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AE - 225

AE - 225 DINÂMICA DE ESTRUTURAS I Prof. Airton Nabarrete Aula 1: Introdução e Modelagem InstitutoInstituto

DINÂMICA DE ESTRUTURAS I

Prof. Airton Nabarrete

Aula 1:

Introdução e Modelagem

I Prof. Airton Nabarrete Aula 1: Introdução e Modelagem InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada

InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica

1

Programa

Programa 1. Problemas em dinâmica de estruturas. 2. Modelagem analítica. 3. Modelagem matemática:  Métodos

1. Problemas em dinâmica de estruturas.

2. Modelagem analítica.

3. Modelagem matemática:

Métodos Newtonianos

Métodos Lagrangeanos

 Métodos Newtonianos  Métodos Lagrangeanos InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada

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Problemas em dinâmica de estruturas

Problemas em dinâmica de estruturas Caso histórico – ponte de Tacoma (EUA) Ensaio em vôo Ensaio

Caso histórico – ponte de Tacoma (EUA)

de estruturas Caso histórico – ponte de Tacoma (EUA) Ensaio em vôo Ensaio em solo Ensaio
Ensaio em vôo

Ensaio em vôo

Ensaio em vôo
Ensaio em solo

Ensaio em solo

– ponte de Tacoma (EUA) Ensaio em vôo Ensaio em solo Ensaio em túnel de vento

Ensaio em túnel de vento

Ensaio em vôo Ensaio em solo Ensaio em túnel de vento InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada

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Projeto de estruturas e análise dinâmica

Projeto de estruturas e análise dinâmica InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica 4
Projeto de estruturas e análise dinâmica InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica 4
Projeto de estruturas e análise dinâmica InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica 4

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MODELAGEM ANALÍTICA E MATEMÁTICA InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica 5

MODELAGEM ANALÍTICA E MATEMÁTICA

MODELAGEM ANALÍTICA E MATEMÁTICA InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica 5

InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica

5

Modelagem analítica e matemática

Modelagem analítica e matemática • Modelagem Analítica – Metodologias que permitem a opção por representação

• Modelagem Analítica – Metodologias que permitem a opção por representação contínua ou discreta

• Modelagem Matemática - Diversas técnicas que orientam como deduzir as equações de movimento

[M ]{x}+ [C]{x}+ [K]{x}= {F({x},{x},{x},t)}

{  x  } , { x  } , { x } , t

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Análise de Estruturas Dinâmicas

Análise de Estrutu ra s Dinâmicas • Modelagem analítica Está representada quando: • Fazemos o desenho

Modelagem analítica

Está representada quando:

• Fazemos o desenho de uma estrutura no papel,

Adotamos hipóteses simplificadoras como:

− estrutura unidimensional ou bidimensional,

− propriedades de inércia, rigidez, amortecimento, etc.,

− carregamento equivalente aplicado à estrutura.

etc., − carregamento equivalente aplicado à estrutura. InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada

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Análise de Estruturas Dinâmicas

Análise de Estruturas Dinâmicas • M o d e l a g e m A n

Modelagem Analítica Metodologias com opção por representação contínua ou discreta

representação contínua representações discretas t = pneus v = veículo w = roda r =
representação contínua
representações discretas
t = pneus
v = veículo
w = roda
r = piloto
s = suspensão
eq = equivalente

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r = piloto s = suspensão eq = equivalente InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica 8

8

Análise de Estruturas Dinâmicas

Análise de Estruturas Dinâmicas M o d e l a g e m A n a

Modelagem Analítica Representação em sistemas de massas e molas.

InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica
InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica

em sistemas de massas e molas. InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica • 9

9

Análise de Estruturas Dinâmicas

Análise de Estruturas Dinâmicas Fenômenos energéticos Características energética em componentes estruturais Meios

Fenômenos energéticos

Características energética em componentes estruturais Meios elásticos - Armazenam energia potencial

Massas e inércias Atritos

- Armazenam energia cinética

- Dissi am ener ia

p

g

energia de vibração : energia potencial  energia cinética pode diminuir : atritos pode aumentar
energia de vibração :
energia potencial  energia cinética
pode diminuir :
atritos
pode aumentar :
esforços atuantes
diminuir : atritos pode aumentar : esforços atuantes InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada

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Análise de Estruturas Dinâmicas

Análise de Estruturas Dinâmicas • Modelagem Matemática – Diversas técnicas que orientam como deduzir as

Modelagem Matemática Diversas técnicas que

orientam como deduzir as equações de movimento

[M ]{x}+[C]{x}+[K]{x}= {F({x},{x},{x},t)}

2ª lei de Newton .

princípio de D'Alembert .

princípio dos deslocamentos virtuais .

princípio da conservação da energia .

equações de Lagrange .

princípio de Hamilton .

equações de Lagrange .  princípio de Hamilton . InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada

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Mecânica Newtoniana

Mecânica Newtoniana 2ª Lei de Newton ( 1687 em Principia ) “ Vista de um referencial

2ª Lei

de Newton

( 1687 em Principia )

Vista de um referencial inercial, a resultante das forças aplicadas ao centro de massa de um sistema é igual à variação temporal da quantidade de movimento linear do mesmo”.

linear :

rotativo :

d

d

F =

(

)

 

(mv)

p

=

dt

dt

sendo a massa constante,

d

dt

(

h

)

=

d

dt

M =

(

I

ω)

F

= ma

M = I

α

ω )  F  = ma  M = I  α InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada

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Mecânica Newtoniana

Mecânica Newtoniana 2ª Lei de Newton considerando o oscilador protótipo : equilíbrio : F ( t

2ª Lei de Newton

Mecânica Newtoniana 2ª Lei de Newton considerando o oscilador protótipo : equilíbrio : F ( t

considerando o oscilador protótipo :

equilíbrio :

F(t)

F

k

F

c

=

ma

equação final :

mx+ cx+ kx = F (t)

equação final : m  x  + cx  + kx = F ( t

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Mecânica Newtoniana

Mecânica Newtoniana Princípio de d’Alembert ( 1743 por Jean Ronde D'Alembert) “ Qualquer sistema de forças

Princípio de d’Alembert

(1743 por Jean Ronde D'Alembert)

Qualquer sistema de forças e/ou momentos está em equilíbrio se adicionarmos às forças e/ou momentos as forças e/ou momentos de inércia.

 

F

+

F

i

= 0

 

d

 

F i

 

(mv)

= −

 

dt

M

+ M

i = 0

forças :

momentos :

d

dt

M i = −

(

I

ω)

linear :

rotativo :

dt M i = − ( I ω )  linear : rotativo : permite reduzir

permite reduzir problemas de dinâmica em problemas de estática.

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Mecânica Newtoniana

Mecânica Newtoniana Princípio de d’Alembert F i considerando o oscilador protótipo : equilíbrio : ( )

Princípio de d’Alembert

F i
F i

considerando o oscilador protótipo :

equilíbrio :

( )+

F t

F

i

F

k

F

c

= 0

equação final :

mx+ cx+ kx = F (t)

equação final : m  x  + cx  + kx = F ( t

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Mecânica Lagrangeana

Mecânica Lagrangeana Princípio dos deslocamentos virtuais: ( 1717 - Johann Bernoulli) “Para qualquer deslocamento

Princípio dos deslocamentos virtuais:

(1717 - Johann Bernoulli)

“Para qualquer deslocamento virtual de um sistema, o trabalho virtual de todas as forças aplicadas ao mesmo, incluindo as forças de inércia, deve ser igual a zero”.

δW = δW +δW

t

a

i

a = aplicada ;

i = inércia

no caso do sistema protótipo:

δx(t) 0

= inércia no caso do sistema protótipo: δ x ( t ) ≠ 0   δ
 

δ

W

t

=

(F(t)

+

F

i

F

c

F

k

)

δ x(t)

F

(

t

) +

F

i

F

c

F

k

= 0

 
+ F i − F c − F k = 0   InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada

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Mecânica Lagrangeana

Mecânica Lagrangeana Princípio da conservação da energia: “A variação temporal da energia mecânica de um sistema

Princípio da conservação da energia:

“A variação temporal da energia mecânica de um sistema é igual à potência instantânea absorvida ou dissipada pelo sistema”.

dε

dt

=

d

dt

(T +

V

) = P

P incorpora as forças dissipadas e

forças externas aplicadas ao sistema.

P = (F(t) c x(t))x(t)

no caso do sistema protótipo:

( )
2

T =

1 m x

2

t

( )
2

V =

1 k x

2

t

1 m x  2 t ( ) 2 V = 1 k x 2 t
1 m x  2 t ( ) 2 V = 1 k x 2 t

[F (t) mx(t)cx(t)kx(t)] x(t)= 0

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Mecânica Lagrangeana

Mecânica Lagrangeana Equação de Lagrange: energia cinética: ( ) 2 T = 1 m x 

Equação de Lagrange:

energia cinética:

( )
2

T =

1 m x

2

t

energia potencial elástica:

( )
2

V =

1 k x

2

t

Lagrangeano:

L = T V =

( t )
2

( )
2

1 m x

2

1 k x

2

t

trabalho das forças não conservativas:

δ

W

=

(

F

t

( )

c x t

( )

)

δ

x t

( )

=

Q

x

t

( )

δ

x t

( )

δ x t ( ) = Q x t ( ) δ x t ( )

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Mecânica Lagrangeana

Mecânica Lagrangeana Equação de Lagrange: d  ∂ L  ∂ L ∂ x = Q

Equação de Lagrange:

d

L

L

x

= Q (t)

x

   

dt

x

 −

 

d

(m x(t))

     

+

k x(t)

=

F(t)

c x(t)

dt

considerando o oscilador protótipo :

c x ( t )  dt considerando o oscilador protótipo : m  x 

m x(t) + c x(t) + k x(t) = F(t)

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Mecânica Lagrangeana

Mecânica Lagrangeana Princípio de Hamilton ( 1 8 3 4 ) “ A variação da integral

Princípio de Hamilton

(1834)

A variação da integral da função Lagrangeana adicionada à integral do trabalho virtual das forças não-conservativas de um sistema entre dois instantes de tempo é nula, desde que as configurações inicial e final do sistema sejam prescritas.

matematicamente :

δ ∫ t 2 L dt + ∫ t 2 δW dt = 0 t
δ
∫ t
2 L dt
+
∫ t
2 δW dt
= 0
t
t
1
1
: δ ∫ t 2 L dt + ∫ t 2 δW dt = 0 t
: δ ∫ t 2 L dt + ∫ t 2 δW dt = 0 t

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Mecânica Lagrangeana

Mecânica Lagrangeana Princípio de Hamilton F i considerando o oscilador protótipo : Aplicando a variação na

Princípio de Hamilton

F i
F i

considerando o oscilador protótipo :

de Hamilton F i considerando o oscilador protótipo : Aplicando a variação na primeira integral:

Aplicando a variação na primeira integral:

protótipo : Aplicando a variação na primeira integral: InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada
protótipo : Aplicando a variação na primeira integral: InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada

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Mecânica Lagrangeana

Mecânica Lagrangeana Princípio de Hamilton Integrando por partes o primeiro termo: Considerando estados prescritos, Por

Princípio de Hamilton

Mecânica Lagrangeana Princípio de Hamilton Integrando por partes o primeiro termo: Considerando estados prescritos, Por

Integrando por partes o primeiro termo:

de Hamilton Integrando por partes o primeiro termo: Considerando estados prescritos, Por fim: F ( t
de Hamilton Integrando por partes o primeiro termo: Considerando estados prescritos, Por fim: F ( t

Considerando estados prescritos,

partes o primeiro termo: Considerando estados prescritos, Por fim: F ( t ) − m 

Por fim:

o primeiro termo: Considerando estados prescritos, Por fim: F ( t ) − m  x
o primeiro termo: Considerando estados prescritos, Por fim: F ( t ) − m  x

F(t) mx(t) c x(t) k x(t) = 0

m  x  ( t ) − c x  ( t ) − k

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Posição de Equilíbrio

Posição de Equilíbrio Equilíbrio estático na modelagem matemática: 2ª Lei de Newton ou Princípio de d’Alembert:
Equilíbrio estático na modelagem matemática: 2ª Lei de Newton ou Princípio de d’Alembert:  
Equilíbrio estático na modelagem matemática:
2ª Lei de Newton ou Princípio de d’Alembert:
F =
0
ou
M =
0

ao considerar oscilações em torno do equilíbrio,

{x(t)}

=

{x }

e

+

{x (t)}

r

e

{F(t)}

=

{F }

e

+

{F (t)}

r

[M ]{x} [C]{x} [K]({x

 +

+

e

}

+

{x (t)})

r

=

{F }

e

+

{F (t)}

r

 

[

K

]{

x

e

}{

F

e

}= {0}

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do problema estático,

= { 0 } InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica   do problema estático, 23

23

CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS DINÂMICOS InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica 24

CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS DINÂMICOS

CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS DINÂMICOS InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica 24

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24

Classificação de Sistemas Dinâmicos

Classificação de Sistemas Dinâmicos (quanto ao número de graus de liberdade) Sistema discretos métodos de

(quanto ao número de graus de liberdade)

Sistema discretos métodos de discretização Sistema distribuídos
Sistema
discretos
métodos de
discretização
Sistema distribuídos
Sistemas com um grau de liberdade análise modal Sistemas com n grau de liberdade
Sistemas com um
grau de liberdade
análise
modal
Sistemas com n grau
de liberdade
análise modal Sistemas com n grau de liberdade InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada

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Sistema Linear x Não Linear

Sistema Linear x Não Linear  Elemento elástico discreto: Mola comercial ∆x F F = Força

Elemento elástico discreto: Mola comercial

∆x F F = Força atuante ∆x = Deformação F F + + Mola de
∆x
F F = Força atuante
∆x = Deformação
F
F
+
+
Mola de
comportamento
linear:
Mola de
comportamento
∆x
∆x
-
-
não linear:
+
+
-
-
F = k x
F =
k
x
+
k
x
2 +
k
3 +
3 x
1
2
- - F = k x F = k x + k x 2 + k

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Classificação de Sistemas Dinâmicos

Classificação de Sistemas Dinâmicos (quanto a linearidade) sistema linear vale princípio de superposição sistema

(quanto a linearidade)

sistema

linear

Sistemas Dinâmicos (quanto a linearidade) sistema linear vale princípio de superposição sistema não linear •

vale princípio de superposição

sistema

não linear

vale princípio de superposição sistema não linear • grandes deformações • movimento de corpo rígido

grandes deformações

movimento de corpo rígido

equação constitutiva

movimento de corpo rígido • equação constitutiva InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada

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Classificação de Sistemas Dinâmicos

Classificação de Sistemas Dinâmicos (quanto ao tipo de excitação) • transiente • periódica excitação

(quanto ao tipo de excitação)

transiente

periódica

excitação

determinística

transiente • periódica excitação determinística • harmônica • periódica qualquer excitação

harmônica

periódica

qualquer

determinística • harmônica • periódica qualquer excitação aleatória InstitutoInstituto

excitação

aleatória

• periódica qualquer excitação aleatória InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada

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Classificação de Sistemas Dinâmicos

Classificação de Sistemas Dinâmicos (quanto ao tipo de solução) m x(t) + c x(t) + k

(quanto ao tipo de solução)

m x(t) + c x(t) + k x(t) = F(t) • uso de superposição •
m x(t) + c x(t) + k x(t) = F(t)
uso de superposição
• sistemas
lineares
so uç es ana
l
õ
líti
cas
métodos numéricos
2
2
m x ( ) { } { } t + c x t ( )
m
x ( )
{
}
{
}
t
+
c
x t
( )
+ c
x
( )
t
+
+
k
x t
( )
+ k
x
( )
t
+
= F
( )
t
1
2
1
2
• métodos numéricos
• sistemas
não lineares
• métodos de perturbação
• sistemas não lineares • métodos de perturbação InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada

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Classificação de Sistemas Dinâmicos

Classificação de Sistemas Dinâmicos (técnicas de solução – sistemas lineares) • problemas transientes •

(técnicas de solução – sistemas lineares)

problemas transientes

solução – sistemas lineares) • problemas transientes • transformada de Laplace • ét d é i

transformada de Laplace

ét

d

é i

m

o

o num

r co

problemas periódicos

d é i m o o num r co • problemas periódicos • transformada de Fourier

transformada de Fourier

método numérico

(estado estacionário)

de Fourier • método numérico (estado estacionário) InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada

InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica

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MODELOS DISCRETOS InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica 31

MODELOS DISCRETOS

MODELOS DISCRETOS InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica 31

InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica

31

Elementos Ideais

Elementos Ideais Mola ideal: • armazena energia potencial elástica • não tem massa • não dissipa

Mola ideal:

armazena energia potencial elástica

não tem massa

não dissipa energia (sem histerese)

linear

Equação constitutiva: lei de Hooke

histerese) • linear Equação constitutiva: lei de Hooke F = k x ( t ) InstitutoInstituto

F = k x(t)

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32

Elementos Ideais

Elementos Ideais Estrutura axial como mola ideal: x A, E m F(t) L x σ =

Estrutura axial como mola ideal:

Elementos Ideais Estrutura axial como mola ideal: x A, E m F(t) L x σ =
x A, E m F(t) L x σ = E ⋅ε F = E ⋅
x
A, E
m
F(t)
L
x
σ = E ⋅ε
F =
E ⋅
A L
x k F(t) m AE AE F = x k = L L
x
k
F(t)
m
AE
AE
F =
x k =
L
L

E

= Módulo de Elasticidade [N/m 2 ]

A

= Área da seção transversal [m 2 ]

L

= Comprimento inicial [m]

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Elementos Ideais

Elementos Ideais Estrutura sob flexão como mola ideal: m y a L - a 2 2

Estrutura sob flexão como mola ideal:

m y a L - a 2 2 Pa ( L − a ) y
m
y
a
L - a
2
2
Pa
(
L
a
)
y =
3 EIL

I = Momento de inércia da seção transv. [m 4 ] y = Deslocamento da flexão [m]

m x k 3 EIL P = y 2 2 a ( L − a
m
x
k
3 EIL
P =
y
2
2
a
(
L
− a
)
3 EIL
k =
2
2
a
(
L
− a
)
2 2 a ( L − a ) 3 EIL k = 2 2 a (

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34

Elementos Ideais

Elementos Ideais Massa ideal: • armazena energia cinética • rí ida g Equação constitutiva: lei de

Massa ideal:

armazena energia cinética

ida

g

Equação constitutiva: lei de Newton (válida apenas em um referencial inercial)

lei de Newton (válida apenas em um referencial inercial) F = m  x  (

F = m x(t)

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Elementos Ideais

Elementos Ideais   Mola de compressão ideal (sem massa):     m x  ( dE
  Mola de compressão ideal (sem massa):  
 

Mola de compressão ideal (sem massa):

 
 

m

x

(

dE

c

dm =

m

)

mola =

mola

dz

1

2

[

dm u (

z

)

] 2

u(z) =

z

x

   

l

 

l

   

dz

zx

l

2

L

z

k

u

(

E

c

)

mola

=

l

0

1

2

m

mola

l

dz

 

1

m

 

 
 

(

E

C

)

mola

=

2

mola

3

x

2

 
  mola 3   x  2   InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada

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Elementos Ideais

Elementos Ideais Amortecedor ideal: • dissipa energia • não tem massa • não tem rigidez •

Amortecedor ideal:

dissipa energia

não tem massa

não tem rigidez

viscoso

Equação constitutiva: atrito viscoso

rigidez • viscoso Equação constitutiva: atrito viscoso F = c x  ( t ) InstitutoInstituto

F = c x(t)

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Elementos Ideais

Elementos Ideais Dissipadores de energia: atrito • atrito viscoso F c x ( t ) 

Dissipadores de energia: atrito

atrito viscoso

Ideais Dissipadores de energia: atrito • atrito viscoso F c x ( t )  =

F

c x(t)

=

at

atrito seco

atrito aerodinâmico

histerese (atrito sólido)

F

N

at = −µ

• histerese (atrito sólido) F N a t = − µ InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada

InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica

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Elementos Ideais

Elementos Ideais Componentes ideais: Molas Massa Amortecimento Força Constante Energia ou Potência F =

Componentes ideais:

Molas Massa Amortecimento Força Constante Energia ou Potência F = k x ( t )
Molas Massa Amortecimento Força Constante Energia ou Potência F = k x ( t )
Molas Massa Amortecimento Força Constante Energia ou Potência F = k x ( t )

Molas

Massa

Amortecimento

Força

Constante

Energia ou Potência

F = k x(t)

F

= m x(t)

F

= c x(t)

k [N / m]

m [kg]

c [Ns / m]

1

2 V = k x 2 1 2 T = m x 2 1 2
2
V =
k x
2
1
2
T =
m x
2
1
2
D =
c x
2

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39

2 T = m x 2 1 2 D = c x 2 InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada
CASO DE APLICAÇÃO DA MODELAGEM MATEMÁTICA InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica 40

CASO DE APLICAÇÃO DA MODELAGEM MATEMÁTICA

CASO DE APLICAÇÃO DA MODELAGEM MATEMÁTICA InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica 40

InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica

40

Caso de modelagem: 6 Graus de Liberdade

Caso de modelagem: 6 Graus de Liberdade Caso : Suspensão veicular de eixo rígido e diferencial

Caso : Suspensão veicular de eixo rígido e diferencial

massa da carroceria x 2 (m C ) e K HC K HC c K
massa da carroceria
x 2
(m C )
e
K HC
K HC
c
K E
C E
C D
K D
massa do eixo
(m
E )
x 1
K VE
K VD
y 2
y 2
y 1 d
y 1
d
a a Z E Z D K HE K HD b b InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada
a
a
Z E
Z D
K HE
K HD
b
b
InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica
y 2 y 1 d a a Z E Z D K HE K HD b

41

Caso de modelagem: 6 Graus de Liberdade

Caso de modelagem: 6 Graus de Liberdade Aplicando equações de Lagrange : Energia cinética: 1 (

Aplicando equações de Lagrange :

Energia cinética: 1 ( 2 )  1 ( 2 )  2 T =
Energia cinética:
1 (
2
)
1 (
2 )
2
T =
m
x 
2 + y 
+
1 J
θ
2 +
m
x 
1 2 + y 
+
1 J
θ
2
2
2
1
1
2 C
2 C
2 E
2 E
y
2
massa da carroceria
x
2
(m
C )
e
K
HC
K HC
c
K
C
C
K
E
E
D
D
y
1
massa do eixo
(m
E )
x
d
1
K
K
VE
VD
a
a
K
Z
Z
K
HE
E
D
HD
b
b
42
InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica

Caso de modelagem: 6 Graus de Liberdade

Caso de modelagem: 6 Graus de Liberdade y 2 Energia potencial massa da carroceria x 2
y 2 Energia potencial massa da carroceria x 2 (m C ) e 1 V
y
2
Energia potencial
massa da carroceria
x
2
(m
C )
e
1
V
=
K
E [(
y
a
θ
)
(
y
a
θ
)]
2 +
2
2
1
1
K
K
2
HC
HC
c
K
C
C
K
E
E
D
D
1
y
1
+
K
D [(
y
+
a
θ
)− (
y
+ a
θ
)]
2 +
2
2
1
1
2
massa do eixo
(m
E )
x
d
1
1
K
K
VE
VD
2
+
[(
y
b
)
Z
]
+
θ 1
K VE
1
E
a
a
2
K
Z
Z
K
HE
E
D
HD
1
)
]
2
+
K
[(
y
+
b
Z
+
θ 1
b
b
VD
1
D
2
1
1
+
(
x
d
θ
)
2 +
K
(
x
d
θ
)
2 +
1 +
K HE
1
HD
1
1
2
2
 1
2 
+
2
K
[(
x
+
e
θ
)
(
x
c
θ
)]
HC
2
2
1
1
2
− ( x − c θ )]  HC 2 2 1 1  2 

InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica

43

Caso de modelagem: 6 Graus de Liberdade

Caso de modelagem: 6 Graus de Liberdade Função de dissipação D = [( ) ( )]

Função de dissipação

D

=

[( ) ( )] 2   [(  ) − ( 1 C y
[(
)
(
)]
2
[(
) −
(
1 C
y
a
θ
y
a
θ
+
1 C
y
+
a
θ
y 
+
2
2
1
1
2
2
1
2 E
2 D
y
2
massa da carroceria
x
2
(m
C )
e
K
K
HC
HC
c
K
C
C
K
E
E
D
D
y
1
massa do eixo
(m
E )
x
d
1
K
K VE
VD
a
a
K
Z
Z
K
HE
E
D
HD
b
b

a

θ

1

)] 2

a a K Z Z K HE E D HD b b a  θ 1

InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica

44

Caso de modelagem: 6 Graus de Liberdade

Caso de modelagem: 6 Graus de Liberdade Escrevendo as equações de Lagrange :   

Escrevendo as equações de Lagrange :

6 Graus de Liberdade Escrevendo as equações de Lagrange :      x

  

  x

d

L

dt

1

  y

d

L

dt

1

  L

  ∂ θ

1

d

dt

L = T V

L

= Q x 1

( )

t

x

1

L

− = Q y 1

y

1

( )

t

L

∂ θ

1

= Q

θ

1

( )

t

d

L

dt

x

2

L

d

dt

y

2

d

L

dt

∂ θ

2

L

x

= Q x 2

( )

t

2

L

= Q y 2

2

y

L

∂ θ

2

= Q

(

θ

2

( )

t

t

)

InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica

45

Caso de modelagem: 6 Graus de Liberdade

Caso de modelagem: 6 Graus de Liberdade Para o grau de liberdade x 1 : m

Para o grau de liberdade x 1 :

m

E

x

1

+

(

K

HE

+

K

HD

+

2

K

HC

)

x

1

2

K

HC

x

2

+

[(

d

L

dt

x

1

K

HE

K

HD

L

x

1

= Q x 1

( )

t

)

d

2

c K

HC

]

θ

1

+

2

eK

HC

θ

2

=

0

Para os outros graus de liberdade:

1. Deriva-se equação de Lagrange para cada grau de liberdade

2. As equações podem estar acopladas

3. Resolve-se o sistema de equações diferenciais

acopladas 3. Resolve-se o sistema de equações diferenciais InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada

InstitutoInstituto TecnológicoTecnológico dada AeronáuticaAeronáutica

46

Caso de modelagem: 6 Graus de Liberdade

Caso de modelagem: 6 Graus de Liberdade Exemplo :       

Exemplo :

m

E

0

0

0

0

0

0

m

E

0

0

0

0

0

0

J

E

0

0

0

0

0

0

m

C

0

0

0

0

0

0

m

C

0

0    x

 y



0

0

0

0

 

1

1

θ

1

 x

 y



2

2

θ

2

J

C

 

+

0

0

0

0

0

0

(

C

E

C

E

0

+

+

0

C

D

C

D

)

a

C

E

(

C

E

C

D

C

D

)

a

(

C

E

(

C

E

+

0

+

C

D

)

a

C

D

)

2

a

0

(

(

C

E

C

E

C

D

C

D

)

a

)

a

2

0

0

0

0

0

0

0

C

E

C

D

0

(

(

C

E

C

E

C

E

0

+

+

C

D

C

D

C

D

)

a

)

a

0

(

(

C

E

C

E

C

D

C

D

)

a

)

a

2

(

C

E

(

C

E

+

0

+

C

D

)

a

C

D

)

2

a

  x

 

 

1

y

1

θ

1

x

y

2

2

θ

2

+

+


 

(

K


+ K

HC

+ 


K HE

K

HD

2 cK

K

K

HC

K

+

D

D

)

a

K

+

E +

+

(

VE

K


+

(

(

+

(

E

+

K

VE

K

HE

2

K

+

VD

K

HD

HC

]

+

VD

)

b

)

2 +

d

2

+

(

)

a

K

2 +

) b



+ 2 c

K

HC

[

2

cK



(

) d

− 






HE

+ 2 K

HD

0

K

+

[

2

K

0

HC

]

[

K

E

0

[(

K

E

eK

HC

K

D

[

2

]

) a

]

K

E +

D

+

VD

a

K



0

+

K

HC

HD

)

d

− 

(

 −

+

K

(

K

D

]

K VE

E +

K

VE

K

K

+

D

)

0

+

VD

)

b

D

]

)

a


1

y

θ

1

x

y

2

2

θ

2

=

  


 

K

VE

Z

(

K VE

Z

E

0

E

K

VD

Z

K

VD

Z

D

0

0

0

x

1

K

HE

2 cK

K

2 ecK

(

E

K

D

a

HC

2

[

eK

K

HC

E

K

+

+ K

2 K

E

D

HC

D

)

a

]

) a

]

2 + 


)

2 − 

2 cK