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Departamento de Mec
anica
Estructural
yasdafsad
ecnica Supeqwqwqwqw1231rior
Resistencia
de
Escuela
Anotaciones
Presentacion
Estas notas se han concebido como material de apoyo didactico para la asignatura de Resistencia de Materiales I, asignatura semestral que imparte el Departamento de Mecanica Estructural y Construcciones Industriales de la ETS de Ingenieros Industriales de Madrid. Se
pretende dar al alumno la posibilidad de contrastar con ellas sus apuntes de clase y, de esta
manera, ayudarle a comprender mejor las ideas transmitidas por el profesor.
De acuerdo con los objetivos de la asignatura, se proporciona primero una introduccion a
la teora de la elasticidad lineal, para luego particularizar los conceptos basicos de esta teora
en el estudio del solido prismatico, objeto de la resistencia de materiales clasica. La resistencia
de materiales se presenta as como un caso particular de la teora de la elasticidad, cuando se
asumen determinadas hipotesis cinematicas sobre el movimiento de las secciones transversales del
solido prismatico. Siguiendo el temario de la asignatura, en esta segunda parte, tras introducir
el concepto de esfuerzo, se analiza unicamente el estado de traccion-compresion. El analisis de
la torsion, la cortadura, la flexion y las solicitaciones combinadas se deja para la asignatura de
Resistencia de Materiales II.
El contenido de estas notas se ha dividido en 25 lecciones, correspondientes a los puntos
incluidos en el temario de la asignatura. Al final de cada leccion se incluyen problemas resueltos,
cuyo objeto es ilustrar los conceptos mas importantes.
No se trata de remplazar los muchos libros de texto que, desde diferentes opticas, abordan la
teora de la elasticidad y la resistencia de materiales. Por el contrario, la idea ha sido componer
un resumen introductorio, escrito en un lenguaje asequible, que sirva de punto de partida para
la consulta de esos libros. As, para facilitar esta labor, en las paginas finales se incluye una lista
de referencias bibliograficas donde el alumno interesado puede ampliar los conceptos expuestos.
Francisco Beltran
Madrid, septiembre de 2007
Indice
1. Equilibrio Interno. Vector tension.
1.1. El solido elastico . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Acciones exteriores . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Equilibrio estatico y elastico . . . . . . . . .
1.4. Vector tension . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Componentes intrnsecas del vector tension
1.6. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1. Obtener componentes intrnsecas . .
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2. Matriz de tensiones
2.1. Tensiones sobre planos coordenados . . . . . . . . . .
2.2. Reciprocidad de tensiones tangenciales . . . . . . . . .
2.3. Estado tensional en el entorno de un punto . . . . . .
2.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Calculo de matriz de tensiones y vector tension
3. Ecuaciones de equilibrio
3.1. Ecuaciones de equilibrio interno . . . . . . . . . .
3.2. Ecuaciones de equilibrio en el contorno . . . . . .
3.3. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Fuerzas de volumen y fuerzas de superficie
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4. Tensiones principales
4.1. Tensiones y direcciones principales . . . . . . . . . .
4.2. Invariantes de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Sistema de referencia principal . . . . . . . . . . . .
4.4. Elipsoide de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1. Calculo de tensiones y direcciones principales
5. Crculos de Mohr
5.1. Crculos de Mohr en tensiones . . . . . . . . . . . . .
5.2. Representacion de tensiones en los crculos de Mohr
5.2.1. Componentes intrnsecas del vector tension .
5.2.2. Calculo de la orientacion del vector normal .
5.3. Casos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III
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15.Teoremas energeticos
15.1. Teorema de reciprocidad de Maxwell-Betti . . .
15.2. Teorema de Castigliano . . . . . . . . . . . . .
15.3. Teorema de Menabrea . . . . . . . . . . . . . .
15.4. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . .
15.4.1. Calculo de reacciones hiperestaticas . .
15.4.2. Aplicacion del teorema de reciprocidad .
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17.Criterios de fluencia
17.1. Criterios de fluencia . . . . . . . . . . . . . . . .
17.1.1. Tension tangencial maxima (Tresca) . . .
17.1.2. Energa de distorsion maxima (von Mises)
17.1.3. Criterio simplificado de Mohr . . . . . . .
17.2. Ejercicios resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . .
17.2.1. Plastificacion de una placa . . . . . . . .
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192
194
194
196
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201
201
202
203
204
204
206
208
210
212
213
213
214
Bibliografa
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216
VII
Leccion 1
El solido elastico
La Mecanica del Solido Rgido se ocupa de predecir las condiciones de reposo o movimiento
de los solidos rgidos bajo la accion de fuerzas exteriores. Un solido rgido es aquel en el que las
distancias entre sus puntos no sufren variacion durante la aplicacion de las fuerzas exteriores.
En las aplicaciones de la ingeniera mecanica y estructural se requiere verificar la seguridad de
los componentes mediante la comparacion de las fuerzas internas a que se ven sometidos durante
su trabajo con las propiedades resistentes de los materiales de construccion. La determinacion
de dichas fuerzas internas no puede hacerse, en un caso general, si se mantiene la hipotesis de
que los componentes se comportan como solidos rgidos. Debe suponerse que los componentes
son solidos deformables, es decir, que las distancias entre sus puntos no permanecen constantes
al aplicar un sistema de fuerzas exteriores.
La Teora de la Elasticidad es una primera aproximacion al estudio de los solidos deformables.
Esta teora se ocupa de calcular el estado de deformacion, o desplazamiento relativo, dentro de
cuerpos solidos sometidos a sistemas de fuerzas en equilibrio. El estado de deformacion permite,
a traves de las propiedades del material, obtener las fuerzas internas a que se ve sometido el
solido.
La Teora de la Elasticidad trabaja sobre una idealizacion de los cuerpos solidos reales que
llamaremos solido elastico. El solido elastico es un solido deformable que recupera su forma
inicial al retirar las fuerzas aplicadas.
En los captulos que siguen supondremos que el solido elastico ocupa un volumen V del
espacio tridimensional R3 y que tiene una superficie exterior S (figura 1.1). Supondremos ademas
que el solido elastico esta constituido por un material:
Homogeneo: El material tiene las mismas propiedades en todos sus puntos.
Isotropo: En cada punto, las propiedades del material son las mismas en cualquier direccion.
Continuo: En el material no existen distancias intersticiales, es decir, no existen huecos
en el material por pequeno que sea el volumen del mismo que se tome.
Las hipotesis anteriores, aunque son unicamente una aproximacion a los materiales reales,
simplifican mucho el tratamiento matematico y en la mayora de los casos proporcionan resultados suficientemente aproximados desde el punto de vista ingenieril.
1
Y
X
S
Figura 1.1: Solido elastico
1.2.
Acciones exteriores
!
fs = Y
Z
!
fv = Y
Z
Ejemplos de esta clase de fuerzas son las fuerzas gravitatorias (peso) y las fuerzas de
inercia.
Las fuerzas puntuales, esto es, actuando sobre puntos del solido, son idealizaciones que corresponden a fuerzas de superficie o de volumen actuando sobre una superficie o un volumen muy
pequeno, respectivamente. Se trata entonces de fuerzas concentradas, que pueden considerarse
como casos particulares de los dos tipos de acciones anteriores. En efecto, una fuerza puntual
F! aplicada en el punto P del solido se puede entender como un campo f!v definido en V de la
forma siguiente:
f!v = F! P
donde P es la distribucion de Dirac en el punto P . De este modo, la resultante del campo f!v
actuando sobre el solido es la fuerza concentrada F! aplicada en P :
'
1.3.
f!v dV = F!
'
!
P dV = F
en P
Cuando sobre el solido elastico actuan las acciones exteriores f!s y f!v , el equilibrio estatico
del solido exige que se cumplan las condiciones:
1. Resultante nula de fuerzas: La resultante de las fuerzas aplicadas debe ser nula:
'
f!s dS +
'
f!v dV = 0
2. Resultante nula de momentos: La resultante de los momentos de las fuerzas aplicadas con
respecto a cualquier punto del espacio (por ejemplo, el origen de coordenadas) debe ser
nula:
'
'
!
!r fs dS +
!r f!v dV = 0
S
Z
r
Y
X
1.4.
Vector tension
Sobre una fraccion de la superficie de corte alrededor del punto P , la parte B del
solido ejerce una fuerza f! (fuerza interna) sobre la parte A (figura 1.4).
Se define el vector tension ! en el punto P asociado a la superficie de corte como:
f!
df!
=
0
d
! = lm
Corte imaginario
B
A travs de esta superficie
la parte B est actuando sobre
la parte A
f
P
1.5.
n = ! !n
(producto escalar)
!n = n !n
2. Componente tangencial:
! = ! !n
1.6.
Ejercicios resueltos
1.6.1.
2 MPa
3
X
Figura 1.6: Ejercicio resuelto: sentido elegido de la normal al plano
El plano es el plano bisector del primer octante (figura 1.6). Se puede tomar:
!n =
1
2
12
!n =
12
1
2
Tomamos el primero de estos dos vectores, asumiendo entonces que el vector tension dado
actua sobre el material situado en x y < 0. Las componentes intrnsecas seran:
1
2
1
n = ! !n = = MPa
2
2
2
y
2 n2 =
*
1
12 + 22 + 32 ( )2 = 13, 5 MPa
2
Leccion 2
Matriz de tensiones
2.1.
Cuando se utiliza un sistema de referencia cartesiano, las componentes intrnsecas del vector
tension sobre planos paralelos a los planos coordenados, esto es, planos con normales !n iguales a
(1,0,0), (0,1,0) o (0,0,1), se designan segun se indica en la figura 2.1. Los sentidos positivos son
los que se dan en la figura.
2.2.
En un punto P del solido elastico consideremos planos paralelos a los planos coordenados
que delimiten un volumen infinitesimal alrededor del punto (figura 2.2).
Notese que las normales en planos paralelos opuestos son iguales y de signo contrario. Si
los planos paralelos opuestos se confundieran en el punto P (figura 2.3), por el principio de
accion-reaccion, las componentes intrnsecas del vector tension a cada lado de cada plano seran
iguales y de signo contrario. La forma convencional de representar este hecho es dibujando las
componentes intrnsecas en P sobre las caras del cubo infinitesimal centrado en el punto P
(figuras 2.4 y 2.5).
La representacion de las figuras 2.4 y 2.5 no debe inducir a confusion. Las acciones representadas en forma de tensiones son las acciones de primer orden sobre el volumen infinitesimal
alrededor de P . Como se vera mas adelante, existen otras acciones de segundo orden, tales como
las derivadas de fuerzas de volumen f!v y las variaciones de las componentes intrnsecas de una
cara a otra del cubo infinitesimal. Sin embargo, el equilibrio del cubo exige que las acciones de
primer orden esten equilibradas, ya que ninguna accion de segundo orden podra equilibrar una
accion de primer orden desequilibrada.
El equilibrio de fuerzas de primer orden actuando sobre el volumen infinitesimal es inmediato,
ya que las fuerzas actuando sobre caras paralelas opuestas son iguales y de signo contrario. El
equilibrio de fuerzas de segundo orden dara lugar a las ecuaciones de equilibrio interno del solido
elastico (leccion 3).
En cuanto al equilibrio de momentos de primer orden, si se toman momentos respecto al
centro del cubo infinitesimal, se tiene:
Eje X:
2 (yz dx dz
dy
2 )
2 (zy dx dy dz
2) = 0
10
nz
n (0,0,1)
zy
n (0,1,0)
zx
yz
xz
P
ny
xy
yx
X
nx
n (1,0,0)
Figura 2.1: Componentes intrnsecas del vector tension segun planos coordenados
Eje Y:
Eje Z:
2 (zx dy dx dz
2 ) 2 (xz dy dz
2 (xy dz dy
dx
2 )
2 (yx dz dx
dx
2 )
dy
2 )
= 0
= 0
de donde se deduce:
yz = zy
zx = xz
xy = yx
Las tres igualdades anteriores se conocen con el nombre de teorema de reciprocidad de tensiones tangenciales. El teorema implica que son iguales las componentes de las tensiones tangenciales correspondientes a dos planos perpendiculares entre s en la direccion normal a la arista de
nz
-ny
ny
Z
P
dz
Y
X
dx
nx
-nz
dy
Figura 2.2: Entorno del punto P
11
-ny
-nx
nx
ny
nz
Z
-nz
Y
X
Figura 2.3: Entorno del punto P . Planos paralelos a los planos coordenados
su diedro. Notese que, por el convenio de signos utilizado, el sentido de las tensiones tangenciales
es tal que ambas componentes se dirigen hacia la arista o ambas se separan (figuras 2.6 y 2.7).
nz
nx
zy
zx
yz
xz
ny
ny
xy
nx
nz
yx
12
nz
xy
nx
yx
yz
xz
zy
zx
ny
nz
Figura 2.5: Entorno del punto P . Tensiones sobre volumen elemental (2)
2.3.
El estado tensional en un punto P se conocera cuando sea conocido el vector tension segun
cualquier plano que pase por el punto. A continuacion veremos que esto puede conseguirse a
partir de las componentes intrnsecas de los vectores de tension segun planos paralelos a los
planos coordenados.
Sea en el entorno de P un plano con normal !n igual a (,,). Se busca el vector tension !
que actua sobre el plano (figura 2.8). Para ello, se plantea el equilibrio de un tetraedro delimitado
por el plano y tres planos paralelos a los planos coordenados que pasan por P . La distancia
de P al plano es la altura h del tetraedro.
Segun se representa en la figura 2.8, las areas de las caras del tetraedro son: , x , y y z ,
con x = , y = y z = . Las fuerzas de volumen son f!v = (X, Y, Z).
El equilibrio de fuerzas proporciona las tres ecuaciones siguientes:
Eje X:
Eje Y:
X
Y
Eje Z:
1
3
1
3
1
3
h + x nx yx zx
h + y xy ny zy
h + z xz yz nz
= 0
= 0
= 0
Si se hace tender a cero el volumen del tetraedro (esto es, si h 0), el plano tendera a
pasar por P y, ademas, los terminos relativos a las fuerzas de volumen se anularan. En este caso,
simplificando, se obtienen las tres igualdades siguientes:
x = nx + yx + zx
13
ny
yx
xy
nx
Teorema de
reciprocidad
nx
ny
xy
xy
yx
xy
nx
ny
nx
xy
xy
ny
= xy + ny + zy
= xz + yz + nz
o en forma matricial:
y en notacion vectorial:
x
nx yx
! = y = xy ny
z
xz yz
zx
zy
nz
! = [T ] !n
La matriz [T ] se conoce con el nombre de matriz de tensiones. De acuerdo con el teorema
de reciprocidad de tensiones tangenciales, la matriz de tensiones es una matriz simetrica, que
14
n(,,)
y
(x,y,z)
nx
yx xy
xz
ny
zx
yz
zy
nz
X
Figura 2.8: Tension sobre un plano arbitrario en el punto P
15
puede escribirse:
nx xy xz
[T ] = xy ny yz
xz yz nz
En relacion con la matriz de tensiones, es importante darse cuenta de los puntos siguientes:
Si se conoce la matriz de tensiones en el punto P entonces se conoce el estado tensional
en P , ya que a partir de la matriz de tensiones se puede obtener el vector tension ! para
cualquier orientacion de plano !n.
La matriz de tensiones representa una magnitud tensorial de orden 2 que en la literatura
se conoce normalmente con el nombre de tensor de tensiones. Dentro del solido elastico, la
matriz de tensiones [T ] es una funcion de punto, se trata por tanto de un campo tensorial
de orden 2.
La expresion de la matriz de tensiones depende del sistema de referencia utilizado. Al
cambiar de sistema de referecnia sus componentes cambian como las de un tensor de
segundo orden. El cambio de ejes se escribe en forma matricial del modo siguiente:
[T ]b = [Rab]t [T ]a [Rab]
donde [T ]a es la matriz de tensiones en el sistema de referencia a, [T ]b es la matriz de
tensiones en el sistema de referencia b y [Rab] es la matriz de cambio de base del sistema
a al sistema b.
La matriz [Rab] de cambio de base se construye colocando como columnas las componentes
de los vectores unitarios en la direccion de los nuevos ejes (sistema b) con respecto al sistema
de referencia viejo (sistema a), es decir:
!ib !ia
b1 b2 b3
! !
[Rab] = b1 b2 b3 = ib ja
!ib !ka
b1 b2 b3
!jb !ia
!jb !ja
!jb !ka
!kb !ia
!kb !ja
!kb !ka
donde (b1, b1, b1), (b2 , b2, b2) y (b3 , b3, b3) son los vectores unitarios en las direcciones de los ejes del sistema b, referidos al sistema a.
La matriz [Rab] es una matriz ortonormal, es decir, su traspuesta coincide con la inversa:
[Rba] = [Rab]1 = [Rab]t
2.4.
2.4.1.
Ejercicios resueltos
Calculo de matriz de tensiones y vector tension
16
6 MPa
16 MPa
16 MPa
6 MPa
1 MPa
4 MPa
4 MPa
6 MPa
1 MPa
1 MPa
Y
X
1 MPa
Figura 2.9: Acciones del resto del solido sobre un cubo de material
1. La matriz de tensiones en el sistema de referencia con ejes paralelos a las aristas del cubo,
valida para cualquier punto del cubo.
2. Vector tension en el centro del cubo con respecto a un plano que forme angulos iguales
con los planos coordenados (!n = ( 13 , 13 , 13 )).
Solucion:
1. De acuerdo con la figura, tomando como origen del sistema de referencia la esquina de la
base mas alejada del punto de vista, se tiene que:
nx = 6 +
xy = 0
xz = 0
ny
yz
nx
z
12 MPa (z en cm)
10
z
12 MPa (z en cm)
10
= 1 MPa
= 0
= 4
17
luego:
z
6 + 10
12
0
0
z
[T ] =
0
4 10
12 1 MPa (z en cm)
0
1
0
2. El centro del cubo tiene como coordenadas (5,5,5) cm. En consecuencia, sustituyendo en
la expresion de la matriz de tensiones:
0
0
0
! = [T ] !n = 0 10 1
0
1
0
1
3
1
3
1
3
= 1
9
MPa
3
1
18
Y
X
dz
dx
dy
nz + nz/z 1/2 dz
zy + zy/z 1/2 dz
zx + zx/z 1/2 dz
yz yz/y 1/2 dy
ny ny/y 1/2 dy
yx yx/y 1/2 dy
nx nx/x 1/2 dx
yz + yz/y 1/2 dy
ny + ny/y 1/2 dy
yx + yx/y 1/2 dy
xz + xz/x 1/2 dx
xz xz/x 1/2 dx
xy + xy/x 1/2 dx
xy xy/x 1/2 dx
nx + nx/x 1/2 dx
zy zy/z 1/2 dz
zx zx/z 1/2 dz
nz nz/z 1/2 dz
21
Direccion Z:
Z dx dy dz
+ (xz +
xz 1
x 2 dx) dy dz
(xz
xz 1
x 2 dx) dy dz
+ (yz +
yz 1
y 2 dy) dx dz
(yz
yz 1
y 2 dy) dx dz
+ (nz +
nz 1
z 2 dz) dx dy
(nz
nz 1
z 2 dz) dx dy
= 0
zx = xz
zy = yz
= 0
xz
yz
nz
+
+
+Z = 0
x
y
z
El sistema anterior son las ecuaciones de equilibrio interno del solido elastico. En notacion
vectorial puede escribirse como:
div [T ] + f!v = 0
en V
o tambien:
[T ] + f!v = 0
3.2.
en V
En la superficie S del solido elastico, las fuerzas de superficie f!s deben ser equilibradas por
fuerzas internas. En un punto P situado sobre la superficie S, en el que el plano tangente a S
tiene un vector normal !n, debe cumplirse que (figura 3.2):
f!s [T ] !n = 0
22
n
-n
P
[T] (-n)
fs
en S
X
nx xy xz
Y = xy ny yz
Z
xz yz nz
3.3.
3.3.1.
en S
Ejercicios resueltos
Fuerzas de volumen y fuerzas de superficie a partir del equilibrio
3y
z
0
[T ] = z 5x 0 MPa (x,y,z en m)
0
0
2z
Determinar:
1. Fuerzas de volumen.
2. Fuerzas de superficie en la cara vista ABC, particularizando en el centro de gravedad de
la misma.
23
2a
a
a
X
Figura 3.3: Solido de forma tetraedrica
Solucion:
1. A partir de las ecuaciones de equilibrio interno, se tiene que:
X = xnx
Y =
xxy
Z = xxz
xy
y
ny
y
yz
y
xz
z
yz
z
= 0
nz
z
= 2
= 0
MN
m3
!n =
! AC
!
AB
=
! AC|
!
|AB
1
1 !i !j !
k
1
1
1 a a 0
1
1 a 0 2a
! AC|
!
|AB
1
1
1
1
1
1
1
2a2 !i + 2a2 !j + a2 !k
a2 4 + 4 + 1
3y
f!s = [T ] !n =
z
0
z
5x
0
2z
2
3
2
3
1
3
2y +
2z
3
2z
3
2z
3
10x
3
2
3
2
3
1
3
24
f!s =
2a
2 2a
3 + 3 3
2 2a
10 a
3 3 3 3
2 2a
3 3
= a
10
9
69
4
9
MPa (a en m)
Leccion 4
Tensiones principales
4.1.
En un punto P del solido elastico el estado tensional viene dado por el valor de la matriz
de tensiones [T ] en dicho punto. La matriz de tensiones es una matriz simetrica de orden 3 con
coeficientes reales. Vamos a ver que esta forma de la matriz de tensiones implica lo siguiente:
En cada punto P del solido elastico existen al menos tres planos ortogonales entre s de
modo que el vector tension ! asociado a ellos tiene componente intrnseca tangencial
igual a cero. Es decir, segun esos planos, el vector tension solo tiene componente intrnseca
normal: != !n .
Las direcciones de las normales a dichos planos, !n1 , !n2 y !n3 se llaman direcciones principales
de tension en el punto P .
Las componentes intrnsecas normales de los vectores de tension segun esos planos, 1 , 2
y 3 se llaman tensiones principales en el punto P . Por convenio, ordenaremos las tensiones
principales de forma que: 1 2 3.
La deduccion de la existencia de las tensiones y direcciones principales es como sigue. Las
componentes (, , ) de las direcciones principales en el punto P , si existen, deberan cumplir::
!n =
! = [T ] !n = n !n
(condicion de que la componente intrnseca tangencial sea nula)
Es decir, las direcciones principales !n y las tensiones principales n , si existen, deben cumplir:
{[T ] n [I]} !n = 0
donde [I] es la matriz identidad.
La relacion anterior expresa un problema de autovalores para la matriz [T ] en el punto P
del solido elastico.
25
26
Como [T ] es una matriz simetrica de orden 3 con coeficientes reales, [T ] tiene 3 autovalores reales1 , que llamaremos 1 , 2 y 3 . Estos autovalores son las tensiones principales. En
consecuencia, las tensiones principales existen, tal y como las hemos definido.
Cada autovalor i , i = 1 . . . 3, tiene un autovector asociado !ni , que se obtiene resolviendo el
sistema de ecuaciones:
{[T ] i [I]} !ni = 0
con la condicion adicional de que si las componentes de !ni son (i , i, i), debe cumplirse que:
2i + i2 + i2 = 1
Por ser [T ] una matriz simetrica, los autovectores son ortogonales entre s cuando los autovalores 1, 2 y 3 son distintos2. Es decir:
!n1 !n2 = 0
!n1 !n3 = 0
!n2 !n3 = 0
De esta forma, las direcciones principales, tal y como las hemos definido, son ortogonales entre
s.
Si hay algun autovalor doble o triple, los autovectores asociados a los mismos definen un
espacio vectorial de dimension 2 o 3, respectivamente. En estos casos, mas que una sola direccion principal, el autovalor tiene asociado todo un plano, o todo el espacio, de vectores de
direccion principal. De dicho plano o de todo el espacio se pueden extraer dos o tres vectores,
respectivamente, que sean ortogonales entre s.
4.2.
Invariantes de tensiones
nx n
xy
xz
xy
ny n
yz
= 0
xz
yz
nz n
xy
xz
ny n
yz
yz
nz n
1
1
1
1
1 = 0
1
1
La ecuacion anterior es una ecuacion de tercer grado en n , con tres races reales3, que son
1
Desde el punto de vista del Algebra Lineal, la matriz [T ] representa un endomorfismo en R3 , que asocia cada
vector de orientacion !n con un vector tension !. El endomorfismo es simetrico por ser [T ] una matriz simetrica.
La teora de los endomorfismos simetricos es la que justifica que la matriz [T ] tiene 3 autovalores reales y que los
autovectores asociados son ortogonales entre s.
2
Ver la nota anterior.
3
Por ser [T ] una matriz simetrica.
27
los valores de las tensiones principales. Dicha ecuacion puede ponerse como:
n3 + I1 n2 I2 n + I3 = 0
con:
I1 = nx + ny + nz
2
2
2
I2 = nx ny + nx nz + ny nz xy
xz
yz
I3 = det[T ]
4.3.
En cada punto P del solido elastico tenemos pues tres direcciones principales !n1 , !n2 y !n3
ortogonales entre s. De este modo, se puede definir en el punto P un sistema de referencia
segun estas tres direcciones (figura 4.1). En dicho sistema de referencia la matriz de tensiones
sera diagonal:
1 0 0
[T ] = 0 2 0
0 0 3
Para un estado tensional dado, el sistema de referencia anterior se conoce con el nombre de
sistema de referencia principal en el punto P . Es importante darse cuenta de que el sistema de
referencia principal esta asociado a un estado tensional concreto y que, ademas, cambia de un
punto a otro del solido elastico.
4.4.
Elipsoide de tensiones
En un punto P del solido elastico, bajo un estado tensional dado, el elipsoide de tensiones
es el lugar geometrico de los extremos del vector tension !, con origen en P , correspondiente a
todas las orientaciones !n de plano posibles en el punto.
Se trata de un elipsoide con centro en P y con semiejes iguales a las tensiones principales.
En efecto, utilizando el sistema de referencia principal en el punto P , correspondiente al estado
tensional dado, el vector tension ! para la direccion !n es:
! = [T ] !n=
1 0 0
0 2 0 = 2
0 0 3
3
28
n3
n2
n1
Y
X
2 + 2 + 2 = 1
se tendra entonces:
x
1
72
y
2
72
z
3
72
= 1
que en el sistema de referencia principal es la ecuacion de un elipsoide con semiejes iguales a las
tensiones principales.
29
4.5.
Ejercicios resueltos
4.5.1.
[T ] = 1
2
1 2
0 1 MPa
1 0
1
1 5
1
1
1 1
1
1 2
1
2
1
1
1
1
1
1
1 = 0
1
1
F () 3 + 5 2 + 6 1 = 0
La ecuacion se puede resolver por tanteos, buscando los ceros de F () a partir de sus
cambios de signo. Resulta lo siguiente: 1 = 5,97 MPa , 2 = 0,149 MPa y 3 = -1,12
MPa.
2. Direcciones principales
La direccion principal asociada a 1, !n1 = (1 , 1, 1), se obtiene a partir del sistema de
ecuaciones:
5 5, 97
1
2
1
1
5, 97
1
1 = 0
2
1
5, 97
1
Al ser las tensiones principales diferentes (no hay races dobles ni triples en la ecuacion de
tercer grado que hemos resuelto en el punto anterior), solo hay dos ecuaciones independientes en el sistema. Tomando las dos primeras:
0, 97 1 + 1 + 2 1 = 0
1 5, 97 1 + 1 = 0
y sabiendo que:
21 + 12 + 12 = 1
resulta: 1 = 0,92, 1 = 0,21 y 1 = 0,34.
30
5 0, 149
1
2
2
1
0, 149
1
2 = 0
2
1
0, 149
2
4, 851 2 + 2 + 2 2 = 0
2 0, 149 2 + 2 = 0
y sabiendo que:
22 + 22 + 22 = 1
resulta: 2 = -0,362, 2 = 0,798 y 2 = 0,482.
La direccion principal asociada a 3 , !n3 = (3 , 3, 3), se obtiene a partir de la condicion
de que sea ortogonal a !n1 y a !n2 :
!n3 = !n1 !n2
1
1
!k
!i
!j
1
1
= 1 0, 92
0, 21 0, 34
1
1 0, 362 0, 798 0, 482
1
0, 170
1
1
1 = 0, 567
1
1
0, 810
Leccion 5
Crculos de Mohr
5.1.
Los crculos de Mohr1 en tensiones proporcionan una representacion grafica plana de los
infinitos vectores tension ! asociados a un punto P de un solido elastico sometido a un sistema
de acciones exteriores. Para la obtencion de esta representacion grafica se parte de lo siguiente:
Se utiliza el sistema de referencia principal en el punto P .
Las tensiones principales en P se ordenan, sin perdida de generalidad, de mayor a menor:
1 2 3
En el sistema de referencia principal, cualquier vector tension !en el punto
obtener como:
1 0 0
! = 0 2 0 = 2
0 0 3
P se puede
= ! !n = ( 1 , 2, 3 ) = 12 + 2 2 + 3 2
1
Otto Mohr (1835-1918), ingeniero estructural aleman pionero en la aplicacion de metodos graficos para la
resolucion de problemas de la teora de la estructuras.
31
32
(n 1 ) (n 2 ) + 2
(3 1) (3 2 )
2 =
(n 1 ) (n 3 ) + 2
(2 1) (2 3 )
2 =
(n 2 ) (n 3) + 2
(1 2 ) (1 3 )
Los cocientes anteriores deben ser positivos, ya que corresponden a numeros reales , ,
elevados al cuadrado. Analicemos uno por uno los tres cocientes.
1. Cociente de 2 .
2 =
(n 2 ) (n 3 ) + 2
0
(1 2) (1 3)
2 + 3 2
2 3 2
) (
) + 2 0
2
2
2 + 3 2
2 3 2
) + 2 (
)
2
2
3
En el plano (n , ) la ecuacion de la circunferencia de centro ( 2 +
2 , 0) y radio
(n
2 3
2
es:
2 + 3 2
2 3 2
) + 2 = (
)
2
2
Luego la condicion que debe cumplirse, derivada de que 2 0, es que los puntos (n , )
que representan los vectores tension en el punto P , han de encontrarse fuera del crculo de
3
3
radio 2
centrado en el punto ( 2 +
2
2 , 0) (primer crculo de Mohr, figura 5.1).
33
3
n
2
(n 1) (n 3 ) + 2
0
(2 1 ) (2 3 )
1 + 3 2
1 3 2
) (
) + 2 0
2
2
1 + 3 2
1 3 2
) + 2 (
)
2
2
3
En el plano (n , ) la ecuacion de la circunferencia de centro ( 1 +
2 , 0) y radio
(n
1 + 3 2
1 3 2
) + 2 = (
)
2
2
1 3
2
es:
34
Luego la condicion que debe cumplirse, derivada de que 2 0, es que los puntos (n , )
que representan los vectores tension en el punto P , han de encontrarse dentro del crculo
3
3
de radio 1
centrado en el punto ( 1 +
2
2 , 0) (segundo crculo de Mohr, figura 5.2).
3. Cociente de 2.
2 =
(n 1 ) (n 2 ) + 2
0
(3 1 ) (3 2 )
1 + 2 2
1 2 2
) (
) + 2 0
2
2
1 + 2 2
1 2 2
) + 2 (
)
2
2
2
En el plano (n , ) la ecuacion de la circunferencia de centro ( 1 +
2 , 0) y radio
(n
1 + 2 2
1 2 2
) + 2 = (
)
2
2
3
n
1
1 2
2
es:
35
n
1
Luego la condicion que debe cumplirse, derivada de que 2 0, es que los puntos (n , )
que representan los vectores tension en el punto P , han de encontrarse fuera del crculo de
2
2
radio 1
centrado en el punto ( 1 +
2
2 , 0) (tercer crculo de Mohr, figura 5.3).
Si combinamos en una sola representacion las tres condiciones obtenidas para la posicion de
los puntos (n , ) que representan los vectores tension en el punto P , se tiene la representacion
de la figura 5.4, en la que se ve que la zona de puntos de tension posibles en la comprendida
entre los tres crculos de Mohr.
Cuando dos tensiones principales son iguales, el estado tensional recibe el nombre de estado
cilndrico. Notese que en ese caso uno de los crculos de Mohr tiene radio nulo y los dos otros
crculos se superponen. En ese caso los puntos de tension posibles estan sobre una circunferencia.
Cuando las tres tensiones principales son iguales, el estado tensional recibe el nombre de
estado esferico o estado hidrostatico. En este caso los tres crculos de Mohr coinciden en un
punto situado sobre el eje de n , que es el unico punto de tension posible.
36
Zona posible
2
n
1
5.2.
5.2.1.
luego,
(1 n )
! = ! !n = 2 n = (2 n )
3
(3 n )
=
2 (1 n )2 + 2 (2 n )2 + 2 (3 n )2
Normalmente se elige un signo positivo para y, de esta forma, se trabaja con el semiplano
superior del plano (n , ). De este modo, a cada orientacion !n (, , ) definida en P le
corresponde un solo punto A (n , ) de tension en la representacion de Mohr.
5.2.2.
37
circunferencia
concntrica a C1
circunferencia
concntrica a C3
C3
C1
C2
Figura 5.5: Construccion para la determinacion de los parametros , ,
Se emplea la construccion geometrica siguiente (figura 5.5):
1. Trazar circunferencias concentricas con C1 y C3 que pasen por el punto A, hasta que corten
a C2 .
2. Se unen estos puntos de corte con los extremos del diametro del crculo C2 , obteniendose
8 y
8 . Como se vera a continuacion, se cumple que:
los angulos
8
2 = cos2
2
28
= cos
2 = 1 2 2
Notese que de esta forma se obtienen los cuadrados de los parametros , , y, por tanto,
quedan determinados los modulos de las componentes del vector normal !n, pero no su signo:
8
= cos
= cos 8
= cos 8
38
! ) ( ! ) + !2
(n
1
2
n
(3 1 ) (3 2 )
! ) ( ! ) + !2
(n
2
3
n
(1 2 ) (1 3 )
donde (n$ , $ ) son las coordenadas del punto A$ . Ademas, como es nulo en el punto A$ , resulta
que:
(n$ 1) (n$ 3 ) + $2 = 0
$2 = (n$ 1 ) (n$ 3)
y sustituyendo:
1 2
(n$ 1 ) (3 2 )
(n$ 1 )
(n$ 1 )(n$ 3 )
$2
8
=
=
=
= tan2
2
(2 3 ) (n$ 3 )
(n$ 3 )
(n$ 3)2
(n$ 3 )2
8
De donde se deduce que = cos .
5.3.
5.3.1.
Casos particulares
Tratamos de ver ahora en que zona de la representacion de Mohr se situan los puntos de
tension correspondientes a planos que contienen al primer eje principal, es decir, planos cuyo
vector normal !n tiene su primera componente nula: = 0 (figura 5.6).
El equilibrio de las fuerzas de primer orden que actuan sobre la cuna de material alrededor
del punto P representada en la figura 5.6 nos da las ecuaciones siguientes:
2 s cos = n s cos + s sin
3 s sin = n s sin s cos
siendo el angulo que forma el vector normal al plano !n con el eje principal II. De las dos
ecuaciones anteriores se deduce que:
n =
2 3
sin 2
2
2 + 3
2 3
+
cos 2
2
2
39
III
III
II
II
III
n
n
II
3
Figura 5.6: Planos que contienen al eje principal I
Estas ultimas relaciones son las ecuaciones parametricas de la circunferencia correspondiente
al primer crculo de Mohr C1 (figura 5.7). Lo que indica que los puntos de tension correspondientes a planos que contienen al primer eje principal se encuentran sobre la circunferencia C1 ,
(n, )
3
2
C1
n
2
Figura 5.7: Planos que contienen al eje principal I. Puntos de tension sobre la circunferencia C1
40
III
III
II
III
n
n
3
Figura 5.8: Planos que contienen al eje principal II
de modo que el angulo del radio vector asociado a cada punto de tension con el eje de n es el
doble del angulo que forma el vector normal al plano !n con el eje principal II de tensiones.
5.3.2.
Analogamente, veamos ahora en que zona de la representacion de Mohr se situan los puntos
de tension correspondientes a planos que contienen al segundo eje principal, es decir, planos
cuyo vector normal !n tiene su segunda componente nula: = 0 (figura 5.8).
El equilibrio de las fuerzas de primer orden que actuan sobre la cuna de material alrededor del
punto P representada en la figura 5.8 nos proporciona, como antes, las ecuaciones parametricas
siguientes:
n =
1 3
sin 2
2
1 + 3
1 3
+
cos 2
2
2
siendo el angulo que forma el vector normal al plano !n con el eje principal I.
Estas ultimas relaciones son las ecuaciones parametricas de la circunferencia correspondiente
al segundo crculo de Mohr C2 (figura 5.9). Lo que indica que los puntos de tension correspondientes a planos que contienen al segundo eje principal se encuentran sobre la circunferencia C2 ,
de modo que el angulo del radio vector asociado a cada punto de tension con el eje de n es el
doble del angulo que forma el vector normal al plano !n con el eje principal I de tensiones.
41
(n, )
C2
n
1
Figura 5.9: Planos que contienen al eje principal II. Puntos de tension sobre la circunferencia C2
5.3.3.
Por ultimo, veamos en que zona de la representacion de Mohr se situan los puntos de tension
correspondientes a planos que contienen al tercer eje principal, es decir, planos cuyo vector
normal !n tiene su tercera componente nula: = 0 (figura 5.10).
El equilibrio de las fuerzas de primer orden que actuan sobre la cuna de material alrededor del
punto P representada en la figura 5.10 nos proporciona, como antes, las ecuaciones parametricas
siguientes:
n =
1 2
sin 2
2
1 + 2
1 2
+
cos 2
2
2
siendo el angulo que forma el vector normal al plano !n con el eje principal I.
Estas ultimas relaciones son las ecuaciones parametricas de la circunferencia correspondiente
al tercer crculo de Mohr C3 (figura 5.11). Lo que indica que los puntos de tension correspondientes a planos que contienen al segundo eje principal se encuentran sobre la circunferencia C3 ,
de modo que el angulo del radio vector asociado a cada punto de tension con el eje de n es el
doble del angulo que forma el vector normal al plano !n con el eje principal I de tensiones.
5.4.
Tensiones maximas
42
III
II
n
n
II
II
n
n
2
Figura 5.10: Planos que contienen al eje principal III
Con respecto a las tensiones tangenciales, la maxima viene dada por el radio del crculo C2 :
max =
1 3
2
(n, )
2
2
C3
n
1
Figura 5.11: Planos que contienen al eje principal III. Puntos de tension sobre circunferencia C3
43
n
1=2
C1= C2
Figura 5.12: Crculos de Mohr en estado de tension cilndrico
Esta tension se da sobre un plano que contiene al eje principal intermedio (II), a 45o con los
ejes principales I y III.
5.5.
5.5.1.
44
!=
x
0 0
y = 0 0 =
0 0 3
3
z
n = ! !n = (2 + 2 ) + 3 2 = (1 2) + 3 2
2(2 + 2 ) + 32 2 n2 =
5.5.2.
(independiente de y )
2(1 2) + 32 2 n2
(independiente de y )
Estado esferico
Si en vez de ser iguales dos, son iguales las tres tensiones principales, el elipsoide de tensiones
es una esfera y todas las direcciones son principales. Los crculos de Mohr se reducen a un punto:
para cualquier plano el vector tension correspondiente es normal al plano y carece, por tanto,
de componente tangencial. Ademas, su modulo es constante.
Este estado tensional presenta simetra en torno al punto P en el que se considera el estado
tensional y, por ello, recibe el nombre de estado esferico. Por analoga con el estado tensional que
existe en un cuerpo sumergido en un lquido, se le denomina tambien a veces estado hidrostatico.
Desde el punto de vista de la respuesta del material, a veces tiene interes descomponer la
matriz de tensiones en suma de la correspondiente a un estado hidrostatico [T0] y otra correspondiente a un estado desviador [Td ]:
nx xy
[T ] = xy ny
xz yz
= [T0] + [Td]
xz
p 0 0
nx p
xy
xz
yz = 0 p 0 + xy
ny p
yz
nz
0 0 p
xz
yz
nz p
5.6.
Ejercicios resueltos
5.6.1.
45
4 0 0
[T ] = 0 2 0 MPa
0 0 1
1 2 2 =
1
2
1
1
=
(se toma la raz positiva)
2
2
4 0 0
0, 50
2, 00
! = 0 2 0 0, 7071 = 1, 4142
0 0 1
0, 50
0, 50
0, 50
|! |2 n2 =
8 = 120o (dato)
En la figura 5.13 se da la construccion geometrica. Tras dibujar los tres crculos de Mohr
a partir de los valores de las tensiones principales, desde los extremos del diametro del
8 = 60o y 180
8 = 60o con el eje de
crculo C2 se trazan rectas que forman angulos de
abcisas. Las rectas cortan a la circunferencia C2 en los puntos A y B.
A continuacion se trazan las circunferencias concentricas con C1 y C3 que pasan por A y
B, respectivamente. La interseccion de ambas circunferencias nos da el punto buscado.
46
(MPa)
B
A
-1
(1,75, 1,785)
= 60
= 120
180120 = 60
n (MPa)
C3
C1
C2
Figura 5.13: Representacion del punto en el diagrama de Mohr
5.6.2.
Las tensiones principales extremas en un punto de un solido son: 100 y 50 MPa. El vector
tension correspondiente a un plano , cuya normal forma un angulo de 45o con la direccion
principal 1, tiene un modulo de = 85 MPa y forma con la normal al plano un angulo = 12, 5o.
Se pide determinar graficamente el valor de la tension principal intermedia 2 .
Solucion:
La construccion geometrica se da en la figura 5.14. Los datos del problema permiten dibujar
el crculo C2 . Trazando desde el extremo izquierdo (tension principal menor 3 ) una recta a 45o
con el eje horizontal se obtiene el punto A.
Por otro lado, las componentes intrnsecas del vector tension ! dado son:
n = 85 cos(12, 5o) = 82, 99 M P a
y
=
|!|2
n2
47
48
Leccion 6
Concepto de deformacion
6.1.
Vector desplazamiento
Sea un punto P dentro de un solido elastico. Sea !r0 (x0, y0 , z0 ) el vector de posicion del
punto P antes de aplicar ninguna accion sobre el solido (figura 6.1).
Al aplicar al solido un sistema de fuerzas f!v , f!s , el punto P sufre un desplazamiento, de
forma que su nuevo vector de posicion es el !r1 (x1, y1 , z1 ).
Se define como vector desplazamiento del punto P , !p , la diferencia:
x1 x0
u
!p = !r1 !r0 =
y1 y0 = v
z1 z0
w
Dentro del solido elastico, el vector desplazamiento !p es una funcion de punto. Se trata por
tanto de un campo vectorial, el campo de desplazamientos, definido dentro del solido elastico y
asociado a cada sistema de fuerzas que actue sobre el mismo.
Cabe senalar los puntos siguientes:
Aunque la definicion del vector desplazamiento tiene mucha mas generalidad, nosotros
estamos unicamente interesados en el desplazamiento de los puntos del solido elastico en
los casos en que los vnculos exteriores del solido son suficientes para impedir su movimiento
de solido rgido1.
La teora de la elasticidad lineal postula que la diferencia entre las coordenadas de P antes
de la aplicacion del sistema de fuerzas, (x0 , y0 , z0 ), y despues de la aplicacion del mismo,
(x1, y1 , z1 ), es muy pequena, despreciable con respecto a las dimensiones del solido. En
consecuencia, se definen las componentes del vector !p como funciones de las coordenadas
(x, y, z) del punto P , sin distinguir entre el estado anterior o posterior a la aplicacion
de las fuerzas. En lo sucesivo, nosotros asumiremos este postulado, que se conoce con el
nombre de hipotesis de pequenos desplazamientos y que resulta valido en la mayora de las
aplicaciones practicas.
Supondremos que no hay desgarros en el material durante la aplicacion del sistema de
fuerzas exteriores. Por lo tanto, las componentes u u(x, y, z), v v(x, y, z), w
1
49
50
r0
r1
Y
X
6.2.
Sea Q otro punto del solido elastico infinitamente proximo a P . Si se analiza el desplazamiento
de estos dos puntos al aplicar un sistema de fuerzas exteriores se tiene (figura 6.2):
P!Q$ = d!r0 + !p + d!p
P!Q$ = !p + d!r1
luego:
d!r1 = d!r0 + d!p
y ademas:
y tambien
51
p + dp
Q
(x+dx, y+dy, z+dz)
dr0
dr1
Posicin inicial
P
(x,y,z)
p
Posicin deformada
du
d!p = dv =
dw
u
x
v
x
w
x
u
y
v
y
w
y
u
z
v
z
w
z
dx
dy = [M ] d!
r0
dz
1
1
{[M ] + [M ]t } + {[M ] [M ]t} = [D] + [H]
92
:;
<
92
:;
<
simetrica
antisimetrica
52
!k 11
!j
dy dz dz dy
0
1
dy dz 1 = dz dx dx dz = dz
1
dx dy dy dx
dy
dy dz 1
9
dz
0
dx
:;
dy
dx
dx dy
0
dz
componentes de d!
<
[H] dr0
Q
dr0
P
Figura 6.3: Interpretacion geometrica de la matriz de giro
53
Como hemos senalado mas arriba, nosotros asumimos la hipotesis de pequenos desplazamientos de la elasticidad lineal, que implica que tanto los giros (componentes de la matriz [H])
como las deformaciones (componentes de la matriz [D]) son pequenos.
A partir de las componentes del campo de desplazamientos, la matriz de giro es:
1 u
[H] =
2 ( y
12 ( u
z
1 u
2 ( y
v
x )
w
x )
v
x )
1 u
2 ( z
1 v
2 ( z
12 ( v
z
w
y )
w
x )
w
y )
=
a
ay
az
0
ax
ay
ax
0
y la matriz de deformacion:
[D] =
u
x
1 u
(
2 y +
1 u
2 ( z +
v
x )
w
x )
1 u
2 ( y +
v
y
1 v
2 ( z +
v
x )
w
y )
1 u
2 ( z +
1 v
2 ( z +
w
z
w
x )
w
y )
1
2 xy
1
2 xy
1
2 xz
1
2 xz
1
2 yz
1
2 yz
6.3.
Ejercicios resueltos
6.3.1.
Sobre un solido elastico se ha provocado un estado de deformacion tal que las componentes
del vector desplazamiento en un sistema cartesiano ortogonal OXY Z son:
u = 4 a x2
v = 8 a z2
w = 2 a y 2
con a = 106 cm1 .
Determinar en el punto P = (1, 1, 1) cm, la matriz de deformacion y la direccion del eje de
giro experimentado por el entorno del punto P .
Solucion:
1. Matriz de deformacion
A partir de las derivadas de las componentes del campo de desplazamientos, la matriz de
deformacion es:
[D] =
u
x
1 u
2 ( y +
1 u
2 ( z +
v
x )
w
x )
1 u
2 ( y +
v
y
1 v
(
2 z +
v
x )
w
y )
1 u
2 ( z +
1 v
2 ( z +
w
z
w
x )
w
y )
8 ax
8 az 2 ay
8 az 2 ay
54
Y en el punto P :
8 0 0
[D] = 0 0 6 106
0 6 0
1 u
2 ( y
1 u
v
0
[H] =
2 ( y x )
1 u
w
1 v
2 ( z x ) 2 ( z
Y en el punto P :
v
x )
1 u
2 ( z
1 v
2 ( z
w
y )
w
x )
w
y )
0
0
0
[H] = 0
0
10 106
0 10 0
A partir de las componentes de la matriz [H], las componentes del vector de giro infinitesimal son:
0
0
0
=
0
0
2
ay
+
8 az
0 2 ay 8 az
0
10
d!
= 0 106
0
Se trata por tanto de un giro con eje paralelo al eje OX del sistema de referencia.
Leccion 7
Deformaciones longitudinales y
transversales
7.1.
Ecuaciones cinematicas
Las componentes de la matriz de deformacion [D] se relacionan con las componentes (u, v, w)
del campo de desplazamientos !p mediante las ecuaciones:
x =
y =
z =
xy =
xz =
yz =
u
x
v
y
w
z
u
v
+
y
x
u
w
+
z
x
w
v
+
y
z
56
C
dz
dx
(1+z)dz
dr0
dy
dr1
(1+y)dy
(1+x)dx
A
A
Estado inicial
Estado deformado
7.2.
Los terminos x , y y z de la matriz de deformacion se conocen con el nombre de deformaciones longitudinales. Los otros tres terminos, xy , xz y yz , se llaman deformaciones
transversales. A continuacion veremos el significado fsico de estas dos clases de deformacion.
1. Deformaciones longitudinales
Sea el vector d!r0 = (dx, dy, dz) en el punto P .
Supongamos que para un determinado estado tensional la matriz de deformacion vale:
x 0 0
[D] = 0 y 0
0 0 z
y que la matriz de giro [H] es nula.
De acuerdo con esto, la transformacion del vector d!r0 durante el proceso de aplicacion de
las acciones exteriores sera:
dx
x dx
(1 + x ) dx
57
[D] =
1
2 xy
1
2 xy
dx
dz
1
2 xy dy
1
2 xy dx
Es decir, el vector (dx, 0, 0) se transforma en el vector (dx, 12 xy dx, 0); y el vector (0, dy, 0)
se transforma en el vector ( 12 xy dy, dy, 0) (figura 7.2). Notese que si las deformaciones son
pequenas se cumple que:
8) =
tan(
8 =
tan()
1
2 xy
dx
dx
1
2 xy
dy
dy
=
=
1
8
xy
2
1
xy 8
2
luego,
=B
8 + 8 = distorsion del angulo AP
xy
58
C
dr0
dz
dx
dy
dz
B
dx
dr1
B
dy
1/2 xy dy
1/2 xy dx
Estado inicial
Estado deformado
7.3.
En un punto P del solido elastico, la transformacion del vector d!r0 = (dx, dy, dz) debida a
lo que hemos llamado deformacion viene dada por:
[D] d!r0 = [D] !n dr0 = !
n dr0
donde dr0 es el modulo de d!r0 y !
n = [D] !n es el vector deformacion unitaria asociada a la
direccion !n = (, , ) de d!r0.
Muchas veces interesa conocer como cambia el modulo del vector d!r0 al transformarse en d!r1
durante la aplicacion de las acciones exteriores. Para ello se parte de:
d!r1 = d!r0 + [D] d!r0 + [H] d!r0 = {!n0 + [D] !n + [H] !n} dr0
El cuadrado del modulo de d!r1 viene dado por el producto escalar del vector por s mismo:
dr12 = d!r1 d!r1 = d!r1t d!r1 = {!n + [D] !n + [H] !n}t {!n + [D] !n + [H] !n} dr02
y
dr12 = {!nt + !nt [D] !nt [H]} {!n + [D] !n + [H] !n} dr02
De donde se obtiene:
59
dr12 = dr02 {!nt !n + !nt [D] !n + !nt [H] !n + !nt [D] !n + !nt [D] [D] !n
+ !nt [D] [H] !n !nt [H] !n !nt [H] [D] !n !nt [H] [H] !n}
+ !nt [D] [H] !n !nt [H] [D] !n !nt [H] [H] !n}
ya que, por ser [H] una matriz antisimetrica, se cumple que !nt [H] !n = 0 .
Si las deformaciones y giros son pequenos (elementos de las matrices [D] y [H] son * 1)
entonces los terminos de orden superior se podran despreciar y quedara:
n =
>
1
2 xy
1
2 xy
1
2 xz
1
2 xz
1
2 yz
1
2 yz
= x 2 + y 2 + z 2 + xy + yz + xz
La deformancion unitaria n es la deformacion que medira una galga extensometrica colocada
en el punto P segun la direccion !n = (, , ).
Una galga extensometrica es una resistencia electrica cuyo valor de resistencia vara con la
deformacion longitudinal. La galga se adhiere al solido y este, al deformarse, hace variar su
resistencia. Conocida la resistencia inicial de la galga, la variacion de la resistencia, medida
mediante un puente de resistencias, proporciona el valor de la deformacion longitudinal unitaria
en la direccion en la que se ha colocado la galga.
60
n1
n1
n2
12
12
n2
P
Estado inicial
Estado deformado
7.4.
Distorsion de angulos
En un punto P de un solido elastico se tienen dos direcciones definidas por los vectores
unitarios !n1 y !n2 . Dichas direcciones forman inicialmente (antes de la deformacion) un angulo
12. Tras la deformacion el angulo es $12 (figura 7.3).
Puede demostrarse que el incremento de dicho angulo viene dado por:
12 = $12 12 =
donde:
n1 = !nt1 [D] !n1 = deformacion longitudinal unitaria en direccion 1
n2 = !nt2 [D] !n2 = deformacion longitudinal unitaria en direccion 2
[D] = matriz de deformacion
7.5.
Ejercicios resueltos
7.5.1.
(yx)
y
0
2
[D] =
(yx)
2
104 (x e y en metros)
0
Calcular la variacion de longitud de los lados y la variacion de los angulos interiores de los
vertices, indicando con signo positivo los aumentos y con negativo las disminuciones.
Solucion:
61
Y
C
1m
O
D
A
1m
1m
Figura 7.4: Placa
[D] =
(y1)
2
(y1)
2
4
10
(y en metros)
0
El vector que da la direccion del lado es !nt = (0, 1, 0). Por lo tanto, la deformacion
longitudinal unitaria a lo largo del lado vale:
n =
>
1 0
(y1)
2
(y1)
2
4
= 104
1 10
0
'
1
0
[D] =
(1x)
2
(1x)
2
104 (x en metros)
0
62
El vector que da la direccion del lado es !nt = (1, 0, 0). Por lo tanto, la deformacion
longitudinal unitaria a lo largo del lado vale:
n =
>
0 0
(1x)
2
(1x)
2
l =
1
1
4
= 104
0 10
0
[D] =
(y+1)
2
(y+1)
2
4
10
(y en metros)
0
El vector que da la direccion del lado es !nt = (0, 1, 0). Por lo tanto, la deformacion
longitudinal unitaria a lo largo del lado vale:
n =
>
0 1 0
(y+1)
2
(y+1)
2
'
1
0
4
= 104
1 10
0
[D] =
x
2
x
2
4
0
(x en metros)
10
El vector que da la direccion del lado es !nt = (1, 0, 0). Por lo tanto, la deformacion
longitudinal unitaria a lo largo del lado vale:
n =
>
1 0 0
x
2
x
2
'
1
1
1
4
0
= 0
0 10
0
0
n dx = 0
63
y x 4
10
2
>
1 0 0
0
12 104 0
0
1 4
1
0 1
2 10
0
0
0
0
= 104
En la esquina B, se tiene x = 1 m e y = 1, con lo que: xy = (y x) 104 = 0. El angulo
interior en B permanece recto, sin variacion.
En la esquina C, se tiene x = 1 m e y = 0, con lo que: xy = (y x) 104 = 2 104.
El valor positivo indica que un angulo de vertice en C y lados paralelos a los ejes +X y
+Y se cierra. Como consecuencia, el angulo interior en C se abre en 2 104 rad.
En la esquina D, se tiene x = 1 m e y = 0, con lo que: xy = (y x) 104 = 104 . El
valor positivo indica que un angulo de vertice en D y lados paralelos a los ejes +X y +Y
se abre. Como consecuencia, el angulo interior en D se cierra en 104 rad.
64
Leccion 8
Deformaciones principales.
Deformacion volumetrica
8.1.
donde es un parametro R
o
{[D] [I]} !n = 0
66
Si hay algun autovalor doble o triple, los autovectores asociados definen un espacio vectorial
de dimension dos o tres, respectivamente.
De esta forma, tal y como suceda con la matriz de tensiones [T ]:
1. La simetra de la matriz de deformacion [D] implica la existencia en cada punto P del
solido elastico de tres direcciones ortogonales entre s segun las cuales la deformacion solo
tiene componente longitudinal, esto es, no hay distorsion angular. Estas tres direcciones
son las direcciones principales de deformacion. Cuando el solido elastico es isotropo, las
direcciones principales de tension y deformacion coinciden.
2. Se puede definir en el punto P un sistema de referencia con ejes paralelos a las direcciones
principales de deformacion. En este sistema de referencia la matriz de deformacion es
diagonal:
1 0 0
0 2 0
0 0 3
donde 1 2 3 son las deformaciones principales en el punto P .
8.2.
Invariantes de deformacion
x n
1
2 xy
1
2 xz
1
2 xy
y n
1
2 yz
1
2 xz
1
2 yz
z n
= 0
1
2 xy
y n
1
2 yz
1
2 xz
1
2 yz
z n
1
1
1
1
1 = 0
1
1
1
La ecuacion anterior es una ecuacion de tercer grado en n , con tres races reales1 , que son
los valores de las tres deformaciones principales.
Dicha ecuacion puede escribirse como:
3n + I1 2n I2 n + I3 = 0
1
67
con:
I1 = x + y + z
I2 = x y + x z + y z
2
2
xy
yz
2
xz
4
4
4
I3 = det[D]
La solucion de esta ecuacion de tercer grado son las deformaciones principales 1, 2 y 3 en
el punto P a que corresponda la matriz [D].
Las deformaciones principales son una caracterstica intrnseca del estado de deformacion en
el punto P y, por tanto, independiente del sistema de referencia seleccionado para la matriz de
deformacion [D]. En consecuencia, los coeficientes I1 , I2 e I3 deben ser independientes del sistema
de referencia. Estos coeficientes se conocen con el nombre de invariantes de deformaciones,
primero, segundo y tercero, respectivamente.
El valor de los invariantes en cada punto P no cambia al cambiar el sistema de referencia
utilizado para definir [D].
8.3.
1 0 0
[D] = 0 2 0
0 0 3
Un cubo elemental de aristas dx, dy y dz se transformara en otro cubo, con aristas paralelas
a los ejes del sistema de referencia y con longitudes (1 + 1 ) dx, (1 + 2 ) dy y (1 + 3 ) dz,
respectivamente. El cambio de volumen del cubo elemental sera entonces:
V = (1 + 1 ) (1 + 2 ) (1 + 3 ) dx dy dz dx dy dz = [(1 + 1 ) (1 + 2 ) (1 + 3 ) 1] dx dy dz
V (1 + 2 + 3) dx dy dz
V
= 1 + 2 + 3 = I1 e
V
8.4.
[D] =
1
2 xy
1
2 xy
1
2 xz
1
2 xz
1
2 yz
1
2 yz
e
3
= 0
e
3
0
+
e
3
e
3
1
2 xy
1
2 xz
1
2 xy
y e3
1
2 yz
1
2 xz
1
2 yz
z 3e
= e [I] + [D$]
68
b
e
45
d
45
45
X
Figura 8.1: Posicion de las galgas extensometricas
El primer sumando mantiene la suma de los terminos de la diagonal principal de [D] y al ser
nulos los terminos de fuera de la diagonal, no hay distorsion. Es decir, en la deformacion que
representa unicamente se produce cambio de volumen. Este primer sumando se conoce con el
nombre de deformacion volumetrica.
En el segundo sumando, la suma de los terminos de la diagonal principal es nula, por lo
que la deformacion que representa se produce sin cambio de volumen. Este segundo sumando se
conoce con el nombre de deformacion desviadora.
8.5.
8.5.1.
Ejercicios resueltos
Galgas extensometricas y deformaciones principales
d = 180 106
e = 200 106
c = 160 106
f = 280 106
69
Solucion:
1. Matriz de deformaciones
Las galgas extensometricas miden la deformacion longitudinal unitaria n en la direccion
en la que estan colocadas:
n = x 2 + y 2 + z 2 + xy + yz + xz
donde !n = (, , ) es el vector unitario en la direccion de la galga.
Entonces tenemos:
Galga a
!na = (1, 0, 0)
a = x 2 = x = 200 106
Galga b
!nb = (0, 1, 0)
b = y 2 = y = 200 106
Galga c
Galga d
!nc = (0, 0, 1)
c = z 2 = z = 160 106
1
1
!nd = ( , 0, )
2
2
d = x 2 + z 2 + xz = 200 106
xz = 0
Galga e
1 1
!ne = ( , , 0)
2 2
e = x 2 + y 2 + xy = 200 106
xy = 0
Galga f
1
1
1
+ 160 106 + xz = 180 106
2
2
2
1
1
1
+ 200 106 + xy = 200 106
2
2
2
1 1
!nf = (0, , )
2 2
f = y 2 + z 2 + yz = 200 106
1
1
1
+ 160 106 + yz = 280 106
2
2
2
yz = 200 106
Por lo tanto, la matriz de deformacion es:
200 0
0
1
2 xy
y n
1
2 yz
1
2 xz
1
2 yz
z n
1
1
1
1
1 = 0
1
1
1
70
Es decir:
1
1 200
n
1
1
0
1
1
1
0
0
0
200 n
100
100
160 n
1
1
1
1
1 = 0
1
1
En cuanto a las direcciones principales, se tiene que !n2 = (1, 0, 0) (por ser xy = xz = 0).
La direccion principal !n1 se obtiene resolviendo el sistema de ecuaciones:
{[D] 1 [I]} !n = 0
Es decir:
6
6
6
0
200 10 282 10
100 10
1 = 0
0
100 106
160 106 282 106
1
0
Ademas se tiene la condicion de que 21 + 12 + 12 = 1.
Entonces se obtiene:
1 = 0
1 = 0, 7733
1 = 0, 6340
!k
!i
!j
0 0, 7733 0, 6340
1
0
0
1
0
1
1
1 = 0, 6340
1
1
0, 7733
Leccion 9
Comportamiento elastico.
Constantes elasticas.
9.1.
El ensayo de traccion simple es el mas sencillo de los que se emplean para la caracterizacion
mecanica de los materiales. En la figura 9.1 se da una representacion esquematica de este ensayo.
Se utiliza una probeta mecanizada de forma que en una longitud L0 de la misma se tiene un
area de la seccion transversal 0 constante. La probeta se sujeta por sus extremos a la maquina
de ensayo y esta aplica una fuerza F creciente, que estira la probeta de forma que la longitud
L0 pasa a ser L = L0 + L. En la parte central de la probeta se obtiene un estado uniaxial de
tension durante el proceso de carga.
En el ensayo se aumenta la fuerza F a una velocidad normalizada, hasta llegar a producir
la rotura de la probeta. El resultado fundamental del ensayo es la curva F L representada
en la parte superior de la figura 9.2. Notese que el pico de fuerza tiene lugar antes de la rotura.
Esto se debe a la estriccion o disminucion de la seccion transversal 0 inicial de la probeta al
producirse el estiramiento final de la misma.
Si se divide la fuerza F medida por la maquina de ensayo por el area de la seccion transversal
inicial 0, se tiene la tension nominal en la probeta.
Del mismo modo, si se divide el incremento de longitud L medido por la maquina de ensayo
por la longitud inicial L0 de la probeta, se tiene la deformacion nominal en la probeta.
Las dos magnitudes anteriores se representan en la parte inferior de la figura 9.2. En esta
representacion se distinguen las magnitudes siguientes:
Lmite de proporcionalidad p
Es el valor de la tension a partir de la cual deja de haber una relacion lineal entre tension
y deformacion.
Lmite elastico e
Es el valor de la tension a partir de la cual la deformacion de la probeta deja de ser
recuperable. Es decir, si se supera esta tension, al descargar la probeta esta no recupera
su longitud inicial, sino que queda una deformacion residual.
Lmite elastico convencional 0,2
71
72
0
F
L
(Estado uniaxial de tensin)
La relacion:
= E
(9.1)
que se verifica hasta alcanzar el lmite de proporcionalidad p , se conoce con el nombre de Ley
de Hooke, en honor a Robert Hooke, cientfico ingles del siglo XVII que, trabajando con muelles,
fue el primero en senalar que la tension responde siempre a una deformacion.
1
No es habitual, pero el lmite elastico convencional puede definirse para otros alargamientos remanentes, como
el 0, 1 %.
73
F
rotura
nominal = F/0
nominal = L/L0
F/0
u
e
p
Lmite elstico
Lmite de proporcionalidad
Thomas Young (1773-1829), medico y cientfico ingles con contribuciones en el campo de la medicina, fsica y
egiptologa. En 1807 describio por primera vez el concepto de modulo de elasticidad, como propiedad del material
independiente de la geometra de los cuerpos, elaborando ideas previas de Euler y Riccati.
74
0,2
0,002
3
Los ingenieros estructurales suelen decir que las estructuras construidas con materiales fragiles no avisan
de que se se van a romper.
75
9.2.
E
(GPa 109 Pa)
190 a 210
70 a 72
110 a 120
20 a 30
70 a 150
11 a 14
3,5
2,8
0,006 a 0,010
76
nx
E
nx
=
E
= x =
= x
9.3.
0,30
0,28
0,31
0,31
0,20
0,23 a 0,27
0,47
Comportamiento elastico
77
Estas dos hipotesis caracterizan lo que se conoce como comportamiento elastico lineal del
material.
78
Leccion 10
10.1.1.
1 0 0
[Tp] = 0 2 0
0 0 3
1 0 0
[Dp] = 0 2 0
0 0 3
Una de las hipotesis del comportamiento elastico lineal del material es que existe una relacion
lineal entre las componentes de las matrices [Tp] y [Dp]. Es decir:
1 = C11 1 + C12 2 + C13 3
2 = C21 1 + C22 2 + C23 3
3 = C31 1 + C32 2 + C33 3
donde los coeficientes Cij son constantes reales, Cij R.
Por la isotropa del material, debe obtenerse la misma relacion entre tensiones y deformaciones si se permuta el eje 1 por el eje 2. Es decir:
2 = C11 2 + C12 1 + C13 3
1 = C21 2 + C22 1 + C23 3
3 = C31 2 + C32 1 + C33 3
Por lo que, identificando coeficientes en ambas relaciones, debe cumplirse que:
C11 = C21
C22 = C12
C13 = C23
79
C31 = C32
80
De la misma forma, permutando los ejes 2 y 3 y los ejes 1 y 3, se obtiene que en conjunto
debe cumplirse:
C11 = C22 = C33 = A
C12 = C21 = C13 = C31 = C23 = C32 = B
donde A y B son dos constantes, A, B R.
Si se particulariza para el caso de un estado uniaxial, esto es, para 2 = 3 = 0, se tiene
que:
1 = A 1
2 = 3 = B 1
de donde se deduce, identificando con las relaciones tension-deformacion en el estado uniaxial
(leccion 9):
A =
1
E
B =
1 =
2 =
3 =
Las tres ecuaciones anteriores son las leyes de Hooke generalizadas en el sistema de referencia
principal.
10.1.2.
nx xy xz
1 0 0
t
t
[T ] = xy ny yz = [R] [Tp ] [R] = [R] 0 2 0 [R]
xz yz nz
0 0 3
Del mismo modo, la matriz de deformaciones [D] en un sistema de referencia general sera:
[D] =
1
2 xy
1
2 xy
1
2 xz
1
2 xz
1
2 yz
1
2 yz
0
[R]
81
1
E [1
1
2 xy
1
2 xy
1
2 xz
1
2 xz
1
2 yz
1
2 yz
(2 + 3)]
0
0
= r12
1
E [2
(1 + 3 )]
0
r22 r32
0
0
1
E [3
(1 + 2)]
r21
r22 r23
1
2 1
2 1
[1 (2 + 3)] + r21
[2 (1 + 3)] + r31
[3 (1 + 2 )] =
E
E
E
1 2
2
2
2
2
2
{r 1 + r21
2 + r31
3 [r11
(2 + 3 ) + r21
(1 + 3 ) + r31
(1 + 2 )]}
E 11
Por otro lado, de la relacion entre las matrices [Tp] y [T ] a traves de la matriz de cambio de
base, se deduce de la misma forma que:
2
2
2
nx = r11
1 + r21
2 + r31
3
Por lo tanto:
x =
=
1
2
2
2
{nx [r11
(2 + 3 ) + r21
(1 + 3) + r31
(1 + 2 )]} =
E
1
2
2
2
{nx [r11
(1 + 2 + 3 ) + r21
(1 + 2 + 3 ) + r31
(1 + 2 + 3 )
E
2
2
2
r11
1 r21
2 r31
3 ]} =
1
2
2
2
{nx (1 + 2 + 3)(r11
+ r21
+ r31
) + nx }
E
Y como [R] es una matriz ortogonal (su inversa coincide con su traspuesta), resulta que:
2
2
2
r11
+ r21
+ r31
= 1
1
{nx (1 + 2 + 3) + nx } =
E
1
{nx (nx + ny + nz ) + nx } =
E
1
[nx (ny + nz )]
E
82
1
1
1
1
xy = r11r12 [1 (2 + 3 )] + r21r22 [2 (1 + 3 )] + r31r32 [3 (1 + 2)] =
2
E
E
E
1
=
{r11r121 + r21r222 + r31r323 [r11r12(2 + 3) + r21r22(1 + 3 ) + r31r32(1 + 2 )]}
E
Por otro lado, de la relacion entre las matrices [Tp] y [T ] a traves de la matriz de cambio de
base, se deduce de la misma forma que:
xy = r11r12 1 + r21r22 2 + r31r32 3
Por lo tanto:
1
1
xy =
{xy [r11r12(2 + 3 ) + r21r22(1 + 3) + r31r32(1 + 2 )]} =
2
E
1
=
{nx [r11r12(1 + 2 + 3 ) + r21r22(1 + 2 + 3 ) + r31r32(1 + 2 + 3 )
E
r11r121 r21r222 r31r323 ]} =
1
=
{xy (1 + 2 + 3 )(r11r12 + r21r22 + r31r32) + xy }
E
Y como [R] es una matriz ortogonal (su inversa coincide con su traspuesta), resulta que:
r11r12 + r21r22 + r31r32 = 0
Con lo que, finalmente:
1
xy =
2
=
1
{xy + xy } =
E
1+
xy
E
10.2.
83
La constante:
G =
E
2(1 + )
recibe el nombre de modulo de elasticidad transversal. De acuerdo con las leyes de Hooke generalizadas, G es la constante de proporcionalidad entre las tensiones de cortadura y las deformaciones transversales (distorsiones angulares) :
xy = G xy
10.3.
xz
= G xz
yz
= G yz
Modulo de compresibilidad
1
[nx + ny + nz 2(nx + ny + nz )]
E
3(1 2)
p
E
E
e = Ke
3(1 2)
donde la constante K recibe el nombre de modulo de compresibilidad. Dicho modulo es la constante de proporcionalidad entre la tension normal media p y la deformacion volumetrica unitaria
e.
10.4.
= T
= T
84
Para tener en cuenta las tensiones y deformaciones de origen termico, las leyes de Hooke
generalizadas se modifican de la manera siguiente:
x T
y T
z T
xy =
xz =
yz
1
[nx (ny + nz )]
E
1
[ny (nx + nz )]
E
1
[nz (nx + ny )]
E
1
xy
G
1
xz
G
1
yz
G
Notese que en el primer miembro de las tres primeras ecuaciones se ha sustraido la parte termica
de la deformacion, para dejar unicamente la parte de la deformacion longitudinal asociada a las
tensiones.
10.5.
Ecuaciones de Lame
= e + 2Gy
nz
= e + 2Gz
xy = G xy
xz
= G xz
yz
= G yz
E
(1 + ) (1 2)
Gabriel Lame (1795-1870), ingeniero frances continuador del trabajo de Cauchy y de Navier en el desarrollo
de la teora de la elasticidad. Colaboro con el ingeniero espanol Agustn de Betancourt (1758-1825) en la fundacion
de la Escuela de Vas de Comunicacion de San Petersburgo, en 1809.
85
Z
Z
Lx
Lz
Y
Ly
10.6.
Ejercicios resueltos
10.6.1.
El paraleleppedo representado en la figura 10.1 puede deformarse con las restricciones siguientes:
Movimiento libre en la direccion Y .
Movimiento impedido en la direccion X.
Holgura de valor en la direccion Z.
Calcular la tension de compresion que puede aplicarse en la direccion longitudinal Y para
que la deformacion del elemento cubra exactamente la holgura que se presenta en la direccion
Z. (Datos: Lx , Ly , Lz , E y )
Solucion:
Por el conjunto de restricciones y la forma de aplicar la carga, se tiene:
x = 0
z
Lz
nz
= 0
(se quiere que justo toque la pared del hueco, sin apretarse contra ella)
ny
(incognita)
1
=
[nz (nx + ny)]
= (1 + )
Lz
E
Lz
E
x = 0 =
z
86
10.6.2.
E
1
Lz (1 + )
Un solido elastico macizo, de forma arbitraria, volumen 1000 cm3 y modulo de elasticidad
E de 20 GPa, se introduce en un deposito cerrado lleno de aceite. Al aumentar la presion en el
aceite hasta 1 MPa, el solido experimenta una disminucion de volumen de 0,05 cm3.
Determinar los valores del coeficiente de Poisson y del modulo de elasticidad transversal
G.
Solucion:
Los fluidos en reposo no resisten tensiones tangenciales: sus fuerzas internas son siempre
normales al plano de corte. En consecuencia, la matriz de tensiones en un punto P de un fluido
en reposo sera diagonal, con todos los terminos de la diagonal iguales entre s:
p 0
0
[T ] = 0 p 0
0
0 p
siendo p la presion en el punto P del fluido. El estado tensional dado por una matriz [T ] de esta
clase se conoce con el nombre de estado esferico o estado hidrostatico.
La presion de 1 MPa es lo suficientemente grande como para despreciar los cambios de
presion de un punto a otro de la superficie del solido sumergido causadas por las diferencias de
profundidad en el campo gravitatorio:
presion hidrostatica = peso especfico del fluido profundidad * 1 MPa
Entonces, despreciando tambien las acciones gravitatorias sobre el volumen del solido, por
equilibrio del solido sumergido, la matriz de tensiones sera constante en el solido y de valor:
p 0
0
[T ] = 0 p 0
0
0 p
V
3(1 2)
=
(p)
V
E
Despejando y sustituyendo:
(1 2) =
V E
0, 05 20000
1
=
=
V 3p
1000 3
3
=
G =
1
3
E
20
=
= 7, 5 GPa
2(1 + )
2(1 + 0, 33)
87
10.6.3.
Una barra de acero de 100 mm2 de seccion tiene adherido a su superficie un recubrimiento
de espesor despreciable. Cuando la barra se somete a una fuerza de traccion de 20 kN, el
recubrimiento se deforma solidariamente con ella. Se pide determinar el estado tensional en el
recubrimiento.
Datos de los materiales:
Acero
Recubrimiento
Ea = 200 GPa
Er = 10 GPa
a = 0,30
r = 0,25
Solucion:
El acero impone sus deformaciones al recubrimiento. Las deformaciones del acero se obtienen
a partir de su estado tensional, que es el mismo en toda la barra. Suponiendo que el eje X coincide
con el eje longitudinal de la barra:
nx =
y
20000 N
= 200 MPa
100 mm2
ny = nz = xy = xz = yz = 0
Utilizando las leyes de Hooke generalizadas, se obtienen las deformaciones en el acero:
x =
y
nx
200 MPa
=
= 0, 001
Ea
200 GPa
y = z = x = 0, 0003
En la superficie de la barra el recubrimiento esta sometido a un estado tensional bidimensional, ya que la tension normal a la superficie es nula. El estado tensional esta definido por una
tension normal segun el eje de la barra y una tension normal transversal al eje de la barra.
Por simetra, el estado tensional del recubrimiento es el mismo en toda la superficie de
la barra. Si nos fijamos en un elemento de superficie con plano tangente paralelo al plano
coordenado XOY , las leyes de Hooke generalizadas se escriben:
1
x =
(nx r ny )
Er
1
y =
(ny r nx )
Er
Donde x y y son las deformaciones impuestas por el acero y nx y ny son las tensiones
normales en el recubrimiento, en las direcciones longitudinal y transversal al eje de la barra.
Sustituyendo valores se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
1
0, 001 =
(nx 0, 25 ny )
10000
1
0, 0003 =
(ny 0, 25 nx)
10000
cuya solucion es el resultado pedido:
nx = 9, 87 MPa
ny
= 0, 53 MPa
88
10.6.4.
Una va de ferrocarril se ha proyectado para que los rales, de longitud igual a 28 m, no esten
sometidos a tension alguna a una temperatura T0 de 23,6 o C.
Calcular la tension en los rales cuando la temperatura baja a -2 o C en los siguientes casos:
1. Cuando los extremos de los rales estan fijos.
2. Cuando existe una tolerancia de acortamiento de 6,72 mm en cada ral.
Datos: E=200 GPa, = 11,72 106 oC 1 .
Solucion:
El estado tensional de cada ral puede suponerse que es uniaxial. Si X es la direccion longitudinal del ral:
ny = nz = 0
y, por las leyes de Hooke generalizadas:
x T =
nx
E
1. Extremos fijos
Si los extremos de los rales estan fijos, sera x = 0 y tendremos que:
nx = E T = 200 109 11, 72 106 (2 23, 6) = 60 MPa (traccion)
2. Tolerancia (holgura) de acortamiento de 6,72 mm
Si los extremos de los rales estan fijos, sera x =
6,72
28000
Leccion 11
Se tiene un solido elastico que ocupa un volumen V R3 y que esta limitado por una
superficie S = Sd St de modo que Sd St = (figura 11.1). La superficie S tiene una normal
!n que vara de un punto a otro de la misma.
Sobre la parte Sd de la superficie S se imponen desplazamientos:
! =
v
p
w
f!s = Y
Z
!
fv = Y
Z
!p =
v
w
nx xy
[T ] = xy ny
xz yz
89
xz
yz
nx
90
Y
X
S
Figura 11.1: Solido elastico
Campo tensorial de deformaciones definido en el volumen V del solido:
[D] =
1
2 xy
1
2 xy
1
2 xz
1
2 xz
1
2 yz
1
2 yz
u
x
v
y
w
z
u
v
+
y
x
u
w
+
z
x
yz =
91
w
v
+
y
z
u
u
!p =
p
v = v = !
w
w
3. Ecuaciones constitutivas o de respuesta del material1 en el volumen V :
1
[nx (ny + nz )]
E
1
=
[ny (nx + nz )]
E
1
=
[nz (nx + ny )]
E
= G xy
x =
y
z
xy
xz = G xz
yz
= G yz
= 0
xz
yz
nz
+
+
+Z = 0
x
y
z
5. Ecuaciones de equilibrio en el contorno St :
f!s = [T ] !n
Estos cinco grupos de relaciones proporcionan las ecuaciones necesarias para resolver el
problema elastico.
En un caso general, se necesita utilizar procedimientos de calculo numerico para obtener
la solucion del problema. El procedimiento mas extendido en problemas de elasticidad es el
metodo de los elementos finitos. Tambien se emplean el metodo de los elementos de contorno y
los procedimientos de diferencias finitas.
1
En el caso del problema elastico en un material isotropo, estas ecuaciones corresponden a la Ley de Hooke
generalizada.
92
f1s
St
11.2.
Principio de superposicion
11.3.
Principio de Saint-Venant
Sea f!s1 la distribucion de fuerzas de superficie que actua sobre una superficie A dentro de la
superficie exterior S del solido elastico, A St S (figura 11.2).
93
La situacin real
2
f (N/m )
A (m )
equivale a la idealizacin:
F=Af
El principio de Saint-Venant2 dice que si f!s1 se sustituye por otra distribucion f!s2 , estaticamente equivalente a f!s1 , entonces el estado de tensiones y deformaciones en el solido elastico solo
cambia en el entorno de la zona A de aplicacion de las fuerzas y no en zonas suficientemente
alejadas de la misma.
Recuerdese que dos sistemas de fuerzas son estaticamente equivalentes si tienen la misma
resultante y, ademas, dan el mismo momento resultante respecto a cualquier punto del espacio.
Una consecuencia del principio de Saint-Venant es que las fuerzas distribuidas en zonas de
superficie pequena se pueden sustituir por fuerzas puntuales estaticamente equivalentes a las
fuerzas distribuidas sin que se altere el campo de tensiones en el solido, salvo en una zona local
alrededor del punto de aplicacion (figura 11.3).
2
Jean Claude Barre de Saint-Venant (1797-1886), ingeniero y cientfico frances del siglo XIX, pionero en el
desarrollo de la teora de la elasticidad y la resistencia de materiales.
94
11.4.
Ejercicios resueltos
11.4.1.
0
X
f!s = Y =
0
Z
x 2
q[1 ( a ) ]
Z
b
a
a
Es decir,
0
' a ' b
Rx
! = Ry =
0
R
f!s dx dy =
a b
@
@
Rz
a
b
Z
dx
dy
a b
'
'
x
x3
q[1 ( )2] dx dy = 2 b q [x 2 ]aa
a
3a
a b
2a
2a
8
= 2 b q (2a ) = 4 bq
= ab q
3
3
3
Y el momento resultante respecto al origen de la seccion:
Rz =
y Z dx dy
! = !r f!s dx dy =
dM
x Z dx dy
0
95
Luego,
Mx
! =
M
My =
Mz
'
'
a b
@a @b
! dx dy =
dM
a b y Z dx dy
@a @b
a b x Z dx dy
=
0
96
Leccion 12
Hay muchos problemas de interes practico en los que la geometra del solido elastico, su
sustentacion y el sistema de fuerzas exteriores a que esta sometido hacen que tanto la matriz de
tensiones como la matriz de deformacion no varen en los puntos del solido pertenecientes a una
misma recta perpendicular a un plano dado.
Esto quiere decir que existe un plano, que llamaremos plano director, tal que los estados
de tensiones y deformaciones en los planos paralelos a el son identicos. De ah que sea posible
estudiar los estados de tensiones y deformaciones en el plano director. Por este motivo, dichos
estados de tensiones reciben el nombre de estados elasticos bidimensionales.
Lo anterior es as sin perjuicio de que a estos estados les sea aplicable la teora general que
hemos visto en las lecciones anteriores.
De entre los estados elasticos bidimensionales distinguiremos el estado de deformacion plana
y el estado de tension plana, segun se trata en las secciones siguientes.
12.1.1.
Deformacion plana
98
99
w
= constante = z0
z
u w
+
= 0
z
x
v w
+
= 0
z
y
1
[nz (nx + ny )] = z0
E
y, por tanto:
xz = G xz = 0
yz
= G yz = 0
nz
= E z0 + (nx + ny )
nx xy
0
[T ] = xy ny 0
0
0 nz
A partir de esta matriz de tensiones, las ecuaciones de equilibrio interno pueden escribirse
como:
nx
xy
+
+X = 0
x
y
xy
ny
+
+ Y
x
y
= 0
nz
+Z = 0
z
y como, segun nuestras hipotesis, la componente Z de las fuerzas de volumen es nula, resulta
que:
nz
= 0
z
Es decir, la tension nz es constante a lo largo de rectas paralelas al eje OZ.
Finalmente, la matriz de deformaciones sera:
[D] =
1
2 xy
1
2 xy
z0
100
Z
X
t
Y
12.1.2.
Tension plana
Consideremos un solido elastico en forma de placa con un espesor t muy pequeno (figura
12.2). Al solido elastico anterior se le somete a un sistema de fuerzas de superficie y de volumen
tales que:
No actuan fuerzas de superficie en las caras superior e inferior, de aqu que las tensiones
en estas caras sean nulas.
Las fuerzas de superficie que actuan en el contorno lateral no tienen componente en Z.
Las fuerzas de volumen no tienen componente en Z.
101
nx xy
[T ] = xy ny
0
0
0
0
Si el espesor es pequeno con respecto a las otras dimensiones de la placa, las componentes de
la matriz de tensiones adoptaran aproximadamente el mismo valor en todos los puntos de cada
segmento paralelo al eje OZ contenido en la placa, es decir, seran funcion exclusivamente de las
coordenadas X e Y .
Las componentes de la matriz de deformacion seran:
x =
y =
z =
xy =
xz =
yz =
1
(nx ny )
E
1
(ny nx )
E
(nx + ny )
E
xz
G
xz
= 0
G
yz
= 0
G
Vemos pues como las componentes de la matriz de deformacion son tambien funcion exclusivamente de las coordenadas X e Y y, en consecuencia, resulta posible trabajar sobre el plano
XY , como en el caso de deformacion plana.
12.2.
En los estados elasticos bidimensionales que hemos analizado en la seccion anterior hay una
direccion principal que es conocida a priori: la direccion principal del eje OZ (la perpendicular al
plano director del problema). Ademas, en el caso del estado de tension plana, la tension principal
asociada a dicha direccion es nula.
En el estudio de los estados tensionales planos estaremos normalmente interesados en las
tensiones segun planos que contengan al eje OZ. Como el eje OZ es paralelo a una de las
direcciones principales, nos encontraremos entonces sobre uno de los tres crculos de Mohr que
veamos en la leccion 5. Es decir, seran planos definidos por vectores !n = (, , ) en el sistema
de referencia principal, con = 0, = 0 o = 0. Si nz = 3 , entonces = 0 y el crculo de
Mohr es el representado en las figuras 12.3 y 12.4.
102
III
II
n
n
II
II
n
n
2
Figura 12.3: Planos que contienen al eje principal III
(ny, xy)
nx
ny
C3
2p
(nx, -xy)
Figura 12.4: Planos que contienen al eje principal III. Puntos de tension sobre circunferencia C3
Conocida ya una de las tres tensiones principales, nz , nos puede interesar representar el
crculo de Mohr anterior a partir de las componentes del estado plano referidas al sistema de
referencia general OXY Z. Para ello, se tiene lo siguiente:
103
nx + ny
2
2 +(
xy
nx ny 2
)
2
Tensiones principales:
I
II
nx + ny
+
2
nx + ny
2 +(
xy
2 +(
xy
nx ny 2
)
2
nx ny 2
)
2
2xy
(nx ny )
2xy
(nx ny )
12.3.
Ejercicios resueltos
12.3.1.
3 2
2 3
MPa
0 5
5 0
MPa
104
3
Y
3 MPa
MPa
.P
2
2
3
45
X
(1)
(2)
cos(45o) sin(45o)
sin(45o) cos(45o)
Luego,
[T2] = [R]
[T2$ ][R]
cos(45o) sin(45o)
sin(45o) cos(45o)
CB
0 5
5 0
CB
cos(45o) sin(45o)
sin(45o) cos(45o)
5 0
0 5
2 2
2 2
MPa
2 + 2
= 0
2
2
xy
12.3.2.
(centro)
x y 2
+(
) =
2
22 + (
4 2
) = 2 2
2
MPa (radio)
Para cortar una placa que ha de estar sometida a un estado tensional dado por la matriz:
[T ] =
2 3
3 1
MPa
se dispone de una chapa de material con pequenas fisuras paralelas (figura 12.7). Indquese la
forma mas conveniente de cortar la placa desde el punto de vista de la resistencia de la misma.
MPa
105
2 (2)
1/ 2
n
2 (2)1/ 2
nx + ny
2+1
=
= 1, 5 MPa
2
2
2
xy
Tensiones principales:
I
II
nx + ny
+
2
nx + ny
nx ny 2
+(
) =
2
A
2
xy
2
xy
32 + (
21 2
) = 3, 04 MPa
2
nx ny 2
2+1
+(
) =
+
2
2
nx ny 2
2+1
+(
) =
2
2
32 + (
32 + (
21 2
) = 4, 54 MPa
2
21 2
) = 1, 54 MPa
2
2xy
2 (3)
=
= 6 p = 40, 27o
(nx ny )
(2 1)
106
12.3.3.
50 40
40 10
MPa
Se pide comprobar si ambos estados pueden ser identicos, obteniendo en caso afirmativo el angulo
que para ello deben formar sus sistemas de referencia.
Solucion:
Los dos estados seran identicos si dan lugar al mismo crculo de Mohr.
107
20
Y
30
30
60
60 MPa
.P
30
30
20
60 30
30 20
MPa
n =
Radio del crculo:
A
2
xy
(
nx ny 2
+(
) = 302 + (40)2 = 50 MPa
2
2. Estado 2.
$
[T ] =
50 40
40 10
MPa
nx + ny
50 10
=
= 20 MPa
2
2
2 +(
xy
(
nx ny 2
) = 402 + (30)2 = 50 MPa
2
El crculo de Mohr es el mismo en ambos casos, luego el estado tensional es identico en ambos
casos. El angulo entre el eje OX $ y el OX vale:
2 = arctan
30
40
+ arctan
= 36, 87o + 53, 13o = 90o
60 20
50 20
= 45o
108
Leccion 13
Sea un solido elastico en un estado inicial indeformado, es decir, con las componentes de las
matrices de tensiones y de deformacion identicamente nulas en todos sus puntos. Al aplicar sobre
el solido un sistema de fuerzas exteriores, el solido se deforma y el sistema de fuerzas realiza un
trabajo que llamaremos We .
Si se supone que el paso del estado inicial indeformado al estado final deformado del solido
elastico se realiza de manera reversible, es decir, con una velocidad de deformacion infinitamente
pequena y con un trabajo despreciable de las fuerzas de rozamiento interno y de rozamiento en
los enlaces, entonces el trabajo We de las fuerzas exteriores queda almacenado en el solido en
forma de potencial interno o energa de deformacion U :
U = We
Esta es una forma del primer principio de la Termodinamica (conservacion de la energa).
La energa de deformacion es la energa que adquiere el solido elastico al pasar de un estado
indeformado a un estado deformado. Si se asume que el proceso de deformacion es reversible, es
posible recuperar esta energa al regresar el solido a su estado inicial indeformado.
13.2.
13.2.1.
Coeficientes de influencia
Consideremos un solido con comportamiento elastico lineal. Segun lo visto en lecciones anteriores, esto implica lo siguiente:
Se verifica el principio de superposicion, es decir, el efecto producido por la accion simultanea de un conjunto de fuerzas es la suma de los efectos producidos por cada una de
las fuerzas del sistema actuando por separado.
En particular, las deformaciones del solido son tan pequenas que la aplicacion de cualquiera
de las fuerzas no modifica las lneas de accion de las restantes fuerzas aplicadas al solido.
109
110
Fj
Fj
Fi
Fi
1
j
Dij
dij
n
D
ik Fk
(13.1)
k=1
Es decir, el desplazamiento eficaz es una combinacion lineal de los modulos de las fuerzas aplicadas. Los coeficientes de la combinacion lineal son los coeficientes de influencia.
El razonamiento es similar si F!i representa un par aplicado en el punto i. En este caso i
representa el giro alrededor de eje del par, y ij representa el giro en i alrededor del eje del par
ocasionado por la aplicacion de una fuerza o par unidad en el punto j.
13.2.2.
Coeficientes de rigidez
De modo analogo a como se han definido los coeficientes de influencia ij pueden definirse
los coeficientes de rigidez kij .
! 1,
! 2...
! n un sistema de movimientos (desplazamientos, giros) impuestos en los puntos
Sea
1, 2 . . .n del solido. El coeficiente de rigidez kij es la fuerza (momento) que aparece sobre el solido
! i impuesto en este punto, cuando unicamente se
en el punto i en la direccion del movimiento
! j , siendo nulo el movimiento
impone un movimiento unidad en el punto j segun la direccion de
de los restantes puntos 1, 2 . . .n distintos de j (figura 13.2).
111
Dj
Di
movimiento nulo
j
Dj
kij
Fij
Di
n
D
kik k
k=1
13.3.
Se considera un solido elastico lineal al que solamente aplicamos fuerzas o momentos concentrados F!i en numero finito. Las fuerzas se aplican de forma lenta, progresiva y lineal, desde
su valor inicial (nulo) hasta su valor total final.
El proceso se supone que es reversible, de forma que todo el trabajo desarrollado por las
fuerzas exteriores durante su aplicacion queda almacenado en el solido en forma de potencial
interno o energa de deformacion U .
13.3.1.
Al aplicar las fuerzas de forma progresivamente creciente se puede suponer que cada una de
ellas toma el valor Fi , siendo un parametro de carga que vara de forma continua de 0 a 1
(figura 13.3).
Si i es la proyeccion del desplazamiento del punto i sobre la lnea de accion de F!i , el trabajo
del sistema de fuerzas exteriores en un incremento d del parametro de carga sera:
dWe =
n
D
Fi i d
i=1
'
1
=0
dWe =
'
n
1D
0 i=1
Fi i d =
n
D
i=1
F i i
2
2
C1
0
n
1D
F i i
2 i=1
112
Y como la energa de deformacion es el trabajo realizado por las fuerzas exteriores, se tiene
finalmente que:
n
1D
U = We =
Fi i (formula de Clapeyron)
2 i=1
Por otro lado, como los desplazamientos eficaces i se pueden poner como:
i =
n
D
ik Fk
k=1
resulta que la energa de deformacion es una funcion homogenea de segundo grado (forma
cuadratica) de los modulos de las fuerzas aplicadas:
U =
13.3.2.
n D
n
1D
ik Fk Fi
2 i=1 k=1
n
1D
F i i
2 i=1
n
D
kik k
k=1
Fi
rFi
d
rdi
di
113
nx
dy
dz
Z
dx
nx
Y
X
n D
n
1D
kik k i
2 i=1 k=1
Es decir, la energa de deformacion es tambien una funcion homogenea de segundo grado (forma
cuadratica) de los desplazamientos eficaces experimentados por los puntos de aplicacion de las
fuerzas.
En un solido con comportamiento elastico lineal, se puede demostrar que la energa de
deformacion es una forma cuadratica definida positiva, esto es, que U 0 y que U = 0 implica
que F1 = F2 = . . . = Fn = 0 o que 1 = 2 = . . . = n = 0.
13.3.3.
u
u
dx) d nx dy dz u d = nx
dx dy dz d = nx x dV d
x
x
114
1
nx x dV
2
De la misma forma, se puede ver para las otras tensiones normales que:
dW
dW
1
ny y dV
2
1
nz z dV
2
= xy dx dz (u +
= xy (
u
v
dy) d + xy dy dz (v +
dx) d xy dx dz u d xy dy dz v d
y
x
u v
+
) dx dy dz d = xy xy dV
y x
De la misma forma, se puede ver para las otras tensiones tangenciales que:
dW
dW
1
xz xz dV
2
1
yz yz dV
2
yx
dz
xy
dx
dy
X
Figura 13.5: Tension tangencial xy sobre el elemento de volumen
115
'
1
dW =
2
'
(nx x + ny y + nz z + xy xy + xz xz + yz yz ) dV
1
2
'
2
2
2
[e2 + 2G(2x + 2y + 2z ) + G(xy
+ xz
+ yz
)] dV
13.3.4.
=
=
n
1D
1
F i i =
2 i=1
2
1
2
'
'
1
(Xu + Y v + Zw) dS +
2
S
'
(Xu + Y v + Zw) dV
V
(nx x + ny y + nz z + xy xy + xz xz + yz yz ) dV
13.4.
Ejercicios resueltos
13.4.1.
Matriz de influencia
Sobre dos puntos 1 y 2 de la superficie de un solido elastico hay aplicadas fuerzas F1 = 7000
N y F2 = 12000 N, siendo los desplazamientos eficaces respectivos: 1 = 0, 1 mm y 2 = 0, 5 mm.
Si aplicando solamente F1 el punto 1 se desplaza 0, 08 mm en la direccion de F1 , determinar
cual sera el desplazamiento del punto 2 en la direccion de F2 cuando solo actue F2 .
Solucion:
Las fuerzas aplicadas y los desplazamientos eficaces estan relacionados por los coeficientes
de influencia (formula 13.1):
E
1
2
11 12
21 22
F1
F2
Por el teorema de reciprocidad (leccion 15), se cumple que 21 = 12 . Tenemos entonces las
ecuaciones siguientes para determinar los coeficientes de influencia:
0, 1 = 11 7000 + 12 12000
0, 5 = 12 7000 + 22 12000
0, 08 = 11 7000
116
con ij en mm
N .
De estas ecuaciones se deduce que:
0, 08
mm
11 =
= 1, 14 105
7000
N
12 =
0, 1 1, 14 105 7000
mm
= 1, 68 106
12000
N
0, 5 1, 68 106 7000
mm
= 4, 07 105
12000
N
El desplazamiento del punto 2 cuando solo actua F2 sera:
22 =
2 = 22 F2 = 4, 07 105 12000 = 0, 49 mm
13.4.2.
Ciclos de carga
2 1
1 1
mm
kN
2 (mm)
1
2
11 12
12 22
F1
F2
117
2 = 12 F1
1 = 0
F1 = 0
Punto A
F2 = 1
1 = 2 F1 + 1 1
2 = 1
F1 = 0
1 = 1 F1 + 1 1
1 = 1 mm
1 = 2 F1 + 1 1
F1 = 1 kN
Punto B
F2 = 1
2 = 2
2 = 1 F1 + 1 1
1 = 3 mm
F1 (kN)
A
O
1 (mm)
2
'
B
0
F2 d2 +
'
0
B
F2 d2 =
1
1
1 1 + 1 1 2 1 = 0, 5 kN mm
2
2
W1 + W2 = U = 0
Es decir, se conserva la energa: no se genera ni disipa energa durante el ciclo de carga.
118
Leccion 14
u
x
xy =
u
v
+
y
x
y =
v
y
xz =
u
w
+
z
x
w
z
yz =
w
v
+
y
z
2. Ecuaciones cinematicas en la parte Sd del contorno del solido, en la que se imponen desplazamientos !p :
u
u
!p =
p
v = v = !
w
w
3. Ecuaciones constitutivas o de respuesta del material en el volumen V :
x =
y =
z
1
[nx (ny + nz )]
E
1
[ny (nx + nz )]
E
1
[nz (nx + ny )]
E
xy = G xy
xz = G xz
yz = G yz
= 0
120
xz
yz
nz
+
+
+Z = 0
x
y
z
que escritas en forma vectorial son: f!v + div [T ] = 0, donde [T ] es la matriz de tensiones.
5. Ecuaciones de equilibrio en la parte St del contorno del solido, de normal !n, en el que se
aplican fuerzas f!s :
f!s = [T ] !n
Con el problema elastico planteado de esta forma, llamaremos sistema estaticamente admisible a cualquier distribucion de tensiones [T e ], fuerzas de volumen f!ve y fuerzas de superficie f!se
que cumpla las condiciones de equilibrio en el volumen V (ecuaciones 4) y en el contorno St
(ecuaciones 5). Es decir, a cualquier conjunto de campo de tensiones [T e ], fuerzas de volumen
f!ve y fuerzas de superficie f!se que cumpla:
f!ve + div [T e ] = 0 en V
f!se = [T e ] !n en S
Es importante darse cuenta de que, en general, existen muchas distribuciones de tensiones
estaticamente admisibles y que solo una de ellas es la solucion [T ] del problema elastico.
14.2.
[Dc ]
(ecuaciones cinematicas 1)
14.3.
[T c ]
(ecuaciones constitutivas 3)
Los sistemas estaticamente admisibles se relacionan con los sistemas cinematicamente admisibles a traves del trabajo virtual. El trabajo virtual se define como el trabajo de las fuerzas
estaticamente admisibles con los desplazamientos cinematicamente admisibles:
Trabajo virtual =
'
f!ve !pc dV +
'
f!se !pc dS
121
Los desplazamientos de los puntos de aplicacion de las fuerzas no son los desplazamientos
reales.
Las fuerzas y tensiones del sistema estaticamente admisible no son las reales y, ademas,
no se aplican de forma progresiva.
El trabajo virtual puede escribirse de la forma siguiente:
Trabajo virtual =
'
f!ve !pc dV +
'
f!se !pc dS =
'
'
(f!ve )t!pc dV +
!nt [T e ] !pc dS
La integral del segundo sumando representa el flujo del vector [T e ]!pc a traves de la superficie
exterior S del solido elastico. Esta integral se puede transformar en una integral de volumen si
se aplica el teorema de la divergencia:
Trabajo virtual =
'
(f!ve )t!pc dV +
'
div([T e] !pc ) dV
y, por tanto:
Trabajo virtual =
'
(f!ve )t!pc dV +
'
'
grad(!pc) : [T e ] dV
grad(!pc) =
u c
x
v c
x
w c
x
u c
y
v c
y
w c
y
u c
z
v c
z
w c
z
= [Dc ] + [H c]
'
'
[T ] : [D ] dV +
e
'
[T e ] : [H c ] dV
Y como f!ve y [T e ] forman parte de un sistema estaticamente admisible, resulta que f!ve + div[T e] =
0. Ademas, por ser [T e ] una matriz simetrica y [H c] una matriz antimetrica, se cumple que
[T e ] : [H c ] = 0. De este modo, resulta finalmente:
Trabajo virtual =
Es decir:
'
'
[T e ] : [Dc ] dV =
V
f!ve !pc dV +
'
'
e c
e c
e c
e c
e c
e c
(nx
x + ny
y + nz
z + xy
xy + xz
xz + yz
yz ) dV
f!se !pc dS =
'
[T e ] : [Dc ] dV
V
!pc , [T e ]
La relacion anterior se conoce con el nombre de ecuacion de los trabajos virtuales y se cumple
para cualquier sistema estaticamente admisible de fuerzas interiores y exteriores dado por [T e ],
f!ve y f!se y para cualquier sistema cinematicamente admisible de desplazamientos y deformaciones
dado por [Dc ] y !pc .
122
14.4.
! dV +
f!v
'
St
! dS =
f!s
'
[T ] : [D ] dV
V
!/
! = 0 en Sd
(14.1)
!
donde [D ] es la deformacion virtual asociada al campo de desplazamientos virtual .
La ecuacion anterior expresa el principio de los desplazamientos virtuales, que puede enunciarse de la forma siguiente:
! a que se someta un solido que se encuentra en equilibrio
En todo desplazamiento virtual
estatico, el trabajo virtual realizado por las fuerzas exteriores es igual al trabajo realizado
por las fuerzas internas (tensiones).
En lo anterior se ha mostrado que el principio de los desplazamientos virtuales 14.1 se
alcanza de forma logica se se admite que el estado tensional dado por [T ] cumple las ecuaciones
de equilibrio interno y equilibrio en el contorno.
El recproco es cierto cuando se imponen condiciones de derivabilidad sobre el campo de
! Es decir, si el estado tensional [T ] cumple la ecuacion de los dedesplazamientos virtuales .
splazamientos virtuales 14.1, entonces cumple las ecuaciones de equilibrio interno y equilibrio
en el contorno y, por tanto, el solido se encuentra en equilibrio estatico.
Por este motivo, el principio de los desplazamientos virtuales puede considerarse una forma
alternativa, mas general, de plantear las condiciones de equilibrio1. Esta forma de plantear el
1
Es una forma mas general, ya que se pueden tratar campos de tension integrables pero no derivables, cosa
que queda vetada por las condiciones de equilibrio clasicas dadas por los grupos de ecuaciones 4 y 5 de la seccion
14.1.
123
equilibrio se conoce a veces como forma debil de las condiciones de equilibrio y constituye el
punto de partida de los procedimientos de elementos finitos para la resolucion numerica de los
problemas de elasticidad.
14.5.
con [T ]!n = 0 en St
y div[T ] = 0 en V
La perturbacion [T ] se conoce con el nombre de campo de tensiones virtuales o, simplemente, tensiones virtuales.
Entonces, como el campo de tensiones reales [T ] y el campo de desplazamientos reales !p
satisfacen identicamente la ecuacion de los trabajos virtuales, por ser [T ], f!v y f!s un sistema
estaticamente admisible y ser !p cinematicamente admisible, resulta que la ecuacion de los
trabajos virtuales queda:
'
Sd
([T ]!n) !p dS =
'
[T ] : [D] dV
V
[T ] / [T ]!n = 0 en St y div[T ] = 0 en V
La ecuacion anterior expresa el principio de las fuerzas virtuales, que puede enunciarse de la
forma siguiente:
En toda variacion virtual [T ] del campo de tensiones dentro de un solido cuyas deformaciones sean compatibles con el campo de desplazamientos, el trabajo virtual realizado por
las fuerzas exteriores es igual al trabajo realizado por las fuerzas internas (tensiones).
De la misma forma que en el principio de los desplazamientos virtuales, el principio de las
fuerzas virtuales puede entenderse como una forma debil de las ecuaciones cinematicas (ecuaciones del grupo 1 y del grupo 2 de la seccion 14.1).
124
Leccion 15
Teoremas energeticos
15.1.
! j , j = 1 . . . m.
Sea un solido elastico sometido a dos sistemas de fuerzas P!i , i = 1 . . . n y Q
El primer sistema se aplica en los puntos Ai y el segundo, en los puntos Bj (figura 15.1).
$
Sean P i y Qj
los desplazamientos de los puntos Ai y Bj en la direccion de las lneas de accion
de las respectivas fuerzas (desplazamientos eficaces), cuando sobre el solido actua unicamente el
primer sistema de fuerzas P!i .
Analogamente, sean P$ i y Qj los desplazamientos de los puntos Ai y Bj en la direccion de las
lneas de accion de las respectivas fuerzas, cuando sobre el solido actua unicamente el segundo
! j.
sistema de fuerzas Q
Calculemos la energa de deformacion del solido de dos formas diferentes:
Se aplica primero el sistema Pi y luego el sistema Qj
U =
D
1D
1D
P i P i +
Qj Qj +
Pi P$ i
2 i
2 j
i
Los dos primeros sumandos responden a la formula de Clapeyron. Notese que el ultimo
sumando representa el trabajo de las fuerzas Pi durante la aplicacion de las fuerzas Qj .
Se aplica primero el sistema Qj y luego el sistema Pi
U =
D
1D
1D
$
Qj Qj +
P i P i +
Qj Qj
2 j
2 i
j
Notese que ahora el ultimo sumando representa el trabajo de las fuerzas Qj durante la
aplicacion de las fuerzas Pi .
En un solido elastico lineal, el valor de la energa de deformacion final no puede depender
de la historia de carga. En consecuencia, igualando el valor de U obtenido de las dos formas
anteriores:
D
D
$
Pi P$ i =
Qj Qj
i
126
Q1
P1
B1
A1
A2
An
Bm
P2
Pn
Qm
Figura 15.1: Sistemas de fuerzas P y Q sobre el solido elastico
El teorema es igualmente valido cuando los sistemas Pi y Qj , ademas de fuerzas, incluyen
momentos. En este caso cada momento, en vez de desplazamientos eficaces tiene asociados giros
eficaces.
En el caso particular de que solo haya una fuerza Pi y una fuerza Qj , el teorema senala que:
$
Pi P$ i = Qj Qj
Sustituyendo en esta igualdad los desplazamientos eficaces por su expresion en funcion de los
coeficientes de influencia:
Pi ij Qj = Qj ji Pi
De donde se deduce que ij = ji . Es decir, los coeficientes de influencia recprocos son iguales:
la matriz de coeficientes de influencia es simetrica.
15.2.
Teorema de Castigliano
1D
F i i
2 i
127
jk Fk
j
Fi
D
k
jk
Fk
= ji
Fi
resulta finalmente:
D
U
1D
1D
=
ij Fj +
Fj ji =
Fj ij = i
Fi
2 j
2 j
j
por ser ij = ji .
La igualdad:
U
= i
Fi
15.3.
Teorema de Menabrea
128
RA
RB
Figura 15.2: Sistema hiperestatico
15.4.
Ejercicios resueltos
15.4.1.
L
(3 R2B + R2A )
8 E
129
B
RB
L/4
A
RA
Figura 15.3: Barra sujeta por los extremos
El equilibrio de la barra nos da una unica ecuacion para determinar RA y RB :
RA + RB = F
Se trata entonces de un sistema hiperestatico, ya que las ecuaciones de equilibrio no son
suficientes para obtener las reacciones en los puntos de sujecion.
Si sustituimos RA = F RB en la expresion de la energa de deformacion, queda:
U =
L
L
(3 R2B + F 2 2 F RB + R2B ) =
(4 R2B + F 2 2 F RB )
8 E
8 E
8 RB 2 F = 0
130
1. Sustituir los vnculos hiperestaticos por las fuerzas o momentos (reacciones) que estos
vnculos ejercen sobre el solido.
2. Obtener las reacciones en los vnculos restantes en funcion de las fuerzas o momentos
aplicados y las reacciones hiperestaticas, empleando las ecuaciones de equilibrio.
3. Calcular la energa de deformacion U en funcion de las reacciones hiperestaticas.
4. Aplicar el teorema de Castigliano para cada reaccion hiperestatica Ri:
U
= 0
Ri
Esto proporciona una ecuacion por cada incognita hiperestatica, lo que permite determinar
todas ellas.
15.4.2.
Se sabe que al aplicar una carga P de 4000 N en el punto B del sistema representado en
la figura 15.4 se producen en los puntos A y C desplazamientos horizontales de 0,3 y 0,6 mm,
respectivamente.
C
P
Luego:
AC
B
=
2 P 0, 3 + P 0, 6
= 1, 2 mm
P
Leccion 16
132
tico
pls
Rotura
desca
rga
do
sta
e
tico
E
o els
1
E
Estad
E
1
u
Deformacin no recuperable
16.2.
Tension equivalente
En estados de tension uniaxiales resulta sencillo identificar el final del comportamiento elastico: el final del comportamiento elastico tiene lugar cuando la tension alcanza el lmite elastico
Rotura
E
1
E
1
133
rt
Rotura
E
1
3
2
eq
eq
134
El concepto de tension equivalente permite generalizar los resultados del ensayo de traccion
simple al estudio de estados tensionales multiaxiales. Se utiliza muchsimo en la practica y se
basa en el postulado de que el paso del material de un estado a otro (elastico-plastico-rotura)
puede caracterizarse mediante un solo parametro. Dicho postulado es una buena aproximacion
al comportamiento real, salvo quiza en los casos de traccion o compresion triaxial.
Naturalmente, la definicion concreta de la tension equivalente eq a partir de los parametros
que definen el estado multiaxial (por ejemplo, las tensiones principales 1, 2 y 3 ) depende del
criterio que se utilice para senalar el final del comportamiento elastico o la rotura.
16.3.
Coeficiente de seguridad
Dado un cierto estado tensional [T ] en un punto del solido elastico, aumentando proporcionalmente todas las componentes de este estado tensional, es decir, variandolo de manera que
permanezca semejante a [T ]: [T ], se llega tarde o temprano al estado tensional lmite (lmite
elastico en materiales ductiles; lmite de rotura en materiales fragiles).
Entendemos por coeficiente de seguridad del estado tensional [T ], el factor n por el que hay
que multiplicar el estado tensional [T ] para que dicho estado tensional se convierta en estado
tensional lmite.
Cuando dos estados tensionales tienen el mismo coeficiente de seguridad n, se consideran
igualmente peligrosos para el material.
Leccion 17
Criterios de fluencia
17.1.
Criterios de fluencia
Los criterios de fluencia se emplean en materiales ductiles, para senalar el estado tensional
lmite elastico del material. Los mas comunes se indican a continuacion.
17.1.1.
1 3
2
eq
2
135
136
17.1.2.
[Td] =
21 2 3
3
22 1 3
3
23 1 2
3
La parte desviadora de la deformacion sera, a partir de [Td], por la ley de Hooke generalizada:
$1 0 0
$
[D ] = 0 $2 0
0 0 $3
con:
$1 =
=
$2 =
$1 =
1 (21 2 3 22 + 1 + 3 23 + 1 + 2 )
E
3
1+
(21 2 3 )
3E
1+
(22 1 3 )
3E
1+
(23 1 2 )
3E
Entonces, la energa de distorsion por unidad de volumen asociada a [Td ] y [D$ ] sera:
U$ =
=
1D $ $
1+
i i =
[(21 2 3 )2 + (22 1 3 )2 + (23 1 2 )2]
2 i
18 E
1+
[(1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1)2 ]
6E
2
Richard von Mises (1883-1953), ingeniero austriaco, profesor de universidad en Alemania, Turqua y Estados
Unidos, con importantes contribuciones en el campo de la aerodinamica y la matematica aplicada.
137
1+
2
2 eq
6E
Como en el ensayo uniaxial se pasa al regimen plastico cuando eq = e , segun el criterio de von
Mises se alcanza el estado lmite elastico cuando se cumple que:
1 (
eq =
(1 2 )2 + (2 3 )2 + (3 1 )2 = e
2
El coeficiente de seguridad frente a la finalizacion del comportamiento elastico es, segun este
criterio:
e
e
n =
= 1 *
2
eq
(1 2 ) + (2 3)2 + (3 1 )2
2
17.1.3.
es decir
1 3
2
1 +3
2
ec
2
ec
2
et
2
et
2
1 3
2
1 +3
2
et
et
3 = 1
3
ec
|ec |
eq = 1
et
3 = et
|ec |
138
curva intrnseca
F
G
E
ec
et
1
0,5 ec
0,5 (1+3)
0,5 et
17.2.
Ejercicios resueltos
17.2.1.
La placa de la figura 17.2 esta sometida a un estado plano de tension cuya solucion es:
nx = k (x2 y 2 )
ny
= k (x2 + y 2)
xy = 2k x y
Siendo k un parametro positivo que modula la aplicacion de las cargas. Se pide determinar el
valor de k para el que se inicia la plastificacion de la placa, segun el criterio de la maxima tension
tangencial (Tresca). Dato: lmite elastico e .
139
nx + ny
+
2
2 +(
xy
nx ny 2
)
2
nx + ny
ny 2
2 + ( nx
=
xy
)
2
2
= 0 (por tratarse de un estado de tension plana)
A partir de las relaciones anteriores, se debe determinar cual es la tension principal maxima
1 y la tension principal mnima 3 . Sustituyendo los valores dados de nx , ny y xy :
I
II
III
= 0+
4 k2 x2 y 2 + (2 k
x2 y 2 2
) = k (x2 + y 2 ) 0
2
= k (x2 + y 2) 0
= 0
Luego:
1 = I = k (x2 + y 2 )
2 = 0
3 = II = k (x2 + y 2 )
140
Y entonces:
eq = 1 3 = 2 k (x2 + y 2 )
e
e
=
2
2
2 k (x + y )
4 a2
Leccion 18
Los criterios de rotura fragil se utilizan en materiales fragiles, para senalar el estado tensional
lmite de rotura del material. Los mas corrientes se indican a continuacion.
18.1.1.
rt
rt
=
eq
1
18.1.2.
rt
3
|rc |
rt
3 = rt
|rc |
1
William John Macquorn Rankine (1820-1872), ingeniero escoces muy conocido por su trabajo en el campo de
la termodinamica y en el calculo de empujes sobre estructuras de retencion de tierras.
141
142
30
10 MPa
30
rt
rt
=
rt
eq
1 |rc
| 3
18.2.
Ejercicios resueltos
18.2.1.
143
curva intrnseca
B
30
rc
0,5 rc
rt
10 MPa
0,5 rt
Figura 18.2: Representacion de los ensayos de traccion simple y compresion simple con la curva
intrnseca del material
Solucion:
En el criterio simplificado de Mohr, el coeficiente de seguridad viene dado por
n =
rt
rt
=
rt
eq
1 |rc
| 3
rt
2
10
Triangulo A$ B $ C
sin 30o =
rt
2
| 2rc |
10 +
|ct |
2
De donde:
1
rt
rt
(10
) =
2
2
2
rt =
20
MPa
3
144
|rc |
|rc |
1
(10 +
) =
2
2
2
|rc| = 20 MPa
Se puede calcular ahora el coeficiente de seguridad en los tres estados tensionales dados:
1. 1= 0 ; 2 = -10 MPa ; 3 = -15 MPa
n =
rt
=
rt
1 |rc
| 3
0
20
3
20
3
20
(15)
4
3
20
rt
1
3
=
=
20
rt
1 |rc | 3
2
3
20 20
(20)
El coeficiente n es negativo: la carga tendra que cambiar de signo para poder producir la
rotura.
3. 1= 2 = 3 = 15 MPa
n =
20
rt
2
3
=
=
20
rt
1 |rc | 3
3
3
15 20
(15)
18.2.2.
rt
rt
=
rt
eq
1 |rc
| 3
En este caso:
2 =
rt
1
1 10
3
145
rt
1
9 + 10
10
rt = 20 MPa
Mientras que para el segundo estado tensional dado, la ecuacion anterior se convierte en:
2 =
rt
1
5 + 10
100
rt = 10 MPa
Entonces, para que el coeficiente de seguridad no sea inferior a 2, se requiere que la tension
de rotura a traccion sea rt 20 MPa y que, por tanto, la tension de rotura a compresion sea
|rc | = 10 rt 200 MPa.
146
Leccion 19
Hipotesis de la Resistencia de
Materiales
19.1.
Introduccion
19.2.
El solido prismatico o prisma mecanico es el solido elastico sobre el cual trabaja la Resistencia de Materiales. El objeto de la Resistencia de Materiales es obtener el estado de tensiones,
deformaciones y movimientos en el solido prismatico cuando este se somete a un conjunto de
acciones exteriores.
Llamaremos solido prismatico al solido elastico engendrado por una seccion plana de area
, cuyo centro de gravedad G describe una curva C llamada lnea media o directriz, siendo el
plano que contiene a normal a la curva C (figura 19.1).
Si el area es constante (la seccion generatriz no cambia) se dice que el solido prismatico
es de seccion constante.
147
148
X
G1
G
G2
seccin generatriz
curva directriz
149
Placa. Es un solido prismatico limitado por dos planos, cuya separacion (espesor de la
placa) es pequena en comparacion con las otras dos dimensiones del solido. El espesor
1
es, como maximo, del orden de 10
o 18 de las otras dimensiones.
Lamina. Es un solido prismatico limitado por superficies no planas, cuya separacion
(espesor de la lamina) es pequena en comparacion con las otras dos dimensiones del
solido. Ejemplos de laminas son los cascos de los buques, los revestimientos de los
fuselajes y alas de los aviones, las paredes de tuberas y recipientes a presion, etc.
En las placas y en las laminas, en vez de la directriz se utiliza el concepto de superficie
media, que es la constituida por los puntos que dividen el espesor en dos partes iguales.
19.3.
Hipotesis generales
150
Leccion 20
Concepto de esfuerzo
20.2.
'
151
xy d
152
curva directriz
corte imaginario
G
Z
A
A
Tz =
'
xz d
153
X
R
N
Ty
G
Tz
G
MFz
MFy
20.3.
'
1
1 !i
1
1
1 0
1
1 nx
!k
!j
y
z
xy xz
1
1
'
'
'
1
1
!
!
!
(xz y xy z) d + j
nx z d + k
nx y d
1 d = i
1
= MT !i + MF y !j + MF z !k
154
slido prismtico
seccin dorsal
Zona de traccin
Rebanada
seccin frontal
Esfuerzo normal
Directriz del slido
prismtico
Zona de compresin
Esfuerzo cortante
Directriz
Momento flector
Momento torsor
20.4.
155
Diagramas de esfuerzos
Los diagramas de esfuerzos son la representacion de como varan los distintos tipos de esfuerzos a lo largo de la directiz de solidos prismaticos tipo barra o tipo viga.
Se utiliza la directriz como eje de abcisas y la normal a la directriz como eje de ordenadas,
en una representacion bidimensional de la variacion del esfuerzo a lo largo de la directriz. Es
muy importante que estas representaciones senalen el sentido del esfuerzo sin lugar a dudas.
Nosotros utilizaremos una representacion esquematica del sentido del esfuerzo sobre el area del
diagrama, tal y como se indica en la figura 20.4. Como puede verse en la figura, en cada zona
del diagrama el sentido del esfuerzo se indica sobre una rebanada del solido prismatico.
El calculo de los diagramas de esfuerzos es inmediato a partir de las fuerzas y momentos
aplicados y las reacciones en los apoyos. En cada seccion transversal basta con calcular la resultante y el momento resultante con respecto al centro de gravedad de la seccion de las fuerzas
aplicadas a uno u otro lado de la seccion transversal.
Si se calculan las resultantes de las fuerzas aplicadas en el lado positivo de la seccion (el lado
hacia el que apunta el eje X) se dice que se trabaja con la seccion frontal y los esfuerzos obtenidos
son los esfuerzos frontales. Por el contrario, si se calculan las resultantes de las fuerzas aplicadas
en el lado negativo de la seccion (el lado contrario al que apunta el eje X) se dice que se trabaja
con la seccion dorsal y los esfuerzos obtenidos son los esfuerzos dorsales. Evidentemente, por el
equilibrio estatico del solido prismatico, los esfuerzos dorsales son iguales y de signo contrario a
los esfuerzos frontales en cualquier seccion transversal.
20.5.
Ejercicios resueltos
20.5.1.
156
90
P
b
Q
= Rv
Q = Rh1
0 = Rh2
Suma de momentos respecto al empotramiento igual a cero:
P a = Mh2
P b + Mh1 = 0
Q b = Mv
Mh1 = P b
2. Diagramas de esfuerzos
Conocidas las reacciones, el apoyo se sustituye por las acciones del mismo sobre la manivela
(figura 20.7). Los diagramas de esfuerzos se dan en la figura 20.8.
157
Mh2
Mh1
Rh1
Rh2
Rv
Mv
Pb
Pa
Q
P
Qb
158
esfuerzo normal
cortante vertical
P
Pb
cortante horizontal
Q
Pb
torsor
Q
Pa
Qb
Pb
Qb
Qb
Leccion 21
21.2.
21.2.1.
Tipos de apoyos
Los apoyos son restricciones cinematicas que definen la conexion de los solidos prismaticos
o de las estructuras con el exterior. Normalmente, a efectos de calculo las condiciones reales de
apoyo se idealizan en uno de los tipos siguientes:
1
Ver leccion 19: la hipotesis es que, durante la deformacion, las secciones transversales del solido permanecen
planas y, ademas, no se deforman en su plano.
159
160
Z
Y
Rx
MRx
Ry
X
Rz
MRy
Representacin
esquemtica del apoyo
MRz
Componentes de la reaccin en el
centro de gravedad G de la seccin transversal
MRy
Rx
X
Rz
161
Z
Y
Representacin
esquemtica del apoyo
Rx
Ry
Rz
Componentes de la reaccin en el
centro de gravedad G de la seccin transversal
Representacin
esquemtica del apoyo
Rz
Componentes de la reaccin en el
centro de gravedad G de la seccin transversal
162
Z
Y
Rx
MRx
MRy
Representacin
esquemtica del apoyo
MRz
Componentes de la reaccin en el
centro de gravedad G de la seccin transversal
21.2.2.
Los enlaces son restricciones cinematicas que definen vnculos de unos solidos prismaticos
con otros dentro de una estructura. A efectos de calculo, los vnculos reales se idealizan en uno
de los tipos siguientes:
Articulacion
Una articulacion es un vnculo entre dos secciones transversales mediante el cual se igualan
las tres componentes del desplazamiento de las mismas, pero las tres componentes del
giro pueden ser distintas (figura 21.6). Es decir, el desplazamiento a ambos lados de la
articulacion es el mismo, pero el giro puede ser diferente. Si A y B representan las secciones
transversales a un lado y otro de la articulacion:
u A = uB
vA = vB
wA = wB
xA 2= xB yA 2= yB
zA 2= zB
A efectos del calculo de esfuerzos, la articulacion proporciona tres ecuaciones: los momentos
flectores y el momento torsor son nulos en la articulacion:
MT = MF y = MF z = 0
Tirante o barra biarticulada
Un tirante es una barra recta con articulaciones en ambos extremos. Al ser nulos los
momentos flectores y el momento torsor en ambos extremos de la barra, el resto de la
estructura solo ejerce sobre ella fuerzas F!1 y F!2 , en los extremos 1 y 2 de la barra (figura
21.6).
163
F1
seccin A
barra
biarticulada
seccin B
F2
21.3.
Antes de estudiar el estado tensional de un solido prismatico, es necesario conocer completamente la solicitacion exterior. Es decir, conocer no solo las fuerzas y momentos directamente
aplicados, que generalmente seran conocidos, sino tambien las reacciones en los apoyos, que en
principio son desconocidas.
Para determinar las reacciones en los apoyos de una estructura o sistema de solidos prismaticos
tenemos en primer lugar las ecuaciones siguientes:
Ecuaciones de equilibrio estatico, seis ecuaciones en el caso mas general.
164
polea
cable
F
accin sobre el eje de la polea
(suma vectorial)
21.4.
Ejercicios resueltos
21.4.1.
El sistema plano de la figura 21.8 esta formado por cuatro barras: una barra vertical AB
empotrada en su base, dos barras perpendiculares CD y DE rgidamente unidas y una barra
horizontal BC biarticulada. Los puntos D y E estan guados mediante correderas para que no
puedan desplazarse verticalmente. En el extremo E se aplica una fuerza horizontal F . Se pide:
1. Reacciones en los apoyos.
2. Leyes y diagramas de esfuerzos en todas las barras.
Solucion:
1. Reacciones en los apoyos
165
c
E
N
N
a
c
F
RA
MA
RE
RD
= RA
N c = MA
El equilibrio de la pieza CDE da que:
N
= F
166
R D = RE
RD b = N c
Se tienen pues cinco ecuaciones con cinco incognitas, las cuatro componentes de reaccion
y la fuerza interna N . La resolucion del sistema da:
N
= F
RA = F
c
b
c
= F
b
= Fc
RD = F
RE
MA
2. Diagramas de esfuerzos
A partir de las reacciones, se obtienen los diagramas de esfuerzos que se dan en las figuras
21.10 y 21.11.
F
F
Fc
Cortante
Fc
A
Flector
F
Axil
21.4.2.
La figura 21.12 representa el esquema de una grua torre con contrapeso inferior. Esta formada
por la columna AB empotrada en su base; las mensulas BC, BD; y la viga BEF . El cable del
167
F
F
D
E
F c/b
F c/b
Axil
F c/b
Fc
Cortante
Fc
Flector
168
1/ 2
(3) a
F
P
10 a
(Las dimensiones sin acotar se consideran despreciables)
3P
3a
3a
a
1
=
a 3
3
= 30o
Resulta que la fuerza sobre el eje de la polea es (3P sin , 3P (cos 1)) = (1, 5 P, 0, 40P ).
169
1/ 2
(3) a
P
10 a
3P
Mr
a
Rh
Rv
3a
3a
En el punto de anclaje del cable a la pluma de la grua, la fuerza sobre la pluma tiene la
direccion
del cable, lo que da lugar a una fuerza de componentes (3P cos , 3P sin ) =
(1, 5 3 P, 1, 5 P ).
Por lo tanto, las fuerzas sobre la grua son las que se dan en la figura 21.15. Los diagramas
de esfuerzos se dan en la figura 21.16.
21.4.3.
La figura 21.17 representa el esquema plano de una grua que levanta una carga de 4 kN. Las
dimensiones estan en mm. Para el caso de carga indicado, se pide:
1. Reacciones en las ruedas.
2. Acciones que se ejercen sobre cada uno de los siguientes elementos considerados aisladamente: barra AC, bastidor CDG, actuador hidraulico BF .
3. Diagramas de esfuerzos en el bastidor CDG.
Solucion:
170
3P
3P
3P
3P
3P
3P
3P
3P
Polea C
Polea D
3P
Figura 21.14: Fuerzas sobre los ejes de las poleas y el anclaje del cable
1. Reacciones en las ruedas
En las ruedas solo hay reacciones verticales, que designaremos por RE y RG . Los valores
de las mismas se obtienen de las ecuaciones de equilibrio del conjunto:
RE + RG = 4
(equilibrio de fuerzas)
(equilibrio de momentos)
171
Cv + 0, 39 + 3, 61 = N cos(20o)
Ch + N sin(20o) = 0
375 0, 39 + 3, 61 2775 = N cos(20o) 875 + N sin(20o) 900
De donde se obtiene:
N
375 0, 39 + 3, 61 2775
= 9 kN
cos(20o) 875 + sin(20o) 900)
Ch = N sin(20o) = 3, 08 kN
(signo negativo indica sentido contrario al supuesto en la figura 21.18)
Cv = 9 cos(20o) 4 = 4, 46 kN
3. Diagramas de esfuerzos en el bastidor CDG
Los diagramas se dan en la figura 21.19.
172
3a
3a
4,1 P
1,1 P
1,5 P
1/2
(3) a
1,5 P
1/2
1,5 (3) P
F
E
0,4 P
10 a
3Pa
4P
173
4,1 P
1,1 P
D
1/ 2
1,5 (3) P
1,5 P
B
F
E
0,5 P
0,4 P
F
E
Esfuerzos normales
Esfuerzos cortantes
4,0 P
A
D
0,4 Pa
1,9 Pa
3 Pa
Momentos flectores
3 Pa
174
1250
1380
4 kN
15
900
G
E
D
375
1900
500
Cv
C
Ch
N
900
E
D
F
0,39 kN
375
500
3,61 kN
1900
175
4,46 kN
C
3,08 kN
8,46 kN
3,08 kN
E
D
F
0,39 kN
3,61 kN
4,46 kN
3,08
Esfuerzos normales
3,08 kN
3,61
Cortantes
4,46
4,85
Flectores
2,77 kN m
2,77
4,44
6,86
176
Leccion 22
Se dice que un solido prismatico tipo barra esta sometido a traccion-compresion cuando en
todas sus secciones transversales actua unicamente el esfuerzo normal N , siendo nulos el resto
de los esfuerzos (cortantes, momentos flectores y torsor).
Por convenio, se toma el esfuerzo normal como positivo cuando la seccion transversal trabaja
a traccion y como negativo, cuando lo hace a compresion (figura 22.1). Desde nuestro punto de
vista, la traccion y la compresion no difieren mas que en el signo del esfuerzo normal N y, por
tanto, les daremos el mismo tratamiento. Sin embargo, pueden existir diferencias cualitativas
entre estos dos modos de carga, debido a los fenomenos de inestabilidad que pueden aparecer en
barras esbeltas sometidas a compresion (pandeo). Dichos fenomenos se estudiaran en Resistencia
de Materiales II.
22.2.
Estado de tensiones
Dada una seccion transversal de una barra de area , que esta sometida unicamente al
esfuerzo normal N (figura 22.2), el estado tensional en la seccion debe cumplir las relaciones
siguientes:
N =
0 =
'
'
nx d ;
(xz y xy z) d ;
0 =
0 =
xy d ;
nx z d ;
0 =
0 =
'
'
xz d
(22.1)
nx y d
(22.2)
Negativo (compresin)
Positivo (traccin)
= G yz = 0
xy
xz
nx
179
Si se supone que el estado de tensiones es uniaxial por estar libre de cargas la superficie
lateral de la barra (ny = nz = 0), la Ley de Hooke generalizada proporciona:
nx = E x = constante en la seccion transversal
Lo que da:
N =
Y, en consecuencia:
nx =
'
nx d = nx
'
d = nx
N
= constante en la seccion transversal
z d =
'
(22.3)
y d = 0
por ser el origen G del sistema de referencia el centro de gravedad de la seccion transversal.
22.3.
Estado de deformaciones
Conocido el estado de tensiones, dado por 22.3, resulta posible deducir el correspondiente
estado de deformaciones.
Deformacion longitudinal
nx
N
x =
=
= constante en la seccion transversal
E
E
Deformaciones en sentido transversal
y = z = x =
N
E
Deformaciones transversales
xy = xz = yz = 0
22.4.
Desplazamientos
Leccion 23
Sea un solido prismatico sometido a una fuerza distribuida por unidad de longitud q = q(x)
paralela a la directriz (figura 23.1). Sea N = N (x) la distribucion de esfuerzos normales a lo
largo de la directriz.
Si se considera una rebanada del solido prismatico, el equilibrio de la misma impone las
condiciones siguientes sobre la distribucion N (x):
N (x + dx) + q(x) dx = N (x)
Lo que da:
N (x) +
dN (x)
dx + q(x) dx = N (x)
dx
dN
+ q(x) = 0
dx
que es la ecuacion diferencial de equilibrio que debe cumplir la distribucion N = N (x) del
esfuerzo normal a lo largo de la directriz. Se trata de una ecuacion diferencial ordinaria de
primer orden que, con las condiciones de contorno adecuadas, permite obtener la distribucion
N (x) para cualquier ley q = q(x) de fuerza distribuida por unidad de longitud.
En ausencia de deformaciones termicas, en cada seccion transversal del solido prismatico se
cumple que:
nx
N
du
x =
=
N = E x = E
E
E
dx
Donde E es el modulo de elasticidad, es el area de la seccion transversal y u = u(x) es el
desplazamiento del centro de gravedad de la seccion transversal en la direccion de la directriz
(direccion X).
Sustituyendo en la ecuacion diferencial de equilibrio la expresion del esfuerzo normal N en
funcion del desplazamiento u, se llega a:
d
du
(E ) + q = 0
dx
dx
Notese que tanto E como pueden ser variables a lo largo de la directriz.
181
q=q(x)
X
dx
q=q(x)
N(x)
N(x+dx)
dx
Figura 23.1: Rebanada de solido prismatico bajo fuerza distribuida paralela a la directriz
Por otro lado, si existieran deformaciones termicas, la expresion del esfuerzo normal es:
N = E(
du
T )
dx
23.2.
El peso propio da lugar a una fuerza distribuida por unidad de longitud q proporcional al
producto del peso especfico del material y el area de la seccion transversal. Si la directriz
del solido prismatico esta alineada con la direccion de la gravedad (figura 23.2), resulta que:
q =
183
X
q=
=
=
x
dx
E
E
E
N0
du =
dx
x dx
y
E
E
N0
2
u = u0 +
x
x
E
2E
x =
de donde
q = 2 x
dx
23.3.
Consideremos una barra recta que gira alrededor de un eje con velocidad angular , segun
se indica en la figura 23.3. Cuando la directiz de la barra (eje X) es perpendicular al eje de
giro, sobre una rebanada de longitud dx aparecera una fuerza dirigida segun la directiz de valor
(fuerza centrfuga):
q dx = dm 2 x = dx 2 x = 2 x dx
Donde dm representa la masa de la rebanada, es la densidad del material y es el area de la
seccion transversal de la rebanada. De este modo, la fuerza centrfuga es una fuerza distribuida
por unidad de longitud q proporcional a la densidad , al area de la seccion transversal , al
cuadrado de la velocidad de giro y a la distancia x al eje de giro:
q = 2 x
La ecuacion diferencial de equilibrio queda:
dN
+ 2 x = 0
dx
Es decir:
dN = 2 x dx
x2
2
donde N0 es una constante de integracion que se obtiene a partir de las condiciones de contorno.
Puede verse que, en este caso, el esfuerzo normal vara cuadraticamente con la coordenada x de
185
du
N
N0
2 2
=
=
x
dx
E
E
2E
du =
N0
2 2
dx
x dx
E
2E
de donde
N0
2 3
x
x
E
6E
Donde u0 es una constante de integracion. Notese que la variacion del desplazamiento u a lo
largo de la directriz es cubica.
u = u0 +
F
f
x
23.4.
Ejercicios resueltos
23.4.1.
'
k x dx = k
2
x3
3
Ch
= k
h3
3
h3
3
El pilote debera hincarse a una profundidad h igual o superior a la dada por la relacion
anterior.
F
F- k x /3
187
Si x > 0 entonces N = F +
@x
0
k x2 dx = F + k x3
'
l
0
dx =
'
l
0
N
F
dx = (l h)
+
E
E
'
h
0
F + k x3
lF
k h4
dx =
E
E 12 E
k h3
h
=
l
3E
4
Leccion 24
nx 0 0
[T ] = 0 0 0
0 0 0
x
0
0
[D] = 0 x
0
0
0
x
En consecuencia, la energa de deformacion o potencial interno dU almacenada en un elemento diferencial de volumen dV vale (ver leccion 13):
dU =
1
1
nx x dV = nx x dx
2
2
donde es el area de la seccion transversal del solido prismatico. Y como se tiene que:
x =
nx =
nx
E
N
resulta finalmente:
1 N2
dx
2 E
En consecuencia, la energa de deformacion del solido prismatico sometido a un estado de
traccion-compresion es de:
' L
1 N2
U =
dx
0 2 E
Y si se tienen varios tramos en los que el esfuerzo normal N y el modulo de elasticidad y area
de la seccion transversal son constantes:
dU =
U =
D 1 N2
i
i
2 Ei i
189
Li
190
24.2.
Traccion-compresion hiperestatica
24.2.1.
191
RA
RA
RA
P-RA
C
P
a
RB
P-RA
(a)
(b)
(c)
1 (P RA )2
1 R2A
a +
b
2
E
2 E
(P RA )
RA
a+
b = 0
E
E
RA =
P
a
(a + b)
24.2.2.
P
b
(a + b)
192
Las etapas (1) a (4) de la sistematica empleada en la seccion anterior se mantienen. Calculados los diagramas de esfuerzos, a partir de los esfuerzos se obtienen deformaciones y, a partir de
ellas, los movimientos del solido prismatico. Las condiciones que deben cumplir dichos movimientos proporcionan las ecuaciones necesarias para determinar las incognitas hiperestaticas.
Utilizando el mismo ejemplo que en la seccion anterior, debe cumplirse que el acortamiento
del tramo CB es el mismo que el alargamiento del tramo CA, por ser fija la distancia entre A
y B:
N
P RA
a =
a
E
E
LBC = a =
LCA =
RA
b
E
(acortamiento)
(alargamiento)
Luego se cumple:
(P RA )
RA
a =
b
E
E
RA =
P
a
(a + b)
Llegandose de esta manera al mismo resultado que por aplicacion del teorema de Castigliano.
24.3.
En un sistema hiperestatico es posible que existan tensiones iniciales producidas en el montaje, debidas a errores en las longitudes de las barras o a variaciones intencionadas de los valores
correctos de estas longitudes.
Dichas tensiones existen aun cuando no actuen cargas exteriores y dependen de las proporciones geometricas del sistema, de las propiedades de los materiales y de la magnitud de los
defectos. Supongamos, por ejemplo, que en el sistema de barras representado en la figura 24.2
la barra vertical OB tiene un defecto de fabricacion que hace que su longitud sea L + a, en vez
de la longitud L establecida en el proyecto. Las tres barras tienen la misma seccion transversal
y estan fabricadas con el mismo material, de modulo de elasticidad E.
O
Figura 24.2: Sistema hiperestatico con defectos de montaje
193
Durante el montaje, la barra OB se fuerza hasta unirla a las barras OA y OC, que s tienen
las longitudes teoricas de proyecto. Sea Nb el esfuerzo de compresion que aparece en la barra
vertical OB tras el montaje. Dicho esfuerzo produce un acortamiento en la barra de:
Lob = Lob =
Nb L
E
Por equilibrio del nudo O, en las barras inclinadas deben aparecer esfuerzos de traccion de
valor:
Nb
Na = Nc =
2 cos
Estos esfuerzos de traccion producen un alargamiento de:
Loa = Loc = Loa =
Na L
Nb
L
=
E cos
2 cos E cos
Dichos alargamientos son compatibles con un desplazamiento vertical hacia abajo del punto
O de:
Loc
Nb L
=
=
cos
2 cos3 E
El desplazamiento del punto O, junto con el acortamiento de la barra vertical OB, debe ser
igual al error a en la longitud de la barra. Se obtiene de este modo la siguiente ecuacion para
determinar el esfuerzo Nb:
Nb L
Nb L
+
= a
3
2 cos E
E
De donde se obtiene que:
Nb =
aE
1
L(1 + 2 cos
3 )
(24.1)
A partir de Nb, las ecuaciones de equilibrio dan los valores de esfuerzo normal Na y Nc en
las barras inclinadas.
La dilatacion de las barras debida a cambios de temperatura puede tener el mismo efecto
que los errores en las longitudes. Si en el ejemplo anterior la barra vertical se calienta desde
una temperatura T0 a una temperatura T1, la dilatacion termica estara parcialmente impedida
por las otras dos barras del sistema, de forma que aparecera un esfuerzo normal de compresion
en la barra vertical y un esfuerzo normal de traccion en las barras inclinadas. El esfuerzo de
compresion en la barra vertical puede obtenerse con la ecuacion (24.1), sustituyendo la magnitud
del defecto a por la dilatacion termica que tendra la barra OB si no existieran restricciones:
L(T1 T0), donde es el coeficiente de dilatacion lineal.
En un caso extremo, en el que la barra OB tuviese completamente impedido el desplazamiento de sus extremos, la deformacion total sera nula y el aumento de temperatura producira
un esfuerzo de compresion de:
Nb = E = E (T1 T0)
194
AE
2AE
AE
2a
2AE
P
a
P
2a
a/2
a/2
2a
24.4.
Ejercicios resueltos
24.4.1.
La estructura de la figura 24.3 se compone de una barra rgida a flexion y cuatro tirantes de
las dimensiones y rigideces indicadas en la figura. Se pide determinar el esfuerzo normal en los
tirantes.
Solucion:
Los tirantes son barras biarticuladas sin cargas intermedias. En consecuencia, solo pueden
estar sometidas a esfuerzo normal. De este modo, la direccion de las reacciones es conocida
(figura 24.4).
Existen entonces cuatro reacciones desconocidas: N1, N2 , N3 y N4. Al tratarse de un sistema plano, solo se dispone de tres ecuaciones de equilibrio. Entonces, se trata de un sistema
hiperestatico de grado 1. Elegimos N3 como incognita hiperestatica.
Las ecuaciones de equilibrio son:
2P
= N4 + N2 + N3 cos 45o
N1 = N3 sin 45o
a
a
P +5
= N4 3a
2
2
De donde se obtiene:
N4 = P
N3
N1 =
2
N3
N2 = P
2
195
N4
N2
N3
N1
P
2
E
2A
E
2A
E
A
EA
i
i
i
Y sustituyendo N1 , N2 y N4 en funcion de N3, queda:
U =
1 N21a
32
2
E 2A
P 2a
+
E 2A
2
N3
(P 2 2P
+
2
N32
2 ) 2a
EA
2N32 a
EA
Por aplicacion del teorema de Castigliano, la derivada de U con respecto a N3 debe ser cero,
por ser nulo el desplazamiento del punto de anclaje del tirante:
U
1
=
N3
2 AE
N3 a
2 2 P a + 2 N 3 a + 4 2 N3 a
2
U
= 0
N3
4 2
P
N3 =
5+8 2
1+8 2
P
N2 =
5+8 2
196
uA
vA
vB
L2 = vB
uA + vB
L3 =
2
L4 = vA
Los esfuerzos normales se pueden poner en funcion de estos alargamientos:
N1 =
N2 =
N3 =
N4 =
N3 :
L1
L1
uA 2EA
E =
E 2A =
L1
a
a
L2
vB EA
EA =
2a
2a
uA + vB EA
2 2 2a
vA
2EA
2a
De las tres primeras ecuaciones resulta una nueva relacion entre los tres esfuerzos N1, N2 y
uA + uB
N 2 N1
EA =
4a
2
8
que junto con las ecuaciones de equilibrio, da finalmente:
4 2
P
N3 =
5+8 2
N3 =
24.4.2.
La figura 24.6 representa dos piezas cilndricas huecas, A y B, de longitud l y seccion transversal ( > 1). La pieza A tiene un taladro roscado en su extremo, en tanto que la pieza B
esta unida a un cilindro roscado C, de seccion , de tal manera que ambas piezas se pueden
unir al atornillarse dicho cilindro en el taladro de la pieza A. Todas las partes son del mismo
material, de modulo elastico E, y no hay rozamiento entre ellas.
Se pide:
197
2. Determinar los esfuerzos finales producidos por la posterior aplicacion de fuerzas F que
intenten separar las piezas A y B, realizando la discusion de los casos que se pueden dar.
0
NAB
(acortamiento)
E
198
N0AB
N AB
NC
N0C
N0C
NC
0
NAB
2l (acortamiento)
E
Y en el vastago C:
0C
NC0
(alargamiento parte no roscada)
E
lC =
NC0
2l (acortamiento total)
E
Si , resulta:
2l 1+
0
NC0 = NAB
=
2l
2. Esfuerzos finales
El esquema estatico una vez aplicadas las fuerzas F es el indicado en la figura 24.8.
El equilibrio de las piezas A y B da que:
F + NAB = NC
199
u
NAB
NC
NAB
NC
NC
NC
Figura 24.8: Esquema estatico de las piezas roscadas durante la aplicacion de las fuerzas
y como se tiene que:
0
NAB = NAB
+ NAB
NC
= NC0 + NC
NC0
0
= NAB
F + NAB = NC
Cuando se aplican las fuerzas F , la compatibilidad de la deformacion exige que el incremento de longitud 2u del vastago C sea igual al incremento de longitud del cilindro A-B
(figura 24-8). Se tiene:
u
NAB = E (las piezas A y B se decomprimen)
l
u
NC =
E (la pieza C se estira mas)
l
Entonces:
F = NC NAB =
u
u
E
E + E =
(1 + ) u
l
l
l
NAB = E =
F
l
1+
u
1
NC =
E =
F
l
1+
200
2l 1+
1+
E
+
F
2l 1+
1+
NAB =
NC =
La junta entre las piezas A y B no resiste tracciones. Las relaciones anteriores valen hasta
que se produce despegue, es decir, para NAB = 0. El despegue se produce para:
E
2l 1+
F
1+
es decir, para F =
2l
E
Las piezas A y B se comportan como cuerpos rgidos (rigidez infinita).
Por otro lado, al ser:
lm NC = lm [
1
E
+
F] =
2l 1+
1+
2l
el esfuerzo normal NC permanece constante, igual a NC0 , hasta que se produce el despegue.
Leccion 25
Sea un anillo circular de pared delgada sobre el que actuan fuerzas uniformemente distribuidas
a lo largo del permetro (figura 25.1).
En la practica, un anillo o un recipiente se considera de pared delgada cuando la relacion del
espesor t al radio r es inferior a 0,10 (t/r < 0,10). En estos casos, no se distingue entre el radio
interior ri y el radio exterior re , sino que se trabaja con el radio medio r, r = (ri + re )/2.
N
r
202
'
sin df = 2
'
q r sin d = 2 q r
25.1.1.
Fuerzas centrfugas
Si lo que se tiene es un anillo de pequeno espesor t, de radio medio r, que gira alrededor de
su eje con velocidad angular constante (figura 25.2), sobre cada sector del anillo de longitud
r d aparece una fuerza radial de valor:
dm 2 r = r d h t 2 r
donde es la densidad del material que constituye el anillo.
Es decir, en este caso particular resulta que la carga uniforme q por unidad de longitud de
circunferencia del anillo es:
q = h t 2 r
203
Y, por tanto, el esfuerzo normal N que aparece en el anillo es constante, de traccion, y puede
obtenerse como:
N = q r = h t 2 r2
Lo que da lugar a una tension y una deformacion circunferencial en el anillo de:
=
N
= r2 2
th
r2 2
=
E
E
r3 2
E
25.1.2.
r3 2
E
Otro caso particular de gran interes en la practica es el de las vasijas de pared delgada
sometidas a presion interior. Sea la vasija representada en la figura 25.3, cuya parte cilndrica
tiene espesor t y radio medio r, estando sometida a una presion interior p.
p
p
Nt
Nt
Nl
Nl
r
Figura 25.3: Vasija de pared delgada sometida a presion interior
204
Y, por tanto, el esfuerzo normal circunferencial Nt que aparece en el anillo puede obtenerse
como:
Nt = q r = h p r
Lo que da lugar a una tension circunferencial en el anillo de:
t =
Nt
pr
=
th
t
Por otro lado, la presion interior sobre el cierre de la vasija tiene una resultante longitudinal
de r2p, que debe equilibrarse mediante tensiones normales l en la direccion longitudinal del
anillo:
r 2 p = l 2 r t
Es decir:
pr
2t
Puede verse entonces que, suficientemente lejos del cierre, la pared cilndrica de la vasija
esta sometida a un estado de traccion biaxial, en el que las direcciones longitudinal y circunferencial son direcciones principales. Se tiene una tension principal t en la direccion circunferencial
y otra tension principal l en la direccion longitudinal1.
l =
25.2.
Equilibrio de cables
En la practica habitual los cables se consideran solidos prismaticos cuya rigidez a flexion,
torsion y cortadura es despreciable. Esta hipotesis de perfecta flexibilidad implica que en los
cables no se desarrollan momentos flectores, momentos torsores ni esfuerzos cortantes.
Se considera ademas que los cables no son capaces de trabajar a compresion, por los fenomenos
de inestabilidad que tienen lugar al ser muy pequenas las dimensiones de su seccion transversal
si se comparan con la longitud del cable. De este modo, como se ha visto en la leccion 21, los
cables son solidos prismaticos que trabajan exclusivamente a traccion.
Cuando a un cable se le aplica un sistema de cargas, el cable adoptara una configuracion geometrica que le permita equilibrar dichas cargas exclusivamente mediante esfuerzos de traccion.
El problema general de determinar la nueva geometra del cable y las tracciones que aparecen
en cada tramo del mismo es un problema complejo, con un alto grado de no linealidad. A continuacion se presentan algunos resultados fundamentales, que permiten abordar esta clase de
problemas de forma simplificada cuando las cargas exteriores son verticales.
25.2.1.
(N + dN ) sin( + d) N sin = df
205
d
N+dN
+d
ds
dy
df
dx
dy
d2 y
1 df
) = df
=
dx
dx2
H dx
que es la ecuacion diferencial de la forma que debe adoptar el cable para equilibrar las cargas.
Dicha forma se conoce con el nombre de curva funicular correspondiente al sistema de cargas
dado.
Notese que la ecuacion diferencial es una ecuacion diferencial ordinaria de segundo grado, en
cuya integracion aparecen dos constantes C1 y C2 :
y = y(x, H, C1 , C2 )
Dichas constantes se obtienen obligando a pasar la curva funicular por dos puntos fijos, que
normalmente seran los dos extremos del cable.
De este modo, la curva funicular queda en funcion de la constante H o componente horizontal
de la tension en el cable. A partir de dicha constante se puede obtener la longitud L del cable
bajo las cargas:
)
'
' s2
dy
L =
ds =
1 + ( )2 dx
(25.1)
dx
s1
206
1+(
dy 2
)
dx
La forma de la curva funicular depende del tipo de cargas que actue sobre el cable. Como es
sabido, si sobre el cable actua exclusivamente una fuerza uniformemente repartida q por unidad
de longitud, df = q ds, se obtiene una curva llamada catenaria. Si actua unicamente una fuerza
uniformemente repartida en direccion horizontal, df = p$ dx, entonces la curva funicular es una
parabola. Si actuan exclusivamente fuerzas puntuales, df = 0 a trozos, la curva funicular es una
poligonal con vertices en los puntos de aplicacion de las fuerzas.
En la practica, actuan sobre los cables combinaciones de los tipos de cargas anteriores, por
lo que el planteamiento teorico anterior, a base de ecuaciones diferenciales, resulta demasiado
complicado para los calculos manuales.
25.2.2.
Sea un cable sujeto por sus extremos A y B y sometido a la accion de su peso propio q por
unidad de longitud y a una serie de cargas puntuales verticales P1 , P2, . . . , Pk distribuidas de un
modo cualquiera (figura 25.5).
Tb
Wb
B
Ta
I D
f
Wa
Rb
Pk
Ra
A
P1
P2
P3
P4
H
cos
Siendo H la proyeccion horizontal del esfuerzo normal en el cable. Como se ha visto en la seccion
anterior, H es constante a lo largo del cable por estar este sometido exclusivamente a cargas
verticales.
207
Siendo Fv la suma algebraica de las fuerzas verticales que actuan a un lado u otro del punto
C.
La condicion de que el momento flector debe ser nulo en todos los puntos del cable proporciona una ecuacion adicional, que relaciona la geometra del cable y la constante H. Dicha
ecuacion se denomina ecuacion fundamental de la estatica de los cables y se obtiene como sigue.
Sea Mc la parte del momento flector en el punto C del cable calculada a partir de todas las
fuerzas verticales que actuan a la izquierda de C (en la figura 25.5, Wa , P1 , P2 , P3 , P4 y el peso
del cable de A a C) o a partir de todas las fuerzas verticales que actuan a la derecha de C (en
la figura 25.5, Wb , Pk y el peso del cable de C a B). Como el momento flector debe ser nulo en
C, se tiene que cumplir que:
Mc Ra CI = Mc Rb CI = 0
Y como resulta que:
CI = CD cos
se tiene:
Ra CI = Ra CD cos = Ra f cos = H f
Donde f es la flecha del cable con respecto a la cuerda (figura 25.5). En consecuencia:
f =
Mc
H
Mediante esta ecuacion se puede determinar la geometra del cable deformado a partir de la
constante H, simplemente tomando momentos de las fuerzas verticales aplicadas. Se trata de la
forma practica de integrar la ecuacion diferencial de la curva funicular deducida en la seccion
anterior.
208
25.2.3.
Se trata ahora de obtener la longitud o desarrollo L del cable en funcion de las fuerzas
verticales aplicadas. Consideremos el mismo cable de la seccion anterior, sometido a su peso
propio q por unidad de longitud y a la accion de una sola fuerza puntual P (figura 25.6).
X
c
B
I D
f
m
l
'
ds =
'
c
0
1+(
dY 2
) dX
dX
M
cos
H
= f cos =
=
cos dM
H dX
En donde M es el momento flector en el cable debido a las cargas verticales, segun se define en
la seccion anterior. Sustituyendo en la expresion de L y tomando unicamente los dos primeros
terminos del desarrollo en serie de la raz cuadrada:
L =
'
c
0
1+
cos2 dM 2
(
) dX =
H 2 dX
'
c
0
(1 +
1 cos2 dM 2
(
) ) dX
2 H 2 dX
209
'
'
m+n
(1 +
0
m+n
0
1 cos4 dM 2 dx
(
) )
=
2 H 2 dx
cos
dx
+
cos
l
+
cos
cos3
'
m+n
0
'
m+n
0
1 cos3 dM 2
(
) dx =
2 H2
dx
1 cos3 dM 2
(
) dx =
2 H 2 dx
m+n
dM 2
) dx
dx
0
En la practica, el peso propio por unidad de longitud de cable q, junto con el valor de
cualquier otra carga vertical uniformemente repartida sobre el cable (viento, manguito de hielo),
se aproxima por una carga p uniformemente distribuida a lo largo de la cuerda AB, de forma
que p sea estaticamente equivalente a q (figura 25.7).
= c+
'
2 H2
X
B
x
q
210
dM
dx
Pn
l
x2
x + p$ x p$
l
2
2
Pn
l
+ p$ p$ x
l
2
M
dM
dx
cos3
2 H2
'
cos
= c+
[
2 H2
3
= c+
2
cos3
2 H2
Pn
l
'
m
0
m+n
0
'
dM 2
) dx
dx
Pn
l
(
+ p$ p$ x)2 dx +
l
2
p$ l
'
p x) dx +
2
p l
Pm
p$ x) dx 2
2
l
'
'
l
m
P 2 n2
l2
0
l
'
(p$
l
Pm
p$ x)2 dx]
2
l
) dx +
'
l
m
P 2 m2
) dx +
l2
p l
p$ x) dx]
2
cos3 p$2l3 P 2 m n P 2 n2 m p$ P m2 n p$
[
+
+
+
] =
2 H2
12
l
l
l
l cos3 p$2l2
mn
[
+ P (P + p$ l) 2 ]
2 H2
12
l
l cos3 p$2l2
12
2 H02
Las formulas anteriores relacionan la longitud del cable L con las cargas aplicadas y la
proyeccion horizontal del esfuerzo normal en el cable, H. Corresponden a la forma practica de
la ecuacion 25.1.
25.2.4.
Formula de Stevenin
De acuerdo con los resultados obtenidos en la seccion anterior, el incremento de longitud que
experimenta el cable al cargarlo con la fuerza P es de:
L = L L0 =
l cos3 p$2l2
mn
p$2l2
$
+
P
(P
+
p
l)
]
[
2
12 H 2
H 2 l2
12 H02
211
Por otro lado, el incremento de longitud puede obtenerse tambien a partir de la ley de Hooke
como:
N N0
L =
L0
E
Donde N y N0 son los esfuerzos normales medios en el cable para cada una de las dos situaciones
de carga, E es el modulo de elasticidad aparente del cable y es el area de la seccion metalica
del cable.
En cables cuya longitud L no difiera en mas de un 10 % de la longitud de la cuerda c, resulta
una buena aproximacion suponer que los esfuerzos normales medios son:
N
H
cos
H H0
L0
E cos
Igualando las dos expresiones obtenidas para el alargamiento del cable resulta la formula de
Stevenin:
H H0
l cos3 p$2l2
mn
p$2 l2
$
L0 =
[
+
P
(P
+
p
l)
]
E cos
2
12 H 2
H 2 l2
12 H02
La formula de Stevenin se emplea para obtener el valor de H que tiene el cable cargado con
la fuerza P , a partir de la situacion inicial de montaje del cable caracterizada por H0 . Para ello
se puede operar de la forma siguiente:
1. El montaje del cable se define mediante una flecha maxima fmax o una tension maxima
Nmax que tiene que adoptar el cable bajo su peso propio.
2. Si se da la flecha maxima, se calcula el valor de la constante H0 mediante la ecuacion
M
fundamental: H0 = fmax
.
3. Si se da la tension maxima, esta aparecera en el anclaje del cable que se encuentre mas alto
y se calcula H0 a partir de dicha tension maxima y de la componente vertical de la reaccion
en dicho anclaje. Esta componente vertical se obtiene de las ecuaciones de equilibrio global
del cable.
4. Conocida la constante H0, se calcula L0 mediante 25.2.3, aunque en la mayora de los casos
hacer L0 = c proporciona una aproximacion suficiente.
5. A partir de H0 y L0 , se emplea la formula de Stevenin para obtener H mediante aproximaciones sucesivas, tomado como primera aproximacion H = H0 .
6. Una vez obtenida la constante H, puede obtenerse el esfuerzo normal N a lo largo del cable,
empleando las ecuaciones de equilibrio, as como la flecha maxima del cable, a partir de la
ecuacion fundamental.
212
25.3.
Arcos funiculares
Un cable, sometido a una carga arbitraria, adopta una forma tal que los esfuerzos en cualquier
seccion transversal se reducen a esfuerzos normales de traccion. Dicha forma la hemos denominado curva funicular asociada a la carga dada (figura 25.8(a)).
Imaginemos ahora que invertimos el sentido de las cargas, manteniendo su magnitud y su
lnea de accion. En este caso, un solido prismatico con la misma forma que el cable podra equilibrar las cargas desarrollando exclusivamente esfuerzos normales de compresion (figura 25.8(b)).
En este caso, la forma del cable se conoce con el nombre de curva antifunicular del sistema de
cargas con el sentido cambiado.
(a)
(b)
213
25.4.
Ejercicios resueltos
25.4.1.
Un anillo de acero se ha introducido dentro de otro anillo de cobre estando ambos a una
alta temperatura T (figura 25.9). Ambos anillos pueden considerarse de pared delgada. A dicha
temperatura T el ajuste es perfecto y no existe presion alguna entre los dos anillos. Determinar las
tensiones que se produciran en el cobre y en el acero al enfriarse el conjunto hasta la temperatura
ambiente T0 , si el diametro exterior del anillo de acero es d, el espesor del anillo de acero es ha
y el espesor del anillo de cobre es de hc . Despreciar el rozamiento entre los anillos.
Datos: Los coeficientes de dilatacion lineal del acero y el cobre son a y c , respectivamente,
siendo a < c . Los modulos de elasticidad del acero y el cobre son Ea y Ec , respectivamente.
Cobre
Acero
Solucion:
Debido a la diferencia de coeficientes de dilatacion entre los dos materiales, existira una
presion entre los anillos exterior e interior al enfriarse. Sea x el valor de dicha presion. La
tension longitudinal sera nula en ambos anillos, ya que al no existir rozamiento, el enfriamiento
tiene lugar sin restricciones en esa direccion.
De acuerdo con la formula de los tubos, suponiendo que se puede despreciar el cambio de
diametro al enfriarse, la tension circunferencial de traccion en el tubo de cobre sera de:
c =
xd
2 hc
214
xd
2 ha
xd
xd
= c (T T0)
2 ha E a
2 hc E c
En donde la deformacion producida por la presion se ha obtenido dividiendo la tension circunferencial por el modulo de elasticidad. Despejando la presion x, se tiene:
x = (c a ) (T T0)
1
d
1
2 Ec hc
1
+
1
2 Ea ha
xd
1
= (c a ) (T T0) Ec
Ec hc
2 hc
1+ E
a ha
a =
xd
1
= (c a ) (T T0 ) Ea
a ha
2 ha
1+ E
E h
Y para el acero:
25.4.2.
Para salvar un vano de 100 m, se tiende un cable que pesa 50 N/m entre dos puntos de
anclaje situados al mismo nivel, segun se indica en la figura 25.10. El area de la seccion metalica
del cable, , es de 643 mm2 y el modulo de elasticidad aparente del cable, E, es de 140 GPa.
Sobre el cable pasara una carga de 20 kN, de un extremo a otro. Si se quiere limitar a 5 m la
flecha maxima producida por el paso de la carga, se pide:
1. Tension de montaje del cable.
2. Flecha de montaje del cable.
3. Tension de trabajo del cable.
100 m
20 kN
215
Solucion:
La flecha maxima durante el paso de la carga se producira cuando esta se encuentre en el
centro del vano. En este momento, la ecuacion fundamental de la estatica del cable nos da:
M = Hf
con
M =
p l2 P l
50 1002 20000 100
+
=
+
= 562, 5 kN m
8
4
8
4
Donde p es el peso del cable por unidad de longitud, P es la carga y l es la separacion entre
puntos de anclaje. Entonces, como la flecha f no se quiere que supere los 5 m, se tiene que:
H =
M
562500
=
= 112, 5 kN
f
5
La tension maxima de trabajo del cable se dara en los anclajes,cuando la carga se encuentre
en el centro del vano y valdra:
T =
H2
P
l
+ ( + p )2 =
2
2
112, 52 + (
20
100 2
+ 0, 05
) = 113, 2 kN
2
2
]
E cos
2
12 H 2
H 2 l2
12 H02
Si se sustituyen los valores conocidos, para la posicion de la carga en el centro del vano,
resulta que, para H0 en Newton:
0, 377 =
104, 17 106
1, 111 106 H0
H02
H02
l
+ (p )2 =
2
100 2
) = 16, 4 kN
2
M0
p l2
0, 05 1002
=
=
= 3, 84 m
H0
8 H0
8 16, 24
Bibliografa recomendada
1. L. Ortiz Berrocal. Elasticidad. McGraw-Hill. 1998.
2. L. Ortiz Berrocal. Resistencia de Materiales. McGraw-Hill. 2002.
Bibliografa complemetaria
1. A. Arguelles y I. Vina. Formulario Tecnico de Elasticidad y Resistencia de Materiales.
Bellisco. 2004.
2. V.I. Feodosiev. Resistencia de Materiales. URSS. 1997.
3. I. Miroliubov, S. Engalichev, N. Serguievski, F. Almametov, N. Kuritsin, K. SmirnovVasliev y L. Yashina. Problemas de Resistencia de Materiales. Mir. 1990.
4. F. Rodrguez-Avial, V. Zubizarreta y J.J. Anza. Problemas de Elasticidad y Resistencia
de Materiales. Servicio de Publicaciones ETSII Madrid.
5. S. Timoshenko y J.N. Goodier. Teora de la Elasticidad. Urmo. 1975.
216