Proyecto Unidad 1 Simulacin

Instituto Tecnolgico de Veracruz

INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ

Ingeniera Mecatrnica
Departamento: Metal - Mecnica

Proyecto Unidad I
SIMULACIN

MECANISMO DE 4 BARRAS

ALUMNOS:
GONZLEZ DEA MARTN
HERNANDEZ TORRES ABEL GERMAN
CATEDRTICO:
Marco Alberto Romo Medina
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Proyecto Unidad 1 Simulacin

Instituto Tecnolgico de Veracruz
H. VERACRUZ., 13 DE SEPTIEMBRE DEL 2013

Contenido

INTRODUCIN..................................................................................................... 2
MECANISMOS DE 4 BARRAS.............................................................................2
DOBLE MANIVELA............................................................................................ 2
DOBLE BALANCIN............................................................................................. 3
MANIVELA BALANCIN....................................................................................... 3
OBJETIVOS........................................................................................................... 3
Objetivo General.............................................................................................. 3
Objetivos Especficos....................................................................................... 3
ALCANCES Y LIMITACIONES.................................................................................3
ESTRATEGIA DE SOLUCIN..................................................................................4
LEY DE GRASHOF............................................................................................. 4
Condiciones de Rotabilidad.............................................................................. 5
Anlisis de posicin.......................................................................................... 6
Ecuacin de posicin para 4..........................................................................7
Ecuacin de posicin para 3..........................................................................7
Anlisis de velocidad....................................................................................... 8
Anlisis de Aceleracin.................................................................................... 8
OBTENCION DE LONGITUDES DE LOS ESLABONES Y ANGULOS CORRESPONDIENTES
CON APOYO DEL SOFTWARE SAM (VERSION DEMO)........................................9
Interface.......................................................................................................... 9
ANLISIS DE RESULTADOS................................................................................ 10
Pruebas.......................................................................................................... 10
Pruebas de ingreso de datos del mecanismo.................................................10
CONCLUSINES Y RECOMENDACIONES.............................................................12
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BIBLIOGRAFIA.................................................................................................... 13

INTRODUCIN
En el presente documento se describir el desarrollo del programa INTERFACE
MECANISMO DE 4 BARRAS. As como se explicarn las ecuaciones utilizadas para llegar a
los resultados deseados.
Empezaremos explicando las ecuaciones de la ley de Grashoff, las ecuaciones de posicin
seguida por las de velocidad y por ultimo las de aceleracin, as como se mostrara la
interface resultante del desarrollo y algunos de los ejemplos de funcionamiento.

MECANISMOS DE 4 BARRAS
Es un mecanismo formado por tres barras mviles y una cuarta barra fija, unidas mediante nudos
articulados (unin de revoluta o pivotes). Las barras mviles estn unidas a la fija mediante pivotes.
Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera:

Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.

Barra 3. Barra superior.
Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unin de revoluta de la barra 2 con la unin de
revoluta de la barra 4 con el suelo.

MECANISMO CUADRILATERO ARTICULADO

El mecanismo de cuatro barras es un mecanismo bsico para el diseo de mquinas. El diseador

debe asegurarse que el mecanismo o mquina propuesta no fallar en las condiciones reales de
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operacin. Este es uno de los fundamentos de la ingeniera Mecnica y por ende de la carrera de
Mecatrnica.

DOBLE MANIVELA
Si el soporte del mecanismo es la barra menor, tanto los dos miembros articulados a tierra, como la
biela darn vueltas completas. DOBLE BALANCIN
Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones doble manivela o manivela balancn, las
dos barras que giran respecto al soporte, se comportan como balancines.

DOBLE BALANCIN
Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones doble manivela o manivela balancn, las
dos barras que giran respecto al soporte, se comportan como balancines.

MANIVELA BALANCIN
Si el soporte del mecanismo es una de las barras contiguas a la menor, la barra menor acta de
manivela y su opuesta de balancn.
Para la realizacin de este proyecto se aplicaron conocimientos de eslabonamientos,
juntas y pares cinemticos, impartido en la materia de diseo de elementos mecnicos y
mecanismos.

OBJETIVOS

Objetivo General
Aplicar los conocimientos adquiridos en esta unidad y anteriores acerca del manejo de MATLAB para
la resolucin de los mecanismos de cuatro barras: doble manivela, doble balancn y manivela
balancn.

Objetivos Especficos

Diseo de una interfaz grfica mediante la cual el usuario podr visualizar el

comportamiento del eslabn de salida en los mecanismos propuestos.

Graficar la velocidad y la aceleracin de los mecanismos.

Diseo de una interfaz donde el usuario pueda interactuar proponiendo valores para los
tipos de mecanismos de cuatro barras.

ALCANCES Y LIMITACIONES
El siguiente proyecto permitir apreciar los resultados obtenidos del comportamiento de los
mecanismos: doble manivela, doble balancn y manivela balancn as como su comportamiento del
eslabn de salida, tambin se podr interactuar con la interfaz para que el usuario pueda proponer
otros valores para los mecanismos.
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Dentro de las limitaciones, el programa diseado solo muestra la grfica de comportamiento del
eslabn de salida. Sera ideal que simulara un comportamiento ms grafico para que el usuario tenga
una mejor percepcin del funcionamiento del mecanismo.
El usuario estar limitado a trabajar con tres tipos de mecanismos de cuatro barras: doble manivela,
doble balancn y manivela balancn dentro de las condiciones de la Ley de Grashof.

ESTRATEGIA DE SOLUCIN
Para comprobar los valores de nuestras simulaciones se recurri al software SAM, el cual es un
paquete interactivo de software para PC, para el diseo, anlisis (movimiento y fuerza) y optimizacin
de mecanismos planares arbitrarios. Los Mecanismos pueden generarse ya sea a travs de los
asistentes de diseo o a partir de los componentes bsicos como vigas, deslizadores, engranajes,
correas, muelles, amortiguadores y elementos de friccin. SAM integra anlisis numrico de preprocesamiento y pos-procesamiento, como animacin y diagramas x-y, con un entorno fcil de usar
ofreciendo mens desplegables, soporte para el ratn y recursos de ayuda.
Tambin se desarrollaran todas las ecuaciones y se verificaran con libros dedicados al tema de
mecanismos.

LEY DE GRASHOF
La Ley De Grashoff Establece Una Relacin Entre Las Dimensiones De Las Barras Y La
Naturaleza Del Mecanismo: Podemos Enunciarla Como Sigue:
Para Que Exista Un Movimiento Relativo De Rotacin Contina Entre Dos Elementos Es
Necesario Que La Suma De Las Longitudes De Los Eslabones Ms Corto Y Ms Largo No
Supere A La Suma De Las Longitudes De Los Otros Dos.
Siendo:

L = Eslabn Ms Largo.
C = Eslabn Ms Corto.
M,N = Eslabones Intermedios.

Para un mecanismo que cumpla la ley de Grashof, se obtendrn los siguientes

mecanismos en funcin de la inversin elegida:

a) Si la barra fija es contigua a la ms corta, el mecanismo ser de manivela-balancn.

b) Si se fija la barra ms corta, el mecanismo es de doble manivela.
c) Si el eslabn ms corto es el seguidor, se obtiene un balancn-manivela
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d) Fijando la barra opuesta a la ms corta, el mecanismo ser de doble balancn. En este

mecanismo es posible la rotacin total del acoplador.

Condiciones de Rotabilidad
Para la condiciones de rotabilidad se tienen las siguientes condiciones
1. r4+ r1 r2 + r3
2. | r1 r4| |r3 r2 |
Estas condiciones aseguran la rotabilidad del eslabn 2, que es el eslabn de entrada, con las cuales
podemos asegurar que el eslabn dos tiene un movimiento de 360.
En caso de que alguna de las condiciones no se cumpla se recurrir a las siguientes ecuaciones para
calcular lmites de posicin del eslabn.
Para posicin limite exterior

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Para posicin limite interior

Para las condiciones de rotabilidad del eslabn de salida se tiene las siguientes
ecuaciones.
1. r1 + r4 r2 + r3
2. | r4 r1| |r3 r2 |
Estas ecuaciones aseguran la rotabilidad del eslabn de a 360
Posicin limite interior

Posicin limite exterior

Anlisis de posicin
Por mediciones fsicas fcilmente se pueden tener las longitudes de las barras 1, 2, 3, 4. Ya que la
barra 1 es estacionaria, su ngulo es fijo. Se dice que el ngulo de la barra 2 con respecto a la
horizontal es una variable controladora. Por lo tanto, las incgnitas sern los ngulos de las barras 3 y
4.

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Ecuacin de posicin para 4

Dnde:

Ecuacin de posicin para 3

Donde:

Anlisis de velocidad
Este mecanismo debe analizarse mediante el mtodo de la velocidad relativa
Datos de entrada
El nico dato referido a velocidad que se conoce en un mecanismo de cuatro barras es la velocidad
angular de la barra 2.
Mediante un anlisis previo de posicin se conoce la informacin de las barras.
Para el anlisis se proceder a buscar la velocidad del punto B (unin de la barra 3 y 4). Para este
punto existen dos trayectorias posibles: desde O2 hasta B y desde O4 hasta B. Para comenzar se
define la velocidad de B con respecto a la barra 4.

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Anlisis de Aceleracin
La aceleracin relativa hace referencia a la que presenta una partcula con respecto a un sistema de
referencia (xyz), llamado referencial relativo o mvil por estar en movimiento con respecto a otro
sistema de referencia (XYZ) considerado como referencial absoluto o fijo.

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OBTENCION DE LONGITUDES DE LOS ESLABONES Y ANGULOS

CORRESPONDIENTES CON APOYO DEL SOFTWARE SAM (VERSION
DEMO)
A continuacin se muestra uno de los mecanismos que utilizamos para comparar los
resultados del programa en math lab.

EL SOFTWARE SAM PERMITE LA OBTENCION CON GRAN PRECISION DE LAS LONGITUDES Y ANGULOS QUE
COMPONEN EL MECANISMO.

Interface
A continuacin se muestra la interfaz a la que el usuario tendr acceso e ingresara los
valores bsicos para que la interface le regrese los datos correspondientes.
Estos datos a ingresar son:
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L1, L2, L3, L4: corresponde a las medidas de las barras del mecanismo siguiendo la
imagen de ejemplo el usuario identificara que medida est ingresando y de que barra.
Velocidad Angular: para poder calcular una velocidad de salida se debe ingresar la velocidad angular
a la que el eslabn de entrada L2 es impulsado.
Aceleracin Angular: aceleracin a la que el eslabn de entrada es impulsado. si no se desea una
aceleracin ser suficiente con que se ponga cero.

ANLISIS DE RESULTADOS

Pruebas
La interface es capaz de identificar cualquier mecanismo de cuatro barras y clasificarlo segn las
leyes de Grashoff y regresar ese dato al usuario. Tambin grafica correctamente las velocidades y
aceleraciones del eslabn de salida, estas pruebas se comprobaron con el software SAM.

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Pruebas de ingreso de datos del mecanismo.

En las imgenes siguientes se logra apreciar el resultado de la interface ya en funcionamiento al igual
que en las grficas se ve el funcionamiento de las ecuaciones que se describieron a lo largo del
documento.

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CONCLUSINES Y RECOMENDACIONES
El programa final es capaz de identificar de qu tipo de mecanismo de cuatro barras se trata con
tan solo ingresar las longitudes de cada una de ellas y as realizar los clculos correspondientes
para poder dar una grfica del comportamiento del eslabn de salida.
Las recomendaciones que damos al utilizar la interface actual es que no dejen espacios en
blanco, ya que no estn validados para mandar una alerta y lo que pudiera dar a pensar que la
interface no funciona.
Se ha concluido satisfactoriamente el objetivo del programa, al inicio de la interface se haban
colocado botones y datos que con el tiempo se fueron simplificando hasta dar como resultado la
interface final. En un tiempo no muy lejano le dedicaremos ms tiempo a la interface para ponerle
un aparatado de simulacin grafico especial para cada caso, as como le queremos aadir ms
graficas de los eslabones intermedios.
Nos ha dejado un excelente aprendizaje este proyecto ya que hemos podido mezclar
conocimientos de otras asignaturas ya cursadas.

BIBLIOGRAFIA

Teora de mquinas
o

Escrito por Salvador Cardona i Foix,Daniel Clos Cost

Mecanismos y Dinmica de Maquinaria

o Mabie
o Reinholtz
o Editorial Limusa Wiley

http://webs.uvigo.es/teoriademaquinas/APRO/Practica2_Lab_v6_MECANISMO_4_BA
RRAS_BM.pdf
http://congresos.cio.mx/1_enc_mujer/files/Extensos/Posters/M%20-04.pdf

http://www.artas.nl/es/sam

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