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LIBERTAD
Introduccin
La mayora de estructuras no se prestan para ser idealizadas como un sistema de
un grado de libertad, pero pueden suponerse compuestas por una serie de masas
concentradas unidas por resortes. Esta representacin por medio de un sistema
de varios grados de libertad admite todava un anlisis dinmico relativamente
sencillo de su respuesta. Resulta complejo elegir entre el anlisis dinmico plano
o tridimensional, ste ltimo representado por sus dos componentes horizontales
(cargas reversibles), lo cual no es posible en el plano. El anlisis dinmico
tridimensional, requerir la evaluacin de la estructura con varios grados de
libertad por medio de mtodos sofisticados como el de los elementos finitos, que
ayudara a resolver las ecuaciones diferenciales de movimiento existentes por
cada grado de libertad, es una herramienta poderosa, sin embargo su
modelacin e interpretacin de resultados no es sencilla y slo se justificara su
uso en obras de magnitud.
En una estructura tridimensional xyz tipo edificios, es til y suficiente asumir la
hiptesis del diafragma rgido de piso, lo cual acepta que las plantas o losas de
entrepiso son indeformables en el plano xy, de esta forma el problema global se
reduce a tres grados de libertad por piso, dos traslaciones horizontales (ux,uy) y
una rotacin vertical (rz), a estos se conocen como desplazamientos maestros de
piso. Normalmente estos grados de libertad se concentran en un nudo
denominado maestro, al cual estn constringidos o conectados rgidamente los
nudos restantes, a estos nudos se los denomina dependientes y tienen los grados
de libertad opuestos a los nudos maestros, es decir dos rotaciones horizontales
(rx, ry) y una traslacin vertical (uy).
las ecuaciones para cualquier tipo de estructura, pero tomando en cuenta sus
caractersticas particulares, como son el nmero de pisos, las rigideces si son las
mismas o no para cada piso, las masas de igual manera, etc.
Una estructura de varios niveles mostrada en la Figura 1, se puede idealizar
como un prtico de varios niveles con diafragma de cuerpo rgido asumiendo que
la masa est concentrada en cada nivel, las columnas se suponen axialmente
inextensibles pero lateralmente flexibles. La respuesta dinmica del sistema est
representada por el desplazamiento lateral de las masas con el nmero de
grados de libertad dinmica o n modos de vibracin que son iguales al nmero
de masas. La vibracin resultante del sistema est dada por la superposicin de
las vibraciones de cada masa. Cada modo individual de vibracin tiene su propio
periodo y puede ser representado por un sistema simple del mismo periodo.
En un sistema aporticado de tres niveles. El modo de vibracin con periodo
mayor (frecuencia baja) es llamado modo fundamental de vibracin; modos con
periodos cortos son llamados modos armnicos (frecuencias altas).
F I + F R + F A=0
Los distintos trminos de esta expresin se determinan con ecuaciones idnticas
a las empleadas para los sistemas de un grado de libertad, pero ahora las
variables de la expresin representan vectores y matrices. Dnde:
Hiptesis:
o Se desprecian las deformaciones axiales.
o Se suponen vigas infinitamente rgidas flexuralmente.
o Se concentran las masas a nivel de los pisos.
Se verifica la
desplzamiento.
correspondencia
entre
masas
grados
de
libertad
de
Coordenadas de referencia:
o
o
(1.1)
Equilibrio en el 1er. Nivel:
(1.2)
Segn la figura 5:
(1.3.1)
(1.3.2)
Estas ecuaciones constituyen el sistema de Ecuaciones Diferenciales del
Movimiento de la estructura.
Las ecuaciones (1.3.1) y (1.3.1) estn acopladas
Sin amortiguamiento (c = 0) las ecuaciones (1.3) quedan:
(1.4.1)
(1.4.2)
Por ltimo matricialmente se pueden escribir:
(1.5.1)
lo que es lo mismo:
(1.5.2)
[ M ][ v ] + [ K ][ v ]=0
Resolviendo el problema de vibracin libre y por analoga con el caso de los
sistemas de un grado de libertad se busca una solucin de la forma:
[ v ] =[ ] sen ( t + )
Es decir,
(2.1)
Lo que significa suponer que la estructura puede vibrar armnicamente con
frecuencia manteniendo la forma dada por .
Derivando las ecuaciones (2.1), se llegan a obtener las aceleraciones:
Y reemplazando en:
Queda:
Por lo tanto:
(2.2)
Y para que exista una solucin distinta de la trivial (0), el determinante de los
coeficientes del sistema de ecuaciones homogneo debe ser nulo:
k 1 +k 2m1 2
k 2
=0
k 2
k 2m 2 2
(2.3)
A esta la ecuacin 2.3, se denomina Ecuacin Caracterstica. Las soluciones 2
se denominan Valores Caractersticos, o Valores Propios (o Eigen Valores), y
corresponden a los cuadrados de las frecuencias de vibracin o Frecuencias
Normales o Frecuencias Modales. Como su nombre lo indica, estos valores son
caractersticos de cada estructura individual, dependiendo de sus propiedades
dinmicas (masa y rigidez) particulares.
Puede demostrarse que para matrices de masas y de rigidez reales, simtricas, y
positivas definidas todas las races de la ecuacin caracterstica son reales y
positivas. En sistemas estructurales estables las condiciones anteriores se
cumplen.
La primera solucin se denomina frecuencia fundamental y el perodo asociado T
= 2/, que es el ms largo, perodo fundamental.
En la determinacin de los vectores , no interesa su magnitud, es decir el valor
absoluto de sus componentes, sino su direccin, es decirla forma que
representan. Por ello, puede escogerse arbitrariamente una de sus componentes
como unitaria.
(2.2)
[ [ k ] 2 [ m ] ] [ ] =0
(3.1)
O bien:
[ k ] [ ]=2 [ m ] [ ]
(3.2)
Y basndonos en el problema esttico:
[ K ][ x ] =[ F ]
Dnde:
[X] = desplazamientos nodales
[F] = fuerzas nodales
Podemos interpretar [] como desplazamientos de la estructura debidos a
fuerzas estticas [m]][].
Se presenta ejemplos de formas modales:
I m1 I 1 II 1+ II m2 I 2 II 2 = II m1 II 1 I 1 + II m 2 II 2 I 2
De donde:
( 2I 2II ) ( m1 I 1 II 1 +m2 I 2 II 2 ) =0
Si I
[ I 1
I 2]
]{ }
m 1 0 II 1
=0
0 m 2 II 2
[ I ] [ m ] { II }=0
Y en general:
[ k ] [ m ] { j } =0
k j , k j
(3.3)
[ k ] [ ]=2 [ m ] [ ]
En particular, para el modo j:
[ k ] [ j ] = 2j [ m ] [ j ]
Premultiplicando por [k]T :
T
T
[ k ] [ k ] [ j ]= 2j [ k ] [ m ] [ j ]=0
Por lo tanto:
T
[ k ] [ k ] { j }=0
k j , k j
(3.4)
[ ^ k ]
[ m ] [ ^ k ] =1
[ ^ k ]=
1
[ k ]
Rk
a) La matriz de modos
[ ] =[ [ 1 ][ 2 ] [ n ] ]
b) La matriz de Modos Normalizados
[ ^ ] =[ [ ^ 1 ] [ ^ 2 ] [ ^ n ] ]
Para lo cual se cumple que:
1 0 0
T
^
^
[
m
]
=I
=Matriz
Identidad
=
[ k] [ k]
0 0
0 0 1
Mtodo Directo:
En general, para un sistema de n grados de libertad, la ecuacin caracterstica
es:
Que es un polinomio de grado n cuyo trmino mayor llega a ser 2n con grfica
similar a:
f(2n)
211 frecuencia fundamental
Y Soluciones: f(2n)=0
Haciendo [ f ] [ k ] = [ I ] y, [ D ] = [ f ] [ m] se llega a:
Lo que quiere decir que operar el vector [] por la matriz [D] es equivalente a un
vector colineal ponderado por I/2.
Para calcular [], tomamos un vector cualquiera []0, parecido al primer modo
[1] si podemos anticipar su forma aproximada; expresando dicho vector como
una combinacin lineal de los otros n vectores [i].
Pero se debe considerar que 1 < 2 < ... < n, con lo que, a medida que r crece
(1 / i)2r tiende a cero y :
pero
, por lo tanto:
[ H ] =[ m ]1 [ k ]
Se obtiene:
[ H ][ ] = 2 [ ]
Que operando iterativamente de la forma anterior converge al modo asociado a
la frecuencia ms alta, de forma un tanto ms lenta que en el esquema de
iteracin con la matriz [D].
Llamando:
Se tiene que:
Que es prueba de que [ab] es tambin un vector propio asociado a a 0 y por tanto
no existe un modo nico para a0.
(6.1)
, o escribiendo en forma matricial:
v = Y
(6.2)
(6.3)
(6.4)
En el caso de un sistema de 2 grados de libertad se tiene:
(6.5)
(6.6)
, o en forma matricial:
(6.7)
En el caso del sistema de 2 grados de libertad, la expresin de la ecuacin (6.7)
es:
1=1 1 +2 2
(6.8)
. De este modo:
(6.9)
De la condicin ortogonal:
(6.10)
representa la participacin relativa de la ensima forma modal en la vibracin
total del sistema y se llama factor ssmico de participacin para el ensimo
modo.
se
(6.13)
El subndice j equivale al subndice n utilizado anteriormente.
Aplicando la propiedad de ortogonalidad de las matrices se puede demostrar
que:
Con
(6.14)
Si se reemplaza (6.14) en (6.13) se obtiene:
(6.15)
La expresin anterior puede escribirse de la siguiente manera:
, o bien:
(6.16)
, donde:
(6.17)
(6.19)
Paso 3:
Calcular la masa generalizada y la carga generalizada para cada modo j:
(6.20)
(6.21)
Paso 4:
Planteamiento de las ecuaciones diferenciales desacopladas para cada modo j:
(6.22)
Paso 5:
Resolver las n ecuaciones diferenciales desacopladas obtenidas en el Paso 4 por
cualquier mtodo. Una solucin simblica dada por la integral de Duhamel es:
(6.23)
Paso 6:
La ecuacin anterior constituye una solucin particular de la descrita en el paso
4. Para encontrar la solucin general de dicha ecuacin se debe agregar la
solucin general de la homognea.
(6.24)
Paso 7:
Una vez conocidas las respuestas en coordenadas generalizadas Y j(t), las
transformamos a las coordenadas geomtricas utilizando las ecuaciones (6.1) y
(6.2).
Este proceso se conoce como superposicin modal.
Paso 8:
Calculados los desplazamientos [v(t)], se puede evaluar otras incgnitas como
las fuerzas asociadas a estos en cualquier instante.
(6.25)
Recordando la ecuacin:
se tiene:
(6.26)
Todos los trminos de la expresin anterior estn en forma matricial salvo los
trminos Yi.
La ecuacin (6.26) puede rescribirse como:
(6.27)
, donde:
(6.28)
(6.29)
, con todos los trminos en forma matricial y con
La matriz I se define como:
(6.30)
Comparando (6.29) con (6.18) se tiene:
(6.31)
Definiendo al factor de participacin nodal como:
(6.32)
La ecuacin del movimiento para cada modo j bajo excitacin ssmica es:
(6.33)
La solucin simblicamente para la ecuacin anterior ser:
(6.34)
(6.35)
(6.36)
El vector de desplazamientos viene dado por:
v(t) = Yt
(6.37)
(6.38)
, con v(t) y tambin como matrices.
Adems:
(6.39)
Mediante el proceso de superposicin modal para una excitacin ssmica es
posible realizar un anlisis de historia en el tiempo de una estructura. Para las
fuerzas elsticas, por la ecuacin (6.27) se tiene:
(6.40)
, donde
(6.41)
, adems de las fuerzas elsticas se puede encontrar otros parmetros como el
esfuerzo de corte basal y el momento volcante.
(6.42)
(6.43)
, donde:
Q(t) = Esfuerzo cortante basal.
M(t) = Momento volcante.
1 = [1 1 1 1]
h = [h1 h2 h3 hn]
hj = Altura del piso j sobre el nivel basal.
fs(t) = [fs1 fs2 fs3 . fsn]
(6.44)
Conociendo la historia de la respuesta en el tiempo v(t), es posible calcular
parmetros como:
-
Desplazamiento de entrepiso.
Esfuerzo de corte basal y momento volcante.
Esfuerzo interno en cualquier elemento.
Etc.
(6.45)
Si los valores mximos de todos los modos ocurriesen en el mismo instante, la
respuesta mxima se da como:
(6.46)
Sin embargo es improbable que los valores extremos ocurran simultneamente;
sus signos tampoco pueden ser iguales. La mejor aproximacin para predecir la
mxima respuesta es combinar probabilsticamente los valores extremos de
todos los modos.
Entre las muchas proposiciones para la evaluacin
probabilstica de la mxima respuesta, la ms adecuada es el mtodo de la raz
cuadrada de la suma de los cuadrados. En este mtodo, el desplazamiento
mximo se expresa como:
(6.47)
En la prctica del diseo, el anlisis modal se emplea en conjuncin con los
espectros de respuesta para desplazamientos (Sd), el cual nos entrega
exactamente umax de tal forma que la ecuacin (6.47) se puede transformar en la
siguiente:
, donde
(6.48)
Bibliografa
Captulo 10. VIBRACIONES EN SISTEMAS CON N GRADOS DE LIBERTAD Alejo
Avello, Tecnun (Universidad de Navarra).
Dinmica de sistemas de varios grados de libertad.
Diseo Estructural, Meli Piralla.
Diseo de estructuras sismorresistentes, Wakabayashi Romero.