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ANNEXE 1 : SYSTME BIELLE-MANIVELLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1 1.1. Cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1 1.1.1. Description et dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1 1.1.2. Etude analytique du mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

- 1 A) Mouvement de la tte de la bielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2 B) Mouvement du pied de la bielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2 C) Mouvement de la bielle autour du pied de bielle . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4 1.1.3. Mcanismes : relations de ROGER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 6 1.2. Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 8 1.2.1. Bielle quivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 8 1.2.2. Forces externes et forces dinerties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10 -

Version du 31 aot 2010 (15h37)

ANNEXE 1 : SYSTME BIELLE-MANIVELLE


1.1. Cinmatique
1.1.1. Description et dfinition
Le systme bielle-manivelle permet la transformation d'un mouvement circulaire continu en
mouvement rectiligne alternatif (application aux pompes, compresseurs alternatifs, ...) et rciproquement
mouvement rectiligne alternatif en mouvement circulaire continu (application aux moteurs pistons); la
figure ci-dessous en prsente le principe.

fig. BM.1. - Principe du systme bielle-manivelle

OB est la manivelle de rayon rm, entrane la vitesse angulaire :


AB est la bielle de longueur lb ; A est appel pied de bielle et B est appel tte de bielle.
Le pied de bielle dcrit une trajectoire rectiligne, entre A0 (Point Mort Haut) et A1 (Point Mort
Bas); la distance A0A1 est la course du pied de bielle. Si la droite qui contient cette trajectoire passe
par O, le mcanisme est dit attaque centrale; sinon, le systme bielle-manivelle est attaque
excentre.
1.1.2. Etude analytique du mouvement

fig. BM.2. -

Dans le cas d'un systme attaque centrale, la position d'un point M quelconque de la bielle est
dcrite par :

OM OB BM rm 1 BM 1

Itterbeek R.

pour : 0 BM lb

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avec :

1 cos 1x sin 1y

1 cos 1x sin 1y

Or :

rm sin lb sin

sin

lb rm

rm
sin
lb

sin

arcsin

lb
k , nous obtenons :
rm

En posons :

sin
sin
OM rm cos cos arcsin
1y (q. BM.9.)
1x rm sin
k
k

A) Mouvement de la tte de la bielle


Pour obtenir le mouvement de la tte de la bielle B, il suffit de faire : 0 dans la formule
prcdente. Nous obtenons alors :

OB rm cos 1x rm sin 1y

Lquation est donc celle dun cercle de centre O et de rayon rm ( x 2 y 2 rm2 ).


Cest donc un mouvement circulaire vari (ou uniforme si la vitesse angulaire est constante).
Pour rappel :

Vitesse de B : v B rm
Acclration de B : a B a n2 B a tg2 B

Notations :

rm
an
atg

(q. BM.13.)

r r
2

: vitesse angulaire
: acclration angulaire
: rayon
: acclration normale
: acclration tangentielle

[rad/s]
[rad/s2]
[m]
[m/s2]
[m/s2]

Et dans le cas dun mouvement circulaire uniforme

et aB se rduit lacclration normale

aB n.
B) Mouvement du pied de la bielle
Pour obtenir le mouvement du pied de bielle A, il suffit de faire lb dans la formule (q. BM.9.):

sin
OA rm cos lb cos arcsin
1x 0 1y
k

Itterbeek R.

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x A rm cos lb
et on retrouve bien :

sin
1

(q. BM.13.)

en 0

x A 0 rm lb

en

x A 1 rm lb

La vitesse de A est dirige suivant l'axe Ox (positive de O vers A) et vaut :

sin2

v A x A rm sin
(q. BM.18.)
2

sin


2 k 1

et, bien sr, on a :

en 0

en

vA0 0
vA1 0

En drivant encore une fois, nous obtenons l'acclration de A (positive de O vers A) :

sin2

a A x A rm sin
2

sin
2 k 1

sin 2 2
sin

2 cos2 1

2
k

sin

2 k2 1

k
2
rm cos
sin 2

2 k 1

avec, en particulier :

en 0

en

(q. BM.23.)

a A 0 rm 2 1

k
1

a A 0 rm 2 1

Remarquons qu'en cas de mouvement circulaire uniforme de B (ou de la manivelle), on a : 0 .


En gnral, k 3 ... 5 ; si k 4 ... 5 , les effets d'obliquit deviennent ngligeables; les
expressions ci-dessus se simplifient fortement, et en pratique on utilise (sachant que si x est petit
x x2
x
1 x 1
... 1 ) :
2 8
2
Itterbeek R.

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sin 2
x A rm cos k

2k

sin2

v A rm sin
2k

(q. BM.32.)

sin2
cos2
rm 2 cos

a A rm sin
2k
2k

Ces formules ont t dveloppe avec l'origine du systme d'axe au centre de rotation de la
manivelle. En gnral, dans le cas pratique des calculs de bielle-manivelle, on prend comme origine le
PMH du systme. Dans ce cas les formules prcdentes deviennent :

sin 2
x A rm 1 cos

2k

sin2
v A rm sin

2k

(q. BM.33.)

sin2
cos2
a A rm sin
rm 2 cos

2k
2k

dans le cas des formules simplifies. On remarquera que pour la vitesse et pour l'acclration il a suffit
de changer les signes.
Pour les formules relles, xA devient :
2

sin

x A rm 1 cos lb 1 1

(q. BM.34.)

Quant la vitesse et l'acclration, il suffira de changer le signe des expressions prcdentes.


Commentaires :
1) La vitesse est pratiquement maximale pour tan k (la bielle est alors perpendiculaire la
manivelle); elle vaut :

1
v A max rm 1
(q. BM.36.)
2 k2

On voit que vA max, est trs voisin de : rm .


On note galement que les vitesses du pied de bielle ou voisinage du point mort haut Ao sont
doubles de celles obtenues au voisinage du point mort bas A1 lorsque k 3 .
2) Lorsque 0 , on note que l'acclration du pied de bielle au point mort haut Ao est toujours
suprieure celle du point mort bas A1. L'acclration est maximum pour 0 et minimum
pour cos k 4 .
C) Mouvement de la bielle autour du pied de bielle

Itterbeek R.

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Le mouvement que dcrit la bielle autour de son pied est dfini comme le mouvement
pendulaire.
sin
(q. BM.42.) (angles gomtriques !)
k

sin

Celui-ci est dfini par :

avec : : l'obliquit de la bielle.


L'obliquit maximale correspond la position des bras du vilebrequin perpendiculaire au corps
de bielle.

sin 1 .
k

Dans ce cas nous avons alors :

La vitesse angulaire de la bielle autour de son pied A est donn par la drive de par rapport
d 1
d
au temps : cos
cos
dt k
dt
2

avec :

d
sin
; cos 1
.
k
dt
On obtient :

dt
k

cos
sin
1

et celle-ci est :
< maximale pour :
0 et
< nulle pour lobliquit maximale.

(q. BM.47.)

A k );

Lacclration angulaire gA est donne par la drive seconde de , soit :


2

avec :

d 2 1
d
d
d
sin cos 2 sin
cos

dt
k
dt
dt
dt
d
cos
d
d

;
;
.
dt
k cos
dt
dt

Et en transformant cos et sin en fonction de , on obtient :

d 2

dt 2

1
sin
k 1

cos 2

cos

sin 1
(q. BM.57.)
sin 2

2
k 1

et celle-ci est :

Itterbeek R.

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< maximale pour :

2
A

k2 1

);

< nulle aux PMH et PMB.


Remarques :
1) En cas de mouvement circulaire uniforme de la manivelle, on a : 0 ;

x x2
x

... 1 , les expressions


2 8
2
ci-dessus se simplifient fortement et deviennent :

2) De plus, sachant que si x est petit

sin
k
d

dt
k

1 x 1

sin

sin 2
1

cos
(q. BM.62.)
2k

2
2
d 2 k 1 sin
A 2
32
dt
k sin 2

1.1.3. Mcanismes : relations de ROGER


Dans un mcanisme comportant plusieurs corps en mouvement dans un mme plan, chaque corps
qui n'est pas en mouvement de translation possde l'instant donn son propre C.I.R. et sa propre vitesse
angulaire. Ds lors, le point de liaison entre deux corps doit respecter, au niveau de sa vitesse et de son
acclration, aussi bien les champs de vitesse et d'acclration du premier corps que ceux du second
corps.
D'autre part, si, pour un solide , connat les vitesses et acclrations de deux de ses points A et

B , alors pour tout point D sur le segment AB , la vitesse v D (respectivement l'acclration a D ) est une

variation linaire entre v A et v B (respectivement entre a A et a B ).

fig. BM.3. - Relations de Roger.

Soit : AD k AB .

Si v A et v B sont connus, on peut crire (1re relation de Roger) :


Itterbeek R.

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v B v A p AB

v D v A p AD

v D v A p k AB

v D v A k v B v A

v D 1 k v A k v B

De mme si a A et a B sont connus on peut crire (2me relation de Roger) :

a B a A p AB p p AB

a D a A p AD p p AD

a D 1 k a A k a B

a D a A p k AB p p k AB

a D a A k a B a A

Dans notre cas, si A est le pied de bielle et B la tte de bielle et D G , le centre de gravit de
celle-ci, on obtient aisment la vitesse et lacclration du centre de gravit (ou de tout autre point du
corps de bielle).

Itterbeek R.

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1.2. Dynamique
1.2.1. Bielle quivalente
Tout quilibrage fait intervenir les forces d'inertie que dveloppent les organes mobiles. Pour
simplifier le problme, on est conduit, dans le cas d'un systme bielle-manivelle, lui substituer un
systme dynamiquement quivalent, constitu par deux masses ponctuelles, situes l'une (mA) au pied de
bielle, anime d'un mouvement alternatif, l'autre, mB la tte de bielle, anim d'un mouvement de rotation.

fig. BM.4. - Bielle quivalente

D'aprs les thormes de la dynamique, la bielle relle et la bielle de remplacement ont mme
centre de gravit, mme masse totale et mme moment d'inertie I par rapport G. Nous pouvons crire
:
< mbielle m A mB
<

m A g l1 mB g l2

mme masse

[q. BM.80]

mme centre de gravit

[q. BM.81]

La rotation de la bielle autour de son centre de gravit fait natre un couple d'inertie :
2
d 2
2 d
IG
mbielle rg
dt 2
dt 2
<
mme moment dinertie
[q. BM.82]
d 2
m A l12 mB l22

q
dt 2
(rg = rayon de giration)
< L l1 l2
On impose les masses en A et B [q. BM.83]

Les deux premires quations dterminent (mA) et (mB) mais le moment d'inertie forme par (mA)
et (mB) autour de (G) n'est pas ncessairement gal (IG) et pour avoir un systme de remplacement
quivalant il faut ajouter un couple correcteur (q).
Recherchons la valeur du couple correcteur (q) :

Nous avons :

Itterbeek R.

m A mbielle

m m
bielle
B

l2
L
l1
L

(quation des moments)

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m A l12 mB l22 mbielle


mbielle

do :

mbielle

l
l2 2
l1 mbielle 1 l22
L
L
l1 l2
l1 l2
L
l1 l2

et (q) vaut en partant de lquation (3) :

IG

do :

2
d 2
2 d
m
r

bielle
g
dt 2
dt 2
d 2
mbielle l1 l2
q
dt 2

q mbielle l1 l2 rg2

ddt
2

[q. BM.85]

Le couple (q) engendre deux forces perpendiculaires la bielle et appliques respectivement en


A et en B. En gnral (q) est ngligeable (les bielles sont construites en ayant : l1 l2 rg2 ) dans ce cas la
bielle quivalente est constitue uniquement par deux masses, lune en A, lautre en B et rien de plus.
En gnral on a pour un :

m A 1 mbielle
3

2
m
moteur lent : mB
3 bielle

l2 L 3

Itterbeek R.

m A 1 mbielle
4

3
m
moteur rapide : mB
4 bielle

l2 L 4

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1.2.2. Forces externes et forces dinerties


Le systme bielle - manivelle pris dans son ensemble, de mme que chaque organe isol sont en
quilibre dynamique sous l'action :
< des forces agissantes externes
< des forces d inertie
Les forces intrieures deux deux gales et opposes se feront quilibre et ne seront pas
considrer.
Nous pourrons ngliger l'action des forces de pesanteur. De plus nous pourrons remplacer la
bielle par les masses fictives (mA) et (mB), mais nous ngligerons le couple correcteur (q). Ajoutons que
(mA) et (mB) ne pourront tre ajouts respectivement au piston et la manivelle, lorsque l'on recherche
l'action de la bielle sur ces organes.

fig. BM.7. - Schma quivalent

masse totale en translation :

mtranslation m A m piston axe

masse totale en rotation :

mrotation mB mmaneton

Le problme rsoudre est de dterminer les efforts dynamiques de chaque organe dans le but
d'en dduire son dimensionnement ou de le vrifier.
Les forces agissantes externes sont de deux types :
< les forces de pressions
< les forces de frottement
Les forces de pressions sont dues la combustion des gaz et se calcule par :

Fpression p A

avec :

p : pression relative s'exerant sur le fond du piston


A : surface du fond du piston

Ces forces de pressions sont videment variables non seulement en fonction de la course du piston
mais aussi en fonction de la phase pendant laquelle nous nous trouvons.
Les forces de frottement proviennent de deux genres de frottement savoir :

Itterbeek R.

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< frottement plan, caractris par un angle (n) de frottement (exemple : piston - cylindre)
< frottement dans les articulations cylindres, caractris par un cercle fictif de frottement de
rayon r ' r f ; avec (r) le rayon de l'articulation et f tg .
Quant aux forces d'inerties, elles se dterminent par :

Finertie m a

(Le sens de la force dinertie est contraire celui de


lacclration !)

avec : m

Itterbeek R.

: masse de l'objet
: acclration totale de cet objet

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