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I. INTRODUCCIN
La robtica como tal es considerada como una rama de
aplicacin tecnolgica principalmente asociada a las ciencias
de la electrnica y la mecnica, que estudia el diseo y
construccin de mquinas capaces de desempear una tarea
especfica; etimolgicamente el trmino robot se deriva de
la palabra robota, que hace referencia a trabajo o labor, el
trmino obviamente abarca todos los tipos de robots, ms
especficamente y en base al concepto estndar de la Organizacin Internacional de estndares, un robot industrial es: Un
manipulador multifuncional, reprogramable, con varios grados
de libertad, capaz de mover piezas, accionar herramientas,
o dispositivos especiales, segn trayectoria programadas para
realizar diversas tareas. [1]
En la actualidad el uso de robots en la industria se ha
convertido en un aspecto imprescindible. La utilizacin de
Figure 1.
El producto de estas cuatro matrices de transformacion homogenea bsicas da una matriz de transformacin homagenea
compuesta i1 Ai , conocida como matriz de transformacin
D-H para sistemas adyacentes i e i 1 de la forma:[3]
i1
A. CINEMATICA DIRECTA
Para el estudio de la cinemtica directa se utiliza el algebra
vectorial y matricial; estas herramientas permiten desarrollar
un mtodo generalizado y sistemtico que describe y representa la localizacin de los elementos del manipulador con
respecto a un sistema de coordenadas de referencia.[2]
Ci
Si
i1
Ai =
0
0
Ci Si
Ci Ci
Si
0
Si Si
Si Ci
Ci
0
ai Ci
ai Si
di
1
(3)
A3 = 0 A1 1 A2 2 A3
(1)
T = 0 A6 = 0 A1 1 A2 2 A3 3 A4 4 A5 5 A6
(2)
REPRESENTACIN DE DENAVIT-HARTENBERG: La
representacin de D-H, se aplica a robots de cadena cinemtica
abierta y consiste en una serie de reglas para colocar los
sistemas de referencia de cada eslabn del robot. Antes de
aplicar el mtodo de D-H es importante tener en cuenta los
siguientes escenarios:[4]
1) Numerar el nmero de eslabones comenzando con la
base fija numerada como eslabn (0), podemos apreciar
estos parmetros en la figura 6.
2) Colocar el nmero de articulaciones comenzando con
q1 .
3) Localizar el eje de cada articulacin en el eje de rotacin.
4) Ubicar el eje Zi en el eje de articulacin i + 1.
5) Ubicar el Sistema S0 en el origen de la base de manera
que sus ejes cumplan con la regla de la mano derecha.
6) Ubicar el sistema Si en la interseccin de Zi con la
normal comn de Zi 1.
7) Ubicar Xi en la lnea normal comn de Zi con Zi1 .
8) Ubicar Yi de modo que cumpla con la regla de la mano
derecha con los ejes Zi y xi .
9) Colocar el sistema final de modo que coincida con Si1 .
10) Encontrar el ngulo i como el ngulo que tenemos que
girar Zi1 para que queden paralelos xi y xi1 .
11) Encontrar el distancia di como la distancia que necesitamos desplazar sobre Zi1 de manera que queden
alineados xi y xi1 .
12) Encontrar la distancia ai como la distancia que tenemos
que desplazar sobrexi de modo que coincidan xi con
xi1 .
13) Encontrar el ngulo i como el ngulo que tenemos que
girar xi1 para que coincidan totalmente los sistemas Si
con Si1 .
14) Obtener las matrices de transformacin homognea.
15) Obtener la matriz de transformacin, que relaciona el
sistema de la base con el extremo del robot T .
16) La matriz T define la orientacin y posicin del extremo
referido a la base, en funcin de las n coordenadas
articulares.
(7)
(0 A1 )1 T d = 1 A2 2 A3
(8)
(1 A2 )1 (0 A1 )1 T d = 1 A2
(9)
(10)
(11)
qf in = q(tf in )
(12)
qf. in = q . (0)
(13)
qf. in = q(t.f in ) = 0
(14)
Respetando cada una de las condiciones enunciadas anteriormente y realizando los respectivos artificios matemticos
para obtener las solucin de los sistemas de ecuaciones se
tiene como resultados lo siguiente:
1 = f1 (x, y, z, , , )
(4)
2 = f2 (x, y, z, , , )
(5)
a = qini
(15)
3 = f3 (x, y, z, , , )
(6)
a = qini
(16)
b=0
c=
3(qf in qini )
t2f in
d=
q(t) = qini +
2(qf in qini )
t3f in
(17)
(18)
(19)
t2f in
t3f in
(20)
t2f in
t3f in
(21)
q . (t) = qini +
i
q1
q2-90
q3+90
q4
q5
q6
di
590
0
0
1400
0
240
ai
750
1350
41
0
0
0
i
-90
0
90
-90
90
0
Figure 3.
(22)
x=993.67mm
y=175.21mm
(0 A1 )1 T d = 1 A2 2 A3
(23)
z=3244.44mm
(1 A2 )1 (0 A1 )1 T d = 1 A2
(24)
Figure 4.
x=1106.45mm
y=402.72mm
z=2953.75mm
Lo que demuestra que el anlisis de la cinemtica directa
del robot est bien.
Se puede probar las ecuaciones dando diferentes ngulos
para cada variable articular y confirmar as las respuestas.
[8]
[9]
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htmD
http://nbio.umh.es/files/2012/04/practica2.pdf
http://www.utm.mx/~hugo/robot/Robot2.pdf
http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/4646/1/UPSCT002637.pdf
Robtica Industrial Maestra en Automatizacin y Control Industrial Nelson Sotomayor, MSc. 33
Imagen
obtenida
de:
Unidad
didctica
"Control
y
Robtica".
Disponible
en:
http://www.portaleso.com/usuarios/Toni/web_robot_3/robot_indice.html
Jos Orellana; Pinta E; Gavilena I,Diseo y construccin
de un robot antropomrfico industrial Tesis. Disponible en:
http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/2380/20/UPSGT000067.pdf
Robtica Industrial ISA.- Ingeniera de Sistemas y Automtica.
Universitas Miguel Hernndez
Leopoldo Acosta Snchez y Marta Sigut Saavedra
Matemticas
y
robtica
disponible
en:
http://imarrero.webs.ull.es/sctm05/modulo2lp/1/msigut.pdf