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SOLUCIONARIO EXAMEN PARCIAL DINAMICA

POR: EDUARDO DOLORES


________________________________________________________________________________
(A).Si la barra AB gira con

AB

=5

k^

( rad /s )

determine:
01.
02.
03.
04.
05.

La
La
La
La
La

magnitud
magnitud
magnitud
magnitud
magnitud

Solucin:

de
de
de
de
de

la
la
la
la
la

velocidad de C (pies/s)
velocidad angular de la barra DE
aceleracin de C
aceleracin angular de la barra DE
aceleracin de E

AB

=4

k^ (rad /s 2)

Tenemos de datos:
Aplicando la ecuacin de velocidades en el brazo rgido AB tenemos:

B/ A +
V B =
V A +V
AB r B / A

V B =5 k^ (i^ )

V B =5 ^j
Para el codo BCD aplicamos la ecuacin de velocidades entre B y C
pertenecientes al codo:

B +
V C =V
V C /B +
BC r C / B
^
^j+ BC k^ ( 3 i^ + ^j )
V C i=5

Igualando componentes

i^

^j

tendremos:

BC =2.88 k^

V C =2.88 i^
V C =2.88 pies/s

Para el codo BCD aplicamos la ecuacin de velocidades entre B y D


pertenecientes al codo:

V D =
V B+
V D / B +
BC r D /B

^
^j )

V D =5 ^j + ( 2.88 k^ ) (1.5 i+2.59


^
^j

V D =7.5 i9.33

Aplicamos la ecuacin de velocidades en los puntos D y E pertenecientes al


brazo rgido DE:

V D =
V E +
V D / E+
ED r D / E
^
^j=V E ^j+ ( ED k^ ) 4 ^j
7.5 i9.33
^
^j=V E ^j4 ED i^
7.5 i9.33

Igualando componentes

i^

^j

tendremos:

ED=1.875 rad /s
V E =9.33 pies /s

Aplicamos previamente ecuacin de aceleraciones para los puntos A y B


pertenecen a brazo AB

a B=a A + a B / A +
AB r B / A +
AB (
AB r B / A ) +2
AB
V B/ A

Por estar en el plano y ser un cuerpo rgido esta ecuacin se puede reescribir
as:

2
a B=a A + AB r B / A AB r B / A

a B=( 4 k^ ) (i^ ) 52 ( i^ )
^
^j
a B=25 i4
Ecuacin de aceleraciones para los puntos B y C que pertenecen al el codo
rgido BDC

aC =aB +
C / B r BC BC 2 r C / B
^
^
^j+ ( BC k^ ) ( 3 i^ + ^j )2.882 ( 3 i+
^ ^j )
aC i=25
i4
^ ( 10.57 ) i^ ( 12.33+ 3 ) ^j
aC i=
BC
BC

Igualando componentes

i^

^j

tendremos:

BC =7.1187 rad /s 2
aC =3.45 pies/ s2

Ahora aplicamos la ecuacin de aceleraciones en puntos B y D los cuales


pertenecen al codo BCD

a D=aB +
BC r D / BBC 2 r D / B
^
^j ) + ( 7.1187 k^ ) (1.5 i^ +2.59 ^j ) 2.882 (1.5 i+
^ 2.59 ^j )
a D= ( 25 i4
a D=19.07 i36.25 ^j

Aplicando la ecuacin de aceleraciones en puntos D y E que pertenecen al


cuerpo rgido DE

a D=a E +
ED r D / E ED2 r D / E
19.07 i36.25 ^j=aE ^j+ ( ED k^ ) ( 4 ^j )1.8752 ( 4 ^j )

Igualando componentes

i^

^j

tendremos:

ED =4.767 k^
a E=22.19 ^j
Entonces tenemos:
2

ED =4.767 rad / s

a E=22.19 pies/s 2

(B) En el mecanismo, el engrane exterior C es estacionario, el engrane


intermedio B gira con

B=20 k ( rad /s)

determine:
06.
07.
08.
09.
10.

La
La
La
La
La

velocidad angular del engranaje interior A


velocidad angular del brazo AB
aceleracin angular del engrane A
aceleracin angular del brazo AB
aceleracin angular relativa de B respecto de A

B=8 k (rad /s 2)

SOLUCION:

V C =0
3 =20 k^

3=8 k^


V B =
1 r B / A =120 1 ^j

V D =
VE

V D =
2 80 2 ^j
^

V E =
V B 20 k^ (40 i)
80

2 =120 1 +800

B +
V C =V
3 r C / B
V B =1600=120 1
1 =13.33rad /s
2 =30 rad /s
Por cuerpos rodantes:

42 ( 200 ) 80 ^
aC =
(i )=53333.33 i^
120

2
^
^
^
( ^)
a B= 1 k^ 120 i
1 120 i =120 1 j 21333.54 j

aC =aB +
4 r C /B 42 r C/ B
1=5.33 rad /s 2
t

a D=a E
t

a D=80 2=120 1 320

2=12rad /s

B / A =20 rad / s 2

(C) Un motor M esta fijo a la plataforma circular que tiene un movimiento


angular como se indica, a su vez el centro O del disco baja con

aO =5 k^ (m/s 2)

respecto de la barra vertical.La barra AB gira alrededor del

eje del motor con

M =3 i^

liso C, localizado a

0.25 m

3 m/s

11.
12.
13.
14.
15.

La
La
La
La
La

2 m/s2

magnitud
magnitud
magnitud
magnitud
magnitud

de
de
de
de
de

V O=10 k^

(rad / s)

M =i^

(rad / s2 ) A su vez el collarn

de A se mueve hacia abajo relativo a AB con

. Determine:

la
la
la
la
la

velocidad absoluta de C (m/s)


aceleracin angular absoluta de AB
aceleracin absoluta de C en el eje X
aceleracin absoluta de C en el eje y
aceleracin absoluta de C en el eje Z

SOLUCION:

V O=10 k^

P=
1=2 k^

aO =5 k^

AB =

2 =3 i^

p =

1 =5 k^

AB=

2=i^


V C / A =3 k^

r C / A =0.25 k^

aC / A =2 k^

r A /O =2 i^

Aplicando ecuacin de velocidades para los puntos A y O pertenecientes al


disco de centro O:

V A =
V O +
1 r A /O

V A =10 k^ + ( 5 k^ ) ( 2 i^ )

V A =10 ^j10 k^

Ahora aplicamos la ecuacin de velocidades al punto C con respecto al sistema


mvil en A perteneciente al cuerpo AB

A+
V C =V
V C/ A +
12 r C/ A
^ k^
12=

1 +
2 =3 i+5
^ k^ ) (0.25 k^ )

V C =( 10 j 10 k )3 k^ + ( 3 i+5

V C =10.75

^j13 k^

V C =16.868 m/s
Utilizamos la ecuacin de aceleraciones angulares para hallar la aceleracin
absoluta de AB:

AB=

12=
1 + 2+
1
2
^ ( 5 k^ ) ( 3 i^ )
AB=

12=2 k^ + i+
^
^j+2 k^

AB=
12=i+15

A=15.165 rad / s

Para conocer la aceleracin absoluta de C es necesario saber la aceleracin


absoluta de A, aplicando ecuacin de aceleraciones entre O y A en disco de
centro O:

a A =a O ++
1 r A / O +
1 (
1 r A / O )
a A =5 k^ + ( 2 k^ ) ( 2 i^ ) +5 k^ ( 5 k^ 2 i^ )
^ 4 ^j5 k^
a A =50 i+

Aplicando ecuacin de aceleraciones entre puntos A y C pertenecientes a la


barra rgida AB

C / A
aC =a A + aC / A +
12 r C / A +
12 (
12 r C / A ) + 2
12 V
^
^j5 k^ ) +2 k^ + ( i+15
^
^j+ 2 k^ ) (0.25 k^ ) + ( 3 i+5
^ k^ ) [ ( 3 i+5
^ k^ ) (0.25 k^ ) ] +2 ( 3 i+5
^ k^ ) ( 3 k^ )
aC =(50 i+4

aC =57.5 i +22.25 j 4.75 k


a C =57.5 m/s 2
aC =22.25 m/ s 2
x

aC =4.75 m/s 2
z

(D) La varilla AB est unida a una horquilla al collarn A y B mediante una


rotula .Si el disco C gira con

B=6 j(rad /s ) y

B=3 j

rad
s2

( )

16. La magnitud de la velocidad angular de la barra AB


17. La componente de la aceleracin angular de AB en el eje X
18. La componente de la aceleracin angular de AB en el eje y
19. La componente de la aceleracin angular de AB en el eje Z
20. La magnitud de la aceleracin del punto B

.Determine:

SOLUCION:

r B / A=(0.5 ,0.4 , 0.16)


e^ 1=( 0,1,0)

e^ 2=

e^ 1 r B / A
e^ 1 r B / A

e^ 2=

(0,1,0)(0.5 ,0.4 , 0.16)


=( 0.3048, 0 ,0.9524 )
(0,1,0)(0.5 ,0.4 , 0.16)

AB =1 e^ 1+ 2 e^ 2

AB =( 0.3048 2 , 1 ,0.9524 2 )

Analizando las velocidades entre B y C pertenecientes al disco de centro C

V B =
V C +
V B /C +
C r B/ C

V B =( 0 , 6,0 ) (0 ,0 , 0.16)

V B =(0.96 ,0 , 0)

Aplicando la ecuacin de velocidades en la barra rgida AB:

B/ A +
V B =
V A +V
AB r B / A

^j
i^
k^
( 0.96 , 0 , 0 )=( 0 ,V A ,0 ) + 0.3048 2 1 0.9524 2
0.5
0.4
0.16

( 0.96 , 0 , 0 )=( 0 ,V A ,0 ) + ( 0.16 10.38 2 ; 0.048 2 +0.4762 2 ;0.1216 20.5 1 )


Igualando componentes

i^

^j

k^ tenemos :

1 =0.5573(rad / s)
2 = 2.2916 (rad / s)

V A =1.2012(m/ s)
^ 0.5573 ^j+ 2.1825 k^
AB =0.6984 i+

AB =2.3583 rad /s
Utilizamos la ecuacin de aceleraciones entre B y C:

a B=
C r B / C +
C (
C r B / C )
a B=( 0,3,0 ) ( 0,0, 0.16 ) +(0, 6,0) [( 0,6, 0) ( 0 ; 0 ; 0.16 ) ]
a B=(0.48 ; 0 ;5.76)
a B=5.78 m/s

Determinamos

AB partir de

e^ 1 y

e^ 2

AB= 1 e^ 1+ 2 e^ 2+ 1 e^ 1 2 e^ 2

^j
i^
k^
AB=( 0 ; 1 ; 0 ) + 2 ( 0.3048 , 0 ,0.9524 ) +

0
1
0
0.3048 2 0 0.9524 2
AB=(1.2132+0.048 2 ; 1 ;0.95 2 +0.3892)

Utilizamos la ecuacin de aceleraciones entre A y B:

a B=a A + AB r B / A +
AB (
AB r B / A )

( 0.48 ; 0 ;5.76 )=( 0 ; a A ; 0 ) +

||

^j
^j
i^
k^
i^
k^
1.2132+0.048 2 1 0.95 2+ 0.3892 + 0.698 0.557 2.1825
0.96
1.202
0
0.5
0.4
0.16

( 0.48 ; 0 ;5.76 )=( 0.16 10.38 22.46 ; a A0.523 2 +2.09 ;1.850.121 20.5 1 )

Igualando componentes

i^

^j

k^ tenemos :

1=8.787 rad /s

2=4.05 rad /s 2
^
^j+ 4.236 k^

AB=0.021 i+8.787

x =0.021 rad /s
y =8.787 rad / s2
z=4.236 rad /s 2