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SISTEMAS DE MEDIDA Y REGULACIN

PROBLEMAS TEMA 6: NALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

EJERCICIO 1.- Para controlar la velocidad de un motor de corriente continua con imn
permanente se utiliza un amplificador a cuya entrada aplicamos la seal de error obtenida
como diferencia entre consigna y medida.

600 rpm/v

0,003 v/rpm

El conjunto amplificado/motor tiene una funcin de transferencia proporcional, de valor:


K=600 rpm/v. El sistema de medida tambin responde de forma proporcional y su funcin de
transferencia es: H=3Mv/rpm. Obtener la funcin de transferencia del sistema realimentado.

C( s )
R( s )

600
600
600
=
=
= 214,28rpm / V
1 + 600 6 10 3 1 + 1,8 2,8

EJERCICIO 2.- Para medir la temperatura de un horno se utiliza un termopar cuya tensin de
salida se incrementa a 0,04 mV por C. Debido a la inercia trmica de la vaina metlica que lo
protege, el rgimen permanente tarda 15 s en alcanzarse. Si el termopar se introdujera de
repente en el horno con una temperatura estable de 300C. Cmo evolucionara la tensin de
salida del termopar?

5 15segundos

15
= 3segundos
5
K
0,04 10 3
G( s ) =
=
s + 1
3s + 1

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La tensin de salida del termopar evolucionara segn la siguiente grfica:

EJERCICIO 3.- La figura adjunta muestra la respuesta indicial de un sistema. Obtener la funcin
de transferencia, la expresin de (t), y que tiempo emplea en alcanzar el 10% de la salida en
rgimen permanente.

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El sistema tarda 600 segundos en alcanzar el rgimen permanente (5)

5 = 600segundos
600
=
= 120segundos
5

2 (t )

= K1 1 e

2 (600 s ) = K1 1 e

600

8 = K1 1 e

600

120

120

8 = K1 0,993 K1 =

2 (t ) = 8,051 e

120

8
= 8,05
0,993

2 (t ) = 8,05 10% = 0,805 = 8,051 e

120

t
= 0,805 = 1 e 1 120
8,05

t1
t1
t1
0,805
120
120
1 = e
0,9 = e
0,9 = e 120
8,05
t1
t
ln 0,9 = ln e 120 0,105 = 1
120
t1 = 0,105 120 = 12,6 segundos

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EJERCICIO 4.- En el sistema de la figura adjunta la vlvula de entrada produce una variacin de
40 l/s por cada voltio aplicado (Vc).

El rea del depsito es de A=2m y la resistencia hidrulica de evaluacin es R=20m/(m/s). El


transmisor junto con el indicador de nivel dan lugar a una tensin de salida de 0,4 V por cada
metro de altura. Se pide:
a) Diagrama de bloques del sistema con los parmetros caractersticos de cada bloque y
funcin de transferencia. G=vh/vc
b) Dibujar la respuesta temporal indicando valores para una entrada en escaln de 5V.
Para realizar un control de nivel se decide utilizar un regulador proporcional con ganancia
KR=10, montando el sistema en lazo cerrado. Se pide:
c) La constante de tiempo y la ganancia del sistema.
d) La curva de variacin de Vh(t) si se aplica un escaln de tensin 10 V.
e) Si una vez alcanzada la altura de 5 m se produce un corte en la conexin entre la salida
del regulador y la vlvula de control, de que forma variar vh(t)?

a) Diagrama de bloques del sistema:

R
h
2
=
=
qe 1 + R As 1 + 40 s

R = 20m /(m 3 / s )

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Vh
2
32
= 40
0,4 =
Vc
1 + 40 s
1 + 40 s

b) Dibujar la respuesta temporal indicando valores para una entrada en escaln de 5V.

Escaln _ unidad F( s ) =

1
s

32
5 As + B C As 2 + Bs + C + 40 s C
=
+ =
(1 + 40s ) s
1 + 40s s 1 + 40s s
B + 40C = 0 B = 160 40
C = 160
1
40
160
+
1 + 40s s
/ 40

t
1

1
40
160
+ 1601 l
1 +s s

40

c) Constante de tiempo y ganancia del sistema:

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Jos Vicente Garca Ciscar

320
320
Vh
320
1 + 40s
= 1 + 40s =
=
1 + 40s + 320 40s + 321
Vc 1 + 320
1 + 40s
1 + 40s

ganancia del sistema

40 >> =

40
constante de tiempo
321

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Se sacrifica ganancia y se mejora la constante de tiempo.

d) La curva de variacin de Vh(t) si se aplica un escaln de tensin 10 V.

Escaln _ unidad F( s ) =

1
s

e) Si una vez alcanzada la altura de 5 m se produce un corte en la conexin entre la salida


del regulador y la vlvula de control, de qu forma variar vh(t)?

qs =

h
R

El nivel ir creciendo hasta que el caudal de entrada es igual al caudal de salida.

( )

h
= qe l
s rotura
R
h final = l
R
s rotura
(qe qs ) = A dh
dt
qs =

( )

fija
constante

h/R

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EJERCICIO 5.- La funcin de transferencia de un sistema es de la forma:

Decir de que tipo es, cules son sus parmetros caractersticos y dibujar la respuesta indicial.
Se trata de un sistema de segundo orden.

G=

G( s )

100
100
1
:
=
2
100s + 1 100 s 2 + 1
100
Kn2
= 2
s + 2n s + n2

1
1
100
2
K n = 1
s2 +

Kn2
s 2 + 2n s + n2

1
1
n =
100
10
1
1
1
1
K
= 1 =
1 =
K K = 100
100
K 100
100
2n = 0 = = 0 = coeficiente _ de _ amortiguamiento

n2 =

2 (t ) = K (1 cos( n t ))
2 (t ) = 100(1 cos(0,1t ))

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EJERCICIO 6.- Un sistema responde ante un escaln como indica la figura siguiente, siendo
TU=4,6s y Tg=13,8s. Obtener la funcin de transferencia aproximada.

Tg = 13,8 Tg 13,8s
= 4 segn _ tabla _ n = 4
=
4,6 s
Tu = 4,6s Tu
Tg
Tu
Tg
Tu
Tg

= 4,46

Tg 4,46 3
= 4,274
=
Tg

3
,
13

=3
=x

Tg
= 4,275
= = 3,23s
4,274
= 3,13

G( s )

Tg

1 + 3,23s

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EJERCICIO 7.- La funcin de transferencia de un sistema es de la forma:

Decir de que tipo es, cuales son sus parmetros caractersticos y dibujar la respuesta indicial.
Se trata de un sistema de segundo orden.

G=

G( s )

100
100
1
:
=
100s 2 + 1 100 s 2 + 1
100
2
K n
= 2
s + 2n s + n2

Kn2
= 2
2
1

s
+
2
s
+
2
n
n
s +
100
2
K n = 1
1

1
1
n =
100
10
1
1
1
1
K
= 1 =
1 =
K K = 100
100
K 100
100
2n = 0 = = 0 = coeficiente _ de _ amortiguamiento

n2 =

2 (t ) = K (1 cos( n t ))
2 (t ) = 100(1 cos(0,1t ))

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