ))
3
1 + trace( f ) 1
=
et sin =
=

cos =

2
2
2
k e kk u k2
Donc = 3 .

3.9

Exercices

Exercice 36

Le plan affine euclidien est rapport un repre (O, i , j ). Soient A,B et C les points de coordonnes
(2, 2, 0), (4, 2, 6) et (1, 3, 0). Montrer que A, B et C sont non aligns et dterminer lorthocentre,
le centre de gravit et le centre du cercle circonscrit au triangle ABC.
Exercice 37

Le plan affine euclidien E est rapport un repre orthonorm direct (O, i , j ). Soient D une droite
affine de E , A, B et C trois points non aligns de E . On note s la symtrie orthogonale par rapport
D.
1. Montrer que si {s(A), s(B), s(C)} = {A, B,C}, alors lun des points A, B ou C est sur la droite
D et que deux des cots du triangle ABC ont mme longueur.
2. On suppose dsormais que AB = AC = BC. Quelles sont les symtries axiales transformant le
triangle ABC en lui mme ?
3. En composant deux symtries convenables, montrer quil existe une rotation r vrifiant r(A) =
B, r(B) = C et r(C) = A. Quel est son centre ?
4. Montrer quil nexiste quune seule rotation r vrifiant (A) = B, r(B) = C et r(C) = A. Quelles
sont les rotations transformant le triangle ABC en lui mme ?
Exercice 38

Le plan affine euclidien est rapport un repre (O, i , j ). Soient A,B et C trois points non aligns
de ce plan.
1. Montrer quune application affine transformant le triangle ABC en lui mme, possde au moins
le centre de gravit de ABC comme point fixe.
2. Dterminer le groupe des isomtries transformant le triangle ABC en lui-mme.
a) Montrer que pour tout point M du plan, on a


MA BC + MB CA + MC AB = 0
En dduire que les trois hauteurs dun triangle ABC sont concourantes en un point H,
appel orthocentre du triangle ABC.
b) Soient le centre du cercle circonscrit au triangle ABC.et K le point dfini par

K = A + B + C
Montrer que K est lorthocentre H du triagle ABC.
En dduire que les points , H et G, centre de gravit du triangle ABC, sont aligns.
La droite passant par les points , H et G sappelle la doite deuler .
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3. Soient A, B et C les points de coordonnes (1, 4), (2, 3) et (4, 1). Vrifier que A, B et C
sont non aligns et dterminer les coordonnes des points , H et G.
4. Etant donns deux points A et B et un point H du plan, quelle(s) condition(s) existe-t-il un
unique triangle dont A et B en soient sommets et H lorthocentre..

Exercice 39
Soit E un espace affine euclidien orient de dimension 3, muni dun repre orthonorm. Dterminer
la perpendiculaire commune et la distance des droites D et D 0 dfinies par,
(
(
x+y+z+1 = 0
x+y+z = 2
D:
, D0 :
2x + y + 5z = 2
2x + y 5z = 3
(
(
x + y 3z + 4 = 0
x = z1
, D0 :
D:
2x z + 1 = 0
y = z1
(
(
x+y+z = 1
x + y 2z = 1
D:
, D0 :
x+y = 1
x y = 1
(
(
xy = 1 = 0
x=1
, D0 :
D:
z=1
yz = 0
Exercice 40
Soit E un espace affine euclidien orient de dimension 3. Soient D et D 0 deux droites non coplanaires

de E , diriges respectivement par les vecteurs unitaires


u et
v , la perpendiculaire commune aux
droites D et D 0 , H et H 0 les points dintersection de avec D et D 0 et O le milieu du segment [H, H 0 ].

1. Soit langle non orient form par les vecteurs


u et
v . On rappelle que ] , ] est dfini
par

k
u
vk
u
v
et
sin

=
cos =

kukvk
kukvk

a) Montrer que

k
u +
v k = 2 cos
et k
u
v k = 2 sin
2
2
b) On pose

u +
v
u
v


i =
, j =
et k = i k

ku + vk
ku vk



Montrer que (O, i , j , k est un repre orthonorm direct.
Dsormais E sera suppos muni de ce repre.

c) Vrifier que
u = cos 2 i + sin 2 j et
v = cos 2 i sin 2 j

d) Montrer quil existe a R, tel que OH = a k et OH 0 = a k .

2. Soit M un point de coordonnes (x, y, z).


a) Exprimer d(M, D ) et d(M, D 0 ) en fonction de x, y, z, a et .
b) Soit lensemble des points M tels que d(M, D ) = d(M, D 0 ). Trouver une quation cartsienne de .

3. Pour R, on note le plan dquation z = . On munit ce plan du repre (O , i , j ), o


O est le point dintersection de avec la droite (Oz).
a) Soit M un point de de coordonnes (x, y). A quelle condition M appartient-il ?
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b) Prciser lintersection de avec .

4. Puur R, on pose
u = cos i + sin j et on considre le plan 0 dont le repre est

(O,
u , k ).
a) A quelle condition un point M du plan 0 , de coordonnes (t, z), appartient-t-il ?
b) Prciser lintersection de avec 0 .

Exercice 41



Lespace affine euclidien est muni dun repre orthonorm R = (O, i , j , k ). Soient P le plan affine
dquation x y + z 1 = 0 et s la symtrie orthogonale par rapport P .
1. Dterminer lexpression analytique de s par rapport au repre R .

2. Soit D la droite passant par O et de vecteur directeur


u = 2 i j + k . Dterminer s(D ).
a-t-on s(D ) = D ?

3. Soit D = D(A,
v ), la droite passant par le point A et de vecteur directeur
v . Trouver une

condition necessaire et suffisante sur


v pour quon ait s(D ) = D .
4. Si s(D ) = D que peut-on dire de la rstriction de s D ?
Exercice 42



Lespace affine euclidien E3 est muni dun repre orthonorm direct (O, i , j , k ). On considre les
droites D1 et D2 dfinies par leurs quations cartsiennes :
(
(
x=1
x+y+z = 1
, D2 :
D1 :
x + 2y + z = 0
x + 2y + z = 2
1. Soient s1 et s2 les symtries orthogonales par rapport aux droites D1 et D2 . Dterminer les



matrices de s1 et s2 par rapport au repre (O, i , j , k ).
2. Soit f = s1 s2 . Montrer que f est un vissage dont on prcisera les lments caractristiques.
Exercice 43

Soit f une application affine dun espace euclidien, telle que pour tout point M, kM f (M)k soit
constant. Montrer que f est une translation.
Exercice 44



Lespace affine euclidien E3 est rapport un repre orthonorm (O, i , j , k ). On considre les
points A, B, C et D de coordonnes respectives (1, 1, 1), (1, 1, 1), 1, 1, 1) et (1, 1, 1).
1. Montrer que les points A, B, C et D sont affinement libres.
2. Soit une permutation de lensemble {A, B,C, D}. Montrer quil existe une unique isomtrie
f , telle que
f (A) = (A), f (B) = (B), f (C) = (C), et f (D) = (D)
3. Combien y a-t-il disomtries de E3 qui conservent globalement le thtreidre ABCD ?
4. Soit f une isomtrie qui conserve globalement le thtreidre ABCD. Montrer que f (O) = O.
5. Soit la permutation de {A, B,C, D}, tel que (A) = B, (B) = A, (C) = C et (D) = D.
Caractriser lisomtrie f , telle que f (M) = (M) pour M {A, B,C, D}.
6. Combien y a-t-il de rotations qui conservent globalement le thdreidre ABCD ? A quelles permutations de {A, B,C, D} correspondent-elles ?
7. Soit G le barycentre du triangle BCD. Montrer que la projection orthogonale de A sur au plan
(BCD) est le point G.
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8. Soit f une rotation qui conserve globalement le thdreidre ABCD, telle que f (A) = A. Montrer
que f (G) = G. En dduire toutes les rotations f qui conservent globalement le thdreidre ABCD
et telles que f (A) = A.
9. Soit la permutation de {A, B,C, D}, tel que (A) = B, (B) = A, (C) = D et (D) = C.
Caractriser lisomtrie f dfinie par la permutation .
10. Dcrire, par leurs axes et leurs angles, toutes les rotations de E3 qui conservent globalement le
thtreidre ABCD.

Exercice 45
Soient E3 un espace affine euclidien de dimension 3, r1 et r2 deux retournements de E3 daxes respectives 1 et 2 .
1. a) Montrer que si 1 et 2 sont scantes, alors r2 r1 est une rotation.
b) Montrer que si 1 et 2 sont parallles, alors r2 r1 est une translation.
c) Montrer que si 1 et 2 sont non coplanaires, alors r2 r1 est un vissage.
2. Montrer que si r est une rotation diffrente de lidentit, alors r est la compose de deux retournements dont les axes 1 et 2 se coupent en un point de laxe de r.

3. Soit
u un vecteur de E. Montrer que la translation de vecteur
u est la compose de deux
retournements daxes parallles.
4. Montrer que tout vissage est la compose de deux retournements.
Exercice 46



Soit E3 un espace affine euclidien de dimension 3 muni dun repre orthonorm direct (O, i , j , k ).
Dans chacun des cas suivants dterminer lexpression analytique de lapplication affine f , dfinie par,
1. f est le demi-tour daxe la droite passant par le point A de coordonnes (1, 2, 0) et de vecteur

directeur
u = j k.
2. f est la symtrie orthgonale par rapport au plan dquation x + y 2z = 0.
3. f est la symtrie-rotation dangle 2 et daxe la droite passant par le point de coordonnes


(1, 0, 1) et de vecteur directeur i 2 j + k .

4. f est le vissage dangle , de vecteur


v = i k et daxe la droite passant par le point de
3

coordonnes (1, 0, 1).


Exercice 47



Soit E3 un espace affine euclidien de dimension 3 muni dun repre orthonorm direct (O, i , j , k ).
Dterminer la nature des applications affines f suivants
1.

0 = 1 (2x y + 2z)
0 = 1 (7x + 4y + 4z + 9)
0

x
x

x = z + 1
3
9
,
,
y0 = 13 (2x + 2y z)
y0 = 19 (4x 8y + z + 9)
y0 = x

0 1
0 1
0
z = 3 (x + 2y + 2z + 3)
z = 9 (4x + y 8z + 9)
z = y2
2.

1
0

x = 3 (x + 2y + 2z 4)
y0 = 31 (2x y + 2z + 2)

0 1
z = 3 (2x + 2y z + 2)

3.

1
0

x = 3 (x 2y + 2z 6)
y0 = 13 (2x + y + 2z 6)

0 1
z = 3 (2x + 2y + z + 6)

1
0

x = 3 (2x 2y + z + 1)
y0 = 13 (2x + y 2z + 2)

0 1
z = 3 (x + 2y + 2z + 5)

x = z + 1
y0 = x

0
z = y2

1
0

x = 3 (2x + 2y z + )
y0 = 13 (x + 2y + 2z + 1)

0 1
z = 3 (2x y + 2z + 2)

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