Regulation Automatique PDF

3.
lments de rgulation
automatique
La rgulation automatique est une technique de l'ingnierie orant les mthodes et
les outils ncessaires la prise de contrle d'une ou plusieurs grandeurs physiques
d'un systme en vue d'en imposer le comportement. Avec le qualicatif
automa-
tique, on admet qu'aucune intervention humaine n'est ncessaire pour atteindre cet
objectif.
Ce chapitre a pour but de sensibiliser l'tudiant ce qu'est la rgulation automatique
et lui donner une information susante pour aborder des problmes simples.
3.1. Schmas fonctionnels

Lorsque l'on veut dcrire avec prcision un systme rel, on dcouvre frquemment
que les choses ne sont pas simples, en particulier parce que des interactions existent
entre les parties. La dmarche la plus simple consiste alors remplacer chaque partie
par des blocs fonctionnels que l'on relie entre eux. La liaison des blocs entre eux forme
un schma fonctionnel.
Cette reprsentation est abondamment utilise car elle permet d'analyser un systme dans son ensemble sans s'encombrer des dtails de ralisation. De plus, elle
correspond aux reprsentations utilises dans les logiciels o la programmation est
faite sous forme graphique (Simulink, Spice, etc).
3.1.1. Schma contre-raction

Un schma de base important est celui des systmes rtroaction tel qu'il est illustr
par la gure 3.1. Il est constitu d'une branche directe dans laquelle on trouve le bloc
G(s)
et d'une branche de rtroaction
H(s)
aboutissant au sommateur
Celui-ci
peut faire la somme ou la dirence des deux signaux ; dans le premier cas, on parlera
de raction positive et, dans le deuxime, de raction ngative ou plus simplement
de contre-raction.
L'criture des quations correspondantes et leur rsolution nous permettent de remplacer l'ensemble du schma fonctionnel par un seul bloc : la fonction de transfert
en boucle ferme
Gf (s).
Les quations correspondant au schma sont :
E(s) = W (s) F (s)
91
3.
lments de rgulation automatique
Fig. 3.1.: Systme contre-raction
F (s) = Y (s) H(s)

Y (s) = E(s) G(s)
En portant la premire et la deuxime quations dans la troisime, il vient
Y (s) = (W (s) F (s)) G(s)

= (W (s) Y (s) H(s)) G(s)
= W (s) G(s) Y (s) H(s) G(s)
Y (s),
En regroupant les termes en
on obtient la relation fondamentale des systmes
contre-raction
Y (s) =
G(s)
W (s)
1 + G(s) H(s)
(3.1)
On peut ainsi dnir la fonction de transfert en boucle ferme
Gf (s)
G(s)
Y (s)
=
W (s)
1 + G(s) H(s)
(3.2)
Cette fonction de transfert est susamment importante pour qu'on lui donne le
nom de
formule de l'automaticien .
On notera que le produit
G(s) H(s)
forme la
fonction de transfert en boucle ouverte
Go (s)
F (s)
= G(s) H(s)
E(s)
Dans cas particulier frquent o la branche de retour reprsente par
(3.3)
H(s)
est un
simple l (retour unitaire), on a bien videmment
H(s) = 1, F (s) = Y (s)

d'o
Go (s) =
Y (s)
= G(s),
E(s)
Gf (s) =
Go (s)
1 + Go (s)
(3.4)
3.1.2. Schma gnral d'un systme asservi

Un systme asservi est gnralement dcrit l'aide d'un schma fonctionnel (gure 3.2) constitu de blocs ayant chacun une signication prcise (cf. tableau). Un
92
2008 freddy.mudry@gmail.com
3.1. Schmas fonctionnels
Ecart
Consigne
Commande
Grandeur rgle
Perturbation
v(t)
e(t)
w(t)
u(t)
x(t)
Rgulateur
Comparateur
Actionneur
Processus
y(t)
Grandeur rgle
mesure
Capteur
Systme rgler
lment
Fonction
Exemple
Comparateur
Il construit le signal d'erreur
Amplicateur
direntiel
Il traite le signal d'erreur et construit
Rgulateur
le signal de commande
Organe de
Il agit directement sur le processus
commande
Processus
L'installation asservir
Il forme une image
Capteur
y(t)
Amplicateur
de puissance
Moteur
aussi dle
que possible de la grandeur rgle
Signal
Rgulateur PID
x(t)
Remarques
Dynamo
tachymtrique
Exemple
Signal poursuivre, gnralement

Consigne
w(t)
dterministe et dni pour une
Une rampe [V]
application donne
Grandeur
rgle
x(t)
Grandeur
rgle
Image de la grandeur physique,
y(t)
mesure
Commande
Grandeur physique (avec ses units

o
propres [ C], [m], [m/s])
gnralement une tension lectrique

[V]
u(t)
v(t)
e(t)
[rad/sec]
L'image de la
vitesse [V]
Tension de
l'actuateur
commande [V]
perturbations intervenant sur le

systme rgler
cart
rotation
Signal dlivr par le rgulateur

Signal alatoire reprsentant les
Perturbation
La vitesse de
Dirence entre la consigne et la

grandeur rgle mesure
y(t)
Couple extrieur
[Nm]
Tension d'cart
[V]
Fig. 3.2.: lments constitutifs d'un systme asservi
93
3.
exemple de composants et signaux est donn dans le cas particulier d'un asservissement de la vitesse de rotation d'un moteur lectrique. On notera qu'avec le schma
adopt, le
systme rgler
comprend tous les lments (actionneur, processus,
capteur, etc) se trouvant entre la commande

grandeur mesure
u(t)
dlivre par le rgulateur et la
y(t).
3.1.3. Fonctions de transfert d'un systme asservi

V(s)
W(s)
E(s)
U(s)
Gc(s)
Ga1(s)
Ga2(s)
Y(s)
Fig. 3.3.: Schma fonctionnel universel
Les techniques de transformation et rduction des schmas fonctionnels permettent

de prsenter le schma fonctionnel d'un systme asservi quelconque sous la forme
universelle de la gure 3.3. On notera que ce schma universel est retour unitaire
et que les fonctions de transfert dcrivant l'ensemble du systme asservi sont
le rgulateur ou organe de commande
la partie
la partie
Ga1 (s)
Ga2 (s)
Gc (s) ;
du processus avant le signal de perturbation

du processus aprs le signal de perturbation
v(t) ;
v(t).
partir de ces fonctions de transfert particulires, on peut calculer les fonctions de

transfert gnrales dcrivant :
1. Le
systme rgler

Y (s)
= Ga1 (s) Ga2 (s)
Ga (s)
U (s) v(t)=0
2. Le
(3.5)
systme en boucle ouverte

Y (s)
Go (s)
= Gc (s) Ga (s)
E(s) boucle ouverte
(3.6)
la branche de retour n'est pas relie au comparateur.

Le systme en rgulation de correspondance
Dans ce cas,
3.

Y (s)
Go (s)
Gw (s)
=
W (s) v(t)=0 1 + Go (s)
dont le but est de suivre la consigne
94
w(t).
(3.7)
3.2. Analyse de systmes simples

4. Le systme en
rgulation de maintien

Ga2 (s)
Y (s)
Gv (s)
=

V (s) w(t)=0 1 + Go (s)
qui a pour tche de maintenir la grandeur rgle

malgr la prsence de perturbations
y(t)
(3.8)
w(t)
gale la consigne
v(t).
1.5
w(t)
y(t)
1
0.5
0
0
10
12
14
16
18
20
1.5
w(t)
v(t)
y(t)
1
0.5
0
0
10
temps
12
14
16
18
20
Fig. 3.4.: Rgulation de correspondance (en haut) et de maintien (en bas)
La gure 3.4 illustre les rponses temporelles obtenues dans les deux modes de rgulation automatique. Dans la ralit, les deux modes coexistent obligatoirement car le
rgulateur ragit toute forme d'erreur quelle qu'en soit la cause (consigne variable
w(t) ou perturbation alatoire v(t)). La rponse complte se calcule simplement par

superposition des deux rponses indpendantes
Y (s) = Yw (s) + Yv (s) = Gw (s) W (s) + Gv (s) V (s)
(3.9)
Par transformation inverse de Laplace, on obtient naturellement
y(t) = yw (t) + yv (t)
(3.10)

On considre ici un asservissement trs simple constitu seulement d'un gain variable
Ka
positif et d'un systme dcrit par sa fonction de transfert
Ga (s)
(gure 3.5).
95
3.
W(s)
E(s)
U(s)
Ka
Y(s)
Ga(s)
Fig. 3.5.: Systme asservi lmentaire
3.2.1. Systmes d'ordre 1

Considrons un systme d'ordre 1 dcrit par
Ga (s)
1
Y (s)
=
U (s)
1 + s
La fonction de transfert en boucle ouverte vaut alors
Y (s)
1
= Ka
E(s)
1 + s
Go (s)
Elle est caractrise par son gain
Fonction de transfert en b.f.
Ka
et sa constante de temps
La fonction de transfert en boucle ferme se calcule
simplement partir de la formule de l'automaticien pour donner
Gf (s)
En crivant
Gf (s)
1
Ka 1+s
Ka
Y (s)
=
=
1
W (s)
1 + Ka + s
1 + Ka 1+s
sous forme canonique
Gf (s) =
Ka
1
1 + Ka 1 + s 1+K
a
on voit que le systme asservi est caractris par un gain infrieur

constante de temps plus rapide que
Kf =
Ka
< 1,
1 + Ka
Comportement transitoire
Ka
et une
f =
<
1 + Ka
On rappelle que le comportement transitoire des sys-
tmes est dcrit par les ples de la fonction de transfert. Dans ce cas,
Gf (s)
tant
d'ordre 1, il n'y a qu'un ple qui vaut
p1 =
1 + Ka
Le ple tant partie relle ngative, le systme asservi sera toujours stable suivant
la valeur du gain, on obtient les rponses indicielles illustres par les graphes de la
gure 3.6.
96
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
y(t)
b.o.
0
0
Ka = 4
0
3
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
y(t)
0.2
0.2
Ka = 8
0
0
Ka = 12
0
3
temps
temps
Im
Re
0
-1/
Fig. 3.6.: Rponses indicielles d'un systme asservi d'ordre 1 et dplacement du ple
b.f. dans le plan complexe
97
3.
Lieu du ple en b.f.

mente, le ple
p1
Il est intressant de constater que, lorsque le gain
Ka
aug-
devient de plus en plus ngatif. On voit ainsi que le systme boucl
est d'autant plus rapide que le gain
Ka
est lev. Une illustration du dplacement
du ple dans le plan complexe est prsente dans la gure 3.6.
3.2.2. Systmes d'ordre 2

On reprend le systme ci-dessus en lui ajoutant simplement une intgration
Ga (s)
1
Y (s)
=
U (s)
s (1 + s )
La fonction de transfert en boucle ouverte est alors d'ordre 2 et elle vaut
Y (s)
1
= Ka
E(s)
s (1 + s )
Go (s)
On notera que sa rponse indicielle augmente linairement avec le temps cause de

l'intgrateur. Ce qui correspond au fait que le gain DC d'un systme intgrateur est
inni.
Le calcul de la fonction de transfert en boucle
ferme donne
Gf (s)
En crivant
Gf (s)
Y (s)
W (s)
1
s (1+s )
1
Ka s (1+s
)
Ka
1+
s2
Ka
+ s + Ka
Gf (s) =
1
1+s
1
Ka
s2 Ka
=
1 + 2
s
n
s
n
2
on voit que le systme d'ordre 2 conduit une fonction de transfert
Gf (s) caractrise
par :
1. Un gain DC gal 1 grce au terme intgrateur
1/s de la fonction de transfert
Go (s)
Kf = 1
2. Une pulsation naturelle variable qui augmente avec le gain
r
n =
Ka
3. Un coecient d'amortissement qui diminue avec le gain
98
n
1
=
2 Ka
2 Ka
Ka
Ka
1.5
10
0.5
y(t)
15
b.o.
0
0
10
Ka = 0.2
0
15
1.5
0.5
0.5
10
15
y(t)
1.5
Ka = 1
0
0
10
Ka = 4
0
15
temps
10
15
temps
Im
p1
p2
p1
Re
0
-1/
p
2
Fig. 3.7.: Rponses indicielles d'un systme asservi d'ordre 2 et dplacement des
ples b.f. dans le plan complexe
99
3.
Comportement transitoire
On voit ainsi (gure 3.7) que, dans un premier temps,
la rapidit de la rponse augmente avec

de plus en plus oscillante (
car le produit
< 1)
Ka .
Puis,
diminuant, la rponse devient
sans que la dure du rgime transitoire ne change
est constant
1
n =
2 Ka
Ka
1
=
On peut dcrire plus prcisment le comportement transitoire du systme en calculant ses ples qui sont les racines du dnominateur
D(s) = s2 + 2n s + n2
Ces ples sont au nombre de 2 et valent
p1,2
q
p
= n (n )2 n2 = n n 2 1
On voit ainsi que pour de
faibles gains , on a
1
Ka
1
4
Ce qui conduit deux racines relles ngatives :
p1 = n + n
une lente :
p2 = n n
une rapide :
Dans le cas de
p
2 1 < 0
2 1 < p1 < 0
forts gains , on a
<1
Ka >
1
4
Ce qui donne deux racines conjugues complexes
p1,2 = n j n
p
1 2
La partie relle dtermine la rapidit du systme boucl
bf =
1
1
=
= 2
|Re (p1,2 )|
n
alors que la partie imaginaire xe la pulsation d'oscillation de la rponse transitoire
p = |Im (p1,2 )| = n
1 2
Les deux ples tant partie relle ngative, on en conclut que le systme asservi
sera toujours stable quelle que soit la valeur de
100
Ka
suprieure 0.

Lieu des ples en b.f.
fonction du gain
1. Pour
Ka
1,
Une analyse plus dtaille de la valeur des ples
p1,2
en
permet de voir les lments suivants :
c'est--dire
Ka 1/(4 ),
les ples sont situs entre l'origine du
plan complexe et le ple en boucle ouverte
1/
1
< p1,2 < 0
Leur dplacement respectif conduit une rponse indicielle qui tend de plus
en plus rapidement vers la valeur asymptotique.
2. Pour
< 1,
c'est--dire
Ka > 1/(4 ),
les ples ont une partie relle constante
et une partie imaginaire qui augmente avec
Ka
Re (p1,2 ) = n =
Im (p1,2 ) = n
p
1
1 2 =
1
2
r
Ka
1
4
Comme la partie relle reste constante, la rapidit du systme ne change plus.

Par contre, comme la partie imaginaire augmente en valeur absolue, la priode
d'oscillation diminue et le dpassement augmente fortement. En choisissant
= 1/ 2, on obtient un bon compromis entre la rapidit du temps de monte

et un faible dpassement.
Une illustration du dplacement des deux ples dans le plan complexe lorsque
varie de 0
Ka
est prsente dans la gure 3.7.
3.2.3. Systmes d'ordre suprieur 2

Comme exemple illustratif, considrons un systme d'ordre 3 dcrit par
Ga (s) =
1
(1 + s 1 ) (1 + s 2 ) (1 + s 3 )
La fonction de transfert en boucle ouverte vaut alors
Go (s)
1
Y (s)
= Ka
E(s)
(1 + s 1 ) (1 + s 2 ) (1 + s 3 )
Elle est caractrise par son gain
Ka
et ses trois constantes de temps
1,2,3 .
Le calcul de la fonction de transfert en boucle
ferme donne
Ka (1+s 1 )(1+s1 2 )(1+s 3 )

Y (s)
Gf (s)
=
W (s)
1 + Ka (1+s 1 )(1+s1 2 )(1+s 3 )
Ka
Ka + (1 + s 1 ) (1 + s 2 ) (1 + s 3 )
Ka
=
1 + Ka + (1 + 2 + 3 ) s + (1 2 + 1 3 + 2 3 ) s2 + (1 2 3 ) s3
101
3.
On voit ainsi que le systme d'ordre 3 boucl sur lui-mme conduit une fonction
de transfert
Gf (s)
d'ordre 3 caractrise par :
1. Un gain DC
Kf =
Ka
1 + Ka
2. Un dnominateur d'ordre 3 dont les racines dpendent de
Lieu des ples en b.f.

fonction du gain
Ka
Ka .
Une analyse plus dtaille de la valeur des ples
p1,2,3
en
permet de voir que les ples partent des ples en boucle ouverte
pour tendre vers trois asymptotes formant des angles gaux
/3.
Une illustration
en est prsente dans la gure 3.8. On constate ainsi, que dans le cas de systmes
d'ordre suprieur 2, la contre-raction peut conduire des ples partie relle
positive. Le systme devient alors instable. Une illustration des rponses indicielles
est donne la gure 3.8.
3.2.4. Conclusions
Des trois exemples ci-dessus, on peut tirer les conclusions gnrales suivantes. Dans
un systme asservi :
1. L'ordre du systme asservi reste le mme que celui du systme en boucle
ouverte.
2. Le gain en boucle ferme
Kf
est infrieur au gain
Ka ;
il tend vers 1 si
Ka
devient inniment grand.

3. Si le systme contient une intgration, le gain en boucle ferme
4. La rapidit du systme boucl augmente avec
5. L'augmentation du gain
102
Ka
Kf
Ka .
peut rendre le systme asservi instable.
vaut 1.
Im
p1
p3
Re
-1/3
-1/2
-1/1
p2
1.5
2
b.o.
Ka = 1
1.5
y(t)
1
1
0.5
0.5
0
0
10
10
4
6
temps
10
4
Ka = 4
Ka = 12
1.5
y(t)
2
1
0
1
0.5
2
0
0
4
6
temps
10
Fig. 3.8.: Dplacement des trois ples b.f. dans le plan complexe et rponses indi-
cielles d'un systme asservi d'ordre 3
103
3.
3.3. Calcul d'un asservissement de position

On considre nouveau le moteur DC RE75 suivi d'un rducteur GP81 pour entraner un disque en acier tel qu'il a t tudi dans le chapitre prcdent. Cependant,
an de pouvoir asservir la position du disque, on y ajoute un amplicateur de puiso
sance et un capteur de position potentiomtrique tournant sur 360 environ.
N = 14 et un rendement = 75%
15 [V], on demande :
Sachant que le rducteur a un rapport

potentiomtre est aliment par
et que le
1. Dessinez les schmas technologique et fonctionnel du systme asservi comprenant l'amplicateur, le moteur (modle d'ordre 1), le rducteur et le capteur
de position.
2. Calculez la valeur numriques des paramtres du moteur
le gain
Kmot , mot
ainsi que
du capteur de position.
3. Calculez les fonctions de transfert en boucles ouverte et ferme.

4. Calculez le gain
Ka
de l'amplicateur de puissance pour avoir une rponse
optimum.
5. Calculez le temps de rglage de la position du disque.
Solution
1) Schmas technologique et fonctionnel du systme asservi
104
2) Valeurs des paramtres Kmot , mot , K
105
3.
3) Fonctions de transfert en boucles ouverte et ferme
106
y(t)
4) Gain de l'amplicateur et temps de rglage de la position du disque
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
Ka = 15
y(t)
0.05
0.1
0.15
0.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
0.2
Ka = 45
0
0
0.05
0.1
temps [sec]
0.15
Ka = 30
0
0.05
0.1
0.2
Ka = 60
0
0.2
0.15
0.05
0.1
temps [sec]
0.15
0.2
Rponses indicielles d'un asservissement de position
107
3.
3.4. tude d'un asservissement avec Matlab

nonc du problme
On considre ici l'asservissement d'un systme dcrit par
les fonctions de transfert du rgulateur
Gc (s) =
Gc (s)
2+s
5s
et du processus
Ga (s) =
Le but poursuivi est de trouver le gain
Ka
Ga (s)
1
1 + 2s + 3s2
de l'amplicateur an que la rponse
indicielle ait un dpassement d'environ 10% (ceci est un bon compromis entre le
temps de monte et la dure du rgime transitoire).
Initialisation du chier
On commence par crire l'entte d'un chier que l'on
enregistre sous un nom permettant de le retrouver facilement
% fichier : xple_asserv.m
% fmy - janvier 2006
% Analyse d'un asservissement
clear all ; close all ; clc ;
format compact ; format short g ;
Donne des fonctions de transfert
Celles-ci sont dcrites par le numrateur et
dnominateur fournis sous forme de polynmes en
dans l'ordre dcroissant
% fonctions de transfert
num = [1,2] ; den = [5,0] ;
Gcs = tf(num,den) ;
num = 1 ; den = [3,2,1] ;
Gas = tf(num,den) ;
% fonction de transfert en b.o.
Ka = 1 ;
Gos = Ka *Gcs * Gas
Dans la fentre de commandes, Matlab ache alors le rsultat suivant :
Transfer function :
s + 2
--------------------15 s^3 + 10 s^2 + 5 s
Dynamique du systme en b.o.
Pour connatre le comportement transitoire,
on extrait les numrateur et dnominateur de
Go (s)
an de calculer les ples du
systme :
[num_Go, den_Go] = tfdata(Gos, 'value') ;

zk = roots(den_Go)
108
pk = roots(den_Go)
tau_k = 1 ./ abs(real(pk))
T_k = 2*pi ./ abs(imag(pk))
t_trans = 5*tau_k
N_osc = t_trans ./ Tp_k
On obtient alors les rsultats suivants :
zk =
-2
tau_k =
Inf
3
3
t_trans =
Inf
15
15
La constante de temps
pk =
-0.333 j0.471
T_k =
Inf
13.329
13.329
N_osc =
NaN
1.1254
1.1254
k
et la priode
Tk
inniment grandes proviennent du ple
nul d l'intgration. Pour le reste, on voit que le systme en boucle ouverte a un

comportement lgrement oscillant durant environ 15 secondes. Une illustration de
la drive du signal de sortie en b.o. est donne dans le premier graphe de la gure
3.9.
Fonction de transfert en boucle ferme
Avec
Ka = 1,
le calcul de la fonction
de transfert en boucle ferme
Gfs = Gos / (1+Gos)

fournit le rsultat suivant
Transfer function :
15 s^4 + 40 s^3 + 25 s^2 + 10 s
-----------------------------------------------------225 s^6 + 300 s^5 + 265 s^4 + 140 s^3 + 50 s^2 + 10 s
Ce rsultat est surprenant, car on sait que la boucle d'asservissement ne change
pas l'ordre du systme qui dans notre cas vaut 3. Le rsultat ci-dessus vient du fait
qu'une simplication est possible entre le numrateur et le dnominateur. On peut
le voir en demandant l'achage de
Gf (s)
avec la fonction
zpk
(zro, ple, gain) :
zpk(Gfs)
qui ache le rsultat suivant
Zero/pole/gain :
0.0667 s (s+2) (s^2 + 0.6667s + 0.3333)
--------------------------------------------------------------s (s+0.4431) (s^2 + 0.2236s + 0.3009) (s^2 + 0.6667s + 0.3333)
109
3.
s (s^2 + 0.6667s + 0.3333) est possible.

minreal (ralisation minimum) :
On voit alors qu'une simplication par

Celle-ci s'obtient avec la commande
Gfs = minreal(Gfs)
On obtient alors le rsultat attendu :
Transfer function :
0.06667 s + 0.1333
----------------------------------s^3 + 0.6667 s^2 + 0.4 s + 0.1333
Analyse du systme asservi
Le systme dcrit par la fonction de transfert ci-
dessus est d'ordre 3. Il possde un zro et trois ples
z1 = 2 [1/sec]
p1 = 0.443 [1/sec]
p2,3 = 0.1118 j 0.537 [1/sec]
On en dduit les temps caractristiques suivants
1 =
2,3 =
ttrans =
Tp,2,3 =
Nosc =
1/0.443 = 2.26 [sec]

1/0.1118 = 8.94 [sec]
5 2,3 ' 44 [sec]
2/0.637 = 11.7 [sec]
523 /Tp,2,3 = 3.8 [priodes]
Du thorme des valeurs limites, on tire les valeurs initiale et nale de sa rponse
indicielle
y(t 0) = s Y (s)|s

0.1333
1

=
=0
= s Gf (s)
s
s3 s
s
y(t ) = s Y (s)|s0

1
0.1333
= s Gf (s)
=
=1
s
0.1333
s0
On peut ainsi relever que grce au terme d'intgration prsent dans

nale
Gc (s), la valeur
y() est gale la consigne. Par contre, cette rponse indicielle est loin d'tre
optimale puisque l'on peut compter presque quatre priodes d'oscillation pendant
la dure transitoire ; ce qui est conrm par le deuxime graphe de la gure 3.9. On
est donc amen devoir rduire le gain
Ka
du systme asservi pour diminuer cette
oscillation et, ventuellement, rduire la dure de rglage ou, ce qui est quivalent,
son temps d'tablissement.
110

Rponse indicielle en b.f.
Pour le calcul et traage de celle-ci, il faut dnir
auparavant le domaine temporel et la consigne
w(t)
% reponse temporelle
npts = 1000 ; tmax = 30 ;
dt = tmax/npts ;
tt = 0 :dt :tmax-dt ;
% saut de consigne d'amplitude A
A = 2;
wt = A*ones(size(tt)) ;
wt(1) = 0 ;
On calcule ensuite la rponse temporelle un signal quelconque avec la fonction
lsim
(simulation de systmes linaires). Dans le cas de rponse indicielle, on peut
step. Le calcul et traage des rponses

Ka sont illustrs dans la gure 3.9.
se contenter d'utiliser la fonction

pour direntes valeurs de gain
indicielles
figure ;
Ka = [0.2,0.3,0.5,0.65] ;
for k1 = 1 :length(Ka)
Gfs = Ka(k1)*Gos / (1+Ka(k1)*Gos) ;
Gfs = minreal(Gfs) ;
yt = lsim(Gfs,wt,tt) ;
subplot(2,2,k1) ;
plot(tt,yt,'LineWidth',2) ;
axis([-0.5,tmax,-0.05,2.5]) ; grid on ;
texte = ['K_a = ', num2str(Ka(k1),2)] ;
if (k1 == 1) | (k1 == 3), ylabel('y(t)'), end ;
if (k1 == 3) | (k1 == 4), xlabel('temps'), end ;
legend(texte,4) ;
end ;
111
3.
1.5
0.5
0.4
y(t)
dy(t) / dt
1
0.3
0.2
0.5
0.1
0
b.o.
y(t)
10
20
30
temps
40
50
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
10
20
30
temps
40
50
0.2
Ka = 0.2
0
0
y(t)
b.f.: Ka = 1
10
20
30
40
Ka = 0.3
0
50
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4
0.4
0.2
10
20
30
40
50
0.2
Ka = 0.5
0
0
10
20
30
temps
40
Ka = 0.65
0
50
10
20
30
temps
40
50
Fig. 3.9.: Rponses indicielles d'un systme asservi avec son optimisation
112
3.5. Une application : le circuit PLL

Les circuits verrouillage de phase, communment dsign sous le nom de PLL
(Phase Locked Loop) sont employs dans de trs nombreuses applications telles
que la dmodulation de frquence, la dmodulation d'amplitude, la multiplication
de frquence, la synchronisation de signaux, etc. Vous trouverez une description
dtaille du fonctionnement des PLL avec de nombreux exemples d'applications
dans l'ouvrage de Michel Girard [2].
u2(t)
u3(t)
Dtecteur
de phase
u2(t)
u4(t)
Filtre
VCO
passe-bas
u1(t)
10
u1(t)
5
u (t)
2
0
u3(t)
5
0
3
2.5
u (t)
4
2
1.5
1
0.5
0
3
temps [ms]
Fig. 3.10.: Schma de principe et signaux temporels d'un PLL
Les lments ncessaires la ralisation d'un tel systme sont prsents avec les
signaux dans la gure 3.10. On y trouve un dtecteur de phase, un ltre passe-bas
et un oscillateur command en tension (VCO). Avec le circuit PLL, on asservit la
frquence de l'oscillateur interne de manire le synchroniser au signal de rfrence
appliqu en entre. Ce circuit est donc un systme contre-raction dont le signal
1 (t) de la tension u1 (t) alors que le signal de sortie est la

pulsation 2 (t) de la tension u2 (t). L'illustration des signaux prsents dans un circuit
d'entre est la pulsation
verrouillage de phase montre trs bien que, dans un premier temps (3msec environ),
le PLL tente de s'accrocher au signal d'entre. Ds lors qu'il y est parvenu, il se
comporte comme un systme linaire.
113
3.
3.5.1. Dmodulation FM
An de rendre les choses plus concrtes, on peut encore dcrire et observer les
signaux rencontrs dans une opration de modulationdmodulation (gure 3.11 ).
Ces signaux correspondent l'mission et rception de signaux FM. On y trouve :
1. Le message transmettre reprsent ici par une sinusode de frquence
fm =
1kHz.
2. Le signal envoy par l'metteur, de frquence centrale
fc = 15kHz, qui transmet
le message en variant lgrement celle-ci.

3. Le signal binaire lui correspondant.
4. Le signal de sortie du PLL.
5. Le signal fourni par le dtecteur de phase.
6. Le signal dmodul compar avec le message original.
message
signal mis
Uin, pll
Uout, pll
Uxor
message retard
signal dmodul
2
temps [msec]
Fig. 3.11.: Signaux d'un modulateurdmodulateur FM
Il est bien clair que les frquences d'un systme FM rel sont direntes puisque
les metteurs de radio FM transmettent les signaux audio (50Hz 20kHz) avec une
frquence centrale d'environ 100MHz.
114
S OUR C E
F OLLOWE R
VC O in
P C A in
@ F R E QUE NC Y f
14
3
P HAS E
C OMPAR ATOR
P C B in
2 OR 13
P C 1out
OR
P C 2out
E XTE R NAL
LOWPAS S
F ILTE R
S F out
10
RSF
9
11
7
C IA
R1
VC O out
@ F R E QUE NC Y Nf = f
VC O
6
12
C IB
R2
CI
E XTE R NAL
N
C OUNTE R
Typic al L owP as s F ilters

(a)
INP UT
R3
(a)
INP UT
OUTP UT
C2
2fC
OUTP UT
2 fL
R3 C2
Typically:
R3
R4 C2
R4
(R 3
C2
6N
N
2
f
fmax
100N
f R C
3, 000 ) C 2
4 2
fmax 2
f = fmax fmin
NOT E : S ometimes R 3 is s plit into two s eries res is tors each R 3 2. A capacitor C C is then placed from the midpoint to ground. T he value for
C C s hould be s uch that the corner frequency of this network does not s ignificantly affect n. In F igure B , the ratio of R 3 to R 4 s ets the
damping, R 4
(0.1)(R 3) for optimum res ults .
L OWPA S S F ILT E R
F ilter B
F ilter A
Definitions :
N = Total divis ion ratio in feedback loop

K = V DD / for P has e C omparator 1
K = V DD /4 for P has e C omparator 2
2
fV C O
KVC O
V DD 2 V
2 fr
for a typical des ign n
(at phas e detector input)
10
0.707
K KVCO
NR 3 C 2
N n
2K K V C O
1
R 3C 2S
F (s )
K KVC O
NC 2 (R 3 R 4 )
0.5
F (s )
n (R 3 C 2
N
)
K KVC O
R 3C 2S
1
S (R 3 C 2 R 4 C 2 )
Waveforms
P has e C omparator 1
P has e C omparator 2
V DD
P C A in
VS S
V DD
P C A in
VS S
V OH
V OH
P C B in
V OL
V OH
P C 1out
V OL
V OH
VC O in
P C B in
V OL
V OH
LD
V OL
V OH
P C 2out
V OL
V OH
V OL
VC O in
V OL
1
Note: for further information,
s ee:
=
V SSSon,
) New York, 1966.
O input
(1) fmin
F. G ardner,
P has eLock Techniques ,(VJ C
ohn
Wiley =
and
R 2 (C 1 + 32 pF )
(2) G . S . Mos
chytz, Miniature R C F ilters Us ing P has eLocked Loop, B S T J , May, 1965.
(3) G arth Nas h, P has eLock Loop Des ign F undamentals , AN535, Motorola Inc.
1
(4)fmax
A. B .=P rzedpels ki, P has eLocked
Articles
, AR
(V CDes
input
= V DD
) 254, reprinted by Motorola Inc.
+ fmin Loop
O ign
R 1 (C 1 + 32 pF )
F igure 3. G eneral P has eL oc ked L oop C onnec tions and Waveforms
Where: 10K
R1
1M
10K
R2
1M
100pF
C1
.01 F
Fig. 3.12.: Extraits de la che technique du circuit MC14046B
115
3.
3.5.2. Description d'un circuit PLL

Le circuit analys par la suite est un 4046B (gure 3.12) pouvant travailler jusqu'
des frquences de quelques MHz. Il est constitu de deux dtecteurs de phase (nomms I et II), d'un VCO et d'un amplicateur suiveur de tension. Pour mener bien
son tude, il faut commencer par dcrire exactement ce que fait chaque partie du
circuit PLL.
Dtecteur de phase
Le dtecteur de phase I, dont on s'occupera ici, est une simple porte XOR recevant
deux signaux carrs (gure 3.13). Son signal de sortie est un signal rectangulaire
dont le rapport cyclique dpend de la dirence de phase entre les signaux d'entre.
La tension moyenne, obtenue par ltrage passe-bas, est donc une mesure directe de
ce dphasage
U3, moy =
VDD
(3.11)
Filtre passe-bas ou retard de phase

Le ltre passe-bas, ncessaire pour transmettre au VCO la tension moyenne en
provenance du dtecteur de phase, est un circuit externe compos de une ou deux
rsistances (R3 et
R4 )
et d'une capacit
C2
(gure 3.14).
Caractristique du VCO
Le domaine de frquence dans lequel travaillera le VCO est choisi l'aide des composants externes
R1 , R2
et
C1 .
La caractristique d'un VCO est prsente dans la
gure 3.15a . On y voit que pour une tension d'entre comprise entre
la frquence varie entre
fmin
et
fmax
U4 = VDD /2. Ces trois frquences

ternes R1 , R2 et C1 et relativement
et que
f0
Vmin
et
VDD ,
est la frquence obtenue lorsque
dpendent essentiellement des composants expeu de la tension d'alimentation
VDD .
A la lecture des donnes fournies par les fabricants, on constate que les relations
permettant d'valuer la caractristique du VCO sont trs variables. On peut cependant retenir les relations suivantes valables pour une alimentation unipolaire
VDD = 5 [V ]
fmin '
1
R2 (C1 + Cp )
fmax ' fmin +
Vmin ' 2 V
1
R1 (C1 + Cp )
(3.12)
(3.13)
10 k R1,2 1 M, 100 pF C1 10 nF et Cp ' 35 pF. On admet gnralement que l'oscillateur est au repos lorsque la tension d'entre vaut VDD /2. Il oscille
alors sa frquence de repos f0 .
avec
116
u1(t)
A
u2(t)
XOR
14
u3(t)
C
t
0
T/2
Fig. 3.13.: Signaux d'un circuit XOR
R3
R3
R4
U3
C2
U4
U3
U4
C2
Fig. 3.14.: Filtre passe-bas et ltre retard de phase
fvco
VDD
fmax
8
9
11
u4(t)
16
4
7
VCO
12
u2(t)
f0
R1
fmin
Vmin VDD / 2
C1
U4
(a)
0
R2
(b)
VDD
Fig. 3.15.: Caractristique d'un VCO (a) et son schma de ralisation (b)
1
u1
G1(s)
u3
G2(s)
u4
Kvco
2
u2
Fig. 3.16.: Schma fonctionnel d'un circuit verrouillage de phase
117
3.
3.6. Analyse du PLL en mode synchronis

Nous considrons dans cette analyse la situation o le circuit PLL est dj synchronis sur la frquence du signal extrieur. Le PLL est alors capable de suivre les
variations de cette frquence et son comportement peut tre tudi l'aide d'un modle linaire. Ce modle linaire est dcrit par le schma fonctionnel de la gure 3.16.
On y trouve :
1. Le comparateur qui fait la dirence des pulsations :
(t) = 1 (t) 2 (t)

2. Le bloc qui fournit le dphasage instantan
pulsations :
(t)
Z
(1 (t) 2 (t)) dt =
(t) =
partir de la dirence des
(t)dt
En terme de fonction de transfert, ceci se traduit par
G1 (s)
(s)
1
= [sec]
(s)
s
3. Le dtecteur de phase qui relie la tension
(3.14)
u3 (t) au dphasage est dcrit par son
gain :
u3
K
(3.15)
rad
4. Le ltre qui sert lisser les variations de la tension
U4 (s)
G2 (s)
U3 (s)
u3 (t)

V
(3.16)
5. L'oscillateur (VCO) dcrit par son gain :
Kvco
u4
rad/sec
(3.17)
3.6.1. Remarques importantes

A ce stade, il ne faut pas oublier que les signaux physiques sont uniquement des
tensions :
la tension d'entre
u1 (t),
la tension de sortie du VCO
u2 (t),
u3 (t),
u4 (t).
la tension de sortie du dtecteur de phase

la tension de sortie du ltre passe-bas
Mais, les grandeurs qui nous intressent sont :

les
118
pulsations 1 (t) et 2 (t)

c


les
phases 1 (t) et 2 (t) ou, leur dirence, le dphasage (t) = 1 (t) 2 (t).
Contrairement l'habitude prise en analyse frquentielle, il faut bien voir que ces
pulsations et phases sont des
variables temporelles. An d'insister sur ce point,
les grandeurs indiques au-dessus des lignes du schma fonctionnel sont celles sur
lesquelles nous portons notre attention alors que les tensions mentionnes au-dessous
ne sont que leurs correspondants.
De plus, il est important de comprendre que le comparateur
et le gain
l'intgrateur
G1 (s)
n'existent pas sparment : ils sont inhrents au dtecteur de phase.
3.6.2. Choix du ltre

Le but du ltre passe-bas est de transmettre au VCO la composante moyenne du
signal provenant du dtecteur de phase. Un simple ltre passe-bas d'ordre 1 sut
en principe. Cependant, lors des essais du circuit PLL, on se rend compte que le
ltre retard de phase (attnuateur des hautes frquences) facilite l'accrochage au
signal d'entre. On l'utilise donc de prfrence au ltre passe-bas (gure 3.14), mme
si la restitution de la composante moyenne contient des discontinuits. On montre
aisment que sa fonction de transfert est
G2 (s) =
1 + s/4
1 + sC2 R4
=
1 + sC2 (R3 + R4 )
1 + s/3
(3.18)
3.6.3. Fonction de transfert en boucle ouverte

La fonction de transfert du circuit PLL en boucle ouverte vaut
2 (s)
Go (s)
= G1 (s) K Kvco G2 (s)
(s)
rad/sec
An d'allger l'criture, on dnit le gain statique en boucle ouverte

Kbo K Kvco
(3.19)
rad/sec
Kbo
(3.20)
sec
La fonction de transfert en boucle ouverte s'crit alors :
2 (s)
1 1 + s/4
Go (s)
= Kbo
(s)
s 1 + s/3
rad/sec
rad/sec

(3.21)
3.6.4. Fonction de transfert en boucle ferme

La fonction de transfert en boucle ferme est dcrite par :
Go (s)
2 (s)
Gf (s)
=
1 (s)
1 + Go (s)
rad/sec
rad/sec

(3.22)
119
3.
Gf (s) traduit, dans le domaine complexe, la relation

1 (t) de la tension d'entre u1 (t) et la pulsation 2 (t) de
u2 (t). Tenant compte de Go (s), il vient :
Cette fonction de transfert

existant entre la pulsation
la tension de sortie
Gf (s) =
Kbo 1+s/4
1+s/3
s
4
+ Ksbo 1+s/
1+s/3
Multipliant numrateur et dnominateur par
Gf (s) =
=
s (1 + s/3 ),
on obtient
Kbo (1 + s/4 )
s (1 + s/3 ) + Kbo (1 + s/4 )
Kbo (1 + s/4 )

+
Kbo + s 1 + Kbo
4
Puis, divisant numrateur et dnominateur par
Kbo ,
s2
3
on obtient la forme canonique
de la fonction de transfert dcrivant le fonctionnement du circuit PLL :
(1 + s/4 )

1
1
1 + s Kbo + 4 +
Gf (s) =
On voit donc que la fonction de transfert
Gf (s)
1+
Gf (s) =
(3.23)
s2
Kbo 3
est de la forme :
s
4
1 + 2 sn +
s
n
(3.24)
2
On y trouve un numrateur d'ordre 1 avec sa pulsation caractristique

nominateur d'ordre 2 caractris par sa pulsation naturelle
d'amortissement
4 ,
un d-
et son coecient
Kbo 3

1
1
1
2 =
= n
+
Q0
Kbo 4
n =
(3.25)
(3.26)
La rponse indicielle d'un systme dcrit par cette fonction de transfert dpend
fortement du coecient d'amortissement
pour direntes valeurs de
elle est reprsente dans la gure 3.17
3.6.5. Calcul de 3 et 4
Dans l'tude gnrale des rgimes transitoires, on a vu que l'on choisit gnralement
compris entre 0.5 et 1 pour avoir un bon compromis entre un temps de monte
rapide et un temps d'tablissement court (gure 3.17). Le temps de rponse ou
d'tablissement du rgime permanent 5% prs vaut alors
t5% ' 3 bf =
120
3
n
(3.27)
1.6
= 0.25
1.4
1.2
= 0.5
105%
1
95%
= 0.707
0.8
=1
0.6
0.4
0.2
5
6
temps * n []
10
Fig. 3.17.: Rponses indicielles d'un circuit PLL en boucle ferme
Se souvenant que le gain en boucle ouverte
Kbo
dpend uniquement du comparateur
et du VCO,

Kbo K Kvco

(3.28)
sec
les quations (3.25) et (3.26) montrent que le temps d'tablissement
t5%
dpend
essentiellement de la synthse du ltre passe-bas au travers de ses deux pulsations

caractristiques
et
4 .
Il faut donc trouver ces deux pulsations partir de
t5%
et
De l'quation (3.27), on tire
n '
Portant
3
t5%
(3.29)
dans les quations (3.25) et (3.26), on obtient alors les deux pulsations
recherches
3 =

4 =
2
1
n Kbo
n2
Kbo
1
=
(3.30)
n Kbo
2 Kbo n
(3.31)
121
3.
3.7. Calcul d'un circuit PLL

Dans ce qui suit, on souhaite raliser un circuit PLL caractris par :
VDD = 5 [V]
son domaine de frquences : 0 < f < 25 [kHz]
un temps de rponse de t5% ' 1 [msec]
un coecient d'amortissement ' 0.25 ou Q0 = 1/(2) ' 2.
sa tension d'alimentation :

3.7.1. Schmas fonctionnel et de ralisation
1
u1
1
s
u3
u4
1+s4
1+s3
Kvco
2
u2
Circuit XOR
VDD
u1(t)
3 XOR
2
14
u3(t)
R3
8
9
11
u4(t)
16
4
7
VCO
12
R4
R1
R2
C2
122
C1
u2(t)
3.7.2. Dtecteur de phase (XOR)
3.7.3. Filtre retard de phase
123
3.
3.7.4. Oscillateur
3.7.5. PLL en boucle ouverte
124
3.7.6. PLL en boucle ferme
125
3.
3.7.7. Calcul du ltre
Les rsultats de la simulation de ce circuit sont prsents dans la gure 3.18. On

peut constater que le temps d'tablissement souhait
126
t5% ' 1 ms
est bien respect.
PARAMETERS:
f min = 0
VDD = 5V
Kv co = 52.4k
U1A
0v
R1
VDD
fm
xor
3
in
7486
f iltre
55k
sin
IN+ OUT+
IN- OUT-
Kv co
VDD/3.5
VDD
E1
integr
R2
3k
1Meg
1Meg
V3
LP
VOFF = 0
VAMPL = 1
FC = 15K
MOD = 0
FM = 1K
out
0
R3
1k
EVALUE
sin(6.28*f min*time + V(integr))
C1
10n
XOR avec
adaptation de
niveau
Filtre
passe-bas
VCO
20
15
Uin, pll
10
Uout, pll
5
0
Uxor
0
0.5
1.5
2.5
3.5
2.5
2
ULP
1.5
1
Rponse indicielle complte
0.5
0
0.5
1.5
2.5
3.5
1.5
ULP
1
Partie linaire normalise de la rponse indicielle
0.5
0
0.5
1.5
2
temps [msec]
Fig. 3.18.: Schma de simulation et rsultats avec
2.5
3.5
f1 = 0.6 fmax = 15 [kHz]
127
3.
3.8. Simulation d'un circuit PLL

Le schma de simulation propos dans la gure 3.18 est tir d'une note d'application
de MicroSim [3]. C'est une trs jolie illustration de la manire dont on peut rsoudre
avec Spice un problme dcrit mathmatiquement : ici, le fonctionnement du VCO.
La description mathmatique de celui-ci doit traduire le fait que la pulsation
du signal de sortie est commande par la tension d'entre
uin (t).
Partant de la description fondamentale d'un signal sinusodal (avec l'argument

et non la pulsation
(t)),
(t)
(t)
on a
Z
uvco (t) = A sin((t))
avec
(t)
(t) dt
0
Comme la pulsation gnre par le VCO vaut
0
uin (t))
(t) = 2 f (t) = 2 (fmin + Kvco
il vient
Z
(t)
Z
(t) dt = 2
t
0
(fmin + Kvco
uin (t)) dt
Z
(t) = 2fmin t + Kvco
uin (t) dt
(3.32)
0
C'est cette dernire quation qui est introduite dans la partie VCO de la simulation
du PLL o l'on a
V(integr)= Kvco * int(V(filtre))

Evalue = sin(6.28*fmin*time + V(integr))
Le circuit
E1
est une source de tension commande par l'expression
Evalue dont
VDD .
l'amplitude est ensuite transforme en un signal carr compris entre 0 et
La rponse indicielle illustre par la gure 3.18 montre trs bien les tentatives d'accrochage successives jusqu'en
t ' 0.6 [ms].
partir de l, l'accrochage tant tabli,
la synchronisation se fait avec un comportement linaire comme le prvoit la thorie.
3.9. Circuit PLL en mode non - synchronis

Lorsque la frquence du signal d'entre est trop dirente du domaine de fonctionnement du PLL, celui-ci ne parvient plus suivre la frquence d'entre
f1 entre dans le domaine d'accrochage soit

fa1 , soit depuis le haut en fa2 (gure 3.19). Le domaine d'accrochage
le PLL puisse se synchroniser, il faut que

depuis le bas en
est alors dni par la relation suivante :
fa = fa2 fa1
128
f1 . Pour que
3.9. Circuit PLL en mode non - synchronis

Une fois le PLL synchronis sur le signal d'entre, la frquence du signal de sortie
f2
pourra varier dans un domaine plus large tout en restant synchronise avec
f1 .
On se trouve alors dans le domaine de synchronisation dni par
fs = fs1 fs2
fs1 est la frquence de sortie du domaine
que fs2 est celle de sortie par le bas.
o
de synchronisation par le haut, alors
f2
domaine d
accrochage
f0
f1
0
fs2
fa1
f0
fa2
fs1
domaine de
synchronisation
Fig. 3.19.: Fonctionnement d'un PLL en mode non-synchronis
129
3.
3.10. Exercices
Reg 1
temps
Considrant un systme constitu d'un gain
et
Ka
et de deux constantes de
dcrit par
1
1
(1 + s 1 ) (1 + s 2 )
Go (s) = Ka
1. Que valent
n ,
et le gain
Kbo
du systme en boucle ouverte ?
2. On boucle le systme sur lui-mme avec une raction ngative,

a) calculez la fonction de transfert en boucle ferme
Gw (s) ;
n , et le gain Kbf du systme boucl ?

admettant 1 = 2 , que doit valoir le gain Ka pour que = 0.5 ?
admettant 1 2 , que doit valoir le gain Ka pour que = 0.5 ?
b) que valent
c)
d)
Rp. :
Ka = 3;
Reg 2
Ka ' 1 /2
Considrant un systme dcrit par
Go (s) = Ka
1
s (s + 10)
boucl sur lui-mme avec une raction ngative,

1. Quelle valeur faut-il donner au gain
Ka
pour que le dpassement de la rponse
indicielle soit de 10% ?

2. Que valent alors le temps de monte tr , le temps d'tablissement t5% et le gain
Kbf ?
Rp. :
= 0.59;
Reg 3
Ka = 71.5;
Kbf = 1;
tr ' 0.2 [sec];
t5% ' 0.6 [sec]
Go (s) = Ka
1
1
(s + a) (s + 25)
que l'on boucle sur lui-mme avec une raction ngative, trouvez la valeur du gain
Ka
et la position du ple
qui permettront d'avoir un dpassement infrieur
10% et un temps d'tablissement

Rp. :
> 0.59;
Reg 4
t5%
infrieur 0.1 seconde.
n > 50.7 [rad/sec];
a => 35 [1/sec];
Ka > 1.7 103
Go (s) = Ka Ga1 (s) Ga2 (s) = Ka
(s + z)
1
(s + a) s(s + 3)
que l'on boucle sur lui-mme avec une raction ngative, trouvez les valeurs de
Ka , z
et
pour que la rponse indicielle ait un dpassement de 10% et un temps
d'tablissement
130
t5%
d'une seconde.
3.10. Exercices
Reg 5
Considrant le schma fonctionnel d'un asservissement de vitesse (gure
3.20) constitu d'un amplicateur de gain

mtrique de gain
Kg = 2 V/1000
Gmot (s) = Kmot
Ka = 5 [V/V],
d'une gnratrice tachy-
rpm et d'un moteur reprsent par
1
1 + s mot
avec
Kmot = 5 [(rad/sec)/V]
mot
10 [msec]
1. Exprimez en unit SI la valeur du gain DC en boucle ouverte

2. Recherchez ce que valent,
Kbo .
en boucle ferme, la dure du rgime transitoire
et la vitesse permanente du moteur (en rpm) lorsque la consigne
w(t)
vaut
10 [V].
w(t)
e(t)
u(t)
Ka
Gmot(s)
u(t)
(t)
Kg
Fig. 3.20.: Schma fonctionnel d'un asservissement de vitesse
Reg 6
Considrant le schma fonctionnel d'une rgulation de position ralise avec
un moteur pralablement asservi en vitesse (gure 3.21) :

1. Calculez sa fonction de transfert en boucle ferme.
Ka
2. Recherchez la valeur du gain
pour que la rponse indicielle soit optimum
lorsque
K1 = 3
rad/sec
V
Kg = 2
mV
rad/sec
1 = 10 msec
Kg
Ka
K1
1+s1
1
s
Fig. 3.21.: Schma fonctionnel d'un asservissement de position
Reg 7
On s'intresse ici un problme classique de la rgulation automatique : la
sustentation magntique d'une sphre. La gure 3.22 en prsente une photographie

avec son schma technologique. L'quation dcrivant le mouvement de la sphre est
trs simple :
mY (t) = mg + F (Y (t), I(t))
131
3.
La dicult du problme rside dans le fait que la force
F (Y, I) dpend non linaire-
ment de la position de la sphre et du courant circulant dans la bobine. On doit donc

linariser cette fonction autour d'un point de fonctionnement {Y0 ,
I0 }. En dcrivant
les variations de la position et du courant autour de ces valeurs, il vient
Y (t) = Y0 + y(t)
I(t) = I0 + i(t)
F (Y (t), I(t)) = F (Y0 , I0 ) + F (y(t), i(t))
' F0 + k1 y(t) + k2 i(t)
En portant ce rsultat dans l'quation de Newton, on obtient
mY (t) = m
y (t) = mg + F0 + k1 y(t) + k2 i(t)
Comme autour du point de fonctionnement la force
F0
quilibre le poids
mg ,
on
trouve que le mouvement de la sphre est dcrit par
m
y (t) = +k1 y(t) + k2 i(t)
I0 + i(t)
F(Y(t),I(t))
Y0 + y(t)
mg
Fig. 3.22.: Sustentation magntique (ralisation heig-vd)
Pour maintenir la sphre une hauteur donne, il faut la placer dans une boucle de
rgulation contenant un correcteur qui gnre le courant circulant dans la bobine.
Ce correcteur, de type proportionnel-driv, est dcrit par l'quation

i(t) = Kp
de(t)
e(t) + Td
dt
tant donn ces pralables, on demande :

1. Calculez la fonction de transfert du systme
Ga (s) = Y (s)/I(s)
que le systme seul est instable.
132
et montrez
3.10. Exercices
2. Calculez la fonction de transfert du correcteur
Gc (s) = I(s)/E(s).
3. Dessinez le schma fonctionnel du systme asservi ; indiquez la position des
w(t), e(t), i(t), y(t)

Y (s)/W (s).
variables
Gf (s) =
et calculez sa fonction de transfert
Kp est susamment grand. Remarque : un systme d'ordre 2 est stable si tous les coecients du dnominateur
4. Montrez que le systme boucl est stable si

de
G(s)
sont du mme signe.
5. Le but de la rgulation est de trouver les paramtres du correcteur de manire

satisfaire un cahier des charges. Dans notre cas, on peut trouver
Kp
et
Td
de manire ce que le systme soit susamment rapide (n ) avec un amortissement satisfaisant ( ). Pour le voir, crivez
et montrez que
KP
et
Td
Gf (s)
dpendent des valeurs choisies pour
manire suivante
Kp =
m n2 + k1
,
k2
Td =
et
de la
2n m
Kp k 2
6. Admettant que les paramtres de la sustentation magntique valent
m = 0.012 kg,
et que l'on souhaite avoir
Kp
et
Td
k1 = 12
N
m
n = 20 rad/sec
et
k2 = 0.66
= 0.5,
N
A
calculez les valeurs de
ainsi que leurs units. Que vaudra le temps d'tablissement
t5% ?
7. Montrez que le correcteur peut tre ralis avec un amplicateur inverseur de

gain
PLL 0
avec
Z2 /Z1
Z2 = R 2
et
Z1 = R1 //C .
Dessinez son schma.
Pour les exercices qui suivent, on considre un circuit PLL de type 4046B
VDD = 5 [V] et Vvco,min = 2 [V] . De plus, on admettra que la capacit C1
prend
en compte la capacit interne du VCO.
PLL 1
On applique un circuit XOR deux signaux carrs de mme priode 200 [s]
dcals de 20 [s].
1. Dessinez le signal de sortie du XOR ; que valent le rapport cyclique et la priode
de ce signal ? Que vaut le gain du comparateur XOR ?
2. Le circuit XOR est reli un ltre retard de phase ralis avec
R3 = 45 [k],
R4 = 5 [k] et C2 = 5 [nF]. Que vaut la tension moyenne que l'on peut mesurer
C2 ? Que vaut la
la sortie du XOR, la sortie du ltre et aux bornes de

constante de temps du ltre ?
3. Dessinez le signal de sortie du ltre et la tension aux bornes de
PLL 2
Un VCO est ralis avec
C2 .
R1 = R2 = 33 [k], C1 = 2.2 [nF] ;
calculez son
domaine de fonctionnement. Dessinez sa caractristique et calculez son gain.
133
3.
PLL 3
On considre un PLL dont le gain en boucle ouverte
Kbo
vaut
105 [1/sec].
Dessinez son schma fonctionnel puis calculez les trois composants pour que ce
circuit ait un temps de rponse de
100 [sec]
et un coecient d'amortissement gal
0.5.
PLL 4
3.3 [k]
R1 = 100 [k], R2 = 25 [k], R3 = 10 [k], R4 =

C1 = 1 [nF], C2 = 10 [nF].
Un PLL est ralis avec

et
1. Dessinez son schma lectronique et son schma fonctionnel.

2. Calculez son domaine de fonctionnement.
3. Calculez le coecient d'amortissement et le temps de rponse du PLL.
4. Considrant sa rponse
Nosc ?
PLL 5
f2 (t)
un saut de frquence
Esquissez l'volution de la frquence
f1 (t),
que valent
ttrans
et
f2 (t).
On veut raliser un PLL dont le domaine de travail se situe entre 50 kHz
et 150 kHz.
1. Dessinez la caractristique du VCO puis calculez les trois composants ncessaires son fonctionnement.
2. Le PLL reoit en entre un signal carr dont la frquence varie entre 80 et
120 kHz ; que vaut la tension d'entre du VCO ?
PLL 6
Calculez les composants d'un PLL fonctionnant entre 10 kHz et 50 kHz
pour qu'il puisse suivre l'entre avec un temps d'tablissement

coecient d'amortissement
ts ' 0.5 [msec]
et un
' 0.5.
Simulez votre circuit avec une frquence d'entre de 30 kHz. Combien de temps
faut-il au PLL pour qu'il entre dans sa zone de fonctionnement linaire ? Son temps
de rponse correspond-il celui souhait ?
PLL 7
On veut raliser un circuit PLL dont la frquence de sortie est deux fois
suprieure la frquence d'entre alors que celle-ci varie entre 20 et 30 [kHz].

1. Dessinez le schma de ralisation.
2. Calculez les composants du ltre retard de phase permettant d'avoir un
temps de rponse de 1 msec environ avec un coecient d'amortissement
0.5.
134
3.10. Exercices
Quelques rponses :
PLL 1
= 0.2, Txor = 0.1 [msec]

Udc = 1.0 [V]
13.8 [kHz] f 27.5 [kHz]
C2 = 1 [nF]
40 [kHz] f 50 [kHz]
n = 150 830, = 0.5
ttrans = 0.3 [msec]
C1 = 1 [nF]
0
Kvco = 33.3 103 [(rad/sec)/V]
C1 = 1 [nF]
C2 = 10 [nF]
tlin ' 0.58 [ms]
C1 = 1 [nF]
C2 = 10 [nF]
1
2
PLL 2
PLL 3
PLL 4
2
3
4
PLL 5
1
2
PLL 6
VCO
ltre
Spice
PLL 7
VCO
ltre
K = VDD /
= 0.25 msec
0
Kvco = 4.59 [kHz/V]
R3 = 21 [k], R4 = 6.7 [k]
Kvco = 20.9 103 [(rad/sec)/V]
t5% = 0.18 [msec]
Nosc ' 1.4
R1 = 10 [k], R2 = 20 [k]
2.9 [V ] Uvco 4.1 [V ]
R1 = 25 [k], R2 = 100 [k]
R3 = 85 [k], R4 = 7.6 [k]
ts ' 0.46 [ms]
R1 = 50 [k], R2 = 25 [k]
R3 = 170 [k], R4 = 15 [k]
PLL 1: Uxor, Ufiltre, UC2

4
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
temps [msec]
0.7
0.8
0.9
135
3.
136
Bibliographie
Cours de rgulation automatique, eivd-iAi, 2004
Michel Girard, Boucles verrouillage de phase, McGraw-Hill, 1988
[1] M. Etique :
[2]
[3] MicroSim Application Notes, version 8.0, june 1997, pp. 303-305
137
Bibliographie
138

Regulation Automatique PDF

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Regulation Automatique PDF

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

3.

3.1. Schmas fonctionnels

3.1.1. Schma contre-raction

et d'une branche de rtroaction

Les quations correspondant au schma sont :

E(s) = W (s) F (s)

lments de rgulation automatique

Fig. 3.1.: Systme contre-raction

F (s) = Y (s) H(s)

Y (s) = (W (s) F (s)) G(s)

En regroupant les termes en

on obtient la relation fondamentale des systmes

On peut ainsi dnir la fonction de transfert en boucle ferme

On notera que le produit

fonction de transfert en boucle ouverte

Dans cas particulier frquent o la branche de retour reprsente par

simple l (retour unitaire), on a bien videmment

H(s) = 1, F (s) = Y (s)

3.1.2. Schma gnral d'un systme asservi

3.1. Schmas fonctionnels

Il construit le signal d'erreur

Il traite le signal d'erreur et construit

Il agit directement sur le processus

que possible de la grandeur rgle

Signal poursuivre, gnralement

dterministe et dni pour une

Une rampe [V]

Image de la grandeur physique,

Grandeur physique (avec ses units

gnralement une tension lectrique

perturbations intervenant sur le

Signal dlivr par le rgulateur

Dirence entre la consigne et la

Fig. 3.2.: lments constitutifs d'un systme asservi

lments de rgulation automatique

comprend tous les lments (actionneur, processus,

capteur, etc) se trouvant entre la commande

dlivre par le rgulateur et la

3.1.3. Fonctions de transfert d'un systme asservi

Fig. 3.3.: Schma fonctionnel universel

Les techniques de transformation et rduction des schmas fonctionnels permettent

du processus avant le signal de perturbation

partir de ces fonctions de transfert particulires, on peut calculer les fonctions de

systme en boucle ouverte

la branche de retour n'est pas relie au comparateur.

3.2. Analyse de systmes simples

qui a pour tche de maintenir la grandeur rgle

Fig. 3.4.: Rgulation de correspondance (en haut) et de maintien (en bas)

w(t) ou perturbation alatoire v(t)). La rponse complte se calcule simplement par

Y (s) = Yw (s) + Yv (s) = Gw (s) W (s) + Gv (s) V (s)

Par transformation inverse de Laplace, on obtient naturellement

y(t) = yw (t) + yv (t)

3.2. Analyse de systmes simples

positif et d'un systme dcrit par sa fonction de transfert

lments de rgulation automatique

Fig. 3.5.: Systme asservi lmentaire

3.2.1. Systmes d'ordre 1

La fonction de transfert en boucle ouverte vaut alors

Fonction de transfert en b.f.

La fonction de transfert en boucle ferme se calcule

simplement partir de la formule de l'automaticien pour donner

sous forme canonique

on voit que le systme asservi est caractris par un gain infrieur

On peut ainsi dnir la fonction de transfert en boucle ferme

simple l (retour unitaire), on a bien videmment

dterministe et dni pour une

Dirence entre la consigne et la

du ple dans le plan complexe est prsente dans la gure 3.6.

3. Un coecient d'amortissement qui diminue avec le gain

On voit ainsi (gure 3.7) que, dans un premier temps,

alors que la partie imaginaire xe la pulsation d'oscillation de la rponse transitoire

est prsente dans la gure 3.7.

devient inniment grand.

de l'amplicateur de puissance pour avoir une rponse