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N: 2007 ENAM XXXX

Ecole doctorale n 432 : Sciences des Mtiers de lIngnieur

THSE
pour obtenir le grade de

Docteur
de

lcole Nationale Suprieure d'Arts et Mtiers


Spcialit Gnie Electrique
prsente et soutenue publiquement
par

Ghislain REMY
le 17 dcembre 2007

COMMANDE OPTIMISEE DUN ACTIONNEUR


LINEAIRE SYNCHRONE POUR UN AXE
DE POSITIONNEMENT RAPIDE
Directeur de thse : Jean-Paul HAUTIER
Co-encadrement de la thse : Pierre-Jean BARRE

Jury :
M. Jean-Paul LOUIS, Professeur, SATIE, ENS Cachan ........................................
M. Bernard MULTON, Professeur, SATIE, ENS Cachan - Bretagne ...................
M. Maurice FADEL, Professeur, LAPLACE, INP Toulouse .................................
M. Abdelmounam TOUNZI, Matre de Confrences HDR, L2EP, USTL, Lille ..
M. Jean-Paul HAUTIER, Professeur, L2EP, Arts & Mtiers Paritech, Paris ........
M. Pierre-Jean BARRE, Professeur, L2EP, Arts & Mtiers Paritech, Paris ..........
M. Ralph COLEMAN, Ingnieur, Motion Control Research Mgr, ETEL..............

Prsident
Rapporteur
Rapporteur
Examinateur
Examinateur
Examinateur
Invit

Laboratoire dElectrotechnique et dElectronique de Puissance de Lille


ENSAM, CER de Lille
LENSAM est un Grand Etablissement dpendant du Ministre de lEducation Nationale, compos de huit centres :
AIX-EN-PROVENCE ANGERS BORDEAUX CHLONS-EN-CHAMPAGNE CLUNY LILLE METZ PARIS

Remerciements
Ce travail a t ralis au sein du Laboratoire dlectrotechnique et dlectronique de Puissance de
Lille (L2EP) en collaboration avec lentreprise ETEL suisse, aujourdhui leader mondial dans la
conception et la fabrication de motorisation entranement direct.
Je tiens remercier Monsieur le Professeur Jean-Paul Louis pour avoir accept de prsider mon jury
de thse. Jadresse mes profonds remerciements Messieurs les Professeurs Bernard Multon et Maurice
Fadel pour avoir accepter dtre rapporteur de ce mmoire. Leurs remarques ont contribu une
meilleure valorisation du travail ralis. Je remercie Messieurs Abdelmounam Tounzi (MCF HDR de
l'universit de Lille 1) et Ralph Coleman (Motion Control Research Manager d'ETEL Suisse) pour avoir
accept de participer au jury en tant quinvit.
La premire partie de cette thse porte sur la modlisation dun actionneur lectromagntique, et elle
naurait pas pu aboutir sans laide de personnes comptentes et attentives de lquipe MECOSYEL du
L2EP de Lille. Je tiens tout particulirement remercier M. Piriou et M. Tounzi, pour les discussions
avises et surtout pour les nombreuses relectures quils ont effectues.
Le deuxime volet de cette thse est une contribution la commande des moteurs linaires, et reflte
la continuit de nombreux travaux de lquipe CEMASYC du L2EP de Lille et notamment de mon
directeur de thse, M. Hautier et de mon co-directeur M. Barre, que je remercie pour leurs prcieux
conseils et le temps pass suivre mes travaux.
Je tiens aussi remercier les autres membres de notre quipe de recherche, M. Dieulot, M. Kestelyn
et M. Degobert, pour les relectures et les discussions enrichissantes que nous avons eues ensemble. Je
remercie galement mes collgues proches Richard, Julien, Olivier, Frdric et Jia Zeng. Je noublie pas
les piliers techniques du laboratoire, Bernard, Luc et Marc, qui contribuent la russite de nos travaux
de recherche et toujours dans la bonne humeur.
Je tiens prciser limportance des relations privilgies que jai pu avoir avec notre partenaire
industriel, et plus particulirement M. Coleman et ses collgues, pour lexpertise et les comptences
quils ont apportes notre tude.
Enfin ce travail de thse naurait gure dur longtemps sans un soutien familial indfectible et
surtout sans la comprhension et la patience de ma femme tout au long de ces annes.

Chercher n'est pas une chose et trouver une autre,


mais le gain de la recherche, c'est la recherche mme.
Saint Grgoire de Nysse,
Homlies sur l'Ecclsiaste.
mon pre
1

Table des matires


Liste des variables
Introduction gnrale
Contexte et positionnement du sujet de thse

Chapitre 1 Synthse sur les moteurs linaires


1.1 Historique
1.2 Structures et topologies des moteurs linaires
1.3 Domaines dapplication
1.4 Dveloppement des moteurs linaires
1.4.1 Freins aux dveloppements industriels des moteurs linaires
1.4.2 La recherche actuelle sur les moteurs linaires
1.4.3 Prcdentes tudes ralises au sein du laboratoire
1.5 Modle classique du moteur linaire synchrone
1.5.1 Modle au premier harmonique
1.5.2 Limites du modle : autres phnomnes prendre en compte
1.5.3 Prsentation du moteur linaire employ dans notre tude
1.6. Outils de modlisation
1.6.1 Mthodes danalyse des moteurs linaires
1.6.2 Reprsentation par le Graphe Informationnel Causal
1.7. Conclusion

Chapitre 2 Modlisation avance dun moteur linaire synchrone


2.1 Analyse des forces lectromotrices vide
2.1.1 Origine des harmoniques
2.1.2 Modle analytique
2.1.3 Modle par lments finis
2.1.4 Validation exprimentale
2.1.5 Analyse des forces lectromotrices en charge
2.1.6 Impact sur la force de pousse
2.1.7 Conclusion sur lanalyse des forces lectromotrices
2.2 Analyse des inductances
2.2.1 Origine de la saturation
2.2.2 Modlisation analytique
2.2.3 Modle par lments finis
2.2.4 Validation exprimentale
2.2.5 Impact sur la force de pousse
2.2.6 Conclusion sur lanalyse de la matrice inductance
2.3 Analyse des effets dencoche et des forces de denture
2.3.1 Origine des forces de denture
2.3.2 Modle analytique
2.3.3 Modle par lments finis

2.3.4 Validation exprimentale


2.3.5 Impact sur la force de pousse
2.3.6 Conclusion sur lanalyse des forces de dtente
2.4 Conclusion sur la modlisation

Chapitre 3 Commande optimise dun moteur linaire synchrone


3.1 Introduction
3.2 Structure de commande par inversion du Graphe Informationnel Causal
3.3 Architecture de commande en Boucle Ferme (BF)
3.3.1 Architecture de commande maximale
3.3.2 Analyse de la boucle interne de courant
3.3.3 Analyse des boucles de vitesse et position
3.3.4 Architectures de commande industrielle
3.3.4.1 Commande par boucles en cascade
3.3.4.2 Commande par retour dtat
3.3.5 Commande avance en force en Boucle Ferme
3.3.5.1 Problme des reprsentations frquentielles pour la commande
3.3.5.2 Multiples rfrentiels de Park
3.3.5.3 Multiples correcteurs rsonants dans un repre diphas
3.3.6 Conclusion sur la commande en Boucle Ferme
3.4 Architecture de commande en Boucle Non-Ferme (BNF)
3.4.1 Commande par la drive nime
3.4.2 Commande plate dun moteur linaire
3.4.2 Commande mixte : BNF et BF
3.5 Conclusion

Conclusion gnrale
Bilan des travaux prsents
Perspectives

Annexe
A1 Liste des fabricants de PMLSMs
A2 Paramtres gomtrique et lectrique du LMD10-050 dETEL
A3 Paramtres gomtrique et lectrique du LIMES400/120 de Siemens
A4 Transforme usuelle
A5 Documentation technique du LMD10-050
A6 Mthodes d'identification exprimentale des inductances

Bibliographie

Liste des variables




Grandeur X estime, ou calcule

Valeur maximale de la grandeur X

Vd, Vq
Vdref, Vqref

Grandeur X mesure

Tensions de laxe-d et de laxe-q, dans le repre de Park [V]


Rfrences de Vd, Vq, dans le repre de Park [V]

ed, eq

Forces lectromotrices ed de laxe-d et eq de laxe-q, dans le repre de Park [V]

ed , eq

Estimations de ed, eq, dans le repre de Park [V]

id, iq

Courants de laxe-d et de laxe-q, dans le repre de Park [A]

idref, iqref

Courants de rfrence id, iq, dans le repre de Park [A]

kd, kq

Facteurs de raction de laxe-d et de laxe-q, dans le repre de Park [N/A]

kd kq

Estimations de kd, kq, dans le repre de Park [N/A]

Ld, Lq

Inductances Ld de laxe-d et Lq de laxe-q, dans le repre de Park [H]

Ld , Lq

Estimations de Ld, Lq, dans le repre de Park [H]

Inductance propre dune phase du primaire du PMLSM dans le repre abc [H]

Rsistance dune phase du primaire du PMLSM dans le repre abc []

Masse du secondaire du PMLSM [kg]

Tem, Temref

Force de pousse et Force de pousse de rfrence [N]

Tr

Force rsistante [N]

Pas polaire, distance entre deux ples magntiques conscutifs (pour le PMLSM) [m]

Np

Constante de position lectrique. Np = / p [rad/m], (Remarque : pour un moteur


tournant : Np = p, avec p le nombre de paire de ples.)

Dplacement linaire [m]

Angle mcanique du rotor pour un moteur tournant [rad]

Angle lectrique [rad]

Valeur maximale du flux magntique dexcitation par phase dans le repre abc [Wb]

Vitesse linaire [m/s]

Vitesse angulaire mcanique du rotor pour un moteur tournant [rad/s]

Vitesse angulaire lectrique [rad/s]

Introduction gnrale
Contexte et positionnement de la thse
Dans le domaine des machines de production, il existe aujourdhui des systmes de type
pose-dpose (Figure 1), o chaque composant est optimis pour donner le maximum de ses
performances au systme. La Figure 1 montre un systme utilisant une commande numrique pour
piloter des moteurs linaires qui permettent la mise en mouvement dune poutre mcanique centrale.

Figure 1 : Exemple de commande et de robot "Pick and Place", du fabricant ETEL [CORSI 2007]
Les performances dun tel systme permettent datteindre des vitesses de dplacement suprieures
2m/s, tout en conservant une prcision de positionnement de quelques microns. Toutefois, pour
rpondre au contexte conomique, de nouveaux systmes sont tudis pour tre la fois plus rapides et
plus prcis. Les composants mcaniques se dforment alors sous les efforts exercs par les actionneurs
lectriques. La Figure 2 prsente un mode de flexion de poutre 410Hz et un mode de flexion de la
fixation de cette poutre 30Hz. Plusieurs solutions existent pour compenser ce phnomne : soit une
augmentation de la rigidit de la poutre, qui permet de repousser les frquences de ces modes au-del de
la bande passante de lactionneur ; mais cette solution induit un supplment de poids de la poutre, qui
nest pas acceptable pour les fortes acclrations requises ; soit la prsence de ces frquences parasites
est autorise dans le systme. Elles peuvent alors tre compenses par la commande des moteurs
linaires, ce qui vite ainsi dexciter les modes de la structure mcanique. La commande doit donc
matriser le contenu spectral de la force gnre par les moteurs linaires. Cest ce que cherchent
obtenir les travaux prsents dans ce mmoire.

Figure 2 : Dtails de la commande, du moteur linaire et des modes de flexion de la poutre

Pour complter lexemple prcdent, nous pouvons dtailler le cas des simulateurs de vol o les
performances des manches de simulateur jouent un rle prpondrant dans lapprciation du contrle de
lavion par le pilote (Figure 3). En effet, ces manches doivent parfaitement suivre les mouvements de la
main dune part, fournir un retour de force qui correspond en proportion la raction du systme
command dautre part. Technologiquement, ces manches de simulateurs sont composs dun
entranement servomoteur coupl un rducteur.

Figure 3 : Simulateur de vol avec retour haptique dans le manche


Toutefois, cette solution nest plus suffisante pour satisfaire aux nouveaux besoins en termes de
sensibilit du retour deffort. Ces systmes doivent tre capables de fournir plus de 20N en continu et
avoir une rsolution de lordre de 0,01N correspondant la sensibilit humaine. Ces valeurs sont trs
contraignantes, notamment la valeur de force minimale de 0.01N que doit pouvoir fournir un tel
systme. Pour rpondre ce cahier des charges, notre partenaire industriel ETEL a propos une solution
qui consiste remplacer le servomoteur et le rducteur par un entranement direct : un moteur annulaire,
galement appel moteur couple (Figure 4). La structure du moteur annulaire correspond celle dun
moteur linaire enroul sur un cylindre. Cette solution peut fournir une force de 20N en continu ;
cependant, de par leur construction, les moteurs couples prsentent des oscillations lies linteraction
des aimants et du fer prsents dans les dents du circuit magntique. Ce couple de denture gnre une
force maximale de 3N en bout de manche de simulateur. Malgr la structure de commande labore par
ETEL pour compenser ces phnomnes de denture [ETEL 2007], le niveau de ces forces
perturbatrices est rest suprieur 0.01N. La Figure 4 prsente la structure et le couple gnrs par le
moteur annulaire : ainsi, les oscillations rsiduelles de couple nont pas pu tre compltement limines
par la commande. Il est donc ncessaire de dfinir une nouvelle structure de commande pour tenir
compte de tels phnomnes.
4

Torque [Nm]

3.5

2.5

1.5

50

100

150

200
Angle []

250

300

350

400

Figure 4 : Structure et allure du couple sur un TMA530

Dans les applications industrielles o les ondulations de couple issues dharmoniques de courant
sont visibles dans la bande passante du rgulateur de vitesse, celles-ci peuvent tre compenses par le
rgulateur de vitesse. Elles se retrouvent simplement "en ngatif" sur la consigne de couple du moteur.
Cependant, en gnral, les systmes haptiques sont commands par une consigne de couple sur le
moteur, et bien que la position soit mesure (par exemple pour commander le simulateur de vol), elle ne
sert pas pour fermer une quelconque boucle de vitesse. Les ondulations de couple sont donc directement
ressenties par l'utilisateur, qui y est trs sensible. La compensation de ces oscillations rsiduelles par la
commande ne peut vritablement tre efficace que si lorigine et limpact des diffrents phnomnes
lectriques et mcaniques sont parfaitement connus.
Le sujet de notre tude sinscrit donc dans une dmarche d'optimisation de la commande en force
d'un actionneur linaire synchrone pour un axe de positionnement rapide. Pour raliser une commande
optimale de ces systmes, des modles avancs sont ncessaires. En effet, les modles classiquement
utiliss pour reprsenter les moteurs linaires ne suffisent plus. Pour les modles retenus, de nouvelles
architectures de commande doivent alors tre dfinies.
Les objectifs de cette thse sont donc multiples :
tablir un modle avanc dun moteur linaire en vue de sa commande. Des phnomnes
lectriques et magntiques prsents dans les moteurs linaires synchrones aimants
permanents sont modliss : les harmoniques de forces lectromotrices vide et en charge,
les non-linarits lies la saturation des inductances et enfin les forces de dtente. Tous ces
phnomnes gnrent des forces perturbatrices sur la force de pousse.
Dfinir une structure de commande adapte au moteur linaire. Dans un premier temps, les
structures de commande classiques sont justifies, puis de nouvelles commandes sont
dtailles partir des modles retenus des phnomnes prpondrants. Pour faciliter ltude
des structures de commande, le formalisme graphique du Graphe Informationnel Causal est
utilis.
Il est important de prciser que le contexte de cette tude n'est pas spcifiquement tourn vers le
domaine de la machine de production. Cependant, cest dans ce domaine que se trouve le plus grand
nombre de publications scientifiques qui contribuent l'amlioration des commandes pour les systmes
quips de moteurs linaires.

Ce mmoire est organis de la faon suivante :


Le premier chapitre prsente un bref historique de la technologie des moteurs linaires. Les
diffrentes familles dactionneurs linaires pour les systmes entranement direct sont ensuite
prsentes. Les moteurs linaires synchrones aimants permanents (PMLSM) qui font lobjet de ltude
sont plus particulirement dtaills. Une analyse de ltat de lart montre dune part lessor rcent des
moteurs linaires de type synchrone aimants permanents et, dautre part, les freins technologiques
actuels qui sy rattachent. Le modle classique au premier harmonique est analys. Diffrents outils de
modlisation sont prsents : les mthodes utilises pour lanalyse des systmes lectromagntiques
telles que la modlisation analytique, les rseaux de reluctance et la mthode des lments-finis sont
prsentes. Puis, le formalisme causal dit nergie localise est ensuite prsente, ainsi que sa
reprsentation sous la forme de Graphe Informationnel Causal (GIC).
Le deuxime chapitre prsente la modlisation avance dun moteur linaire en vue de sa
commande. Lobjectif est dobtenir un modle analytique plus prcis que le modle classique au premier
harmonique. Ainsi, le modle devra tenir compte de phnomnes lectriques et magntiques prsents
dans les moteurs tudis, tels que les effets dencoches, la saturation des inductances, et les proprits
non linaires des forces lectromotrices. Deux niveaux de reprsentation sont abords : modle
analytique et modle par lments finis. Ces modles sont valids par des essais exprimentaux. Ensuite,
limpact des phnomnes modliss est quantifi au niveau de la force de pousse.
Le troisime chapitre traite des structures de commande de moteur linaire. Ce chapitre prsente des
architectures de commande ddies aux modles de moteur linaire prcdemment tablis, en vue
damliorer le contrle en force de pousse. En sappuyant sur les proprits du formalisme causal et la
reprsentation du modle sous forme de GIC, la structure de commande maximale correspondant au
modle retenu lors de la modlisation est prsente. Les procds dinversion directe et indirecte du
formalisme GIC sont dtaills et appliqus au cas du moteur linaire synchrone. Les techniques de
commande qui en dcoulent, de type boucles imbriques et boucles non-fermes, sont ensuite analyses.
Puis, quelques structures de commande mixte, mlangeant les commandes obtenues en Boucles
Fermes et Non-Fermes, sont ensuite prsentes. Finalement, les rsultats prsents laide de ces
nouvelles structures de commande montrent les gains en performance pour le contrle de la force de
pousse dun moteur linaire.

Chapitre I
Synthse sur les moteurs linaires
1.1 Historique
Le premier brevet dapplication industrielle portant sur des moteurs linaires date de 1902,
[ZEHDEN 1902]. Bien quil contienne peu dinformations sur la technologie du moteur linaire, il
prsente le choix des moteurs linaires asynchrones pour propulser des trains de passagers, Figure 5:

Figure 5 : 1er brevet de moteur linaire [ZEHDEN 1902]


En France, il y eu une tentative de transport par moteur linaire asynchrone partir de 1969 avec
l'arotrain suburbain S44 (Figure 6). Il tait sustent et guid par des coussins d'air horizontaux et
verticaux de la socit Bertin, et glissait sur une voie en bton ayant la forme d'un T invers. Il
comprenait un moteur linaire induction pour la propulsion, construit par la socit Le Moteur
Linaire (LML) du groupe Merlin Gerin. Celui-ci fut difficile mettre au point, de plus, il chauffait
normment. La captation du courant lectrique d'alimentation se faisait par des navettes frottant sur des
rails disposs le long de la voie. Ces navettes taient fixes l'appareil au niveau de deux orifices dans la
partie basse de l'appareil (Figure 6).

Figure 6 : Photos de l'arotrain suburbain S44 [CONSTANT 1989]


Le S44 tait en fait un prototype exprimental dont la version commerciale aurait d servir pour les
liaisons Orly-Roissy et La Dfense-Cergy. Lexprimentation du systme de propulsion par moteur
lectrique linaire sest tale de dcembre 1969 dbut 1972, et a permis au S44 datteindre une vitesse
de 170 km/h sur sa voie dessais de 3 km [CONSTANT 1989].
La socit Le Moteur Linaire (LML) a t ensuite relaye en 1973 par Jeumont-Schneider.
L'exploitation commerciale devait tre assure par des lments de 2 vhicules circulant 60s
d'intervalle, les 23 km du trajet tant effectus en 10 min. Le protocole a t ratifi en mai 1974.

Cependant, en juillet 1974, les pouvoirs publics sont revenus sur leur dcision, et ont mis fin aux essais
base de moteurs linaires en France au profit du Train Grande Vitesse (TGV).
Le dveloppement industriel des moteurs linaires synchrones aimants permanents dans dautres
domaines que le transport na pris son essor qu la fin des annes 1980 [MCLEAN - 1988] et connat
aujourdhui une croissance annuelle de 20% [EASTHAM 2002]. Le march du moteur linaire
reprsente, en 2004, 113M pour l'Europe et 95M pour les USA [GIERAS 2003]. Cest un secteur en
plein dveloppement, qui stend actuellement de nouveaux domaines dapplications. Toutefois, il
nexiste pas de march de masse pour les moteurs linaires. Ce march est uniquement port par laspect
inventif et imaginatif des applications.

1.2 Structures et topologies des moteurs linaires


Aujourdhui, le terme de moteur linaire recouvre en fait une trs grande varit de systmes. En
effet, il y a, par exemple, des moteurs de type asynchrone ou synchrone, avec des gomtries de type
plat, tubulaire ou annulaire. Le Tableau 1 prsente une bauche dordonnancement des moteurs
linaires par famille technologique [CASSAT 2003].

x
x

x
x

x
x

x
x

LMMM Moving Magnet

LVCM Voice Coil

Transverse Flux

LTFM

x
x

Ironless

LILM

x
x

Slotless

LSLM

Ironcore

x
x

x
x

LSM

x
x

LTUM Tubular

Hybrid Stepper

x
x

LHSM

Topology #

x
x
x

Superconducting

Acronym

x
x

LSCM

Description

LDCM DC linear

Winding

Switched
Reluctance

Armature

LSRM

Flux

Induction Solid
secondary

Synchronous
motor

LISM

Excitation

Cage w/ laminations
Solid non magnetic
No
DC classical
DC superconductor
PM Radial (tubular)
PM Tangantial
PM Attractive
Heteropolar
Homopolar
Transverse
Ironcore
Slotless
Ironless
Polyphase
Single phase

Induction Caged
secondary

Secondary

LICM

Asynchronous
motor

10

11

12

13

Tableau 1 : Exemples de types de moteurs linaires [CASSAT 2003]


Il nest pas dans notre objectif de dtailler toutes les structures des diffrentes familles de moteurs
linaires. Par contre, la bibliographie franaise comporte de nombreux articles qui justifient de lintrt
du moteur linaire [MULTON 1999], [GOMILA 2005]. Il existe galement des articles qui
prsentent ces diffrentes familles de moteurs [FAVRE 2000], [CHEVAILLER 2006].
De mme, la bibliographie anglo-saxonne compte de trs bons ouvrages ddis ltude des
moteurs linaires [BOLDEA 1997], [BOLDEA 2001] et leurs applications industrielles [GIERAS
1999] ; ainsi que [SHDA 1991 (en japonais)].
Nous avons restreint notre tude au seul domaine des machines de production, pour tre en
adquation avec les comptences et le matriel de la plateforme technologique du laboratoire de
recherche. En 2006, le domaine des machines de production se caractrise par lutilisation
quasi-exclusive dune famille dactionneurs linaires reprsente par des structures de type synchrone
aimants permanents simple couche "Ironcore" (Topologie 8 du Tableau 1). La raison principale pour ce

10

choix est que ces actionneurs possdent, par rapport aux autres technologies moteurs linaires, le plus
grand rapport de force par unit de surface, avec des valeurs pouvant approcher les 10 N/cm
(9,05N/cm pour le LMP28-250 de la socit ETEL, [ETEL 2007]. Ceci permet dobtenir de fortes
acclrations tout en conservant des masses mobiles rduites.
Le moteur linaire synchrone aimants permanents monolatral, aussi appel "PMLSM Ironcore"
(Figure 7) est compos de 2 parties :
un primaire, partie mobile compose dun bobinage triphas et dun circuit
ferromagntique ;
un secondaire, partie fixe compose daimants permanents dposs sur un socle en fer.

Figure 7 : Reprsentation simplifie et photographie d'un moteur linaire du fabricant ETEL

1.3 Domaines dapplication


Les applications du moteur linaire synchrone sont trs varies [MULTON 1999] [CASSAT
2003] [GIERAS 2003]. Le Tableau 2 donne quelques exemples chiffrs des applications et des
performances de ces actionneurs linaires. Lannexe A1 prsente une liste non exhaustive des diffrents
fabricants de moteurs linaires synchrones aimants permanents.

Tableau 2 : Exemples d'applications de moteurs linaires synchrones [CASSAT - 2003]


Un moteur linaire a un prix initial lev, essentiellement li aux cots des matriaux magntiques.
En effet, contrairement aux moteurs rotatifs, la partie active dun moteur linaire ne concerne chaque

11

instant quune zone rduite du moteur entier, comme le montre la Figure 7. En dautres termes, si le
moteur linaire peut se dplacer sur 3 mtres de longueur, la partie fixe doit tre bobine ou quipe
daimants sur les 3 mtres, alors que 20cm peuvent suffire pour la partie mobile. Cela implique un cot
plus lev des matriaux pour les moteurs linaires que pour les moteurs rotatifs [GIERAS 2003].
Les moteurs linaires sont donc utiliss dans des applications o leurs performances dpassent les
limites physiques des moteurs tournants [EASTHAM - 2002]. [BRANDENBURG 2000] prsente une
comparaison entre les moteurs linaires et les systmes mcaniques plus traditionnels, des avantages
significatifs sont mis en vidence, tels que :
Dynamique leve par une rduction des masses ;
Entranement direct et donc absence de jeu de transmission ;
Contacts rduits aux simples roulements, do une longue dure de vie (pas de contacts
pignons-crmaillre, etc.) ;
Grande prcision de positionnement ; etc.
Le domaine dapplication qui nous intresse plus particulirement concerne les systmes de
positionnement micromtrique. Les constructeurs proposent pour ce type dapplication des systmes
deux moteurs linaires [ETEL 2007], [ANORAD 2004] permettant dobtenir les performances
suivantes :
Prcisions de lordre de 2m
Courses maximum de 750mm
Acclration de 40m/s
Vitesse de 180m/min
Dautre part, les progrs actuels dans la modlisation des moteurs linaires sont dus en grande partie
aux outils de modlisation numrique et plus particulirement la mthode des lments finis en 3D
[EASTHAM 2002]. Cet outil est devenu indispensable dans la conception de moteurs linaires.

1.4 Dveloppement des moteurs linaires


1.4.1 Freins aux dveloppements industriels des moteurs linaires
Il existe principalement deux types de frein aux dveloppements industriels des moteurs
linaires synchrones aimants permanents :
a) Des limitations lies la fabrication des moteurs linaires
Le cot dun moteur linaire synchrone aimants permanents est troitement li au march des
aimants permanents. En effet, le frein principal au dveloppement des moteurs linaires est le cot initial
lev des matriaux. Un verrou important concerne donc la fabrication daimants permanents moindre
cot avec une valeur de B H |max leve. Gnralement, les aimants utiliss dans les moteurs linaires
synchrones aimants permanents sont de type Nodyme-Fer-Bore. Ils prsentent lavantage davoir une
courbe de dmagntisation de pente r # 1,05. Plusieurs raisons conditionnent le choix de la technologie
Nd-Fe-B au dtriment du Samarium-Cobalt (Sm-Co) ou de lAluminium-Nickel-Cobalt (Alnico) :
Un niveau dinduction rmanente suffisamment lev, Br > 1.18T, qui permet dobtenir une
puissance massique comptitive. Par exemple, temprature ambiante, la densit dnergie
(BH)max>300 kJ/m3 (contre moins de 250 kJ/m3 pour les Sm-Co).
La pente de la courbe de dmagntisation tant trs proche de celle de lair, les aimants
Nd-Fe-B conservent leurs caractristiques magntiques mme aprs ouverture et fermeture
du circuit magntique (contrairement aux Alnico). Cest frquent pour les moteurs linaires
avec un primaire court , puisque la longueur de la voie des aimants est nettement
suprieure la longueur de la partie bobine.

12

Par contre, il existe un inconvnient majeur la technologie Nodyme-Fer-Bore :


Un chauffement limit (<150C) dans les moteurs linaires est prvu lors de leur
conception. En dautres termes, la temprature de fonctionnement doit rester infrieure la
temprature de dmagntisation des aimants (environ 150C) dans des conditions
nominales dutilisation (contre prs de 300C pour les SmCo).
Toutefois, cette tude ne cherchera pas rsoudre ce type de problme.
b) Des limitations lies la commande de ces technologies
Dans un futur proche, le dfi pour les nouvelles commandes de moteurs linaires dans le domaine de
la machine-outil, est datteindre, en termes de prcision de positionnement, une valeur de rfrence de
0,01m [BRANDENBURG 2000]. Pour tre plus prcis, il existe dj des moteurs linaires
reluctance variable capables datteindre ces performances. Cependant, la difficult majeure est de
pouvoir atteindre cette qualit de prcision avec des dynamiques de machines leves. Notre partenaire
industriel ETEL nous donne lexemple suivant : pour une machine employe dans des applications de
pose dpose (systme Titan fonctionnant en Gantry [ETEL 2007]), cest dire permettant de
positionner 2m des composants de 20m de diamtre, le temps dattente entre 2 dplacements est
actuellement suprieur 70ms. A dfaut, la vibration occasionne par le dplacement des axes X et Y se
rpercute sur la position de la pastille en bout daxe Z. Cest donc l que se situe le vrai dfi relever
pour les futures commandes de ces systmes : il faut obtenir des systmes ultra prcis dynamique
leve 1 . En dautres termes, la commande doit viter de solliciter les modes de rsonance des structures
mcaniques. Cette approche ncessite une connaissance approfondie du systme et donc une
modlisation fine du moteur linaire. Dautre part, la structure de commande doit tre adapte pour
optimiser le contrle de la force de pousse. Cest en cela que consiste lobjectif de cette thse.

1.4.2 La recherche actuelle sur les moteurs linaires


Depuis les annes 1960, le Japon est le pays le plus innovateur dans le domaine des moteurs
linaires, notamment grce aux financements investis dans la recherche via les tudes menes sur le
MAGLEV [AZUKIZAWA 2003].
Les tudes actuelles au Japon sont bases sur :
Les systmes motoriss multidirectionnels,
Les mthodes danalyse systmatique des systmes moteurs linaires,
Les mthodes de mesure et dvaluation des moteurs linaires industriels,
La promotion des moteurs linaires dans lindustrie mdicale (IRM).
Actuellement, les activits de recherche pour les moteurs linaires [EASTHAM 2002] sarticulent
autour des axes suivants :
Commandes permettant de rduire les perturbations extrieures (efforts de coupe, etc.)
Commandes limitant les variations de paramtres (volution et rpartition de la masse, etc.)
Commandes et structures de machines rduisant les effets dondulation de force et de force
de dtente.
Ce travail sinscrit donc parfaitement dans les problmatiques actuelles sur ltude de commande
qui vise optimiser la force de pousse dun moteur linaire.

On appelle systme dynamique leve un systme dans lequel les performances attendues ne
permettent plus de ngliger linfluence des phnomnes vibratoires induits, par exemple, par les souplesses
mcaniques des constituants.

13

1.4.3 Prcdentes tudes ralises au sein du laboratoire


Plusieurs tudes ont t menes auparavant au sein du laboratoire dElectrotechnique et
dElectronique de Puissance de Lille (L2EP), notamment dans lEquipe de Recherche Technologique
CEMODYNE et dans lEquipe MECOSYEL :
Le premier banc dessais moteur linaire synchrone LSP120C a t install en 1998 au sein de
lquipe CEMODYNE. Ce moteur linaire tait de marque Bosch Rexroth (anciennement Indramat),
pilot par une commande industrielle NUM1040 du fabricant Schneider-Electric (anciennement Num).
Les premires modifications du banc et de son alimentation remontent 2002 avec la ralisation dune
armoire de puissance et de sa commande intgrant une carte temps-rel dSPACE DS1005. Lintrt tait
douvrir le systme pour tester de nouvelles structures de commande. Par exemple, une architecture
de commande base sur une commande vectorielle autopilote dduite des commandes de moteurs
synchrones tournants a t mise en place [LEMOINE 2002].
Le modle du moteur a ensuite t amlior par lidentification des paramtres lectriques du
moteur linaire LSP120C. De mme, la commande du moteur a t amliore en prenant en compte la
position initiale des ples du moteur linaire [ZENG 2002]. La mme anne, un nouveau banc
dexprimentation 2 axes moteurs linaires LIMES 800/240 du fabricant Siemens (anciennement
Krauss-Maffe) a t install au L2EP. Une modlisation par lments finis sur ces moteurs linaires a
alors t ralise et valide exprimentalement [ASKOUR 2002].
En 2003, une tude approfondie a fait suite aux travaux de [ZENG 2002] sur les mthodes
dobtention de la position initiale dun moteur linaire et son influence sur la gnration de la force de
pousse [REMY 2003]. Un banc mono-axe moteur linaire LMD10-050 du fabricant suisse ETEL a
t install avec sa commande industrielle. Une tude sur la modlisation des inductances non linaires
dun moteur linaire, cherchant prendre en compte linfluence de la position des aimants dans la
saturation, a t ralise [GOMAND 2005].
Fin 2004, des structures de commande utilisant des correcteurs rsonants ont t appliques aux
moteurs synchrones tournants et linaires [ZENG 2005].
Cette thse sinscrit donc dans la continuit du travail dj ralis par lquipe, mais elle prsente
des modles affins de moteurs linaires en vue de leur commande qui tiennent compte de phnomnes
tels que des harmoniques de forces lectromotrices, des effets de denture et la saturation des
inductances.

1.5 Modle classique du moteur linaire synchrone


Les commandes numriques industrielles possdent une structure de commande boucles en
cascade, dite gnrique , qui permet de commander dans une certaine mesure tous les types de
moteurs synchrones linaires ou rotatifs. Autrement dit, le modle utilis pour gnrer ces commandes
est ncessairement simplifi : cest le modle au premier harmonique du moteur linaire.
Nous allons analyser ce modle simplifi qui servira de base notre tude. Ainsi, nous pourrons
mieux comprendre, laide dune modlisation plus fine, le fonctionnement du moteur linaire rsultant
de linfluence de phnomnes parasites.

1.5.1 Modle au premier harmonique


De nombreux travaux prsentent la modlisation au premier harmonique dun moteur synchrone
rotatif ou linaire [GIERAS 1999], [BOLDEA 2001], [ZENG 2002], [REMY 2003], [LOUIS 2004]. Cette modlisation du moteur tournant a t adapte pour correspondre au modle au premier
harmonique du moteur linaire.
La Figure 8 prsente la structure gomtrique dun moteur linaire dETEL.

14

z
S
N

N
S

S
N

N
S

S
N

N
S

S
N

N
S

S
N

N
S

S
N

N
S

Figure 8 : Schma simplifi de la structure d'un moteur linaire synchrone LMD10-050 d'ETEL
On prend les hypothses simplificatrices suivantes :
Le moteur linaire synchrone aimants permanents dposs est ples lisses (L = cst) ;
Les rsistances et les inductances des trois phases sont considres comme identiques ;
Les matriaux ferromagntiques sont idaux (r = ) ;
Les effets dencoche sont ngligs ;
Le primaire est suppos de longueur infinie ;
Leffet des courants induits est nglig ;
Le primaire du moteur est considr comme une masse rigide ;
Les guidages sont supposs idaux (raideur infinie des roulements), ce qui permet de
ngliger linfluence de la force dattraction des aimants suivant laxe y.
On peut alors dduire des lois de Faraday et de Lenz :

d
va ,b ,c = [ R ] ia ,b ,c +
a ,b ,c
dt

a ,b ,c (t , x) = [ L ] ia ,b ,c (t ) + M a ,b ,c ( x)

Eq. 1
Eq. 2

Avec les hypothses que nous avons prises prcdemment, nous obtenons :

va R
v = 0
b
vc 0

0 0 ia L
R 0 ib + M
0 R ic M

M
L
M

M ia
Ma
d d

M ib + Mb
dt
dt
Mc
L ic

Eq. 3

Les forces lectromotrices tant supposes rpartition sinusodale, il nexiste que le premier
harmonique du flux induit par les aimants. Laxe de rfrence de ce flux est alors choisi o la valeur du
flux de laimant est maximale :

cos ( N p x )

[M ( x)] = f . cos ( N p x 2 3)

cos ( N p x 4 3)

Eq. 4

sin ( N p x )

d
dx d
Eq. 5
[M ( x)] = [M ( x)] = v(t ) f .N p sin ( N p x 2 3)
dt
dt dx

sin ( N p x 4 3)

Dans cette expression, f est dfinie comme lamplitude maximale du fondamental du flux des
aimants, induit dans une phase du primaire en labsence de courant. Dautre part, Np = / p est dfini

15

comme la constante lectrique de position 2 et p reprsente le pas polaire, cest--dire la distance entre
un ple nord et un ple sud daimants contigus. Le caractre synchrone dun PMLSM se retrouve ici au
niveau de la vitesse de dplacement, qui dpend uniquement de la frquence des courants du primaire
ia,b,c :

f ( Hz ) =

1
2. p ( m )

v( m.s 1 )

Eq. 6

Cette formulation est quivalente lexpression du moteur synchrone rotatif :

( rad .s

= p ( rad .s 1 )

Eq. 7

Si les grandeurs lectriques du primaire sont rfrences tout instant par rapport la position du
secondaire, il devient ds lors intressant de travailler dans le repre de Park (Annexe 3) :

Vd = R id + Ld dt id N p v Lq iq

V = R i + L d i + N v L i + N v 3
f
q
q
q
p
d
d
p
q
2
dt

Eq. 8

Cette transformation simplifie le calcul de la force de pousse gnre par le moteur linaire :

Tem = N p (d iq q id )

Eq. 9

Lexpression des flux est la suivante :

3
0
i + 2
Lq d ,q f
0

Eq. 10

3
Tem = N p ( Ld Lq ) id +
f iq
2

Eq. 11

Ld
d ,q =
0
Do la force de pousse :

Dans le cas dune machine aimants dposs (ples lisses) : Ld = Lq = L - M. On obtient alors :

Tem = N p

3
f iq
2

Eq. 12

LEq.12 montre que la force de pousse est une fonction linaire du courant iq et peut se comparer
lquation classique de la relation couple/courant des moteurs courant continu :

T = K *I

Eq. 13

Ce rsultat est suffisant dans la plupart des applications industrielles et sert de base dans la majorit
des commandes de moteurs linaires.
Pour la suite de ltude, lquation de la force de pousse lectromagntique (Eq.12) nous servira de
rfrence pour quantifier linfluence des autres forces dites perturbatrices.

1.5.2 Limites du modle : autres phnomnes prendre en compte


Ainsi, pour amliorer la commande dun moteur linaire, lutilisation dun modle au premier
harmonique ne suffit plus pour reprsenter la ralit des phnomnes lectriques et magntiques
prsents dans le moteur linaire. Suivant la gomtrie des moteurs linaires, il existe des phnomnes
secondaires qui ont une influence sur la gnration de la force de pousse. Pour affiner ce modle et pour
quantifier linfluence de ces perturbations, nous avons retenu les phnomnes suivants :
2

La constante lectrique de position est trs proche de la dfinition du nombre donde k, que lon peut trouver
dans la bibliographie [GIERAS 1999].

16

Prsence dharmoniques dans les forces lectromotrices ;


Attraction entre les aimants et le circuit magntique : effets dencoches ;
Asymtries dues aux phnomnes de longueurs finies : dissymtrie des inductances ;
Phnomnes de saturation locale : effets de rluctance variable sur les inductances.
Tous ces phnomnes gnrent des pertes supplmentaires, mais aussi des ondulations de la force de
pousse. Ce sont ces perturbations de la force de pousse qui nous intressent plus particulirement,
dans le but doptimiser la commande.

1.5.3 Prsentation du moteur linaire employ dans notre tude


Le moteur linaire qui sera tudi dans les prochains chapitres est une machine synchrone aimants
permanents LMD10-050, plat, simple-face, primaire court, qui a t mis notre disposition par notre
partenaire industriel ETEL, Figure 9.
Le dtail de la gomtrie du LMD10-050 dETEL se trouve dans lannexe A2. Toutefois, il existe un
accord de confidentialit entre ETEL et lERT CEMODYNE qui limite la diffusion de certaines des
dimensions gomtriques du LMD10-050.

Figure 9 : Photo du LMD10-050 d'ETEL

1.6 Outils de modlisation


1.6.1 Mthodes danalyse des moteurs linaires
Les grandeurs lectriques et magntiques que nous tudions sont les suivantes :
Les forces lectromotrices ;
Les forces de denture (force dencoche, force dextrmit et force de dtente) ;
Les inductances propres et mutuelles.
Lobjectif de notre dmarche est bien daffiner le modle en analysant avec prcision les
phnomnes lectriques et magntiques. Pour cela, il existe plusieurs mthodes :
une mthode analytique, [BOLDEA 1997] ;
une mthode par les rseaux de rluctances, [POLINDER 2002] ;
une mthode par lments finis, [PROFUMO 1999].
Ces trois mthodes sont largement dtailles dans la littrature, et prsentent des degrs de
complexit croissants :
La mthode analytique permet dexprimer les principes physiques mis en jeu lors de la
conversion lectromcanique, sous forme de relations analytiques. Les rsultats obtenus
sont approchs car la simplification des hypothses de travail, ncessaire pour le calcul,
limite la prcision. De plus, pour choisir ces hypothses, il est souvent ncessaire de
connatre lavance les interactions entre les diffrents constituants.

17

La mthode des rseaux de rluctances prsente un niveau de complexit intermdiaire


entre les deux autres mthodes. Elle offre lavantage de dcrire plus finement les grandeurs
du systme laide dune reprsentation graphique base sur la gomtrie du moteur. Cette
mthode est trs intressante pour tudier les phnomnes de saturation locale gnrs par
les aimants sur les dents du primaire. Cependant, la reprsentation trs complexe des
changes dnergie dans la zone dentrefer reste un frein majeur son utilisation.
La mthode des lments finis permet de reprsenter finement les diffrentes grandeurs
dans le systme. Cependant, les rsultats obtenus restent gourmands en ressources
informatiques, et ne peuvent donc pas tre directement exploits dans les structures
actuelles de commande.
Ces mthodes sont utilises pour obtenir des modles de processus qui soient mathmatiquement
exploitables dans une architecture de commande. Quel type de modle doit-on rechercher ? La
ralisation pratique de la commande rduit les possibilits de type de modle. A ce jour, les calculateurs
utiliss dans les cartes de commande ne permettent pas mettre en uvre en temps-rel les modles
numriques issus de calculs par lments finis. Ainsi, nous avons privilgi la gnration des structures
de commande par inversion du modle de connaissance, ce qui impose donc une reprsentation
analytique de ce modle.
Dautre part, lanalyse de ces systmes complexes est aujourdhui facilite par lutilisation des
mthodes systmiques : le Bond-Graph, la Reprsentation Energtique Macroscopique (REM) et le
Graphe Informationnel Causal (GIC).
Lutilisation du formalisme GIC permet la gnration de structures de commande par linversion
mthodique du modle. Cest lintrt majeur que prsente le formalisme du Graphe Informationnel
Causal, notamment par rapport au formalisme Bond-Graph.

1.6.2 Reprsentation par le Graphe Informationnel Causal


De nombreux ouvrages et travaux prsentent, depuis le dbut des annes 1990, le formalisme du
Graphe Informationnel Causal (GIC) [HAUTIER 1999 (1)], [BARRE 2004].
A mon sens, le principe thorique du GIC repose sur le constat que les lois de la physique peuvent se
partager en des relations mathmatiques dpendantes du temps et en celles indpendantes du temps. Les
premires sont appeles des relations causales alors que les secondes sont appeles des relations rigides.
La notion de causalit signifie ici que la sortie dcoule de lvolution temporelle de lentre. La notion
de rigidit signifie ici que mme si les variables voluent dans le temps, la relation qui lie ces variables
reste inchange. La Figure 10 montre la reprsentation graphique de ces deux relations.
Une approche analogue dite nergtique consiste voir dans les processeurs causaux (Figure
10.a), des systmes accumulateurs dnergie : cest--dire, des systmes o la grandeur de sortie
provient exclusivement de lintgration (ou de laccumulation) des effets de la grandeur dentre.
La Figure 10 montre que ces diffrents processeurs reprsentent respectivement des processeurs
accumulatifs et des processeurs dissipatifs. Il est alors ais de comprendre pourquoi ce formalisme offre
une reprsentation dite nergie localise , puisque chaque processeur traduit une certaine utilisation
de lnergie. Par exemple, le calcul du produit de la grandeur dentre et de la grandeur de sortie dun
processeur causal correspond une puissance :
Pour une masse, le produit F et v donne des N.m/s = Watts, et reprsente une nergie
cintique : M v ;
Pour une inertie, le produit C et donne des Nm.rad/s = Watts, et reprsente une nergie
cintique : J ;

18

Pour un ressort, le produit v et F donne des m/s.N = Watts, et reprsente une nergie
potentielle : 1/k F ;
Pour une inductance, le produit U et i donne des V.A = Watts, et reprsente une nergie
cintique : L i ;
Pour un condensateur, le produit i et U donne des A.V = Watts, et reprsente une nergie
potentielle : C U ;
etc.
Le formalisme reprsent sur la Figure 10 est uniquement bas sur la causalit intgrale. Ainsi,
lutilisation dune causalit drive prsente dans le formalisme Bond-Graph est ici impossible.

u (t )

y (t )

u (t )

y (t )

Figure 10 : Reprsentation dun Processeur Causal et dun Processeur rigide en GIC


La Figure 11 prsente le modle analytique dun moteur linaire au premier harmonique sous la
forme dun Graphe Informationnel Causal [REMY 2003], [ZENG 2003]. La Figure 11 montre que
le couplage magntique idal, cest--dire que les flux d et q sont supposs linaires (pas de saturation).
La force de pousse peut alors se dcomposer suivant 2 axes : laxe d qui reprsente laxe du flux et
laxe q qui reprsente laxe de la force de pousse.
Dans le formalisme GIC dcrit prcdemment, la notion de linarit des relations nintervient pas. A
mon sens, presque toutes les relations sont non-linaires dans la nature . Il ny a donc pas lieu de
scinder les reprsentations des processeurs linaires et celles des processeurs non-linaires. Nous
nutiliserons donc pas, dans notre tude, la reprsentation des processeurs non-linaires avec une double
ellipse. Dautre part, la non-linarit dune relation rigide ne permet pas de savoir si la relation est
inversible ou non. Mon sentiment personnel est que la double ellipse serait plus intressante du point de
vue de lutilisateur si elle peut lui permettre de visualiser lemplacement des relations mathmatiques
qui ne sont pas bijectives 3 , en effet cest lors de la gnration de la commande par inversion du GIC que
ces processeurs poseront des problmes.

Le principe dinversion du GIC induit une inversion mathmatique de la relation du processeur. A mon sens,
cette notion se rapproche alors plus dun problme de bijectivit que de non-linarit de la relation mathmatique.

19

ed

kd
Vd

Rd1

id

Rd3

Rd 2

Td

Axe du Flux

R4
Axe de Pousse

 f

Vq

iq

Rq1

kq
eq

Tem

R5

R6

Tr

Rq2

Tq

Rq3

Axe du Flux (axe d) :

Axe de Pousse (axe q) :

Rd 1 R + Ld id = Vd + ed
dt

Rd 2 Td = kd id

Rq1 R + Lq iq = Vq eq
dt

Rd 3 ed = kd v

Rq 3 eq = kq v

Rd 4 kd = N p Lq iq

Rq 4 kq = N p ( Ld id + 3 / 2. f )

R4 Tem = Tq Td = kq iq kd id ,

R5 M

Rq 2 Tq = kq iq

dv
= T Tr et
dt

R6

dx
=v
dt

Figure 11 : Graphe Informationnel Causal du moteur linaire synchrone


Une autre remarque importante est que les processeurs causaux de plus dune sortie ne seront pas
utiliss dans cette tude. En effet, le formalisme multi-entres et multi-sorties (MIMO en langue
anglaise) du Graphe Informationnel Causal nest pas ce jour suffisamment dvelopp pour tre
utilisable dans notre tude. Dautres travaux sont actuellement en cours pour rpondre ce problme.
Finalement, le formalisme GIC permet daider la comprhension et la dfinition des modles, et
surtout il permet de dvelopper des structures de commande adaptes ces modles.

1.7 Conclusion
Aujourdhui, les moteurs linaires synchrones sont largement utiliss dans lindustrie, notamment
dans les systmes de production o le contrle de lactionneur est devenu une condition sine qua none
pour amliorer les performances du systme. Toutefois, de part la gomtrie des moteurs linaires
utiliss, il existe des phnomnes secondaires qui ont une influence sur la gnration de la force de
pousse et qui entranent des ondulations de force indsirables. Pour affiner ce modle et pour quantifier
linfluence de ces perturbations, il est donc ncessaire de modliser finement tous ces phnomnes. Ce
sont ces perturbations de la force de pousse qui nous intressent plus particulirement, dans le but
doptimiser la commande en force de ces actionneurs linaires.

20

Chapitre II
Modlisation avance dun moteur linaire synchrone
2.1 Analyse des forces lectromotrices vide
2.1.1 Origine des harmoniques
Les forces lectromotrices vide correspondent la tension induite dans les bobinages, due un
dplacement relatif des aimants en labsence de courant dans ces bobinages (Figure 12).

ua
ub

/ dt

/ dt

/ dt

uc

Figure 12 : Schma lectrique des forces lectromotrices vide


A partir de lEq.3 , les forces lectromotrices vide sexpriment alors :

ea
Ma
Ma ( x)
Ma ( x)
e = d = dx . d ( x) = v(t ). d ( x)
Mb
b dt Mb dt dx Mb

dx
ec
Mc
Mc ( x)
Mc ( x)

Eq. 14

Dans la machine relle (le LMD10-050, Annexe 2), le bobinage est de type concentr avec une
phase par encoche et une encoche par phase.
La variation du flux provenant des aimants gnre donc dans les bobinages une tension non
sinusodale. Il en dcoule la prsence dharmoniques du flux (Eq.15) et donc des harmoniques de forces
lectromotrices.
Laspect synchrone du moteur linaire se traduit prcisment par une disposition priodique de la
gomtrie des aimants (Figure 8) par rapport la gomtrie du primaire [GIERAS 1999]. Les
symtries du systme rduisent alors lallure spectrale du flux : lexpression du flux ne comporte que
des harmoniques impairs : f ( x) = f (x).
Dautre part, la rfrence de laxe du flux est choisie telle que pour x = 0, le flux Ma ( x) des aimants
de la phase a soit maximal.

cos ( 2n 1) N p x

Ma ( x)

[M ] = Mb ( x) = f 2 n1 cos ( 2n 1)( N p x 2 / 3)
n =1

Mc ( x)
cos ( 2n 1)( N p x 4 / 3)

Eq. 15

Les forces lectromotrices vide scrivent avec 2n1 = (2n1).2n1:

21

sin ( 2n 1) N x

d
'

ea ,b ,c = dt [M ] = f N p v(t ) 2 n 1 sin ( 2n 1) ( N p x 2 / 3)
n =1

sin 2n 1) ( N p x 4 / 3)
(

Eq. 16

Nous tablirons deux modles pour dterminer la valeur des harmoniques des forces
lectromotrices :
Modle analytique ;
Modle par lments finis ;
Ces modles seront ensuite valids par une vrification exprimentale.

2.1.2 Modle analytique


Lobjectif est ici de dterminer les harmoniques de forces lectromotrices de lEq.16. Ce sont donc
les coefficients 2' n 1 = ( 2n 1) 2 n 1 que nous allons calculer analytiquement.
Pour cela, plusieurs tapes de calcul sont ncessaires :
Dtermination de linduction des aimants ;
Calcul du flux des aimants dans les bobinages ;
Calcul de la force lectromotrice.
2.1.2.1 Dtermination de linduction des aimants
La Figure 13 prsente la disposition des aimants sur le secondaire du LMD10-050. Ici, les aimants et
les encoches ne sont pas inclins 4 suivant laxe z : c'est--dire que lvolution du champ magntique est
invariable suivant laxe z, et facilite donc les calculs dinduction des aimants.

Figure 13 : Disposition des aimants sur le secondaire


Gnralement, les aimants utiliss dans les moteurs linaires synchrones aimants permanents sont
du type Nodyme-Fer-Bore 5 . Ils prsentent lavantage davoir une courbe de dmagntisation de pente
r # 1,05, Figure 14 :

Dans le cas du moteur linaire LIMES400/120 de SIEMENS (Annexe 3), les aimants sont inclins et pas les
encoches. Dans le cas du moteur linaire LSP120C de BOSCH-REXROTH, les encoches sont inclines et pas les
aimants.
5
Ltude se limite au moteur linaire ayant un primaire court, ce qui sous-entend que les aimants sont soumis
des variations importantes de rluctance. Ceci a pour effet de dmagntiser rapidement des aimants permanents
de type Alnico.

22

BR = 1, 2T

BM

1, 05.0

HC

HM

Figure 14 : Caractristique magntique B(H) d'un aimant Nodyme-Fer-Bore


Cette valeur de r est alors considre comme unitaire. Cela revient considrer que la permabilit
magntique de laimant est la mme que celle de lair :

Ba = 0 H a + Br

Eq. 17

Linduction magntique des aimants dpend du circuit magntique qui les entoure. Ainsi, le calcul
ncessite de connatre la gomtrie du circuit magntique qui entoure les aimants. Pour le LMD10-050 6 ,
le trajet dune ligne de champ comprise dans la phase a est prsent dans la Figure 15 :

Figure 15 : Trajet dune ligne de champ issue des aimants pour la phase a
Pour calculer le flux circulant sur le trajet dune ligne de champ (Figure 15), le thorme
dAmpre est appliqu :

G G
H
v dl = 0

Eq. 18

Les dfinitions suivantes pour la gomtrie du LMD10-050 sont retenues :

hp

le

ld

hd
Figure 16 : Dfinition des dimensions du LMD10-050

Le dtail complet de la gomtrie de lactionneur est prsent en Annexe 2.


Une hypothse classique est de considrer que la permabilit magntique du fer est nettement
suprieure celle de lair : Hfer = 0, car r fer >> r air .
LEq. 18 se simplifie alors :

Le choix dune distribution de bobinage de type A A A A permet dliminer les flux de couplage entre les
trois phases, puisque le champ magntique ne peut pas passer travers A A .

23

H a ha + H e e + 0 + H e e + H a ha + 0 = 0
H a ha + H e e = 0

Eq. 19

Eq. 20
Le thorme de Conservation du Flux est alors appliqu au flux issu des aimants et celui traversant
une dent du primaire :
a = e
Eq. 21
Dans le cas du LMD10-050, la largeur de laimant la est suprieure la somme de la largeur dune
dent et de celle dune encoche. Cela signifie que toute la largeur de laimant ne participe pas lapport
du flux dans la dent du primaire. Seule la largeur daimant ld + le, doit donc tre considre dans le
calcul, puisque le flux restant intervient uniquement dans le flux des deux autres dents contigus. Ce
phnomne est reprsent en pointill sur la Figure 15 par un cne de flux entre le primaire et le
secondaire. Le calcul du flux issu de laimant scrit alors :

a = Ba ( ld + le ) L

Eq. 22

Par contre, pour le calcul du flux pntrant dans la dent, seule la largeur ld peut tre prise en compte,
ce qui correspond aussi lhypothse r fer = , c'est--dire que les fuites magntiques autour de la
dent sont ngliges :

e = Be ld L

Eq. 23

Lquation suivante lie les inductions magntiques :

Ba = Be

ld
ld + le

Eq. 24

Dautre part, la largeur des dents du LMD10-050 est infrieure celle des aimants. Ceci permet une
concentration du flux dans la dent, et donc une augmentation locale de linduction magntique. Ainsi,
avec un aimant de 1.23T dinduction rmanente, il est possible datteindre une valeur de 1.6T dans une
dent du circuit magntique. Classiquement, un critre de dimensionnement des aimants est lobtention
dune valeur dinduction dans la dent qui soit proche de celle du coude de saturation (de la
caractristique magntique de la tle). Cela permet dutiliser au maximum la zone linaire de la
caractristique magntique de la tle ferromagntique.
Lquation de la droite de charge sobtient en regroupant lEq. 20 Et lEq. 24 :

H a ha + Ba

e ld + le

=0
0
ld

Eq. 25

Le point de fonctionnement magntique de laimant se dduit alors de lintersection entre la droite


de charge et la caractristique de dmagntisation de laimant :

B
BR=1,23T
Ba

1, 05.0

Hc

Ha

Figure 17 : Point de fonctionnement d'un aimant

24

La relation entre linduction de laimant et sa valeur dinduction rmanente est alors :

e l +l
Ba = BR
1 + d e
ld
ha

=0

Eq. 26

Lapplication numrique pour les dimensions du LMD10-050 donne une induction de 0.88T dans
les aimants, et une induction de 1.65T dans lentrefer au bord dune dent. Cette dernire valeur de
linduction est la valeur maximale issue des aimants, puisquelle correspond la position o celui-ci
fournit le maximum de flux la dent (Figure 15).
Comme lpaisseur dentrefer est faible (0.8 mm) par rapport la largeur dune dent (6,83 mm), les
lignes de champ sont considres comme normales dans lentrefer (hypothse quivalente celle qui
considrent que les lignes de champs sont radiales pour une machine tournante) :
Be ( x) = Bax2 ( x) + Bay2 ( x) , avec Bax(x) = 0, soit Be(x) = Bay(x)

Eq. 27

Lallure de cette induction prend alors la forme suivante :

Figure 18 : Allure de linduction des aimants


En appliquant une transformation de Fourier 7 , lexpression de linduction dans lentrefer devient :

(2n 1) la
Be
sin
cos ( (2n 1) N p x )

n =1 (2n 1)
p

Be ( x) =

Eq. 28

Dans le cas du LMD10-050, le rapport la / p vaut 7 / 8.


La Figure 19 montre linfluence de la largeur de laimant sur un pas polaire sur les harmoniques
dinduction. La distribution jointive correspond une largeur maximale, o toute la surface dentrefer
est couverte par des aimants, telle que : la = p. La distribution jointive augmente les flux de fuite
entre aimants contigus, qui se rebouclent alors directement dans lentrefer sans passer par le primaire
(Figure 15).
Le Tableau 3 prsente les coefficients des harmoniques dinduction des aimants du LMD10-050 :
Moteur \ Rang
1
3
5
7
9
11
13
15
LMD10-050
1.65
0.466
0.187 -0.047
0.036
0.085 -0.107 0.109
LMD10-050 en %
100
28.2
11.3
-2.86
2.21
5.14
-6.51
6.64
Tableau 3 : Valeurs des harmoniques d'induction des aimants en Tesla
Le Tableau 3 montre que le rapport de largeur daimants de 7/8 permet de rduire significativement
les harmoniques de rang 5 et 7, ce qui diminue leur impact sur la force lectromotrice et donc sur la force
de pousse.

Le secondaire est considr de longueur infinie, pour des raisons videntes de priodicit de la
transformation de Fourier.

25

Abs(Ba/Bp)/(4/pi)sin(pi.la/2.Tp)
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

la / Tp = 1
la / Tp = 7 / 8

11

13

15

17

19
21
23
Rang de l'harmonique

Figure 19 : Harmoniques dinduction dans les aimants du LMD10-050

2.1.2.2 Calcul du flux des aimants dans les bobinages


Le calcul du flux peru par une phase spire dpend de la rpartition des bobinages de la phase
concerne. Il existe de nombreux schmas de distribution des phases pour un moteur linaire synchrone,
[GIERAS 1999]. La Figure 20 prsente la distribution des phases du LMD10-050 :
Nous rappelons quune phase est constitue de plusieurs bobines ayant chacune N = 208 spires. Ces
bobines sont alors connectes entre elles suivant un schma de rpartition (concentr ou rparti, avec des
bobines en srie ou en parallle) [MERLET 1969].
La distribution des phases utilise ici un motif A C C A C C .

Figure 20 : Distribution des phases dans le LMD10-050


La Figure 21 prsente le schma des liaisons des bobines :

_
AA

_
BB

_
CC

_
AA

_
BB

_
CC

Figure 21 : Distribution des bobinages dans le LMD10-050


Pour calculer le flux des aimants peru dans une bobine, nous rappelons lhypothse simplificatrice
suivante :
les lignes de champ dans lentrefer sont supposes normales (sur laxe y), car lpaisseur
dentrefer est petite par rapport la largeur des dents.
Cette hypothse permet donc de ngliger linfluence des flux de fuite qui peuvent exister entre les
diffrentes dents, et lisse les phnomnes de denture, plus complexes modliser. Ces phnomnes
de denture ne sont donc pas pris en compte dans nos calculs. Cette hypothse permet de considrer que
linduction des aimants peut tre utilise directement pour calculer linduction dans lentrefer.

26

Be (en T)

Ainsi, tant donn quil ny a pas de fluctuation de la reluctance dentrefer avec les hypothses
retenues, le flux gnr par les aimants et, plus particulirement, linduction dans les aimants ne fluctue
pas avec le dplacement du circuit magntique. Cest bien videmment une hypothse trs importante et
peu raliste, mais elle permet de donner une expression approche du comportement de linduction pour
chaque dent du primaire. La Figure 22 prsente lallure de linduction dans lentrefer Be(x) en fonction
de la position x. Tous les relevs suivants sont prsents avec pour abscisse la position x dfinie sur une
priode daimants, soit 2 p = 32mm pour le LMD10-050.
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-0.016 -0.012 -0.008 -0.004

0.004 0.008 0.012 0.016


x (en m)

Figure 22 : Allure de linduction des aimants dans lentrefer en fonction de la position


La valeur de linduction dans lentrefer aux bornes de la dent varie ici de 1.65Tesla -1.65Tesla.
La Figure 22 prsente un phnomne de Gibbs. Toutefois, ces oscillations supplmentaires sur le signal
ne sont pas prsentes sur le systme rel, mais proviennent de la mthode de calcul par srie de Fourier,
choisie pour rsoudre ces quations laide du logiciel Matlab. Cette mthode est base sur une somme
dharmoniques 8 . Ici, 50 harmoniques sont utiliss pour reconstituer le signal dorigine.
Cette induction est ensuite intgre sur la zone correspondant la prsence dune dent de la phase a.
Pour faciliter le calcul, nous avons choisi dintgrer linduction sur une priode complte daimants
(2 p) en utilisant un filtre qui dfinit si le flux est peru ou non, dans une dent de la phase a, Figure 23.
1,25

Filtre unitaire

1
0,75
0,5
0,25
0
-0,25
-0,016 -0,012 -0,008 -0,004

0,004 0,008 0,012 0,016


x (en m)

Figure 23 : Filtre de la dent de la phase a suivant la position

Lintrt de cette mthode est dutiliser une reprsentation spectrale de notre modle, et donc de disposer
tout instant des valeurs du modle au premier harmonique et des valeurs des harmoniques de rang plus levs, tout
en conservant une mthode de calcul peu gourmande en ressources informatiques.

27

Cette mthode est quivalente au calcul de lintgrale du flux qui circule dans une dent du primaire
sur ld / 2 ld / 2. Lavantage rside ici dans la facilit de programmation du calcul de lintgrale du flux.
Le mouvement du bobinage est pris en compte en dplaant directement le filtre et en additionnant les
diffrentes sries de Fourier.
En pratique, linduction dans une dent est en fait plus proche de 1.6 Tesla que de 1.65T 9 . En effet,
les fuites magntiques inter-dents ne sont pas prises en compte dans le calcul analytique, or celles-ci
affaiblissent le flux circulant dans une dent.
Pour obtenir le flux de la phase a, toutes les valeurs dinduction sont additionnes chaque pas de
calcul. Le rsultat obtenu est alors multipli par le nombre de spires comprises dans la phase a, soit 208
spires et 2 bobines (en srie) pour le LMD10-050. La Figure 24 prsente le flux ainsi calcul pour la
phase a. Les trois phases tant supposes symtriques, les flux induits dans chacune des phases seront
simplement dcals de 2 p /3 (entre elles).

F l u x p h i a n (e n W b )

0 .1 5
0 .1
0 .0 5
0
-0 .0 5
-0 .1
-0 .0 1 6 -0 .0 1 2 -0 .0 0 8 -0 .0 0 4

0 .0 0 4 0 .0 0 8 0 .0 1 2 0 .0 1 6
x (e n m )

Figure 24 : Allure du flux (en Wb) dans la phase a en fonction de la position


La valeur maximale du fondamental du flux peru dans la phase a est ici de : f = 0.125Wb
2.1.2.3 Calcul de la force lectromotrice

F e m e a n (e n V )

La force lectromotrice vide est alors obtenue en drivant le flux prcdemment calcul :
40
30
20
10
0
-1 0
-2 0
-3 0
-4 0
-0 . 0 1 6 -0 . 0 1 2 -0 . 0 0 8 -0 . 0 0 4

0 .0 0 4

0 .0 0 8

0 .0 1 2 0 .0 1 6
x (e n m )

Figure 25 : Allure de force lectromotrice ean dans la phase a


Le Tableau 4 prsente les rsultats de la dcomposition en srie de Fourrier de la fem vide du
LMD10-050. Lcart avec les valeurs mesures exprimentalement 10 est denviron 25% sur le
9

Cette constatation est issue des calculs par la mthode des lments finis, qui seront prsents au Ch. 2.1.4
relatif cette mthode.

28

fondamental. Le modle analytique apparait comme trop simplifi par rapport la prcision que lon
souhaite obtenir.
Rang Fem phase a Amplitude %
1
49.99
93.1
3
17.66
32.9
5
0.95
1.7
7
3.10
5.7
Eff
53.68
100

50
40
30
20
10
0

10

15

Tableau 4 : Valeurs maximales des harmoniques de fem simple induite dans la phase a
Dautre part, lharmonique de rang 3 reprsente prs de 33% de la valeur efficace de la fem.
Toutefois, le bobinage du moteur linaire est coupl en toile, neutre non connect mais accessible (le
bobinage standard pour les moteurs linaires tant un neutre non accessible). Ainsi, la somme des trois
tensions induites est nulle et impose des harmoniques de fem nuls pour les rangs multiples de 3 :

h3k cos ( 3k N p x ) + h3k cos ( 3k N p x 2 k ) + h3k cos ( 3k N p x + 2 k ) = 0


Impose : x, et k 1, h3k = 0

Eq. 29

Ces harmoniques de fem ne seront donc pas perues par le variateur et nauront donc aucune
influence sur la gnration de la force de pousse. Cest pourquoi il nest pas ncessaire, lors de la
conception de la machine, de tenir compte des harmoniques de fem simple de rang multiple de 3. En
effet, avec un couplage en toile, neutre non connect, il ny aura pas de composante de rang 3 sur la
force de pousse.
Toutefois, les harmoniques de rang 3 et leurs multiples ne sont nuls que si les trois phases sont
parfaitement quilibres (Eq. 29).
2.1.2.5 Conclusion
Les hypothses retenues ne permettent ici de calculer que les valeurs des premiers harmoniques de
force lectromotrice et seulement de faon trs approches. En effet, elles ne tiennent pas compte du
comportement de la denture et donc des fluctuations induites par les fuites de champ qui dune part, ont
pour principal effet de lisser les variations brusques du champ et, dautre part, qui augmentent de
faon non ngligeable lapport de flux dans la dent. Lhypothse classiquement utilise pour les
machines synchrones tournantes et base sur le principe des flux radiaux dans lentrefer 11 ne peut
sappliquer que partiellement au cas du LMD10-050, qui est un moteur linaire encoches droites.
Lcart entre les rsultats obtenus et les valeurs mesures exprimentalement est de 25%, ce qui montre
les limites de la mthode analytique classique.
Il est possible daffiner le modle analytique en considrant la variation de la rluctance dentrefer
[BRUDNY 1991], [TAIBI 2002]. Toutefois, cette mthode qui chercherait calculer plus finement
linteraction aimants / dents du primaire proposerait la mme dmarche danalyse que la mthode des
rseaux de rluctances. Bien que ces travaux ne soient pas prsents ici, nous avons men une tude avec
la mthode des rseaux de rluctances. Les rsultats ne montrent quune amlioration de 10% environ
du modle analytique avec une grande volutivit du rseau de rluctances suivant la position des
aimants, notamment dans la zone dentrefer. Le niveau de dtail et de complexit du modle par la

10
11

La validation exprimentale est prsente en dtail au Paragraphe 2.1.4


Souvent justifie par la prsence dpanouissements polaires dans le circuit magntique

29

mthode des rseaux de reluctances tend alors se rapprocher de celui dun modle obtenu par la
mthode des lments finis.

2.1.3 Modle lments finis


2.1.3.1 Structure et gomtrie tudie du moteur linaire
La mthode des lments finis est utilise pour obtenir une reprsentation plus fine des forces
lectromotrices. Le LMD10-050 ne contient quune paire de ples. Les effets longitudinaux
dextrmits sont alors trs prsents dans ce moteur linaire 12 . Il est ainsi ncessaire de modliser le
moteur linaire dans son ensemble : il faut ajouter une zone dair supplmentaire (Figure 26).
Dautre part, dans le cas du LMD10-050 dETEL, les encoches et les aimants ne sont pas inclins.
Cela signifie que la gomtrie du moteur linaire est invariante suivant laxe z. Ltude du moteur
linaire peut alors se ramener ltude dune gomtrie 2D extrude suivant laxe z. La Figure 26
prsente le maillage du LMD10-050, et la Figure 27 prsente linduction vide :

Figure 26 : Maillage et induction dans le LMD10-050


Le maillage prsent sur la Figure 27 est compos de 104394 nuds et 137546 lments. La
gomtrie et le maillage ont t raliss laide du logiciel I-deas v11.
4.49D-04

2.02D+00
LEVELS:10 DELTA: 2.02D-01

Figure 27 : Induction vide dans le LMD10-050 (en T)


La Figure 28 prsente un zoom du maillage utilis. La zone dentrefer est maille en
free - mapper , cela signifie que le maillage est dfini avec un pas fixe et rgulier dans lentrefer.
Lintrt est de permettre un calcul prcis des forces lors dun mouvement du moteur par pas fixe
[REMY 2007(1)].

12

Par contre, avec dautres gomtries de moteurs linaires, tel que le LIMES 400/120 de Siemens ( 8 paires
de ples), il est possible de faire intervenir la priodicit de la gomtrie [TOUNZI 2004]. Dans ce cas, il est alors
possible dtudier le moteur linaire sur un ple ou une paire de ples de la machine. Lavantage vident de cette
simplification est la rduction de la taille du systme tudi, et donc la diminution du nombre dlments du
maillage, et ainsi la rduction du temps de calcul.

30

Figure 28 : Zoom du maillage du LMD10-050

2.1.3.2 Formulation en terme de potentiel


Dans le cas magntostatique, les quations de Maxwell peuvent scrire sur un domaine V de
frontire , tel que h b = et h b = 0, suivant la forme suivante :
roth = js , avec h n =0 sur h
div b = 0, avec b n =0 sur b

Eq. 30
Eq. 31

Dans cette expression, h reprsente le champ magntique, b la densit de flux magntique et js la


densit de courant. Les vecteurs b et h sont lis par la relation caractristique des matriaux b=h. Dans
le cas des aimants permanents, la relation caractristique devient :
b = a (h + hc )
Eq. 32
O hc est le champ coercitif et a est la permabilit des aimants permanents.
Dans notre dveloppement, le domaine tudi V est considr comme tant simplement connexe.
Pour rsoudre ces quations, nous pouvons utiliser une formulation en termes de potentiel scalaire
(appel formulation-) avec un champ source hs ou une formulation en termes de potentiel vecteur a
(appel formulation-a) [MEEKER 2005].
Dans le cas de la formulation-, la densit de courant s'exprime partir du rotationnel du champ
magntique comme :
h = hs grad avec hs n =0 sur h
Eq. 33
Le potentiel scalaire magntique est alors l'inconnu et le champ source hs est dfini par :
roths = js

Eq. 34

La formulation en termes de potentiel vecteur est obtenue de l'quation telle que le :


rota = b

Eq. 35

Pour imposer l'unicit de a, il est ncessaire d'ajouter une condition de jauge.


Pour prendre en compte la caractristique non-linaire du circuit magntique, il est ncessaire de
disposer de la caractristique du constructeur pour les tles de fer 13 , Figure 29. La courbe du
constructeur nous a t fournie par notre partenaire ETEL. Cette tle ferromagntique provient de la
socit Stanzwerk. La courbure caractristique, tmoignant du phnomne de saturation, a t identifie
partir de cette documentation.
13

Les tles de fer lamines composent uniquement le circuit magntique du primaire du moteur linaire.
Il est important de noter que les donnes du constructeur ne tiennent pas compte des procds destampage qui
peuvent modifier les caractristiques magntiques du matriau. Cette influence est ici nglige.

31

Figure 29 : Caractristique constructeur de la tle ferromagntique du LMD10-050 (M800-50A)


Dans notre cas, le code de calcul utilis pour rsoudre les quations de Maxwell utilise la mthode
dinterpolation de Marrocco de la courbe H=f(B). En effet, les coefficients de Marrocco permettent une
approximation analytique de la courbe non-linaire de h(b) qui est implantable numriquement :

h=

b + cb 2
0 + b 2

Eq. 36

O 0 est la permabilit de l'air et r est la permabilit relative :


Dans le cas linaire : r = cst.
Dans le cas satur : r est dduit de la caractristique non-linaire b(h) des donnes des
matriaux ferromagntiques (Figure 30).
Dautres approches sont proposes dans la littrature [LIPO 2000], [POLINDER 2003(1)],
[POLINDER 2003(2)] pour la modlisation de la saturation des matriaux magntiques.
La Figure 30 prsente la caractristique H(B) du matriau, approxime par l'quation de Marrocco
(Eq.36). La valeur de la permabilit magntique relative des tles ferromagntiques dans la zone
linaire est denviron 4500. Il existe une diffrence notable de comportement de la permabilit
entre les deux reprsentations pour les faibles valeurs du champ magntique : en effet, la reprsentation
de Marrocco ne permet pas dinclure la caractristique de premire aimantation (Figure 30). Cette
courbe de premire aimantation correspondrait au cas o un aimant au repos sapproche dun circuit
ferromagntique pour la premire fois, c'est--dire sans aimantation antrieure.

32

Figure 30 : Caractristique B(H) - Permabilit magntique relative du matriau M800-50A


Pour les coefficients de lquation de Marrocco, le solveur du logiciel Excel est utilis en travaillant
par boucle itrative suivant un principe doptimisation itratif de Newton-Raphson.
Dautre part, la valeur de c = 1 est retenu pour que la permabilit magntique converge bien vers 0
lorsque h. En effet, le matriau ferromagntique se comporte comme de lair en rgime satur.
lim

h
c
1
= lim
= lim
b b 0 b 0

Eq. 37

Les coefficients , et sont calculs par itration. Le principe du calcul est de minimiser une
fonctionnelle qui reprsente la somme pondre des erreurs quadratiques entre la courbe du constructeur
et la courbe interpole. A ce jour, notre connaissance, il nexiste pas dans la littrature de rgles
prcisant la mthode adquate pour tablir les coefficients de cette pondration. En dautres termes, il
est fait au mieux pour faire coller les deux courbes lune sur lautre. Le Tableau 5 prsente les 4
coefficients de Marrocco ainsi obtenu :
Coefficients

Valeurs

10.11

2700540

0.0002216

Tableau 5 : Coefficients de Marrocco pour les tles du LMD10-050

33

2.1.3.3 Calcul des flux


Nous considrons que le domaine V a un conducteur, et nous notons i le courant. Nous notons
aussi que la distribution de densit de courant est uniforme dans chaque section traverse. En
consquence, js dans le conducteur peut s'crire comme :
js = Ni

Eq. 38

O N est le vecteur de densit par tour. Son amplitude est donne par le rapport entre le nombre de
tours dans la section bobine et sa direction par son orientation spatiale. Le flux propre dans un bobinage
peut tre obtenu par intgration, sur tout le domaine, de la projection du potentiel vecteur magntique
sur le vecteur de densit par tour. Donc, nous pouvons l'crire :
= a. Ndv

Eq. 39

Pour dterminer le flux propre dans le cas de la formulation-, comme le vecteur de densit de
courant N est divergence libre, un vecteur K est introduit sous la forme : rotK = N [LE MENACH
2000]. Alors, partir de lEq.39, en permutant N avec son expression en fonction de K et en utilisant la
formule de Green, nous pouvons crire :
w = K .rota.dv

Eq. 40

A partir de lEq.35 et de lEq.40, en considrant la caractristique des matriaux et l'expression du


champ magntique de l'Eq.32, l'expression du flux peut scrire comme une fonction de K et de sous la
forme :
Eq. 41
w = K .( Ki grad )dv
V

flux induit (en Wb)

Cette approche permet lutilisation des formulations K ou N au choix, avec laide de lEq.39 et
lEq.41, pour calculer le flux propre dans les bobinages.
Pour simuler le mouvement, la mthode du dplacement par pas de maillage est utilise. Cette
mthode, simple mettre en uvre au niveau informatique, ncessite toutefois un maillage rgulier dans
lentrefer. La Figure 31 montre la forme du flux induit ainsi obtenu pour chacune des phases a, b, c :

0.25
0.20
0.15
0.10
0.05
0.00
-0.05
-0.10
-0.15
-0.20
-0.25
0.00

x (en m)
0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

Figure 31 : Flux induits dans les phases a, b, c en fonction de la position


Il est difficile de percevoir sur les tracs des flux la prsence dharmoniques. En effet, les signaux
sont "presque" sinusodaux.
2.1.3.4 Calcul des forces lectromotrices
A partir des flux prcdemment calculs, pour un dplacement du moteur une vitesse constante
v = 1m/s, lallure des forces lectromotrices vide est obtenue en drivant les rsultats des flux par

34

rapport la position. Bien que, dans la littrature, les fems soient reprsentes en fonction du temps,
pour un dplacement une vitesse constante v = 1m/s, les reprsentations fem(x) et fem(t) sont
identiques.
La Figure 32 prsente les forces lectromotrices simples ea, eb et ec (en V) :

Fems simples (en v)

50
25
0
-25
-50
0.00

x (en m)
0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

Figure 32 : Forces lectromotrices simples en fonction de la position v = 1m/s


Les forces lectromotrices simples du LMD10-050 ont des formes trapzodales. Le Tableau 6
prsente les valeurs maximales des coefficients de ces harmoniques pour le LMD10-050 :
Rang Fem phase a Fem phase b Fem phase c Fem moyenne Amplitude %
1
41.05
40.81
41.74
41.19
99.95
3
0.853
0.709
1.697
1.086
2.63
5
0.799
0.336
0.794
0.643
1.56
7
0.190
0.027
0.330
0.182
0.44
Eff
41.07
40.81
41.78
41.22
100
Tableau 6 : Valeurs maximales des harmoniques de fem simple (en V)
La Figure 33 prsente les forces lectromotrices composes eab, ebc et eca (en V) :

Fems composes (en v)

80
60
40
20
0
-20
-40
-60
-80
0.00

x (en m)
0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

Figure 33 : Forces lectromotrices composes en fonction de la position v = 1m/s

35

Le Tableau 7 prsente les valeurs maximales des coefficients de ces harmoniques :


Rang Fem phase ab Fem phase bc Fem phase ca Fem moyenne Amplitude %
1
70.26
71.28
72.51
71.35
99.97
3
0.519
1.115
1.539
1.058
1.48
5
0.993
0.813
1.576
1.127
1.58
7
0.213
0.311
0.520
0.348
0.49
Eff
70.27
71.30
72.54
71.37
100
Tableau 7 : Valeurs maximales des harmoniques de fem compose (en V)
La Figure 34 prsente les rsultats de la transformation de Fourier de la fem compose. Pour une
vitesse constante v = 1m/s de lEq. 6, la frquence du fondamental des courants est gale 31.25Hz pour
p = 16mm.

Figure 34 : FFT de la fem compose eab du LMD10-050


La Figure 35 prsente la reconstruction du signal de force lectromotrice compose eab. Lintrt est
de montrer que le signal issu de la mthode des lments finis est discrtis, ce qui signifie que la
priodicit et la parit des rsultats sont fortement lies au pas de discrtisation utilis dans la mthode
des lments finis. Cela pourrait justifier la prsence dharmoniques pairs sur la FFT de la Figure 34.

Figure 35 : Force lectromotrice compose eab par lments finis et reconstruite (en V)
Il est important de noter que le processus de calcul par lments finis, bien que transparent pour
lutilisateur, donne des rsultats discrtiss. Ainsi, lutilisateur se doit de rester vigilant sur les rsultats
obtenus des FFTs. Ici, un pas de discrtisation de 0,5mm est utilis, ce qui donne 64 points sur une

36

priode daimants. Les valeurs reprsentatives des harmoniques de fem sont donc exploitables jusqu
lordre 7 (soit 9 points par priode pour lharmonique de rang 7).

2.1.4 Validation exprimentale


2.1.4.1 Principe de la mesure
Contrairement aux moteurs tournants, les moteurs linaires - tant de longueur finie - ne peuvent pas
tre entrans aisment vitesse constante. Or, pour identifier les harmoniques de forces
lectromotrices, il est ncessaire de faire abstraction de la vitesse du moteur :

e=

d
dx d d
M (e ) = e
M

dt
dt dx d e (e )

Eq. 42

La mthode employe pour obtenir les harmoniques de fem est la suivante :


Mesure des tensions induites lors dun dplacement du moteur (moteur non aliment) ;
Acquisition de la position issue dune rgle incrmentale haute dfinition (pas de 20m
divis par la rsolution numrique du CAN de 4096 points) ;
Drivation numrique de la position pour obtenir la vitesse;
Division de la tension induite par la vitesse ;
Affichage de la tension rduite de la vitesse en fonction de la position x.
Le schma de principe de lexprience est reprsent sur la Figure 36 :

Figure 36 : Schma de principe de la mesure des forces lectromotrices


La Figure 37 prsente les mesures simultanes de la position, de la vitesse et des tensions induites
lors dun dplacement manuel quelconque du moteur linaire.

37

Figure 37 : Mesure des fems, de la position et de la vitesse du LMD10-050


Lexpression des forces lectromotrices de lEq.16 est rappele ici :

sin ( 2n 1) N x
p

d
ea ,b ,c = [M ] = f N p v(t ) 2' n 1 sin ( 2n 1) ( N p x 2 / 3)

dt
n =1

sin 2n 1) ( N p x 4 / 3)
(

Eq. 43

La mesure de la vitesse v est ici ncessaire. En effet, pour obtenir les valeurs des coefficients k,, il
est ncessaire de diviser la tension par la vitesse. Or, contrairement au cas du moteur tournant, il est
impossible pour un moteur linaire davoir des rgimes permanents de dure suffisamment importante
pour obtenir une vitesse constante gale la vitesse nominale. Une solution consiste alors diviser en
temps rel la tension par la vitesse instantane. Les rsultats obtenus restent dune prcision satisfaisante
si le codeur incrmental a une rsolution suffisamment leve : ici avec une rgle linaire incrmentale
LIDA485 possdant un pas de 20m, et son codeur ayant une rsolution numrique de 4096, la
rsolution thorique est alors infrieure 0.01m 14 . Lintrt principal de cette rsolution leve de
codeur est de permettre la gnration dun signal de vitesse avec une large bande passante.
La Figure 37 permet de vrifier la qualit du codeur de position, sur le niveau de bruit du signal de
vitesse (de couleur bleue). La force lectromotrice est peu bruite, et possde une reprsentation
spectrale cohrente (car non tronque par la rsolution du codeur).
La Figure 38 prsente la valeur instantane de la force lectromotrice, norme par la vitesse en
ordonne, et la position en abscisse. Le signal est bien damplitude constante, et dform par la prsence
dharmoniques. Il existe aussi des bruits de mesure pour des valeurs importantes des forces
lectromotrices : les analyses faites sur ces courbes ont t vrifies sur une trentaine dessais afin de
sassurer que ce bruit navait pas dinfluence sur la prcision des rsultats obtenus. Sur 30 essais, il
existe une dispersion infrieure 5% des rsultats jusqu lharmonique de rang 7, et moins de 15%
jusqu lharmonique de rang 11.
14

A titre de comparaison, avec une machine bipolaire et un codeur incrmental rotatif, il faudrait disposer
dune rsolution du codeur de 1800 points par tour.

38

Fem ean (en V)

40
20
0
-20
-40
0

0.02

0.04

0.06
0.08
Position (en m)

0.1

0.12

Figure 38 : Force lectromotrice ean en fonction de la position v = 1m/s


Dautre part, la vitesse doit tre suprieure zro, pour viter davoir une division par zro dans le
calcul. Enfin, avec une valeur importante de la vitesse, un meilleur rapport signal/bruit est obtenu.
Ces prcautions en ce qui concerne la vitesse sont trs importantes : en effet, pour obtenir des
rsultats cohrents aprs lanalyse par la transforme de Fourier, il est ncessaire de disposer dun signal
le moins bruit possible.
2.1.4.2 Analyse des rsultats
La Figure 39 montre une analyse FFT de la force lectromotrice simple ean. Pour le LMD10-050, les
harmoniques reste faibles, de lordre de quelques pourcents. La frquence du fondamental est dfinie
par la relation f = v / 2 p, soit 31,25Hz pour p =16mm et v=1m/s.
FFT de la fem ean pour v = 1m/s

FFT de la fem ean (en V)

10

10

10

-1

10

-2

10

50

100

150

200
f (en Hz)

250

300

350

400

Figure 39 : Analyse FFT de la force lectromotrice simple ean


La mthode danalyse des harmoniques de fem vide qui vient dtre prsente est simple, dans la
mesure o elle repose sur la finesse du pas de la rgle incrmentale de mesure : un pas de la rgle
incrmentale de 20m interpol par un codeur numrique de 4096 bits. Ainsi, il est possible, en temps
rel, de diviser la tension par une valeur approche de la vitesse faiblement bruite. Les rsultats obtenus
sont dune trs bonne rptitivit, mme pour les rangs des harmoniques leves : moins de 10% dcart
par phase sur les amplitudes des harmoniques, sur 30 essais, jusqu lharmonique de rang 11.

39

Le Tableau 8 prsente un comparatif succinct des rsultats obtenus pour les diffrentes phases :
Rang Fem_an

Fem_bn

Fem_cn Fem_moy Ecart max %

Erreur Max %

42,04

41,65

41,90

41,86

17,2

0,41

0,142

0,220

0,207

0,190

3,07

16,12

0,456

0,362

0,469

0,429

3,98

9,28

0,105

0,059

0,103

0,089

1,61

18,03

0,111

0,129

0,107

0,116

1,33

11,46

11

0,049

0,054

0,047

0,050

0,38

7,48

13

0,016

0,023

0,021

0,020

0,29

14,84

Tableau 8 : Comparatif des analyses FFT du flux induit dans la phase a (en V)
Le bobinage tant coupl en toile (sans neutre disponible), lexpression des fems composes
scrient alors :

eab =

d
[Ma Mb ]
dt

= f N p v (2n 1).2 n 1.2 3 sin ( 2n 1) sin ( 2n 1) N p x


3
3

n =1

Eq. 44

Le Tableau 9 prsente les expressions littrales des harmoniques de la force lectromotrice


compose eab. Les harmoniques de rang multiples de 3 sont nulles.
Rang Coefficients des harmoniques de fem compose

f N p v (1 ). 3 sin N p x

f N p v (55 ). 3 sin 5 N p x

f N p v (77 ). 3 sin 7 N p x

11

f N p v (1111 ). 3 sin 11N p x

Tableau 9 : Coefficient de la force lectromotrice compose eab


La fem compose eab a t aussi mesure, et bien que les harmoniques de rang multiples de 3 ne
soient pas accessibles la mesure (couplage en toile et neutre non connect), des harmoniques de rang
3 ( 97.375Hz) sont prsentes. Dautre part, le moteur ntant pas parfaitement symtrique, une
composante dharmonique de rang 3 issue de lasymtrie du bobinage est alors visible. Le Tableau 8

40

montre que ce dernier phnomne reste mineur sur le LMD10-050, nous ne conserverons donc quun
modle symtrique des trois phases, et donc les valeurs des harmoniques de rang 3 seront ici ngliges.

2.1.5 Analyse des forces lectromotrices en charge


Dans la modlisation prcdemment prsente des forces lectromotrices, limpact des courants sur
les valeurs des fems a t nglig. Or linfluence de la saturation sur les forces lectromotrices nest pas
ngligeable. La Figure 40 reprsente la force lectromotrice de la phase a en fonction de la position x (en
mm) et du courant ia (en A) prsent dans cette phase.
50

60
40
20
0

-20
-40
-60
-20
-10

0
10
20
ia (en A)

32
12 16 20 24 28
x (en mm)

-50

Figure 40 : Courbes de la fem de la phase a (en V) fonction de x (en mm) et ia (en A)


La dtermination par la mthode des lments finis de ce phnomne de saturation est coteuse en
temps de calcul. Pour obtenir la courbe 3D prsente en Figure 40, 2 semaines de calcul sur 6 machines
de 2GHz et 1Go de RAM ont t ncessaires.
La Figure 40 montre que la courbe trace est irrgulire car le nombre de points reste insuffisant
pour obtenir une reprsentation fine du phnomne. Nanmoins, linfluence du courant est
importante sur lamplitude des forces lectromotrices : la Figure 41 prsente les fem vide et en charge
(avec un courant de 0A et +26A respectivement).
60

Feman (en V)

40
20
0
-20
-40
-60

12

16
20
x (en mm)

24

28

32

Figure 41 : Comparaison entre fem vide et fem en charge

41

Cette figure montre quen rgime satur, lamplitude maximale de la fem passe de 55V moins de
9V (pour un courant de 26A). Toutefois, le courant de 26A utilis lors du calcul par la mthode des
lments finis est bien suprieur au courant nominal de 2A efficace du LMD10-050 (Annexe 5). Cette
valeur de 26A correspond plus un mode de fonctionnement impulsionnel du moteur qui autorise des
pointes de courant de 9,9A efficace (soit 14A maximum pour le LMD10-050), c'est--dire lors de fortes
acclrations au dmarrage et au freinage du moteur. Cette interaction du courant dans la gnration des
forces lectromotrices peut se reprsenter laide dun Graphe Informationnel Causal :
eabc

Vabc

eabc
R1

R5
R6

iabc

VLabc

VRabc

R4

R2

diabc
= VLabc
dt

abc ( iabc , x )
x

R8

R9

R10

R7 Tmot = Tem Tr Ts T f

R8

k ( ik , x )

k = a ,b, c

Tmot

R7

R8 M

R3 VRabc = R iabc

R5 eabc =

Tr

Modle mcanique :

R1 VLabc = Vabc eabc R iabc

Tem

Ts + T f

Modle lectrique :

R4 Tem =

abc / x

iabc

R3

R2 Labc

ik

R6

dv
= Tmot
dt

dx
=v
dt
abc ( iabc , x )
x

dabc ( iabc , x )
dx

iabc = cst

Ts + f v v, si v > 0
R10 Ts + T f =
Ts + f v v, si v < 0

Figure 42 : Reprsentation en GIC du modle de PMSLM en satur


Exprimentalement, les forces lectromotrices en charge sont difficiles obtenir : pour maintenir un
courant constant dans le moteur durant un dplacement vitesse constante, il faudrait fournir une
tension triangulaire linductance alors que la fem est sinusodale. Cela signifie quil faudrait entraner
le moteur linaire par un autre actionneur pour maintenir la vitesse constante et dans le mme temps, il
faudrait contrler lalimentation du moteur pour maintenir un courant constant. Il est facile dimaginer
la difficult de ces essais pour garantir des rsultats prcis. Le modle prsente sur la Figure 42 utilise
un repre naturel (a,b,c) et non un repre de Park (d,q). En effet, le phnomne de saturation introduit la
prsence dharmoniques dans les fems, qui interfrent avec la transformation de Park, et compliquerait
alors fortement la reprsentation graphique de ce modle 15 .

15

Toutefois, cette approche existe dans la littrature : dans le cas des machines synchrones tournantes,
[LOUIS 2004(2)] propose une transformation de Park tendue pour les fems non sinusodales, et [STURTZER
2002] et [STURTZER 2003] tient compte de linfluence de la saturation du circuit magntique pour les machines
ples saillants.

42

Les rsultats prsents sur la Figure 40 sont trs intressants du point de vue de la commande : en
effet, si les forces lectromotrices en charge sont connues et si les courants sont mesurs, cela peut
permettre de raliser un estimateur prcis de la force de pousse de lactionneur, et par suite un contrle
amlior de la mise en acclration du moteur linaire.

2.1.6 Impact sur la force de pousse


La relation entre les harmoniques de fem et les harmoniques de force de pousse nest pas une
relation directe, comme le montre la Figure 42 : la fem ean du processeur R5 induit dans R1 une tension
qui cre dans R2 des harmoniques de courant. Ces harmoniques interagissent alors avec les harmoniques
de fem dans R4 pour gnrer la force de pousse.
En dtaillant cette analyse, les harmoniques de fem impliquent des harmoniques de courant 16 :

ika =

vka eka
R 2 + ( La k )

Eq. 45

Les harmoniques de courant peuvent alors scrire sous la forme 17 :

sin ( 2n 1) N x

ia ,b ,c = i2 n 1 sin ( 2n 1) ( N p x 2 / 3)
n =1

sin 2n 1) ( N p x 4 / 3)
(

Eq. 46

Pour la force de pousse, le calcul sobtient laide dun bilan de puissance :

Tem v = ea ia + eb ib + ec ic

Eq. 47

La relation R5 de la Figure 42 montre que la vitesse intervient aussi dans lexpression de la force
lectromotrice, la force de pousse se simplifie alors de la faon suivante :

Tem =

dMa
d
d
ia + Mb ib + Mc ic
dx
dx
dx

Eq. 48

Les harmoniques de forces lectromotrices scrivent :

sin ( 2n 1) N x

d
'

ea ,b ,c = [M ] = f N p v(t ) 2 n 1 sin ( 2n 1) ( N p x 2 / 3)

dt
n =1

sin 2n 1) ( N p x 4 / 3)
(

Eq. 49

De plus, pour un moteur linaire aliment par trois tensions sinusodales quilibres, la force de
pousse se dveloppe alors 18 :

16

Seules les applications moteur linaire alimentes par un onduleur de tension sont ici considres. Les
harmoniques de courant sont dduites de lattnuation de la tension dalimentation par limpdance du moteur
17
Le moteur linaire est autopilot et la tension dalimentation est adapte chaque instant pour que le
fondamental de la force lectromotrice soit en phase avec le fondamental du courant.
18
La dmonstration de lEq.50 est dtaille dans les travaux de [ZENG 2005].

43

Tem = N p 3 f
2

'
'
i6 k +16 n +1 cos 6 ( k n ) i6 k +1 6 n 1 cos 6 ( k + n )
k = 0 n =1
k =0 n=0

+ i
k =1 n =1

6 k 1

'
6 n 1

cos 6 ( k n ) i
k =1 n = 0

'
6 k 1 6 n +1

Eq. 50

cos 6 ( k + n )

+ i6k +3 6' n +3 cos 6 ( k n ) i6k +3 6' n +3 cos 6 ( k + n +1)


k =0 n=0
k =0 n =0

Dans la pratique, pour lEq.50, cela signifie que les harmoniques de fem gnrent des ondulations de
la force de pousse de rang 5, 7, etc., multiples de la frquence des courants dalimentation. Limpact de
ces harmoniques de fem peut alors dpasser 5x 1.5%, soit prs de 8% en termes dondulation de force,
qui vient sajouter la force de pousse :
Eq.51
rang de l ' harmonique * amplitude de l ' harmonique de fem

Tem ean sans et avec harmonique


10
Tem sans Hfem
Tem avec Hfem

5
0
-5

-10

0.2

0.4

0.6
0.8
t (en s)

1.2

1.4

Tem sans Hfem - Tem avec Hfem (en N)

Tem sans Hfem / Tem avec Hfem (en N)

Les rsultats de la Figure 43 et de la Figure 44 sont obtenus en appliquant la mme commande par
autopilotage en position avec une rfrence en bang-bang de jerk.
Tem sans Hfem - Tem avec Hfem
1
0.5

0
-0.5

-1

0.2

0.4

0.6
0.8
t (en s)

1.2

1.4

Tem ean sans et avec harmonique


100
Tem sans Hfem
Tem avec Hfem

50
0

-50

-100

0.1

0.2
0.3
t (en s)

0.4

0.5

Tem sans Hfem - Tem avec Hfem (en N)

Tem sans Hfem / Tem avec Hfem (en N)

Figure 43 : Impact des harmoniques de fem sur la force pousse 0.2m/s, 2m/s sur 20cm
a) modle 1er harmonique
b) avec les harmoniques de fem vide
Tem sans Hfem - Tem avec Hfem
1.5
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5

0.1

0.2
0.3
t (en s)

0.4

0.5

Figure 44 : Impact des harmoniques de fem sur la force pousse 2m/s, 20m/s sur 50cm
a) modle 1er harmonique
b) avec les harmoniques de fem vide
Lanalyse des diffrences entre la Figure 43 et de la Figure 44 montre que la force perturbatrice est
principalement gnante basse vitesse.

44

2.1.7 Conclusion sur lanalyse des forces lectromotrices vide


Le Tableau 10 prsente une comparaison des rsultats des diffrentes mthodes et des relevs
exprimentaux :
Rang

Mthode
Mthode par
analytique lments finis

Ecart max %
Mesure
exprimentale EF /EXP

49.99

41.20

41,86

17.66

1.086

0,190

0.952

0.643

0,429

21,4

3.106

0.183

0,089

51,3

1,5

Tableau 10 : Comparatif de force lectromotrice compose eab du LMD10-050 (en V)


La mthode des lments finis permet de fournir une information prcieuse sur lharmonique de
rang multiple de 3, qui ne peut pas se mesurer dans le cas des systmes neutre non accessible.
Finalement, nous retiendrons le modle analytique des forces lectromotrices composes non
sinusodales suivant :

eab (t , x) = v ( t ) 70,97 cos ( N p x ) + 0,51 cos ( 5 N p x ) + 0, 086 cos ( 7 N p x )

Eq. 52

La documentation du constructeur du moteur linaire LMD10-050 indique que la valeur maximale


de la force lectromotrice compose est de 72.5 V une vitesse de 1m/s. LEq.52 montre une valeur
maximale de la force lectromotrice compose de 70.97 V/(m/s), soit moins de 2.5% derreur.
De mme, le modle analytique suivant des forces lectromotrices simples non sinusodales est
retenu :

40,98 cos ( N p x ) + 0, 61 cos ( 3 N p x ) + 0, 29 cos ( 5 N p x )

ea (t , x) = v ( t )

+
0,
05

cos
7
N
x
( p )

Eq. 53

Ces rsultats de la force lectromotrice vide incluant les harmoniques jusqu lordre 7 permettent
la ralisation dun estimateur prcis de la force de pousse pour amliorer la commande en force 19 . Ces
rsultats seront exploits au Chapitre III.

19

En compensant les harmoniques de courant, issus des harmoniques de fem

45

2.2 Analyse des inductances


2.2.1 Origine de la saturation
Une machine sature ples lisses a un comportement semblable celui d'une machine non sature
ples saillants. Cette saturation peut avoir deux origines :
Un courant trop lev dans une phase ;
Un aimant puissant trop proche dune structure magntique.
La Figure 45 reprsente la combinaison de ces sources dnergie lectriques et magntiques :

Figure 45 : Influence de la position des aimants sur l'tat magntique de la structure


L'objectif de cette analyse est donc d'obtenir une expression gnrale, sous une forme analytique, de
la matrice inductance. Pour cela, nous partons de l'tude de la gomtrie de la machine, en prenant en
compte des effets d'ventuelles saturations. Ce modle doit faire apparatre des coefficients, fonction du
courant et de la position, que nous chercherons identifier par la suite. Les analyses de ces inductances
sont bases sur le travail de recherche en master de recherche de J. GOMAND [GOMAND 2005].
Notre tude utilisera plusieurs mthodes issues de la littrature scientifique pour obtenir les
inductances dun moteur linaire :
Calcul de la permance dentrefer [AL-NUAIM 1998] ;
Mthode des lments finis [GIERAS - 1999] ;
Dtermination par des essais exprimentaux [AREFEEN 1993], [ASKOUR 2002] ;
Nous pouvons citer la mthode des rseaux de rluctance [POLINDER 2002], [QU 2002], que
nous naborderons toutefois pas ici, parce que son apport est faible par rapport celui de la mthode des
lments finis, si ce nest un gain sur le temps de calcul.

2.2.2 Modlisation analytique


L'influence du courant n'est pas la mme suivant la position des aimants. La Figure 45.a reprsente
l'actionneur dans une position pour laquelle le flux des aimants dans la phase a est maximal (axe d).
Dans cette configuration, il existe une induction magntique initiale, sans courant, qui n'apparat pas
dans la configuration de la Figure 45.b pour laquelle de flux des aimants dans la phase a est nul (axe q).
Dans le premier cas, le courant ia ncessaire pour atteindre la saturation ngative est beaucoup plus
important en valeur absolue que le courant ncessaire pour atteindre la saturation positive, alors que
dans la position de la Figure 45.b, la valeur absolue du courant ia est la mme pour atteindre les
saturations positive et ngative.
La Figure 46 illustre ce phnomne pour la phase a dans les deux positions prises pour exemple. Le
flux a est le flux dans la phase a. En considrant le cas o les courants ib et ic sont nuls, ce flux est

46

gnr en partie par les forces magntomotrices des aimants, l'origine du flux Ma dans la phase a, et
par celles des bobinages de la phase a, l'origine du flux propre aa .
a

aa

x = p /2
( axe q )
Ma

(x)

0
FMM a
= 2.ns.ia
2.ns.ia

Figure 46 : Illustration de l'influence de la position des aimants


En rsum, la diffrence des machines ples saillants (machines rluctance variable, machines
concentration de flux), les variations des inductances pour une machine aimants permanents dposs
ne sont pas lies directement la gomtrie de l'inducteur, mais aux variations de l'induction magntique
dans la structure ferromagntique de la machine. Cette induction magntique est gnre par les forces
magntomotrices des bobinages et des aimants, d'o des inductances qui dpendent la fois du courant
et de la position.
La mise en quation de ce type de phnomne est donc beaucoup plus complexe que dans le cas
d'une machine ples saillants. Nous pouvons cependant prvoir l'allure de l'volution des inductances
en fonction du courant ainsi que l'influence de la position. Cette prvision se fait partir d'un
raisonnement relativement simple bas sur l'tude de la variation de la permabilit magntique du
matriau en fonction du champ magntique H. En effet, l'expression gnrale de l'inductance d'une
bobine est donne par :

ns 2 ns 2 S
=

L=
R
l
avec :
ns
R
l
S

Eq. 54

: le nombre de spires de la bobine tudie.


: la rluctance du circuit magntique.
: la longueur de la ligne moyenne champ.
: la section du circuit magntique.

La caractristique magntique B(H) simplifie de la Figure 47 comporte deux valeurs de


permabilits magntiques diffrentes : 0 pour la partie sature et 0 . r, avec r = 4500, dans la partie
linaire du matriau. Ces valeurs correspondent aux limites infrieure (matriau satur) et suprieure
(zone linaire) de l'inductance, respectivement Lsat et Llin sur le graphe de l'inductance en fonction du
courant de la Figure 47.

47

B
Bsat
0 r

Hsat

Figure 47 : Caractristique B(H) - Evolution thorique de l'inductance


La position des aimants modifie la valeur du champ magntique Hm en l'absence de courant. Pour
une position donne, Hm constitue donc un point de repos magntique et le courant Isat+ qui mne la
saturation positive est proportionnel la diffrence entre les champs magntiques Hsat et Hm. De mme,
le courant Isat- qui mne la saturation ngative est proportionnel la diffrence entre -Hsat et Hm. La
position des aimants influence donc la valeur des courants Isat+ et Isat- comme indiqu sur le graphe de
l'inductance de la Figure 47. En considrant une caractristique magntique B(H) plus raliste, la zone
de transition entre les parties linaire et sature de la caractristique permet galement de prvoir l'allure
des transitions sur la courbe de l'inductance en fonction du courant.
Une simple tude de la gomtrie de l'actionneur ne permet pas d'obtenir une expression dcrivant
l'volution de la matrice inductance de la machine. En effet, la dpendance des inductances vis--vis de
la position et du courant n'est due qu'au phnomne de saturation magntique. Le raisonnement
thorique men nous permet tout de mme de prdire l'allure de l'volution des inductances de la
machine en fonction du courant et de la position des aimants. Nous dterminerons donc l'quation
approprie en fonction des rsultats obtenus par les diffrentes mthodes de calcul et d'identification.

2.2.3 Modle par lments finis


Le principe du calcul par lments finis est de diviser la structure de la machine tudie en un
nombre important d'lments de dimensions finies puis de rsoudre les quations de Maxwell sur
chacun de ces lments. Les conditions aux limites de chaque lment sont fixes par les lments
voisins. La combinaison de tous ces lments de calcul permet alors de connatre l'tat magntique de la
structure complte et donc d'effectuer des calculs de flux, de force, et d'inductance...
L'intrt de cette mthode de calcul est qu'elle permet, comme tout calcul thorique, d'avoir accs
aux trois phases de manire indpendante. L'objectif est par consquent d'obtenir l'volution de la
matrice inductance complte, en fonction du courant et de la position des aimants.
La dtermination des inductances peut s'effectuer par deux mthodes diffrentes : par l'intermdiaire
des inductances dynamiques ou par une mthode plus directe que nous prsenterons par la suite. Pour
cela, nous disposons de deux codes de calcul ayant chacun ses spcificits. L'un d'entre eux est
dvelopp par l'quipe Modlisation, Etude et Conception des Systmes Electromagntiques
(MECOSYEL) du L2EP en utilisant le mailleur dI-DEAS. Lautre tant le logiciel FEMM (en
distribution libre [MEEKER 2005]), moins adaptable mais plus rapide mettre en uvre.
2.2.3.1 Dfinition et maillage de la structure de l'actionneur
Pour ces calculs, nous utilisons le logiciel de calcul par lments finis FEMM [MEEKER 2005]
pour sa simplicit d'utilisation : la structure de la machine est dfinie en deux dimensions sous forme
graphique et la dfinition de la profondeur permet de travailler en trois dimensions ( 2D extrud ).

48

Chacune des parties de la machine est ensuite dcrite par un matriau dont les caractristiques sont
modifiables (matriau linaire ou pas, dfinition de la caractristique B(H), paisseur des tles pour les
matriaux feuillets, ...). La Figure 48 reprsente la structure de l'actionneur avec les diffrents
matriaux utiliss :
du fer pur non feuillet, saturant environ 2 Tesla, pour le support des aimants ;
des aimants de permabilit relative r = 1 et d'induction rmanente 1.2 Tesla ;
du cuivre de permabilit relative r = 1 et comportant 208 conducteurs par encoche ;
des tles de fer-silicium (M800-50A), dont la caractristique magntique B(H) est donne
la Figure 30, pour le circuit magntique du primaire ;
de l'air autour de la structure de l'actionneur et dans la zone d'entrefer.
Air

Air
M800-50A
Copper
[Ia+:208]
Aimants

Aimants

Aimants

Copper
[Ia-:208]

Aimants

Copper
[Ib-:208]

Copper
[Ib+:208]
Aimants

Aimants

Copper
[Ic+:208]
Aimants

Copper
[Ic-:208]

Copper
[Ia-:208]

Aimants

Copper
[Ia+:208]
Aimants

Copper
[Ib+:208]
Aimants

Copper
[Ib-:208]
Aimants

Copper
[Ic-:208]
Aimants

Copper
[Ic+:208]
Aimants

Air
Aimants

Aiman

Pure Iron

Figure 48 : Structure du LMD10-050 dfinie sous FEMM


Le maillage s'effectue ensuite automatiquement, en fonction de la taille des lments choisie pour
chacune des parties de la structure. Une partie de notre tude porte sur la dpendance des inductances
vis--vis de la position ; Nous avons donc utilis un maillage plus fin dans la zone d'entrefer (Figure
49), de manire limiter l'influence de la modification du maillage implique par le changement de
position du primaire. La premire zone d'air qui entoure le primaire sert conserver un maillage rgulier
proximit du circuit magntique.
Air

Air

Copper
[Ib-:208]

Aimants

Copper
[Ic-:208]

Aimants

Copper
[Ic+:208]

Aimants

Air
Aimants

Aim

Figure 49 : Dtail du maillage de la structure du LMD10-050 sous FEMM

49

Pour la seconde zone d'air, dont les bords fixent la condition aux limites sur le potentiel vecteur
(A = 0), le code de maillage dfini automatiquement la taille des lments afin d'en limiter le nombre. Le
maillage complet comporte ainsi 29500 lments.
2.2.3.2 Dtermination des valeurs extrmes de l'inductance propre d'une phase
Une fois la rsolution des quations de Maxwell termine, les calculs de flux dans les phases et ceux
des inductances de la machine sont alors dtermins. Le calcul du flux dans la phase s'effectue par
intgration du potentiel vecteur A multipli par la densit de courant J = ns . i / ab, avec ab l'aire de la
section d'une bobine (donc la surface d'une encoche), sur le volume des conducteurs de la phase :

A J dV
i

Eq. 55

L'inductance se dduit en divisant le flux ainsi calcul par le courant.


Nous commenons par vrifier les deux valeurs extrmes d'inductance propre d'une phase,
prdtermines l'aide du rseau de rluctances. Afin que le flux calcul corresponde bien au flux
propre de la phase a dans la zone linaire, nous remplaons les aimants par de l'air, nous fixons une
permabilit magntique relative de 4500 pour tout le circuit magntique et nous n'alimentons que les
enroulements de la phase tudie (avec un courant de 1A). Cela nous permet d'obtenir l'inductance en
linaire : Llin = 21.51 mH. Cette valeur est effectivement infrieure au majorant dtermin l'aide du
rseau de rluctances (28.8 mH) et est acceptable si nous considrons l'imprcision invitable du calcul
des rluctances d'entrefer, d'aimant et de fuite. De plus, notons que les calculs par lments finis 2D ne
peuvent pas prendre en compte les fuites magntiques des ttes de bobines. Cela implique une erreur de
l'ordre d'un ou deux mH sur le calcul des inductances.
Afin de simuler la saturation complte des deux dents de la phase tudie, nous les remplaons par
de l'air en conservant r = 4500 pour le reste du circuit magntique. La mme mthode de calcul, partir
des rsultats du calcul par lments finis, permet de retrouver une inductance de la phase sature
Lsat = 3.35 mH qui correspond la valeur dtermine avec le rseau de rluctances (3.4 mH).

Remarque sur les inductances mutuelles :


Pour calculer la mutuelle entre les phases a et b, la phase a est alimente et nous calculons le flux
engendr dans les bobines de la phase b exprim par l'Eq.56.

b = M ab ia =
avec :

ns
AdV AdV
ab B
B

Eq. 56

ab, l'aire de la section d'une bobine (donc la surface d'une encoche).

AdV , l'intgrale du potentiel vecteur A sur les conducteurs B de la phase b.


B

AdV , l'intgrale du potentiel vecteur A sur les conducteurs B de la phase b.


B

La Figure 50 montre le parcours du flux gnr par le courant de la phase a dans la structure
ferromagntique de l'actionneur ainsi que dans les encoches contenant les conducteurs B et B de la
phase b, sur le volume desquels les intgrales sont calcules.

50

Figure 50 : Dtermination de la mutuelle Mab


Nous obtenons alors une valeur de Mab dans la zone linaire de la caractristique magntique B(H)
de 60 H, qui est effectivement ngligeable devant les inductances propres de la machine.
2.2.3.3 Mthode de calcul
Pour la dtermination des inductances propres et mutuelles de la machine, la dmarche
classiquement adopte consiste annuler toutes les sources de force magntomotrices l'exception de
celles qui influencent le flux propre de la phase tudie. L'Eq.57 donne l'expression du flux dans la
phase a. Les aimants ainsi que les courants participent au flux a dans la phase a et sont par consquent
susceptibles d'avoir une influence sur la permabilit magntique du circuit magntique de la phase
tudie et donc sur son inductance.

a = La ia + M ab ib + M ac ic + Ma

Eq. 57

La participation des aimants est prise en compte car elle est l'origine des variations des inductances
en fonction de la position. Thoriquement, il faut galement prendre en compte l'influence des trois
courants sur l'inductance de chacune des phases, ce qui suppose d'effectuer les calculs pour toutes les
combinaisons possibles de valeurs des trois courants. Cependant, nous venons de constater que les
inductances mutuelles de l'actionneur tudi sont trs infrieures (dans un rapport suprieur 100) ses
inductances propres. L'tat magntique des dents d'une phase n'est donc presque pas influenc par les
courants des deux autres phases. Il en est de mme pour le reste du circuit magntique d'une phase car le
neutre du couplage toile de la machine n'est pas accessible, ce qui implique que la somme des trois
courants et donc des trois flux dans la partie suprieure du primaire est nulle. Nous ngligeons donc
l'influence des deux autres courants sur l'tat magntique du circuit magntique de la phase, cela permet,
par exemple, de ne travailler qu'avec le courant ia pour l'tude de la phase a.
La Figure 51 prsente l'algorithme de la procdure de calcul du flux dans la phase a. Cette
procdure est dfinie dans un script de calcul automatique [LUA 2005] capable de modifier les
courants et la position du primaire (pr-processing) avant dexcuter le code de calcul par lments finis
du logiciel Femm. Le calcul du flux total dans les bobines de chaque phase est ensuite effectu l'aide
d'un deuxime script [LUA 2005], utilisant les rsultats du calcul par lments finis
post-processing .

51

Figure 51 : Procdure de calcul automatique des flux par lments finis


L'tude des variations d'inductances en fonction du courant et de la position ncessite de travailler
avec les aimants et avec la caractristique B(H) non linaire des tles ferromagntique. La dtermination
de l'inductance propre d'une phase s'effectue partir de l'expression du flux propre de la phase donne
par l'Eq.58 pour l'exemple de la phase a ; or le flux total a de la phase a, qui est issu des rsultats du
calcul par lments finis, prend en compte la participation des aimants Ma.

aa = La ia

Eq. 58

La non linarit de la caractristique magntique ne permet pas dterminer cette participation des
aimants pour la soustraire simplement au flux total car Ma dpend non seulement de la position des
aimants, mais aussi de l'tat magntique de la structure et donc du courant dans la phase :

a = La ia +Ma (x, ia )

Eq. 59

En faisant l'hypothse que la participation des aimants Ma dans la phase n'est pas modifie pour une
valeur "faible" de ia, nous pouvons suivre le raisonnement suivant :

ia1
ia 2 = ia1 +ia

a1 = La ia1 +Ma1
a 2 = La ia 2 +Ma 2

Eq. 60
Eq. 61

En considrant l'hypothse selon laquelle Ma1 = Ma2 = Ma, l'Eq.61 se soustrait l'Eq.60 de
manire liminer la participation des aimants au flux total de la phase :

a1 a 2 =aa1 aa 2 = La (ia1 ia 2 )

Eq. 62

Nous aboutissons alors une expression de l'inductance de la phase a, pour une position donne et
un courant ia = (ia1 + ia2) / 2, qui correspond une inductance dynamique [VAS 1990] :

La _ dyn =

aa1 aa 2 aa
ia1 ia 2

ia

Eq. 63
ib =ic =0

De mme, nous pouvons calculer une inductance mutuelle dynamique :

52

M ab _ dyn =

b1 b 2 b
ia1 ia 2

ia

Eq. 64
ib =ic =0

Pour que les rsultats soient cohrents, il faut choisir une valeur de i suffisamment faible pour
permettre la linarisation de la caractristique magntique en limitant l'erreur commise sur sa pente,
mais galement suffisamment leve pour que l'cart entre les deux flux ainsi calculs soit assez grand
pour limiter l'impact de l'imprcision de la dtermination de cette caractristique magntique sur les
rsultats. L'exprience montre qu'une valeur de i d'un centime d'Ampre constitue un bon compromis.
L'volution des inductances dynamiques (en fonction du courant et de la position x = x1) tant
dtermine, pour remonter la valeur de l'inductance propre, l'expression de la drive du flux total par
rapport au temps peut scrire de deux manires :

daa ( x1 , ia ) aa dx aa dia
=
+

x dt ia dt
dt

daa ( x1 , ia ) d
dL ( x , i )
di
= (La (x1 , ia )ia ) = a 1 a ia + La ( x1 , ia ) a
dt
dt
dt
dt
L dx L di
di
= a + a a ia + La ( x1 , ia ) a
dt
x dt ia dt

Eq. 65

Eq. 66

En travaillant position fixe, les termes en dx dt s'annulent. Dans l'Eq.65 , le terme La ia


correspond alors l'inductance dynamique, qui est obtenue partir des calculs par lments finis. Nous
pouvons donc crire l'expression de l'inductance dynamique partir de lEq. 65 et de lEq.66 qui font
galement intervenir l'inductance propre La :

La _ dyn ( x1 , ia ) =

aa La
=
ia + La (x1 , ia )
ia ia

Eq. 67

Cette expression peut s'crire sous la forme de l'Eq.68, qui permet de remonter par intgration
l'volution de l'inductance propre de la phase en fonction du courant et pour une position x = x1 donne.

La _ dyn ( x1 , ia ) =

aa
= (La ( x1 , ia )ia )
ia ia

Eq. 68

La ( x1 , ia )ia = La _ dyn ( x1 , ia )dia +C1

Eq. 69

M ab ( x1 , ia )ia = M ab _ dyn ( x1 , ia )dia +C2

Eq. 70

La constante d'intgration C1 de l'Eq.69 est telle que le produit La ( x1 , ia )ia est nul pour un courant
ia = 0.
Le mme raisonnement est applicable pour obtenir les inductances propres des phases b et c, ainsi
que pour les mutuelles :
De mme, la constante d'intgration C2 de lEq.70 est telle que le produit M ab ( x1 , ia )ia est nul pour
un courant ia = 0.
Tous les calculs sont effectus pour des valeurs fixes de courant, qui correspondent par consquent
des valeurs instantanes de courant.
2.2.3.4 volution des inductances de la machine
L'volution des inductances dynamiques obtenue par cette mthode est prsente la Figure 52.
Nous retrouvons bien l'allure prvue lors de l'tude analytique mene prcdemment.

53

0.025

La_dyn(x,ia) (H)

0.02

x=0 mm
x=4 mm

0.015

x=8 mm
x=12 mm

0.01

x=16 mm
0.005
0
-26

-19.5

-13

-6.5

6.5

13

19.5

26 ia (A)

0.025
x=0 mm

Lb_dyn(x,ib) (H)

0.02

x=4 mm
x=8 mm

0.015

x=12 mm

0.01

x=16 mm

0.005
0
-26

-19.5

-13

-6.5

6.5

13

19.5

26

ib (A)

0.025
x=0 mm
Lc_dyn(x,ic) (H)

0.02

x=4 mm
x=8 mm

0.015

x=12 mm
x=16 mm

0.01
0.005
0
-26

-19.5

-13

-6.5

6.5

13

19.5

26

ic (A)

nominal
max.
Figure 52 : Inductances dynamiques des trois phases en fonction du courant pour diffrentes positions
La position prise pour origine correspond la position occupe la Figure 48, pour laquelle le flux
des aimants est maximal dans la phase a. Dans cette position, un faible courant ia positif suffit pour
saturer le circuit magntique et faire chuter l'inductance, alors que le courant ia ngatif ncessaire pour
atteindre la saturation ngative est beaucoup plus important. Nous retrouvons, sur ces graphiques, les
valeurs du courant nominal (continuous current) et du courant maximal (peak current) de la
documentation technique de l'actionneur LMD10-050 (ETEL) (Annexe A6). Les inductances
dynamiques des deux autres phases ont la mme allure et sont dcales respectivement de 2.p / 3 et de
4.p / 3 par rapport celle de la phase a. Les courbes Iso position de la Figure 53 permettent de bien
visualiser lvolution de la saturation de linductance dynamique en fonction la position x.

54

30
20
32
28
24
20
16
12

10
0
-26 -20 -15
-10 -5
ia (en A)

5 10 15
20 26

8
4 x (en mm)

Figure 53 : Courbes Iso x de linductance dynamique La de ia et de x (en mH)


L'volution en fonction de la position, pour diffrentes valeurs de courant, est donne par les Figure
54 et Figure 55.

30
20
32
28
24
20
16
12

10
0
-26 -20 -15
-10 -5
ia (en A)

5 10 15
20 26

8
4 x (en mm)
0

Figure 54 : Courbes Iso ia de linductance dynamique La de ia et de x (en mH)


Sur la Figure 55, nous pouvons constater que, pour des courants infrieurs la valeur nominale
(2Aeff soit 2,82Amax), les inductances sont peu influences par la position des aimants.

55

0.025

ia=-26
ia=-10

La_dyn(ia,x) (H)

0.02

ia=-4
ia=0

0.015

ia=+4
0.01

ia=+10
ia=+26

0.005
0
0

16

24

32

0.025

ib=-26
ib=-10

Lb_dyn(ib,x) ( H)

0.02

ib=-4
ib=0

0.015

ib=+4
0.01

ib=+10
ib=+26

0.005
0
0

16

24

32

0.025

x (m m )
ic=-26
ic=-10

0.02
Lc_dyn(ic,x) (H)

x (m m )

ic=-4
ic=0

0.015

ic=+4
0.01

ic=+10
ic=+26

0.005
0
0

16

24

32

x (m m )

Figure 55 : Inductances dynamiques en fonction de la position pour diffrents courants


Les saturations sont centres, pour la phase a, sur des positions correspondant au milieu des aimants
(nord pour un courant positif et sud pour un courant ngatif). Les saturations pour les phases b et c sont
respectivement 2.p / 3 et 4.p / 3 plus loin. La priode spatiale est celle de la voie d'aimants, soit 2.p.
La Figure 56 montre les rsultats des inductances mutuelles dynamiques. Leurs valeurs en linaire
sont trs infrieures celles des inductances propres (dans un rapport suprieur 200). L'augmentation
du courant implique tout d'abord une augmentation jusqu' environ 1 mH des mutuelles qui diminuent
ensuite, pour se rapprocher de leurs valeurs en linaire. La position semble galement avoir une
influence moins marque sur les mutuelles que sur les inductances propres.

56

0.0015
x=0 mm

Mab_dyn(x,ia) (H)

0.0012

x=4 mm
x=8 mm

0.0009

x=12 mm
0.0006

x=16 mm

0.0003
0
-26

-19.5

-13

-6.5

6.5

13

19.5

26 ia (A)

0.0015
x=0 mm

Mbc_dyn(x,ib) (H)

0.0012

x=4 mm
x=8 mm

0.0009

x=12 mm

0.0006

x=16 mm

0.0003
0
-26

-19.5

-13

-6.5

6.5

13

19.5

ib (A)

26

0.0015
x=0 mm
Mca_dyn(x,ic) (H)

0.0012

x=4 mm
x=8 mm

0.0009

x=12 mm
x=16 mm

0.0006
0.0003
0
-26

-19.5

-13

-6.5

6.5

13

19.5

26

ic (A)

nominal
max.
Figure 56 : Inductances mutuelles dynamiques des trois phases en fonction du courant
pour diffrentes positions
La validit de cette mthode dynamique pour la dtermination des inductances mutuelles n'est pas
vidente : en effet, le calcul d'une inductance dynamique prsuppose que la valeur de obtenue pour
la valeur i utilise soit suffisamment importante pour que l'erreur lie au calcul numrique soit
ngligeable. Cette mthode s'applique donc avec plus de prcision la dtermination d'inductances
suprieures quelques milli-Henri que dans le cas des mutuelles de l'actionneur tudi dont l'ordre de
grandeur est infrieur 100 H en linaire. L'volution des inductances mutuelles ainsi calcule n'est
par consquent pas exploitable et nous continuerons, dans cette tude, considrer qu'elles sont
ngligeables devant les inductances propres de la machine.
La dmarche de calcul prsente prcdemment permet de remonter l'volution des inductances
propres statiques de l'actionneur :

57

La_x=0 mm

0.03

La_x=8 mm

La_statiq(x,ia) (H)

0.025

La_x=16 mm

0.02
0.015
0.01
0.005
0
-26

-19.5

-13

-6.5

6.5

13

19.5

26 ia (A)

Figure 57 : Inductances statiques des trois phases en fonction du courant pour diffrentes positions
Les discontinuits observes pour les courants proches de zro sont dues un problme de division
par zro, rencontr lors de la division par le courant qui permet d'obtenir ces volutions.
L'allure des ces inductances diffre de celle des inductances dynamiques : elles ne prsentent pas
une symtrie aussi prononce que les inductances dynamiques. Cette diffrence s'explique partir de la
dfinition des inductances statiques et dynamiques :
Pour la position prise pour origine, la participation des aimants au flux a dans la phase a est
maximale. Dans cette configuration, la Figure 58 reprsente l'volution du flux propre aa en fonction
du courant ia, obtenue en retirant le flux Ma de la courbe a = f (ia ) .

aa

Ma

Figure 58 : Flux total et flux propre de la phase a pour x=0


Pour une position fixe, l'inductance dynamique est dfinie comme la drive du flux propre de la
phase par rapport au courant : La _ dyn = daa dia . Elle a par consquent un axe de symtrie
correspondant la valeur de courant au point d'inflexion de la courbe aa = f (ia ) . L'inductance propre
est dfinie par le rapport du flux propre de la phase sur le courant : La =aa ia . Elle ne peut donc pas
avoir d'axe de symtrie, l'exception des positions pour lesquelles la participation des aimants au flux
a est nulle (pour x = p 2+ k p ). Dans ce cas, le flux total et le flux propre sont identiques et
l'inductance statique est une fonction paire du courant.
Cette mthode nous a donc permis d'obtenir l'volution des inductances propres dynamiques et
statiques de la machine en fonction du courant et de la position.

58

2.2.3.5 Autre mthode de calcul des inductances en non linaire


Une autre mthode permet de calculer directement les inductances statiques, sans passer par les
inductances dynamiques. Il est donc intressant de la prsenter.
Nous utilisons ici le code de calcul en trois dimensions dvelopp par l'quipe MECOSYEL du
L2EP pour la rsolution des quations lectriques et magntiques de la machine. Toutefois, le systme
modlis utilise une reprsentation 2D extrud du moteur, et ne tient donc pas compte des ttes de
bobines.
Le maillage de la structure de l'actionneur utilis pour cette mthode est donn la Figure 59.

Figure 59 : Maillage de la structure de l'actionneur linaire LMD10-050 - ETEL


Le calcul de la matrice inductance pour chaque position et chaque valeur de courant s'effectue en
deux tapes :
Tout d'abord, il faut tablir l'tat magntique de la structure en prsence des aimants et du
courant dans la phase. Ce calcul s'effectue dans le cas non-linaire et permet de rcuprer
une cartographie de la permabilit magntique des lments de la structure de l'actionneur.
Ensuite, pour la mme position, il est ncessaire de reprendre les calculs sans les aimants,
avec seulement un courant de 1A dans la phase tudie. Ce deuxime calcul s'effectue en
linaire, en reprenant les valeurs de permabilit magntique calcules lors de la premire
tape, et permet de calculer le flux propre de la phase et d'en dduire son inductance propre.
Le calcul en satur implique dutiliser dans le code de calcul une caractristique magntique H=f(B)
des tles employes, sous la forme d'une quation analytique, laide de l'quation de Marrocco,
Eq.36, Figure 30.
Les calculs concernant la partie linaire du fonctionnement (sans saturation magntique), ont t
effectus avec un courant de 1A par phase et sans les aimants. Les rsultats sont donns la Figure 60.
Ils permettent de vrifier les 22 mH des inductances propres en linaire et de confirmer le caractre
ngligeable des inductances mutuelles de la machine.
0.021965

2.00E-05

0.021963

1.00E-05

1.50E-05

L11
aa
L22
bb
L33

0.021960

cc

0.021958

M12
ab
M21
ba
M13
ac
M31
ca
M23
bc
M32
cb

5.00E-06
0.00E+00
-5.00E-06
-1.00E-05
-1.50E-05
0.12

0.10

0.08

0.06

0.04

0.02

-2.00E-05
0.00

0.12

0.10

0.08

0.06

0.04

0.02

0.00

0.021955

Figure 60 : Evolution des inductances (H) en fonction de la position (mm) pour le LMD10-050 - ETEL

59

Laa
[ L] = M ba
M ca

M ab
Lbb
M cb

M ac
21.961 0.0119 0.0153

M bc = 0.0066 21.959 0.0098 (mH)


Lcc
0.0080 0.0018 21.960

Eq. 71

Avec L = 21,9mH et M0mH, cette matrice peut vraisemblablement se rduire sous la forme :

L 0 0
[ L ] = 0 L 0
0 0 L

Eq. 72

Ces premiers rsultats permettent galement de constater que, sans tenir compte d'ventuelles
saturations, les trois inductances propres sont identiques 0.1 % prs et qu'en labsence de courant elles
ne varient pas en fonction de la position. Cela correspond donc bien une machine ples lisses non
sature.
2.3.3.6 Conclusion
Les rsultats obtenus nous ont permis d'atteindre l'objectif vis : obtenir l'volution de la matrice
inductance complte de la machine tudie en fonction du courant et de la position des aimants. Comme
prvu, nous pouvons considrer que les inductances mutuelles sont ngligeables devant les inductances
propres.

La ( x, ia )
0
0

Lb ( x, ib )
0
[L]= 0
0
0
Lc ( x, ic )

Eq. 73

La forme gnrale de la matrice inductance ainsi obtenue, donne par l'Eq.73, est compose des trois
inductances propres qui ne dpendent que du courant dans la phase correspondante et de la position. Les
valeurs extrmes des inductances propres sont cohrentes avec celles prdtermines l'aide de la
modlisation par rseau de rluctances.
Nous disposons galement de l'volution, en fonction du courant et de la position, de la matrice des
inductances dynamiques :

La _ dyn (x, ia )

0
0

Ldyn =
0
Lb _ dyn ( x, ib )
0

0
0
Lc _ dyn ( x, ic )

Eq. 74

Remarques :
Les allures des trois inductances sont suffisamment proches pour que nous puissions les
considrer comme tant identiques et crire la matrice inductance sous la forme :

L ( x, i )

0
0
a

L ( x 2 p 3, ib )
0
[L]= 0

0
0
L ( x + 2 p 3, ic )

Eq. 75

En faisant l'hypothse que la force magntomotrice d'aimants vue par le primaire est
sinusodale (phnomnes lis la longueur finie du primaire ngligeables), nous pouvons
appliquer la transformation de Park au modle du moteur linaire et obtenir ainsi l'volution
des inductances de Park en fonction des trois courants et de la position :

60

(
(

)
)

2
Ld = La cos 2 ( N p x) + Lb cos 2 ( N p x 2 3) + Lc cos 2 (N p x + 2 3)
3
2
Lq = La sin 2 ( N p x) + Lb sin 2 ( N p x 2 3)+ Lc sin 2 (N p x + 2 3)
3
1
L0 = (La + Lb + Lc )
3

Eq. 76
Eq. 77
Eq. 78

Cependant, comme les trois inductances propres du repre naturel 'abc' ne sont pas identiques, cela
implique que la matrice des inductances dans le repre de Park n'est pas diagonale et fait apparatre des
termes de couplage entre les axes :

Ld

Ldq 0 = P ( N p x)[Labc ]P ( N p x) = Ldq


Ld 0

Ldq
Lq
Lq 0

Ld 0

Lq 0
L0

Eq. 79

avec les termes de couplage :

1
Ldq = La sin (2 N p x)+ Lb sin (2 N p x 4 3)+ Lc sin (2 N p x + 4 3)
3
1
Ld 0 = La cos (N p x) + Lb cos ( N p x 2 3)+ Lc cos ( N p x + 2 3)
2
1
Lq 0 =
La sin ( N p x) + Lb sin ( N p x 2 3) + Lc sin ( N p x + 2 3)
2

Eq. 80

Eq. 81

Eq. 82

2.2.4 Validation exprimentale


L'identification des inductances d'une machine s'effectue partir de grandeurs lectriques
mesurables : les courants et les tensions des trois phases. En considrant que les inductances dpendent
du courant et de la position, l'volution de ces grandeurs est rgie par l'quation diffrentielle suivante :

d
d
u ( t ) = [ r ] i ( t ) +
L ( x, i ) i ( t ) + m ( x )
dt
dt

Eq. 83

Nous pouvons l'crire en faisant apparatre la vitesse instantane v :

d
d

u (t) =[r] i(t) + L( x,i) i(t) + L( x,i) i(t) + L( x,i) v i(t)


x
dt
dt
i

d
+ v m ( x)
dx

Eq. 84

La simplification de cette expression repose sur une ide trs simple [STUMBERGER - 2000] :
travailler primaire bloqu, de manire liminer tous les termes faisant intervenir la vitesse. Ainsi,
nous ne travaillons que sur l'quation diffrentielle reliant le courant la tension :

u ( t ) = [ r ] i ( t ) + L ( x, i ) + L ( x, i ) i ( t ) i ( t )
i

dt

Eq. 85

De nombreuses mthodes, frquentielles et temporelles, sont adaptes l'identification classique des


inductances d'une machine non sature. Ces mthodes classiques s'appliquent partie mobile bloque.
Elles sont rappeles l'Annexe A7 : Mthodes d'identification exprimentale. Leur validit est limite
dans le cas de la prsente tude.

61

2.2.4.1 Limites des mthodes classiques


Le phnomne de variation des inductances que nous cherchons identifier est fonction la fois de
la position et du courant et est li la saturation des tles ferromagntiques. Les deux principales
limitations de ces mthodes sont donc lies l'efficacit du blocage de l'actionneur et la prsence des
saturations magntiques que nous voulons tudier.
2.2.4.2 Influence du mouvement rsiduel de la partie mobile
Le blocage de la partie mobile de l'actionneur a deux objectifs :
Le premier est justifi par un des objectifs de l'tude : identifier les inductances de la
machine en fonction de la position des aimants. Il s'agit donc de rendre le terme
L x,i / x ngligeable devant les autres termes de l'Eq.84. La priode spatiale de
l'volution des inductances est lie au pas polaire p = 16 mm des aimants. Une efficacit de
l'ordre du dixime de millimtre est donc suffisante pour cet objectif du blocage.
Le second objectif est, comme nous l'avons vu en introduction, d'annuler les forces
lectromotrices car elles sont susceptibles d'influencer l'volution des courants. Cela se
traduirait, sur une rponse indicielle, par des ondulations du courant autour de la croissance
exponentielle. La Figure 61 illustre ce phnomne.

( )

dx
=0
dt
dx
0
dt

Figure 61 : Influence d'un mouvement sur la rponse indicielle du courant


Si, en raison d'un systme de blocage insuffisamment efficace, nous sommes confronts ce
problme, nous pourrons envisager de reconstruire les forces lectromotrices afin de les prendre en
compte dans les calculs. Cette reconstruction des fems est possible, aprs leur identification, partir du
relev de la position et de la vitesse pendant l'essai.
2.2.4.3 Influence de la saturation du circuit magntique
Afin de dcoupler ce problme du prcdent, nous faisons l'hypothse que le primaire de
l'actionneur est parfaitement bloqu : dx / dt = 0.
Tout d'abord, l'apparition de saturations rend inutilisable certaines mthodes telles que le calcul
d'impdance en sinusodal, puisque, par dfinition, les courants ne sont plus sinusodaux. En ce qui
concerne la rponse indicielle, elle n'est plus directement exploitable non plus 20 , car la saturation
implique une distorsion complte de la rponse du courant, comme l'illustre la Figure 62.

20

Il nous faut nuancer toutefois ces propos : la rponse un saut indiciel reste utilise industriellement. Ainsi,
la procdure didentification dEtel rsout le calcul de lEq. 83 afin dobtenir la valeur de linductance (aprs
filtrage).

62

i(t)

isat

dL
=0
di
dL
<0
di
pour i > isat

t(s)

Figure 62 : Influence de la saturation magntique sur la rponse indicielle du courant


En effet, le courant commence par crotre en condition linaire, ce qui donne un dbut de monte
exponentielle croissante de constante de temps lin = Llin / r. Puis, lorsque le champ d'induction
magntique B du matriau atteint le coude de saturation, la permabilit relative de ce dernier chute
rapidement, entranant une augmentation de la rluctance, donc une diminution de l'inductance et, par l
mme, une diminution de la constante de temps du circuit.
2.2.4.4 Influence de linaccessibilit du neutre de la machine
L'identification des inductances dune machine o le neutre nest pas accessible ne peut s'effectuer
qu' partir des grandeurs mesurables qui, pour la plupart des machines triphases classiques, sont des
grandeurs composes. L'inductance identifie partir du relev de la tension et du courant pour une
alimentation entre deux phases est donne, pour les phases a et b, par l'quation :

L mes = La + Lb 2 M ab

Eq. 86

L'obtention des inductances propres est soumise l'hypothse, non vrifiable exprimentalement,
que les inductances mutuelles de l'actionneur sont ngligeables devant ses inductances propres. Dans ce
cas, en trois essais, nous pouvons identifier les trois inductances composes de la machine et en dduire
les inductances propres :

L ab + Lca Lbc = 2 La
Lb = L ab La
Lc = Lca La

Eq. 87
Eq. 88
Eq. 89

Cependant, ce raisonnement n'est valable que si la machine n'est pas sature. En effet, l'alimentation
entre deux phases, par exemple entre les phases a et b, implique que le courant ib est gal - ia. En
ngligeant l'inductance mutuelle, l'Eq.86 devient alors :

L mes = La ( i a ) + Lb ( i a ) = La ( i a ) + Lb ( i b )

Eq. 90

Comme l'influence des aimants implique que La(ia) est diffrente de La(-ia), l'identification des
inductances propres de phases n'est plus possible :

L ab + Lca Lcb = La ( i a ) + La ( i a )

Eq. 91

Une autre solution consiste, en considrant que la composante homopolaire est forcment nulle,
travailler dans un repre diphas tel que le repre de Park en alimentant les trois phases de l'actionneur.
Les deux quations lectriques indpendantes permettront alors d'identifier les inductances Ld et Lq en
fonction du courant et de la position.
C'est cette deuxime solution qui est le plus souvent retenue pour sa simplicit de mise en uvre. De
plus, elle permet de ne pas faire d'hypothse sur les inductances mutuelles car cette notion est incluse
dans les deux inductances identifies. Cependant, nous devons conserver l'esprit le fait que la

63

transformation de Park applique la matrice inductance compose de trois inductances diffrentes ne


donne plus une matrice diagonale dans le repre de Park (voir Eq.79). Il convient alors d'effectuer des
essais dans les configurations adquates qui permettent d'identifier certains termes de la matrice.
2.2.4.5 Procdure exprimentale d'identification des inductances
Dans le cas du moteur ETEL, l'identification simple des lments La, Lb et Lc de la matrice
inductance en fonction du courant et de la position est ici possible en raison de l'accessibilit du neutre
de la machine. Nous nous plaons donc dans une configuration d'alimentation, prsente ci-aprs, et
nous effectuons des essais primaire bloqu pour diffrentes positions particulires qui permettent
l'identification de termes de la matrice.
Nous avons vu la ncessit de bloquer le primaire pour simplifier les quations lors de
l'identification. Nous commenons donc par prsenter le dispositif mis en place, avant de comparer les
rsultats exprimentaux ceux obtenus l'aide des calculs par lments finis.
2.2.4.6 Dispositif de blocage
L'objectif du dispositif de blocage est d'liminer les termes relatifs au mouvement du primaire dans
les quations lectriques, afin de faciliter l'identification des inductances. Le dispositif mis en place,
prsent la Figure 63, est fix sur le bti du dmonstrateur. Il est ralis partir de profils en
aluminium afin de permettre l'immobilisation de l'actionneur diffrentes positions, et pour des raisons
lies la facilit de ralisation.

Figure 63 : Dispositif de blocage mcanique du primaire de l'actionneur linaire


La procdure de blocage est la suivante :
Placer l'actionneur la position souhaite l'aide de la commande (actionneur aliment).
Maintenir l'alimentation pendant le serrage des vis sur les quatre querres de maintien.
Interrompre l'alimentation afin de procder aux essais.
Malgr sa structure en aluminium, ce dispositif se rvle suffisamment efficace pour la ralisation
de nos essais : l'amplitude des mouvements rsiduels constats avec le dispositif d'alimentation utilis ne
dpasse pas les 10 20 microns. La variation des inductances pour de tels mouvements est suppose
ngligeable (elles varient plutt l'chelle du millimtre) et les forces lectromotrices engendres sont
galement ngligeables devant les 60V d'amplitude de la tension utilise. La Figure 64 reprsente les
forces lectromotrices entre phases obtenues pour un mouvement d'amplitude crte crte infrieure
20 microns. L'amplitude de fem composes y est de l'ordre de 50 mV, soit moins de 0.1 % de la tension
utilise pour les essais. Le bruit de mesure observ est d la prcision des sondes de tensions utilises.

64

Figure 64 : Forces lectromotrices composes dues au mouvement rsiduel du primaire

2.2.4.7 Dispositif dalimentation


La Figure 65 prsente le banc dessais, aliment par une source de tension, et pilot par une carte
dSPACE DS1005. Durant lessai, seule une phase du moteur est alimente par une tension sinusodale
puisque nous disposons du neutre accessible 21 .

Voltage
Source
va(t)
voltage
reference
Supervision
computer

real-time
processor
dSPACE
1005

20 m
encoder

ia(t)

x(t)

Figure 65 : Schma de lessai de la mesure dune inductance dynamique

21

Pour les moteurs linaires neutre non accessible, l'identification directe des inductances dans le repre
naturel est impossible. Il faut alors travailler dans le repre diphas de Park. Comme nous travaillons primaire
bloqu, les grandeurs lectriques dans ce repre ne seront pas constantes. Pour que le courant homopolaire reste
nul, il faut alors conserver une alimentation triphase. Afin de remplir cette condition tout en minimisant le nombre
d'alimentations ncessaires, les trois phases de l'actionneur sont alimentes. Ainsi, il y a galit des courants dans
les phases b et c qui sont dans le mme tat magntique (mme position des deux phases par rapport aux aimants)
et ont donc la mme inductance.

65

L'alimentation utilise est une source de tension sinusodale ralise l'aide d'un gnrateur de
signaux basses frquences et d'un amplificateur linaire. La sinusode ainsi obtenue permet une
sollicitation moins brutale du systme de blocage qu'avec une tension en crneaux prconise par
[STUMBERGER 2000]. De cette manire, les mouvements rsiduels du primaire sont diminus. De
plus, la monte moins brusque du courant permet une rpartition plus rgulire des valeurs releves par
le systme d'acquisition et amliore donc la prcision des calculs effectus sur ces relevs. La frquence
est choisie de manire permettre la monte du courant. Il faut donc que la tension d'alimentation ne soit
pas fortement attnue par le filtre passe-bas constitu par les enroulements de la machine, ce qui
implique une frquence infrieure sa frquence de coupure minimale. Cette dernire est donne par
l'quation :

f alim f c _ min =

1
, avec max = Llin / Rs
2 max

Eq. 92

Dans le cas de l'actionneur tudi, la frquence d'alimentation doit tre d'environ 30 Hz, 50 Hz tout
au plus. Le systme d'acquisition utilis est constitu par un ensemble dSPACE 1005, configur partir
d'un environnement Matlab-Simulink et contrl partir du logiciel ControlDesk.
La valeur de la position initiale x0, correspond la diffrence entre l'index de la rgle de mesure et la
position de l'axe 'd' de la machine 22 . Sa valeur est dtermine exprimentalement partir de l'tude des
forces lectromotrices composes releves vide et vaut x0 = 8.943mm. Cest la recherche de l'IPP
(Initial Ple Position) tudie par [REMY 2003].
2.2.4.8 Dtermination de l'volution des inductances La_dyn
Linductance dynamique de cette phase a scrit alors :

La _ dyn (ia , x) =

a (ia , x)

Eq. 93

ia

On obtient exprimentalement cette inductance en maintenant le moteur linaire dans une position
fixe laide du dispositif de blocage (Figure 63).
La Figure 66 prsente l'volution de la tension dalimentation et du courant non-sinusodal
rsultant. Une simulation du courant qui aurait t obtenu dans le cas linaire a t ajoute pour montrer
limpact de la saturation sur la dformation de la forme donde du courant. La position est ici x = p.

voltage (V), current (A)

60

Van (V)

40

ia (A)

20

ia lin (A)

0
-20
-40
-60
0.09

0.1

0.11

0.12
t (s)

0.13

0.14

0.15

Figure 66 : Mesure des courants et tensions simples en sature et en linaire

22

La position de l'axe 'd' de la machine correspond un aimant nord

66

Durant tous les essais sur le LMD10-050, la tension est choisie pour que le courant maximal autoris
de 8A ne soit jamais dpass. En thorie, il serait possible datteindre des niveaux de courant plus levs
laide dimpulsions brve de tension, soit 26A maximum daprs la documentation du constructeur.
La variation temporelle du flux peut alors est obtenue en intgrant la tension dinductance :

a (t) = (va (t) Ria (t))dt

Eq. 94

Notons qu'il est important de s'assurer que cette tension ne comporte pas de composante continue, de
manire viter toute drive lors de l'intgration. La constante d'intgration peut correspondre en partie
au flux inducteur mais ne nous intresse pas pour cette tude. La Figure 67 prsente la caractristique
= f (i) pour la position x = p. Leffet du phnomne de saturation non symtrique induit par la
prsence de laimant de polarit Sud dforme donc la forme donde du flux. Le cycle d'hystrsis qui
avait t nglig prcdemment dans ltude est visible sur la Figure 67. Le flux qui nous servira pour
ltude de linductance dynamique de cette phase correspond la courbe moyenne de la Figure 67.

flux an (Wb)

0.2
0.15
0.1
0.05

0
-0.05
-0.1

-0.15
-0.2
-10 -7.5 -5 -2.5 0 2.5 5 7.5 10
ia (A)
Figure 67 : Caractristique non-linaire du flux
La Figure 68 prsente linductance dynamique de la phase a, obtenue exprimentalement. Elle est
compare celle obtenue par la mthode des lments-finis.

20
L a dyn (mH)

dynamic inductance

25
Ldyn

FEM

Ldyn

ex p

15
10
5
0
-30

-20

-10
0
10
current i a (A)

20

30

Figure 68 : Inductance dynamique de la phase a


La valeur exprimentale de linductance dynamique est suprieure de 10% celle obtenue par la
mthode des lments-finis. La diffrence peut-tre attribue linductance de fuite des ttes de
bobines. Malheureusement, il nest pas possible de prendre en compte les ttes de bobines dans un calcul
en 2D. Dautre part, un calcul par lments-finis en 3D augmenterait radicalement le nombre dlments

67

pour rester prcis et amnerait un temps de calcul inacceptable. En effet, le temps de calcul ncessaire
pour obtenir des rsultats par la mthode des lments-finis en 2D a demand 10 jours de calculs avec 4
PC quips de processeurs 3GHz et de 1GB de RAMBUS chacun. Toutefois, [TOUNZI 2004]
prsente une tude simplifie des inductances en prenant en compte les fuites des ttes de bobine pour le
moteur LIMES 400/120 de Siemens.
Leffet des ttes de bobines a t compens sur la Figure 69 par laugmentation des rsultats des
lments-finis 2D de 10%. La Figure 69 montre les inductances dynamique de la phase a pour 3
positions distinctes (x = p / 3, x = p and x = 5p / 3). Les rsultats exprimentaux et par lments-finis
concordent bien.

Figure 69 : Evolution de l'inductance statique Ld en fonction du courant id

2.2.4.9 Analyse des rsultats exprimentaux


Dans un premier temps, nous pouvons vrifier la valeur des inductances dans la zone linaire du
matriau magntique : dans cette zone, les trois inductances propres du repre naturel 'abc' sont
thoriquement gales. Dans ces conditions, les inductances Ld et Lq dfinies par les Eq.76-77 sont
rduites l'expression :

Ld _ lin = Lq _ lin = La _ lin = Lb _ lin = Lc _ lin = Llin

Eq. 95

L'inductance Llin identifie exprimentalement est donc de 24 mH, comparer avec les 22 mH des
lments finis. La diffrence peut s'expliquer par le fait que les calculs par lments finis ne prennent pas
en compte les inductances de fuite au niveau des ttes de bobines qui sont classiquement de l'ordre de
10% de l'inductance propre, soit un peu plus de 2 mH dans le cas de la machine tudie.
Dans la position x = p, la participation du flux inducteur des aimants au flux est maximale et
ngative. Cela implique que la saturation ngative intervient partir d'une valeur de courant ia ngative
beaucoup plus faible que la valeur absolue du courant positif ncessaire pour atteindre la saturation
positive. Cette description correspond bien l'volution de l'inductance dynamique de la Figure 69.
L'inductance dynamique Lq est obtenue pour la position x = p / 2, correspondant l'axe 'q', pour
laquelle la participation du flux inducteur des aimants au flux est minimale (nulle). Dans ces conditions,

68

les saturations positives et ngatives sont atteintes pour la mme valeur absolue de courant ia. Cela
correspond une saturation centre autour de la valeur ia = 0 de la Figure 47.
L'identification exprimentale des inductances propres dun moteur linaire en fonction du courant
et de la position n'est pas aise, en raison de l'inaccessibilit du neutre sur la plupart des machines.
Toutefois, ce problme ne sest pas pos dans notre tude, car le moteur linaire LMD10-50 dispose
dun neutre accessible. La mthode partie mobile bloque mise en uvre nous a donc permis de
valider la valeur des inductances dans la zone linaire de la caractristique magntique des tles et de
vrifier la cohrence de l'allure de l'volution des inductances.
D'autres mthodes pourraient permettre d'effectuer une identification en temps rel des inductances
au cours d'un dplacement, en utilisant les diffrentes grandeurs mesurables. Pour cela, des pistes sont
donnes en Annexe A6.

2.2.5 Influence de la saturation sur le calcul de la force de pousse


Dans le cas de la saturation, il devient impossible de dissocier les flux dans la phase a provenant des
aimants de ceux des bobinages. Cela revient dire que la force lectromotrice est modifie par la
prsence des aimants, de mme que les inductances. Mathmatiquement, il nest donc plus possible de
scinder lapport des aimants de celui des bobinages :

Va = Ria +

(i , x) di (i , x) dx
da
= Ria + a a a + a a
dt
ia
dt
x
dt

Eq. 96

Pour bien comprendre, reprenons le cas en linaire o lon peut dcomposer lexpression du flux :

a (i, x) =aa (i) +Ma ( x)

Eq. 97

Ainsi, le terme du flux issu du courant peut scrire :

a (ia , x) daa (i) dMa ( x)


=
+
= Laa + 0
di
di
i

Eq. 98

Et le terme du flux des aimants peut scrire :

a (ia , x) daa (i) dMa (x)


d (x)
=
+
= 0 + Ma
x
dx
dx
dx

Eq. 99

Ce qui revient bien au final une quation classique dans le cas des machines non satures :

Va = Ria +

da
di d (i , x)
= Ria + Laa a + a a v
dt
dt
dx

Eq. 100

Cette formulation de la loi de Faraday reste valable en rgime satur.


Le calcul de la force de pousse en rgime satur seffectue laide de la mthode de la conergie :
Tem =

W ' em ( i, x )
x

Eq. 101
i = cst

Un calcul par la mthode des lments-finis nous permet dobtenir directement la force de pousse
en rgime satur en fonction du courant et la position des aimants pour la seule phase a alimente :

69

Tema en sature (en N) de i et de x


600

1000

400
500
200
0

-500
-1000
3228
2420
1612
84
x (en mm)

-200
-400
0

15 20 26
-5 0 5 10
-10
-15
-20
-26
ia (en A)

-600

Figure 70 : Force de pousse (en N) en EF-2D en satur, fonction du courant ia et de la position x


Cette approche nest pas suffisante dans lobjectif de raliser un modle pour la commande, en effet
il est prfrable de disposer dun modle analytique quivalent.
Il convient alors de dtailler lexpression littrale de la conergie :
i

W ' em ( i, x ) = ( i, x ) di

Eq. 102

La force de pousse se traduit alors sous la forme suivante :


Tem =

i
( i , x ) di
x 0

Eq. 103

La spcificit du moteur ETEL facilite cette analyse (phases indpendantes, flux


quasi-sinusodaux). Cest--dire que mme en rgime satur, le flux peut scrire sous la forme :
( i, x ) = ( i + K cos ( N p x ) ) , avec K = 11,2A
Eq. 104
Cette formulation du flux a t dduite des rsultats de calculs en EF-2D en rgime satur pour le
LMD10-050 en alimentant uniquement la phase a :
Flux aa de ia et de x (en Wb)

Flux aa de ia et de x (en Wb)


26

0.2
0.4

0.1

0.2

0
-0.2
-0.4
-26 -20 -15 -10 -5 0
5 10 15 20 26
ia (en A)

-0.1

0
4
8
-0.2
12
16
20
-0.3
24
28
32 x (en mm)

ia (en A)

Flux aa de ia et de x (en Wb)

0.3

0.3

20
15
10
5
0
-5
-10
-15
-20
-26

0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
0

12 16 20
x (en mm)

24

28

32

Figure 71 : Calcul en EF-2D du Flux de la phase a (en mWb) fonction du courant ia et de la position x
Lerreur rsiduelle entre la formulation de lEq.104 et les rsultats des calculs en EF-2D est de
quelques pourcents sur toute la zone dtude :

70

Erreur Flux a de ia et de x (en mWb)


0.3

0.03

0.2

0.02

0.1

0.01

0
-0.1

-0.2

-0.01

0 4 8
12 16 20

24 2832

x (en mm)

-0.02

152026
-5 0 5 10
10
15
-20
-26
ia (en A)

Figure 72 : Erreur entre le flux calcul en EF-2D et celui reconstruit (en mWb)
fonction du courant ia et de la position x
Lexpression de lEq. 103 nest pas pratique pour la dfinition du modle et par suite pour la
commande. Toutefois, il est possible de simplifier cette expression en dplaant la drive partielle
suivant x sous certaine condition :
i ( i, x )
Tem =

di

Eq. 105

Ceci revient considrer que la saturation issue de lapport du courant et des aimants est quivalent
la somme de la saturation issue des courants et de la saturation issue des aimants. Cela correspond
donc continuer dutiliser le thorme de superposition en rgime satur
( i, x )
d ( z )
x

= K N p sin ( N p x )

dz

, avec z = i + K cos ( N p x )

Eq. 106

0.03

100

d phi (z) / dz (en H)

dphi(z) / dz (en % de la valeur max)

La Figure 73 montre la forme de la courbe de d ( z ) / dz :

80
60
40
20
0
-40

-30

-20

-10

0
z (en A)

10

20

30

40

0.02
0.01
0
-40

-20

0
z (en A)

20

40

Figure 73 : Courbe de variation du flux fonction dun


En fait, la zone de fonctionnement du moteur est de -7.9A 7.9A en courant +-11.2A quivalent la
contribution des aimants. En utilisant un autopilotage pour le contrle du courant, ce coefficient
d ( z ) / dz restera sensiblement constant (quivalent dire que pour gnrer un maximum de couple, il
faut se synchroniser sur laxe q, ce qui correspond au cas de saturation des tles le moins influenc par la
position des aimants).

71

Des essais ont t mens sur lalimentation du moteur par des tensions en triangles (cela permet de
tester une gamme de courant de 0 sa valeur nominale) tout en tant assez doux pour garantir un bon
maintien du capteur de force. La Figure 74 montre la force mesure par le capteur mont entre le
primaire et le bti, ce qui interdit malheureusement le moindre dplacement. Ainsi, les essais avec des
capteurs de force ne pourront pas mettre en vidence linfluence du mouvement du moteur en rgime
satur sur la gnration de la force. La Figure 74 montre galement la force estime en linaire et en
non-linaire. La comparaison de ces rsultats montre que le modle non-linaire utilis donne des
rsultats proches de ceux mesurs. Les courants ne dpassent pas 4A ici.
Toutefois, plusieurs incertitudes ne permettent pas dobtenir des rsultats plus prcis :
- Les retards de mesure lis au conditionneur et la chane dacquisition ;
- La difficult dalignement du capteur de force avec le primaire ;
- La certification du gain de lensemble capteur/conditionneur est un point dlicat raliser
(ncessit dune masse talon) ;
- La prcision du capteur de force (pour les essais, il na t possible dutiliser quun capteur
prcis 0.2% pour une valeur maximale mesure de 10kN. Les ondulations de force tant de
lordre du Newton, ce capteur tait malheureusement surdimensionn)

Figure 74 : Comparaison entre la force mesure, la force estime en linaire


et la force estime en satur
Finalement, la formulation retenue pour le calcul de la force de pousse est dtaille sur lEq.107. En
effet, les rsultats obtenus avec ce modle restent cohrents avec le comportement du moteur linaire.
Toutefois, il est important de souligner les limitations existantes de ce modle. Pour les trs fortes
valeurs de courants, il nest plus valable.
k ( ik , x )
R4 Tem =

k = a ,b, c

ik

Eq. 107

La Figure 75 prsente une reprsentation du modle sous la forme dun Graphe Informationnel
Causal. Elle montre que le lien entre les processeurs R6 et R2 ne peut plus tre nglig. En effet, dans le
cas linaire, lEq.98 rvle que le terme Laa est indpendant de iabc et de x. et quil est classiquement
contenu dans la relation du processeur R2.

72

Le processeur R6 est rigide, bien quil y a des termes de drives partielles dans la relation R6. En
effet, cette relation est atemporelle, car les grandeurs du flux partiels de x ou de iabc sont dfinis tout
instant sans avoir besoin de connatre la valeur prcdente de x ou de iabc (par exemple, dans notre cas,
nous reprsentons la variable variation du flux partiel de x sous une forme tabule de x et de iabc).

eabc
abc / i
Vabc

eabc

VRabc

R6

abc / x

iabc

VLabc

R1

R5

R4

R2

R8 M

R10

dv
dx
= Tmot et R9
=v
dt
dt

R4 Tem =

abc ( iabc , x )

iabc

R9

R7 Tmot = Tem Tr Ts T f

abc ( iabc , x ) diabc


= VLabc

iabc
dt

abc ( iabc , x )

R8

Modle mcanique :

R3 VRabc = R iabc

R6

Tmot

R7

Ts + T f

R1 VLabc = Vabc eabc R iabc

R5 eabc =

Tr

Tem

iabc

R3

Modle lectrique :

R2

k ( ik , x )

k = a ,b, c

ik

Ts + f v v, si v > 0
R10 Ts + T f =
Ts + f v v, si v < 0

dabc ( iabc , x )
diabc

, et
x = cst

abc ( iabc , x )
x

dabc ( iabc , x )
dx

iabc = cst

Figure 75 : Reprsentation en GIC du modle de PMSLM en satur


Pour le calcul des forces en satures, deux mthodes sont possibles [SEGUIER 1994] :
Calculer les efforts dun champ magntique dune partie sur lautre partie ;
Calculer les variations dnergie emmagasine dans le systme lors dun dplacement du
primaire.
Cest cette dernire mthode, plus gnrale, que nous allons appliquer ici. Elle repose sur le principe
simple que lnergie se conserve. C'est--dire que sans perte extrieure (perte de matire par exemple),
lnergie reste constante et ne peut que changer de forme : Energie lectrique Energie mcanique.
Limpact principal de la saturation des inductances sur la force de pousse intervient lors de phases
dacclration ou de dclration brutale, qui correspondent des valeurs de courants trs leves. En
effet, lors de ces forts courants, bien suprieurs au courant nominal, mais toujours infrieurs au courant
maximal, la saturation engendre une rduction de la force lectromotrice pour un courant donn, et donc
une rduction de la force gnre. A linverse, au niveau de la commande, si lon souhaite atteindre une
valeur de force leve en un temps trs court, la saturation induit une hausse trs importante du courant
pour compenser le manque de force, ce qui pourrait conduire la dtrioration du moteur.

73

2.2.6 Conclusion sur lanalyse de la matrice inductance


Lanalyse des inductances dun moteur linaire synchrone aimants permanents montre que la
saturation est bien fonction du courant et de la position des aimants. Les inductances voluent dans une
plage de 22mH en linaire jusqu 3mH en satur, ce qui signifie une forte augmentation du courant
pour ces valeurs (un rapport 8 peut alors tre mesur sur lamplitude des courants).
Le modle de ce moteur linaire, reprsent laide dun Graphe Informationnel Causal (Figure
75), montre que la force de pousse nest pas directement influence par cette chute dinductance. En
effet, un courant lev dans le moteur induit une chute de linductance et dans le mme temps une
diminution de la valeur de la fem en charge. Ainsi, la hausse du courant se conjugue avec la baisse de la
fem qui, au final, modifie peu lvolution de la force de pousse.
Les rsultats de la Figure 76 et de la Figure 77 sont obtenus en appliquant la mme commande par
autopilotage en position avec une rfrence en bang-bang de jerk.
Tem sans Lsat - Tem avec Lsat

Tem sans Tdet


Tem avec Tdet

5
0
-5

-10

0.2

0.4

0.6
0.8
t (en s)

1.2

1.4

Tem sans Lsat - Tem avec Lsat (en N)

Tem sans Tdet / Tem avec Tdet (en N)

Force de pousse sans et avec saturation


10

3
2
1
0
-1
-2

0.2

0.4

0.6
0.8
t (en s)

1.2

1.4

Figure 76 : Impact de la saturation sur la force pousse 0.2m/s, 2m/s sur 20cm
a) modle 1er harmonique
b) avec force de dtente
Tem sans Lsat - Tem avec Lsat

Tem sans Lsat

100

Tem avec Lsat

50
0
-50
-100

0.1

0.2
0.3
t (en s)

0.4

0.5

Tem sans Lsat - Tem avec Lsat (en N)

Tem sans Lsat / Tem avec Lsat (en N)

Force de pousse sans et avec saturation


150

20
10
0
-10
-20
-30

0.1

0.2
0.3
t (en s)

0.4

0.5

Figure 77 : Impact de la saturation sur la force pousse 2m/s, 20m/s sur 50cm
a) modle 1er harmonique
b) avec force de dtente
Lutilisation dun tel modle pour la commande naura donc pas lobjectif de mieux contrler la
force de pousse, mais plutt dviter les appels de courant lis la saturation, ceux-ci tant nuisibles
la dure de vie du moteur. Dautre part, une commande qui viterait ces zones de forts courants pourrait
permettre dutiliser le moteur pour donner le maximum de ces performances en permanence.

74

2.3 Analyse des effets dencoche et des forces de denture


2.3.1 Origine des forces dencoche
Les forces dencoche ou effets de denture sont issues de linteraction entre les aimants et les
matriaux ferromagntiques de la denture, Figure 78 :

Axe X
Figure 78 : Parcours des lignes de champ
Daprs cet exemple, si la permabilit magntique du fer est 1000 fois suprieure celle de lair,
cela signifie que les lignes de champ magntique seront 1000 fois plus attires par le fer que par lair,
c'est--dire 1000 fois plus attires par le trajet A que le trajet B. Dautre part, le trac de la ligne de
champ reprsente, en quelque sorte, lchange dnergie entre les aimants et le fer du primaire. Il est
possible de montrer que la force dinteraction des aimants avec le fer est colinaire cette ligne de
champ. Cette force est appele : Force de denture ou effet dencoche.
Il y a dans la littrature une distinction entre les diffrentes forces interagissant au sein dun moteur
linaire [GIERAS 1999]. Les forces de denture peuvent se dcomposer :
Suivant laxe x en force de dtente ;
Suivant laxe y en force dattraction.
Dautre part, la force de dtente peut aussi se dcomposer en 2 forces :
Force dextrmits sur les 2 cts du moteur linaire ;
Force de denture (aussi appele force de cogging) pour la partie centrale du moteur.
Le modle mcanique de la force de dtente peut se reprsenter laide dun Graphe Informationnel
Causal :

Tr
Tem
Tcog

R8

Tf

Tmot
R10
R10

R9

R 11
R11

v
R 12

Figure 79 : Graphe Informationnel Causal du modle mcanique avec la force de dtente


LEq.108 prsente la 2me loi de Newton applique la partie mobile de l'actionneur linaire incluant
une masse rigide. Ainsi, en connaissant les forces de frottements ainsi que la force lectromagntique
gnre par le moteur linaire, il est possible dobtenir la force de dtente du moteur linaire.

75

dv
= T l ectromagntique T dtente T frottement
dt

Eq. 108

Lors dessais asservis par un variateur vitesse constante, londulation de force issue de la force de
dtente est identifie exprimentalement laide dune estimation de la force lectromagntique :

Figure 80 : Mesure de la force de dtente (Tdet en N) en fonction de la position (x en m) du LMD10-050


Nous allons analyser plus spcifiquement le phnomne de cogging qui apparat comme priodique,
et qui dun point de vue industriel pose de nombreux soucis pour le rglage des commandes, notamment
pour des applications de positionnement ou de contrle de systme basse vitesse :
Par exemple, pour le LMD10-050, la force de dtente maximale est de lordre de 5N, la force de
pousse maximale est de 554N et la force de frottement sec estime est de 15N. Pour un dplacement
basse vitesse, la valeur de la force de pousse et des forces de frottements est du mme ordre de grandeur
que la valeur de la force de dtente.

T lectromagntique T f rott ement << T dtente

Eq. 109

A linverse, vitesse leve, la force de pousse et les forces de frottements sont prpondrantes par
rapport la force de dtente, ce qui en rduit la perception au niveau du comportement du moteur
linaire. La fonction de transfert entre la force et la vitesse est un premier ordre : Ainsi, plus la vitesse
sera leve, plus les ondulations de forces seront attnues au niveau de la vitesse de lactionneur par
linertie de la masse en mouvement. Toutefois, lamplitude maximale de la force de denture reste
constante et indpendante de la vitesse du moteur.
Pour analyser ce phnomne, nous tablirons ici deux modles, qui seront valids ensuite par des
essais exprimentaux :
Modle analytique ;
Modle par lments finis ;

2.3.2 Modle analytique


En analysant ce qui se passe au niveau de chaque dent du primaire, suivant la position des aimants, il
y a des positions dites de stabilit magntique (Figure 81). Autrement dit, la rpartition des lignes de
champ magntique sera symtrique par rapport une droite mdiane la dent.

76

p
x = __
2

x=0
S
N

N
S

S
N

Figure 81 : Rpartitions des lignes de champ suivant la position des aimants


Lallure de la force exerce par les aimants sur une dent du primaire sannule donc pour diffrentes
positions des aimants. Pour un dplacement vitesse constante, si la force magntomotrice des aimants
est sinusodale, la force dinteraction des aimants sur la dent du primaire est alors sinusodale (Figure
82). Cette force dinteraction correspond ici la force projete sur laxe x, soit la force de cogging.

Figure 82 : Force applique une dent du primaire pour un dplacement vitesse constante
Leffet de denture peut se dfinir comme une diffrence defforts surfaciques qui sexercent de part
et dautre dune dent. La dtermination de la valeur de linduction magntique applique une dent
implique la connaissance des rayons de courbure des lignes de champ. La Figure 83 montre lvolution
des lignes de champ pour une position x = p / 4. Ainsi, il est difficile analytiquement dexprimer la force
maximale Tcog_max.

Figure 83 : Lignes de champ magntique appliques une dent du primaire


Les forces de cogging peuvent se calculer en sommant les forces appliques aux parois des dents
[ZHU 1992]. Un ple du primaire du moteur linaire LMD10-050 englobe 6 dents. Pour chaque dent,
la force de cogging se simplifie en une expression sinusodale :
2
Tdent = Tcog _ max sin
x

Eq. 110

Il existe alors une expression gnrale pour chacune des dents, avec ld la largeur dune dent, et le la
largeur dune encoche :

x
l +l
Tdent _ n = Tcog _ max sin 2 n d e

p
p

Eq. 111

77

Cette force est ensuite additionne sur les douze dents afin obtenir la reprsentation de la force de
cogging. Dans le cas du moteur LMD10-050, cela devient :
11
2
5
Tcog = Tcog _ max sin
x n

3
n=0
p

= 0

Eq. 112

LEq.112 montre que le modle analytique utilis nest pas suffisant pour reprsenter le fondamental
de la force de cogging du moteur LMD10-050. En effet, le constructeur ETEL a choisi une largeur de
dent et une largeur dencoche de telle faon que le fondamental de la force de cogging soit repouss plus
loin dans le spectre. Il est alors ncessaire daffiner la reprsentation des interactions des champs
magntiques dans la zone dentrefer en utilisant dautres mthodes pour rsoudre notre problme, telles
que la mthode des rseaux de reluctances ou la mthode des lments finis.
Le calcul des forces de cogging est dautant plus difficile que non seulement il faut affiner la
reprsentation de la zone dentrefer par dautres mthodes dtailles ci-dessus, mais il faut aussi
disposer dun algorithme de calcul des forces de denture qui soit valable et adapt au cas tudi.
Dans la littrature, plusieurs techniques sont prsentes pour le calcul des forces de denture. Quatre
techniques principales sont envisageables :
Mthode du Tenseur de Maxwell [ITO 1990], [MIZUNO 1992], [BODIKA 1999(2)],
[CRUISE 1996(1)], [HUR 1997], [CHUN 1999] ;
Mthode de la co-nergie et des travaux virtuels [ITO - 1990], [PROFUMO 1999] ;
Mthode de la densit de courant et de la force de Lorentz [ITO 1990], [LIM 1999],
[JUNG 2000], [JUNG 2001(1)], [JUNG 2001(2)] ;
Identification exprimentale [LI 2003].
Pour prciser les difficults modliser les forces de denture, nous prendrons un exemple concret en
utilisant le Tenseur de Maxwell :

JG 1
F=

v S

JJG
T dS

2 1 2

Bx .By
Bx .Bz
Bx 2 B

1 2
T = By .Bx
By 2 B
By .Bz
2

1 2
Bz .Bx
Bz .By
Bz 2 B

Eq. 113

Eq. 114

Sur lexemple de la Figure 78, la section lmentaire dS est suivant laxe x, et :

JJG
JG
dS = dS . y

Eq. 115

Il vient alors :

2 1 2

Bx .By
Bx .Bz
Bx 2 B
Bx .By dS

JJG
1 2
1 2
T .dS = By .Bx
By 2 B
By .Bz . dS = By 2 B dS
2
2

1
.
B
B
dS

z y
Bz .By
Bz 2 B
Bz .Bx
2

Eq. 116

Dans notre tude, nous cherchons identifier cette force de cogging qui se superpose la force de
pousse sur laxe x. De lEq.116, lexpression de la force de cogging se dduit alors :

JJJG 1
Tcog =

v S

G
Bx .By dS .x

Eq. 117

78

La grandeur importante de lEq.117 est Bx, qui correspond linduction suivant laxe x. Dans la
prcdente modlisation par un rseau de rluctance appliqu l'tude des forces lectromotrices, une
hypothse simplificatrice importante avait t utilise : les lignes de champ magntique sont considres
normales l'entrefer. Cela revient considrer que Bx = 0 en tout point x. Cette hypothse n'est donc plus
envisageable pour l'tude de la force de cogging, car sinon Tcog = 0 en tout point x. Or, la complexit de
la modlisation de la zone d'entrefer [TAKEDA 1989] qui en dcoulerait est trop importante pour ce
travail. Nous avons donc choisi dappliquer la mthode des lments finis au cas du LMD10-050 pour
ltude des forces de cogging.

2.3.3 Modle lments finis


La dtermination des forces de dtente est une grandeur difficilement mesurable dans un moteur
linaire. La mthode des lments finis apporte alors une aide considrable pour obtenir les valeurs de la
force de cogging et la force de dtente. Il est possible, grce au logiciel dvelopp par lquipe
MECOSYEL du L2EP, de calculer les diffrentes forces qui agissent dans un moteur linaire. Dans
un premier temps, nous analyserons la force de cogging du LMD10-050, puis nous analyserons leffet
des extrmits sur la force de dtente.
2.3.3.1 Analyse des forces de cogging
La Figure 84 montre le maillage 2D extrud utilis pour le calcul de la force de cogging du
LMD10-050. Les forces de cogging tant des forces priodiques et au vu des symtries et priodicits de
la gomtrie du primaire nous rduisons ltude du LMD10-050 une paire de ples du moteur.
La Figure 84 montre que la priodicit du primaire se caractrise par 12 encoches et 12 dents sur
160mm, et que la priodicit du secondaire se caractrise par 10 aimants sur 160mm. Ainsi, le
phnomne de cogging a une frquence du plus petit multiple commun entre le nombre dencoches du
primaire et le nombre de ples magntiques [BRETON 2000], soit 30 ici.

Figure 84 : Maillage des deux ples du moteur linaire LMD10-050


Le calcul des forces est effectu laide du tenseur de Maxwell implant dans le code de calcul, sur
un ensemble de nuds compris dans lentrefer, Figure 85 :

Figure 85 : Zone de calcul dans lentrefer de la force de cogging

79

Remarques : Si la force de denture provient de leffort appliqu par un flux magntique issu des
aimants sur le circuit magntique en fer, le calcul de cet effort surfacique devrait naturellement se faire
sur le contour du circuit magntique. Or, sur le contour du circuit magntique la permabilit
magntique vaut soit 0 pour lair, soit 0r pour le fer, ce qui peut varier dun rapport 1000. La
technique utilise pour le calcul du tenseur de Maxwell, impose que ce calcul soit effectu dans une zone
ou un primtre de permabilit constante. Cest pourquoi ici, nous avons choisi une droite lintrieure
de la zone dentrefer, Figure 85.
La Figure 86prsente une valeur approche de linduction dans lentrefer :

Figure 86 : Induction dans l'entrefer pour une paire de ples du LMD10-050 (de 0 1.6Tesla)
Il est possible de reconstruire une expression analytique approche partir des tracs de Bx et By, en
scindant les harmoniques issus du primaire de ceux du secondaire. Ainsi, partir dun calcul par
lments finis, le comportement de Bx et By serait dfinie quelle que soit la position, et par suite la force
de cogging. Mais la Figure 86 montre que By et surtout Bx sont loin de ressembler des sinusodes.
LEq.117 permet le calcul de la force tangentielle avec le tenseur de Maxwell. Les forces
ponctuelles le long de lentrefer projet sur laxe x sont ainsi obtenues :

Figure 87 : Forces ponctuelles dinteraction du LMD10-050 pour une position fixe x


Cest la somme de lensemble des forces gnres sur la longueur active du moteur qui donne la
valeur la force de cogging pour une position donne. Ainsi pour une position donne du primaire par
rapport au secondaire, les forces qui sexercent le long de lentrefer suivant laxe x sont additionnes.

80

Pour un moteur deux paires de ples, le rsultat du motif dune paire de ples est alors multipli par 2.
Le moteur LMD10-050 nayant quune paire de ples, la force de denture sobtient donc directement.
Le primaire est ensuite dplac pas pas. La Figure 88 prsente ainsi lallure complte de la
force de cogging :
-4

T c o g (N )

-2
0
2
4

12

16

20

24
28
x (m m )

32

Figure 88 : Force de cogging du LMD10-050 en fonction du dplacement x

Phase (deg)

Amplitude Tcog (N)

La constitution interne dun moteur linaire tant symtrique, la force de cogging est une force
valeur moyenne nulle et priodique. La Figure 89 prsente une transforme de Fourrier de cette force de
cogging. La frquence de la force de cogging est de 12 * 31,25 = 375Hz : c'est--dire que pour le
LMD10-050, le premier harmonique de la force de cogging est repouss lharmonique de rang 12 :
3
2
1
0

200

400
600
Frquence (Hz)

800

1000

200

400
600
Frquence (Hz)

800

1000

100
0
-100

Figure 89 : FFT de la force de cogging du LMD10-050


Il existe un cart avec le calcul prcdent, ce qui permet de constater linfluence de la profondeur
dencoche sur la force de cogging. En effet, moins lencoche est profonde, plus la force de cogging sera
faible. Par contre, une profondeur dencoche de profondeur illimite ninduit pas une force de cogging
damplitude illimite. Il existe donc une valeur de conciliation qui pourrait participer au
dimensionnement des encoches. [PROCA 2003] prsente un modle analytique avanc pour les
moteurs synchrones rotatifs de la force de cogging, toutefois pour les moteurs linaires, notre
connaissance, il nexiste pas de modle analytique littral.

81

2.3.3.2 Solutions technologiques pour compenser les forces de cogging


Lors de la conception du moteur, le constructeur peut rduire les effets de denture en modifiant la
gomtrie du moteur. Classiquement, en inclinant dun pas polaire soit les aimants, soit les encoches, il
est possible de compenser cette force dencoche (Figure 90), [BODIKA 1999(2)], [JUNG 2001 (3)].
Cependant, cette solution nest pas la seule solution industrielle ; par exemple le fabricant ETEL a choisi
dajuster la largeur des dents et celle des encoches pour rduire linfluence des aimants sur les dents du
primaire. Lavantage est de dplacer la 1re frquence visible de la force de cogging vers des frquences
plus leves, et si possible en dehors de la bande passante du systme. Il faut aussi remarquer que la
prcision angulaire des mthodes avec dents inclins est difficile raliser en pratique.

Figure 90 : Compensation des effets d'encoches

2.3.3.3 Analyse des forces dextrmits


Les forces dextrmit sont propres au moteur linaire. [ASKOUR 2002] a fait une premire
analyse des forces dextrmit. Ses conclusions montrent quon ne peut pas ngliger les forces
dextrmit devant les forces de cogging pour un moteur linaire qui comporte moins de 4 ples bobins
au primaire. Dans notre cas dtude, le moteur linaire LMD10-050 ne possde que 2 ples bobins au
primaire (Figure 91). Ainsi, il est ncessaire danalyser linfluence des forces dextrmit par rapport
aux forces de cogging. Pour raliser cette tude, nous ajoutons au maillage prcdent (Figure 84) le
maillage des extrmits, ainsi quune zone dair suffisamment importante pour permettre aux lignes de
champ de se refermer (non visible sur la Figure 91) :

Figure 91 : Maillage du moteur linaire complet LMD10-050


Le code de calcul ne permet pas de sparer le calcul de la force de cogging de celle des forces
dextrmit. En effet, la difficult est de dfinir la limite entre les extrmits et la partie centrale du
primaire. Nous sommes donc obligs de faire un calcul supplmentaire pour calculer les forces
dextrmit seules en considrant un primaire sans encoche :

82

Air
Air
M800-50A

Aimants

Aimants

Aimants

Aimants

Aimants

Aimants

Aimants

Aimants

Aimants

Aimants

Aimants

Aimants

Aima

Figure 92 : Maillage du moteur linaire LMD10-050 sans les encoches


Dautre part, pour obtenir des rsultats prcis de la force dextrmit, il est ncessaire de faire le
calcul suivant le principe daction-raction, cest--dire en entourant le primaire dune zone dair
finement maille sur laquelle les efforts qui sappliquent au primaire sont calculs. Ainsi, leffort global
qui est appliqu par un solide sur un autre solide est obtenu prcisment. Cette technique sapparente la
technique dEggshell (coquille duf) de raffinement automatique du maillage, qui a montr de bons
rsultats pour le calcul des forces dans les systmes lectromagntiques [HENROTTE 2002].
-4

T e x t (N )

-2
0
2
4

12

16

20

24
28
32
x (m m )
Figure 93 : Force dextrmits du LMD10-50 en fonction du dplacement x

2.3.3.4 Analyse des forces de dtente.


La force de dtente est la somme des forces de cogging et des forces dextrmit. Toutefois, il faut
utiliser avec beaucoup de prcaution le thorme de superposition qui est appliqu pour le calcul de la
force de dtente. En effet, cause des saturations locales dans les dents du primaire, il faut vrifier que
lapport des forces dextrmit est dissociable de celui des forces de cogging, ce qui est bien le cas ici :

Tdet, Tcog + Text (N)

-6
-4
-2
0
2
4
Tdet (N)
6

12

Tcog + Text (N)


16

20

24

28
32
x (mm)

Figure 94 : Comparaison de la force totale de dtente et de la somme


de la force de cogging et des forces dextrmit

83

La saturation des aimants a une influence ngligeable sur la force de dtente. La Figure 95 prsente
la force de dtente pour un calcul par lments-finis dans le cas linaire et celui non linaire. Il y a peu
dcart entre ces deux rsultats.

-6

Tdet (N)

-4
-2
0
2
4
6

Tdet lin (N)

12

Tdet non lin (N)

16

20

24 28
x (mm)

32

Figure 95 : Comparaison de force de dtente en linaire et en sature


Une analyse FFT de la force de dtente donne le rsultat suivant :

Figure 96 : Analyse FFT de la force de dtente


Les forces dextrmits ont une frquence qui est directement dpendante de la priode des aimants.
Alors que la frquence de la force de cogging correspond au plus petit multiple commun entre la priode
des aimants et la priode des dents du primaire [REMY 2007 (2)].
Remarques : Le rsultat obtenu par lments finis dpend fortement de la finesse du pas de maillage
dans lentrefer. En effet, leffort dattraction des aimants Ty sur laxe y est environ 100 fois suprieur
leffort Tx qui sexerce suivant laxe x. Or, le calcul par lments finis donne une erreur sur les rsultats
des forces de cogging qui peut tre compare un offset, Figure 97. Le maillage doit tre le plus
constant possible pour obtenir un offset constant durant tout le dplacement. Il est donc ncessaire
daffiner suffisamment le pas du maillage pour avoir un offset ngligeable devant la valeur maximale de
la force dtente calcule.

84

12
10

Tcog (en N)

8
6
4
2
0
0.000

0.016

0.032

0.048
x (en m )

Figure 97 : Force de dtente du LMD10-050 pour un pas de maillage insuffisant

2.3.3.5 Solutions technologiques pour compenser les forces dextrmits


Des solutions technologiques existent pour compenser ces forces dextrmits [CRUISE 1996(2)],
[ASKOUR 2002]. Pour rduire les forces dextrmits, une solution vidente est de modifier la
gomtrie de la dent dextrmit, Figure 98 :

Figure 98 : Modification de la gomtrie des extrmits du primaire


Cependant, le choix des dents dextrmit repose sur un compromis entre plusieurs critres :
Rduire lamplitude des forces dextrmit ;
Ne pas rduire linduction magntique dans lentrefer, qui conditionne lnergie volumique
et donc la puissance de lactionneur [JUNG - 2000], [JUNG - 2001(1)], [JUNG - 2001(2)] ;
Permettre de symtriser les inductances propres, et davoir un moteur triphas quilibr.
Une solution utilise dans les moteurs Siemens pour compenser les forces dextrmit repose sur
lajout de deux dents dextrmit appeles compensateurs de force en tle ferromagntique, Figure
99.

85

Figure 99 : Modification de la gomtrie des extrmits du LIMES400/120


Dans le but de rduire les forces dextrmit, Siemens (sous le nom de Krauss-Maffe) a dpos un
brevet [STOIBER 1998] sur langle des compensateurs dextrmit, Figure 99, tel que :

= arctan

Eq. 118

Avec :
, langle dinclinaison ;
b, la largeur active des aimants ;
e, le pas dentaire
Une autre solution consiste augmenter lentrefer entre les dents dextrmits et les aimants
agissant sur les extrmits du moteur linaires [ASKOUR 2002].

Figure 100 : Autres exemples de la gomtrie des extrmits du primaire


La solution dETEL est plus difficile dmontrer : les dents dextrmit sont dcoupes suivant un
angle de 20 environ, Figure 91. Le volume de la dent est alors dfini pour assurer lquilibre des 3
phases, et langle est choisi pour la rduction des forces dextrmit :

86

0
10
20
40

Text (N)

-40
-30
-20
-10
0
10
20
30
40

12

16

20

24

28

32

x (mm)

Figure 101 : Influence de langle dinclinaison de la dent dextrmit


La Figure 101 montre que langle optimal se trouve aux environs des 20 pour rduire lamplitude
de la force dextrmits. Le principe est bien de casser le spectre de la force dextrmit en plusieurs
composantes, comme le montre la Figure 96. Cette solution fait lobjet de plusieurs brevets dposs par
ETEL [WAVRE 1997], [WAVRE 1999].

2.3.4 Validation exprimentale


Si lon regarde le principe fondamental de la dynamique applique la partie mobile de l'actionneur
linaire avec une charge passive :

dv
= T l ectromagntique T dtente T frottement
dt

Eq. 119

Pour dterminer Tdtente, il est ncessaire de connatre les autres grandeurs. La force
lectromagntique est connue, parce quelle est impose par la commande. Il est donc ncessaire
didentifier les forces de frottement 23 pour dterminer la force de dtente.
2.3.4.1 Analyse des frottements
La prsence des frottements dans un systme est inhrente la notion de liaison. Dans le cas des
moteurs linaires, les lments constituant ces liaisons sont le systme de guidage et les racleurs. Le
systme de guidage le plus commun est reprsent sur la Figure 102, et est constitu de glissire
comprenant des patins re-circulation de billes SSR15 de la socit THK.
table

primaire

rgle optique

Rail de
guidage

secondaire

bti

Figure 102 : Systme de guidage dun moteur linaire

23

Lanalyse des frottements dun moteur linaire nest pas une nouveaut scientifique en soi.
Cependant, cette tape de modlisation est obligatoire pour accder la force de dtente.

87

Ces lments de liaison gnrent des frottements. Il est important de bien connatre les grandeurs qui
gnrent les forces de frottements. Il existe principalement trois grandeurs cls :
Coefficient de frottements des patins re-circulation de billes ;
Efforts exercs sur le primaire par la force de gravit ;
Efforts d'attraction des aimants sur le primaire.
Bien que le coefficient de frottement des roulements re-circulation de billes soit trs faible
(environ 0.003), la force de frottement n'est pas ngligeable, car elle est le produit du coefficient de
frottement des roulements par la somme des forces qui lui sont appliques. Or dans les PMLSMs, la
force d'attraction des aimants (1770N) est gnralement bien suprieure la force de pousse maximale
(550N), soit un rapport 3 pour le moteur linaire LMD10-050.
Il nous faut donc tablir un modle de force de frottement pour tenir compte des frottements dans les
commandes.
2.3.4.2 Modle des frottements
La littrature anglo-saxonne prsente dexcellentes synthses sur les phnomnes de frottement
[ARMSTRONG-HELOUVRY 1994], [OLSSON 1998]. Une explication cohrente et convaincante
de la physique des contacts est donne dans [ARMSTRONG-HELOUVRY 1994]. Il prsente aussi
diffrentes formes, reprsentations et modles des frottements.
Nous limiterons notre tude des phnomnes de frottements au cas de contacts de surfaces
mtalliques lubrifies. La reprsentation idale simplifie [DENKENA 2002], reprsente dans
la Figure 103, ainsi qu'une reprsentation, dsormais classique [ARMSTRONG-HELOUVRY 1994],
des frottements provient de [STRIBECK 1902] et met en vidence plusieurs zones de frottements :

Vitesse (m/min)

Rgime IV :
Lubrification Totale

v0

Rgime III :
Lubrification
Partielle

Frottement Sec (Fcoul)

Force de Frottement

Frottement Visqueux (Fvis)

Rgime II : Lubrification
Limite

Rgime I : Pas de Dplacement


Dformation lastique

Force de Frottement (N) Ff

Vitesse de Dplacement

Figure 103 : Reprsentation idale simplifie des Forces de frottements


et Courbe de Stribeck gnralise
Il existe ainsi 4 rgimes distincts :
Rgime I : Zone de dformation lastique, il n'y pas de dplacement.
En appliquant une force tangentielle sur des surfaces en contact, il y a tout d'abord une dformation
lastique qui va changer les liaisons des asprits des surfaces. Ce rgime de dformation s'arrte ds
que la force applique dpasse un certain seuil, reprsent par une valeur du frottement sec. Cette force
qui permet de faire la transition de la vitesse nulle (frottement statique) une vitesse non nulle
(frottement cintique) est galement appele force de rupture. Tant que la force extrieure reste
infrieure la force de rupture, le systme reste coll .

88

Le frottement cintique est une force dont la valeur est fonction de la charge supporte (dans la
littrature, elle est souvent considre constante), indpendante de la vitesse de dplacement relative des
surfaces en contact, et oppose au sens de cette vitesse. Le frottement statique est la force ncessaire
pour commencer un mouvement partir d'une vitesse nulle. Le frottement statique est la force de
frottement quand le systme est dit coll , c'est dire lorsque le systme ne se dplace pas (vitesse
nulle). La valeur de la force de rupture dpend du taux de variation de la force extrieure applique. Plus
ce taux est lev, moins la force de rupture l'est, et rciproquement.
Rgime II : Zone de lubrification limite :
Suite au Rgime I, un film de lubrifiant ne peut pas encore apparatre entre les deux surfaces en
contact basse vitesse. Dans ce cas, un glissement entre les surfaces mtalliques en contact intervient
sur un film partiel de lubrifiant rparti par couches.
Ds que cette force de rupture est atteinte, le systme se met en mouvement, on dit alors qu'il
glisse , et le frottement devient un frottement dynamique. Ce phnomne est connu sous le nom de
Stick-slip motion [ARMSTRONG-HELOUVRY 1991].
Rgime III : Zone de lubrification partielle :
La vitesse de glissement augmentant entre les deux surfaces, de plus en plus de lubrifiant se propage
dans la zone de contact, ce qui permet de former un film de lubrifiant.
Cependant, ce stade, le film n'est pas suffisamment pais pour sparer compltement les deux
surfaces, et la prsence d'asprits dans les contacts influe toujours sur la force de frottement. Comme
l'paisseur de la couche de lubrifiant augmente avec la vitesse, les surfaces des zones de contact
diminuent, ce qui a pour effet de rduire la force de frottement, et dans le mme temps, permet
l'augmentation de la vitesse.
Rgime IV : Zone de lubrification complte :
Une fois que la vitesse a atteint une certaine valeur v0, un film continu du fluide s'est form et permet
de sparer compltement les deux surfaces. La viscosit du lubrifiant devient alors le phnomne
prdominant par rapport aux frottements secs.
Parmi tous les modles de frottement existants, le modle de Lund-Grenoble est le plus complet
[ARMSTRONG-HELOUVRY 1991].

dz
0 v
z
=v
f (v )
dt
2

vs
f (v) = Tc + (Ts Tc )e

dz
Ts + T f = 0 z + 1 + 2 v
dt

Eq. 120

Il intgre de nombreux effets, tels que leffet de dformation lastique (Effet de Dahl), leffet de
Stribeck, etc.

89

Figure 104 : Phnomnes modliss dans le Modle de Lund-Grenoble [ALTPETER 1999]


Nous navons pas retenu ce type de modle, car il est surtout utile pour modliser le comportement
dun moteur linaire lors de petits dplacements de lordre de 5m. Dautre part, ce type de modle
demande une identification des paramtres 0, 1 et 2, qui, en pratique, est trs difficile obtenir
[THIERY 2005]. Nous conserverons donc un modle de type frottement de Coulomb + frottement
visqueux.
2.3.4.3 Mthodes exprimentales de mesure
La Figure 105 prsente la courbe de frottement de Coulomb, obtenue par plusieurs essais
diffrentes vitesses constantes.

Figure 105 : Courbe de frottements secs et visqueux du LMD10-050


Pour obtenir cette courbe, le moteur linaire est asservi par un directeur de commande numrique
avec une loi trapzodale en vitesse [JOHNSON 1992]. Puis lacquisition en temps rel est ralise
laide dun systme dSPACE 1005 pour obtenir la position et les trois courants circulant dans les trois
phases.
A laide de la position mesure, la transforme de Park est ensuite applique aux trois courants
mesurs, la position initiale ayant t soigneusement prise en compte au dmarrage de la machine.

90

ia
id
2 cos( ) cos( 2 / 3) cos( + 2 / 3)
= 3 sin( ) sin( 2 / 3) sin( + 2 / 3) ib
iq


ic

Eq. 121

Les quations du moteur linaire sont :

Tem = N p

3
f iq
2

dv
= Tem f vis v Tsec Tdet , et < Tdet >= 0
dt

Eq. 122
Eq. 123

Cela donne le systme suivant :

v < 0, M

v > 0, M

dv
= Tem 13.42.v + 16.87 Tdet
dt
dv
= Tem 14.03.v 15.39 Tdet
dt

Eq. 124

Les valeurs de frottement dans les deux sens de dplacement ne sont pas identiques, ce qui
correspond au fait que la re-circulation des billes dans les roulements ne seffectue pas exactement de la
mme faon. Une autre raison viendrait de la prsence de la chane porte-cble. Mais, il est trs difficile
den dissocier lorigine entre ces deux phnomnes en pratique.
Exprimentalement, la force de dtente peut se dduire des autres forces (Eq. 123) [DENKENA
2002], [CRUISE 1997] :

Tdet = Tem M

dv
+ f vis v + Tsec
dt

Eq. 125

La Figure 106 prsente les rsultats exprimentaux de la force de dtente pour le LMD10-050 :

Figure 106 : Mesure simplifie de la force de dtente du LMD10-050


Lors des essais, les rsultats obtenus prsentaient une amplitude cohrente, mais ntaient pas
rptitifs dans le temps. En superposant plusieurs essais, une fluctuation de lamplitude de prs de 100%
a t observe. La raison majeure est que la reconstruction de la force de pousse tait insuffisante
prcise. La prise en compte des harmoniques de fem est alors ncessaire pour estimer correctement la
force de pousse :

91

Tem =

dMa
d
d
ia + Mb ib + Mc ic
dx
dx
dx

Eq. 126

Dautre part, il est important de noter une diffrence fondamentale entre les rsultats obtenus par
lments finis et les relevs exprimentaux. En effet, exprimentalement, la plaque support des aimants
est scinde en plusieurs plaques de 16 aimants 24 . Un problme rsultant important est que les plaques
daimants possdent des interstices de prs de 1mm, Figure 107. Cela modifie compltement le
bouclage des lignes de champ des aimants, et rend asymtrique lallure de la force de dtente.

Figure 107 : Plaques support daimants du LMD10-050


Bien videment, la disposition des aimants permet de conserver la frquence du signal fondamental,
mais, par contre, les amplitudes sont rduites au passage des interstices.
Pour compenser le manque de fidlit des rsultats des identifications obtenues sur les valeurs de
frottement (Figure 105), une stratgie dapprentissage de la force de dtente est ncessaire.
Techniquement, la force de dtente est mmorise en temps-rel sous la forme dun tableau deux
entres : la position du moteur et la valeur de la force de dtente cette position. Ensuite, un
apprentissage de la force de dtente est effectue sur des dplacements aller et retour, Figure 108.

Figure 108 : Mesure de la force de dtente du LMD10-050 lors du 1er apprentissage (en N)
Ensuite, une moyenne des rsultats obtenus de la force de dtente est ralise avec le rsultat
pondr de lapprentissage prcdent [GERARDIN 2004] :

24

Lintrt tant doffrir au client une libert suffisante pour la ralisation de sa longueur de voie daimants

92


Tdet + Tdet n
T =
n +1
*
det

Eq. 127

Notre tude na pas pour intrt de dterminer quelle est la meilleure mthode dapprentissage, ni
quel est lalgorithme de convergence le plus adapt notre problme. Cest pourquoi il ne sera pas
donn ici plus de dtails sur les performances de cet algorithme de convergence.
Toutefois, dun point de vu exprimental, dans le cas du LMD10-050, cette technique fait converger
la valeur de la force de dtente en moins de 4 apprentissages.
Pour rduire limpact dune erreur destimation des frottements, sur les valeurs de la force de
dtente, les essais sont raliss par des aller-retour vitesse constante. Les frottements sec et
visqueux deviennent alors des grandeurs constantes, et la somme de ces forces de frottement sur un
aller-retour est alors trs proche de zro.
La Figure 109 montre la comparaison entre la force de dtente obtenue exprimentalement et celle
calcule par la mthode des lments-finis :

Tdet exp (N)

6
4

Tdet FEM (N)

2
0
-2
-4
-6

12

16 20

24 28 32
x (mm)

Figure 109 : Comparaison de la force de dtente exprimentale et celle par lments-finis


Cette allure de la force de dtente peut donc tre considre comme une signature propre la
machine, qui sous forme tabule peut servir dans une commande destimateur de force de dtente et
pourrait permettre damliorer le contrle en force du systme.
Malgr la procdure dapprentissage, la Figure 109 montre que la faible amplitude des signaux
identifier rend trs difficile la diffrentiation entre les bruits de commutation des IGBT et le signal rel.
Toutefois, les rsultats obtenus sont suffisamment proches pour valider la modlisation propose.

2.3.5 Impact sur la force de pousse


Pour le LMD10-050, la force de dtente maximale est de lordre de 4N, la force de pousse
maximale est de 554N et la force de frottement sec estime est de 15N. Ainsi, la force de dtente est
souvent nglige dans les commandes industrielles pour un fonctionnement au rgime nominal. Par
contre, pour un fonctionnement basse vitesse, la force de dtente peut alors devenir du mme ordre de
grandeur que les autres forces, et donc rendre le contrle en force plus difficile.
Les rsultats de la Figure 110 et de la Figure 111 sont obtenus en appliquant la mme commande
par autopilotage en position avec une rfrence en bang-bang de jerk.

93

Tem sans Tdet - Tem avec Tdet

Tem sans Tdet

10

Tem avec Tdet

5
0
-5
-10

0.2

0.4

0.6
0.8
t (en s)

1.2

1.4

Tem s ans Tdet - Tem avec Tdet (en N)

Tem sans Tdet / Tem avec Tdet (en N)

Force de reference et simulee


15

4
2
0
-2

-4

0.2

0.4

0.6
0.8
t (en s)

1.2

1.4

Figure 110 : Impact de la force de dtente sur la force pousse 0.2m/s, 2m/s sur 20cm
a) modle 1er harmonique
b) avec force de dtente

Tem sans Tdet / Tem avec Tdet (en N)

Tem sans Tdet


Tem avec Tdet

50
0

-50

-100

0.1

0.2
0.3
t (en s)

0.4

0.5

Tem sans Tdet - Tem avec Tdet (en N)

Tem sans Tdet - Tem avec Tdet

Force de reference et simulee


100

2
1
0
-1
-2
-3
-4

0.1

0.2
0.3
t (en s)

0.4

0.5

Figure 111 : Impact de la force de dtente sur la force pousse 2m/s, 20m/s sur 50cm
a) modle 1er harmonique
b) avec force de dtente

2.3.6 Conclusion sur lanalyse des forces de dtente


Nous venons de montrer que les forces de dtente pouvaient se dcomposer en deux familles de
forces : les forces de cogging et les forces dextrmit. La Figure 96 permet de bien comprendre la
sparation au niveau des frquences de ces deux phnomnes. Lanalyse de la gomtrie de lactionneur
permet de mieux comprendre le faible niveau des forces de cogging (environ 2N max) et des forces
dextrmit (choix de langle des dents dextrmit pour rduire lamplitude 2N max).
Pour la force de dtente, la comparaison entre les rsultats de la mthode par lments finis et ceux
exprimentaux montre des valeurs proches. Toutefois, il faut soulever une relle difficult obtenir
exprimentalement des rsultats cohrents, mme avec la mise en place dun processus dapprentissage
Iterative Learning . En effet, la faible amplitude des signaux obtenir rend les divers effets parasites
prpondrants dans les rsultats obtenus.
Lamplitude des forces de dtente est comparable avec celle, nominale, de la force de pousse :
daprs la documentation du constructeur (Annexe 6) la valeur maximale de la force de dtente est de 5N
et la force nominale du moteur linaire est de 130N. Dans le cas dun fonctionnement vitesse
nominale, cette force peut tre nglige devant la force nominale (infrieure 4%). Cependant lors de
certaines phases de fonctionnement du moteur linaire, la force de pousse du moteur peut-tre de
lordre de grandeur de ces valeurs. Par exemple, deux modes de fonctionnement prsentent ce
phnomne :
Dplacement vitesse constante trs rduite, Figure 110 par opposition la Figure 111 ;
Phase darrive en position du moteur linaire.

94

Une remarque importante : la force de dtente est considre dans notre tude comme une force
dinteraction entre les aimants et la denture du primaire. Nous avons effectu les calculs de forces de
dtente en considrant que seuls les aimants pouvaient modifier ltat de saturation des matriaux
ferromagntiques composant les dents du primaire. Autrement dit, nous navons pas pris en compte la
saturation possible de ces matriaux ferromagntiques par lapport de champs magntiques issus des
courants. Ainsi, seule la position est ncessaire pour calculer la valeur de la force de dtente. Une tude
plus avance des forces de dtente pourrait intgrer linfluence des courants dans le calcul des forces de
dtente, mais elle ferait lobjet dun travail de recherche part entire pour un doctorant.

2.4 Conclusion sur la modlisation


Nous avons montr dans ce chapitre que le modle au premier harmonique dun moteur linaire
synchrone aimants permanents pouvait tre enrichi par la prise en compte des phnomnes suivants :
Les harmoniques de forces lectromotrices principalement de rang 5 et 7, qui peuvent
induire jusqu 8% dondulation de la force de pousse dans toutes les plages de
fonctionnement du moteur.
Les saturations des inductances, qui engendrent des hausses de courant jusqu 8 fois la
valeur en rgime linaire, mais qui diminuent peu la force de pousse : les fortes valeurs de
courants, en rduisant simultanment les inductances et lamplitude des forces
lectromotrices en charge, attnuent leur impact sur la force de pousse. Ces phnomnes ne
sont prpondrants quen rgime impulsionnel, lors de phases de forte acclration et
dclration du moteur linaire. La saturation introduit un comportement comparable au cas
machine lectrique ple saillants qui se traduit sous la forme dharmonique de force de
rang 2, 4, etc.
Les forces de dtente, qui sont composes de forces dextrmits et de forces de cogging
damplitude maximale de 5N avec des harmoniques de rang 2, 4 et 12, 24 respectivement
pour ces deux phnomnes. Ces forces parasites sont surtout perceptibles basse vitesse.
La Figure 112 montre de faon qualitative, linfluence des divers phnomnes sur la gnration des
ondulations de la force de pousse :

Acclration L
Satur
PMax
TDtente

HFem
Vitesse

Figure 112 : Zone de prdominance des diffrents phnomnes


sur lamplitude des ondulations de force de pousse
En rgime nominal de vitesse : le phnomne le plus prpondrant correspond donc aux
harmoniques de forces lectromotrices, qui peuvent induire jusqu 8% dondulation de la force de
pousse.

95

Finalement, la Figure 113 prsente le modle dtaill de ce moteur linaire se reprsente sous la
forme du GIC. Lanalyse de ce modle est ici facilite : en effet, les phnomnes modliss
interviennent sous la forme de couplage, et sont parfaitement localiss sur ce schma (processeurs R2,
R4, R6 et R11). Cela va permettre de mieux les prendre en compte dans la commande.
eabc
abc / i
Vabc

eabc

VRabc

R6

abc / x

iabc

VLabc

R1

R5

R4

R2

iabc

R3

Tr

Tem

Tmot

R7

Ts + T f

Tdet

R8

R10

R9

v
R 11

Modle lectrique :

Modle mcanique :

R1 VLabc = Vabc eabc R iabc

R7 Tmot = Tem Tr Ts T f Tdet

R2

abc ( iabc , x ) diabc

= VLabc
iabc
dt

R8 M

R3 VRabc = R iabc

R4 Tem =
R5 eabc =

R6

R8

k ( ik , x )
x

k = a ,b, c

abc ( iabc , x )
x

abc ( iabc , x )
iabc

dx
=v
dt

R11 Tdet = Tcog cos(12 N p x ) + Text cos(2 N p x)

ik

Ts + f v v, si v > 0
R10 Ts + T f =
Ts + f v v, si v < 0

dabc ( iabc , x )
diabc

dv
= Tmot
dt

, et
x = cst

abc ( iabc , x )
x

dabc ( iabc , x )
dx

iabc = cst

Figure 113 : Reprsentation en GIC du modle de PMSLM avec la force de dtente


La modlisation avance du moteur linaire LMD10-050 qui a t prsente dans ce chapitre montre
bien la complexit dans la gnration de la force de pousse, tant il y a de phnomnes perturbateurs qui
viennent introduire des ondulations de force, qui devront par la suite tre compenss par la commande
pour garantir un bon contrle en force. La question qui se pose alors est la suivante : quelles techniques
de commande permettent de parfaitement compenser ces ondulations et de garantir un contrle parfait
de la force de pousse ? Le Graphe Informationnel Causal permettra ici dapporter des lments de
rponse importants cette question.

96

Chapitre III
Commande optimise dun moteur linaire synchrone
3.1 Introduction
Pour la commande en force dun moteur linaire synchrone aimants permanents, il existe
aujourdhui de nombreuses stratgies [GIERAS 1999] 25 :
Commandes scalaires bases sur la modification de lamplitude de la grandeur contrler.
Cette technique est utilise majoritairement en boucle ouverte, mais aussi en boucle ferme
pour la commande en vitesse en maintenant le rapport V/f constant.
Commandes vectorielles qui rgulent lamplitude et la phase des vecteurs de la grandeur
contrler. La structure de commande se place gnralement dans un rfrentiel particulier 26
pour effectuer un dcouplage du flux et de la force de pousse de la machine.
Ces deux techniques utilisent en fait des structures de commande figes et bases sur des paramtres
constants. Lorsque les performances de ces commandes ne suffisent plus pour commander les modles
retenus, la structure de commande est alors complexifie :
Commande auto-adaptative, qui rajuste les paramtres de la commande suite des
variations de paramtres du moteur.
Commande par mode glissant, qui ralise une commutation entre plusieurs structures de
commande. Le systme est guid sur une trajectoire de rfrence par des commutations
successives. La commande est alors insensible aux variations de paramtres et de charges.
Commande par rseau de neurones ou par logique floue, dans les cas o lexpression
mathmatique du modle nest pas ou est difficilement abordable par les techniques
classiques didentification.
En largissant notre recherche aux structures globales de commande des machines synchrones, il
ressort que les commandes dites boucles imbriques 27 sont industriellement les plus utilises
[GRO 2001]. Elles comportent majoritairement des rgulateurs de type PI ou PID 28 . Ceux-ci sont
faciles mettre uvre et les techniques de rglage sont aujourdhui largement diffuses dans la
littrature.
Toutefois, pour rpondre des cahiers des charges de plus en plus contraignants, de nombreuses
applications requirent des structures de commande plus sophistiques. Deux visions saffrontent ainsi :
La commande issue dun modle de comportement (modle de type bote noire), qui se
caractrise souvent par des rgulateurs dordre trs lev (par exemple pour la commande
robuste en H).
La commande issue dun modle de connaissance, qui provient de linversion dun modle
bas sur la reprsentation des proprits physiques des diffrents constituants du systme.
Cette commande ncessite un modle physique le plus proche possible de la ralit. La
synthse de la structure de commande est alors facilite par lutilisation de formalisme
graphique (GIC, REM 29 , Bond-Graph, etc.).
25

Cet ouvrage regroupe 151 rfrences bibliographiques, non rappeles ici, afin de ne pas alourdir nos propos.
Repre de Park, Concordia, etc.,
27
Les commandes imbriques sont aussi connues sous le nom de commande boucles en cascade
28
PI : Correcteur action Proportionnelle Intgrale, PID : Correcteur action P Intgrale Drive
29
REM : Reprsentation Energtique Macroscopique
26

97

Quel type de commande choisir ? Dans les prcdents chapitres, nous avons prsent un modle de
connaissance dun moteur linaire synchrone qui tient compte de plusieurs phnomnes lectriques et
magntiques. Notre dmarche est donc dobtenir une architecture de commande adapte notre modle,
en utilisant le formalisme du Graphe Informationnel Causal et son principe dinversion pour tablir les
structures de commandes adaptes.
Quelles applications ? Principalement le domaine des machines de production (machine-outil,
robotique, etc.), o la prcision des asservissements conditionne la qualit et la prcision du
positionnement du systme. Pour ces systmes, il est donc ncessaire de maintenir des erreurs
dynamiques en acclration, vitesse et position qui soient les plus petites possibles. Lenvironnement
(humidit et temprature constantes) et les constituants du systme sont compltement dtermins ;
lapproche dterministe, ncessaire pour obtenir un modle de connaissance, est alors entirement
justifie.
Quels objectifs ? Pour optimiser la force de pousse dun moteur linaire, diffrentes architectures
de commande sont tudies partir des principes dinversion du GIC. Tout dabord, partir du modle
au premier harmonique dun moteur linaire, nous comparons diffrents types de commandes en
Boucles Fermes. Puis, en se basant sur les modles obtenus dans la modlisation des prcdents
chapitres et plus particulirement sur les diffrents phnomnes lectriques et magntiques qui gnrent
des ondulations perturbatrices sur la force de pousse, nous cherchons affiner la commande en pousse
par diffrentes techniques de commande. Nous prcisons les techniques de rglage et montrons alors les
avantages et les limites de ces diffrentes commandes.
Enfin, nous prsentons la commande en Boucle Non-Ferme et plus particulirement les
problmes engendrs par la gnration des grandeurs de rfrence dans le cas dune commande par la
nime drive de la grandeur de rfrence. Plusieurs solutions sont alors proposes.

98

3.2 Structure de commande par inversion du Graphe Informationnel


Causal
Le laboratoire L2EP de Lille dveloppe, depuis les annes 1990, un formalisme pour la modlisation
et la commande des systmes bas sur la comprhension des changes dnergie, et plus
particulirement sur le respect du principe de causalit. Cette vision se retrouve naturellement en
commande : Puisque lon connat la cause, il suffit donc de crer la bonne cause pour avoir le bon
effet [HAUTIER 1999 (1)].
Ainsi, quelle que soit la forme que peut prendre la commande dun systme (algorithme continu,
chantillonn, etc.), elle est la recherche implicite dun modle inverse du processus conduire.
Le formalisme du Graphe Informationnel Causal repose sur les concepts suivants. L'organisation de
la structure de commande est dduite de faon systmatique partir dun concept d'inversion.
Contrairement aux processeurs instantans, les processeurs causaux sont dpendants du temps
(c'est--dire de leur tat linstant prcdent), il est donc naturel que leurs inversions obissent des lois
diffrentes. Il est possible d'inverser directement une relation instantane (permutation), Figure 114.a

R y = R ( u ) , Rc ureg = C ( yref ) ,

Eq. 128

Si u = ureg et C = R 1 , alors y = yref

O C correspond une fonction atemporelle qui reprsente linverse de la fonction atemporelle


bijective ou surjective R 30 .
u

Rc

uREG

Rc

yREF

uREG

yREF

(a)
(b)
Figure 114 : Principes d'inversion indirecte du Graphe Informationnel Causal (GIC)
(a) relation rigide (b) relation causale
L'inversion d'un processeur causal ncessite une inversion indirecte (asservissement), Figure 114.b.


R y = R ( u ) , Rc ureg = C ( yref y ) ,

Si u = ureg et C , alors y yref

Eq. 129

O C correspond une fonction de correction dont la structure est choisie partir du cahier des
charges du systme en Boucle Ferme. On dmontre que dans le cas d'une inversion indirecte, une
correction action proportionnelle de gain lev suffit assurer la convergence entre la rfrence et la
mesure 31 . Toutefois, la fonction de correction reste du libre choix de lautomaticien, et peut prendre de

30

Dans le formalisme li au principe dinversion du GIC, il ny a pas, dans la littrature, notre connaissance,
de dfinition des proprits mathmatiques du processus dinversion. Souvent la relation des processeurs rigides
est inverse mathmatiquement sans tenir compte des conditions dunicit de la relation, voir mme de la validit
de cette inversion. La formalisation de ces proprits permettrait pourtant douvrir un champ nouveau de recherche
en commande sur les degrs de libert des commandes (par exemple pour justifier graphiquement les cas
dinjection dharmonique de rang 3)
31
Cette remarque nest valable que pour les systmes modlisables et stables (LTI non-minimum de phase) :
cela signifie sans zro instable.

99

nombreuses formes telles quun correcteur action Proportionnelle Intgrale, ou bien quun correcteur
rsonant, etc.
Pour illustrer cette mthode de gnration de structure de commande, la Figure 115 montre une
structure de commande du PMLSM dduite de linversion du modle par les rgles du GIC :
Process
Vabc

R7

e
V

R1
R1

VL

R2

VR

R4

VR
R cc11

V REF

VabcREG

Control

Rc2

v
R6

R2 VL = V e VR
d
( i ) = VL
dt

R5

Tem

i
Rc3

i REF

Rc5

TemREF

Ro7


v

Ro6

e

Relations du modle

R3 L

R3

Ro 4

VL REF

x

Relations de la commande
Rc2 V REF = VL REF e VR

Rc3 VL REF = C (i ref i )


Ro4 VR = R i

R4 VR = R i

TemREF sin e
i REF =
3/ 2 N p f

Rc5

TemREF cos e

i REF =
3/ 2 N p f

( )

3
f
2

R5 Tem = N p

d
=

dx
R6
d =
dx
R 7 e = v

d
d
+ i
i

dx
dx

3
N p .f sin (e )
2
3
N p .f cos (e )
2

d
dx

( )

d
=

dx
Ro6
d =
dx


3
N p .f sin e
2

3
N p .f cos e
2

( )

( )

 d
Ro7 e = v
dx

Figure 115 : GIC de la structure de la commande en force dun moteur linaire


Lobjectif de cette commande est de contrler la force de pousse Tem, en modifiant les tensions
dalimentation Vabc du moteur linaire. Le modle GIC du processus tudi contient un processeur
causal, ce qui signifie que, daprs les principes dinversion du GIC, il faudra un retour de mesure de
cette grandeur pour la contrler (Figure 114.b). Cela revient dire que la commande en force de ce
moteur linaire contiendra une Boucle Ferme de courant. Pour asseoir notre propos, nous allons
maintenant dtailler le contenu et le rle des diffrents processeurs qui composent cette structure de
commande.
Le processeur Ro4 est dfini pour compenser la chute de tension de la rsistance. Pour obtenir une
bonne compensation de cette chute de tension, la valeur de la rsistance doit tre parfaitement identifie.

100

Si lon souhaite amliorer le modle de la rsistance, lestimateur Ro4 peut tre adapt pour reprsenter
le comportement thermique de la rsistance. Toutefois, le processeur Ro4 conservera la mme place
dans le schma, comme tant un estimateur de tension de rsistance. Ainsi, la lisibilit du schma restera
intuitive.
Le processeur Rc3 contient un correcteur, qui permet classiquement, dans les systmes asservis, de
rduire lerreur entre les rfrences en courant et les courants mesurs.
Les processeurs Rc5 et Ro7 ne sont pas directement inclus dans la boucle de courant, reprsente par
les processeurs R1, R2, R3, Rc3, Rc2 et Rc1. Le processeur Rc5 correspond alors un estimateur du
processus rigide non-linaire R5, et il permet de dlivrer les courants de rfrence. Le processeur Ro7
correspond lestimateur de force lectromotrice R7, et il est ncessaire pour compenser linfluence des
tensions induites lors des dplacements. Ce processeur nest pourtant jamais utilis dans les commandes
industrielles.
Les valeurs de d/dx et de d/dx sont pralablement estimes dans le processeur Ro6. Dans le
processeur Rc5, il y a 4 entres : i, i, d/dx et d/dx. Mais il ny a quune seule sortie : la force de
pousse Tem. Le processeur Rc5 est alors appel un bloc de stratgie, car il permet de gnrer les courants
de rfrence partir de critres divers et varis : dans la Figure 115, nous avons opt pour un critre de
sparation des harmoniques des courants de rfrence qui permet de rduire les ondulations de force
induites par les harmoniques de force lectromotrice [ZENG 2004]. Dautres techniques, telle que la
minimisation des pertes Joule issues des harmoniques de courants, peuvent aussi tre envisages
[HANSELMAN 1994].
Cette application du principe dinversion du graphe informationnel permet dobtenir une structure
de commande pour un moteur linaire. Il est aujourdhui admis que le principe dinversion du GIC
permet dobtenir larchitecture maximale de commande 32 [BOUSCAYROL 2000]. Pour la technique
par inversion indirecte, nous parlons ici de structure dasservissements en boucle ferme, et de
commande en cascade. Lanalyse de ces structures de commande est prsente au paragraphe 3.3.
Une autre possibilit est la commande base sur une rfrence en drive nime de la grandeur
contrler [BARRE 2004]. Cette commande est classiquement appele commande en boucle
ouverte . En effet, elle noblige plus larchitecture de commande disposer de retours
dasservissement pour contrler les processus causaux. Par contre, elle oblige disposer dun modle
trs prcis du systme et il faut pouvoir gnrer la drive nime : pour un systme simple du 3me ordre
(comme le cas dun moteur linaire synchrone coupl une masse rigide), cette commande impose de
gnrer la drive 3me de la position, cest--dire la drive de lacclration de rfrence en tenant
compte des diffrents phnomnes lectriques et mcaniques du systme modlis.

3.3 Architectures de commande en Boucle Ferme (BF)


3.3.1 Architecture de commande maximale
Nous dfinissons par structure maximale de commande toute structure de commande qui permet le
contrle de lensemble des tats linairement indpendants dun systme.
Le principe dinversion indirect du GIC est appliqu au modle de PMLSM de la Figure 113.
La Figure 116 reprsente le schma de la structure maximale de commande ainsi obtenue.

32

En appliquant de faon systmatique le principe dinversion tous les processeurs du modle, il est alors
possible de dfinir une structure maximale de commande.

101

Ce type darchitecture de commande est communment appel commande par boucles en cascade 33 .
La Figure 116 montre le principe dinversion indirecte du GIC appliqu aux processeurs causaux du
modle (R3d, R3q, R9, R11). Celui-ci impose de disposer de capteurs de courant, de vitesse et de
position. Trois boucles concentriques sont donc ainsi formes.
Les processeurs Rc3d et Rc3q contiennent alors des correcteurs action proportionnelle relatifs la
boucle interne de courant. Le processeur Rc9 contient un correcteur action proportionnelle relatif la
boucle de vitesse, et enfin le processeur Rc11 contient un correcteur action proportionnelle relatif la
boucle externe de position. La Figure 116 dnote lapport de lisibilit quoffre le Graphe Informationnel
Causal pour identifier les liens nergtiques dans le processus et les processeurs qui composent les
diffrentes boucles imbriques de la commande. En effet, la structure maximale de commande stablit
trs rapidement bulle bulle suivant le principe dinversion du GIC.
Ro7d

ed
VdREG

Rc2d

VRq

Vd

VLd REF

idREF

R c3d

R 2d

R 4d

VLd


v


x

id
id

id

R 3d

Td

R 5d

R 6d

kd

iq

ed

Td REF = 0

idREF

iq

R7d

ed

Flux axis

Tr
Td

Process

Thrust axis

id

eq

eq
Vq

VRq

R7q

Tq

id

R 4q

Rc2q

VqREG

Td REF Tf

eq

R c8

id

iq

iqREF

R c3q

VLqREF

R 10

iq

iq

Ro 4 q

R 11

kq


x

VRq

Tf

R9

R 5q

R 3q

VLq

Tmot

R8

Tq

R 6q

R 2q

Control

kd
Rc5d

id

Ro 4 d

VRd


v

Ro6d

id

kq
Ro7q

TmotREF

Rc9


x

vREF

R c11

xREF

Tr

Rc5q

Ro6q


v

R o10

TqREF

v

Control

Figure 116 : Architecture de commande maximale reprsente laide du GIC

33

Boucles en cascade ou boucles imbriques

102

Dautre part, La Figure 116 montre que les processeurs constituant la chane nergtique directe
(Rc2d, Rc2q, Rc3d, Rc3q, Rc5d, Rc5q, Rc8, Rc9, Rc11) ne sont pas des processeurs destimation ou des
observateurs, c'est--dire que la prsence de ces processeurs est obligatoire pour gnrer la grandeur de
rglage partir de la grandeur de rfrence. On imagine aisment quun systme parfait du point de vue
nergtique (donc sans perte dissipative) se commande par une structure de commande o il ny a aucun
processeur de couleur violette.
Tous les autres processeurs violets de la structure de commande contribuent compenser les
perturbations du processus (par exemple, les chutes de tension des rsistances ou encore la prsence de
frottement dans le systme). Les processeurs Ro4d et Ro4q correspondent des estimateurs de tensions
de rsistance, tels que :

Eq. 130
Ro 4q VRq = R est iq
Les processeurs destimation ou dobservation 34 sont reprsents par des processeurs rigides de
couleur violette ds lors que la grandeur dentre provient dune grandeur mesure. Les autres
processeurs de commande sont de couleur bleue. Ainsi, le formalisme du GIC permet de connatre
directement, par le jeu des couleurs, le rle et limpact des diffrentes grandeurs de la commande.

3.3.2 Analyse de la boucle interne de courant


Nous allons tudier systmatiquement cette structure maximale de commande de la boucle interne
vers la boucle externe. La premire tape est donc danalyser la boucle interne de courant. Pour ce faire,
dans un premier temps, la Figure 116 ne prsente que la partie relative laxe q (aussi appele axe de
pousse) 35 , en utilisant le principe dinversion du GIC. Trois cas dtude sont alors dfinis :
Thrust axis

eq
Vq

R 2q

VRq

VRqREF

R 3q

VLq

Thrust axis

eq
Vq

iq

R 2q

VRq

R 4q

VRq

Rc 4 q

R 3q

VLq

iq

VqREG

e

R c 3q

VLqREF

iqREF

Control

Cas 1

R2q VLq = Vq eq VRq

Relations du Cas 1

VqREG

e

iq

R 4q

iq

R c 3q

VLqREF

iqREF

Control

Cas 2
Relations du modle
R3q Lq

R 3q

VLq

iq

Ro 4 q

Rc2q

R 2q

VRq

R 4q

iq
Rc2q

Thrust axis

eq
Vq

d
( iq ) = VLq
dt

Relations du Cas 2

Rc2q

VqREG
eq

R c3q

VLqREF

iqREF

Control

Cas 3

R4q VRq = Rq iq

Relations du Cas 3

Rc2q Vqreg = VLqref + eq + VRqref

Rc2q Vqreg = VLqref + eq + VRq

Rc2q Vqreg = VLqref + eq


Rc3q VLqref = Ci (iqref iq )


Rc3q VLqref = Ci (iqref iq )


Rc3q VLqref = Ci' (iqref iq )

Rc4q VRqref = Rq iqref


Ro4q VRq = Rq iq

Figure 117 : 3 types darchitectures de commande en courant

34
35

Dfinition : lobservateur est un estimateur asservi [HAUTIER 1999 (1)].


La structure de laxe d est identique celle laxe q, comme le montre la Figure 110.

103

Les hypothses suivantes sont retenues :


Vq = Vqreg, c'est--dire que londuleur est suppos idal, sans retard.
eq = eqest, et plus largement Vqreg eqest = Vq eq, la compensation des forces lectromotrices
est suppose parfaite dans la boucle de vitesse.
iqmes = iq, langle de calage ncessaire pour raliser la transformation de Park est suppos
parfaitement connu, sinon la valeur de iq sera dcompose sur les 2 axes idmes et iqmes. De
plus, la mesure na pas de retard et quaucun bruit de mesure nest considr.
Larchitecture de commande prsente la Figure 117.1 provient directement des rgles
dinversion du GIC ; chaque processeur du modle correspond un processeur de commande. Tous les
processeurs sont donc naturellement de couleur bleue.
Pour raliser une compensation de la chute de tension ohmique VRq, le processeur R4q est ajout
dans la structure de commande de la Figure 117.1 et dans celle de la Figure 117.2 :
Dans le cas 1, la valeur de VRq est issue de la grandeur de rfrence iqref, son volution est
ainsi parfaitement connu, do son nom VRqref. Par contre, sil y a une erreur entre le courant
de rfrence et le courant rel, cette erreur est amplifie par la valeur de la rsistance.
Dans le cas 2, une autre solution consiste utiliser la mesure du courant pour estimer de la
chute de tension. Lobjectif est alors dtre le plus proche possible de la ralit. Cest donc
une estimation de la tension de rfrence VRqest. Le processeur est ainsi de couleur violette, et
sappelle Ro4q.
Dans le cas du rgime tabli en courant, qui correspond iqRef = cst, la chute de tension ohmique est
constante et gnre une erreur constante sur le courant iq. Ainsi, en rgime permanent de courant, cette
erreur statique peut se compenser par une action intgrale associe au correcteur action
proportionnelle, Figure 117.3. Cela signifie que si lestimation de la chute de tension ohmique est
nglige (processeurs Ro4d et Ro4q), il faut adjoindre au correcteur P, une action intgrale.
Pour les 3 cas tudis, les relations (R2q, R3q, R4q) reprsentant le processus sont quivalentes :
1
Eq. 131
iq = Vq eq
Rq + Lq s

Pour les trois structures de la Figure 117 respectivement, les relations scrivent :


cas 1: iqref iq Ci + R q iqref = iq Rq + Lq s


 

Eq. 132
cas 2: iqref iq Ci + R q iq = iq Rq + Lq s



cas 3: iqref iq Ci' = iq Rq + Lq s

Les 3 fonctions de transfert en boucle ferme des 3 boucles de courant sexpriment alors :


iq
Ci + Rq
1
=

cas 1:
Lq s
iqref Ci + Rq

1+

Ci + Rq

iq
1
cas 2:
=
Eq. 133
Lq s
iqref

1+

Ci

i
1
cas 3: q =
Rq + Lq s
iqref

1+

Ci'

(
(
(

)
)
)

Les correcteurs Ci et Ci, correspondent respectivement un correcteur P et un correcteur PI :

104

C = K (en V / A)
i
i
R q + Lq s
'
1 +is
C
K
K
'
'
=
=

i
i
i


is

Lq s
Le choix du correcteur PI est ici de faire la compensation du ple lectrique avec :
Lq
i =  , (en s )
Rq

Eq. 134

Eq. 135

Hypothse : lidentification de Rq et Lq est parfaite, et lexpression dans le cas du correcteur PI peut


tre simplifie sous la forme :


iq
1
=
cas 1:
Lq s
iqref

1+

Ki + Rq

iq
1
=
cas 2:
Lq s
Eq. 136
iqref

1+

Ki

iq
1
cas 3:
=
Lq s
iqref

1+ '

Ki

Ainsi, mme si les identifications des paramtres de rsistance et dinductance sont parfaites, les
trois fonctions de transfert nont pas derreur statique. Par contre, les trois cas montrent des constantes
de temps diffrentes, dpendant dans chaque cas des coefficients des correcteurs. Le gain proportionnel
du cas 1 et 2 possde presque le mme rle : Cas 1 : Ci = Ki - Rqest, alors que Cas 2, Ci = Ki. Pour assurer
la stabilit, Ci est positif (ce qui signifie que Ki > Rqest). Lintrt du correcteur tant damliorer les
performances du systme, et plus particulirement la rapidit de la boucle de courant, il faut donc
rduire sa constante de temps. Cela revient avoir Ki = Ki > Rq dans lEq.136 pour les cas 2 et 3. En
pratique, cela signifie que si la tension de rsistance est anticipe, la valeur du gain ncessaire pour le
correcteur sera infrieure celle des cas non anticips. Lavantage de la solution anticipe sur la
rduction de limpact des bruits de mesure dans la commande est vident.
Dans la pratique, la dtermination des gains nest possible que si les limitations physiques du
systme sont considres. Ici, cest la tension du bus continu alimentant londuleur qui limite la tension
dalimentation du moteur linaire. En effet, la tension maximale disponible est de Us pour une
commande de type Modulation de Largeur dImpulsion (pour une commande de type Pleine-Onde, cette
tension est de 4/ . Us. Toutefois cette technique est rarement utilise dans le domaine de la machine de
production). Cela signifie que la dynamique, et donc la bande passante de la boucle de courant, sont
limites par londuleur. Quel que soit le type de commande (Cas 1, 2 ou 3), le correcteur ne peut pas
demander plus de tension londuleur que la tension Us. Cela signifie quil existe des valeurs
maximums des gains permettant datteindre les limites de saturation de londuleur (-Us. et +Us). La
dtermination des gains est tablie en calculant lerreur maximum en courant et en ladaptant la pleine
chelle de londuleur. Lerreur maximale en courant correspond donc la valeur maximale de raction
en tension sur londuleur.
Dans le cas 1 de la Figure 117, Ki <= Us / errmax iq, lerreur maximum en courant pour un
chelon de courant correspond la valeur du courant maximum. Pour le LMD10-050, la
tension de bus continu est ainsi limite 300V : Ki = 300V / 7.9A = 36.97 .

105

Pour le cas 2, Ki <= 36.97 + Rqest = 41.37 : la chute de tension ohmique nest plus
anticipe.
Pour le cas 3, Ki <= 41.37
La Figure 118 reprsente les trois cas avec les rglages de gains optimaux pour viter la saturation
de londuleur. Les temps de rponse sont rigoureusement identiques, llment limitant reste le mme
dans les trois cas : c'est--dire la tension dalimentation du bus continu Us.
Boucle de courant iq
10

iq (en A)

8
6
4
2
0
0

10
t (en s)

15

20
x 10

-3

Figure 118 : Rponse un chelon de courant iq (en simulation)


(convention des courbes : Rfrence en vert, Cas 1 en noir, Cas 2 en rouge, Cas 3 en bleu)

La bande passante en boucle ferme est identique dans les trois cas : pour le LMD10-050, la
constante Lq / Rq est de 4.9ms. Le temps de rponse en boucle ferme est alors de 0.52ms, soit une bande
passante en courant de 307Hz 36 .
Pour une erreur destimation (Ro4) sur la rsistance Rq, tel que Rqest = . Rq :


iq
Ki + Rq
1
=

cas 1:
Lq s
iqref
Ki + Rq

1+

Ki + Rq

iq
1
=
cas 2:
Eq. 137
iqref
(1 ) Rq + Lq s

1+

Ki

i
1
cas 3: q =
Rq + Lq s
Lq s
iqref

1+

(1 ) Rq + Lq s Ki '

Pour le Cas 3, la composante intgrale du correcteur PI permet de compenser lerreur destimation


de la rsistance : lerreur statique tend vers 0. Par contre, pour les cas 1 et 2 pour le correcteur P, il y a
une erreur statique dpendante de lerreur destimation de la rsistance :

36

En pratique industriellement, les gains ne sont pas forcment rgls sur la valeur du courant maximum : en
effet, la dtermination de la bande passante seffectue plutt avec des courants de quelques A, les gains peuvent
tre alors plus levs, et la bande passante en courant peut ainsi dpasser le kHz.

106

iq
Ki + Rq
=
cas 1: lim
Ki + Rq
s 0 iqref

1
cas 2: lim iq =

Eq. 138
(1 ) Rq
s 0 iqref

1+

Ki

i
cas 3: lim q = 1
s 0 iqref

La Figure 119 montre que les deux premiers cas conduisent une erreur statique sur la valeur
atteinte du courant iq, alors que la commande avec un PI converge vers la bonne valeur.
Boucle de courant iq
10

iq (en A)

8
6
4
2
0
2

6
8
t (en s)

10

12

14
x 10

-3

Figure 119 : Rponse un chelon de courant iq avec 20% derreur destimation de Rq (en simulation)
Boucle de courant iq
10

iq (en A)

8
6
4
2
0

6
t (en s)

10
x 10

-3

Figure 120 : Rponse un chelon de courant iq avec 20% derreur destimation de Lq (en simulation)

La Figure 120 montre la rponse une erreur destimation de linductance Lq de 20%. Seule la
rponse du Cas 3 est perturbe par cette erreur destimation : dpassement de la rfrence mais
convergence finale sur la valeur de rfrence. Par contre, les cas 1 et 2 ne sont pas influencs.
Le correcteur PI utilis permet donc de faire converger la valeur mesure vers la grandeur de
rfrence. Le raisonnement sur laxe d et sur laxe q est le mme, car les 2 axes ont un comportement

107

semblable. Cependant, pour les machines ples lisses, larchitecture de commande peut tre simplifie
en ngligeant la composante daxe d. En effet, pour une machine ples lisses, nous avons montr
prcdemment que lexpression de la force de pousse ntait dpendante que du courant daxe q, et que
Lq = Ld. Cela signifie que thoriquement, le courant id na aucune importance sur la gnration des
mouvements du moteur linaire. Lasservissement sur la composante daxe d nest alors utile que pour
rduire les pertes Joule 37 (sauf si le dfluxage est ncessaire). Le courant id est alors asservi idref = 0.
La Figure 121 montre la rponse un chelon de courant iq pour les trois cas tudis :
Boucle de courant iq

Boucle de courant erreur de iq

erreur de iq (en A)

10

iq (en A)

10

-5

-10

0.01

0.02
0.03
t (en s)

0.04

0
-5

-10

0.05

0.01

0.02
0.03
t (en s)

0.04

0.05

Figure 121 : Rponse un chelon de courant iq (en simulation)

La Figure 122 montre que si les mmes valeurs de gain sont appliques une rfrence en trapze
de courant, lerreur en courant iq a un dpassement infrieur celui constat pour une rfrence en
crneau de courant de rfrence ; par contre, la rponse une consigne en trapze est plus lente.
Boucle de courant iq

Boucle de courant erreur de iq

erreur de iq (en A)

10

iq (en A)

10

-5

-10

0.01

0.02
0.03
t (en s)

0.04

0.05

-5

-10

0.01

0.02
0.03
t (en s)

0.04

0.05

Figure 122 : Rponse un trapze de courant iq (en simulation)

Cette remarque rejoint une plus large tude qui a t mene sur linfluence de la loi de mouvement
[BEAREE 2005]. Le respect de la causalit de linductance 38 ne permet pas dimposer un crneau de
courant, puisque la tension aux bornes de linductance serait infinie aux instants de commutation. Il est
donc ncessaire dadoucir ces commutations en courant. Dautre part, le courant et lacclration tant
relis par une relation rigide, matriser la pente du courant revient maitriser la pente en acclration
(qui est aussi appele jerk). Finalement, le rglage des gains de la boucle de courant peut soptimiser
pour chaque type de loi de mouvement qui sera appliqu la boucle de courant.
37

Cela permet aussi de faon indirecte de sassurer que de lalignement entre le vecteur de tension induite et le
vecteur de courant (pas de perte de force inutile lie au cosinus)
38
Pour une inductance, la causalit se traduit par : le courant est la consquence des volutions temporelles de
la tension. Le courant est donc la sortie du processeur causale reprsentant une inductance.

108

3.3.3 Analyse des boucles de vitesse et position


En utilisant le principe dinversion du GIC, trois cas dtude sont galement dfinis pour les boucles
de vitesse et position, Figure 123 :
kq
R 5q

Tq

iq

Tf

Tr


x

Tmot

R8

Thrust axis
T fREF

Thrust Control
iqREG

Tr

Rc5q

R cc88

TmotREF

v fffREF
fREF


x


v
vREF

R cc99

R cc11
11

xREF
v ffREF

kq
R 5q

Tmot

R8

Tq

iq

Tf

Tr


x

R cc10
10

TqREF

kq

v
R9

R
R11
11

R10
R10

Thrust axis

Cas 2

Thrust Control
iqREG

Tr

Rc5q

kq

T f
R cc8
8

TmotREF


x

vREF

Rc9

R cc11
11

xREF

TqREF

R 5q

Tmot

R8

Tq

iq


v

R o10

kq

Cas 3

R 11
R11

R 10
R10

Cas 1


x

v
R9

Tr

Tf

v
R9

R 11
R11

R10
R10

Thrust axis

Thrust Control
iqREG

Rc5q

kq

Tr
TqREF


v
R cc8
8

TmotREF

Rc9


x

vREF

R cc11
11

xREF

Figure 123 : 3 cas darchitectures de commande en boucle ferme de vitesse et de position

Pour la suite des calculs, lhypothse que la machine est considre ples lisses avec Ld = Lq est
conserve. Ainsi, le courant id na pas dinfluence sur la force de pousse Tem. Lasservissement du
courant daxe d est considr comme parfait et id = 0. Ainsi, Td = 0 et par suite Tem = Tq.
Pour simplifier les calculs, de nouvelles hypothses sont adoptes :
La rponse de la boucle de courant est beaucoup plus rapide que la rponse de la boucle de
vitesse (bande passante de 300Hz en courant et 33Hz en vitesse), ce qui signifie que pour
ltude de la fonction de transfert de vmes / vref, la boucle de courant est parfaite : iq = iqREG ;
Lidentification du coefficient de force kq est parfaite : kqest = kq ;
La compensation des forces lectromotrices est parfaite : eqest = eq.

109

La Figure 123 prsente trois cas :


Dans le cas 1, cette architecture de commande provient directement des rgles dinversion
du GIC, chaque processeur du modle correspond un processeur de commande. Tous les
processeurs sont donc naturellement de couleur bleue. Par contre, pour la boucle de vitesse,
vREF nest pas utilis comme grandeur de rfrence pour la compensation des frottements
visqueux (processeur Rc10). En effet, la grandeur vREF est issue dun correcteur (processeur
Rc11) et donc vREF = C (xREF xmes). Or la grandeur physique de la vitesse est
vffREF = d(xREF) / dt. Ainsi, vREF ne correspond pas une grandeur relative un
comportement physique ; elle reprsente plutt une grandeur dasservissement permettant
xmes de converger vers xREF. Lappellation vffREF de la vitesse de rfrence provient du terme
anglo-saxon Feedforward , ou en franais, anticipation .
Dans le cas 2, sil y a une erreur entre la vitesse de rfrence et la vitesse relle, celle-ci est
amplifie par le coefficient de frottement visqueux. Une solution consiste utiliser la
mesure de la vitesse pour estimer les forces de frottements visqueux au plus prs de la
ralit. Lestimation de ces forces est note Tfest. Le processeur est alors de couleur violette,
et sappelle Ro10. Mme si la commande est compose destimateurs, le chemin causal
entre la grandeur de rfrence xREF et la grandeur de commande vqREG reste uniquement
compos de processeurs de couleur bleue.
Dans le cas 3, pour un rgime tabli en vitesse, tel que v = cst, les frottements visqueux sont
constants et gnrent une erreur constante sur la vitesse v. Ainsi, en rgime permanent de
vitesse, cette erreur statique peut se compenser par une action intgrale associe au
correcteur proportionnel. Cela signifie que si lestimation des frottements visqueux
(processeur Ro10) est nglige, une composante intgrale doit tre ajoute au correcteur
action proportionnelle (processeur Rc9). Tous les processeurs destimation (Ro4q, Ro7q,
Ro10) tant ngligs, la structure de commande est uniquement compose de processeurs de
couleur bleue : cest le chemin causal. Cette structure peut tre appele structure minimale
de commande 39 .
Lexistence de la boucle de position est nglige dans un premier temps, et il ne reste alors que la
boucle de vitesse. Cela se traduit sur la Figure 123 par vffREF = vREF. La commande sapparente ainsi
une commande en vitesse. Lobjectif est de dterminer la fonction de transfert entre la vitesse de
rfrence vref et la vitesse du moteur linaire vmes. Dans chacun des trois cas de la Figure 123, les
fonctions de transfert de boucle de vitesse sexpriment comme :

1


cas 1: iqreg = k ( vref v ) Cv + f vref
q


1
 
Eq. 139
cas 2: iqreg = k ( vref v ) Cv + f v
q

1

cas 3: iqreg =  ( vref v ) Cv'
k

q
Dans les trois cas, les quations du modle (processeurs R5q, R8, R9, R10) sont identiques et
lexpression de la vitesse scrit :

39

Si les processeurs Rc5q, Rc8 et Rc9 sont concatns en un seul processeur, la visibilit du GIC est alors
compromise (le contenu des processeurs devient illisible).

110

v=

kq iq
f + Ms

Les quations de la boucle de vitesse se simplifient en :

Cv + f  Cv f + Ms
= v +
cas 1: vref 

kq
kq

kq

cas 2: v Cv = v Cv f + f + Ms
ref 
k

kq
kq
q

'
'

cas 3: v Cv = v Cv + f + Ms
ref



kq
kq
kq

Les fonctions de transfert en boucle ferme sexpriment telles que :




C + f
v
1
= v

cas 1:
vref Cv + f 1 + Ms

Cv + f

1
v
=
cas 2:
vref 1 + Ms

Cv


1
cas 3: v =

f
vref 1 + + Ms

Cv'

Eq. 140

Eq. 141

Eq. 142

En dveloppant lexpression du correcteur P (cas 1 et 2) et celle du correcteur PI (cas 3) :


Cv = K p


Eq. 143
f + Ms
1 + ms
'
= K 'p 
Cv = K ' p
ms
Ms

Un choix classique pour le correcteur PI est de faire la compensation du ple mcanique avec :
M
m = 
Eq. 144
f

Hypothse : les identifications de la masse M et du coefficient de frottement visqueux f sont


parfaites. Ainsi, en remplaant les expressions des correcteurs :

v
1

1:
cas
=

vref 1 + Ms

Kp + f

cas 2: v = 1
vref 1 + Ms
Eq. 145

Kp


cas 3: v = 1

vref 1 + Ms

K 'p

Les identifications de M et f tant parfaites, les trois fonctions de transfert nont pas derreur
statique. Par contre, les trois cas montrent des constantes de temps diffrentes, dpendant dans chaque
cas des coefficients des correcteurs. Les gains proportionnels du cas 1 et 2 ont presque le mme rle :
Cas 1 : Cv = Kp - fest, alors que Cas 2, Cv = Kp. Pour assurer la stabilit, Cv est positif (ce qui signifie que
Kp > fest). Lintrt du correcteur tant damliorer les performances du systme, et plus particulirement

111

la rapidit de la boucle de vitesse, il faut donc rduire sa constante de temps : soit Kp = Kp > fest dans
lEq.145 pour les cas 2 et 3. En pratique, cela signifie que si la force de frottement visqueux est
anticipe, la valeur du gain ncessaire pour le correcteur de vitesse est infrieure celle des cas non
anticips. Lavantage de la solution anticipe sur la rduction de limpact des bruits de mesure dans la
commande est vident.
Pour effectuer le rglage du gain Kp, la consigne est ici un trapze de vitesse, c'est--dire un
bang-bang en acclration :
Boucle de courant iq

Boucle de vitesse v

10

2.5
2
v (en m/s)

iq (en A)

5
0

-5

-10

0.05

0.1
0.15
t (en s)
Boucle de courant erreur de iq

0.2

0.05

0.1
0.15
t (en s)
Boucle de vitesse erreur de v

0.05

0.2

erreur de v (en m/s)

erreur de iq (en A)

1
0.5

10

0
-5
-10
-15

1.5

0.05

0.1
t (en s)

0.15

0.2

0.5
0
-0.5

-1

0.1
t (en s)

0.15

0.2

Figure 124 : Rponses en courant et vitesse un trapze de vitesse (en simulation)

La Figure 124 montre que lerreur de la boucle de vitesse est maximale lorsque la vitesse et
lacclration sont maximales. En effet, lerreur de tranage est maximale cet instant, ainsi que la
valeur du courant iq. Cet instant va servir tablir la valeur maximale du gain de la boucle de vitesse.
Lerreur de vitesse scrit dans le domaine de Laplace :
s


Eq. 146
( s ) = vref v = vref K p

+s
M

Lerreur maximale de la vitesse pour une consigne en rampe sobtient linstant T = vmax / amax :

max ( t ) = (T ) = amax (1 e

Kp
M

Eq. 147

La valeur littrale du gain Kp maximal, pour ne pas dpasser la limite en courant iq est donc :
Kp
max
iq max , soit K p iq max M kq
Eq. 148
kq
Dans les trois cas tudis, nous obtenons une bande passante identique -3dB de 33Hz pour la
fonction de transfert vm/vref.
Sil existe une erreur destimation (dans Ro4) sur le coefficient de frottement visqueux, telle que
fest = . f, les quations deviennent alors :

112


Kp + f

1
v
=

cas 1:
vref
K p + f 1 + Ms

Kp + f


1
cas 2: v =

(1
) f + Ms

Eq. 149
vref 1 +

Kp


v
1

cas 3: v =
f
Ms
Ms
+
ref
1+
'


f + Ms K p s

Dans le cas du correcteur PI, la composante intgrale permet de compenser lerreur destimation des
frottements : lerreur statique tend vers 0. Par contre, ce nest pas le cas pour le correcteur P,
dont lerreur statique est dpendante de lerreur destimation des frottements :

Kp + f

v
=
1:
lim
cas

Kp + f
s 0 vref

1
v
=
cas 2: lim
Eq. 150
(1 ) f
s 0 vref

1+

Kp

v
=1
cas 3: lim
v
s 0 ref

La boucle de courant est suppose parfaite et a donc une rponse instantane, ce qui signifie
qunergtiquement parlant, la boucle de vitesse peut disposer dune bande passante de 33Hz en vitesse.
Or, la boucle de courant a une bande passante de 305Hz, elle ne peut donc pas tre nglige. En
conservant les valeurs de gains prcdemment tablies, le diagramme de Bode en Boucle Ferme de la
fonction de transfert vm/vref se prsente ainsi :
Bode Diagram

Magnitude (dB) ; Phas e (deg)

-50

-100
0
-45
-90
-135
-180

-1

10

10

10
10
Frequency (Hz)

10

10

Figure 125 : Bode de la FTBF vm/vref dans les 3 cas avec la boucle de courant (en simulation)

113

Dans un deuxime temps, la boucle de position est considre 40 . Sur la Figure 123, vffREF = vREF. La
commande sapparente alors une commande en position. Il faut alors dterminer la fonction de
transfert entre la position de rfrence xref et la position du moteur linaire xmes. Dans chacun des trois cas
de la Figure 123, les fonctions de transfert de la partie commande en fonction de la vitesse scrivent :

1


cas 1: iqreg = k ( vref v ) Cv + f v ffref
q


1
 
Eq. 151
cas 2: iqreg = k ( vref v ) Cv + f v
q

1

cas 3: iqreg =  ( vref v ) Cv'
k

q
Dans les trois cas, les quations du modle (processeurs R11) sont identiques et lexpression de la
position scrit :
v
Eq. 152
x=
s
Dans les trois cas prcdemment tudis de la Figure 123, un correcteur action proportionnelle
suffit corriger la boucle de position.

xref x C p = vref
Eq. 153

Les fonctions de transfert de la partie commande en fonction de la position deviennent :



1


cas 1: iqreg = k ( xref x ) C p s x Cv + f s xref


q


1



cas 2: iqreg = k ( xref x ) C p s x Cv + f s x
q


1

cas 3: iqreg =  ( xref x ) C p s x Cv'

kq

Lexpression du correcteur P (Rc11) de la boucle de position est :


C p = Kv
Les fonctions de transfert en boucle ferme sexpriment alors :

f s
1
+


Kv K p
cas 1: x =

xref
f + K p s M s2

1+
+

Kv K p
Kv K p


1
x

=
cas 2:
xref
s
M s2

1+
+

Kv Kv K p

1
x
cas 3: x =
s
M s 2
ref

1+
+

K v K v K 'p

Eq. 154

Eq. 155

Eq. 156

Dans les trois cas, lerreur statique tend vers 0 :


40

Pour simplifier les calculs dans un premier temps, lhypothse suivante est retenue : la boucle de courant est
plus rapide que la boucle de position, telle que iq = iqref.

114

lim


x

s 0 xref

=1

Eq. 157

Il a t dmontr dans ce dveloppement que les processus destimation Ro4q, Ro6q, Ro7q, Ro10,
sont compensables par le remplacement de correcteurs P par des correcteurs PI. Cette tude montre donc
que la solution avec correcteurs PI donne de bons rsultats en rgime permanent. Plus prcisment, cela
se vrifie lorsque la commande a le temps de faire converger la mesure vers la rfrence, c'est--dire
lorsque les boucles sont dissocies en termes de bande passante, sinon les erreurs dune boucle se
rpercutent sur la boucle suivante, ce qui constitue un risque dinstabilit.
Une autre remarque importante concerne la technique de rglage des gains prsente ici. En effet, les
valeurs des gains sont ici fortement lies la loi de mouvement donne en consigne. Pour un courant
maximum, une distance maximale et pour un profil de rfrence, il est possible de dterminer les valeurs
des gains qui permettront la commande dutiliser au maximum les performances du moteur linaire
sans atteindre ses saturations (courant maximum et tension maximale fournie par londuleur).

3.3.4 Architectures de commande industrielle


Il est intressant de comparer les architectures thoriques prsentes prcdemment avec celles
existantes dans lindustrie. En effet, il existe principalement deux grands types darchitecture
industrielle pour la commande des moteurs linaires synchrones :
Commande par boucles en cascade, Figure 126 et Figure 133 (Siemens, Num-Schneider) ;
Commande qui sapparente une commande par retour dtat, Figure 135 (ETEL).
Lobjectif des paragraphes suivants est de montrer comment ces architectures de commande
dcoulent de la structure de commande prsente laide du formalisme GIC.
3.3.4.1 Commande par boucles en cascade

La structure industrielle des asservissements en courant, vitesse et position est ralise par des
boucles en cascade (Figure 126) dtailles notamment dans [GRO 2001]. Les boucles de courant et
de vitesse sont rgules par des correcteurs proportionnel-intgral (PI), et la boucle de position est
rgule par un gain proportionnel (P). Chaque boucle est limite par une constante de temps issue du
processus physique, la dynamique de la boucle de courant sera donc plus rapide que celle de la boucle de
position (environ 300Hz de bande passante en courant, contre environ 10Hz pour la bande passante en
position).
La structure de commande en boucles imbriques est largement utilise dans les variateurs pour ces
nombreux avantages. Elle est simple implanter et les techniques de rglage sont largement connues.
Dautre part, les non-linarits et les perturbations sont compenses dans les boucles internes : une
force perturbatrice peut tre compense dans la boucle de courant, et les non-linarits lies aux
frottements peuvent tre compenses dans la boucle de vitesse. Ainsi, en limitant limpact de ces
phnomnes, lasservissement en position peut alors travailler sur un systme linaire, et permettre
dobtenir de bons rsultats [GRO 2001].

115

Figure 126 : Architecture de commande numrique de Num - Schneider Electric [BLOCH 2000]

Toutefois, la structure boucle ferme en cascade (Figure 126) impose une dynamique densemble
moins rapide quune structure en boucle non-ferme, mais qui est compensable par des anticipations.
La structure de commande de la Figure 126 reprend les mmes fonctionnalits que la commande
dfinie laide du formalisme GIC sur la Figure 116.
La Figure 127 prsente une boucle de courant contenant des mesures des courants id et iq, deux
correcteurs PI contenus dans les processeurs Rc3d et Rc3q. Toutefois, il ny a pas de compensations des
chutes de tension des rsistances (processeurs Rc4d et Rc4q).
La Figure 128 montre la boucle de vitesse contenant une mesure de vitesse et le correcteur PI
(processeur Rc9). Il ny a pas de compensation des forces de frottements Rc10 ni de compensation des
forces lectromotrices Rc7d et Rc7q.

116

Ro7d

ed
VdREG

Rc2d

VRq

VLd REF

R 2d

R 4d

VLd

Rc5d

id


v


x

id
id

id

R 3d

Td

R 5d

R 6d

kd

iq

ed

Td REF = 0

idREF

iq

R7d

ed

Flux axis

Tr
Td

Process
Thrust axis

id

eq

eq
Vq

VRq

R10

R 5q

Tq

id

R 4q

Rc2q

VqREG

R1 1

iq

iq

Td REF T f

iqREF

R c3q

VLq REF


x
vREF

Rc9

R c1 1

xREF

Tr

Rc5q

Ro6q

id

eq


v

R o10

TmotREF

R c8

id

iq

Ro4q

R9

kq


x
VRq

Tf

R7q

R 3q

VLq

Tmot

R8

Tq

R 6q

R 2q

Control

kd

idREF

R c3d

Ro4d

VRd
Vd


v

Ro6d

TqREF

kq

Control


v

Ro7 q

Figure 127 : Comparaison de la boucle de courant des structures industrielle et GIC

Ro7d

ed
VdREG

Rc2d

VRq

VLd REF

idREF

R c3d

R 2d

R 4d

VLd


v


x

id
id

id

R 3d

Td

R5d

R 6d

kd

iq

ed

Td REF = 0

idREF

iq

R7d

ed

Flux axis

Tr
Td

Process

Thrust axis

id

eq

eq
Vq

R7q

Td REF T f
R c8

id

iq

iqREF

R c 3q

VLqREF
eq

R10

Tq

id

R 4q

Rc2q

VqREG

R 11

iq

iq

Ro 4 q

R9

kq


x
VRq

Tf

R5q

R 3q

VLq

Tmot

R8

Tq

R6q

R 2q

VRq

Control

kd
Rc5d

id

Ro4d

VRd
Vd


v

Ro6d

id

kq
Ro7q

TmotREF

Rc9


x
vREF

R c11

xREF

Tr

Rc5q

Ro6q


v

R o10

TqREF


v

Control

Figure 128 : Comparaison de la boucle de vitesse des structures industrielle et GIC

117

La Figure 129 montre que la boucle de position contient une mesure de position et un correcteur
action proportionnelle (processeur Rc11). La grandeur de rfrence de ces structures de commande est
bien la position de rfrence.
Ro7 d

ed
VdREG

Rc2d

VRq

VLd REF

R 2d

R 4d

VLd

Rc 5 d

id

Td REF = 0

idREF

iq


v


x

id
id

id

R 3d

kd

iq

ed

Td

R5d

R6d

R7d

ed

Flux axis

Tr
Td

Process
Thrust axis

id

eq

eq
Vq

R 2q

R9

R11

R10

v
kq

R5q

R 3q

VLq

iq

iq

Tq

id

R 4q

Td REF Tf
R c8

id

iq

Ro 4 q

Rc2q

VqREG

Tf

R7q


x
VRq

Tmot

R8

Tq

R 6q

VRq

Control

kd

idREF

R c 3d

Ro 4 d

VRd
Vd


v

Ro6d

iqREF

Rc3q

VLqREF

TmotREF


x
vREF

Rc 9

Rc11

xREF

Tr

Rc5q

Ro6q

id

eq


v

Ro10

kq
Ro 7 q

TqREF

Control


v

Figure 129 : Comparaison de la boucle de position des structures industrielle et GIC

La Figure 130 prsente la structure de commande en GIC aprs ces simplifications. Cette
reprsentation en GIC de la structure de commande industrielle ne contient plus que les processeurs de
la chane directe (en bleu clair avec les processeurs Rc2d, Rc2q, Rc3d, Rc3q, Rc5d, Rc5q, Rc8, Rc9 et
Rc11). Il ny a plus de compensation autre que celle apporte par les correcteurs PI, PI et P. Ainsi, le
correcteur PI de la boucle de vitesse doit permettre de compenser les forces de frottement et la force
lectromotrice et assurer une bonne dynamique de la boucle de vitesse (compensation du ple
mcanique par son action intgrale).
eq
eq
Vq

R 6q

R 2q

VRq

iq
Rc 2q

VqREG

Tq

Tr

R 4q


x

R c3q

VLqREF

Tmot

R8

iq

iq

R12

Tcog

kq
R 5q

R 3q

VLq

R7q

Tf

v
R9

R10

Thrust axis

Thrust Control
iqREF

Rc5q

kq

Tr
TqREF

R 11


v
R c8

TmotREF

Rc9


x
vREF

R c11

xREF

Figure 130 : Structure de commande simplifie en GIC quivalant la structure industrielle

118

Dans les architectures de commande industrielles, la notation et lunit du correcteur de vitesse


diffre de celle du systme MKSA 41 , et a pour unit : Kp en A/m/min (soit en A.min/m) [GRO 2001].
Dans le domaine MKSA, la conversion suivante stablit :
K p ( A.s / m) = 60 K p ( A.min/ m)
Eq. 158
La notation du correcteur de position a pour unit : Kv en m/min/mm (soit en m/(min.mm) )
[GRO 2001]. Cela nous donne la conversion suivante dans le domaine MKSA :
1000
K v ( s 1 ) =
K v (m / min.mm)
Eq. 159
60
Dans les architectures de commande industrielles, il y a frquemment des entres supplmentaires
de commande, appeles anticipations, qui agissent directement lintrieur de la boucle de vitesse
[BLOCH 2000].
La Figure 131 montre la reprsentation sous forme de Graphe Informationnel Causal de la structure
de commande en boucle en cascade avec une anticipation en vitesse et en acclration :

VdREG

Rc2d

VLd REF

R c3d

Rc5d

id

VRd
Vd

R 2d

R 4d

VLd

Td REF = 0

idREF

iq


x

id
id

id

R 3d

Td

R 5d

R6d

kd

iq

ed

R7d

ed

Flux axis

Td

Thrust axis

id

eq

eq

VRq

Tcog

iq

R 4q

iq

VqREG

R c 3q

VLqREF

R 11

R10

kq

iq

Tq

id


x

Rc2q

R9

R 5q

R 3q

VLq

Tf
R12
R12

R7q

R 6q

R 2q

Tr T
mot

R8

Tq

Process

Vq

Control

kd

idREF

R cc88

id
iqREF


x


v

Td REF
TmotREF

vREF
R cc99

R cc11
11

v ffREF

Tr

Rc5q

kq

TqREF

xREF

R c 85 q

a ffREF

Control

Figure 131 : Reprsentation en GIC de la structure en boucle en cascade avec anticipation en vitesse

41

Industriellement, le gain en vitesse scrit bien Kp et celui en position scrit bien Kv.

119

Lanticipation en acclration se traduit par lajout dun processeur Rc85q qui contient la relation
suivante :
Eq. 160
Rc85q T ffREF = M a ffREF
La Figure 123 est comparable la Figure 131, do les quations suivantes :

1

iqref = k ( vref v ) Cv
q


1
i
( vref v + v ffref ) Cv + M a ffref
=

qref kq

Avec, pour la boucle de vitesse, un correcteur PI :



f + Ms
1 + ms
Cv = K p
K
=

p

ms
Ms
Dans les 2 cas tudis, pour simplifier les calculs, les boucles de courant sont ngliges :

iq = iqref
Lexpression de la partie mcanique du systme est alors :
kq iq
v=
f + Ms
La boucle de position est contrle par un correcteur proportionnel Cp = Kv :

xref x C p = vref

Eq. 161

Eq. 162

Eq. 163

Eq. 164

Eq. 165

Ces quations sont utilises pour obtenir la relation suivante :



1
x
x =
s
M s
+
ref 1 +
Kv Kv K p

s M
Eq. 166

1 + K 1 + f s
x

=
M s
1 M
xref
+ s +
1+

K
f
Kv K p
v

Dans les 2 cas, pour les mmes valeurs de gain, la mesure tend vers sa rfrence. Par contre, pour le
rgime transitoire, les anticipations permettent une convergence plus rapide, et donc une erreur
dynamique plus faible :

120

Boucle de position x
0.25

0.2

0.2

0.15

0.15

x (en m)

x (en m)

Boucle de position x
0.25

0.1

0.05

0.05

0.05

0.1
0.15
t (en s)
Boucle de vitesse v

0.2

2.5

2.5

1.5

1.5

v (en m/s)

v (en m/s)

1
0.5
0
-0.5

0.05

0.1
0.15
t (en s)
Boucle de vitesse v

0.2

0.05

0.1
0.15
t (en s)
Boucle de courant iq

0.2

0.05

1
0.5

0.05

0.1
0.15
t (en s)
Boucle de courant iq

-0.5

0.2

15

15

10

10

0
-5
-10
-15

iq (en A)

iq (en A)

0.1

0
-5
-10

0.05

0.1
t (en s)

0.15

0.2

-15

0.1
t (en s)

0.15

0.2

Figure 132 : Asservissement en position sans anticipation et avec anticipation (en simulation)

En effet, dans les architectures actuelles de commande numrique, une anticipation en vitesse et/ou
en acclration agit en tant que consigne additionnelle sur la boucle de vitesse et sur la boucle de courant
respectivement (Figure 133). Cela sappelle une anticipation totale ou partielle, suivant que ces
anticipations sont modules ou non en amplitude. Lobjectif de lanticipation en vitesse est de
compenser le retard de la mesure de vitesse dans la structure dasservissement [BEAREE 2005]. Le
rglage de lanticipation en acclration a pour but de compenser le mode rigide li la masse dplacer
(Eq.160) [ZHAO 2004].

121

CNC

drive module
velocity
feed forward

position
controller

interpolation

positions
command

motor and
measurement
system

drive bus

velocity
controller

current
controller

commutation

power
stage

PMLSM

linear scale

velocity
command

actual current
value
velocity calculation

actual position
value

motor encoder
interface

Figure 133 : Architecture de commande numrique de Siemens [GRO 2001]

Lorigine de lanticipation dans sa forme graphique (Figure 131) nest pas explique ici : seule une
rupture de la symtrie entre le modle et la commande est constatable.
Toutefois dans lEq.160, lanticipation en acclration est en fait une anticipation en courant
dguise, puisque les relations Rc5, Rc8 et Rc85q sont rigides :
iqf fREF = kq T ffREF = kq M a ffREF
Eq. 167
Ainsi, toutes les anticipations prsentes interviennent directement sur les processeurs causaux,
donc directement au niveau des diffrents tats indpendants du systme. Une tentative de rponse serait
alors de considrer lajout dune entre danticipation dans la structure de commande comme une
tentative douvrir les boucles imbriques : cette structure de la commande se rapproche alors de celle
dune commande par retour dtat.
3.3.4.2 Commande par retour dtat

Dfinition : nous dsignons par commande par retour dtat une commande qui utilise
lensemble des grandeurs dtat qui composent le systme.
Ce sont les mesures disponibles, mais aussi toutes les variables rgissant le comportement
dynamique du systme (les variables dtat).
Bien videmment, la commande par boucles imbriques peut tre considre comme une forme de
commande par retour dtat.
Le formalisme GIC et celui retour dtat ont les mmes critres pour la commandabilit et
lobservabilit de cette structure de commande. En effet, linversion des processeurs, respectivement
B et C en B-1 et C-1, ne peut se faire que sous certaines conditions [GRANJON 2001] :
Critre de Kalman de commandabilit : Un systme est compltement accessible et compltement
commandable si et seulement si les vecteurs (B), [A](B), [A](B),, [A]n-1(B) sont linairement
indpendants.
Critre dobservabilit : Un systme est compltement observable si et seulement si les vecteurs
lignes (C), (C)[A], (C)[A],, (C)[A]n-1 sont linairement indpendants.

122

U
B

X

C 1

Process
Control
D est
A est

U reg

B 1

X ref

Relations du modle

X ref

Yref

Relations de la commande

X = A X + B U

Ureg = B1 ( X ref Aest X ref )

d
X = X
dt

X ref = K ( X ref X mes )

Y =C X + D

X ref = C 1 (Y D )

Figure 134 : Reprsentation en GIC de la structure de commande par retour dtat

Ainsi, les matrices inverses B-1 et C-1 ne peuvent tre dfinies indpendamment de la matrice A. La
reprsentation sous la forme dun Graphe Informationnel Causal permet de scinder les matrices A et B.
Toutefois, cest bien la paire [A], (B) qui est commandable.
Il nest pas ncessaire daller plus en profondeur dans cette tude, car elle rejoindrait les
enseignements classiques sur les structures de commande par retour dtat [GRANJON 2001].
La Figure 135 prsente la structure de commande par retour dtat choisie par la socit ETEL
[ETEL 2005]. Il est noter la prsence tonnante de correcteur action Proportionnelle Intgrale dans
la boucle de courant, alors que les courants sont rguls dans le repre naturel (a,b,c) et non de Park
(d,q). Cela signifie que les courants sont sinusodaux et donc quil y aura forcment une mauvaise
rjection de la perturbation associe la fem [BARRE 2001]. Etel a prcis que ne serait plus le cas
dans la prochaine gamme de variateur.

123

Figure 135 : Architecture de commande numrique du DSC2P dETEL

A partir de la commande par boucles imbriques (Figure 116), nous pouvons dduire la commande
utilisant la reprsentation usuelle dans lespace dtat (Figure 136). Cette figure prsente la structure de
commande en position par retour dtat sous forme de Graphe Informationnel Causal. Plus exactement,
cela se rapproche dun rgulateur dtat pour la boucle de position. La boucle de courant reste inchange
par rapport la structure de commande de la Figure 116.
VRd
R 2d

Vd

R 4d

VLd

id

id

R 3d

R 6d

R7d

ed

Td

Process

Tq

Flux axis

Thrust axis

id

eq

eq
Vq

VLq

Rc2q

VqREG

iq

R c3q

VLqREF

Tf
R 12

R7q

R9

R 11

R 10

kq

iq

iq

R 4q

Ro4q

R8

R 5q

R 3q


x

VRq

v
Tr T
mot

Tcog

R6q

R 2q

VRq

kd

iq

ed

Td

R 5d

Ro5q

iqREF

Tq

Control


v

RK 3


x

R o11

RK 2
Rc8

R c11

RK1
RK 4

R K 20
R K 21

xREF

R c9

vREF
aREF

Ro19
R o 20

Figure 136 : GIC de la structure par retour dtat de la partie mcanique

124

Des similitudes existent entre ces deux structures de commande :


VRd
R 2d

Vd

R 4d

VLd

id
id

R 3d

R7d

ed

Td

Process

Tq

Flux axis

Thrust axis

id

eq

eq
Vq

R 2q

Ro 4 q

Tf
R 12

R7q

R9

R 11

R 10

kq

iq

iq

R 4q

Rc 2q

R8

R 5q

R 3q

VLq


x

VRq

v
Tr T
mot

Tcog

R 6q

VRq

VqREG

kd

iq

ed

Td

R 5d

R 6d

iq

Rc3q

Ro5q

iqREF

VLqREF

Tq

Control


v

RK 3


x

R o1 1

RK 2
Rc8

R c11

RK 1
RK 4

xREF

Rc9

RK 20
RK 21

vREF
aREF

Ro19
Ro 20

Figure 137 : Comparaison de la commande retour dtat dETEL et en GIC

Le gnrateur de rfrence est compos en partie des processeurs Ro19 et Ro20, qui ralisent une
approximation de la drive par la formule dEuler au 1er ordre. Cela donne, en formulation de Laplace,
lexpression de la fonction de transfert de lEq.168. Il est important de noter que mme si la drive du
signal de position est approche, son expression mathmatique reste causale, et donc lorientation de la
flche du processeur causal est bien dans le sens adquat.

1 e T s
Eq. 168
s
Le processeur Ro5q est un estimateur de la force de pousse partir du courant iq mesur :

Ro5q Tem = K q iq
Eq. 169
Ro19, Ro 20

Cette structure par retour dtat (Figure 137) peut sassimiler un rgulateur de type PID sur la
boucle de position, et un correcteur PI sur la boucle de courant. Sous rserve que les gains K2 et K20
soient gaux, il est possible de dmontrer mathmatiquement que cette structure est quivalente une
structure boucles en cascade, avec trois boucles.

Figure 138 : Commande PID de la boucle de position

Larchitecture de commande dduite des boucles imbriques est la suivante :

125

Figure 139 : Commande P de la boucle de position et PI pour la vitesse


Il existe alors une correspondance entre ces deux structures, telle que :
K4
Ki Kv
K1 + K 2 s +
= Kp Kv + Ki + Kp s +
s
s
Lquivalence suivante est alors obtenue :
K1 = Kp Kv + Ki

K 2 = Kp
K 4 = Ki Kv

Eq. 170

Eq. 171

Lquivalence inverse a plusieurs solutions possibles :


Kp = K 2

si K 4 = 0, Ki = K 0
Kv = K1/ K 2

Eq. 172

si K1 > 2 K 2 K 4
Kp = K 2
Kp = K 2

Ki = 1 1 1 4 K 2 K 4
Ki = 1 1 + 1 4 K 2 K 4

2
Eq. 173
2
2
K12
K1
, ou

2K 4
2K 4
Kv =
Kv =

4 K2 K4
4 K2 K4

1 1
1+ 1
2

K1
K12

La Figure 140 prsente une comparaison graphique entre les structures de commande en boucles
imbriques et retour dtat :
Ro 7 d

ed
VdREG

Rc 2 d

VRq

VLd REF

idREF

R c3d

R 2d

R 4d

VLd


v


x

id

VRd

id

id

R 3d

Td

R5d

R 6d

Tr
Td

Thrust axis

id

eq

eq
Vq

R 2q

VRq

Tq

VqREG

Td REF T f

eq

Rc 8

id
iqREF

R c3q

VLqREF

Vq

id

Ro6q

kq
Ro7 q


v

Ro10

TmotREF

Rc 9


x

Process

Tq

id

eq

vREF

Rc11

xREF

VRq

VqREG

Control

Tcog

iq

Rc 3 q

VLqREF

Tf
R12

R7q

R9

R11

R10

kq

iq

iq

R 4q

Ro 4 q

v
Tr T
mot

R8

R 5q

R 3q

VLq

Rc 2 q

TqREF


v

Td


x

Tr

Rc 5 q

R7d

R6q

R 2q

VRq

kd

ed

eq

Tq

id

iq

Ro 4 q

Thrust axis

kq

iq

iq

R 4q

Rc 2 q

R10

Td

R5d

iq

R1 1


x

VRq

Tf

R9

R 5q

R 3q

VLq

id

R 3d

Flux axis

Tmot

R8

R7q

R6q

id

ed

R7d

Process

R 4d

VLd

R 6d

ed

Flux axis

R 2d

Vd

kd

iq

ed

Td REF = 0

idREF

iq

Control

kd
Rc 5 d

id

Ro 4 d

VRd
Vd


v

Ro 6 d

Ro5q

iqREF

Tq

Control


v

RK 3


x

Ro11

RK 2
Rc 8

Rc11

RK 1
RK 4

R K 20
R K 21

xREF

Rc9

vREF
aREF

Ro19
Ro 20

Figure 140 : Comparaison des architectures en boucles imbriques et retour dtat

126

Pour conomiser le cot dun capteur de vitesse (Figure 140), une estimation de la vitesse remplace
la mesure de vitesse. La vitesse est alors obtenue par une drive approche avec la formule dEuler au
1er ordre, dans le processeur Ro11, sur le mme principe que les processeurs Ro19 et Ro20.
La Figure 141 prsente une lgre diffrence entre les deux types de commande : la commande en
boucles imbriques ralise un bilan de force alors que la version en retour dtat fournit directement une
valeur de courant de rfrence iqref. Toutefois, la relation entre le courant et la force de rfrence tant
rigide, la constante de force kq peut alors simplement se reporter sur le processeur suivant.
Rc5q iqREF = TemREF / kq
Eq. 174
Ro 7 d

ed
VdREG

Rc 2 d

VRq

VLd REF

idREF

R c3d

R 2d

R 4d

VLd


v


x

id

VRd

id

id

R 3d

Td

R5d

R 6d

Tr
Td

Thrust axis

id

eq

eq
Vq

R 2q

VRq

Tq

VqREG

Td REF T f

eq

Rc 8

id
iqREF

R c3q

VLqREF

Vq

Tq

id

Ro6q

kq
Ro 7 q


v

Ro10

TmotREF

Rc 9


x

vREF

Rc11

Process

Tq

id

eq

VRq

VqREG

Control

Tcog

Tf
R12

R7q

R9

R1 1

R10

kq

iq

iq

R 4q

Ro 4 q

v
Tr T
mot

R8

R 5q

R 3q

VLq

Rc 2 q

TqREF

v

Td


x

xREF

Tr

Rc5q

R7d

R6q

R 2q

VRq

kd

ed

eq

id

iq

Ro 4 q

Thrust axis

kq

iq

iq

R 4q

Rc2q

R10

Td

R5d

iq

R1 1


x

VRq

Tf

R9

R 5q

R 3q

VLq

id

Flux axis

Tmot

R8

R7q

R6q

id
R 3d

ed

R7d

Process

R 4d

VLd

R 6d

ed

Flux axis

R 2d

Vd

kd

iq

ed

Td REF = 0

idREF

iq

Control

kd
Rc 5 d

id

Ro 4 d

VRd
Vd


v

Ro 6 d

iq

Rc 3 q

Ro5q

iqREF

Tq

Control


v

RK 3


x

Ro11

RK 2
Rc 8

VLqREF

Rc11

RK 1
RK 4

xREF

Rc 9

vREF

RK 20
RK 21

aREF

Ro19
Ro 20

Figure 141 : Architecture de commande numrique du DSC2P dETEL

Les structures de commande par retour dtat et celles par boucles imbriques sont quivalentes dans
une large proportion 42 .

3.3.5 Commande avance en force en Boucle Ferme


Les travaux prsents dans la suite de ce chapitre sur la commande des moteurs linaires seront
limits la commande en force du moteur linaire avec pour objectif de prendre en compte les
phnomnes retenus dans le chapitre de modlisation. Lide est de rduire les ondulations de force
induites par les diffrents phnomnes par la commande : harmoniques de forces lectromotrices,
variation de la force de pousse lie la saturation des inductances, et force de dtente.
Larchitecture du modle retenu sous cette forme de graphe informationnel causal permet dintgrer
les phnomnes pralablement modliss, savoir les harmoniques de forces lectromotrices (R6, R5),
les saturations des inductances (R6, R2) et les forces de dtente (R11).

42

Equivalentes sous certaines conditions de rglage, toutefois prcises dans lEq. 166

127

eabc

Vabc

eabc
R1

R6

abc / x

iabc

VLabc

VRabc

R5

R4

R2

Tr

Tem

Ts + T f

iabc

R3

Modle lectrique

R8 M
R9

R3 VRabc = R iabc

R5 eabc =
R6

k ( ik , x )
x

k = a ,b , c

abc ( iabc , x )
x

abc ( iabc , x )
iabc

dv
= Tmot
dt

dx
=v
dt

R10 Ts + T f = f vis v + Tcoul sign ( v )

ik

R11 Tcog = Tcog sin ( N p x ) + Tcog 6 sin ( 6 N p x )

dabc ( iabc , x )
diabc

R10

R9

R7 Tmot = Tabc Tcog (Ts + T f ) Tr

abc ( iabc , x ) diabc

= VLabc
iabc
dt

R4 Tem =

R8

Modle mcanique

R1 VLabc = Vabc VRabc eabc


R2

Tmot

R7

, et
x = cst

abc ( iabc , x )
x

dabc ( iabc , x )
dx

iabc = cst

Figure 142 : Graphe Informationnel Causal du moteur linaire

De nombreuses solutions existent pour compenser les phnomnes lectriques et magntiques


perturbateurs qui ont t prsents dans les prcdents chapitres :
Commande opposant aux forces de cogging des forces gnres par des harmoniques de
courant [FAVRE 1991], [FAVRE 1993], [BASSI 1999].
Commande par correcteur PI pour limiter linfluence des forces de dtente [BODIKA
1999 (1)].
Commande base sur la norme H pour minimiser les erreurs de poursuite [ALTER
1995], [CHOI 1999]. La commande robuste en H prsente linconvnient majeur de la
difficult de rglage pour un correcteur synthtis avec un ordre lev.
Commande utilisant des correcteurs rsonants pour compenser la force de cogging sur les
moteurs synchrones tournants. [ZENG 2004].
Commande par retour acclromtrique pour amliorer le contrle de la force de pousse
[BRANDEBURG 2000]. Cette solution impose dajouter un capteur supplmentaire au
niveau du point contrler 43 . En terme de performances, notre quipe de recherche a test
cette solution de faon concluante [COLAS 2005]. Lide est de rinjecter, dans
lactionneur, les forces oscillantes mesures, avec un dphasage de 180.

43

Suivant lenvironnement du systme, il nest pas toujours possible dimplanter un capteur au niveau du
point contrler

128

Commande pour la compensation du poids de la charge, ce qui permet de linariser le


comportement de la charge dans la commande [YOSHIDA - 1999], [YOSHIDA - 2001].

Toutefois, la modlisation du moteur linaire a montr que le phnomne prpondrant en rgime


permanent tait les harmoniques de forces lectromotrices, qui pouvaient induire jusqu 8%
dondulations de force, Figure 112. Nous allons donc chercher compenser prioritairement limpact de
ces harmoniques de forces lectromotrices par la commande.
Pour piloter en force un moteur linaire en boucle ferme, il semblerait logique de mesurer la force
du moteur et de lasservir une rfrence de force. Cependant, cette force ntant pas directement
mesurable sur les moteurs linaires en mouvement, larchitecture classique de commande se construit
sous la forme dune boucle de courant. Cest ce que montre intuitivement le GIC (Figure 142), puisque
la sortie du processeur causal correspond au courant et non pas la force. Cest donc bien le courant qui
sera asservi.
3.3.5.1 Problme des reprsentations frquentielles pour la commande

Dans les hypothses du premier harmonique, pour une machine synchrone est ples, non sature,
la force de pousse Tem peut sexprimer comme :
Eq. 175
Tem = kq iq = f 3 / 2 N p iq
LEq.175 montre que la commande en force est directement quivalente une commande en courant
dans le repre de Park. Le modle retenu tient compte des harmoniques de force lectromotrice. Or ces
harmoniques ne sont plus reprsentables simplement dans le repre de Park [LOUIS 2004 (2)], qui est
un rfrentiel uniquement prvu pour sadapter au fondamental du courant et de la force lectromotrice.
En dautres termes, lEq.175 nest plus valable, et il faut revenir une expression plus gnrale de la
force de pousse :

Tem =

ia + b ib + c ic
x
x
x

Eq. 176

Pour bien prciser le problme et les solutions possibles, rappelons que la force de pousse est issue
du produit des harmoniques des forces lectromotrices et des harmoniques de courants, Eq. 176. Ainsi,
le contrle des harmoniques de courant ncessite de connatre les harmoniques de fem, et revient
alimenter le moteur linaire par des harmoniques de tension adapts. La difficult pour la mise en place
de la commande revient donc au choix du correcteur pour un cahier des charges donn : les correcteurs
PI classiquement utiliss pour les commandes boucles en cascade sont inefficaces dans le cas derreurs
harmoniques compenser [GUILLAUD 1999]. Il est donc ncessaire de trouver dautres solutions
pour raliser le contrle de ces erreurs harmoniques.
La compensation des harmoniques de forces lectromotrices peut tre effectue en utilisant diverses
mthodes :
La commande dans un multiple rfrentiel de Park, dans laquelle chaque harmonique est
compense par un correcteur Proportionnel Intgral, Figure 143 [CHAPMAN 1999 (2)].
Linconvnient majeur rside dans limportant temps de calcul requis par les multiples
transformations de Park. En pratique, cela rduit le nombre possible dharmoniques
compenser ;
La commande par correcteur rsonant dans le repre naturel (a,b,c) ou le repre diphas
(,) [WULVERYCK 2000].

129

Ces deux solutions constituent deux visions compltement diffrentes du contrle des harmoniques
de courant. En effet, dans le premier cas, lalgorithme propos permet de sparer chaque harmonique et
donc dtablir un rfrentiel avec un correcteur spcifique dans chacun de ces rfrentiels. Dans le
deuxime cas, un correcteur est appliqu lensemble des harmoniques de courant, et comme celui-ci
est trs slectif, tous les harmoniques peuvent alors tre contrls indpendamment dans le mme
rfrentiel.

Figure 143 : Structure de commande avec des rfrentiels multiples

Les analyses et validations exprimentales sont effectues sur le LDM10-050 dETEL partir des
rsultats obtenus pour le modle avanc du moteur linaire.
3.3.5.2 Rfrentiels multiples de Park

Lors du dplacement dun moteur linaire vitesse constante, sans perturbation extrieure, les
courants dans les trois phases sont alors sinusodaux avec des frquences et des amplitudes constantes.
La transforme de Park 44 est alors applique aux trois courants. Ce qui donne deux courants dans le
rfrentiel de Park, id et iq continus et constants en amplitude. Lavantage de cette transforme de Park
devient alors vident dans un objectif de commande. En effet, pour maintenir la vitesse constante, il
suffit donc dasservir les deux courants id, iq, et la rgulation de ces grandeurs continues se fait par des
correcteurs PI.
Le principe des rfrentiels multiples de Park est de raliser un changement de rfrentiel pour
chacun des harmoniques de courants. Puis, un correcteur PI est utilis dans chacun des rfrentiels ainsi
obtenus.
Depuis la fin des annes 1990, [CHAPMAN 1999(1)] a tudie et analyse la technique de
commande par les rfrentiels multiples de Par. Elle est ensuite t applique de nombreux domaines :
Contrle de la lvitation magntique dun moteur linaire [LIU 1998]
La dtection de dfauts dans les moteurs induction [CRUZ 2005]
La correction du facteur de puissance dans les filtres actifs [PARK 2000]
La correction du facteur de puissance des convertisseurs de puissance [WANG 2004].
Larchitecture de commande en force est dfinie sur la figure suivante :

44

Le principe du rfrentiel de Park est de transformer les grandeurs sinusodales en grandeurs constantes
suivant certaines conditions [LOUIS 2004 (2)].

130

R1

Tem ref
Gnration
deidqref

*
idq
1

R 31

R 21

#
*
idqn

R5

R4
*
Vabc

MRFR
R 2n

Onduleur

Vabc

R 3n

Process

Control
idq1

MRFE

R7

idqn

PMLSM
R6

iabc

Figure 144 : Structure de commande avec des rfrentiels multiples de Park

La structure de lestimateur de rfrentiel multiple est dfinie sur le schma de la Figure 145. Le
schma utilisant le formalisme GIC est aussi prsente dans le cas dun estimateur de deux rfrentiels
bass sur le fondamental et le 5me harmonique du courant.

iabc

K1

Ge / s

idq1

K 1 1

MRFE
K 51

K5

Ge / s

idq5

Figure 145 : Estimateur de rfrentiels multiples MRFE


a) original prsent dans [CHAPMAN 1999 (2)]
b) sa reprsentation en GIC

Cette structure a pour but de faire converger chacun des rfrentiels pour les rendre indpendants.
1 x
1 m
1 d 
idq = K x iabc + ( K x ) idq ( K m ) idq

m
N

Ge dt

Eq. 177

L'estimateur (MFRE) doit tre plus rapide que le rgulateur (MRFR), pour que celui-ci puisse
fonctionner correctement.
d x
d x
idq = 0, so
( i dq idqx ) = nGe ( idqx idqx ) , x N
dt
dt

Eq. 178

Les quations des transformations de Park et Park Inverse sont dfinies par lEq. 179 et lEq. 180
(Annexe A4). La variable n correspond au rang de lharmonique du signal transformer.

131


2
2

cos ( n N p x ) cos n( N p x ) cos n( N p x +


)

2
3
3

2
2
3

sin ( n N p x ) sin n( N p x 3 ) sin n( N p x + 3 )

Kn =

Kn =

cos ( n N p x )


2
2 cos n N p x

3
3
cos n N p x + 2

3

sin ( n N p x )

2

sin n N p x
3

sin n N p x +
3

Eq. 179

Eq. 180

La convergence de cet estimateur seffectue uniquement laide du coefficient Ge suivant une


exponentielle dcroissante. A notre connaissance, [CHAPMAN 1999(1)] na pas tabli, ce jour,
dtude thorique sur le rglage du gain Ge. Dans le cas du LMD10-050, pour rester la limite de
stabilit de cet algorithme de convergence, le gain Ge doit rester infrieur une valeur maximale de 150.

ia

ref

10

ia

ia (A)

MRFE

-10
0

0,02

0,04

time (s)

0,06

Figure 146 : Simulation du courant reconstruit la sortie du MRFE

La Figure 146 montre que la convergence de la mesure par rapport sa rfrence seffectue en
20ms. Cette valeur dpend de la frquence du signal de consigne. Une analyse complmentaire pourrait
tre intressante. Toutefois, cette valeur est suprieure au 10ms que les boucles de courant requirent
dans le domaine de la machine de production [GROB 2001]. Cela limite donc lintrt de cette
solution. Toutefois, ces valeurs pourraient suffire pour des applications moteur linaire ncessitant
moins de dynamique [FAIZ 2002].
La Figure 147 prsente larchitecture du rgulateur du MRFR :

idq1

Gc / s


idq1

K 1 1

MRFR
idq5

Gc / s

iabc

K 51


idq5

Figure 147 : Rgulateur de rfrentiels multiples MRFR


a) original prsent dans [CHAPMAN 1999 (2)]
b) sa reprsentation en GIC

132

La valeur du gain du rgulateur Gc du MRFR a t choisie pour obtenir un comportement en boucle


ferme le plus rapide possible, tout en restant la limite de la stabilit : Gc = 50.
De mme que pour le cas du MRFE, notre connaissance, il nexiste pas dtude sur lintrt de la
dissociation du rglage du gain Gc pour chaque rfrentiel.
La gnration des courants de rfrence seffectue laide dune rpartition des courants suivant les
coefficients des harmoniques de force lectromotrice pralablement identifis [CHAPMAN - 1999(1)] :

id 1 = 0; iq1 =

idn = 0; iqn =

Teref 1
3
N p f 1- x2
2
xn

Eq. 181

Teref ( 5 )
3
N p f 1- x2
2
xn

Une commande en trapze de force de rfrence est utilise avec un temps de monte de 5ms, un
temps de maintien de 600ms et un temps de descente de 2ms. La Figure 148 montre que le systme est
stable, mais avec un dpassement important (environ 25%) ; le temps de rponse est de 150ms, ce qui
est trop lev, pour envisager de faire du suivi rapide de profil avec cette structure de commande.

Teref / Teest (N)

2 000
1 500
1 000
500
0

0,1

0,2

0,3
0,4
time (s)

0,5

0,6

0,7

Figure 148 : Rponse en force Te un trapze de force de rfrence en MRF (en simulation)

Toutefois, dans le cas de la commande en boucle ferme dun moteur linaire synchrone, la
dynamique ncessaire au contrle de la boucle de courant nest pas obtenue avec cette technique
[REMY 2006]. Une autre technique est alors envisage : le multiple correcteur rsonant.
3.3.5.3 Multiples correcteurs rsonants dans un repre diphas

Le principe du correcteur rsonant provient simplement de la ncessit dliminer lerreur


harmonique induite par les grandeurs alternatives [HAUTIER 1999 (2)].
Lquation du correcteur rsonant dans le cas dune sinusode Csin [SATO 1998] et lquation pour
la correction dune cosinusode Ccos [FUKUDA 2001] sont dfinies par :
Kr
Kr s
Csin ( s ) = K p + 2
, Ccos ( s ) = K p + 2
Eq. 182
2
s + p
s + 2p
Pour contrler un signal sinusodal en matrisant simultanment son amplitude et sa phase, une
solution est alors dduite naturellement des deux prcdentes quations [WULVERYCK 2000] :
b1 s + c1 a2 s 2 + a1 s + a0
=
Eq. 183
C ( s) = K P + 2
s + 2p
s 2 + 2p
Le correcteur rsonant est aujourdhui utilis dans de nombreux domaines :
Commande de filtre actif pour limiter la pollution dans les rseaux lectriques [GUILLAUD
2000] ;

133

Commande de convertisseurs de puissance avec de grande fluctuation de frquence du


rseau [GUILLAUD 2007] ;
Optimisation de la commande en couple dune machine synchrone [ZENG 2004].

Dans le cas de la commande des moteurs linaires, o plus exactement de la variation de vitesse, la
frquence des courants de rfrence voluent dans le temps. Ainsi, le correcteur rsonant est dit
auto-adaptatif, car la pulsation p de rfrence du correcteur doit tre adapte chaque instant la
pulsation dsire ou mesure, tel que p = . Les coefficients du numrateur sont eux aussi dtermins
chaque instant pour garantir la stabilit et le niveau important des gains du correcteur.
La Figure 149 prsente la structure de commande de la force de pousse dans le repre stationnaire
diphas (, ) en utilisant des correcteurs rsonants.
Resonant Controllers

b s
(s + )

*
e

Reference
Current
Generator

+-

(s

+-

2
i

b
k
sk

PMLSM

Vabc
*

+ i2 )

PWM Inverter

abc
i
i

abc

ia
ib

Np

x ( position)

v ( speed )

1
S

Figure 149 : Structure de commande avec des correcteurs rsonants dans le repre (, )

La Figure 150 prsente les diagrammes de Bode en Boucle Non-Ferme gauche et en Boucle
Ferme droite, en amplitude et en phase pour deux correcteurs rsonants en srie. Le premier est rgl
pour fonctionner la pulsation p et le deuxime est rgl pour fonctionner la pulsation 5 p.
p
5 p

5 p

5 p

5 p

Figure 150 : Diagrammes de Bode en BNF et BF en amplitude et en phase dun correcteur rsonant 45

Rappelons quelque unes des proprits de ce correcteur rsonant :


A la pulsation p, cette fonction de transfert prsente un module tendant vers une valeur
infiniment grande (300dB environ, Figure 150). Le gain nest lev qu la pulsation
dsire et non sur toute une bande de frquence. Ainsi, pour un critre de stabilit donn, la
45

Ces rsultats sont prciss en dtail dans la thse de Jia ZENG [ZENG 2005]

134

valeur du gain peut donc tre plus leve que ne peut ltre la valeur dun gain pour un
correcteur classique de type PI. La convergence entre la grandeur de sortie et la rfrence est
donc plus rapide quune solution classique.
La valeur du gain tant leve la pulsation p, si les conditions de stabilit sont garanties,
lerreur harmonique restera petite, mme en cas derreurs destimation paramtrique. Cela
permet au correcteur rsonant dtre performant en termes de poursuite.
La rduction de lerreur harmonique la pulsation induit que la grandeur de sortie est en
phase avec la grandeur de consigne (visible sur la phase en BF, Figure 150).
Le repre diphas est tabli laide des transformations de Concordia et Concordia Inverse, dont les
quations sont dfinies par [LOUIS 2004 (1)] (Annexe A4):

T3 =

1
2

3
0

1
1


2
2
, et T31 =
3
3

2
2

0
1
1
3
2
2 2
3
1
3

2
2

Eq. 184

Lintrt principal de cette transformation provient du fait que le moteur linaire tudi possde un
couplage en toile et est quilibr. Cela signifie que sur les trois phases alimenter, il ny a que deux
grandeurs indpendantes, do la recherche dune reprsentation mathmatique, ou plus exactement
dun rfrentiel, qui permettrait de contrler de faon indpendante ces deux grandeurs appeles i et i.
Les courants de rfrence sont gnrs pour compenser linfluence de la force lectromotrice sur la
force de pousse :

Teref [ sin ( ) + 5 sin ( 5 )]


i ref =

Teref

i ref =

3 N p f (1 2 )
5
2
[ cos ( ) + 5 cos ( 5 )]
3 N p f (1 2 )
5
2

Eq. 185

Un correcteur rsonant est alors appliqu deux frquences 46 :


Sur le fondamental de la force lectromotrice pour contrler la force de pousse ;
Sur lharmonique de rang 5 de la force lectromotrice de coefficient 5 pour liminer les
ondulations de la force de pousse 47 .
Il existe de nombreuses techniques pour la gnration des ces grandeurs de rfrence, puisqu partir
dune grandeur de force de rfrence, il faut gnrer deux courants de rfrence par rang dharmonique.
Il existe donc plusieurs degrs de libert dans la gnration des courants de rfrence.
Le correcteur rsonant nest donc pas appliqu une erreur de force lectromotrice qui serait issue
de la diffrence entre une grandeur de rfrence et une grandeur mesure de la force lectromotrice. En
effet, il est impossible de mesurer directement la force lectromotrice en charge. Ainsi, le correcteur
rsonant est utilis sur lerreur en courant. La prise en compte des harmoniques de forces
lectromotrices seffectuent laide du gnrateur de courants de rfrence (Eq. 185).
Les travaux de [ZENG 2005] prcise la thorie sur le rglage du multiple correcteur rsonant, et
plus particulirement la technique de rglage dun multiple correcteur rsonant auto-adaptatif.
46

Rappel : avec un couplage en toile les harmoniques de rang 3 nont pas dinfluence sur la force de pousse,
il ny a donc pas lieu de les contrler.
47
Nous avons vu dans la modlisation que ces coefficients taient dpendants du niveau de courant. Toutefois,
ce phnomne de saturation a t nglig dans un premier temps, la vue des faibles valeurs de courants utilises.

135

La dmarche de rglage est la suivante pour chaque pas de calcul :


Rcuprer linformation de la pulsation de rfrence du fondamentale p, partir de la
vitesse mesure : p = . v / p ;
Pour contrler les harmoniques de rang 1 et 5, les coefficients du dnominateur sont alors
connus (s + p )(s + 5p ) ;
Le polynme caractristique de la boucle ferme de courant est ensuite exprim 48 :
R
1 2

P ( s ) = s ( s 2 + i2 ) + b s
L i =1
L =0

Eq. 186

Les coefficients du numrateur sont calculs suivant une technique de placement de ple
appel Optimum Symtrique qui permet de garantir un temps de rponse identique pour
chaque harmonique [SHINNERS 1978] :

r + j

Im

r + j2
r + j1

r j1

Re

r j2

r j

Figure 151 : Technique de placement de ples

Le polynme caractristique se simplifie alors sous la forme suivante 49 :

PGSM ( s ) = ( s + r ) ( s + r + ji )( s + r ji )

{r , i R ;

i N}

Eq. 187

i=1

Des limites pour le correcteur rsonant sont fixes en termes de bande passante et de phase
maximale 50 .
Enfin, le polynme caractristique est rsolu par un pivot de Gauss sur la matrice des
coefficients pour obtenir les coefficients bn [ZENG 2005].

Pour le cas du LMD10-050 dETEL, il faut compenser les 1.6% de lharmonique de rang 5 51 .
Des essais exprimentaux ont t raliss avec laide J. Zeng pour appliquer cette commande par
correcteur rsonant au cas du moteur linaire LSP120C dIndramat 52 dans le repre diphas (,).
La Figure 152 montre que les rsultats obtenus sont satisfaisants et que la force estime suit bien la
force de rfrence [ZENG 2004]. Le zoom de la Figure 152 permet de constater le temps de rponse
48

Rq : la non-linarit des inductances a t nglige (pour la mme raison que la note prcdente).
Cette simplification nest possible que parce que le systme est totalement commande : les n coefficients de
rglage du correcteur permettent de rgler une fonction dordre n [ZENG 2005].
50
Cela permet maximiser la rsolution sur la plage de fonctionnement, et dautre part, de connaitre les limites
en cas de dcrochage du correcteur. Cela permet aussi dengager une procdure de scurit si ncessaire.
51
1.6% de lharmonique de rang 5, en considrant comme 100% de lamplitude du signal efficace.
52
Les mmes essais ont t raliss sur le moteur LMD10-050 dEtel, mais les rsultats sont trop bruits pour
tre prsents ici, bien que les performances obtenues soient similaires celles obtenues sur LSP120C.
49

136

Teref / Tesim / Temes (N)

du correcteur est denviron 5ms dans la zoom dacclration brutale. Limplantation dans un systme
temps rel de plusieurs correcteurs rsonants frquence variable est ralisable en conservant un temps
de calcul infrieur au pas de temps des asservissements : 26s de temps moyen de calcul sur les 50s
admissibles de la boucle de courant. Ces rsultats sont obtenus en tenant compte des possibilits de la
technologie actuelle : carte DS1005 de dSPACE 400MHz, [ZENG 2005].

2 000
1 500
1 500
1 000
500
0

1 000
500
0

0
0

0,1

5ms
0,2

10

15

0,3
0,4
time (s)

0,5

0,6

0,7

Figure 152 : Rsultats de la commande en force avec un multiple correcteur rsonant


pour un trapze de rfrence et zoom sur la pente montante du trapze de force.

i alpha ref
i alpha sim

i beta ref (A)


i beta sim

Les rsultats de la Figure 153 montrent que le correcteur rsonant permet au courant moteur de
suivre parfaitement les courants de rfrence :
40
i beta ref

i beta sim

i alpha ref

i alpha sim

20
0
-20
-40

0.1

0.2

0.3
0.4
time (s)

0.5

0.6

0.7

Figure 153 : Rsultats des courants avec un multiple correcteur rsonant

Nous venons de montrer lintrt notable du correcteur rsonant pour la commande.


Finalement, le correcteur rsonant auto-adaptatif nest rien dautre quun filtre trs slectif, avec des
proprits auto-adaptatives pour une frquence impose (Figure 150).
LEq.183 montre que lexpression du correcteur rsonant est trs proche de celle des correcteurs
avance de phase. Toutefois, cest bien la largeur du pic de la Figure 150 qui garantit limmunit de cette
commande par rapport aux autres frquences parasites. Dans le mme temps, si la valeur de rfrence de
la frquence suivre nest pas parfaitement connue, cette finesse du pic induira un plus grand risque de
dcrochage du correcteur rsonant en suivi de frquence.
Ainsi, le correcteur rsonant ne sera une solution miraculeuse que si la rsolution du capteur de
vitesse est suffisante. De mme, pour contrler des harmoniques de rang lev, lerreur de vitesse sera
alors proportionnelle au rang de lharmonique et le risque de dcrochage augmentera lui aussi
proportionnellement. A notre connaissance, il ny a pas encore dtude montrant les limites du
correcteur rsonant, et cela sortirait du cadre de cette tude.

137

3.3.6 Conclusion sur la commande en Boucle Ferme


Plusieurs techniques de commandes en Boucles Fermes ont t prsentes partir du principe
dinversion indirecte du Graphe Informationnel Causal. Quelques structures de commande industrielle
ont t dtailles et enrichies pour faciliter le rglage des gains. La procdure de rglage des gains
prsente diffre des techniques classiques de rglage [GRO 2001]. En effet, elle est particulirement
adapte aux systmes sous contraintes, telles que les limitations en courant, la tension de bus maximale,
etc. Lerreur entre la consigne et la mesure est ainsi exprime littralement pour une loi de mouvement
donne. Lerreur maximale obtenue permet donc de dduire la valeur maximale du gain laide des
limites des constituants de la boucle suivante. La stabilit du systme est garantie par le fait que lerreur
est borne chaque entre de Boucle Ferme. Cette technique pourrait permettre de dvelopper, dans de
futurs travaux, des commandes gains auto-adaptatifs.
Dans une deuxime partie, une analyse de la commande en force de pousse a t prsente. La
commande en BF de courant a t ralise laide de deux techniques de dcomposition des
harmoniques, et donc de deux types de correcteur associs. La commande par un correcteur rsonant
multiple est dun rel intrt pour la commande des moteurs linaires, car elle est rapide (temps de
rponse de lordre de 5ms pour le cas tudi), insensible aux bruits et difficile faire dcrocher .
Cette commande permet ici de rduire de 8% les ondulations du moteur linaire. Toutefois, quelques
inconnues demeurent sur le correcteur rsonant : quel est son comportement lorsquil atteint sa
saturation ? Il nexiste pas ce jour de systme Anti-Windup pour ce type de correcteur,
contrairement au correcteur PI.
Des structures de commandes ont t prsentes en utilisant le principe dinversion indirecte du
Graphe Informationnel Causal. Le formalisme GIC dispose dun autre principe dinversion, dit principe
dinversion directe, qui conduit des structures de commande en Boucle Non-Ferme.

3.4 Architecture de commande en Boucle Non-Ferme (BNF)


La commande en Boucle Non-Ferme, connue dans la littrature anglophone sous le nom de
Non-Feedback Control, est galement connue en France sous le nom de commande en Boucle Ouverte
(Open-Loop Control). Nous prfrerons toutefois le terme de commande en Boucle Non-Ferme, qui
dnote mieux labsence de retour de mesure et donc de capteurs dans la structure de commande.
Un avantage indniable dune telle structure de commande rside dans labsence de retard des
mesures dans la structure de commande, puisquil ny a pas de capteurs. Ainsi, pour les applications o
le temps de rponse est primordial, la solution de commande en BNF deviendra plus avantageuse que la
solution en BF, souvent limite par les bruits de mesure des capteurs ayant une faible rsolution.
Dautre part, les techniques de commande sans capteur reprsentent aujourdhui un domaine de
recherche trs important [RAJASHEKARA 1996]. Elles sont fortement apprcies par lindustrie, car
moins coteuses que les techniques avec capteurs. Toutefois, labsence de prise en compte des
contraintes extrieures, et plus prcisment des phnomnes parasites qui nauraient pas t envisags
dans la structure de commande, induit des problmes de robustesse. Finalement, ces techniques
sutilisent essentiellement dans des applications o lenvironnement est parfaitement contrl et o la
connaissance parfaite de lactionneur revt alors une importance capitale 53 .

53

Nous avons choisi de ne pas tenir compte des problmes supplmentaires lis la prsence de charge, qui
exigeraient ds lors la mise en place de techniques complmentaires de reconstruction, destimation ou
dobservation.

138

Il est important de prciser que la commande sans capteur dite sensorless est un abus de langage,
puisque ces techniques de commande utilisent en fait des capteurs de courant pour la commande des
boucles fermes de courant et utilisent ensuite diverses techniques pour pallier labsence des autres
capteurs, principalement ceux de position et de vitesse. Ce travail prsente donc une originalit
particulire puisque la commande sans capteur de courant est ici aborde.
La question suivante se pose alors : comment dfinir la structure de commande en Boucle
Non-Ferme dun systme ? Nous utiliserons nouveau le formalisme du Graphe Informationnel
Causal pour dfinir ces structures de commande.
Il existe aujourdhui dans la littrature plusieurs techniques de commande en Boucle Non-Ferme :
La commande par la drive nme, dont lide principale est de gnrer, partir de la nime
drive de la grandeur contrler, une structure de commande par une succession
dintgrations de la drive nime [BARRE 2004], [BEAREE 2005].
La commande plate, qui permet de commander des systmes non linaires, appels
diffrentiellement plats [FLIESS 1992], [FLIESS 1995]. Cette commande se base
sur la rsolution des proprits mathmatiques quoffrent les systmes plats. Sa
reprsentation est fonde sur une extension de la reprsentation de la commande par retour
dtat aux systmes non linaires. Les travaux de [DELALEAU 2004] ont montr lintrt
de cette commande pour des applications utilisant des machines synchrones.

3.4.1 Commande par la drive nime


Le principe dinversion de la structure de commande par la drive nime est dfini dans le
formalisme GIC comme tant une inversion directe [BARRE 2004]. La Figure 154 prsente
linversion directe dun processeur causal et dun processeur rigide :
u

Rc

u REG

R
Rc

yREF

(a)

u REG

(b)

yREF

Figure 154 : Principe dinversion directe

La Figure 154 montre que linversion des processeurs causaux ne ncessite pas la mesure de la
grandeur contrler, et donc quaucun capteur nest ici ncessaire. La Figure 155 montre une
commande en Boucle Non-Ferme dun circuit RL en srie. La tension dalimentation correspond la
grandeur de rglage ; la grandeur de rfrence est ici la tension dinductance VL.
V

R1

VR

VL

R2

Modle

R3

Process

R1 VL = V VR

Control

R2 L

Rc3

VREG

VRREF

iREF

R c1

Rc2

di
= VL
dt

R3 VR = R i

Commande

Rc1 VREG = VLREF + VRREF


Rc 2 L

diREF
= VLREF
dt

Rc 3 VRREF = R iREF

VLREF

Figure 155 : Commande en Boucle Non-Ferme dun circuit RL en srie

139

La commande par la drive nime se base sur le principe suivant : si un systme (LTI 54 minimum
de phase) est dordre n entre une entre u de commande et une sortie y contrler, lvolution de ce
systme peut alors stablir partir de la drive nime de la grandeur y de sortie :
n

aj

d j y(t )
dt j

j =0

bi

d i u(t )

i =0

Eq. 188

dt i

Avec ai et bi des coefficients constants. Dans tous les cas m n, ce qui assure le respect de la
causalit naturelle. Cette relation exprime dans le domaine de Laplace prend alors la forme de la
fonction de transfert suivante :

P (s ) =

m
Y (s ) b0 + b1s + ... + bm s
=
U (s ) a + a s + ... + a s n
n
0
1

; m n

Eq. 189

La commande par la drive nime en Boucle Non-Ferme scrit :

'

bi = bi
, avec
Eq. 190
'
i
j

=
a
a
dt
dt

i =0
j =0
j

j
Lhypothse utilise dans lEq. 190 reprend une notion importante de la commande par la drive
ime
n : en effet, les performances de cette commande reposent uniquement sur la qualit des
identifications des paramtres du systme.
La Figure 156 prsente le modle et la commande associe en Boucle Non-Ferme sous la forme
dun Graphe Informationnel Causal :
m

(0)

u (0)

( 0)
(t )

R0

( m 2 )
( 0)
( m 2 )
(t )
Rm 2

bi'

d i uREG (t )

( m 1)

( m 1)
(t )

a 'j

d j yREF (t )

(i )

( j)

bi u (t ) = a j y (t )

u (0)

i =0

bm

R m 1

( n 1)

( n)
y (t ) y ( 0)

j =0

1 / an

R n 1

(0)

( n2 )

y (0)

y ( 0 ) y ( n2 )
(t )
Rn 2

R0

(0)

y (t )

a n 1

b m 1

Process

( n 1)

y (t )

an2

bm 2

a0

b0
( m)

u (t )
( 0)

( 0)
REF ( t )

u REF ( 0)
Rc 0

( m 2 )

( m 2 )
REF ( t )

u REF (0)
R cm 2

( m 1)

( m1)
REF ( t )

u REF (0)
R cm 1
b m 1

bm 2

( m)

u REG(t )

(i )

i =0

1 / bm

( j)

bi u REF (t ) = a j y REF (t )

(n)

y REF (t )

j =0

an

( n1)

y REF (0)
R cn 1

( n1)

y REF (t )

( n 2 )

y REF (0)
R cn 2

( n2)

y REF (t )

( 0)

y REF (0)
Rc 0

(0)

y REF (t )

a n 1
an2
a0

b0

Figure 156 : Structure de commande en Boucle Non-Ferme par la drive nime

Cette structure de commande est aussi connue sous le nom de prcommande [BEAREE 2004].
Il est important de noter que trois grandeurs sont indispensables pour la structure de commande par
Boucle Non-Ferme :
Les grandeurs de rglage (ici les tensions dalimentation) ;
La grandeur contrler (ici la position du moteur linaire) ;
La nime drive de la grandeur contrler, c'est--dire la grandeur qui permet de dfinir
toutes les grandeurs du systme partir dun tat initial dfini 55 (ici la 3me drive de la
position, soit le jerk).

54

Systme LTI : Linear Time Invariant sont les systmes linaires dont les paramtres sont constants dans le
temps.

140

Cette technique est applique au cas du moteur linaire synchrone, avec comme grandeur de sortie la
position x du moteur et comme grandeur dentre la tension Vq dalimentation de laxe q. Dans un
premier temps, la reprsentation canonique du modle au premier harmonique dun moteur linaire est
dfinie dans le repre de Park 56 :
kq
X ( s)
1
Eq. 191
= 2

Vq (s)
kq + Rq f vis
Lq M
Lq + M 2
3
s
s + 2
s + 2
k + R f
k + R f
q
q
vis
q
q
vis
Les coefficients du polynme de la fonction de transfert de lEq. 189 sont alors dfinis comme :
a0 = 0
a1 = 1
kq

b0 = 2
Lq + M

kq + Rq f vis a2 = 2
Eq. 192
kq + Rq f vis
kq = N p 2 / 3 f

Lq M

a3 = 2
k + R f
q
q
vis
La Figure 157 prsente une reprsentation GIC de la commande sous forme canonique :
( j)

b0u(t ) = a j y (t )
j =0

b0

1 / a3

( 3)
(t )

( 2)

x (0)
R2

Process

( 0)

Vq (t )

(1)

x ( 0)

( 2)
(t )

R1

( 0)

x ( 0)

(1)
(t )

R0

(0)

x (t )

a2
a1

(0)

VqREG (t )

( j)

b0u REG(t ) = a j y REF (t )

( 3)

x REF (t )

( 2)

x REF (0)

j =0

1 / b0

Control

a3

Rc 2

(0)

(1)

(2)

x REF (t )

x REF ( 0)
R c1

(1)

x REF (t )

x REF ( 0)
Rc 0

( 0)

x REF (t )

a2

a1

Figure 157 : GIC du modle et de la commande dun PMLSM sous forme canonique

La Figure 157 montre que ce modle noffre plus une reprsentation des grandeurs physiques du
moteur linaire. Ainsi, les tats du systme sont masqus dans la formulation mathmatique. Lintrt
principal de la reprsentation en GIC dun systme nergie localise est alors perdu.
Pour revenir une reprsentation plus naturelle du modle, avec des grandeurs physiques, il faut
alors utiliser les proprits des systmes linaires, savoir la commutativit et lassociativit. Ainsi, la
relation qui lie la tension dinductance VLq la drive 3me de la position x peut scrire :

55

Ce point est dlicat : il faut en effet disposer linstant initial des valeurs de toutes les drives de la
grandeur de rfrence pour pouvoir reconstruire lensemble des tats du systme.
56
Pour obtenir lEq. 184, on utilise les quations du chapitre I sur la modlisation du moteur linaire au
premier harmonique : Eq. 8-Eq. 12.

141

VLq (s) = X (s)

Lq f vis 2
M 3
s +
s

kq
f vis

Eq. 193

Cela permet donc de valider cette technique de commande tout en conservant la reprsentation en
GIC du moteur linaire :

eq
Vq

VRq

R 4q

VLq
Rc2q

VqREG

R c3q

VRq

Rc 4 q

Model

R 10

Tf

v
Tmot

R8

R9

R 11

Tq

iq

VLqREF

eq

v
Tr

R 5q

R 3q

R 2q

R7q

eq

iqREF

TqREF

Rc5q

R c8

TmotREF

Tf

iqREF
eq

Rc7q

Rc9

R c11

xREF

vREF

R c10

Control

vREF

Figure 158 : GIC du modle et de la commande dun PMLSM sous forme nergtique

La Figure 158 montre que toutes les grandeurs reprsentes correspondent des grandeurs
physiques dont la plupart sont directement mesurables sur le systme.
Pour contrler le moteur linaire, il est ncessaire, pour un dplacement donn, de dfinir la tension
dinductance VLq. Elle est obtenue en adaptant lEq. 193 sous une forme qui relie lacclration et le
jerk :
(0)
L f
Lq M
(3)
+
X (s)
Eq. 194
VLq = q k vis X (2)
(s)
k
(s)
q

Pour contrler la position x du systme, il faut donc avoir dfini dans un premier temps la drive
me
3 de la position, c'est--dire le jerk 57 . Puis, partir de cette valeur, lensemble des tats du systme est
reconstruit, c'est--dire lacclration, la vitesse et la position. Enfin, partir de la tension dinductance,
lensemble des grandeurs de la commande est reconstruit :
Rc2q

R c 3q

iqREF

Rc 5 q

TqREF

R c8

VqREG
eq

VRq

VLqREF

Rc 4 q

Tf

iqREF
eq

TmotREF

Rc7q

vREF

R c10

xREF

Control

R g1

R c11

vREF

Reference

Rg 2

jREF

Rc9

aREF

vREF

xREF

Figure 159 : Commande en boucle non-ferme avec la gnration des rfrences

Sur la Figure 157 et la Figure 159, les deux commandes ont la mme grandeur de rfrence,
c'est--dire la drive 3me de la position. Bien que la commande de la Figure 159 comporte un plus

57

Dans le domaine de la machine-outil, le terme de jerk est plus usit que le terme de drive dacclration.

142

grand nombre de processeurs, sa lecture est beaucoup plus intuitive, car elle permet de recrer
lensemble des tats du systme.
Cette architecture de commande est simule dans le cas du LDM10-050, pour un dplacement de
0.2m, 2m/s et 20m/s, en bang-bang de Jerk. Les rsultats suivants sont obtenus :
Force de reference et simulee

Force de reference et simulee


150

150

Tem ref / Tem sim (en N)

Tem sim

50
0
-50
-100

0.05

0.1

0.15
0.2
t (en s)

0.25

0.3

Tem ref

100

Tem ref / Tem sim (en V)

Tem ref

100

Tem sim

50
0
-50
-100

0.35

Acceleration de reference et simulee


aref

10

aref / asim (en m/s )

aref / asim (en m/s)

0.25

0.3

0.35

0
-10
-20
0

0.05

0.1

0.15
0.2
t (en s)

0.25

0.3

aref

20

asim

0
-10
-20
-30

0.35

asim

10

0.05

Vitesse de reference et simulee

0.15
0.2
t (en s)

0.25

0.3

0.35

Vitesse de reference et simulee


vref

vref

2
vref / vsim (en m/s)

vsim

1.5
1
0.5

vsim

1.5
1
0.5

0
-0.5

0.1

2.5

2.5

vref / vsim (en m/s)

0.15
0.2
t (en s)

30

20

0
0

0.05

0.1

0.15
0.2
t (en s)

0.25

0.3

0.35

-0.5

0.05

Position de reference et simulee

0.15
0.2
t (en s)

0.25

0.3

0.35

0.3
x ref

x sim

0.15
0.1
0.05

0.05

0.1

0.15
0.2
t (en s)

0.25

0.3

0.35

x ref / x sim (en m)

x ref

0.2

0.1

Position de reference et simulee

0.25

x ref / x sim (en m)

0.1

Acceleration de reference et simulee

30

-30

0.05

x sim

0.2
0.1

-0.1

0.05

0.1

0.15
0.2
t (en s)

0.25

0.3

0.35

Figure 160 : Rsultats des forces, acclrations, vitesses et positions de la BNF du LMD10-050
a) modle au premier harmonique
b) modle complet

143

La Figure 160.a prsente lapplication de cette technique dans le cas dun modle idal au premier
harmonique. Les rsultats montrent que cette technique est parfaitement adapte. La Figure 160.b
prsente lapplication de cette mme technique sur un modle plus proche de la ralit car il inclue les
harmoniques de fem, les inductances qui saturent et la force de dtente : la Figure 160.b montre que les
rsultats scartent rapidement de ceux de la Figure 160.a. Les rsultats obtenus montrent un cart de
4mm en position la fin du mouvement sur les 260mm demands ; soit 1,5 % derreur en position. La
vitesse prsente aussi un cart maximale de 0.05m/s, sur les 2m/s demand ; soit 2.5% derreur en
vitesse. Enfin en force de pousse, lcart maximal est de 4N pour 20N, soit 20% derreur. Bien quil ny
ait pas de perturbation extrieure, cette commande nest pas suffisamment prcise pour la commande en
force.
Ainsi, il est ncessaire dtendre la commande en force de laxe q la commande gnralise au
modle complet au 1er harmonique du moteur linaire. Cela revient ne plus ngliger linfluence de
laxe d , et notamment de la force lectromotrice ed.
Bien que la thorie prsente prcdemment sur la commande par la drive nime ne soit valide que
pour des systmes SISO 58 , dans le cas des systmes linaires, il est possible dtendre ces proprits au
cas des systmes MIMO 59 couplage faible [GOODWIN 2001].
La Figure 161 prsente la structure de commande en Boucle Non-Ferme dun moteur linaire au
premier harmonique, dans le repre de Park, dans sa reprsentation complte.
Entre la grandeur dsire et la grandeur de commande, la chane directe comporte trois processeurs
causaux (Rc11, Rc9 et Rc3q), la nime drive de ce systme est donc dordre (ou de rang) trois. Sur le
schma de la Figure 161, les grandeurs correspondant cet ordre de drive sont les tensions
dinductance VLd et VLq de laxe d et de laxe q respectivement. Cela signifie que les grandeurs de
rfrence devront tre au moins de continuit de classe C3 pour quil ny ait pas de problme de
discontinuit dans les diffrentes grandeurs du processus.
Ainsi, avec un modle prcis du systme et en tant capable de gnrer la nime drive de la position
x (qui est la grandeur y de sortie), il est possible dobtenir un contrle parfait de lactionneur. La Figure
161 montre que cette commande nutilise donc aucun capteur de courant.

58
59

SISO : Single Input Single Output sont des systmes une seule entre et une seule sortie.
MIMO : Multiple Input Multiple Output sont des systmes plusieurs entres et plusieurs sorties.

144

Rc7d

ed
VdREG

Rc2d

VRd

Vd

R c3d

R 2d

R 4d

VLd

Td REF

idREF

idREF

id
id
R 3d

id

Td

R 5d

R 6d

kd

iq

ed

R7d

ed

Flux axis
Thrust axis

id

eq

VRq

eq

iq

iq

Tq
Td REF Tf

Rc 4 q

R10

R 11

kq

R c8

iqREF
idREF

Rc6q

Rc5q

TqREF
kqREF
Rc7q

Rc10

TmotREF

Tr
Tcog

iqREF
R c3q

VLqREF

Tf
R12

R7q

R 4q

Rc2q

VqREG

Tcog

R9

R 5q

R 3q

VLq

R8

Tq

R 6q

R 2q

VRq

eq

Tr T
mot

Td

Process

Vq

Control

kdREF
Rc5d

Rc4d

VRd

Rc6d

iqREF

VLd REF

vREF

vREF

R c12

vREF
vREF
Rc9

R c11

xREF

xREF

Control

Figure 161 : Structure de commande maximale en boucle non-ferme

Du point de vue de lutilisation de cette structure de commande, il est important de prciser le mode
opratoire :
Si les forces de frottements secs et les forces de dtente ne sont pas ngliges, la gnration de la
grandeur de rfrence se complique : en effet, il est alors ncessaire de connatre la drive des
frottements secs et celle de la force de dtente pour pouvoir gnrer la drive de lacclration de
rfrence :
Lq M d 3x
Lq d d 2x
d
VLqREF =
Eq. 195
M
+ (Tdet + Ts )
+ Tdet + Ts =
3

2
kq dt dt
kq dt
dt

Ainsi, mme si la 3me drive de la position de rfrence est connue, il nest pas possible de dfinir
directement la tension dinductance de rfrence. Cette rfrence nest pas causale et gnre donc des
discontinuits importantes sur la force de rfrence ( chaque changement de signe de la vitesse pour la
force de frottement sec).

145

La Figure 162 monte la comparaison entre les rfrences, les mesures et les rsultats de simulation
pour un profil en bang-bang de Jerk 60 , avec 20m/s, 2m/s et 20cm dplacement.
4

Tension d inductance de reglage et simulee

jerk de reference

x 10

150
Vqreg / VLan sim (en V)

jref (en m/s-3)

0.5

0
-0.5
-1
-0.1

0.1
0.2
t (en s)

0.3

Vqreg

50
0

-50
-0.1

0.4

Acceleration de reference

0.1
0.2
t (en s)

0.3

0.4

2.5
vref / vmes / vsim (en m/s)

aref

20
aref (en m/s )

Vitesse de reference, mesuree et simulee

30

10
0
-10
-20
-30
-0.1

0.1
0.2
t (en s)

0.3

vsim

1
0.5
0
0

0.1
0.2
t (en s)

0.3

0.4

Positions de reference, mesuree et simulee

200

0.05
x ref / x mes / x sim (en m)

Tem ref

150

Tem est

100

Tem sim

50
0
-50
-100
-0.1

vmes

1.5

-0.5
-0.1

0.4

vref

Force de reference, estimee et simulee


Tem ref / Tem est / Tem sim (en N)

VLan sim

100

0.1
0.2
t (en s)

0.3

0.4

x ref

x mes
x sim

-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.1

0.1
0.2
t (en s)

0.3

0.4

Figure 162 : Rsultats des forces, jerks, acclrations, vitesses et positions de la BNF du LMD10-050

La commande en Boucle Non-Ferme permet de reprsenter lexacte inversion du modle, soit la


structure idale de commande, puisquelle permet danticiper parfaitement le comportement du
systme. Par contre, la gnration de la grandeur de rfrence de la commande en Boucle Non-Ferme
(drive nime) est le problme majeur de ce type de commande, linstar du rglage des correcteurs de
lasservissement des Boucles Fermes. Dautre part, les limites physiques du moteur linaire doivent
tre prises en compte ds la gnration des grandeurs de rfrence, puisquil ny a pas de capteurs pour
protger le moteur.
La gnration de la grandeur de rfrence est donc le problme majeur dans le cas de notre modle
non-linaire de moteur linaire. La commande plate apparat alors comme une autre solution possible
pour piloter le moteur linaire en Boucle Non-Ferme.
60

Le Jerk tant la drive de lacclration.

146

3.4.2 Commande plate dun moteur linaire


Le principe de la commande plate pour les machines synchrones est dvelopp dans [DELALEAU
2004]. Ce paragraphe na donc pas lambition de redmontrer la thorie de la commande plate, mais
plutt de vrifier si elle est applicable au cas du moteur linaire synchrone.
Un type de systme pour lequel la gnration de trajectoire est particulirement aise est celle des
systmes dsigns comme (diffrentiellement) plats. Un systme est diffrentiellement plat si il est
possible de trouver un ensemble de sorties (gal au nombre d'entres) tel que tous les tats et toutes les
entres du systme peuvent tre dtermins partir de cet ensemble de sorties sans aucune intgration 61 .
Plus formellement, le systme dfini :
x = f (u, x), x \ n et u \ m
Eq. 196

( )

k +1

( )

est plat sil existe une application une application h : \ n \ n


\ m , : \ m \ n et
k +1
m
m
une application : \
\ , telles que les sorties y soient lies aux entres x et aux grandeurs de
commande u par :
k +1

n
n
(1)
(k )
\m
y = h x, u ,..., u , avec h : \ \
k

(1)
( k 1)
Eq. 197
, avec : \ m \ n
x = y, y ,..., y

k +1
u = y, y(1),..., y( k 1), y( k ) , avec : \ m
\m

Ainsi, toutes les grandeurs de commande et tous les tats peuvent sexprimer en fonction de la
grandeur de sortie y que lon dsire contrler. Il est alors possible de gnrer les trajectoires des sorties
plates y et den dduire la prcommande correspondante [FLIESS 1992], [FLIESS 1995].
Toutefois, il est important de prciser quil ny a pas de mthode gnrale de construction des
systmes plats. Par consquent, il nexiste pas de mthode systmatique pour dfinir les sorties plates
[RUELLE 2004].
Pour notre tude, cela revient dire que si les tensions dalimentations Vd et Vq, ainsi que les tats x,
v, id et iq peuvent sexprimer en fonction des sorties x et v, alors la gnration des grandeurs de
commande Vd et Vq stablira directement partir de la trajectoire de consigne de la position x et de ses
drives.
Le modle au premier harmonique du moteur linaire, dfini la Figure 161, est utilis dans un
premier temps pour simplifier les calculs. Le systme rsoudre se reprsentera sous la forme suivante :

( )

(
(
(

( )
( )
( )

d
x = f ( x) + g ( x) u + p
dt

Eq. 198

La variable dtat x correspond (Figure 161) aux sorties des processeurs causaux, c'est--dire aux
grandeurs accumulatrices dnergie :
id x1
i x
x = q = 2
vm x3

xm x4

Eq. 199

Le vecteur x est le vecteur dtat du systme, p reprsente les perturbations du systme, par exemple
la force de charge Tr et le frottement sec Tsec, u est la grandeur de commande du systme (soit Vd et Vq
pour le PMLSM). Toutefois, le vecteur de perturbation p est considr comme nul. Ce choix des
grandeurs de commande, dtat et de sortie est issu des travaux de [DELALEAU 2004].
61

Par exemple pour le moteur linaire, cela signifie qu partir de la mesure du courant, de la vitesse et de la
position, il est possible de reconstituer toutes les grandeurs du systme sans aucune intgration par de simple
combinaison linaire.

147

Lq
Rd

x2 x3
x1 + N p

Ld
Ld

Rq

Np
L
f 3 / 2 x3
x2 N p d x1 x3

f ( x) = Lq
Lq
Lq

N
p ( Ld Lq ) x1 x2 + p f 3 / 2 x2 f vis x3 K cos ( k N p x4 )
M

M
M
M
x

Eq. 200

1/ Ld

0
1/ L

Vd
q
g ( x) =
, p = Tr Tsec , et u =
0
Vq

M
M

0
0

Eq. 201

LEq.200 montre que la fonction f(x) est non-linaire cause de la prsence dun couplage x1 . x3 qui
empche la sparation des variables de ce vecteur.
Pour simplifier la rsolution, lhypothse dun systme avec courant id = 0, et ples lisses Ld = Lq,
est retenue. Ce systme devient alors :

Np
Rq

f 3 / 2 x3
2

Lq
iq x2
Lq

x = vm = x3 , et f ( x) = N p
3 / 2 x f vis x K cos ( k N x )

f
p
4
2
3
xm x4
M
M
M

x3

Eq. 202

1/ Lq
T T
g ( x) = 0 , p = r sec , u = Vq , et Vd = N p Lq iq vm

M M
0

Eq. 203

Lexpression de la commande peut scrire sous forme canonique :


(0)
R f
R f L
Lq M
(1)
(2)

Vq = q k vis X (s) + q k vis Rq + M


X ( s ) +
f vis
kq
(s)
q
q
q

(3)
(s)

Eq. 204

Linversion du modle simplifi ne pose plus de problme, il est ainsi possible de gnrer une
tension dinductance de rfrence VRLref pour la commande en Boucle Non-Ferme. LEq. 205 montre le
lien qui lie VLq et aux drives successives de la position :
Rq
Rq
Eq. 205
VqREG = VLq + kq X (1) +
M X (2) +
f X (1)
kq
kq vis
Dans le cas non linaire, la mise sous forme plate de ce systme impose de tenir compte de
phnomnes tels que les frottements secs et les forces de dtente. Des mthodes mathmatiques ont t
dveloppes pour la linarisation de ces systmes [ISIDORI 1989]. La solution propose est de
rsoudre le systme non-linaire par une technique de linarisation par bouclage statique. Toutefois, la
linarisation ou la mise sous forme plate de systme non-linaire complexe peut engendrer un choix de
sortie plate non physique. Cela pose alors le problme majeur de la gnration de la rfrence de cette
grandeur non physique. Une tude mathmatique plus pousse nous ferait certainement rencontrer ce
type de problme sur le moteur linaire synchrone. Dautre part, la modlisation graphique de ce type de

148

systme, avec une technique de reprsentation nergtique telle que le GIC, nest pas possible ce jour,
et sloignerait donc du cadre de cette thse. Cest pourquoi, cette analyse ne sera pas dveloppe plus
avant.
La commande en Boucle Non-Ferme ne prsente pas de retard ou de perturbation lis aux mesures
des capteurs et noffre pas de problmes de rglage, car llaboration de la commande partir du modle
permet danticiper les phnomnes perturbateurs pris en compte. Dautre part, la commande en Boucle
Ferme permet une grande robustesse face aux contraintes extrieures. Une question vidente se pose
alors : est-il possible de combiner ces deux avantages ? Il se dgagerait ainsi une nouvelle forme
darchitecture de commande dite commande mixte.

3.4.3 Commande mixte : BNF et BF


3.4.3.1 Commande modle de rfrence

Dans notre dmarche de construction de structures de commande, les principes dinversion directe et
indirecte du GIC ont t utiliss. Il est alors intressant de se demander dans quelle mesure ces deux
principes dinversion peuvent cohabiter (et sur quels fondements mathmatiques ?).
La dmarche par inversion directe, Figure 163, ne peut tre intressante que si le modle est
suffisamment proche du systme rel et si les paramtres obtenus nautorisent pas de variations.
(0)

( 0)
(t )

u (0)

R0

( m2 )
(0)
( m2)
(t )
Rm 2

( m1)

( m1)
(t )

(i)

( j)

bi u (t ) = a j y (t )

u (0)

i =0

bm

R m 1

( n 1)

( n)
y (t ) y ( 0)

j =0

1 / an

R n 1

( n2)

y ( 0 ) y ( n 2 )
(t )
Rn 2

( 0)

u REF ( 0)
Rc 0

( 0)

y (t )

a0

u REF (t )

R0

an 2

bm 2

b0

(0)

(0)

y (0)

a n 1

b m 1

Process

( n 1)

y (t )

( m2 )

( m2)
REF ( t )

u REF (0)
R cm 2

( m 1)

( m1)
REF ( t )

u REF (0)

(m)
(t )

(m)

u REG(t )

i =0

j =0

1 / bm

R cm 1

(n)

y REF (t )

( j)

(i )

bi u REF (t ) = a j y REF (t )

an

( n 1)

y REF (0)
R cn 1

( n 1)

y REF (t )

( n2)

y REF ( 0)
R cn 2

( n 2 )

y REF (t )

(0)

y REF (0)
Rc 0

(0)

y REF (t )

a n 1

b m 1

an 2

bm 2

a0

b0

Figure 163 : Structure de commande en Boucle Non-Ferme par la drive nime

La formulation mathmatique de lEq. 206 reprsente ici lensemble des systmes linaires causaux.
Ainsi, il vient naturellement quen cas derreur didentification des paramtres a0,, an et b0, , bn,
lerreur didentification peut se reprsenter mathmatiquement sous la forme :
n

j =0

aj

d j y(t )
dt j

i =0

bi

d i u(t )
dt i

En cas derreur sur les coefficients :


k ced1, m fhg, k = b 'k bk et k cde1, n fhg k = a 'k ak

Eq. 206

Eq. 207

En remplaant ces coefficients dans lEq. 206 :

149

b 'i

d i uREG (t )

dt i

i =0

d j yREF (t )

a 'j

dt j

j =0

d uREG (t )

(bi + i )

(a j + j )

dt i

i =0

=
Eq. 208

d j yREF (t )
dt j

j =0

La commande se dcompose alors :


m

b 'i
i =0

d i uREG (t )
dt i

aj

et

i =0

d j yREF (t )
dt j

j =0

d i uREG (t )

bi

dt i

i =0

d j yREF (t )

a 'j

dt j

j =0

d i uREG (t )
dt i
n

Eq. 209

d j yREF (t )

dt j

j =0

Lhypothse selon laquelle la compensation est idale induit :


m

bi

d i uREG (t )
dt i

i =0

bi

i =0

d i u(t )
dt i

d j y(t )

aj

dt j

j =0

aj

d j yREF (t )

Eq. 210

dt j

j =0

La Figure 164 montre la reprsentation en GIC de cette structure de commande mixte. Les
processeurs Rk et Rk sont dfinis par :

R k k
R k k

d k uREG (t )
dt k
d k yREF (t )

= b 'k

d k uREG (t )
dt i

bk

d k u(t )

dt k
d k y(t )

d k yREF (t )

Eq. 211

= a 'k
aj
dt k
dt k
dt k
Cette commande est galement connue sous le nom de Commande Modle de Rfrence des
Etats (CMRE) [BARRE 2004].
La Figure 164 facilite la comprhension de cette commande : par une lecture verticale de ce GIC, il
apparat vident que lestimation de lerreur entre les coefficients b0 et b0 sera compense dans R0, et
ainsi de suite, pour toutes les grandeurs dtat.
(0)

( 0)
(t )

u (0)

R0

( m2)
( 0)
( m2 )
(t )
Rm 2

( m1)

( m1)
(t )

u ( 0)

(m)

u (t )

i =0

( n 1)

j =0

bm

R m 1

( j)

(i )

bi u (t ) = a j y (t )

1 / an

( n)
y ( t ) y ( 0)

( n 2 )

y ( 0) y ( n2)
(t )

( 0)

y ( 0)

Rn 2

an 2

bm 2

a0

b0
R 0

R 0

R n 2

R m 2
R m 1

R n 1

R m

R n

a '0

b '0
a 'n 2

b 'm 2
a ' n 1

b ' m 1

(0)

u REF (t )

Rc 0

( 0)

y (t )

R0

a n 1

b m 1

Process

R n 1

( n 1)

y (t )

(0)
REF ( 0 )

( m2)

u REF (t )

R cm 2

( m2)
REF ( 0 )

( m 1)

u REF (t )

R cm 1
( m 1)

u REF ( 0)

1 / bm
(m)

u REG(t )

(i )

( j)

bi u REF (t ) = a j y REF (t )
i =0

j =0

an

R cn 1
(n)

y REF (t )

( n 1)

y REF ( 0)

( n1)

y REF (t )

R cn 2
( n2)

y REF ( 0)

( n2)
REF ( t )

Rc 0
(0)

(0)

y REF ( 0)

y REF (t )

Figure 164 : Structure de commande en CMRE

150

La Figure 164 montre que cette commande requiert n + m capteurs pour recomposer les erreurs
destimation des coefficients de la commande. La partie infrieure de la Figure 164 correspond la
prcommande ou commande en BNF du systme. La partie centrale correspond lestimation des
erreurs des coefficients de la commande. Toutes les variables dtat sont alors mesures et compares
celles de la commande pour ajuster la grandeur de commande u(m). La grandeur de rfrence est la nime
drive de la grandeur y.
Il existe une diffrence majeure entre la commande de type CMRE et la commande boucle en
cascade. En effet, les gains des relations R et R sont directement issus des erreurs entre les paramtres
du systme et ceux de la commande. Ce ne sont pas des gains issus de lautomatique, mais bien des
gains issu de la physique du systme.
Toutefois, cette mthodologie ne permet pas de rsoudre les problmes non linaires, lis au
frottement sec et aux forces de dtente. Le grand nombre de capteurs oblige lautomaticien quantifier
limportance de lerreur de chaque paramtre pour ensuite simplifier la commande en liminant les
capteurs jugs moins importants. Cette commande se rapproche alors de la commande modle de
rfrence global (CMRG).
Cette commande contient donc en fait une structure simplifie de la CMRE (Figure 165). Lobjectif
est donc simplement dconomiser un grand nombre de capteurs tout en conservant des performances
attractives.
(0)

( 0)
(t )

u (0)

R0

( m2)
( 0)
( m2)
(t )
Rm 2

( m1)

( m1)
(t )

(i )

( j)

bi u (t ) = a j y (t )

u ( 0)

i =0

bm

R m 1

( n1)

j =0

1 / an

(n)
y ( t ) y ( 0)

R n 1

( 0)

( n2)

y ( 0)

y ( 0) y ( n2)
(t )

( n 1)

y (t )

Rn 2

( 0)

y (t )

R0

(m)

u (t )

b m 1

Process

a n 1
an 2

bm 2

a0

b0

a '0

b '0

a 'n 2

b 'm 2
b ' m 1

(0)

u REF (t )

Rc 0
( 0)

u REF ( 0)

( m2)

u REF (t )

R cm 2

( m2)
REF ( 0 )

( m 1)

u REF (t )

1 / bm

R cm 1

a ' n 1

(m)

u REG(t )
m

( m 1)
REF ( 0 )

(i )

an
( j)

bi u REF (t ) = a j y REF (t )
i =0

j =0

R cn 1
(n)

y REF (t )

( n 1)
REF ( 0 )

( n1)

y REF (t )

R cn 2

( n 2 )
REF ( 0 )

( n 2 )

y REF (t )

Rc 0
(0)

(0)

y REF ( 0)

y REF (t )

Figure 165 : Structure de commande en CMRG

La Figure 165 montre que presque tous les processeurs Ri et Rj de la Figure 164 sont ngligs. La
relation R peut scrire sous la forme suivante :
m

R
R

k =0
n

k =0

d k uREG (t )
dt k
d k yREF (t )
dt

= b '0 uREG (t ) b0 u(t ), k cde1, m fhg b 'k = bk


Eq. 212

= a 'k yREF (t ) a j y(t ), k ced1, n fhg a 'k = ak

LEq. 212 montre que si lidentification des coefficients du systme est parfaite, sauf pour les
coefficients b0 et a0, alors la commande peut aisment tre simplifie (Figure 165). Il ne faut alors, pour
cet exemple, que deux capteurs pour corriger, de faon globale, le fonctionnement du systme. Par
contre, si les identifications des paramtres ak et bk ne sont plus parfaites, et que la structure de
commande reste inchange, les coefficients des processeurs R et R perdent alors tous sens physique.

151

Il est alors possible de faire des dplacements de processeurs, Figure 165, de la mme faon que
lon dplacerait des composants dun schma bloc [CHAUVEAU 1994]. Dans ce cas, les processeurs
R et R deviennent des correcteurs fourre-tout , pour lesquels la solution la plus courante est
dutiliser un correcteur PID pour chercher rsoudre tous les problmes.
Ainsi, les critres de rglage de R et R qui correspondaient simplement un critre purement
physique, issu de lerreur destimation des paramtres, sont carts.
3.4.3.2 Commande modle de comportement (CMC)

Rappelons que la commande en Boucle Non-Ferme dun moteur linaire est lvidence peu
robuste face des variations paramtriques. Une ide simple consiste donc coupler une commande de
type Boucle Non-Ferme avec une commande de type Boucle Ferme pour augmenter la robustesse de
lensemble :
La premire mthode, qui consiste tenter de rapprocher les coefficients de BNF de ceux du
modle du processus, a conduit au dveloppement de la commande modle de rfrence
des tats (CMRE). Lobjectif tait bien de retrouver les mmes paramtres entre la
commande et le modle du systme.
La deuxime mthode est plutt de considrer que les coefficients du modle et ceux la
commande ne doivent pas tre identiques. En ce sens, la compensation qui avait t ajoute
dans la CMRE (Figure 164), naura plus le mme rle ici. La commande va donc imposer un
nouveau comportement au systme.
La compensation par Boucle Ferme peut apporter ici une contrainte sur le processus qui va
lobliger suivre le comportement du modle retenu dans la commande en Boucle Non-Ferme. Cette
approche est connue sous le nom de commande modle de comportement (CMC) [VULTURESCU
2004]. La structure de commande correspond un modle diffrent de celui du systme. Les processeurs
R et R ont alors pour rle de damener le systme se comporter comme le modle dfini dans la
commande.
(0)

( 0)
(t )

u (0)

R0

( m2)
( 0)
( m2)
(t )
Rm 2

( m1)

( m1)
(t )

(i )

( j)

bi u (t ) = a j y (t )

u ( 0)

i =0

bm

R m 1

( n1)

j =0

1 / an

(n)
y ( t ) y ( 0)

R n 1

( n 1)

y (t )

( 0)

( n2)

y ( 0)

y ( 0) y ( n2)
(t )
Rn 2

( 0)

y (t )

R0

(m)

b m 1

Process

u (t )

a n 1
an 2

bm 2

a0

b0

a '0

b '0

a 'n 2

b 'm 2
a ' n 1

b ' m 1

(0)

Rc 0

u REF (t )

( 0)

u REF ( 0)

( m2)

u REF (t )

R cm 2

( m2)
REF ( 0 )

( m 1)

u REF (t )

( m 1)
REF ( 0 )

bm

R cm 1
(m)

u REG(t )

(i )

1 / an
( j)

bi u REF (t ) = a j y REF (t )
i =0

j =0

(n)

y REF (t )

R cn 1

( n 1)
REF ( 0 )

( n 1)

y REF (t )

R cn 2

( n 2 )
REF ( 0 )

( n 2 )

y REF (t )

Rc 0
(0)

( 0)

y REF ( 0)

y REF (t )

Figure 166 : Structure de commande mixte BNF et BF appele CMC

La Figure 167 prsente larchitecture simplifie de la commande modle de comportement.

152

Modle

Commande


y

yREF
u REG

uREF

Figure 167 : Architecture de la Commande Modle de Comportement (CMC)

Cette commande peut sappliquer au phnomne de non-linarit des inductances. Pour le cas du
moteur linaire LMD10-050, le modle du moteur linaire (Figure 75), la non-linarit des inductances
entrane une diminution de la valeur des inductances.
eabc
abc / i
Vabc

eabc
R1
R1

VRabc

VLabc
R3

R5
R6

iabc
R2

iabc

R4

v
abc / x

Tem

Tcog

x
Tr
R7

Tmot

Ts + T f

R8

R10
R10

R9

v
R11
R11

Figure 75 : Reprsentation en GIC du modle de PMSLM en satur

Cette fluctuation paramtrique des inductances peut tre perue comme un comportement non
dsir, car cest un comportement non linaire du moteur linaire. Ainsi, il pourrait tre avantageux
dintroduire une commande modle de comportement pour liminer les effets non linaires de ces
inductances. La Figure 168 prsente la structure de commande ainsi obtenue :

153

eabc
abc / i

eabc

Vabc

R1

VRabc

R6

iabc

VLabc

R5

R4

R2

abc / x

Tr

Tem

iabc

R3

Tmot

R7

Ts + T f

Tcog

R8

R9

R10

R11

RC M C

Rc 3

iabcREF

VRabcREF
R c1

VabcREG

Rc2

VLabcREF
eabcREF

Rc4

Rc7

xREF

R c10

TmotREF

vREF
R c8

Rc9

xREF

xREF Tr

Rc6

eabcREF

Ts + T f

TemREF

iabcREF
LabcREF

R c11

TcogREF

abcREF / x

Control

vREF

Rc5

Figure 168 : Commande Modle de Comportement (CMC) pour les inductances

La Figure 168 montre que la grandeur de commande est toujours la tension dinductance.
4

Tensions d inductance de reglage

jerk de reference

x 10

150
Vdreg / Vqreg (en V)

Vdreg
jref (en m/s-3)

0.5
0
-0.5
-1
-0.1

0.1
0.2
0.3
t (en s)
Acceleration de reference

aref

20
aref (en m/s)

Tem ref / Tem est / Tem sim (en N)

30

10
0
-10
-20
-30
-0.1

0.1
0.2
t (en s)

0.3

0.4

50

-50
-0.1

0.4

Vqreg

100

0.1
0.2
0.3
t (en s)
Force de reference, estimee et simulee

0.4

200
Tem ref

150

Tem est

100

Tem sim

50
0
-50
-100
-0.1

0.1
0.2
t (en s)

0.3

0.4

154

Positions de reference, mesuree et simulee

Vitesse de reference, mesuree et simulee

0.25
vref

x ref / x mes / x sim (en m)

vref / vmes / vsim (en m/s)

2.5
vmes

1.5

vsim

1
0.5
0
-0.5
-0.1

0.1
0.2
t (en s)

0.3

x mes
x sim

0.15
0.1
0.05
0
-0.1

0.4

x ref

0.2

0.1
0.2
t (en s)

0.3

0.4

Figure 169 : Commande Modle de Comportement CMC pour les inductances (en simulation)

Pour tablir une comparaison entre la commande modle de comportement et la commande en


BNF par la drive nime, la Figure 170 prsente des simulations de ces commandes en utilisant le
modle complet du moteur linaire, mais sans les forces de frottements, qui ne peuvent pas tre prises en
compte dans la gnration de la rfrence. La rfrence est identique pour les deux commandes.
Toutefois, lcart sur la vitesse induit sur le moteur une erreur en courant, qui est alors compens dans la
commande CMC par le bouclage du courant, et qui nest pas compens dans le cas de la BNF.
Cela signifie quil est difficile de dissocier lapport de la CMC dans la rduction du comportement
non linaire des inductances sur la force du moteur. En effet, les autres phnomnes se superposent
sur le courant du moteur et interviennent donc dans la boucle en courant de la CMC.
Force de reference, estimee et simulee

Force de reference, estimee et simulee

200
Tem ref

150

Tem ref / Tem sim (en N)

Tem ref / Tem sim (en N)

200
Tem sim

100
50
0
-50
-100
-0.1

0.1
0.2
t (en s)

0.3

50
0
-50

Vitesse de reference et simulee

0.1
0.2
t (en s )

0.3

0.4

2.5

vref

2
1.5

vref

vsim

vref / vsim (en m/s)

vref / vsim (en m/s)

Vitesse de reference et simulee

2.5

1
0.5
0
-0.5
-0.1

Tem sim

100

-100
-0.1

0.4

Tem ref

150

vsim

1.5
1
0.5
0

0.1
0.2
t (en s)

0.3

0.4

-0.5
-0.1

0.1
0.2
t (en s)
ime

Figure 170 : Comparaison de la Commande en BNF par la drive n

0.3

0.4

et de la CMC (en simulation

La difficult reste ici de dfinir la grandeur de rfrence de cette commande en intgrant les forces
de frottement et les forces de dtente.

155

3.4.3.3 Commande en BNF et gnration des rfrences par simulation en BF

Une autre solution propose ici est dtablir la grandeur de rfrence par un calcul de simulation en
Boucle Ferme de la commande du moteur linaire, en intgrant un maximum de phnomnes identifis
au pralable. Puis, la grandeur de drive nime, calcule par la simulation, est mmorise et applique au
contrle temps rel, Figure 171.
Bien que la Figure 171 soit compose dun grand nombre de processeurs, le respect des rgles de
construction du GIC permet une lecture et une comprhension instantanes du schma.
( 0)

( 0)
(t )

( m 2 )

u ( 0)

R0

u (0)

( m2 )
(t )
Rm 2

( m1)
(t )

(i)

( j)

bi u (t ) = a j y (t )

( m1)

u (0)

i =0

bm

R m 1

( n1)

( n)
y (t ) y ( 0)

j =0

1 / an

R n 1

( n2)

y ( 0) y ( n 2 )
(t )

( n1)

y (t )

(0)

y (0)

Rn 2

R0

( 0)

y (t )

( m)

u (t )

b m 1

Process

a n 1
an2

bm 2

a0

b0
( m 2 )

( 0)

( 0)
(t )

u ( 0)

Rc 0

u (0)

( m 2 )
(t )
R cm 2

( m1)

( m1)
(t )

u (0)

(m)

u (t )

(i)

i =0

R cm 1

( n)

y (t )

( j)

bi u (t ) = a j y (t )
j =0

1 / bm

( n1)

y ( 0)

an

R cn 1

R cn 2

(0)

y (0)
Rc 0

an2

bm 2

a0

b0
( 0)

( 0)
(t )

u ( 0)

R0

( m 2 )
(0)
( m 2 )
(t )
Rm 2

( m1)

( m1)
(t )

u (0)

( m)

u (t )

(i)

i =0

y (t )

j =0

bm

R m 1

(n)

( j)

bi u (t ) = a j y (t )

( n1)

y ( 0)

1 / an

R n 1

( n2)

y ( 0) y ( n 2 )
(t )

( n1)

y (t )

(0)

y (0)

Rn 2

R0

an 2

bm 2

a0

b0
( m2 )

( 0)

( 0)

y (t )

a n 1

b m 1

Model

( 0)
(t )

( 0)

y (t )

a n 1

b m 1

controlBNF

( n2)

y ( 0) y ( n2 )
(t )

( n1)

y (t )

u ( 0)
Rc 0

u (0)

( m 2 )
(t )
R cm 2

( m1)

( m1)
(t )

u ( 0)

b 'm 2

(i)

R cm 1

1 / b 'm

( j)

( n1)

bi u (t ) = a j y (t )
i =0

b ' m 1

SimuBF

( m)

u (t )

(n)
y ( t ) y ( 0)

j =0

a 'n

R cn 1

( n1)

y (t )

( n2)

y ( 0)

R cn 2

( n2 )

y (t )

(0)

y (0)
Rc 0

( 0)

y (t )

a ' n 1
a 'n 2
a '0

b '0

Figure 171 : Commande en BNF avec la rfrence en drive nime issue


de la Simulation de la commande du modle en BF

Les avantages de cette mthode :


Elle permet de gnrer de faon automatique une grandeur de rfrence dont lapproche
mathmatique est trop complexe pour tre ralise de faon systmatique pour certains
systmes multi-variables. Elle nest donc ncessaire que pour les systmes dont la
complexit ne permet pas la gnration de grandeurs de rfrence.
La commande du moteur linaire seffectue sans capteur. Cela diminue donc le prix de cette
solution.
Les inconvnients de cette mthode :
La grandeur de rfrence est forcment approche puisquelle rsulte dun calcul en Boucle
Ferme, et inclut donc les retards classiquement prsents dans les systmes boucls.

156

Cette mthode requiert davoir un modle suffisamment complexe pour justifier de son
intrt. Cela impose donc une tape de modlisation pousse qui est souvent trs coteuse
en temps.
La commande applique au systme tant en Boucle Non-Ferme, elle ne permet pas de
faire face des perturbations extrieures non modlises.
La simulation en Boucle Ferme de la commande du moteur linaire nest valable que si le
rglage des correcteurs permet dobtenir les performances requises dans le cahier des
charges.
La Figure 172 montre les rsultats de simulation pour un dplacement de 20cm en bang-bang de
jerk de 20m/s, 2m/s de vitesse maximale.
Tension d inductance de reglage

Acceleration de reference

150

30
aref

20

Vqreg (en V)

aref (en m/s)

100
10
0
-10

50

0
-20
-30
-0.1

0.1
0.2
t (en s)

0.3

-50
-0.1

0.4

0.3

0.4

0.1
0.2
0.3
t (en s)
Positions de reference et simulee

0.4

Force de reference et simulee

Tension d inductance simulee


20

Tem ref

100

Tem sim

VLan sim (en V)

Tem ref / Tem sim (en N)

150

50
0
-50
-100
-0.1

0.1
0.2
0.3
t (en s)
Vitesse de reference et simulee

0.4

10
0
-10

-20
-0.1

2.5

0.3
vref

x ref

vsim

1.5

x ref / x sim (en m)

vref / vsim (en m/s)

0.1
0.2
t (en s)

1
0.5

x sim

0.2
0.1
0

0
-0.5
-0.1

0.1
0.2
t (en s)

0.3

0.4

-0.1
-0.1

0.1
0.2
t (en s)

0.3

0.4

Figure 172 : Position de rfrence et estime en BF (en simulation)

Les paramtres de la simulation pour le rglage de la Boucle Ferme, et plus particulirement les
valeurs des correcteurs utilises pour les asservissements, sont les suivants :
Boucle de courant : Ki=10A/V; Ti=L/R=4,9ms;
Boucle de vitesse : Kp=3A/m/min; gain danticipation en vitesse = 1;
Boucle de position : Kv=10m/min/mm ;

157

La Figure 172 montre sur le relev de la force de pousse un bruit numrique dont lorigine nest
pas clairement identifie ce jour. Nanmoins, lorigine la plus probable est un problme de
convergence numrique li au changement brutal de lacclration de rfrence lors de la phase de
dclration, et au pas dchantillonnage trop faible (ici 100s de pas de calcul).
La Figure 172 montre alors la grandeur de rglage de la commande en fonction du temps (en s). Il
sagit ici de la tension dalimentation de rglage Van_reg suivante.
Cette tension dalimentation comporte, dans les phases dacclration et de dclration, des
oscillations supplmentaires haute frquence (5 fois la frquence de la grandeur fondamentale). Elles
correspondent la compensation des harmoniques de force lectromotrice.
La Figure 172 montre aussi dans la partie centrale un surplus dharmoniques par rapport la phase
dacclration et de dclration. Ils correspondent la compensation des harmoniques induits par la
force de dtente compenser.
Lerreur de position rsiduelle est mesure entre la rfrence de position et la position mesure de la
simulation en Boucle Ferme de la commande du LMD10-050 (Figure 173). La prcision obtenue en
simulation est de lordre de 300m sur lerreur dynamique et moins de 1m sur lerreur statique en fin
de mouvement.
Erreur en position

Positions de reference et simulee

200

0.3

100

x sim

0.2

x ref - x sim (en m)

x ref / x sim (en m)

x ref

0.1
0

0
-100
-200
-300

-0.1
-0.1

0.1
0.2
t (en s)

0.3

0.4

-400
-0.1

0.1
0.2
t (en s)

0.3

0.4

Figure 173 : Position de rfrence et estime en BF (en simulation)

3.5 Conclusion
A laide du formalisme du Graphe Informationnel Causal et de ses principes dinversion directe et
indirecte, diffrentes structures de commande en Boucles Fermes et en Boucles Non-Fermes ont t
analyses. Finalement, dans un contexte de machine de production dynamique leve, la commande en
Boucles Fermes de type boucles en cascade avec anticipation reste la plus performante. Lintgration
dans la BF de courant dun multiple correcteur rsonant permet damliorer les performances de la
commande en force en rduisant les ondulations de la force de pousse.
Les structures de commande de type Boucles Non-Fermes permettent de rduire les cots en
capteurs, mais noffrent pas la robustesse des commandes en BF. Dautre part, les problmes lis au
rglage des gains dasservissement dans le cas des commandes en BF sont reports dans la commande
en BNF sur la gnration des grandeurs de rfrence, quelles soient issues de la drive nime ou de
lexpression de la sortie plate du systme. Dans le cas du LMD 10-050, une commande en BNF donne
toutefois de bons rsultats, si la gnration de la drive nime est ralise par une simulation en BF du
modle le plus dtaill possible.

158

Conclusion gnrale
Bilan des travaux prsents
Lobjectif de cette thse porte sur lamlioration de la commande en force de pousse dun moteur
linaire synchrone aimants permanents. Un tat de lart de ces actionneurs a t prsent dans un
premier temps : il montre que les commandes industrielles pour ces systmes stablissent
classiquement laide dun modle au premier harmonique du moteur linaire. Lamlioration de ces
structures de commande passe donc, tout dabord, par une tape de modlisation pour mieux
comprendre lorigine et linfluence des diffrents phnomnes lectriques et magntiques prsents dans
ces actionneurs :
Lanalyse des harmoniques de forces lectromotrices ( vide et en charge) a t ralise
laide dune modlisation analytique et par la mthode des lments finis, puis a t valide
exprimentalement. Il apparait que ce phnomne gnre des ondulations de force de prs
de 8% de la valeur de rfrence dans le cas du moteur LMD10-050.
La saturation des inductances a ensuite t aborde, en considrant linfluence des courants
du primaire, mais aussi la prsence des aimants dans le processus de saturation. Une
approche analytique, la mthode des lments-finis et une validation exprimentale ont
montr que ce phnomne tend augmenter la valeur des courants des trois phases sans
pour autant changer le niveau de force : du fait de la forte non-linarit de ce phnomne et
de son couplage avec celui des forces lectromotrices en charge, il reste difficile dvaluer
prcisment limpact de la saturation des inductances sur la gnration de la force de
pousse.
Le dernier phnomne pris en compte est la force de dtente. Il est possible de scinder
lanalyse des phnomnes propres la denture (force de cogging) et ceux des deux
extrmits du primaire (force dextrmits). Les rsultats dexprimentations vrifient bien
que lamplitude de la force de dtente reste constante et gale 4N au maximum. Cela limite
donc les nuisances de ce phnomne au fonctionnement basse vitesse.
Les rsultats de la modlisation sont reprsents laide dun formalisme dit nergies localises :
le Graphe Informationnel Causal (GIC). En effet, il facilite la comprhension du modle et, grce ces
proprits dinversion, il favorise la dtermination systmatique des structures de commande adaptes
au modle retenu.
Ainsi, pour amliorer la commande en force du moteur linaire, nous avons cherch comprendre la
structure des commandes classiques, en appliquant les mthodologies d'inversion du GIC. La dfinition
de structures de commande en Boucles Fermes et Non-Fermes a ainsi t analyse :
La commande en Boucle Ferme sobtient partir du principe dinversion indirecte. Elle
permet dobtenir des commandes du type boucles en cascades ou commande par retour
dtat. Il a t montr que les commandes industrielles utilisent spontanment une structure
de commande simplifie, avec peu de compensation des phnomnes dissipateurs 62 . Deux
techniques de compensation des harmoniques de forces lectromotrices ont t prsentes :
la mthode des multi-rfrentiels de Park avec des correcteur PI, et le multiple correcteur
rsonant auto-adaptatif dans le repre diphas. Au niveau exprimental, le correcteur
rsonant donne de bons rsultats pour le contrle en force du moteur linaire.

62

Tels que les chutes de tension ohmique, les forces de frottements visqueux, les forces lectromotrices, etc.

159

La commande en Boucle Non-Ferme est ensuite aborde laide du principe dinversion


directe du GIC. Elle permet de dfinir les structures de commandes sans capteurs. La
commande par la nime drive de la grandeur contrler montre des rsultats de lordre de
2% derreur par rapport la rfrence en position demande. Toutefois, ces commandes
souffrent de la difficult gnrer la grandeur de rfrence dans le cas des systmes
non-linaires.
Enfin, la commande mixte, incluant la commande en BNF et celle en BF, est prsente. Ces
structures se basent sur des commandes modle de rfrence. Lorigine mathmatique et
graphique est prsente pour le cas gnral de la commande modle de rfrence des tats
(CMRE) et pour sa version simplifie, appele commande modle de rfrence global
(CMRG). Il est ensuite rappel que ces structures de commandes cherchent se rapprocher
dun comportement de rfrence du systme. Un autre point de vue est de considrer que
cest le systme qui doit sadapter au modle de la commande. Cest la commande modle
de comportement (CMC). Une validation exprimentale confirme lintrt de cette mthode
pour le contrle en force dun moteur linaire.
Des structures classiques de commande industrielles ont t analyses et de nouvelles structures de
commande ont ensuite t proposes pour amliorer la commande en force d'un moteur linaire
LMD10-050 de la socit ETEL. La structure de commande de type boucles en cascade avec des
anticipations reste la plus performante. Nous avons montr quil tait possible damliorer ces structures
de commande en intgrant un multiple correcteur rsonant dans la BF de courant. Cela permet de rduire
de prs de 8% londulation de force engendre dans le moteur linaire par les diffrents phnomnes
lectriques et magntiques. La commande modle de comportement permet galement dobtenir des
rsultats satisfaisants sur la commande en force de pousse. Toutefois, la difficult de gnrer des
grandeurs de rfrence rduit considrablement lintrt dune telle mthode.

Perspectives
La modlisation dun moteur linaire synchrone a t ralise (de manire dtaille) en vue
damliorer sa commande en force de pousse. Toutefois, il reste quelques points qui nont pas t
traits ici. En effet, la modlisation a tenu compte de divers phnomnes tels que les harmoniques de
forces lectromotrices vide et en charge, les saturations des inductances, et les forces de dtente.
Dautres phnomnes, tels que les courants de Foucault dans les aimants, induisent des
pertes qui augmentent localement la temprature des aimants.
Des phnomnes dhystrsis dans les tles ferromagntiques sont visibles sur les relevs
des inductances dynamiques, et modifient lgrement la symtrie des courants.
Les forces de dtente sont soumises aux champs magntiques issus des courants, qui
saturent les dents du primaire.
Bien que ces phnomnes aient t ngligs dans le cas du LMD10-050, ces axes de recherche
pourraient savrer importants pour dautres types de moteurs linaires.
Pour les structures de commande prsentes, dans les cas des structures de commande en Boucles
Fermes, la structure de commande par boucles en cascades avec anticipation se rapproche de la
commande par retour dtat. Il pourrait tre intressant de mieux formaliser ce rapprochement. De
mme, la structure commande par Boucles Fermes avec une pr-commande (anticipation) se rapproche
de la structure de commande modle de comportement (CMC). Une analyse plus fine permettrait de
mieux comprendre les diffrences entre ces deux structures. Enfin, la commande sans capteur donne de
bons rsultats sur le moteur linaire. Il serait intressant danalyser la robustesse de cette structure de
commande en fonction de variations paramtriques.

160

Lobjectif de cette thse s'inscrit galement dans une dmarche plus gnrale d'optimisation de la
commande d'un actionneur linaire synchrone pour un axe de positionnement rapide. Les systmes de
positionnement ultra prcis tels que les robots dassemblage (Figure 174) sont aujourd'hui quips de
moteurs linaires dits en Gantry : cette technologie utilise, pour un mme axe, deux moteurs
linaires commands par deux variateurs de vitesse. Aujourdhui, nos partenaires industriels doivent
faire des compromis entre la prcision de positionnement et les performances dynamiques de leurs
systmes. Or, les performances de ces systmes en Gantry dpendent fortement de la structure
mcanique et des commandes utilises.
Ainsi, dans ce contexte de commande de moteurs linaires en Gantry, et si l'on veut raliser des
commandes optimales pour ces systmes, il est ncessaire de disposer de bons modles de moteurs
linaires : On ne commande bien que ce que l'on connat bien . Les modles actuels considrent la
structure mcanique comme rigide , c'est--dire que les dformations de structure ne sont pas
considres comme perceptibles au niveau de la pointe outil. Cependant, dans le domaine de la machine
outil, lvolution des systmes actuels tend augmenter la dynamique des systmes : la solution
mcanique retenue est la rduction des masses embarques, ce qui signifie lutilisation de matriaux
plus lgers tels que laluminium, mais qui sont plus sensibles aux dformations structurelles. Ainsi, le
comportement souple de ces structures mcaniques ne peut donc plus tre nglig.
Cette thse ouvre donc sur de multiples perspectives :
prendre en compte un modle souple de la structure de liaison mcanique, et tablir de
nouvelles lois de commande adaptes.
dvelopper le formalisme du GIC pour la reprsentation des systmes MIMO ;

Figure 174 : Robots d'assemblage dits en Gantry de trs grande prcision

161

A1 Liste des Fabricants de PMLSMs


Le tableau ci-dessous prsente une liste non exhaustive des principaux fabricants de moteurs
linaires synchrones aimants permanents monolatraux :

Constructeurs

Liens URL

Pays

Aerotech

www.aerotechninc.com

USA

Airex Corporation

www.airex.com

USA

Amacoil

www.amacoil.com

USA

Anorad Corp (Rockwell Automation)

www.anorad.com

USA

Applied Engineering

www.appliedengineering.com

USA

Baldor (NorMag)

www.normag.com

USA

Bosch Rexroth (Indramat)

www.boschrexroth.com

USA

California Linear Devices

www.calinear.com

USA

Cleveland (Danaher)

www.cleveland.de

Allemagne

Compumotor (Parker Hannifin)

www.compumotor.com

USA

Dover (Danaher)

www.doverinstrument.com

USA

ETEL

www.etel.ch

Suisse

Fanuc Ltd

www.fanuc.jp

Japon

H2W Technologies

www.h2wtech.com

USA

Industrial Devices Corporation (Danaher)

www.idcmotion.com

USA

IntelLiDrives

www.intellidrives.com

USA

GE Fanuc Automation

www.gefanuc.com

USA

Jmar

www.jmar-psi.com

USA

Krauss Maffei

www.krauss-maffei.de

MagneMotion

www.magnemotion.com

USA

MTS Systems

www.mts.com

USA

NEAT (Danaher)

www.neat.com

USA

Nutec Components

www.nutec1.com

USA

Phase Motion Control

www.phase.it

Italie

Power Superconductor

www.powersuper.com

USA

Siemens

www.ad.siemens.de/sinumerik

Skf

www.linearmotion.skf.com

USA

Trilogy Systems

www.trilogysystems.com

USA

Allemagne

Allemagne

162

A2 Paramtres du LMD10-050 dETEL


Le tableau ci-dessous prsente une liste des principales grandeurs gomtriques du LMD10-050
dETEL :
Composants

Primaire

Secondaire

Entrefer

Liste des paramtres

Symbole

Valeur

Longueur du primaire

Lp

173mm

Largeur du primaire
Nombre de phases
Nombre de paires de ples
Nombre de spires par phase
Nombre dencoches
Pas dencoche
Largueur dune dent

lp

ld

mm
3
1
12
13.3 mm
6.8 mm

Largeur dune encoche

le

6.5 mm

Profondeur dencoche

Epaisseur plaque

hpp

Epaisseur culasse

hp

Nombre de brins

nb

Pas polaire
Longueur des aimants
Largeur des aimants
Hauteur des aimants

ha

16 mm
14 mm
50 mm
4 mm

Epaisseur plaque

hps

mm

Epaisseur culasse

hs

mm

Epaisseur de l'entrefer

0,8 mm

q
p
ns
ne

la
La

Photographie du LMD10-050 dETEL.


Force de
pousse
nominale
(N)
130

Force de
pousse
maximale
(N)
553

Entrefer
(mm)

Courant
nominal
(A)

Courant
maximal
(A)

Paires
de ples
p

0,8
1.5
7.9
1
Tableau des caractristiques du LMD10-050

Pas
polaire
(mm)

Coefficient
de pousse
(N/A)

16

88.8

163

80/6mm
Plaque

Fer

15

39/6mm
Encoche

10

Culasse

Dimensions de l'encoche du primaire

Dimensions des aimants permanents

z
S
N

N
S

S
N

N
S

S
N

N
S

S
N

N
S

S
N

N
S

S
N

N
S

Rpartition des phases A, B et C dans le primaire

164

A3 Paramtres du LIMES 400/120 P12 de Siemens


Le tableau ci-dessous prsente une liste des principales grandeurs gomtriques du LIMES 400/120
TS P12 1 0 MQ1 de Siemens :
Composants

Entrefer

Liste des paramtres

Symbole Valeur

Longueur du primaire

Lp

493mm

Largeur du primaire

lp

120mm

Nombre de phases

Nombre de paires de ples

Nombre de spires par phase

ns

2*30

Nombre dencoches

ne

39

Pas dencoche

12 mm

Largueur d'encoche

3 mm

Largeur pleine encoche

le

6 mm

Profondeur dencoche

30 mm

Epaisseur plaque

hpp

0,4 mm

Epaisseur culasse

hp

20 mm

Nombre de brins

nb

Pas polaire

36 mm

Longueur des aimants

la

30 mm

Largeur des aimants

La

126 mm

Hauteur des aimants

ha

4,5 mm

Epaisseur plaque

hps

0,7 mm

Epaisseur culasse

hs

20 mm

Epaisseur de l'entrefer

1.1 mm

Photographie du LIMES 400/120 P12 de Siemens


Force de
pousse
nominale
(N)
2200

Force de
Courant
Courant
Paires
Pas
pousse
Entrefer
nominal
maximal
de ples polaire
maximale
(mm)
(mm)
(A)
(A)
p
(N)
4850
1,1
15
37.5
6
36
Tableau des caractristiques du LIMES 400/120C 12P

Coefficient
de pousse
(N/A)
147

165

4,5

29,5
36

Fer
Encoches

5,5

9
493

0,4

Dimensions gomtriques du primaire

30
20

1,5

28,5

Dimensions de l'encoche du primaire

Photographie du banc SEPRO moteurs linaires

166

Dimensions des aimants permanents

Analyse thermique du primaire pour la dtermination du bobinage

Rpartition des phases A, B et C dans le primaire

167

A4 Transforme usuelle
Il existe diffrentes relations pour appliquer les transformes de Park et de Concordia, suivant les
grandeurs dentre et de sortie de la transformation :
Source

Cible

Expression littrale
Transforme de Park

[Xa,Xb,Xc]

[Xd,Xq]

[Yd,Yq]

[Ya,Yb,Yc]

Tx =

2
2

)
cos ( x e ) cos x( e ) cos x( e +

2
3
3

2
2
3

sin ( x e ) sin x( e 3 ) sin x( e + 3 )

Tx =

sin ( x e )
cos ( x e )

2
2


sin x e
2 cos x e


3
3

3
cos x e + 2 sin x e + 2


3
3

Transforme de Concordia

[Xa,Xb,Xc]

[X,X]

[Y,Y]

[Ya,Yb,Yc]

2
1 cos x

2
3

Cx =
3
2
0 sin x 3

1
2
2 cos x

x 1
C =
3

3
2
cos x

2
cos x
3

2
sin x
3

0
2
sin x

2
sin x
3

168

A5 Documentation technique du LMD10-050

169

A6 Mthodes d'identification exprimentale des


inductances
Pour les machines aimants permanents dposs, nous considrons classiquement que les
phnomnes de rluctance variable du rotor sont inexistants. Cette habitude se justifie parfaitement si
l'hypothse de non saturation des circuits magntiques est adopte. Dans le cadre de notre tude, nous
souhaitons observer plus finement les ventuels phnomnes de saturation des tles ferromagntiques
au niveau des dents de la partie primaire de l'actionneur. Par consquent, nous sommes amens tudier
des phnomnes de variation de rluctance, et donc d'inductance, sur une machine ples lisses. Cette
dmarche n'tant pas habituelle, les rfrences bibliographiques de ce chapitre ne correspondent pas au
type de l'actionneur tudi, mais des machines, souvent tournantes, pour lesquelles les phnomnes de
rluctance variable sont importants, voire prpondrants. En effet, dans la littrature, il existe de
nombreux travaux qui prsentent des mthodes de positionnement des aimants pour l'I.P.P. (Initial Pole
Position) [REMY 2003], ou encore des mthodes de contrle de position sans capteur pour machines
rluctance variable [HUOLIVA 1995], bases sur la mesure des variations d'inductance des
enroulements lies la saillance de la partie mobile (rotor) [AIME 1998].
Nous prsentons ici les diffrentes mthodes classiques d'identification d'une inductance de machine
partie mobile bloque, ainsi que le principe de deux mthodes d'identification en temps rel de
lactionneur en mouvement.

Mthodes d'identification exprimentale classiques


[SE-YUEN 2002] prsente six mthodes classiques pour la mesure d'inductance. Nous les
classons ici en deux groupes principaux : l'analyse harmonique et l'analyse temporelle.
Nous cherchons identifier les inductances d'une machine, en fonction de la position, partir des
grandeurs lectriques mesurables : le courant et la tension. L'volution de ces grandeurs est rgie par
l'quation diffrentielle suivante :

d
d
u ( t ) = [ r ] i ( t ) +
L ( x, i ) i ( t ) + m ( x )
dt
dt

Eq. 213

Nous pouvons lcrire en faisant apparatre le terme de vitesse v :

d
u ( t ) = [ r ] i ( t ) + L ( x, i ) i ( t ) +
dt
d
d

L ( x, i ) i ( t ) + L ( x, i ) v i ( t ) + v m ( x )
dt
dx
x
i

Eq. 214

La simplification de cette expression repose sur une ide trs simple [STUMBERGER - 2000] :
travailler primaire bloqu, de manire liminer tous les termes faisant intervenir la vitesse. Ainsi,
nous ne travaillons que sur l'quation diffrentielle reliant le courant la tension :

d
u ( t ) = [ r ] i ( t ) + L ( x, i ) + L ( x, i ) i ( t ) i ( t )
i

dt

Eq. 215

Toutes ces mthodes sont donc utiliser avec la partie mobile mcaniquement bloque.

Analyse harmonique
Mesure de la frquence de rsonance en oscillation force

170

Cette mthode ncessite l'utilisation d'un condensateur de capacit connue, en srie avec
l'enroulement identifier, pour la ralisation d'un circuit oscillant. Une rsistance de faible valeur est
galement place en srie avec le circuit, afin de limiter le courant la frquence de rsonance.
Le dispositif exprimental est dcrit par la figure suivante [SE-YUEN 2002] :

Figure 175 : Mesure de la frquence de rsonance par oscillation force et par oscillation libre
A la rsonance, nous avons la relation de lquation suivante qui permet, connaissant C, de dduire
la valeur de l'inductance.
1
Eq. 216
=
L C
Notons que, pour cette mthode, la prcision de la connaissance de la capacit du condensateur
influence la prcision du rsultat.
Pour une alimentation allant jusqu' 100 kHz et un condensateur plastique de 10 F, la plus petite
inductance mesurable avec cette mthode est de 10 H. Les inductances de la machine tudie sont de
l'ordre de 10 mH. Cette mthode est donc applicable dans notre cas.
Mesure de la frquence de rsonance en oscillation libre

Lorsque l'inductance mesurer est infrieure 10 H [SE-YUEN 2002], l'erreur introduite par les
inductances parasites des connexions devient trop importante. En soudant le condensateur directement
aux bornes du diple identifier, cette mthode permet de s'affranchir de ce problme.
L'excitation du diple ainsi constitu se fait par impulsions de tension, selon le montage ci-dessus.
Le principe de mesure de l'inductance est le mme que pour la mthode prcdente, appliqu aux
oscillations libres.
Cette mthode pourrait tre applique pour l'identification des mutuelles inductances condition
d'avoir accs au neutre de la machine.
Nous disposons galement de mthodes d'identification d'inductances bases sur l'observation de
signaux dans le domaine temporel.

Analyse temporelle
Essai en sinusodal

Tout d'abord, nous pouvons simplement dduire la valeur de l'inductance partir du calcul de
l'impdance :

171

Z =

U eff
I eff

= rL 2 + ( L )

Eq. 217

D'autres mthodes, sans intrt particulier pour notre objectif, sont bases sur l'analyse du courant et
des tensions d'un circuit RL srie [SE-YUEN 2002], en prenant R et tels que R >> L. >> rL; elles ne
seront pas dveloppes ici.
Essai indiciel

Pour une bonne prcision, cette mthode n'est applicable [SE-YUEN 2002] que pour des valeurs
d'inductances suprieures 10 H. Elle consiste en l'observation de l'volution temporelle du courant
dans le bobinage identifier, soumis un chelon de tension. Une ralisation possible de l'essai utilisant
une rsistance pour visualiser le courant de dcharge de l'inductance est prsente ci-dessous :

Figure 176 : Dispositif exprimental et rponse indicielle associe


Aprs avoir mesur la rsistance totale de la boucle de dcharge (r + R0), la valeur de l'inductance est
dduite de l'identification de l'volution de la tension VR0 aux bornes de la rsistance de mesure R0 avec
la rsolution de l'quation diffrentielle. Ainsi, l'auteur propose :

L = r + R0 T1/ 2
ln ( 2 )

Eq. 218

Plus classiquement, nous pouvons nous limiter la constante de temps

L =T
63%
r + R0

Eq. 219

Au premier abord, ces mthodes semblent fiables et simples appliquer. Cependant, nous n'avons
trait ni le problme du blocage du primaire de l'actionneur, ni le problme l'origine de notre tude : la
saturation du matriau ferromagntique.

Exploitation des signaux M.L.I.


Pour faire du contrle de position sans capteur pour machines rluctance variable, nous pouvons
utiliser les effets lis la saillance du rotor [HUOLIVA 1995]. Pour cela, les auteurs proposent une
mthode de mesure de l'inductance des enroulements partir des signaux d'alimentation. En faisant
l'hypothse d'un fonctionnement de la caractristique linaire du matriau magntique, l'quation
lectrique d'un enroulement est la suivante :

u (t ) = r .i (t ) +

d ( L ( ) i ( t ) )
di ( t ) dL ( )
= r . i ( t ) + L ( )
+
i (t )
dt
dt
dt

Eq. 220

D'o l'expression de l'inductance en fonction du temps :

172

L ( ) =

u (t ) r .i (t )

dL ( )
i (t )
dt

Eq. 221

di ( t )
dt

En supposant que le courant crot linairement durant les deux phases de la MLI, les signaux
disponibles pour la mesure sont les suivants :

Figure 177 : Signaux MLI


Les auteurs utilisent ensuite l'hypothse d'invariance du courant moyen, de la rsistance et de
l'inductance sur une priode MLI de manire crire :

U r . i dL i ) (U r . i dL i )
(
dt
dt
L ( ) =
=
1

di ( t ) di ( t )
dt dt

1
2

U1 U 2
di ( t ) di ( t )
dt dt

Eq. 222
2

Avec les indices 1 et 2 respectivement pour les phases 1 et 2 (Period 1 & 2) de la MLI.
Le principe est d'utiliser le mode d'alimentation de l'actionneur tudier : en chantillonnant les
grandeurs mesurables (courants, tensions) une frquence 3 5 fois suprieure la frquence de
modulation de largeur d'impulsion (M.L.I.) nous devrions thoriquement pouvoir obtenir 2.fMLI
informations par seconde sur la matrice inductance. Classiquement, nous prenons fMLI = 8 kHz, ce qui
implique une acquisition une frquence minimum fe = 24 kHz.
Dans notre cas, l'quation lectrique est matricielle et fait intervenir un terme de force
lectromotrice :

d
udq (t) =[r] idq (t) + Ldq ( x, i) idq (t)
dt
d
d

+ L ( x, i) i (t) + L ( x, i) vi (t) + v m _ dq ( x)
dt
dx
x
i

Eq. 223

Nous avons accs aux courants, aux tensions, la position et nous pouvons reconstruire les forces
lectromotrices en fonction de la position. En faisant l'hypothse que les inductances ne varient pas sur
une priode MLI, nous sommes donc capables de calculer les inductances au cours d'un dplacement du
primaire.

173

Injection d'un signal haute frquence


Contrairement la prcdente, cette mthode se focalise sur un autre aspect des quations
lectriques de la machine pour remonter jusqu' la matrice inductance. Il s'agit d'utiliser une commande
dans le repre de Park de l'actionneur et d'injecter un signal sinusodal haute frquence aux rfrences de
tension vd et vq [BRIZ - 2001]. Il suffit ensuite d'isoler les signaux haute frquence sur les courants
mesurs et de calculer l'impdance, comme l'illustre la figure suivante :

Figure 178 : Schma de principe de la mthode par injection d'un signal HF [AIME 1998]
Ainsi, par exemple, pour l'axe d, nous avons :

Zd =

U d _ HF _ eff
I d _ HF _ eff

= rL 2 + ( Ld )

Eq. 224

Toute la difficult de la mthode rside dans le choix de la frquence des signaux injecter et dans la
rcupration par filtrage des signaux sur les courants id et iq. En effet, les signaux haute frquence
doivent passer travers l'onduleur et donc avoir une frquence trs infrieure celle de la MLI, tout en
ayant une frquence suffisamment leve pour ne pas perturber le bon fonctionnement du systme. Dans
notre cas, une frquence de l'ordre du kilohertz permettrait de passer travers l'onduleur dont la MLI
fonctionne 8 kHz.

174

Bibliographie
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K. YOSHIDA, H. TAKAMI, X. KONG, A. SONODA, "Mass reduction and propulsion control for a
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186

Liste des publications


Le travail prsent dans cette thse a donn lieu la publication dun certain nombre darticles
loccasion de diffrents congrs internationaux et nationaux avec actes, ainsi que des publications dans
diverses revues :
Articles de Revues Internationales :
[RI5] G. Remy, J. Zeng, P.J. Barre, P. Degobert, J.P. Hautier, "Compensation of the Non-Sinusoidal
Electromotive Force with Multiple-Frequency Resonant Controller for a PMLSM", Transactions on
Industrial Application of IEE, Japan, Vol. 10, Oct. 2006.
[RI4] G. Remy, A. Tounzi, P.J. Barre, F. Piriou, J.P. Hautier, "Application of Finite-Element Method to a
PMLSM with Non-Sinusoidal Electromotive Force", Transactions on Industrial Application of IEE,
Japan, Vol. 10, Oct. 2006.
[RI3] G. Remy, P.J. Barre, J.P. Hautier, "Application of the Causal Ordering Graph to Synchronous
Motors, Part II: Control Design", WSEAS Transactions on POWER SYSTEMS, Vol. 1, No.2, Feb.
2006, pp. 523-529, ISSN: 1790-5079.
[RI2] G. Remy, P.J. Barre, P. Degobert, J.P. Hautier, "Application of the Causal Ordering Graph to
Synchronous Motors, Part I: Model Description", WSEAS Transactions on POWER SYSTEMS,
Vol. 1, No.2, Feb. 2006, pp. 515-522, ISSN: 1790-5079.
[RI1] G. Remy, J. Gomand, P.J. Barre, J.P. Hautier, "New Current Control Loop with Resonant
Controllers by using the Causal Ordering Graph, Application to Machine Tools", WSEAS Transactions
on SYSTEMS, Vol. 5, No.1, Jan. 2006, pp. 233-239, ISSN: 1109-2777.

Confrences Internationales avec comit de lecture :


[CI12] G. Remy, G. Krebs, A. Tounzi, P.J. Barre, "Finite Element Analysis of a PMLSM (part 2) Cogging force and end-effect force calculations", LDIA 2007, 6th International Symposium on Linear
Drives for Industrial Applications, Lille, France, Sept. 2007
[CI11] G. Remy, G. Krebs, A. Tounzi, P.J. Barre, "Finite Element Analysis of a PMLSM (part 1) Meshing techniques and thrust computations", LDIA 2007, 6th International Symposium on Linear
Drives for Industrial Applications, Lille, France, Sept. 2007
[CI10] J. Gomand, G. Remy, A. Tounzi, P.J. Barre, J.P. Hautier, "Impact of Permanent Magnet Field on
Inductance Variation of a PMLSM", EPE 2007, 12th International Conference on Power Electronics and
Applications, Aalborg, Denmark, Sept. 2007
[CI9] G. Remy, P.J. Barre, P. Degobert, J.P. Hautier, J. Zeng, "Comparison of Resonant Controllers and
PI Controllers for Thrust Control of a Permanent Magnet Linear Synchronous Motor", MAGLEV 2006,
19th International Conference on Magnetic Levitation Systems and Linear Propulsion, Dresden,
Germany, Sept. 2006
[CI8] P. Degobert, G. Remy, J. Zeng, P.J. Barre, J.P. Hautier, "High Performance Control of the
Permanent Magnet Synchronous Motor using Self-Tuning Resonant Controllers", IEEE-SSST 2006,
38th South-eastern Symposium on System Theory, Tennessee Technological University Cookeville, TN,
USA, Mar. 2006.

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[CI7] G. Remy, P.J.Barre, J.P. Hautier, "Control of Synchronous Motors using the Causal Ordering
Graph, Part II: Control Design", POWER 2005, 5th WSEAS / IASME Int. Conf. on ELECTRIC
POWER SYSTEMS, HIGH VOLTAGES, ELECTRIC MACHINES, Proceedings of the WSEAS
International Conferences, Tenerife, Canary Islands, Spain, Dec. 2005, ISBN: 960-8457-38-6.
[CI6] G. Remy, P.J. Barre, P. Degobert, J.P. Hautier, "Control of Synchronous Motors using the Causal
Ordering Graph, Part I: Model Description", POWER 2005, 5th WSEAS / IASME Int. Conf. on
ELECTRIC POWER SYSTEMS, HIGH VOLTAGES, ELECTRIC MACHINES, Proceedings of the
WSEAS International Conferences, Tenerife, Canary Islands, Spain, Dec. 2005, ISBN: 960-8457-38-6.
[CI5] G. Remy, J. Gomand, P.J. Barre, J.P. Hautier, "Design of Resonant Controllers for Current Control
Loop by using the Causal Ordering Graph, Application to Machine Tools", CONTROL 2005, 2005
WSEAS Int. Conf. on DYNAMICAL SYSTEMS and CONTROL, Proceedings of the WSEAS
International Conferences, Venice, Italy, 2-4 Nov. 2005, ISBN: 960-8457-37-8.
[CI4] G. Remy, A. Tounzi, P.J. Barre, F. Piriou, J.P. Hautier, "Finite-Element Analysis of Non-Sinusoidal
Electromotive Force in a Permanent Magnet Linear Synchronous Motor", LDIA 2005, The 5th
International Symposium on Linear Drives for Industry Applications, Awaji Yumebutai, Hyogo, Japan,
Sep. 25-28, 2005.
[CI3] G. Remy, J. Zeng, P.J. Barre, P. Degobert, J.P. Hautier, "Non-Sinusoidal Electromotive Force
Compensation of the PMLSM with Multiple-Frequency Resonant Controller", LDIA 2005, The 5th
International Symposium on Linear Drives for Industry Applications, Awaji Yumebutai, Hyogo, Japan,
Sep. 25-28, 2005.
[CI2] J. Zeng, G. Remy, P. Degobert, P.J. Barre , "Thrust control of the Permanent Magnet Linear
Synchronous Motor with Multi-Frequency Resonant Controllers", MAGLEV 2004, 18th International
Conference on Magnetically Levitated Systems and Linear Drives, Shanghai, China, Vol. 2, Dec. 2004,
pp. 886-896.
[CI1] J. Zeng, G. Remy, P.J. Barre, Ph. Degobert, "Analysis of the influence of the initial pole position on
the PMLSM thrust performances - Application to high speed machine tool", LDIA 2003, 4th Int.
Symposium on Linear Drives for Industry Applications, Birmingham, UK, Sept. 2003, pp. 165168.

Confrences Nationales :
[CN3] G. Remy, "Modlisation et Identification des Forces Electromotrices Non Sinusodales,
Application un Moteur Linaire Synchrone Aimants Permanents", JCGE'05, Montpellier, 7-8 Juin
2005.
[CN2] G. Remy, P.J. Barre, "Optimisation des performances de la pousse dun moteur linaire
synchrone aimants permanents par la dtermination de sa position initiale", MUGV2004, 3mes
Assises Machines et Usinage Grande Vitesse, Clermont Ferrand, France, 10-11 mars 2004, pp. 193-202.
[CN1] G. Remy, P.J. Barre, Ph. Degobert, "Dmarche de Conception dune Commande utilisant le
Principe dEnergie Localise - Application au Moteur Linaire Synchrone Aimants Permanents",
EF2003, Electrotechnique du Futur, Gif-sur-Yvette, France, 9-10 Dec. 2003, CD-ROM, session spciale
commande de machines.

188

COMMANDE OPTIMISEE DUN ACTIONNEUR LINEAIRE


SYNCHRONE POUR UN AXE DE POSITIONNEMENT RAPIDE
RESUME: Les moteurs linaires sont devenus des composants incontournables dans le domaine
de la conception des machines de production. L'actionneur synchrone aimants permanents
(PMLSM) constitue le principal composant et permet aujourd'hui d'obtenir des performances
nettement suprieures celles de son homologue rotatif accoupl un systme de transformation
de mouvement. Cependant, pour utiliser ces constituants de faon optimale, il est ncessaire de
prendre en compte dans la commande les spcificits de ce type dactionneur. En effet, des
phnomnes lectriques et magntiques, tels que les forces lectromotrices non-sinusodales, la
saturation des inductances et les forces de dtente, gnrent des forces ondulantes perturbatrices
pour la partie mcanique. Lobjectif de cette tude est donc, dans un premier temps, d'amliorer la
modlisation de ces moteurs linaires en vue de leur commande. Des mthodes analytiques et
lments-finis sont utilises pour quantifier l'importance de ces phnomnes sur la force de
pousse. Puis, dans une deuxime partie, nous dfinissons les structures de commande optimales
permettant de prendre en compte les phnomnes retenus. Le formalisme du Graphe
Informationnel Causal (GIC), dvelopp par le laboratoire L2EP, est utilis pour reprsenter et
dfinir de faon systmatique les structures de commande retenues. Les mthodologies
d'inversion du GIC sont dtailles pour permettre la dfinition des structures de commande en
Boucles Fermes et Non-Fermes. Les structures classiques de commande industrielles sont
analyses et de nouvelles structures de commande sont proposes pour la commande en force
d'un moteur linaire LMD10-050 de la socit ETEL.

Mots-cls: moteur
informationnel causal.

linaire,

PMLSM,

modlisation,

structure

de

commande,

graphe

OPTIMAL CONTROL OF A LINEAR SYNCHRONOUS MOTOR


FOR A HIGH SPEED POSITIONNING ACTUATOR
ABSTRACT: Linear Motors have become leading component in the field of the high-speed
machine tools. Nowadays, the Permanent Magnet Linear Synchronous Motor (PMLSM) is the main
component permitting to obtain higher performances than its rotary counterpart. However, to use
these components in an optimal manner, it is necessary to take into account the specificities of
these linear motors. Indeed, electric and magnetic phenomena, such as the non-sinusoidal
electromotive forces, saturated inductances and detent forces, generate in the linear motor, the
ripple forces that are disturbing for the mechanical part. Indeed, the goal of this study is to improve,
in a first part, the modelling of these linear motors. Analytical methods and the finite-element
method are used to show the impact of these phenomena on the electromagnetic force. Then, in a
second part, we define the optimal control structures by taking into account the previously obtained
models. The formalism of the Causal Ordering Graph (COG), developed at the L2EP laboratory,
help to represent and to define in a systematic way the control design. Thus, the inversion
principles of the COG are detailed to design the structure of feedback control and of non-feedback
control. The industrial control structure is analyzed and new control structures are proposed in
order to optimize the thrust of a LMD10-050 linear motor of ETEL company.

Keywords: linear motor, PMLSM, modelling, control design, causal ordering graph.