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PROJETO DE FOGUETE PARA LANAMENTO DE NANO

SATLITES

Wagner Frederico Cesar Mahler

Relatrio final de iniciao cientfica do


programa de bolsas de iniciao
cientfica, PIBIC, orientado pelo Dr.
Denilson Paulo Souza dos Santos.

INPE
So Jos dos Campos
2014

Eu acredito no possvel. Acredito que, por menor que sejamos, e por mais
insignificantes que venhamos a ser, podemos alcanar o entendimento do Universo.
Voc estava certa quando disse que se sentia pequena ao olhar para o cu. Somos
muito, muito pequenos. Mas somos profundamente capazes de coisas muito, muito
grandes.
Stephen W. Hawking

Eu me abstive de escrever uma outra tese, pensando comigo mesmo: no se


importe, voc vai provar que pode se tornar um grande cientista, mesmo sem o ttulo
de doutor.
Hermann Oberth

A Terra o bero da humanidade, mas ningum pode viver no bero para sempre!
Konstantin E. Tsiolkovsky

Deus tenha piedade de um homem de um sonho s.


Robert H. Goddard

O foguete trabalhou perfeitamente, exceto por ter pousado no planeta errado.


Wernher von Braun

ii

AGRADECIMENTOS
BSD, agradeo a Dus por capacitar-me todos os dias de minha vida.
Agradeo a minha me Heloiza por ensinar-me os verdadeiros valores da vida.
Ensinar-me que existem bens maiores que o dinheiro, sendo estes a sabedoria e o
conhecimento, pois dinheiro algum poder compr-los e ladro algum poder roublos. Ao meu pai William por todo incentivo moral e a minha irm Anelise pelos
conselhos em meio aos momentos difceis.
Agradeo ao meu orientador professor Dr. Denilson Paulo Souza dos Santos por
toda orientao cientfica e pessoal. Alm dele muitos outros professores foram
fundamentais para o meu desenvolvimento e dentre todos no poderei deixar de
citar o professor Ph.D. Marcelo Lopes de Oliveira e Souza, o professor Dr. Waldemar
de Castro Leite Filho, o professor Dr. Domingos Chorfi, professor Ms. Osvaldo Prado
de Rezende.
Agradeo ao Instituto Tecnolgico da Aeronutica (ITA) e ao Instituto Nacional de
Pesquisas Espaciais (INPE) por todo conhecimento transmitido durante as aulas e a
iniciao cientfica, respectivamente.
Agradeo aos meus amigos Christopher Shneider Cerqueira, Alexandre Macedo de
Oliveira, Adolfo Graciano Rosa, Eloy Martins de Oliveira Jnior, Alain Giacobini e
Fbio Mota pelos momentos de discusso a respeito da modelagem fsico
matemtica e computacional de meu projeto. Por todo apoio direto a este trabalho.
Agradeo aos meus familiares e amigos por todo incentivo e apoio de forma geral.

iii

RESUMO
Este trabalho apresenta a modelagem matemtica de um foguete de pequeno porte
direcionado, inicialmente, a grupos que estudam e pesquisam as consequncias
advindas, tal como as caractersticas e propriedades, das descargas eletrostticas
por meio de trigagem. O comportamento da dinmica do corpo modelada por meio
das equaes do movimento translacional e rotacional do foguete sob um sistema
com seis graus de liberdade. Para isso, considera-se as coordenadas no inerciais e
inerciais representadas por meio de triedros dispostos no centro de massa do corpo
e no referencial localizado na plataforma de lanamento. Desta forma, as foras e
torques, inerentes ao comportamento do foguete em voo, so decompostos no
triedro do corpo. A discusso baseada em reviso bibliogrfica, modelagem e
simulao de um foguete de pequeno porte para o estudo de descargas eltricas por
meio de raios trigados. Devido complexidade desta modelagem, a anlise da
atitude e o comportamento aerodinmico do foguete no so uma tarefa fcil. Este
trabalho desenvolve uma simulao do foguete proposto utilizando trs diferentes
softwares de modelagem, discutindo individualmente suas importncias e
finalidades. Os resultados obtidos so representados graficamente, facilitando as
anlises necessrias para o desenvolvimento do foguete.
Esta modelagem inicial, baseada num foguete de trigagem, possibilita maior
compreenso e apuramento da dinmica, de maneira que esta torne-se cada vez
mais avanada e direcionada a foguetes de lanamento de nano satlites.

iv

ABSTRACT
This paper presents a discussion of a mathematical model of a small rocket used in
research and development groups of electrostatic discharge consequences through
triggered lightning, besides its characteristics and properties. The dynamic behavior
of the body is modeled by the translational and rotational equations of the rocket with
six degrees of freedom. So, it is considered non-inertial and inertial coordinates
represented by trihedrons at the center of mass of the body and in the reference
located on the launch pad. Thus, the inherent forces and torques of the rocket in
flight are decomposed at the trihedrons of the body. The discussion is based on
review of literature, modeling and simulation of a small rocket used in research and
development of electrical discharges through triggered lightning. Due to the model
complexity, the attitude and aerodynamics behavior analysis becomes a hard task.
This paper develops a simulation of a rocket proposed using three different modeling
softwares, discussing their individual issues. The results are represented graphically,
facilitating necessary analysis for the rocket design.
This initial modeling, based in a sounding rocket, allows a better comprehension and
refining of its dynamics, so that it should become more and more advanced toward
rockets for launching nanosatellites.

vi

SUMRIO
Pg.
1 INTRODUO ....................................................................................................... 1
1.1 OBJETIVO DO TRABALHO .................................................................................. 1
1.2 JUSTIFICATIVA .................................................................................................... 1
1.3 METODOLOGIA DE PESQUISA .......................................................................... 2
1.4 ORGANIZAO DO TEXTO................................................................................. 2
2 FUNDAMENTAO TERICA ............................................................................. 4
2.1 HISTRICO .......................................................................................................... 4
2.2 FOGUETE ............................................................................................................. 7
2.2.1 DEFINIO ...................................................................................................... 7
2.2.2 TIPOES DE FOGUETE .................................................................................... 7
2.2.3 USO/FINALIDADE ............................................................................................ 8
2.2.4 MILITAR ............................................................................................................ 9
2.2.5 INVESTIGAO CIENTFICA ........................................................................ 10
2.2.6 VOO ESPACIAL ............................................................................................. 12
2.2.7 RESGATE ....................................................................................................... 12
2.2.8 ENTRETENIMENTO E MISSILISMO ............................................................. 13
2.3 COMPONENTES ................................................................................................ 13
2.3.1 CONE DE NARIZ OU COIFA.......................................................................... 15
2.3.2 PAYLOAD (CARGA til) ................................................................................. 16
2.3.3 SISTEMA AVINICO...................................................................................... 16
2.3.4 FUSELAGEM .................................................................................................. 17
2.3.5 EMPENAS E ALETAS DE CONTROLE ......................................................... 17
2.3.6 PROPELENTES ............................................................................................. 18
2.3.7 SISTEMA PROPULSIVO (MOTORES) .......................................................... 19
2.3.8 NOZZLES ....................................................................................................... 21
2.4 METODOLOGIA.................................................................................................. 26
2.5 CONCEPO FSICO-MATEMTICA DO MOVIMENTO E DINMICA DE
FORAS ............................................................................................................. 28
2.5.1 SISTEMAS DO CORPO E NGULOS DE EULER......................................... 34
2.5.2 FORA DE EMPUXO E TORQUES DE CONTROLE .................................... 39
2.5.3 FORA PESO E TORQUE DA FORA PESO .............................................. 41
2.5.4 FORAS AERODINMICAS E TORQUES AERODINMICOS..................... 44
2.5.5 AMORTECIMENTO AERODINMICO E AMORTECIMENTO DE JATO ....... 50
2.5.6 ESTABILIDADE DE VOO ............................................................................... 51
2.5.7 EQUACIONAMENTO DA DINMICA DO CORPO RGIDO ........................... 52
2.6 PROPELENTES SLIDOS ................................................................................. 58
3 METODOLOGIA .................................................................................................. 61
3.1 DADOS DE PROJETO ........................................................................................ 61
3.2 COIFA ................................................................................................................. 61
3.3 FUSELAGEM LONGITUDINAL (Corpo) .............................................................. 65
3.4 ALETAS .............................................................................................................. 67
3.5 SIMULAO ....................................................................................................... 69
4 RESULTADOS .................................................................................................... 70
vii

4.1 COEFICIENTE DE ARRASTO ............................................................................ 70


4.2 EMPUXO ............................................................................................................. 75
4.3 VELOCIDADE ..................................................................................................... 76
4.4 APOGEU ............................................................................................................. 78
5 CONCLUSO ...................................................................................................... 81
6 REFERNCIAS ................................................................................................... 84

viii

LISTA DE FIGURAS
Pg.
Figura 2.1 Modelos de msseis projetados pelo programa espacial alemo. ........... 5
Figura 2.2 Comparao de tamanho do Saturno V com os demais lanadores...... 6
Figura 2.3 Taxonomia de classes............................................................................. 9
Figura 2.4 Apresentao dos componentes externos e internos de um foguete. ... 15
Figura 2.5 Exemplos de coifas. .............................................................................. 16
Figura 2.6 Empenas, aletas de controle e direcionadores de jato. ......................... 18
Figura 2.7 Tipos de propulso. ............................................................................... 19
Figura 2.8 Sistema propulsivo, motor turbofan. ...................................................... 20
Figura 2.9 Sistema propulsivo, motor de foguete. .................................................. 21
Figura 2.10 Tubeira do tipo De Laval. .................................................................... 22
Figura 2.11 Nozzle. ................................................................................................ 22
Figura 2.12 Diagrama de um bocal De Laval, que mostra o aumento da velocidade
de escape dos gases na direo do fluxo, com a diminuio da temperatura e da
presso . O nmero Mach
aumenta de subsnico para snico na garganta e
para supersnico na regio divergente. .................................................................... 24
Figura 2.13 (a) Medidas do Shape; (b) curvas de eficincia conforme a variao do
half angle (c) geometria da regio divergente. .......................................................... 26
Figura 2.14 Taxonomia da sequncia de desenvolvimento do projeto do foguete. 28
Figura 2.15 Trajetria parablica de um foguete. ................................................... 30
Figura 2.16 Diagrama de foras que atuam num foguete em voo. ......................... 31
Figura 2.17 Coordenadas do sistema inercial localizado no centro da Terra
representados por
e sistema topocntrico localizado no plano tangente de
lanamento representados
. ......................................................................... 36
Figura 2.18 Triedro inercial e triedro do corpo. Representaes angulares dos
movimentos de rotao e translao ao redor dos eixos do foguete. ....................... 37
Figura 2.19 Rotao do triedro inercial sobre os ngulos de Euler e representao
dos planos de rotao do foguete. ............................................................................ 38
Figura 2.20 Interferncia da deflexo da tubeira na fora de empuxo. .................. 40
Figura 2.21 Representao da fora peso sobre a plataforma de lanamento e
sobre o referencial relativo ao triedro do corpo. ........................................................ 42
Figura 2.22 Velocidade relativa do vento ao corpo e a componente vetorial da fora
aerodinmica atuante sobre o triedro aerodinmico e suas decomposies no triedro
do corpo. ................................................................................................................... 46
Figura 2.23 Torque aerodinmico no plano de YAW causado pela fora de
sustentao relativa a este plano. ............................................................................. 48
Figura 2.24 Torque aerodinmico no plano de PITCH causado pela fora de
sustentao relativa a este plano. ............................................................................. 49
Figura 2.25 Condies de estabilidade de voo....................................................... 52
Figura 2.26 Representao das velocidades inerentes aos eixos
do
foguete. ..................................................................................................................... 54
Figura 2.27 Representao das velocidades angulares inerentes aos eixos do
foguete
. ......................................................................................................... 55
Figura 2.28 Geometria dos gros. .......................................................................... 60
ix

Figura 3.1 Apresentao das funes que geratrizes do invlucro cilndrico. ........ 64
Figura 3.2 Coifa do foguete. ................................................................................... 64
Figura 3.3 Dados da coifa. ..................................................................................... 65
Figura 3.4 Slido de revoluo cilndrico. ............................................................... 66
Figura 3.5 Estrutura longitudinal do foguete. .......................................................... 66
Figura 3.6 Dados da estrutura longitudinal. ............................................................ 66
Figura 3.7 Formato geomtrico da aleta e espessura da mesma. ......................... 67
Figura 3.8 Quantidade e disposio das aletas no corpo do foguete. .................... 68
Figura 3.9 Planta do dimensionamento dos componentes externos do foguete
gerado pelo software AeroLab. ................................................................................. 68
Figura 4.1 Curvas dos coeficientes de arrasto de presso das respectivas coifas. 71
Figura 4.2 Curva do coeficiente de arrasto de presso da coifa de
. 72
Figura 4.3 Comparao entre os arrastos de presso da coifa de
de power e
sua base. ................................................................................................................... 73
Figura 4.4 Coeficientes de Arrasto da aleta. .......................................................... 74
Figura 4.5 Coeficiente de arrasto do foguete. ........................................................ 75
Figura 4.6 Empuxo. ................................................................................................ 76
Figura 4.7 Curva da velocidade vertical do foguete. .............................................. 77
Figura 4.8 Velocidade total do foguete. .................................................................. 78
Figura 4.9 Trajetria e apogeu de voo do foguete. ................................................. 79
Figura 4.10 Relao entre as curvas da altitude e da velocidade total do foguete. 80

LISTA DE TABELAS
Pg.
Tabela 2.1 Classificao dos msseis. ................................................................... 10
Tabela 2.2 Categoria e caracterstica de cada tipo de voo..................................... 11
Tabela 3.1 Dados dimensionais de projeto e propriedades fsicas do material. ..... 63
Tabela 3.2 Dados dimensionais da estrutura longitudinal. ..................................... 65
Tabela 3.3 Dados dimensionais da aleta................................................................ 67
Tabela 3.4 Dados para a simulao de lanamento do foguete............................. 69

xi

LISTA DE SIGLAS

A1 Aggregat 1;
AAM Air to Air Missile;
ABM Anti Ballistic Missile;
ASAT Anti Satellite Weapon;
ASM Air to Surface Missile;
ATM Anti Tank Guided Missile;
CFD Computational Fluid Dynamics;
CG Centro de Gravidade;
CM Centro de Massa;
CM Cruise Missile;
CP Centro de Presso;
EUA Estados Unidos da Amrica;
GDL Gas Dynamics Laboratory;
GPS Global Positioning System;
HMX High Melting point explosive;
IAE Instituto de Aeronutica e Espao;
ICBM Intercontinental Ballistic Missile;
IIT Indian Institute of Technology;
IRBM Intermediate Range Ballistic Missile;
ISS International Space Station;
KNO3 Nitrato de Potssio;
KNSU Propelente a Base de Acar e Nitrato de Potssio;
MEB Misso Espacial Brasileira;
MIT Massachusetts Institute of Technology;
MosGIRD Moscow Group for Studying Reaction Engines;
NASA National Aeronautics and Space Administration;
Perclorato de Amonio;
Nitrato de Amonio;
R7 Russian 7;
RNII Russian Research Institute;
SAM Surface to Air Missile;
SLBM Submarine Launched Ballistic Missile;
SRBM Short Range Ballistic Missile;
SSM Surface to Surface Missile;
TVC Thrust Vector Control;
UAV Unmanned Aerial Vehicle;
USSR Union of Soviet Socialist Republics;
V2 Vergeltungswaffe;
VLS Veculo Lanador de Satlite;
WBS Work Breakdown Structure;

xii

FOLHAS DE ANEXO

ANEXO I
ANEXO II
ANEXO III
ANEXO

IV

xiii

INTRODUO

A histria da humanidade marcada por pessoas que, motivadas por um sonho,


pelo conhecimento, criatividade, ou as vezes por pura curiosidade, encontraram
solues que mudaram no apenas as nossas vidas, mas o destino de todo o
planeta.
Desde os primrdios, o homem tem observado o espao e tentado entender as
perguntas que surgiam e o indagavam. Aos poucos, a luz do conhecimento foi
trazendo brilho atravs de equaes que explicavam ou tentavam explicar o que era
observado. Da Philosophiae lanada pelos gregos (LONG, 2008) at a Relatividade
de Einstein (EINSTEIN, LORENTZ, et al., 1952), o ser humano foi adquirindo
ferramentas para poder expandir seus horizontes terrestres em busca da conquista
espacial (SHEARER e VOGT, 2003).
Como pea fundamental para o desenvolvimento da cincia e, consequentemente,
da humanidade, pode-se citar o surgimento dos foguetes (ALWAY, 1995), que
lanaram e lanam, ainda hoje, inmeros equipamentos ao espao como sondas
interplanetrias capazes de revelar os segredos dos planetas mais distantes,
telescpios espaciais que observam as estrelas e as galxias longnquas (JENNER,
2009), alm de satlites de sensoriamento remoto, que orbitam o planeta Terra
revelando detalhes impossveis de serem percebidos da superfcie.
1.1

OBJETIVO DO TRABALHO

Com o intuito de atender grupos de pesquisas voltados para o estudo de descargas


eltricas, este trabalho tem como objetivo desenvolver um foguete de baixo custo,
estabilizado aerodinamicamente pela utilizao de aletas, com uma massa
aproximada de 20 quilos, com carga til de 5 quilos, com propelente slido, capaz de
atender aos grupos que estudam raios trigados. Para se atingir o objetivo, a
modelagem do livro (LEITE FILHO, 2011) foi utilizada como principal referncia.
1.2

JUSTIFICATIVA

Foguetes so importantes para o desenvolvimento da cincia. Pode-se citar como


exemplo os grupos de pesquisa voltados para o estudo de descargas eltricas,
raios,

utilizam

lanamentos

de

baixa
1

altitude

na

direo

de

nuvens

eletrostaticamente carregadas para provocar uma descarga terrestre (nuvem-terra)


em um ponto terreno conhecido. Este projeto, em uma fase de desenvolvimento
avanada, poder atender a estes grupos por meio do foguete de pequenas
propores chamado Rocket Raccoon 109 apresentado neste trabalho.
1.3

METODOLOGIA DE PESQUISA

Inicialmente foi realizada uma pesquisa bibliogrfica sobre a histria dos foguetes,
descrevendo as primeiras civilizaes a utilizarem sistemas propulsivos (SHEARER
e VOGT, 2003) e para quais finalidades foram utilizados, incluindo os modelos mais
atuais.
Aps a reviso bibliogrfica, a modelagem da dinmica de foguetes foi iniciada, com
o intuito de encontrar equaes diferenciais que descrevessem o movimento de um
corpo extenso em translao e atitude (GREENSITE, 1970), (SUTTON e BIBLARZ,
2001), (CORNELISSE, SCHYER e WAKKER, 1979) e (MIT, 2013).
Aps a modelagem, foi realizado um estudo dos processos qumicos envolvidos na
produo de propelentes do tipo KNSU (NAKKA, 2013).
Foi realizado um levante de materiais, tipos e custos, utilizados por grupos de
foguete modelistas, procurando alternativas de construo, sem que isso interfira
estruturalmente ou aerodinamicamente no desempenho do foguete.
Por fim, foi desenvolvido um projeto computacional no software OPEN ROCKET,
detalhando as caractersticas fsicas (dimensionamento longitudinal, dimetro do
corpo, posicionamento das empenas etc), posicionamento do CG e CP.
1.4

ORGANIZAO DO TEXTO

O trabalho est disposto da seguinte forma:


O Cap 1 apresenta os estudos para a compreenso do projeto e lanamento de um
foguete.
O Cap 2 retrata detalhadamente as aes necessrias para o desenvolvimento do
projeto, desenhos, dimensionamentos e cotas, posicionamentos de componentes,
entre outros dados relacionados ao projeto estrutural.
2

O cap 3 mostra os resultados obtidos diante as simulaes.


Encerramento do trabalho, o Cap 4 traz o ponto de vista do autor do trabalho diante
dos resultados obtidos, seguidos das referncias bibliogrficas que auxiliaram o
desenvolvimento deste trabalho de iniciao cientfica.

2
2.1

FUNDAMENTAO TERICA
HISTRICO

O surgimento da cincia astronutica deve-se a Robert Hutchings Goddard (EUA),


Konstantin Eduardovich Tsiolkovsky (Rssia) e Hermann Oberth (Alemanha), os
grandes pioneiros na concepo de foguetes e responsveis pelo ato inicial do
estudo e desenvolvimento do assunto. Robert Hutchings Goddard (1882 1945)
especializou-se na concepo e construo de foguetes propelidos por combustvel
lquido (gasolina e oxignio). O primeiro voo de um foguete de Goddard aconteceu
em 16 de maro de 1926, em Auburn, no estado de Massachusetts (JENNER,
2012).
Konstantin Eduardovich Tsiolkovsky (1857 1935) foi o primeiro a calcular a
velocidade de escape de um veculo da Terra. Seu trabalho considerado o primeiro
estudo acadmico sobre tecnologia de foguetes (CANRIGHT, 2012). Tsiolkovsky
realizou mais de quinhentas publicaes ao longo de sua vida relacionadas a
assuntos espaciais, pontuando-se entre suas obras: esquemas para foguetes com
mltiplos estgios, estaes espaciais e sistemas biolgicos para fornecer comida e
oxignio a colnias no espao (CANRIGHT, 2012).
Hermann Oberth (1894 1989) foi o primeiro a imaginar o chamado foguete de
recuo, baseado em um impulso gerado pela expulso de gases de escape por um
bocal. Oberth tornou-se mentor de Wernher Von Braun e, juntos, trabalharam na
pesquisa de foguetes para a Alemanha e para os Estados Unidos (CANRIGHT,
2010).
Ao final do ano de 1933, surgiu o projeto Aggregat, na Alemanha, sob o comando da
Wehrmacht, cujo objetivo era projetar e desenvolver vrios tipos de foguetes (LEY e
CLARKE, 1969). O primeiro foguete da srie Aggregat foi o A-1 projetado pelo
engenheiro Wernher Von Braun em Kummersdorf sob o comando de Walter
Dornberger. Este mssil tinha finalidades militares e foi o primeiro a ter um sistema
de arrefecimento utilizando o prprio combustvel embarcado (LEY e CLARKE,
1969). Todo o programa espacial alemo pode ser visto na Figura 2.1.

Figura 2.1 Modelos de msseis projetados pelo programa espacial alemo.


Fonte: (SPIKE, 2007).

Com o final da Segunda Grande Guerra, a Alemanha foi dividida em duas partes,
uma ocidental e outra oriental tendo como tutores Estados Unidos e Unio Sovitica,
respectivamente. Devido ao sucesso da V2, os engenheiros responsveis pelos
projetos das bombas alems renderam-se e foram levados para o EUA junto com os
principais projetos em papel, enquanto que para Unio Sovitica restaram poucas
coisas, como um exemplar da V2 e alguns documentos de projetos que no foram
levados pelos americanos (MILLER, 1999).
O primeiro pas a conseguir tal feito foi a Unio Sovitica, com o mssil balstico
intercontinental R7 (KOROLEV, 2013) e (CHERTOK, 2006). Este foi o responsvel
pelo lanamento da primeira sonda espacial conhecida como Sputnik, lanada em 4
de outubro de 1957 do Cosmdromo de Baikonur (CHERTOK, 2006). Em 3 de
novembro de 1957, o veculo Sputnik II carrega a bordo o primeiro ser vivo a ir para
o espao, a cadela russa chamada Kudryavka (crespinha). Os EUA responderam
com seu primeiro satlite, o Explorer I, lanado em 31 de janeiro de 1958 pelo
foguete Jpiter-C (CONWAY, 2003).
O foguete Titan II, que possua dois andares, foi usado para o lanamento das
capsulas Gemini no perodo de 1964 1966. Lanou doze cpsulas, dentre essas
dez tripuladas (STUMPF, 2000).
5

Em 1958 no Marshall Space Flight Center da NASA inicia-se o desenvolvimento do


Saturno V (WILSON, 2012), sendo at hoje, um dos maiores veculos desenvolvidos
pela humanidade. A Figura 2.2 apresenta a comparao, em comprimento, dos
foguetes criados pelos Americanos.

Figura 2.2 Comparao de tamanho do Saturno V com os demais lanadores.


Fonte: (THE UNWANTED BLOG, 2012).

Da por diante, rovers foram enviados para estudar o solo de Marte (NASA, 2010)
(JPL - NASA, 2012) entre outras diversas misses (DAVIS, 2010). Todas elas
realizadas por meio de foguetes lanadores. O contato incitico brasileiro com um
programa espacial, deve-se a parceria feita entre Brasil e EUA, em 1956, com a
montagem de uma estao de rastreamento no arquiplago de Fernando de
Noronha para rastrear as transmisses das cargas teis dos foguetes lanados de
Cabo Canaveral (GOUVEIA, 2003). O primeiro lanamento do Brasil ocorreu na
dcada de sessenta com o foguete de sondagem SONDA I (FAB, 2006).
Durante o sculo XX, a pesquisa cientfica na rea de foguetes lanadores foi
acompanhada tambm de forma amadora, que tambm conseguiu se aperfeioar
durante o passar do tempo (NAKKA, 2013). Hoje em dia, grupos amadores de
foguete modelismo projetam, constroem e lanam foguetes de pequeno porte para
6

diversas aplicaes (NAKKA, 2013). Richard Nakka um dos mais conhecidos


modelistas de foguetes experimentais. Seus projetos se iniciaram em meados da
dcada de 70 e, at hoje, prosseguem com seus (NAKKA, 2013).
2.2

FOGUETE

2.2.1 DEFINIO
Foguetes ou msseis so veculos ou armas, geralmente de geometria cilndrica, de
formato esguio, de comprimento alongado ou no, lanados na vertical ou horizontal
por meio de motores que queimam, em sua cavidade interna, uma mistura definida
como propelente. Podendo ser lanados tambm de pontos estacionrios ou em
movimento, com finalidades civis ou militares (HILL e PETERSON, 1992), (SUTTON
e BIBLARZ, 2001) e (OXFORD UNIVERSITY, 2013).
2.2.2 TIPOES DE FOGUETE
Existem muitos tipos de foguetes, cada um deles especfico para um tipo de misso.
Todavia, todos tem uma caracterstica comum que carregar toda a massa de
propelente em sua plataforma. Eles podem ser desde artefatos tpicos de festas
folclricas at veculos complexos e altamente integrados, responsveis por realizar
transportes espaciais (BARRY, 2012). Alguns exemplos de foguetes:

Modelos minsculos de foguete (busca-p, espada de So Joo);

Foguetes amadores que podem ser produzidos ou comprados em lojas


especializadas de foguete amadorismo.

Carros foguete;

Motos foguete;

Aeronaves de motor a jato;

Trens foguete;

Torpedos (geralmente msseis militares);

Mochilas a jato;
7

Sistemas de assento ejetvel;

Foguetes lanadores, foguetes espaciais e sondas.

2.2.3 USO/FINALIDADE
As principais finalidades para o uso de foguetes so militares, investigaes
cientficas, voos espaciais, resgates e entretenimento. A Figura 2.3 apresenta o
diagrama de especificao de classe. A finalidade militar foi destacada em cores
para que ficasse mais visual a explanao das siglas na Tabela 2.1.

Figura 2.3 Taxonomia de classes.

2.2.4 MILITAR
Algumas armas militares impulsionam cargas explosivas at atingirem seus alvos.
Se o sistema blico que impulsiona possui orientao so geralmente referidos
como msseis, caso contrrio, o sistema blico chamado de foguete (RIPER,
2004). O lanamento pode ser realizado de uma base esttica localizada em terra ou

em algum outro veculo em movimento (avio, submarino ou tanque). Eles podem


ser classificados de acordo com a Tabela 2.1.
Tabela 2.1 Classificao dos msseis.

Msseis

SSM
terra)

ICBM

Mssil Balstico Intercontinental

IRBM

Mssil Balstico de Mdio Alcance

(terra- SRBM

CM

Mssil Balstico de Curto Alcance


Mssil
Balstico
Lanado
de
Submarino
Mssil de Cruzeiro

SAM

Mssil terra-ar

ABM

Mssil antibalstico

AAM

Mssil ar-ar

ATM

Mssil antitanque

ASM

Mssil ar-terra

ATM

Mssil antitanque

SLBM

SAM (terra-ar)
AAM (ar-ar)
ASM (ar-terra)
ASAT

Armas antissatlite

2.2.5 INVESTIGAO CIENTFICA


Foguetes de sondagem so veculos responsveis por embarcar equipamentos
capazes de realizar testes em instrumentos usados em satlites e naves espaciais.
Responsveis tambm por carregar instrumentos de leitura e de aferio de dados e
para realizar experimentos em voo sub-orbital. Geralmente atingem altitudes em
torno de 50 a 1500 km acima da superfcie da Terra (MARCONI, 2007). A Tabela 2.2
apresenta as categorias e caractersticas de cada tipo de voo.

10

Tabela 2.2 Categoria e caracterstica de cada tipo de voo.

Categoria

Voo espacial suborbital

Voo espacial orbital

Descrio
A nave espacial chega
espao e, em seguida,
retorna para a atmosfera
aps seguir uma trajetria
balstica (principalmente).
Voo espacial orbital (ou
voo orbital) aquele cujo
uma sonda colocada
numa trajetria, o qual
poderia permanecer no
espao por pelo menos
uma rbita.

Voo
interplanetrio

aquele cuja as viagens


Voo espacial interplanetrio so entre os planetas
dentro de um nico
sistema planetrio.

Voo espacial interestelar

Voo interestelar aquele


cuja as viagens so entre
planetas
de
outros
sistemas estelares dentro
de uma mesma galxia.

Voo
Intergalctico

Voo
intergalctico

aquele cuja as viagens


so entre galxias.

espacial

Ponto-a-ponto uma
categoria de voo espacial,
entre pases, em que
Voo espacial suborbital
utiliza-se de um voo
ponto-a-ponto
suborbital como forma de
transporte
de
passageiros.

11

Distncia Percorrida
100 km acima do nvel do
mar.

Altitudes acima de 100


km.

Tomando a Terra como


referncia, a distncia
varia de acordo com o
perodo orbital do planeta
em que se pretende
chegar.
Marte,
por
exemplo quando est
mais prximo da Terra se
encontra a 56.000.000 km
Tambm varia conforme
as condies orbitais e de
um sistema estelar para
outro. Por exemplo, Alpha
Centauri se encontra a
4,3 anos luz da Terra e
o sistema solar mais
prximo do sistema solar.
A galxia an ou satlite
mais prxima do centro
da Via Lctea a de Co
Maior que est a 42 mil
anos luz.

Por exemplo, uma viagem


de Londres a Sydney
pode durar duas horas
em um voo ponto-aponto.

2.2.6 VOO ESPACIAL


O voo espacial realizado por meio de uma nave, tripulada (ENCYCLOPEDIA
ASTRONAUTICA, 2012) ou no (JPL - NASA, 2012), que parte de uma plataforma
de lanamento que fornece suporte estvel at alguns segundos aps a ignio, em
voo balstico, com o objetivo de explorao espacial ou atividades comerciais e de
telecomunicaes por satlite. Como geralmente esses voos so de carter orbital
(SIDDIQI, 2010) ou alm (BUTRICA, 1998) a velocidade de escape precisa ser
vencida e da se faz o uso dos foguetes com o intuito de aumentar a velocidade de
lanamento e consequentemente vencer a velocidade de escape do planeta Terra.
Desta forma, a nave comea a desprender-se e passa a sair do solo, escapando do
efeito gravitacional terrestre.
Uma voo espacial tripulado ocorre por meio de um nibus espacial ou por uma
capsula. O programa espacial americano utilizava o Space Shuttle, como veculo
para voo tripulado, mas tornou-se economicamente invivel manter essas misses
pelo uso do Shuttle e o mesmo foi desativado (JENKINS, 2002). Hoje em dia,
qualquer misso tripulada americana ISS realizada pela capsula russa Soyuz
TMA, por meio do acordo entre os programas espacial russo norte americano
(WRIGHT, 2013). A NASA est trabalhando em um novo projeto de veculo tripulado,
a capsula Orion (GARCIA, 2013). Por outro lado, voos no tripulados como sondas
espaciais que deixam a rbita da Terra (JPL - NASA, 2012) ou satlites orbitais
terrestres (INPE, 2011), podem ser citados como exemplo. Estes operam tanto por
controle tele robtico ou so completamente autnomos.
2.2.7 RESGATE
Alguns foguetes tripulados como Saturno V e ries so capazes de arremessar os
astronautas para longe do foguete caso a misso falhe e precise ser abortada. Este
sistema conhecido como "Torre de Abortamento de Lanamento" (INOVAO
TECNOLGICA, 2009). Este sistema bastante parecido com os assentos ejetveis
de aeronaves militares, podendo ser considerados tambm como foguetes de
resgate por serem capazes de impulsionar os pilotos para longe de suas aeronaves
(BONSOR, 2008).

12

Outro exemplo seriam os foguetes de emergncia conhecidos como pistolas


sinalizadoras. Quando acionadas propulsionam uma carga luminosa para o alto que
pode ser vista a alguns quilmetros de distncia.
2.2.8

ENTRETENIMENTO E MISSILISMO

Por se tratar de um assunto fascinante muitos entusiastas propem-se a projetar,


construir e lanar foguetes de pequeno porte classificados como foguetes amadores.
Muitas destas pessoas acabam trabalhando de forma profissional nesta rea. Um
caso bastante conhecido o de Homer Hickam, cientista da NASA (HICKAM JR,
2000) e (October Sky, 1999).
Foguetes amadores podem ser construdos por meio de utenslios simples, como
uma garrafa pet, movido com a gua sob presso, atingindo poucos metros de
altura. Modelos mais complexos a base de propelentes ignitivos podem atingir
altitudes mais elevadas, entretanto a periculosidade e os riscos de danos fsicos aos
foguete modelistas aumentam, necessitando de cautela no desenvolvimento e
operao deste tipo de projeto. Um nome muito conhecido entre os foguete
modelistas o de Richard Nakka, que tem por finalidade foguetes movidos a
propelente de acar e nitrato de potssio (NAKKA, 2012).
Foguetes tambm so usados por alguns tipos de fogos de artifcio.
2.3

COMPONENTES

Um foguete pode ser dividido em componentes internos e externos como apresenta


a Figura 2.4. Sero comentados os seguintes componentes:

Cone do nariz ou coifa;

13

Payload1 (Carga);

Sistema avinico;

Fuselagem;

Empena e aletas de controle;

Sistema propulsivo (motores);

Boosters (propulsores extras).

A carga til (payload) podendo ela ser: militar de carter explosivo, incendirio, qumico, biolgico, um
sistema eletrnico de reconhecimento (UAV); civil tecnolgico: sondas, satlites, telescpios e etc.

14

Figura 2.4 Apresentao dos componentes externos e internos de um foguete.

2.3.1 CONE DE NARIZ OU COIFA


Coifa um tipo de estrutura aerodinamicamente disposta no extremo superior do
foguete, com o intuito de minimizar os efeitos de resistncia ao movimento (fora de
arrasto) tal como proteger a carga til dos efeitos de voo. Em alguns casos, a coifa
pode envolver no apenas a carga til, como tambm toda ou parte do ltimo
estgio do foguete. Sua construo pode atender as seguintes caractersticas
(WILEY e SARAFIN, 2007) (KUMPEL, BARROS, et al., 2002):

Formato cilndrico abaulado ou cnico;

Composta por duas (ou mais) partes longitudinalmente simtricas;

Fabricada com materiais leves como: alumnio ou materiais compostos.

15

As partes de uma coifa podem ou no se separar. A separao acontece aps


ultrapassado os limites da atmosfera, a carga til exposta e preparada para
atender sua finalidade. Os formatos geomtricos de uma coifa so apresentados na
Figura 2.5.

Figura 2.5 Exemplos de coifas.

2.3.2 PAYLOAD (CARGA TIL)


O sistema de payload depender da misso e pode caracterizar-se de duas formas:
civil ou militar (SNCHEZ, APARICIO e PILLET, 2005). Sendo a carga til um
artefato civil, ela ser uma sonda, um satlite, um telescpio (Hubble) um ou mais
equipamentos de experincias espaciais. Se o payload, por sua vez, se tratar de
artefato

militar,

este

ser

algum

tipo

de

arma

explosiva,

qumica,

biolgica/bacteriolgica ou nuclear.
2.3.3 SISTEMA AVINICO
Os sistemas avinicos em foguetes so os computadores e equipamentos
eletrnicos responsveis por automatizar e controlar o guiamento e o controle, os
vrios tipos de sensores e atuadores, localizadores de posio (GPS) (NASA, 1975).

16

2.3.4 FUSELAGEM
Todo o sistema estrutural externo que compem o corpo longitudinal do foguete ou
de um mssil conhecido por fuselagem. Estas estruturas geralmente so feitas a
partir de materiais de baixa densidade, com elevada resistncia mecnica, como por
exemplo o titnio ou o alumnio (YU e LI, 2012). Uma forma de reforar ainda mais a
fuselagem fazer uso de estrturas internas, conhecidas por longarinas, que se
estendem por todo o corpo do objeto, da parte superior para a parte inferior, e so
amarradas entre si por estruturas circulares conhecidas por aros ou cintas que
encontram-se dispostas em torno de toda a circunferncia do foguete. Sobre a
armao de longarinas e aros colocado chapas conhecidas por "pele". Desta
forma, sobre s longarinas, os aros e o revestimento se forma a base do foguete. As
peles costumam possuir um revestimento trmico capaz de dissipar o calor gerado
pelo atrito com o ar durante o voo, protegendo os combustveis e oxidantes.
2.3.5 EMPENAS E ALETAS DE CONTROLE
Empenas so utilizadas em alguns foguetes com a finalidade de fornecer
estabilidade aerodinmica durante o voo e se encontram na parte inferior da
estrutura como apresentada na Figura 2.19. Quando um foguete no possui sistema
de controle utilizada a configurao geomtrica de posio defasada entre o CP e
o CG. Isto conhecido como controle passivo e quando o objeto, em voo, tende a se
afastar da trajetria por causa de alguma perturbao esta configurao tende a
trazer o objeto pra posio novamente.
Quando utiliza-se de sensores e aletas mveis capazes de atuar num foguete em
movimento de maneira a corrigir qualquer distrbio de trajeto, dado o nome de
controle ativo. Sua funo corrigir a trajetria do foguete por meio de aletas, jatos
de gs ou TVC. Isso pode ser observado na Figura 2.6.

17

Figura 2.6 Empenas, aletas de controle e direcionadores de jato.


Fonte V2: (VERBEEK, 2005).
Fonte VS40: (BANDEIRANTE, 2010).

2.3.6 PROPELENTES
O propelente um produto qumico composto por uma parte combustvel e outra
oxidante. Sua queima confinada numa cmara de combusto e produz um gs a alta
presso, que ao passar por uma tubeira, impulsiona o foguete para cima (SUTTON e
BIBLARZ, 2001).
Propelentes so materiais energticos e sua constituio depender de seu estado
fsico. A Figura 2.7 apresenta os vrios tipos de propelentes usados como agentes
gerados de empuxo.

18

Figura 2.7 Tipos de propulso.

2.3.7 SISTEMA PROPULSIVO (MOTORES)


O sistema propulsivo de um foguete composto por uma cmara de combusto, que
utiliza a massa de propelente queimada em sua extremidade interna para gerar um
gs a alta temperatura e a alta presso e aceler-lo por meio de um bocal restritor
(nozzle), gerando o assim o impulso necessrio para tirar o foguete do cho
(SUTTON e BIBLARZ, 2001). A cmara de combusto definida de acordo com o
tipo de propulsor utilizado e este pode ser dos seguintes tipos (MIT, 2013):

Trmico, o gs acelerado e expelido pelo nozzle devido a diferena de


presso interna a cmara de combusto e a presso ambiente.

Eletrosttico, os ons so acelerados por um campo eletrosttico :

Fora eletrosttica sobre eletrodos (motores inicos);

Fora sobre bobinas magnticas atravs de um gs ionizado (Propulsores de


efeito Hall);

Eletromagntica, o gs acelerado por foras de campo eletromagntico


, por meio de bobinas ou condutores.
19

A grande diferena entre os motores de foguetes e motores de respirao de ar


(motores a jato) encontra-se na forma como seus respectivos veculos dispem de
seus propelentes (combustvel + oxidante) no momento da queima. Os motores
foguete, medida que queimam e ganham altitude, levam consigo embarcado todo
o propelente at que o mesmo acabe. Em contrapartida, os motores turbofan
carregam apenas o combustvel consigo tendo de aspirar o ar atmosfrico (oxidante)
com o intuito de enriquecer a mistura (combustvel + oxidante) dentro da cmara de
exploso. Ambos os motores geram empuxo ao transformar a energia em
quantidade de movimento medida que o propelente queima e expelido pelo
motor. A Figura 2.8 apresenta um motor turbofan e a Figura 2.9 apresenta um motor
de foguete.

Figura 2.8 Sistema propulsivo, motor turbofan.


Fonte: (PRATT & WHITNEY, 2010).

20

Figura 2.9 Sistema propulsivo, motor de foguete.


Fonte: (IAE, 2013).

2.3.8 NOZZLES
O nozzle e um dispositivo projetado para controlar a direo de fluxo, expandir e
acelerar os gases gerados pela combusto de propelente dentro da cmara de
combusto, de modo que os gases de escape atinjam a sada do bocal com
velocidades hipersnicas (HILL e PETERSON, 1992) e (SUTTON e BIBLARZ,
2001). Geralmente seu formato compreende uma regio de convergncia, estrico
e divergncia dos gases, este tipo conhecido como nozzle De Laval (SUTTON e
BIBLARZ, 2001). A Figura 2.10 apresenta uma tubeira do tipo De Laval e a Figura
2.11 apresenta um nozzle utilizado em satlite.

21

Figura 2.10 Tubeira do tipo De Laval.

Figura 2.11 Nozzle.

O gs passa por uma quantidade de processos termodinmicos at que escape pela


rea de divergncia do nozzle. medida que o gs percorre a zona de expanso do
bocal, a presso e a temperatura diminuem e a velocidade do gs aumenta
significativamente. A natureza supersnica do jato de escape significa que a presso
22

dos gases de escape pode ser diferente da presso externa, ambiente do ar exterior
(HILL e PETERSON, 1992).
A Figura 2.12 mostra o comportamento da presso, temperatura e velocidade do gs
de escape ao percorrer a regio de convergncia, estrico e divergncia.

23

Figura 2.12 Diagrama de um bocal De Laval, que mostra o aumento da velocidade de


escape dos gases
na direo do fluxo, com a diminuio da temperatura
e da
presso
. O nmero Mach
aumenta de subsnico para snico na garganta e para
supersnico na regio divergente.

24

Se a presso de sada baixa, ento o jato pode separar-se do bocal. Geralmente


este processo instvel e o jato pode causar danos mecnicos no nozzle, j que
so gerados grandes impulsos fora do eixo central.
A relao entre a rea da garganta com a do plano de sada do bocal o que
determina a eficincia e a converso da expanso dos gases de escape em
velocidade linear, velocidade de escape e, por conseguinte, o impulso que gera o
movimento de ascenso do foguete. Esta relao entre as reas descrita de
acordo com a Equao (2.1).

Ag
AD

em que

k 1
2 k 1

2
2 k 1

k 1
a rea da garganta,
rea final da regio divergente e

(2.1)

fator de

expanso isentrpica.
O formato do bocal tambm afeta modestamente a eficincia da expanso dos
gases de escape, e, por conseguinte, a converso em movimento linear (HILL e
PETERSON, 1992). A forma mais simples de bocal com um ngulo de

(graus)

na regio divergente. Formas mais complexas tambm so usadas, tais como bicos
de Bell ou formas parablicas (SUTTON e BIBLARZ, 2001). Estes formatos so
amplamente utilizados em veculos de lanamento e outros foguetes, onde a carga
til um fator crtico.
Outro aspecto que afeta a eficincia de uma tubeira de foguete o ngulo da
garganta entre as junes das regies divergente e convergente, sendo este bem
suave. A Figura 2.26 a) apresenta a geometria e as caractersticas fsicas de um
nozzle tipo Bell, Bell parablico e cnico; b) curvas de eficincia conforme a variao
do half angle; e c) geometria da regio divergente.

25

Figura 2.13 (a) Medidas do Shape; (b) curvas de eficincia conforme a variao do half
angle (c) geometria da regio divergente.

Fonte: (SUTTON e BIBLARZ, 2001).


2.4

METODOLOGIA

Para o desenvolvimento do modelo iniciou-se um estudo generalizado sobre as


foras e torques que atuam no foguete durante o voo. Em resumo, as foras
envolvidas so: 1) Aerodinmica, causada pela interao entre o fludo e o foguete;
26

2) Inerciais, devido movimento de translao e rotao do foguete, relativo ao


referencial terreno (inercial); 3) Peso, por se tratar de um corpo sob a ao da
acelerao da gravidade terrena; 4) Empuxo, causado pela combusto e exausto
dos gases durante a queima. De maneira anloga, os torques existentes, causados
por estas foras, so: 1) Aerodinmico, devido a ao da fora aerodinmica no
brao de alavanca formado pela diferena entre o centro de presso e o centro de
gravidade; 2) Amortecimento aerodinmico, causado pela ao do atrito do foguete
com o ar e a velocidade angular; 3) Amortecimento de jato, causado pela retirada de
energia do movimento angular por meio do efeito da exausto dos gases. Em suma,
o que foi descrito anteriormente, descreve a dinmica do movimento.
Em seguida, focou-se no estudo de motores foguete a propelente slido, tal como a
composio qumica destes propelentes, as diversas geometrias possveis para este
tipo de propelente e motores foguete. A Figura 2.14 mostra a taxonomia da
sequncia seguida para o desenvolvimento do projeto.

27

Figura 2.14 Taxonomia da sequncia de desenvolvimento do projeto do foguete.

2.5

CONCEPO FSICO-MATEMTICA DO MOVIMENTO E DINMICA DE


FORAS

A dinmica de lanamento e voo destes veculos est baseada na lei da


conservao dos momentos linear e angular, descrita por Newton (SUTTON e
BIBLARZ, 2001). Estas leis indicam que ao expelir uma quantidade de gases em um
sentido, o foguete adquirir uma acelerao no sentido contrrio ao de sada destes
gases, conforme apresenta a Equao (2.2).
P Mv f mue 0

(2.2)

Para que haja conservao do momentum linear, o foguete desloca-se no sentido


oposto com tal velocidade que, multiplicada pela massa total do foguete naquele
instante, o valor de sua quantidade de movimento igual quantidade de
movimento dos gases expelidos.

28

medida que o propelente queimado o foguete acelerado, aumentando sua


velocidade. Se a ltima parcela de massa de propelente for queimada no instante de
tempo
a velocidade mxima poder ser calculada pela Equao (2.3).
vn m ue

em que

M im

(2.3)

i 1

a velocidade final aps a queima da ltima parcela de massa de

propelente; m a massa de propelente;

a velocidade de exausto dos gases e

a massa total do foguete.


Mesmo tendo a gravidade e a resistncia do ar como foras impeditivas ao
movimento, a energia mecnica sempre se conserva. Energia est sendo passada
para as partculas do ar, isso no implica numa desacelerao abrupta do veculo.
Ele continuar seu movimento baseado no princpio da Primeira Lei de Newton. A
trajetria segue uma funo do segundo grau como mostra a Equao (2.4),
caracterizando parbola, assim ilustrada pela Figura 2.2.

em que

1
y t y0 vo t at 2
2
representa a altitude mxima relativa a

encontra o plano de lanamento;

(2.4)
;

a altitude em que se

a variao de tempo entre o instante inicial de

queima e o instante final de queima;

a velocidade inicial do foguete e a a

acelerao do foguete.

29

Figura 2.15 Trajetria parablica de um foguete.

As Leis de Newton so vlidas apenas para referenciais inerciais (MEIROVITCH,


1970) e (GOLDSTEIN, SAFKO e POOLE JR, 2001). Para isso um sistema de
referncia definido de maneira que todos os vetores de foras e momentos
possam

ser

representados

neste

sistema.

Geralmente

dois

triedros

so

posicionados, sendo um no referencial inercial e outro no referencial corpo. Como os


sensores esto localizados no corpo e, portanto, as medidas so realizadas nele,
toda a dinmica representada no triedro do corpo. No caso do VLS, por exemplo,
adotou-se um triedro inercial na plataforma de lanamento e outro triedro no centro
de massa do veculo.
As foras que atuam sobre um veculo em voo so: empuxo, fora aerodinmica,
fora gravitacional e foras de controle (SUTTON e BIBLARZ, 2001). No caso de
veculos propulsados, utiliza-se o empuxo para causar-lhe acelerao ou
desacelerao, foras de arrasto ou mudar a direo de voo (rotao e translao)
por meio da tcnica do TVC. Thrust Vector Control (TVC) o mtodo o qual
30

aeronaves, foguetes ou outros veculos manipulam a direo do fluxo de gases


expelidos pelo motor, a fim de controlar a atitude ou a velocidade angular do veculo.
Na Figura 2.5 esto representados os vetores das foras atuantes em um foguete e
o vetor velocidade do corpo, relativo superfcie do corpo.

Figura 2.16 Diagrama de foras que atuam num foguete em voo.

As foras que atuam em um foguete esto representadas pela Equao (2.5):

FE FG FA ,

31

(2.5)

em que
no corpo;

a representao vetorial das foras relativamente conhecidas2 atuantes


o vetor fora de empuxo do foguete;

o vetor fora gravitacional e

o vetor fora aerodinmica.


O empuxo a fora que gera o movimento do veculo, atuando na direo do eixo
longitudinal (SUTTON e BIBLARZ, 2001). Em foguetes a propelente lquido a taxa de
consumo de massa

do propulsor essencialmente constante e os transientes de

partida e parada so muito curtos e podem ser desprezados (SUTTON e BIBLARZ,


2001). O vetor fora de empuxo representado pela Equao (2.6).
FE mue pi pa Ae

em que

representa a fora de empuxo;

representa a velocidade de exausto dos gases;


cmara de combusto;

(2.6)

representa a taxa de massa;


representa a presso interna a

representa a presso ambiente e

representa a rea de

sada dos gases pelo nozzle.


A fora aerodinmica surge em virtude do diferencial de presso entre o foguete e o
ar. Se no houver nenhum movimento relativo, no haver fora aerodinmica
(CORNELISSE, SCHYER e WAKKER, 1979). Ela proporcional velocidade do
corpo relativa ao vento

e varia em funo do ngulo de ataque, que o

ngulo entre o eixo do veculo e o vetor velocidade na direo do voo. A fora


aerodinmica est localizada no triedro aerodinmico caracterizando duas
componentes de sustentao e uma de arrasto.

Sabe-se de imediato de sua atuao, dado que o corpo tem massa e encontra-se sujeito a
acelerao gravitacional, sofre interao por meio do fluido o qual encontra-se imerso atravs de uma
presso dinmica, sendo impulsionado por meio de um dispositivo propulsor. Porm, dada certas
condies, podem surgir foras fictcias no movimento, causadas por movimento relativo e
rotacional.

32

As foras de sustentao (

) so foras aerodinmicas decompostas no

triedro do corpo, ambas normais ao eixo longitudinal do foguete. O arrasto (

)a

fora aerodinmica decomposta no triedro do corpo e tem sentido oposto ao da


trajetria de voo. Ela surge devido resistncia do movimento do corpo para com o
fluido (ar). Todas as trs so expressas como funes da rea caracterstica da
superfcie

, da presso dinmica de voo, onde esta, por sua vez, funo da

velocidade do corpo relativa ao vento

e da densidade de massa do fluido

em

que o veculo se move (SUTTON e BIBLARZ, 2001). A Equao (2.7) mostra o vetor
fora aerodinmica.

em que

1
(2.7)
FA CL Avcv 2
2
o vetor fora aerodinmica;
representa o coeficiente de sustentao;

representa a densidade de massa do fluido;


referncia e

representa a rea do plano de

representa a velocidade do corpo relativa ao vento.

Para veculos dispostos de asas, a rea considerada ser a rea da asa. No caso de
msseis e veculos lanadores, que geralmente no possuem asa, a rea
considerada ser a mxima seo transversal perpendicular ao eixo dos msseis.
Outra fora inerente ao problema a fora gravitacional devido a interao entre o
corpo e a acelerao gravitacional. (SUTTON e BIBLARZ, 2001). Em voos espaciais,
alguns outros campos gravitacionais, alm do terrestre, podem atuar no veculo e
devem ser considerados. No entanto, se o voo for executado na superfcie na Terra
a ao gravitacional dos demais corpos pode ser desconsiderada (CORNELISSE,
SCHYER e WAKKER, 1979). Neste caso a fora exercida sobre o veculo,
conhecida por fora peso, expressa conforme mostra a Equao (2.8).

FG FP Mg ,
em que

representa o vetor fora gravitacional;

a massa total do foguete e

(2.8)
representa o vetor fora peso;

o vetor acelerao da gravidade.

A distribuio de massa na Terra no homogenia e o formato geomtrico do


planeta no esfrico, os polos terrestres so achatados, e devido a estes
33

caractersticas, o valor da acelerao gravitacional varia (GOLDSTEIN, SAFKO e


POOLE JR, 2001) com a razo inversamente proporcional ao quadrado da distncia,
como mostra a Equao (2.9).

1
,
R2
representa o valor do raio da Terra.
g

em que

(2.9)

Se R0 for o raio da Terra e g0 a acelerao gravitacional efetiva a este raio, define-se


a acelerao gravitacional local pela Equao (2.10).

1
,
(2.10)
R0 2
Dividindo a Equao (2.10) pela Equao (2.9), tem-se a acelerao gravitacional
g0

para qualquer regio do planeta e pode ser calculada conforme mostra a Equao
(2.11).
R0 2
,
(2.11)
R2
A Equao (2.11) representa, de forma simplria, o valor da acelerao da gravidade
g g0

em qualquer regio localizada na superfcie da Terra.


2.5.1 SISTEMAS DO CORPO E NGULOS DE EULER
De acordo com o primeiro postulado da relatividade restrita:

Princpio da relatividade especial: Se um sistema de


coordenadas K escolhido de tal forma que, em
relao a ele, as leis da fsica se apresentam com a
forma mais simples, as mesmas leis so vlidas em
relao a qualquer outro sistema de coordenadas K'
se movendo em translao uniforme em relao a K
(EINSTEIN, LORENTZ, et al., 1952).

Um sistema inercial de referncia um sistema de coordenadas associado a


algumas caractersticas envolvidas no deslocamento dos corpos relativo ao seu
34

ponto de partida. No caso de foguetes, por exemplo, se a variao entre a posio


do referencial adotado como inercial e o veculo for considerada desprezvel, este
ser considerado um referencial inercial. Todavia, se durante o tempo de voo do
veculo houver grande variao de posio do referencial de lanamento relativo ao
deslocamento do veculo, este ser um referencial no inercial. Em poucas palavras,
referencial inercial aquele cujo qual sua posio no varia ou varia muito pouco em
relao ao deslocamento do veculo (GOLDSTEIN, SAFKO e POOLE JR, 2001)
(CORNELISSE, SCHYER e WAKKER, 1979). Em casos de misses espaciais
onde o movimento de rotao terrestre no pode ser negligenciado, escolhe-se
como referencial inercial alguma estrela bem distante, onde a variao da posio
da estrela irrelevante relativa nave. No caso de um foguete que possui um tempo
de voo pequeno, o movimento da Terra pode ser considerado irrelevante. A origem
do sistema e a fixao do triedro inercial, neste caso, tem como origem o centro de
massa da Terra ou transladado para o centro de outro sistema, como a plataforma
de lanamento que encontra-se fixada sobre a superfcie da Terra, e, portanto, no
se move relativamente ao centro de massa do planeta. Este chamado sistema
referencial topocntrico. Em outras palavras, a origem dos eixos no est localizado
no centro de massa da Terra, mas sim na plataforma de lanamento. (BRYS, 2008).
A Figura 2.17 mostra os diferentes triedros de referncia.

35

Figura 2.17 Coordenadas do sistema inercial localizado no centro da Terra representados


por
e sistema topocntrico localizado no plano tangente de lanamento
representados
.

Os foguetes tambm possuem movimento de rotao, o que viabiliza a utilizao


dos ngulos de Euler para especificar a orientao do corpo girante em relao ao
sistema inercial.
Supondo um foguete parado sobre a superfcie de lanamento, os triedros do corpo
encontram-se alinhados com o triedro da plataforma. Quando o foguete comea a
subir e executar suas manobras de apontamento, o triedro do corpo desloca-se do
triedro inercial (topocntrico), todavia qualquer movimentao do veculo estar
orientada baseada aos referenciais do triedro da plataforma, conforme visto na
Figura 2.18.

36

Figura 2.18 Triedro inercial e triedro do corpo. Representaes angulares dos movimentos
de rotao e translao ao redor dos eixos do foguete.

O triedro fixo no corpo pode rotacionar sobre seus trs eixos. A rotao sobre o eixo
longitudinal denominada ROLL ou rolamento, sobre o eixo vertical YAW ou
arfagem e sobre o eixo lateral PITCH ou picagem/cabragem.
Os ngulos de Euler so apresentados pela Figura 2.19.

37

Figura 2.19 Rotao do triedro inercial sobre os ngulos de Euler e representao dos
planos de rotao do foguete.

A matriz de transformao dada pela Equao (2.12), (2.13) e (2.14).

xc
x1
y cT y ,
c
1
zc
z1
sen

cos cos
xc
y sen sen cos sen cos
c
zc sen cos cos sen sen

(2.12)

sen cos

x1
cos cos cos sen sen sen cos y1 , (2.13)
cos sen cos cos sen sen sen z1

38

em que
e

cos
sen


cos
cos x1



(2.14)

0
sen

cos

y1 ,

1 cos tg sen tg z1

o ngulo do movimento de ROLL; o ngulo do movimento de PITCH

o ngulo do movimento de YAW.

A matriz de rotao definida sobre dois sistemas quaisquer, desde que um deles
seja um referencial parado e o outro em movimento.
2.5.2 FORA DE EMPUXO E TORQUES DE CONTROLE
A fora de empuxo (

) a reao causada no foguete devido queima de

propelente e esta pode ser considerada constante ou varivel. Quando o propelente


encontra-se em estado lquido a queima pode ser controlada por meio da injeo de
oxidante e combustvel na cmara de combusto. A utilizao da tcnica do Thrust
Vector Control facilitada por se tratar de uma queima controlada e o empuxo pode
ser mantido constante ou varivel. A variao do empuxo pode ser definida por meio
da geometria do gro do propelente, homogeneidade da mistura (oxidante,
combustvel e aditivo) e bolhas de ar internas no propelente. Estes fatores, com
exceo da geometria do gro podem ser minimizados, mas no totalmente
exclusos e afetam diretamente a queima e consequentemente o empuxo
(CORNELISSE, SCHYER e WAKKER, 1979). Estas pequenas variaes do
empuxo no foram levadas em conta durante as consideraes deste projeto. Se a
tubeira sofrer uma deflexo angular de

conforme mostra a Figura 2.20.

39

relativa

a fora de empuxo varia

Figura 2.20 Interferncia da deflexo da tubeira na fora de empuxo.

O modelo matemtico para a fora de empuxo em

descrito pela Equao

(2.15).

FEx FE 1
c

sen2 y cos2 z
1 sen2 y cos 2 z

cos2 y sen2 z
1 cos 2 y sen2 z

O modelo matemtico para a fora de empuxo em

FEy FE
c

FEz FE
c

1 sen2 y cos 2 z

(2.16)

descrito pela Equao (2.17).

cos y sen z
1 cos 2 y sen 2 z

40

(2.15)

descrito pela Equao (2.16).

sen y cos z

O modelo matemtico para a fora de empuxo em

(2.17)

em que:

representa a fora de empuxo sobre o eixo

de empuxo sobre o eixo

representa a fora

representa a fora de empuxo sobre o eixo

o mdulo da fora de empuxo.


Como este trabalho trata-se de um foguete, cuja tubeira no sofrer deflexo, os
ngulos

so considerados nulos, havendo apenas uma componente da fora

de empuxo, sobre o eixo longitudinal do foguete

, como mostra a Equao (2.18)

FE
xc FE
FE FE y 0 ,
c
FEzc 0

(2.18)

2.5.3 FORA PESO E TORQUE DA FORA PESO


O tempo de voo do veculo considerado pequeno, poucos segundos, e o
deslocamento do foguete considerado dentro da vizinhana da Terra, assim o
foguete est sujeito fora de atrao gravitacional, que neste caso pode ser
definida como fora peso. Como a distribuio de massa sobre a superfcie do
planeta no homognea e o formato geomtrico da Terra no considerado uma
esfera perfeita (formato de uma geide) o potencial gravitacional varivel. Todavia,
baseado na considerao acima a respeito do tempo de voo e do deslocamento do
veculo, considera-se a rea formada abaixo do plano de voo como sendo uma
superfcie plana quando comparada com as dimenses do raio da Terra. Essa
aproximao permite que o mdulo da fora peso seja considerado constante
durante as fases de voo.
No referencial (inercial) topocntrico, quando as coordenadas do triedro do corpo
so coincidentes com as coordenadas do triedro inercial, o vetor da fora peso pode
ser definido pela Equao (2.19).

Onde

Mg
FPT 0
(2.19)
0
a componente vetorial da fora peso na base de lanamento e
a

acelerao da gravidade na superfcie da Terra.


41

medida que o veculo avana em voo e manobra sobre seus eixos a fora peso
varia vetorialmente e a componente

no ser mais a mesma de quando o

foguete encontrava-se disposto sobre a plataforma. Como o vetor atua sobre o CM


do foguete e o triedro do corpo est definido sobre o CM em movimento, um novo
vetor

representar a posio da fora peso sobre o triedro do corpo de forma que

seus componentes estejam decompostos de acordo com a matriz de rotao


baseada nos ngulos de Euler. A Figura 2.21 a) apresenta a componente da fora
peso na plataforma de lanamento e em b) a componente da fora peso do foguete
durante o voo.

Figura 2.21 Representao da fora peso sobre a plataforma de lanamento e sobre o


referencial relativo ao triedro do corpo.

Desta forma, a transformao das coordenadas da fora peso ao longo dos eixos do
corpo em voo dada pela Equao (2.20).
c

FPc T FPT

42

(2.20)

Fazendo

FP
mg cos cos

xc

FPc FPx mg sen sen cos sen cos


c
FPxc mg sen cos cos sen s en
pequeno (LEITE FILHO, 2011).

(2.21)

(2.22)
cos cos 1
(2.23)
sen
(2.24)
sen
Aplicando as condies angulares na Equao (2.21) chega-se a Equao (2.25).

Para

Mg cos

Fp Mg cos
Mg sen
pequeno (LEITE FILHO, 2011).
cos 1
sen

(2.25)

(2.26)
(2.27)

Reescrevendo a Equao (2.25).

Mg
FPc Mg
(2.28)
Mg
O torque da fora peso est associado ao potencial gravitacional gerado pela no
homogeneidade e pelo formato de geoide do planeta Terra. Isso condiciona um
campo gravitacional varivel afetando diretamente a intensidade do campo da fora
, ou seja, o campo no considerado como sendo constante (GREENSITE, 1970)
(GOLDSTEIN, SAFKO e POOLE JR, 2001). Como a Terra no homognea, o
corpo sentir a intensidade deste campo distribuda sobre seu corpo. A diferena de
posio entre o CM e o CG causar um brao de alavanca, o que ocasionar um
torque pela fora gravitacional.
No caso de pequenos foguetes, com curta durao de voo, considera-se a Terra
como sendo localmente plana e com distribuio homognea de massa para evitar
complicaes de clculo. Esta simplificao satisfatria para estes veculos. Para
o caso de veculos lanadores e ICBMs a trajetria do voo dos primeiros estgios
podem, em geral, considerar a Terra como sendo plana. Porm, para as fases
43

superiores, a velocidade ser to grande que esta aproximao vai levar a desvios
da trajetria real.
Para este trabalho ser considerado a Terra como sendo plana e homognea e
portanto, no haver torques gravitacionais.
2.5.4 FORAS AERODINMICAS E TORQUES AERODINMICOS
As foras aerodinmicas surgem devido ao escoamento do fluxo de ar em volta da
estrutura do veculo (ROSKAN, 2001). Estas foras dependem de vrios parmetros,
como velocidade do corpo, ngulos de ataque e derrapagem, geometria do veculo,
temperatura,

entre outros.

conveniente

usar coeficientes aerodinmicos

adimensionais para representar os efeitos destes parmetros (CORNELISSE,


SCHYER e WAKKER, 1979).Como um lanador na fase de voo atmosfrico voa
quase na vertical, com manobras de ngulos de ataque e derrapagem menores que
, pode-se linearizar os coeficientes aerodinmicos (ETKIN e REID, 1995) como
mostra a Equao (2.29) e Equao (2.30)
d
Cn
d 0
d
Cn
Cn 0
d
O foguete pode ser considerado simtrico,
Cn

(2.29)
(2.30)
. Tal simplificao

conveniente, pois manobras maiores so feitas na fase no atmosfrica onde os


efeitos aerodinmicos no aparecem.
Os ngulos de ataque e derrapagem e as componentes das foras aerodinmicas
encontram-se dependentes da componente do vetor velocidade do corpo em relao
ao vento

. Desta forma, para que sejam definidos esses elementos, primeiramente

ser escrito o vetor que representa a velocidade do vento relativo ao sistema


geocntrico local

. Aps uma combinao entre os vetores velocidade do vento

relativo ao corpo do foguete e velocidade do vento relativo ao sistema geocntrico


local, so determinadas as componentes do vetor velocidade do vento relativo ao
foguete. O vetor que representa a velocidade do vento em relao ao sistema
geocntrico local (GREENSITE, 1970) dado pela Equao (2.31).
44

(2.31)
vvT
vvN

vvE R0 E cos 2
Por meio de uma diferena vetorial entre os vetores velocidade do corpo em relao

ao sistema terrestre e o vetor velocidade do vento relativa ao sistema geocntrico,


define-se a Equao (2.33).

0
u

vcv vcT vvT v


vvN

w vv R0 T cos 2
E

em que

vcv
v vvN

w vvE R0 T cos 2
a velocidade do vento na direo norte;

direo leste;
do corpo;
O mdulo do

(2.33)
a velocidade do vento na

o vetor posio do centro da Terra origem do sistema do triedro

a velocidade angular da Terra e

a latitude.

ser definido conforme a Equao (2.33).

vcv u v vvN w vvE R0T cos 2


(2.34)

definir os ngulos de ataque e derrapagem conforme a Equao


2

O mdulo de

(2.32)

(2.35) e a Equao (2.36), respectivamente.

w vv R0T cos 2
E

(2.35)
v

v
c

v vv
tg 1 v N
(2.36)
vc

Ao chocar-se com o foguete, o vento produz um efeito denominado presso

tg 1

dinmica (ROSKAN, 2001). Seu clculo dado conforme apresenta a Equao


(2.37).
Pdin

1
vcT vvT
2

45

(2.37)

A fora aerodinmica atua no CP e pode ser apresentada no eixo

do triedro

aerodinmico do corpo. Quando decomposta no triedro do corpo, as projees da


fora aerodinmica para cada coordenada

, ser representada por uma

fora de arrasto e duas foras de sustentao: uma no plano de YAW e a outra no


plano de PITCH (GREENSITE, 1970) (CORNELISSE, SCHYER e WAKKER, 1979)
(ROSKAN, 2001). As projees da fora aerodinmica para cada eixo do triedro do
corpo podem escritas conforme apresenta a Figura 2.22.

Figura 2.22 Velocidade relativa do vento ao corpo e a componente vetorial da fora


aerodinmica atuante sobre o triedro aerodinmico e suas decomposies no triedro do
corpo.

A decomposio da fora aerodinmica sobre o eixo


com coeficiente de arrasto

dada pela Equao (2.38),

FAx CD Pdin AR

(2.38)

Onde

a fora de arrasto e

a rea de referncia para ROLL.

A decomposio da fora aerodinmica sobre o eixo

Onde

dada pela Equao (2.39).

CL l dl
FAy FA Pdin AY
(2.39)
c
0

a fora de sustentao relativa ao eixo ;


a rea de YAW e
o

coeficiente de sustentao relativo ao ngulo .


46

A decomposio da fora aerodinmica sobre o eixo

Onde

dada pela Equao (2.40).

FAz FA Pdin AP
C l dl
(2.40)
c
0 L

a fora de sustentao relativa ao eixo ;


a rea de PITCH e

o coeficiente de sustentao relativo ao ngulo .


A fora aerodinmica ser escrita conforme a Equao (2.41).

CD Pdin A1

FE mg

d
F mg P A
(2.41)

C
l
dl

E
y
din
Y
L

M dt v

FE z mg

L

CL l dl
Pdin AP
0


O brao existente entre o distanciamento do CP e do CM gera um torque e este o

torque da fora aerodinmica (ROSKAN, 2001). O torque aerodinmico no plano de


YAW proporcional a fora de sustentao a este plano e ser apresentado na
Figura 2.23.

47

Figura 2.23 Torque aerodinmico no plano de YAW causado pela fora de sustentao
relativa a este plano.

A fora de arrasto no gera torque pois encontra-se atuante sobre o eixo longitudinal
do corpo. O torque gerado pela fora relativa ao plano de YAW calculado pela
Equao (2.42).
L

C l dl l
A Pdin A6
0 L

Onde

o torque em relao ao ngulo ;

a rea de referncia e

(2.42)
o brao

de alavanca entre o CP e p CM.


O torque aerodinmico no plano de PITCH causado por uma fora de sustentao
proporcional a este plano e pelo brao de alavanca formado atravs da diferena de
posio entre o CP e o CG do foguete, como mostra a Figura 2.24.

48

Figura 2.24 Torque aerodinmico no plano de PITCH causado pela fora de sustentao
relativa a este plano.

O torque gerado pela fora relativa ao plano de PITCH calculado pela Equao
(2.43).
L

CL l dl l
0

o torque em relao ao ngulo ;


a rea de referncia e

A Pdin A5

Onde

(2.43)
o brao

de alavanca entre o CP e o CM.


O torque aerodinmico definido pela Equao (2.44).

A
L

A A Pdin A5
CL l dl l
0

A
L

Pdin A6
CL l dl l
0

Todas as foras esto projetadas no triedro do corpo.


49

(2.44)

2.5.5 AMORTECIMENTO AERODINMICO E AMORTECIMENTO DE JATO


Nenhum corpo est passvel da ausncia absoluta do movimento. Seja no macro ou
micro, as partculas encontram-se em movimento e consequentemente suas
posies variam. Algumas vezes estas variaes de posio so to pequenas, o
movimento global do corpo to insignificante, que poder ser tratado como corpo
rgido. No entanto, assim que dada a ordem de lift off (decolagem), o foguete troca
uma quantidade imensa de energia com o fluido que o contm (ar). A inrcia
proporcional a massa, todavia quanto maior for a massa do foguete maior dever ser
a fora de empuxo para tira-lo do cho. Por possuir muito mais energia que o meio,
a dissipao de energia ocorre, inicialmente, do foguete para o meio. A medida que
o foguete cede energia para o ar, o ar, por sua vez, em constante choque com o
foguete, retorna parte desta energia para o veculo, que por sua vez absorvida
pelas partculas do corpo. Esta absoro aumenta gradativamente a excitao
intermolecular, o que reflete diretamente nos modos de flexo do corpo. Se a
frequncia de oscilao for coincidente a frequncia natural o corpo se destruir por
completo devido amplificao da onda. O vento um agente externo que tambm
atua como excitador destes modos de flexo, se a frequncia da rajada de vento for
a mesma que a frequncia natural de vibrao da estrutura.
O amortecimento aerodinmico responsvel pela reduo destas vibraes,
atuando no foguete por meio de uma superfcie de controle. O torque de
amortecimento aerodinmico calculado conforme a Equao (2.45).

CR p Pdin Ar lr 2
p

2 vcT vvT

AA

xc

CY q Pdin Ar lr 2

AA AAyc
q
(2.45)
2 vcT vvT

AAzc
C P A l 2
Pr T din Tr r r
2 vc vv

J o amortecimento de jato ou amortecimento de empuxo causado pela retirada de


energia do movimento angular, em torno do eixo de ROLL do foguete, por meio do
efeito da exausto dos gases. Se o foguete executa movimento em torno de PITCH
ou YAW, ento a exausto precisa ser acelerada lateralmente para que possa seguir
50

o fluxo que atravessa o nozzle. Uma vez que os gases escapam pelo bocal, este
impulso lateral transportado para o veculo e, com isso, serve para amortecer as
oscilaes laterais. O torque de amortecimento de jato pode calculado conforme a
Equao (2.46).
AJ
0
xc
(2.46)
AJ AJ yc m qle 2

2
rle
AJ zc
No momento de lanamento o amortecimento aerodinmico praticamente nulo j

que a velocidade do foguete baixa, enquanto que o amortecimento de jato


significativo devido a velocidade de escape dos gases.
O amortecimento minimiza as frequncias de ressonncia, j que ocorre a
transferncia de energia cintica, elstica ou vibracional de um slido para o ar,
numa regio espectral onde o ar tem muito menos energia que o corpo.
2.5.6 ESTABILIDADE DE VOO
A estabilidade de voo de suma importncia, pois interfere diretamente na trajetria
do foguete. Um dos principais fatores que devem ser observados para que um
foguete seja aerodinamicamente estvel a posio relativa do CG ao CP. Esta
posio relativa, interfere na construo das superfcies atuadoras externas ou
internas que interfiram em sua atitude em voo. Se assim for, um veculo que sofre
uma perturbao qualquer que o faa desviar da trajetria prescrita, a correo
acontece por meio de um torque aerodinmico que atua como um torque restaurador
e alinha o foguete a trajetria proposta. Todavia, o comprimento do brao entre os
centros possui um limite dimensional para que a regio de estabilidade no seja
mudada para uma regio de super estabilidade, fazendo com que o torque gerado
coloque o foguete na direo do vento. A condio onde o CP encontra-se a frente
do CG tida por instvel j que o torque aerodinmico far com que o veculo se
coloque em situao desgovernada de giro sobre o CG. Alm das duas situaes
citadas anteriormente, existe a configurao de voo indiferente, cujo o CG e o CP
encontram-se sobrepostos. Esta condio no gera torque algum ao foguete, a no

51

ser que haja um atuador externo que assim o deseje fazer. Todas as situaes de
estabilidade podem ser vistas, conforme mostra a Figura 2.25.

Figura 2.25 Condies de estabilidade de voo.

A estabilidade do movimento aumenta com a rotao e isso facilita certos tipos de


manobra, manuteno na trajetria e separao de estgios (WIE, 1998).
2.5.7 EQUACIONAMENTO DA DINMICA DO CORPO RGIDO
A mecnica clssica define um corpo rgido como sendo um conjunto finito, de
partculas de massas mi e posies

, que ao ser submetido a um sistema

de foras, a distncia entre duas partculas

e ,

, invariante no tempo

(TARG, 1976) (GOLDSTEIN, SAFKO e POOLE JR, 2001).


A massa total do corpo rgido,

, o somatrio das massas das partculas como

mostrado na Equao (2.47).


n

M mi
i 1

em que

a massa de cada partcula do corpo.

52

(2.47)

2.5.7.1 DINMICA TRANSLACIONAL


De acordo com a variao do momento linear, pode-se escrever a equao que
representa a dinmica translacional do CM do corpo relativa plataforma de
lanamento. A Equao (2.48) apresenta a variao temporal do momento linear do
foguete em relao plataforma de lanamento.
d
d
d
(2.48)
M vcT M ue M vcT

dt
dt
dt
so as componentes vetoriais das foras que atuam sobre o corpo;
a

Onde

componente vetorial da velocidade do foguete em relao ao referencial de


lanamento e

a componente vetorial da velocidade de exausto dos gases.

medida que o foguete queima o propelente e libera a massa em forma de gases


sua velocidade aumenta. A fora gerada por essa queima o empuxo e ele
representa a variao de massa do foguete, vide Equao (2.49).

Onde

d
M ue FE
dt
a componente vetorial da fora de empuxo.

(2.49)

Resolvendo o diferencial do vetor velocidade da Equao (2.48) chega-se a


Equao (2.50).
d T

d
(2.50)
vc M vcT 2M Tc vcT M
Tc Rh M Tc Tc Rh
dt
t
dt
representa a componente vetorial da velocidade angular do foguete relativa

Onde

ao referencial de lanamento e

representa o vetor posio do foguete.

A Equao (2.48) trata-se de um diferencial vetorial relativo a um sistema inercial e a


um sistema em movimento. Como o foguete um corpo acelerado, girante e que
movimenta-se relativamente a um referencial inercial, quando se aplica a Segunda
Lei de Newton observa-se o surgimento de algumas foras fictcias que aparecem
devido a estas condies (JNIOR, 2009). Isso explica o surgimento da componente
da fora de Einstein

, da fora Coriolis

e da fora centrfuga

, da fora de Euler
.

53

Reescrevendo a Equao (2.5) aplicando a ela todas as componentes de foras


atuantes no corpo, obtm-se a Equao (2.51).

em que

FE FG FA FEINS FCOR FEUL FCENTR

representa o vetor da fora de Einstein;

vetorial da fora de Coriolis;

(2.51)

representa a componente

a componente vetorial da fora de Euler e

componente da vetorial da fora centrfuga.


O vetor

pode ser escrito de acordo com as respectivas velocidades do veculo

referentes aos eixos

do foguete, como mostrado na Figura 2.26.

Figura 2.26 Representao das velocidades inerentes aos eixos

em que

u
vcT v
w
representa a componente da velocidade sobre

componente da velocidade sobre


sobre o eixo
O vetor

do foguete.

(2.52)
;

representa a

representa a componente da velocidade

.
pode ser escrito de acordo as respectivas velocidades angulares do

veculo referentes aos eixos

do foguete, como mostrado na Figura 2.27.


54

Figura 2.27 Representao das velocidades angulares inerentes aos eixos do foguete
.

em que

p
Tc q
r
representa a componente da velocidade angular sobre

componente da velocidade angular sobre


velocidade angular sobre o eixo

(2.53)
;

representa a

representa a componente da

A Equao (2.54) pode agora ser escrita conforme mostra a Equao (2.50).

2 qw vr R q y r R p x q q R r z p r
hzc
c
hyc
c
hxc
c

Fc M 2 ur pw Rhxc r zc p Rhzc q yc r r Rhyc p xc q p

2 pu uq Rhyc p xc q Rhxc r zc p r Rhzc q yc r q

A Equao (2.55) representa a dinmica do momento linear do foguete.

55

(2.54)

CD Pdin A1

FE mg
F mg P A L C l dl M

E y
din 6 0 L

FE z mg

L

CL l dl
Pdin A5
0

2 qw vr R q y r R p x q q R r z p r
hzc
c
hyc
c
hxc
c

2 ur pw Rhxc r zc p Rhzc q yc r r Rhyc p xc q p

2 pu uq Rhyc p xc q Rhxc r zc p r Rhzc q yc r q

(2.55)
2.5.7.2 DINMICA ROTACIONAL
De acordo com a variao do momento angular, pode-se escrever a representao
matemtica da dinmica rotacional do CM do corpo relativa plataforma de
lanamento por meio da Equao (2.56).

dt I t I
d

em que

T
c

T
c

T
c Tc I Tc
t

o vetor dos torques externos do foguete e

(2.56)

representa o tensor de

inrcia.
O tensor de inrcia

representado por uma matriz, cujos elementos representam

os momentos e produtos de inrcia do foguete. A Equao (2.57) apresenta o tensor


de inrcia
I XX

I I yx
I zx

I xy
IYY
I zy

I xz

I yz
I ZZ

em que os elementos da diagonal principal

(2.57)
so os momentos de inrcia

principais do corpo e os demais elementos so os produtos de inrcia


. Estes elementos so calculados conforme as
dimenses do corpo e seus eixos de simetria, caso haja. A Equao (2.58), Equao
(2.59) e Equao (2.60) apresentam o clculo dos momentos principais de inrcia.
I XX

z 2 dm

(2.58)

z 2 dm

(2.59)

x 2 dm

(2.60)

CF

IYY

CF

I ZZ

CF

Os produtos de inrcia dependero das configuraes de simetria do corpo. Quando


as coordenadas do foguete coincidem com os eixos principais de inrcia, os
56

produtos de inrcia so nulos ou muito pequenos. Eles so calculados conforme as


Equaes (2.61), (2.62) e (2.63).
I xy

xy dm

(2.61)

CF

I xz

xz dm

(2.62)

CF

I yz

yz dm

(2.63)

CF

Considerando o foguete simtrico, o tensor de inrcia pode ser escrito pela Equao
(2.64).

I XX 0
I 0 IYY
0
0
Tomando termo a termo a Equao (2.56).

0
0
I ZZ

I XX p

(2.64)

I XX p

I Tc IYY q IYY q
t

(2.65)

I ZZ r I ZZ r

I XX p I XX p
T
I c IYY q IYY q
t
I ZZ r I ZZ r
p I XX p I ZZ IYY rq

T
T
c I c q IYY q I XX I ZZ rp
r I ZZ r IYY I XX pq
O somatrio dos torques relativos ao CM dado pela Equao (2.68).


em que

AA AJ C

torque de amortecimento de jato e

(2.67)

(2.68)

a componente vetorial do torque aerodinmico;

vetorial do torque de amortecimento aerodinmico;

(2.66)

a componente

a componente vetorial do

o torque de controle.

As ditas foras inerciais, (fora de Coriolis, Einstein e etc.), por se tratarem de foras
internas ao foguete no geram torques.
A Equao (2.68) pode agora ser escrita conforme mostra a Equao (2.69).
57

I XX p I XX p I ZZ IYY rq

IYY q IYY q I XX I ZZ rp
I ZZ r I ZZ r IYY I XX pq

(2.69)

A Equao (2.70) representa a dinmica do momento angular do foguete.


2

CR p Pdin Ar lr p

2 vcT vvT

0 I XX p I XX p I ZZ IYY rq
2

CY q Pdin Ar lr
L

q m qle 2 IYY q IYY q I XX I ZZ rp


CL l dl l
Pdin A5 0
T
T

2 vc vv

rle 2 I ZZ r I ZZ r IYY I XX pq

2
L

Pdin A6
CL l dl l CPr Pdin Ar lr r
0


2 vcT vvT

(2.70)

2.6

PROPELENTES SLIDOS

Propelentes slidos podem ser "compsitos" de base simples, dupla ou tripla


(SUTTON e BIBLARZ, 2001). Compsitos, consistem tipicamente de uma mistura de
oxidantes granulados, como por exemplo

, com

compostos capazes de liberar energia rapidamente. Estes compostos energticos


podem ser ligantes polimricos (leo de mamona), flocos (HMX) ou em p (aucar).
Como agentes catalizadores costuma-se utilizar xidos de alumnio ou de ferro
(BLACK, 2012). Para aumentar a velocidade da reao de queima, costuma-se
adicionar aditivos metlicos como xido de alumnio ou ferro. Propelentes slidos
costumam ser quebradios e, portanto adiciona-se plastificantes para que fiquem
mais maleveis. Compsitos de base simples, dupla ou tripla so misturas
compostas por combustvel, oxidante, pastas e plastificantes macroscopicamente
indistinguveis (BLACK, 2012).
As vantagens de se utilizar propelente slidos so:

Facilidade de armazenagem;

Fceis de fabricar;

Custo reduzido de materiais e fabricao.

Sendo as desvantagens:
58

O impulso especfico, se comparado a propelentes lquidos, menor;

Aumento significativo da massa do foguete;

Combustes no controladas.

No foguete modelismo so usados propelentes slidos a base de acar e


Essa mistura conhecida por

e de fcil fabricao e maneabilidade. So

propelentes que precisam ser consumidos rapidamente por serem higroscpicos e


quando enrijecidos quebram facilmente (NAKKA, 2013). Durante a mistura entre o
oxidante e o combustvel, precisa-se mexer bastante at que a mistura fique
homognea. Quanto mais homognea melhor ser a eficincia da queima (NAKKA,
2013).
Propelentes de

no geram impulsos especficos elevados, mas se preparados

corretamente podem gerar impulsos especficos satisfatrios na ordem de

Impulso especfico so caractersticas especficas de cada tipo de propelente


(densidade da mistura, peso molecular e etc.) e medem a eficincia do jato em
unidade de tempo (segundos). So calculados como mostra a Equao (2.71).
ue
(2.71)
g0
a velocidade de escape dos gases e
a
I sp

em que

o impulso especfico;

gravidade local na superfcie da Terra.


De acordo com alguns estudos (NAKKA, 2012) define-se uma porcentagem de
de

de acar para preparar a mistura que compe o propelente.

Outro fator de grande importncia para propelentes slidos a geometria de seu


gro (SUTTON e BIBLARZ, 2001). A geometria do gro define se a curva de
empuxo ser basicamente progressiva, neutra ou regressiva, como mostra a Figura
2.28. Para este projeto foi considerado a geometria estrela por possuir o melhor
custo benefcio em massa e eficincia de empuxo relativo ao gro Battes (rod and
tube).

59

Figura 2.28 Geometria dos gros.


Fonte: (NAKKA, 2012).

A massa de propelente calculada pela equao de Tsiolkovsky, como mostra a


Equao (2.72).

m p mT e
em que

a massa de propelente;

incremento de velocidade e

v
ue

a massa total do foguete;

(2.72)
o

a velocidade de escape dos gases.

Na equao de Tsiolkovsky no so consideradas as perdas geradas pela fora de


arrasto e gravitacional (CORNELISSE, SCHYER e WAKKER, 1979).

60

METODOLOGIA

Este trabalho consiste em simular o comportamento aerodinmico e a atitude de um


foguete por meio de trs softwares: AeroLAB3, MATLAB e OpenRocket4.
No AeroLAB foram executadas as simulaes responsveis em gerar arquivos em
formato .DAT como dados de sada, com as curvas de desempenho aerodinmico
durante o voo, em funo das condies de entrada. O MATLAB ser responsvel
em compilar esses dados e plotar os grficos. As informaes processadas no
AeroLAB sero integradas no OpenRocket e este ser responsvel por gerar as
curvas de altitude, velocidade, acelerao e empuxo durante todo o voo. As demais
varveis de entrada consistem em tempo de queima do propelente e tempo de voo,
a massa inicial e final, condies de vento e sistema de posicionamento inercial.
3.1

DADOS DE PROJETO

Os componentes apresentados a seguir serviro de base para todas as simulaes


realizadas relativas a trajetria de voo e comportamento aerodinmico, portanto no
houve uma preocupao quanto capacidade de resistncia dos componentes
relativo aos esforos envolvidos, to pouco os carteres de otimizao do formato
estrutural e aerodinmico.
3.2

COIFA

Foi definido que a composio da coifa seria de fibra de vidro devido as seguintes
propriedades:

3
4

Leveza;

Reciclagem;

Link para download: http://www.rocketry.org/software/softwareDetails.php?mainID=344


Link para download: http://openrocket.sourceforge.net/download.html

61

No apodrecimento;

Baixa condutividade trmica;

Baixa porosidade;

Baixo custo de acabamento;

Baixo custo de manuteno;

Alta resistncia a agentes qumicos;

Resistncia mecnica elevada;

Caractersticas eltricas;

Incombustibilidade;

Estabilidade dimensional;

Compatibilidade com matrizes orgnicas;

Permeabilidade de Dieltricos;

Integrao de funes.

O perfil da coifa ser obtido por meio da equao de srie de potncia com o fator
de
. Esta equao gera a funo da curva que descrever a forma geomtrica
da coifa do foguete. Sendo assim, a Equao (3.1) representa esta funo.
n

Onde
intervalo

o raio da coifa,

x
f x R
L
o comprimento total e

(3.1)
um fator que varia no

O slido de revoluo pode ser gerado por meio da Equao (3.2).


62

L2

V f x dx
2

(3.2)

Entretanto, no se trata de um objeto macio e uniforme e sim uma casca, referente


ao objeto desejado, com um rebaixo na extremidade inferior. Para gerar o slido de
revoluo foram realizadas manipulaes matemticas de forma que a Equao
(3.2) se transformasse na Equao (3.3).
2

1
1

L3
L3
L2
2
2

L
x
2
2
1

Vcoifa r3
dx r1
dx r2 dx r1 dx (3.3)

L2 L1
L2
0
L1
L2
L2

Os dados de entrada para a integrao da Equao 3.3 e a formao do slido de


L2

revoluo so apresentados na Tabela 3.1.

Tabela 3.1 Dados dimensionais de projeto e propriedades fsicas do material.

Dados dimensionais de projeto e propriedades fsicas do material


Propriedades da fibra de vidro
Dimenses
Peso Especfico
Coeficiente de Dilatao Linear
Resistncia Flexo
Resistncia

Compresso

Condutibilidade
Alongamento
Temperatura: perfeitamente estvel entre

Tcnica

A representao grfica das funes que so integradas encontram-se na Figura


3.1.

63

Figura 3.1 Apresentao das funes que geratrizes do invlucro cilndrico.

A integrao da Equao (3.3) gera a Equao (3.4).


2

1
1

60
65
65
2
2
x
x

0,8

2
2

Vcoifa 5 dx 4, 2
dx 4, 6 dx 4, 2 dx 771,1228cm3

60
60 0,8
0
0,8
60
60

(3.4)
A casca de revoluo gerada pode ser vista na Figura 3.2.
60

Figura 3.2 Coifa do foguete.

Os dados da posio do CG e CP, tal como a massa total da coifa, so


apresentadas na Figura 3.3.

64

Figura 3.3 Dados da coifa.

3.3

FUSELAGEM LONGITUDINAL (CORPO)

O corpo um componente estrutural longitudinal do foguete, de formato cilndrico,


procurando reduzir ao mximo a fora de arrasto gerada durante o voo. Foi definido
que o material de construo seria o mesmo adotado para a coifa, ou seja, a fibra de
vidro. Os dados dimensionais da estrutura do corpo so apresentados na Tabela
3.2.

Tabela 3.2 Dados dimensionais da estrutura longitudinal.

Dados dimensionais de projeto


Dimenses

A Figura 3.4 apresenta as funes que so integradas para gerar o slido de


revoluo cilndrico.

65

Figura 3.4 Slido de revoluo cilndrico.

Para gerar o formato cilndrico do corpo, integrou-se a Equao (3.5).


L4

L4

V fus r3 dx r2 dx
2

(3.5)

Substituindo os dados da Tabela 3.2 na Equao (3.6).


V fus

140

5, 0 dx
2

140

4, 6

dx 1688,9202cm3

(3.6)

O slido gerado apresentado na Figura 3.5.

Figura 3.5 Estrutura longitudinal do foguete.

Os dados da posio do CG e a massa total da estrutura longitudinal so


apresentadas na Figura 3.6.

Figura 3.6 Dados da estrutura longitudinal.

66

3.4

ALETAS

Para a construo das aletas foi determinado que elas seriam compostas de fibra de
vidro de formato trapezoidal com cantos arredondados. As dimenses so
apresentadas pela Tabela 3.3 e o desenho ser apresentada na Figura 3.7.
Tabela 3.3 Dados dimensionais da aleta.

Dados dimensionais da aleta

Figura 3.7 Formato geomtrico da aleta e espessura da mesma.

Trs aletas esto dispostas na regio inferior da estrutura longitudinal do foguete.


Esta configurao tem por objetivo trazer o CP para uma regio localizada abaixo do
CG, causando uma condio de estabilidade aerodinmica de voo. O formato do
foguete pode ser visto na Figura 3.8.

67

Figura 3.8 Quantidade e disposio das aletas no corpo do foguete.

A Figura 3.9 apresenta os dados gerais do foguete Rocket Raccoon 109 como a
posio do CG e CP, a massa total, o comprimento dos componentes e total,
dimetro da estrutura e cmara de combusto.

Figura 3.9 Planta do dimensionamento dos componentes externos do foguete gerado pelo
software AeroLab.

68

3.5

SIMULAO

Para a simulao foram considerados os seguintes parmetros, como mostra a


Tabela 3.4.
Tabela 3.4 Dados para a simulao de lanamento do foguete.

Dados de propulso
Impulso total
Empuxo mdio
Empuxo mximo
Tempo de queima
Massa inicial
Massa final
Geometria do gro

Dados de lanamento
ngulo de ataque
Latitude
Longitude
Altitude
Temperatura
Presso
Velocidade do
vento

Estrela

69

RESULTADOS

Para a gerao de resultados as simulaes foram realizadas no AeroLab, os dados


obtidos foram salvos em um arquivo e processados no MATLAB, que gerou os
grficos de cada anlise.
4.1

COEFICIENTE DE ARRASTO

Para a simulao do desempenho aerodinmico do foguete Rocket Raccoon 109 foi


utilizado o software AeroLAB. Inicialmente foi realizado uma simulao que
distinguisse cada tipo de coifa (cnica, parablica, elptica etc) e os dados foram
comparados em um nico grfico.
A Figura 4.1 apresenta as curvas do comportamento do coeficiente de arrasto de
diversos formatos de coifa em funo do nmero de Mach. Para a anlise,
considerou-se ngulo de ataque igual a zero e no variou-se esse parmetro para
outros valores, pois este no se trata do escopo deste trabalho.
Cada curva apresenta um comportamento aerodinmico medida que a velocidade
aumenta. Por exemplo, das seis coifas simuladas, ser analisada a coifa que obteve
o pior e o melhor desempenho aerodinmico.
A coifa em formato de elipsoide apresenta o pior desempenho dentre as demais. O
crescimento de sua curva d-se bem antes de

e permanece at

apresentando, com isso, o maior coeficiente de arrasto durante o voo. J a coifa


escolhida para o projeto, o tipo

, como conhecida na literatura

(WILEY e SARAFIN, 2007), apresenta o melhor desempenho dentre as demais e por


se tratar do componente especfico do projeto, sua curva ser separada das demais
para que seja analisada. Desta forma, a Figura 4.2 apresenta o coeficiente de
arrasto da coifa definida para este projeto.

70

Curvas dos Coeficientes de Arrasto de Presso das Respectivas Coifas Ensaiadas


0.06

Coeficiente de arrasto para =0

0.05
0.04
0.03
0.02
Arrasto de presso 1/2 Power
Arrasto de presso tangente
Arrasto de presso cnica
Arrasto de presso elipsoide
Arrasto de presso parablica
Arrasto de presso 3/4 Power

0.01
0
-0.01
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2 1.4 1.6 1.8


Nmero de Mach

2.2

2.4

2.6

2.8

Figura 4.1 Curvas dos coeficientes de arrasto de presso das respectivas coifas.

A curva apresenta o comportamento do coeficiente de arrasto em funo do nmero


de Mach. Quando o foguete encontra-se em

, o arrasto causado devido

presso de nariz essencialmente baixo relativo as demais coifas.


O foguete entra na regio transnica,

, quando algumas de suas

partes comeam a atingir velocidades de

. Quando o foguete atinge

regio snica, a maior diferena de presso passa para a frente do foguete,


aumentando significativamente o coeficiente de arrasto de presso devido a
formao da onda de choque. Esta onda de choque estende-se da regio traseira
at a regio dianteira do foguete e tem formato de cone (Cone de Mach)
(THOMSON, 1962). A partir de
intervalo de

a derivada da curva atenua-se e no

a funo passa a variar muito pouco. Isso acontece devido ao

posicionamento da coifa frente a onda de choque.

71

Curva do Coeficiente de Arrastp de Presso da Coifa 1/2 de Power


0.035

Coeficiente de arrasto para =0

0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
Arrasto de presso 1/2 de Power
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2 1.4 1.6 1.8


Nmero de Mach

2.2

Figura 4.2 Curva do coeficiente de arrasto de presso da coifa de

2.4

2.6

2.8

A diferena entre as curvas dos grficos da Figura 4.3 deve-se a descontinuidade de


forma da coifa em sua base. A coifa de

de power sofre uma descontinuidade

abrupta em sua base e isso faz com que o arrasto seja maior, j que o efeito de
descolamento facilitado.

72

Comparao entre os Arrastos de Presso da Coifa de 1/2 de Power e sua Base


0.25

Coeficiente de arrasto para =0

Arrasto de presso da base da coifa


Arrasto de presso da coida 1/2 Power
0.2

0.15

0.1

0.05

0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2 1.4 1.6 1.8


Nmero de Mach

Figura 4.3 Comparao entre os arrastos de presso da coifa de

2.2

2.4

2.6

2.8

de power e sua base.

A Figura 4.4 apresenta o resultado da relao entre o atrito da superfcie da aleta em


contato com o ar e a presso de arrasto gerada.
O atrito mximo na velocidade mnima, j que o ar estar em contato constante
com o corpo. medida que a velocidade aumenta, as ondas de choque aumentam,
e o regime que era laminar passa a tornar-se turbulento devido a formao dos
vrtices e as camadas de ar comeam a descolar-se da superfcie de contato. O ar
deixa de envolver a aleta por completo, o que explica a reduo do atrito com o
aumento da velocidade. Enquanto o atrito reduzido a presso aumenta pelo
mesmo motivo j comentado na Figura 4.2.

73

Coeficientes de Arrasto da Aleta


0.2
Coeficiente de arrasto para =0

Atrtito da aleta
0.1
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2 1.4 1.6 1.8


Mmero de Mach

2.2

2.4

2.6

2.8

0.01
Arrasto de presso da aleta
0.005
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2 1.4 1.6 1.8


Nmero de Mach

2.2

2.4

2.6

2.8

Figura 4.4 Coeficientes de Arrasto da aleta.

A curva mostrada no grfico da Figura 4.5 representa o coeficiente de arrasto gerado


pelo foguete. No grfico possvel observar que para uma regio de

curva tem derivada decrescente em consequncia do aumento da velocidade e a


capacidade do fluido escoar sobre a superfcie num regime laminar. Quando
as ondas de choque aumentam o cone de Mach surge e com ele uma regio de
formao de vrtices devido aumento da entropia na regio. medida que o nmero
de Mach aumenta a camada limite tambm aumenta. Isso visto na Equao 4.1.

M 2
Re x
o nmero de Mach e

Onde

a camada limite;

(4.1)
o nmero de Reynolds.

Como a camada limite aumenta, apesar de existir um regime de escoamento


turbulento interno a esta camada, a superfcie superior dela escoa em regime
lamelar e os efeitos de contato so reduzidos o que faz com que haja a reduo do
coeficiente de arrasto. Em outras palavras, o ar escoa sobre uma superfcie de ar e
no sobre a estrutura fsica do foguete.

74

Coeficiente de Arrasto do Foguete Rocket Raccoon 109


0.5

Coeficiente de arrasto para =0

Cd do foguete
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2 1.4 1.6 1.8


Nmero de Mach

2.2

2.4

2.6

2.8

Figura 4.5 Coeficiente de arrasto do foguete.

4.2

EMPUXO

O grfico mostrado na Figura 4.6 apresenta o comportamento controlado da


combusto onde a velocidade de exausto dos gases praticamente constante o
que intervm diretamente no comportamento continuado da fora de empuxo.
A ascenso inicial da curva da Figura 4.6 indica o momento em que inicia-se a
queima, momento este o qual a rea de queima do propelente e a presso interna
da cmara so mximas. Por depender da presso interna, a taxa de combusto e
exausto encontram-se em desequilbrio. A medida que consumido, o propelente
reduz sua rea de queima e no momento em que a taxa de combusto e exausto
equiparam-se, a presso interna entra em equilbrio. Com a queima, a geometria
estrelada do gro converge para uma geometria cilndrica e a partir da o empuxo
comea a reduzir junto com a presso interna.

75

Curva de Empuxo
2000
1800
1600

Empuxo (N)

1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0

0.5

1.5
2
Tempo (s)

2.5

3.5

Figura 4.6 Empuxo.

4.3

VELOCIDADE

A Figura 4.7 mostra a variao da velocidade do foguete durante todo o tempo de


queima de seu propelente e isso ocorre at, aproximadamente,

(tomando em vista apenas a componente vertical da velocidade). Neste


momento o movimento do corpo d-se conforme prescreve a Primeira Lei de
Newton. Todavia, por esta velocidade de subida estar sob a interferncia direta de
uma desacelerao gravitacional, sistema no conservativo, a velocidade de subida
reduz-se a zero. Neste momento o foguete atingiu o apogeu de voo e ento um
paraquedas disparado fazendo com que ele seja trazido ao solo em segurana. A
partir da a fora de arrasto induzida pelo paraquedas faz com que a velocidade
vertical seja pequena e prxima de constante.

76

Velocidade Vertical
350
300

Velocidade (m/s)

250
200
150
100
50
0
-50
0

32

64

96

128

160

Tempo (s)
Figura 4.7 Curva da velocidade vertical do foguete.

A curva mostrada na Figura 4.8 apresenta o momento em que o foguete atinge o


apogeu, ou seja, quando

, e o paraquedas passa a controlar a

velocidade de descida, mantendo-a baixa e prxima de constante.

77

Velocidade Total
350
300

Velocidade (m/s)

250
200
150
100
50
0
0

24

48

72
Tempo (s)

96

120

144

160

Figura 4.8 Velocidade total do foguete.

4.4

APOGEU

O foguete tem uma ascenso rpida at prximo dos seiscentos metros de altitude,
quando

. Neste momento todo o propelente foi queimado e ento o foguete

permanece por inrcia at atingir seu apogeu em trs mil duzentos e cinquenta
metros e

. Ento, o paraquedas disparado e passa a desacelerar o

foguete. Quando

, a velocidade limite de queda atingida explicando a

trajetria linear e ascendente do foguete, j que a velocidade de descida


constante, no intervalo de

, podendo ser observado na Figura 4.9.

78

Altitude (m/s)

Movimento de Subida e Apogeu de Voo do Foguete Rocket Raccoon 109


3500
3250
3000
2750
2500
2250
2000
1750
1500
1250
1000
750
500
250
0
0

24

48

72
96
Tempo (s)

120

144

160

Figura 4.9 Trajetria e apogeu de voo do foguete.

A inter-relao entre as curvas da Figura 4.8 e 4.9 pode ser melhor observada na
Figura 4.10, que mostra o comportamento da velocidade durante a trajetria de
subida e descida do foguete. Quando o propelente para de queimar e
consequentemente o empuxo cessa, o foguete, por quantidade de movimento
continua a subir, porm sua velocidade passa a sofrer desacelerao, pela
gravidade, e seu valor reduz em, mdulo, at tornar-se nulo. Neste momento o
veculo encontra-se no apogeu e inicia sua trajetria de descida at que um
paraquedas disparado com a finalidade de trazer o foguete em segurana para o
solo, mantendo a velocidade baixa e constante.

79

Curvas da Altitude e da Velocidade Total do Foguete


3500
3250
3000
2750
2500
2250
2000
1750
1500
1250
1000
750
500
250
0
0

Altitude
Velocidade total

24

48

72
96
Tempo (s)

120

144

Figura 4.10 Relao entre as curvas da altitude e da velocidade total do foguete.

80

160

CONCLUSO

Este trabalho de iniciao cientfica apresentou uma reviso histrica sobre


foguetes, as modelagens das foras e momentos atuantes no corpo com o intuito de
descrever a dinmica translacional e rotacional do corpo. Por tratar-se de um
sistema com seis graus de liberdade e complexo, muitas consideraes foram
realizadas de modo que o resultado final, coletado por meio das simulaes
computacionais no fosse grosseiramente distante dos resultados de um modelo
real.
O modelo estrutural foi desenvolvido num software de projetos existente, chamado
AeroLAB, capaz de gerar os parmetros aerodinmicos de voo baseado em dados
como formato aerodinmico da aleta, geometria da coifa e do corpo, informaes
estas geradas por meio dos desenhos realizados no mesmo software.
Foram simulados:

Os coeficientes de presso de arrasto de diferentes formatos geomtricos de


coifa;

O coeficiente de presso de arrasto da coifa

Comparao entre as presses de arrasto da coifa de

de power;
de power e da

gerada pela descontinuidade abrupta de formato na base da mesma;

Coeficientes de arrasto da aleta gerados pelo atrito e pela presso de arrasto;

Coeficiente de arrasto do foguete;

A curva de empuxo;

Curva da velocidade vertical do foguete;

Curva da velocidade total do foguete;

Trajetria e apogeu de voo do foguete;


81

Relao entre as curvas da altitude e da velocidade total do foguete.

Concluiu-se que apesar de tratar-se de uma modelagem complexa, consideraes


podem ser realizadas de modo a facilitar as manipulaes algbricas matemticas e
computacionais, na busca de parmetros simulados de voo.
Apesar de se tratar de um trabalho terico, a possibilidade de construo fsica de
uma estrutura real, para ensaios, apresentou-se factvel de acordo com os
resultados obtidos nas simulaes.
Como ideias futuras podem ser realizadas:

A modelagem e simulao utilizando CFD para a obteno dos dados


aerodinmicos de voo;

Um software prprio utilizando MATLAB capaz de integrar as equaes do


movimento, gerando as curvas de atitude e estabilidade de voo;

A construo e de uma bancada de testes estticos para a medio real da


fora de empuxo gerada pelo motor;

A construo fsica das partes e os ensaios de resistncia mecnica das


mesmas;

A criao de requisitos de desenvolvimento e operao com o intuito de


verificar e validar o modelo, reduzindo a propenso de falhas de
funcionamento e garantindo a segurana de operao e lanamento para que
atenda s necessidades dos grupos que estudam raios trigados;

A construo fsica do foguete Rocket Raccoon 109 e o seu possvel


lanamento de teste.

82

83

REFERNCIAS

A SEGUNDA GUERRA MUNDIAL. Bombas Voadoras Sobre Inglaterra!, Rio de


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92

ANEXO I
A visualizao do problema fsico de um foguete perdendo uma quantidade
constante de massa durante a queima e a manipulao matemtica do mesmo pode
ser realizada de acordo com a seguinte situao:
Um foguete de massa total M, como velocidade inicial nula (v0), ignita seu
propelente, cujo qual expelir uma quantidade de massa m com velocidade de
escape constante ue e contrria a velocidade v que o veculo adquirir.

Pela quantidade de movimento as seguintes equaes podem ser descritas:

v M m ue m 0

m
ue
M m
A velocidade de escape dos gases ue descrita pela seguinte equao:
v

(4.2)
(4.3)

FE
(4.4)
m
A Equao (1.2) apresenta a velocidade do foguete aps a ignio do propelente.
ue I s g

Passado um intervalo de tempo

outra poro de massa, igual primeira,

queimada atribuindo novos valores para a velocidade de escape dos gases e


consequentemente para a velocidade do foguete.
85

A velocidade do foguete pode ser calculada, novamente, pelo princpio da


quantidade de movimento:

v1 M 2m ue v m M m v

(4.5)

v1 M 2m ue m vm M m v

(4.6)

v1 M 2m ue m M m v vm

(4.7)

v1

M 2m v ue m
M 2 m M 2m

(4.8)

ue m
(4.9)
M 2m
Substituindo a Equao (1.2) em (1.8) e reorganizando os termos chega-se ao valor
v1 v

da nova velocidade do foguete:


1
1

v1 m

ue
M

m
M

2
m

2
1
v1 m ue

i 1 M im

86

(4.10)
(4.11)

Pela quantidade de movimento pode-se escrever:

v2 M 3m ue v1 m M 2m v1

(4.12)

v2 M 3m ue m v1m M 2m v1

(4.13)

v2 M 3m ue m M 2m v1 v1m

(4.14)

v2

M 3m v1 ue m
M 3m M 3m

(4.15)

ue m
(4.16)
M 3m
Substituindo a Equao (1.9) em (1.15) e reorganizando os termos chega-se ao
v2 v1

valor da nova velocidade do foguete:


1
1
1
(4.17)
v2 m

ue
M m M 2m M 3m
3
1
(4.18)
v1 m ue

i 1 M im
medida que o propelente queimado o foguete acelerado, ou seja, sua

velocidade aumenta. Se a ltima parcela de massa de propelente for queimada no


instante de tempo

a velocidade mxima poder ser calculada da seguinte

forma:

87

Pela quantidade de movimento pode-se escrever:


vn M n 1 m ue vn1 m M n m vn1

(4.19)

vn M n 1 m ue m vn1m M n m vn1

(4.20)

vn M n 1 m ue m M n m vn1 vn1m

(4.21)

M n 1 m vn1
ue m
vn

M n 1 m
M n 1 m
ue m
vn vn1
M n 1 m

(4.22)
(4.23)

Sabendo que por analogia as velocidades anteriores:

1
1
1
vn 1 m

...
ue
M n m
M m M 2m M 3m

(4.24)

Logo:

ue m
1
1
1
vn m

...
ue
M n m
M n 1 m
M m M 2m M 3m
1

1
1
1
1
vn m

...

ue
M m M 2m M 3m
M n m M n 1 m

n
1
vn m ue

i 1 M im
c.q.d.

88

(4.25)
(4.26)
(4.27)

ANEXO II
A deduo das equaes cinemticas feita utilizando os ngulos de Euler,
(guinada),
(arfagem) e (rolamento), que definem a orientao (atitude) do foguete relativa
ao sistema do corpo.

Se

, e

so matrizes de versores do sistema inercial, do corpo e de uma

orientao intermediria, respectivamente, tem-se:

i1
E1 j2
k3
ic
Ec jc
kc
89

(4.28)

(4.29)

ir
Er jr
kr

(4.30)

O vetor velocidade pode ser representado da seguinte forma:


d
d
d
(4.31)
ic j1 kr
dt
dt
dt
Para que a velocidade angular tenha todas as suas coordenadas no sistema do

corpo, tem-se:

Er Rx Ec

(4.32)

0
0 ic
ir 1
j 0 cos sen j
(4.33)
r
c
kr 0 sen cos kc
kr sen jc cos kc
(4.34)
Sendo assim, a matriz de rotao que transforma as coordenadas do sistema
inercial para as coordenadas do sistema do corpo ser:

E1 Ry Rz Rx Ec

(4.35)

i1 cos
j 0
1
k1 sen

0 sen cos sen 0 1


0
0 ic

1
0 sen cos 0 0 cos sen jc
(4.36)
0 cos 0
0
1 0 sen cos kc
j1 sen ic cos cos jc sen cos kc
(4.37)
Sabendo que a velocidade angular pode ser descrita por suas componentes da
seguinte forma:

p
q
r

(4.38)

p
1
0
sen

q d 0 d sen d cos cos


dt dt
dt

r
0
cos
sen cos

(4.39)

Sendo assim:

c.q.d.

90

ANEXO III

O vetor posio do foguete definido por , onde :

xc
h yc
(4.40)
zc
Considerando os seis graus e liberdade do movimento do foguete, sendo trs
respectivos a translao e trs a rotao. Assim sendo define-se a velocidade
angular como:

p
q
r
A velocidade do foguete relativa ao referencial inercial:
T
c

xc ic xc ic
d
d d
h yc jc yc jc
dt
dt
dt

zc kc zc kc
Derivando no tempo a Equao (1.3), determina-se a acelerao do foguete:

91

(4.41)

(4.42)

xc ic
xc ic
d d
d d d d
(4.43)
h yc jc yc jc
dt dt
dt
dt
dt dt

zc kc
zc kc
xc ic
xc ic xc
ic
xc ic
d2
d2 d d d d d2
h 2 yc jc yc jc yc jc yc 2 jc (4.44)
dt 2
dt
dt
dt

dt z dt k z dt k
zc kc
zc kc
c c c
c
O diferencial versorial pode ser escrito da seguinte forma (equao de Poisson):

ic
ic
d d
d
d
T
T
T
T
jc ic jc kc c ic c jc c kc c jc

dt
dt
dt
dt
kc
kc
Substituindo a Equao (1.2) em (1.6):

ic p ic
d
jc q jc
dt
kc r kc
Substituindo a Equao (1.7) em (1.5) e rearranjando os termos, tem-se:

(4.45)

(4.46)

xc ic p ic xc p ic xc xc p ic
d2
d 2 d d d
h 2 yc jc q jc yc q jc yc yc q jc
dt 2
dt
k r k dt z r k dt z z dt r k

z
c

c c c c c c c
(4.47)
Na Equao apareceram alguns termos interessantes e se observados veremos que

so:

ic xc
u
j d y v v
c dt c c
kc zc
w
xc ic
d2 2
yc
jc
h
dt 2 t 2
zc kc

(4.48)

(4.49)

A Equao (1.9) apresenta a velocidade do foguete relativa ao referencial inercial e


a Equao (1.10) a variao temporal da velocidade relativa do foguete, sendo esta
uma acelerao fictcia que surge em casos de movimentos relativos entre corpos e
mais conhecida por acelerao de Einstein.

92

Substituindo a Equao (1.9) e (1.10) em (1.8):


p u p u xc p ic
d2
2
d

h 2 h q v q v yc q jc
2
dt
t
dt

r w r w zc
r kc

(4.50)

Mas:
xc p ic xc p ic p
ic
y d q j y d q j q d j
c dt c c dt c dt c

zc
kc
r kc zc r kc r

Substituindo a Equao (1.7) em (1.12):

(4.51)

p xc ic p p xc ic
xc p ic
y d q j d q y j q q y j
c dt c dt c c c c

r z k r r z k
zc r kc
c c c c

(4.52)

xc ic
y j h
c c
zc kc

(4.53)

Mas:

Desta forma:
xc p ic
y d q j d T h T T h
c
c
c dt c dt c
zc r kc
Substituindo a Equao (1.15) em (1.11) e reescrevendo-a, tem-se:

(4.54)

d2
2
d
(4.55)
h

h 2 Tc vcT
Tc h Tc Tc h
2
2
dt
t
dt
A variao temporal da quantidade de movimento de um foguete que expele pela

queima uma quantidade constante de gases, ou seja, um sistema de massa varivel


pode ser descrita como:
d
d
d
M vcT M vcT M vcT

dt
dt
dt

Mas:

93

(4.56)

d
(4.57)
M vcT FE
dt
Escrevendo o diferencial da Equao (1.16) com base na varivel velocidade e

substituindo (1.16) e (1.18) em (1.17), tem-se:


d

d
M vcT FE M vcT 2M Tc vcT M
Tc h M Tc Tc h (4.58)

dt
t
dt

c.q.d.

94

ANEXO IV

O vetor

representado da seguinte forma:

O mdulo de

r xi i yi j
calculado da seguinte forma:

r xi 2 yi 2

(4.59)

(4.60)

mas:

xi r cos c

(4.61)

yi rsen c

(4.62)

Derivando os termos acima, tem-se:

dxi dr
d c
d c
cos c rsen c
rsen c
dt dt
dt
dt
dyi dr
d c
d c
sen c r cos c
r cos c
dt dt
dt
dt
Rearranjando os termos:
rsen c

d c
d c

dt
dt

(4.63)
(4.64)

(4.65)

A energia cintica do corpo:


1
1
1
Mvc 2 M c 2 xi 2 yi 2 I c 2
2
2
2
O momento angular do corpo:
K

95

(4.66)

L M c r 2c I c

(4.67)

Se o corpo gira:

dL d I c

dt
dt

c.q.d.

96

(4.68)