Facultad de Ciencias y Tecnologa

Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas

SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
Pg
Detalles
Introduccin..............................................................................................................................
Ecuacin del movimiento.........................................................................................................
Ecuacin de Lagrange..............................................................................................................
Matrices de flexibilidad y rigidez.............................................................................................
Coeficientes de influencia........................................................................................................

.
122
122
124
125
136

Introduccin.
Cuando se necesitan n coordenadas independientes para determinar las posiciones de las masas
de un sistema, el sistema es de n grados de libertad.

K1
x1

y1
L2

m
K2

x2

L1

m1

K1

y2
m2

K2

y3
m3

K3

y4
m4

L3
L4

m
K3

x3

En principio, el anlisis vibracional de un sistema de n grados de libertad, es similar al de dos

grados de libertad. Sin embargo, debido al gran nmero de posibilidades que existen, hace que se
realice ms trabajo.

Ecuacin del movimiento.

El movimiento de un sistema de n grados de libertad est representado por n ecuaciones
diferenciales, las que se obtienen del movimiento de Newton y de la ecuacin de Lagrange.

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 122

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Como las ecuaciones de movimiento no son enteramente independientes, se necesita la
evaluacin completa de determinantes de orden n para obtener la solucin simultnea de estas
ecuaciones.
La evaluacin de tales determinantes producir todas las frecuencias naturales del sistema.
Otros mtodos que se usan son: Mtodo Stodola, mtodo de Holzer y la iteracin matricial, que
son mtodos numricos ms directos utilizados en sistemas vibratorios de varios grados de
libertad.
Ejm. Determinar la ecuacin del sistema masa resorte.

K1

K2
m1

m2

K3

K4

m3

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

K1x1

m1

K2 (x1 - x2)

m2

K3 (x2 - x3)

m3

K4x3

m 1 x 1 K 1 x 1 K 2 x 1 x 2 m 1 x 1 K 1 K 2 x 1 K 2 x 2 0

(1)

m 2 x 2 K 2 x 1 x 2 K 3 x 2 x 3 m 2 x 2 K 2 K 3 x 2 K 3 x 3 K 2 x 1 0

(2)

m 3 x 3 K 3 x 2 x 3 K 4 x 3 m 3 x 3 K 3 K 4 x 3 K 3 x 2 0

(3)

Suponiendo el movimiento peridico, que se compone de movimientos armnicos de diferentes

amplitudes y frecuencias
x 1 A sen t

2
x 1 A sen t

x 2 B sen t

2
x 2 B sen t

x 3 C sen t

2
x 3 C sen t

Reemplazando estos valores en (1), (2), (3)

m 1 2 A sen t K 1 K 2 A sen t K 2 B sen t 0

sen t

m12 A K 1 K 2 A K 2 B 0

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 123

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K 2 m12 A K 2B 0

(4)

m 2 2 B sen t K 2 K 3 B sen t K 3 C sen t K 2 A sen t 0

sen t

m 2 2 B K 2 K 3 B K 3 C K 2 A 0

K 2 A K 2 K 3 m 22 B K 3C 0

(5)
sen t

m 3 2 C sen t K 3 K 4 C sen t K 3 B sen t 0

m 32C K 3 K 4 C K 3 B 0

K 3B K 3 K 4 m 32 C 0

(6)

La ecuacin de frecuencias se encuentra igualando a cero el determinante de A, B, C,es decir:

K 1 K 2 m 12

K2

K2

K 2 K 3 m 22

K3

K 3 K 4 m 3

0
2

Desarrollando el determinante:

K 2 m 1 2 K 2 K 3 m 2 2 K 3 K 4 m 3 2 K 22 K 3 K 4 m 3 2 K 23 K 1 K 2 m 1 2 0

K 1 K 2 K 2 K 3 K 3 K 4 4 K 1K 2 K 2 K 3 K 1K 3 K 2 K 3 K 3 K 4 K 2 K 4 K 1 K 2 K 3 K 4

m2
m3
m 1m 2
m 2m 3
m 1m 3
m1

K 1K 2 K 3 K 2 K 3 K 4 K 1K 3 K 4 K 1K 2 K 4
0
m 1m 2m 3

Ecuacin de Lagrange.
Para el mismo sistema del caso anterior. El sistema es conservativo; por tanto:
d L
L

0
dt q i q i

Donde:

L=TV

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 124

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T

L=

1
1
1
m 1 x 12 m 2 x 22 m 3 x 23
2
2
2

1
1
1
1
2
2
K 1 x 12 K 2 x 1 x 2 K 3 x 2 x 3 K 4 x 23
2
2
2
2

1
1
1
1
1
1
1
2
2
m 1 x 12 m 2 x 22 m 3 x 23 K 1 x 12 K 2 x 1 x 2 K 3 x 2 x 3 K 4 x 23
2
2
2
2
2
2
2

d L d

m 1 x 1 m 1x 1
dt x 1 dt

m 1x 1 K 1 K 2 x 1 K 2 x 2 0

L
K 1 x 1 K 2 x 1 x 2 K 1 K 2 x 1 K 2 x 2

x 1

d L

m 2 x 2
dt x 2

m 2 x 2 K 2 K 3 x 2 K 3 x 3 K 2 x 1 0

L
K 2 x 1 x 2 1 K 3 x 2 x 3 1 K 2 x 1 K 2 x 2 K 3 x 2 K 3 x 3

x 2
d L

m 3 x 3
dt x 3

m 3 x 3 K 3 K 4 x 3 K 3 x 2 0

L
K 3 x 2 x 3 1 K 4 x 3 K 3 x 2 K 3 x 3 K 4 x 3

x 3
El resto es igual que el caso anterior.

Matrices de flexibilidad y rigidez.

El uso de matrices en el anlisis vibracional, no solo simplifica el trabajo, sino que tambin ayuda
a comprender el procedimiento usado en la solucin. Esto particularmente para sistemas de varios
grados de libertad.
Las ecuaciones diferenciales del movimiento para un sistema de n masas puede expresarse en
general como:

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 125

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m 11 q
1 m 12 q
2 ... m 1n q
n K 11 q 1 K 12 q 2 ... K 1n q n 0
m q m q ... m q K q K q ... K q 0

21 1
22 2
2 n n
21
1
22
2
2n
n

....................................................................................................
m n1 q
1 m n 2 q
2 ... m nn q
n K n1 q 1 K n 2 q 2 ... K nn q n 0

En forma matricial
m 11
m
21

m 12
m 22

m n1

mn2

... m 1n q
1 K 11

... m 2n q
2 K 21
.
. . .


.
. . .
.
. . .


... m nn q
n K n1

K 12
K 22
.
.
.
K n2

... K 1n q 1
0

0
... K 2n q 2

.
.
. .


.
. .
.
.
.
. .

... K nn q n
0

En forma simple

M q K q 0
M Matriz de inercia
K Matriz de rigidez

(1)

Si se multiplica por M 1 a la ecuacin (1) se tiene:

M 1 M q M 1 K q 0
C

q C q 0

(2)

Donde: C M 1 K Matriz dinmica o matriz del sistema

Suponiendo movimiento armnico q q siendo 2 (Frecuencia natural)
q C q 0

Ordenando y factorizando:

C q 0

Por concepto de diferencia y producto de matrices:

C I q 0
Las frecuencias naturales se obtienen de la ecuacin caracterstica:

C I 0

que es el

determinante igual a cero.

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 126

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Las races i de la ecuacin caracterstica son los valores propios y las frecuencias naturales se
obtienen a partir de ellas por medio de la relacin: i i2
Sustituyendo cada i en la ecuacin matricial, se obtiene la correspondiente forma MODAL x i
denominada vector propio.
As para un sistema con n grados de libertad, se tiene n valores propios y n vectores
propios.
Se sabe que, segn se escojan las coordenadas, un sistema tiene acoplamiento esttico o
dinmico.
Para todo sistema existe un conjunto de Coordenadas principales que expresa la ecuacin de
movimiento en la forma no acoplada, tales coordenadas no acopladas son deseables, puesto que
cada ecuacin puede resolverse independientemente.
Es posible desacoplar las ecuaciones de movimiento de un sistema con n grados de libertad,
siempre que se conozca los modos normales del sistema. Cuando se arreglan los n modos
normales (Vectores propios) en una matriz cuadrada, con cada modo norma como columna, se
llama MATRIZ MODAL.
As, la matriz modal para un sistema de tres grados de libertad ser:

x1

P x2
x
3

x1 x1

x2 x2
x x
1 3 2 3

x1 x 2 x3 1

La transpuesta de P se denomina como P y es : P' x1 x 2 x3 2

x1 x 2 x3 3
Si se forma el producto PMP se obtiene:

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 127

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M1
0

0
M 2

P ' MP

M x K x 0

Como

P' MP x P' MP x 0
D1 y D2 y 0
Donde los trminos M i son la masa generaliza
Tambin si se realiza el producto PKP se obtiene
K1
0

0
K 2

P ' KP

Donde K i es la rigidez generalizada

Si cada una de las columnas de la matriz modal P se divide por la raz cuadrada de la masa
~
generalizada M , la nueva matriz es la MATRIZ MODAL REDUCIDA y se la designa como P
i

Se puede ver que si se diagonaliza la matriz de masa con la matriz modal reducida, se obtiene la
matriz modal.

~ ' MP
~I
P
1
Como M i K i i , entonces la matriz de rigidez tratada similarmente por la matriz modal

reducida se convierte en la matriz diagonal de los valores propios.

1
0

~ ' KP
~
P

.
.

2
.
.
.
0

0
0

Ejm. Aplicacin en el siguiente problema:

x1
m

x2

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 128

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1
2

L= mx 12

d L

mx1
dt x 1

1
1
1
1
2
mx 22 Kx12 K x 2 x1 Kx 22
2
2
2
2

mx Kx K x x 0

1
1
2
1

mx1 2 Kx1 Kx 2 0

mx1 Kx1 Kx 2 Kx1 0

L

Kx1 K x 2 x1

x1

d L

mx2
dt x 2

mx K x x Kx 0

2
2
1
2

mx2 Kx1 2 Kx 2 0

mx2 Kx 2 Kx1 Kx 2 0
L

K x 2 x1 Kx 2

x2

La forma Matricial:
m 0 x1 2 K K x1 0

M x K x 0 x C x 0
0 m x2 K 2 K x 2 0
m
M
0

Sea:

0
m

0
m
C M K C 1
0 m

La ecuacin caracterstica:

0
m

1
0 m

2 K K 2 K m K m

K 2K K
K

m 2 m

C I x 0

C I 0

(*)

2 K K 0
m
m

0 0
K
K
m 2 m

2 K m
K

Desarrollando:

K
m 0
2K
m

2 K m K m
2

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 129

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2 K m K m 2 K m K m 0
3 K 0.......... 3 K 12 3 K
m
m
m
K 0.......... K 22 K
m
m
m
Ahora se hallar la matriz Modal. Para ello se reemplaza cada en (*)

2K K 3K
0
m
m
m

3K

K
K
K
m
2 0 3
m
m
m
K

K
m

K m K m
m

x 0
1
x 0
2

x1 0

x2 0

K
K
m x1 m x 2 0
K
K
x1 x 2 0
m
m

Como es la misma, solo se toma una ecuacin

K
m

K
K
x1 x 2 0
m
m

x1 x 2

x1
x
1

1

1
x2
x2

Si x 2

2K K
m
m
K 2 K
m
m
K

K
m
m

K m K m

0
m

K
0
m

x1

x2 0

x1 0

x2 0

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 130

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K
m x1
K

x1
m

K
x2 0
m
K
x2 0
m

Como es la misma, solo se toma una ecuacin

K
m

K
K
x1 x 2 0
m
m

x1 x 2

x1
x

x2
x2

Si x 2

1 1
1 1
y su transpuesta P '

1 1
1 1

Entonces la matriz Modal es: P

1 1 m
1 0

Realizando el producto: P ' MP

1
2m
P ' MP
0
1 1 2 K
P ' KP

1 1 K
6K
P ' KP
0

0 1 1
m 1 1

0
2m
K 1 1
2 K 1 1
0
2 K

Ahora es posible desacoplar el sistema:

2m 0 x1 6 K
0 2m x 0

0 x1
0

2K x2
0

Desarrollando:
2mx1 6 Kx1 0

2mx2 2 Kx 2 0

1. Determinar la matriz dinmica del sistema bifurcado. Cules son las coordenadas principales?
x1

x2
2K

3m

m
m

x3

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 131

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La energa cintica:
T
V

3
1
1
mx 12 mx 22 mx 23
2
2
2

(1)

1
2K x 1 x 2 2 1 K x 1 x 3 2 1 Kx 23
2
2
2

La energa potencial:
1
1
2
2
V K x 1 x 2 K x 1 x 3 Kx 23
2
2

(2)

Lagrangiano:

P / 3m

P/m

P/m

3
1
1
1
1
2
2
mx 12 mx 22 mx 23 - K x 1 x 2 K x 1 x 3 Kx 23
2
2
2
2
2

(3)

d L

3mx 1
dt x 1

3mx 1 3Kx 1 2Kx 2 Kx 3 0

(4)

L
2K x 1 x 2 K x 1 x 3

x 1

d L

mx 2

dt x 2
mx 2 2Kx 2 2Kx 1 0
L
2K x 1 x 2

x 2
d L

mx 3
dt x 3

(5)

mx 3 2Kx 3 Kx 1 0

(6)

L
K x 1 x 3 Kx 3

x 3

Estas tres ecuaciones en forma matricial son:

3m 0 0

0 m 0
0 0 m

x 1 3K 2K K

0
x 2 2K 2K
x K
0
2K
3

x1

x2
x
3

0
0

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 132

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Donde la matriz de inercia es:

3m

M 0
0

0
m
0

Su inversa es:

3m

1
m

La matriz de rigidez es:

3K
2K
K

2K
2K
0

K
0
2K

La matriz dinmica C est dada por: C M 1 K

0 0 3K 2K K
3m

1
0
0 2K 2K 0
m

0
0 1 K 0 2K
m
K

2K
K
3m
3m
m
C 2K m 2K m 0

K
2
K

m
m
Para hallar las frecuencias naturales se recurre a la ecuacin caracterstica:

I C 0

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 133

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K
2K
K
0 0 m 3m 3m
0 0 2K
2K
0 0

m
m

0 0 K
2K
0
m
m

2K
K
K
m
3m
3m
2K
2
K

0
0
m
m
K
0
2K
m
m
2

K
2K

m
m

K2
2K
4K 2
2K

0
2
2
m
m
3m
3m

Desarrollando y ordenando:
3

K2 2 K3
K 2 7 K2 4 K

4 2

2
m
3 m
3 m3
3m
m

Resolviendo se obtiene las frecuencias naturales.

seg
2. Si m 1 m 2 1 lb p lg

y K 1 200 , K 2 400 lb p lg . Encuentre las frecuencias del

sistema que se muestra en la figura.

K2

K1

m1

T
V

Lagrangiano:

m2

1
1
m 1 x 12 m 2 x 22
2
2

1
1
2
K 1 x 12 K 2 x 1 x 2
2
2

1
1
1
1
2
m 1 x 12 m 2 x 22 K 1 x 12 K 2 x 1 x 2
2
2
2
2

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 134

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d L

m 1x 1
dt x 1

P / m1

m 1x 1 K 1 x 1 K 2 x 1 K 2 x 2 0

L
K 1 x 1 K 2 x 1 x 2

x 1

m 1x 1 K 1 K 2 x 1 K 2 x 2 0

d L

m 2 x 2
dt x 2

P / m2

(1)

m 2 x 2 K 2 x 1 K 2 x 1 0

L
K 2 x 1 x 2 1

x 2

m 2 x 2 K 2 x 2 K 2 x 1 0

(2)

Mtodo matricial
m1 0
0 m
2

x 1 0

x 2 0

M x K x 0

La forma matricial
Despejando:

x 1 K 1 K 2 K 2

K 2
x 2 K 2

x M 1 K x 0 x C x 0

0
m
M 1 1
0
m 2

m1
0

K
K1 K 2
2
0 K K K
m
m1
2
2
1
1

1 K2
K2
K2
K2

m 2

m2
m 2

Ecuacin caracterstica:

0
I C 0

K
K1 K 2
2
m
m1
1
0

K2
K2

m2
m 2

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 135

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K1 K 2
m1
K2
m2

K2
m1
0
K2

m2

Si K 1 K K 2 2K y m 1 m 2 1 Entonces
3K

2K

2K

2K

Resolviendo el determinante:

3K 2K 4K 2

2 5K 6K 2 4K 2 0
2 5K 2K 2 0

5K 25K 2 8K 2
5K 4.123K

2
2

9.123K
1 4.562K 4.562 200 912.4
2

0.877K
2 0.439K 0.439 200 87.8
2

1 12

1 30.206 rad
seg

2 22

2 9.37 rad
seg

Coeficientes de influencia.
El coeficiente de influencia de flexibilidad a ij se define como el desplazamiento en i debido a
la fuerza unitaria aplicada en j, con fuerzas f 1 , f 2 , f 3 actuando en los puntos 1,2 y 3 y se puede
aplicar el principio de superposicin para determinar los desplazamientos en trminos del
coeficiente de influencia a la flexibilidad.
x1 a11 f 1 a12 f 2 a13 f 3
x 2 a 21 f 1 a 22 f 2 a 23 f 3

x3 a 31 f1 a 32 f 2 a 33 f 3

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 136

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En forma matricial:
x1
a11 a12

x2 a21 a22
x
a31 a32
3

a13
a23
a33

f1

f2
f
3

x a f

(1)

Donde: a Matriz de flexibilidad

Si se multiplica (1) por a 1

f a 1 x

K a 1 f K x

Pero:

(2)

Donde K es la matriz de rigidez y ntese que es la matriz inversa de a

En forma matricial
f1
K11

f 2 K 21
f
K 31
3

K12
K 22
K 32

K13
K 23
K 33

x1

x2
x
3

(3)

Los elementos de la matriz de rigidez tienen la siguiente interpretacin:

Si x1 1 x2 x3 0 Las fuerzas en 1,2 y 3 que se requieren para mantener este
desplazamiento segn (3)son: f1 K11 ; f 2 K 21 ; f 3 K 31 , es decir, la primera columna de K .
Si x1 0, x2 1, x3 0 f1 K12 ; f 2 K 22 ; f 3 K 32 que es la segunda columna de K .
En general para establecer los elementos de rigidez de cualquier columna, es hacer el
desplazamiento correspondiente a esa columna igual a la unidad, con todos los dems
desplazamientos igual a cero y medir las fuerzas requeridas en cada estacin.
Se puede demostrar que aij a ji

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 137

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Este es el teorema recproco de MAXWELL.
aij

Deflexin en la posicin i debido a una fuerza unitaria aplicada en la posicin j

a ji Deflexin en la posicin j debido a una fuerza unitaria aplicada en la posicin i

Ejm. Determinar los coeficientes de influencia del sistema masa resorte.

3K

2K
m

2m

3m

F K

F
Deflexion a
K

Al aplicar una fuerza unitaria a la masa m se estira a11

1
3K

Las masas 2m y 3m como no sufren deformaciones, entonces deben recorrer la misma

distancia; es decir:
a21 a31

1
3K

Adems por el teorema recproco de MAXWELL a31 a13

1
1
a21 a12
3K
3K

Para hallar a22 se aplica una fuerza unitaria f 2 a la masa 2m

Pero los resortes 3K y 2K estn en serie, por lo que se debe hallar el K eq
1
1
1
1
2 K 3K
6

K eq K
2
K eq 3K 2 K
K eq
6K
5

a22

5
6K

Como la masa 3m no debe deformarse, entonces a32 a23

5
6K

Para hallar a33 se aplica una fuerza unitaria en 3m, pero nuevamente estn en serie los
resortes:
1
1
1
1
1
2 K 2 3K 2 6 K 2
6

K eq K
K eq 3K 2 K K
K eq
6K 3
11

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 138

Facultad de Ciencias y Tecnologa

Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas
a33

11
6K

Por tanto:

1
3K
1
a21
3K
1
a31
3K
a11

1
3K
5
a22
6K
5
a32
6K
a12

1
3K
5
a23
6K
11
a33
6K
a13

1. Determinar el movimiento general del sistema que se muestra

2 Kx1 K x1 x2 mx1
2K

mx1 2 Kx1 K x1 x2 0

2Kx1
x1

mx1 3Kx1 Kx2 0

K (x1 - x2)

(1)

K (x1 - x2)
x2

m
K

x3

K (x2 - x3)

K x1 x2 K x2 x3 mx2

K (x2 - x3)

mx2 K x1 x2 K x2 x3 0

mx2 Kx1 2 Kx2 Kx3 0

2Kx3

2K

(2)

K x2 x3 2 Kx3 mx3
mx3 K x2 x3 2 Kx3 0
mx3 Kx2 3Kx3 0

(3)

Suponiendo el movimiento como peridico compuesto de tres movimientos armnicos:

x1 Asen t x1 A 2 sen t
x2 Bsen t x2 B 2 sen t
x3 Csen t x3 C 2 sen t

Reemplazando en 1,2 y 3

m A 2 sen t 3KAsen t KBsen t 0

sent

mA 2 3KA KB 0

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 139

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Ingeniera Mecnica - Vibraciones Mecnicas

3K m A KB 0
2

(4)

sent

mB 2 sen t KAsen t 2 KBsen t KCsen t 0

mB 2 KA 2 KB KC 0

KA 2 K m 2 B KC 0

(5)

sent

m 2Csen t KBsen t 3KCsen t 0

mC 2 KB 3KC 0

KB 3K m 2 C 0

(6)

Con 4,5 y 6 se forma un sistema lineal homogneo:

3K m 2 A

KA

KB

2K m B

0
KC

KB

3K m C
2

0
0

Una solucin del sistema es A = B = C = 0 (la trivial), la cual define la condicin de equilibrio del
sistema.
LA otra solucin se obtiene igualando a cero el determinante de los coeficientes:
3K m 2
K
0

K
2 K m 2
K

0
K
0
2
3K m

Resolviendo:

3K m 2 K m 3K m K 3K m K 3K m 0
2

3 K m 2 K m 2 K 3 K m 0
2 2

Sea a m 2

3K a 2 2 K a 2 K 2 3K a 0

3K a 3K a 2 K a 2 K 2 0
Igualando a cero cada factor:
3K a 0 3K m 2 0 12 3

K
m

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 140

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6 K 2 5 Ka a 2 2 K 2 0
a 2 5 Ka 4 K 2 0
m 2 4 5mK 2 4 K 2 0

4 K m 2 K 0

m 2 4 K 0 22 4
m 2 K 0 32

K
m

K
m

Por tanto la solucin general est compuesto de tres movimientos armnicos cuyas frecuencias
son: 1 , 2 , 3 .
Estas frecuencias son: La frecuencia fundamental y el primer y segundo armnico.
x1 A1sen 1t A2 sen 2t A3 sen 3t
x2 B1sen 1t B2 sen 2t B3 sen 3t
x3 C1sen 1t C2 sen 2t C3 sen 3t

Expresando las amplitudes B y C en funcin de A en virtud a las razones de amplitud

De la ecuacin (4)

P
P
P

2
1

2
2

32

3K
4K
K

B 3K m 2

A
K

B1 3K 3K
B

1 0 B1 0
A1
K
A1

B2 3K 4 K
B

2 1 B2 A2
A2
K
A2

B3 3K K
B

3 2 B3 2 A3
A3
K
A3

Para hallar C en funcin de A, se recurre a la ecuacin (5)

KA 2 K m 2 B KC 0
1

KA

2 K m 2 B C
0
K
A A

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 141

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C
2 K m 2 B

1
A
K
A

K
m

12 3
P

22 4
P

K
m

K
32
m

C1 2 K 3K B1
B
C

1 1 1 1 1 0 1 1 1 C1 A1

A1
K
A1
A1
A1

C2 2 K 4 K B2
C

1 2 1 1 2 1 C2 A2

A2
K
A2
A2

C3 2 K K B3
C

1 1 2 1 3 1 C3 A3

A3
K A3
A3

Reemplazando estos valores se tiene el movimiento general.

x1 A1sen

K
t A2 sen
m

x2 A2 sen

x3 A1sen

K
t A3 sen
m

K
t 2 A3 sen
m

K
t A2 sen
m

K
t
m

K
t
m

K
t A3 sen
m

K
t
m

Sistemas de varios grados de libertad Pgina: 142