Banco de Questes de Controle Multivarivel

Artigo I
1) Quais foram as metodologias de controle utilizadas no artigo do manipulador robtico?
R Foram utilizados os mtodos da Passividade e Backstepping.
2) Por que foi utilizada a mola na construo fsica do projeto?
R A utilizao da mola feita para garantir que a estrutura mantenha seu peso mais leve e tambm
pela capacidade de flexibilidade da mola. H tambm o interesse do autor em escolher a mola ao
propor a soluo de seus problemas.
3) Por que no foi possvel controlador o rob com controle PID?
R - Devido presena de transmisses flexveis, que naturalmente geram erros, como impreciso de
posicionamento, aumento no tempo de assentamento, ressonncia torcional e instabilidade, no
possvel se aplicar diretamente o controle PID, visto que so fatores contribuintes para incluir-se um
plo instvel no sistema, dependendo de sua instabilidade, logo, se h, um plo, apenas que leva a
instabilidade, o sistema nunca ser estvel.
4) Qual a funo da mola na articulao do brao do rob?
R Sua principal funo ser a geratriz dos problemas de impreciso de posicionamento, aumento
no tempo de assentamento, ressonncia torcional e instabilidade para que o experimento possa ser
realizado. Sua funo secundria inviabilizar a possibilidade de ser aplicar diretamente mtodos
clssicos de controle e o objetivo tercirio tornar o sistema mecnico do brao robtico mais leve.
5) Qual a diferena principal do mtodo da passividade com o backsteppinng?
R No mtodo da passibilidade, se estabelece a lei de controle para a trajetria desejada e atravs de
escalares feito o ajuste para se anular o erro do seguimento. No mtodo de Backstepping,
realizada uma sistemtica de integrao, atravs de cadeias de integradores afim de levar o sistema
para a estabilidade.
6) Qual o resultado da aplicao do backstepping?
R O resultado foi positivo, conseguindo que o brao atingisse a sua trajetria desejada.
7) Qual mtodo responde com maior rapidez e eficcia aos distrbios provocados ao sistema?

R O controle por passividade reponde ligeiramente melhor do que o Backstepping.

8) Como foi a resposta segundo o controle PD? Por que invivel um controle PID?
R O controle PD torna-se todo instvel devido aos distrbios gerados pela mola.
9) Qual dos tipos de controle apresentou mais vantagem? Justifique.
R O controle por passividade mais vantajoso do ponto de vista de simplicidade de projeto, mas
entre os mois mtodos, no h uma justificativa que favorea fortemente a escolha pelo controle
clssico PID, que discrepante de seu anterior.
10) A partir dos dois mtodos de controle apresentados, faa uma comparao da
estabilidade do sistema.
R Conforme ressaltado na questo nmero 07 o controle por passividade responde ligeiramente
melhor do que o Backstepping, entretanto, de acordo com a questo 09 no h uma motivao de
acordo com o desempenho que justifique sua escolha, visto que os resultados so muito prximos.
11) Qual o objetivo e efeitos da utilizao da mola no sistema.
R A utilizao da mola pode ser justificada pela prpria preferncia do autor em realizar seus
testes, alm desta apresentar caractersticas de flexibilidade e contribuir para que a estrutura se
mantenha leve.

Artigo II
1) Defina controle em cascata.
R Controle em cascata o controle onde so empregadas duas ou mais variveis de controle
(PV) para atuar em uma varivel manipulada (MV).
2) Por que um sistema de atuador pneumtico considerado variante no tempo?
R variante no tempo porque a variao da entrada pode no provocar uma mesma variao
equivalente e proporcional na sada.
3) Faa uma comparao entre os controles P, PD e controle em cascata aplicados
pneumtica.
R Os controles P e PD apresentam um erro de regime permanente, desta forma no
conseguindo atingir o objetivo requerido que de acompanhar a trajetria proposta pelo sistema.
J o modelo de realimentao de estados obteve xito total, porem na pratica limitado pela
saturao de vazo da vlvula.
4) Apresente as vantagens e desvantagens da aplicao deste tipo de controle.
R Vantagens: Aplicao de equipamentos de funcionamento discreto (on-off) em aplicao de
funcionamento continuo (analgico), ocasionando flexibilidade de solues, possvel economia
de tempo e economia de dinheiro.
5) Como pode ser obtido o posicionamento dos atuadores em controladores lineares
com maiores velocidades.
R
6) Quais so os fatores que limitam o ganho de um controlador nos controladores
lineares. Explique.
R O ponto de funcionamento, a estabilidade gerada e o seu desempenho quanto atender as
especificaes de projeto.
7) Cite uma desvantagem no uso da vlvula posicionadora pneumtica.
R Uma desvantagem, podendo ser considerada a maior delas, do uso de uma vlvula
posicionadora automtica em relao uma vlvula direciona e um sistema a pisto apresentado
seu custo de implantao e manuteno.
8) As oscilaes pouco amortecidas e o risco de instabilidade detectados no modelo
linear tem qual impacto nos ganhos do controlador?
R
9) Como a metodologia do controle em cascata foi aplicada no artigo apresentado.

10) Qual diferena entre realimentao de estados para controle PID

11) Cite 3 tipos de atuadores e comente sobre os benefcios do sistema mais vantajoso.
12) Os controladores de estados so baseados em qual tipo de controlador?
13) Quais as incertezas operacionais que afetam o controle do sistema de posicionamento
pneumtico?
14) Quais fatores afetam com erros o posicionamento do sistema pneumtico?

Artigo III
Qual a utilizao do mtodo LMI?
R uma nova ferramenta para o uso da realimentao da derivada dos estados em sistemas
lineares determinsticos ou incertos.
Por que a estabilidade do sistema nem sempre possvel?
R Pois existem projetos que possuem restries de desempenho, por exemplo, taxa de decaimento
e sada no sistema.
Qual a necessidade da estabilidade do sistema?
R Melhora o desempenho do sistema, os valores de sadas so mais interessantes para o projeto,
diminui as restries, o controle se torna mais vantajoso para o processo.
Por que a taxa de decaimento utilizada?
R Para diminuir a taxa de decaimento.
Faa uma comparao dos resultados de deslocamento x tempo para a sada dos
sistemas de restries de desempenho.
R No exemplo, todas as restries de desempenho foram atendidas, pois o sistema entrou em
regime permanente em menor do valor estabelecido a taxa de decaimento e a sada do sistema atingiu
seu valor mximo adequado.
Qual o diferencial do mtodo por derivada de estado comparado com outros
mtodos?
R mais verstil que outras tcnicas encontradas na literatura, pois capaz de resolver problemas
com ndices de desempenho, inclusive sistemas sujeitos a falhas estruturais, sem uso de tcnicas
adicionais de controle.
O que so sistemas determinsticos?
R Sistema pelo qual o seu resultado pr-determinado em funo dos dados de entrada.
Qual o objetivo da restrio da taxa de decaimento?
R Para diminuir o transitrio do sistema.
Quais so as vantagens de se utilizar LMI?

R Encontrar condies de estabilidade de sistemas lineares, resolve problemas com ndice de

desempenho e sistemas sujeitos falhas estruturais sem o uso de tcnicas adicionais de controle.
Na simulao do sistema com controlador factvel, considerando condio inicial x(0), o que ela
representa no sistema?
R Representa o deslocamento vertical inicial dos corpos m1 e m2.
Na condio de estabilidade de sistemas incertos de que forma inserida a
perturbao?
R Dependendo da alternncia na taxa de decaimento ela pode corresponder a uma perturbao no
sistema, ou at mesmo, variveis externas da natureza que afetam o processo, por exemplo.
Cite a abrangncia de controle com LMI.
R LMI abrange o controle de sistema determinsticos e incertos, no necessita da utilizao de
conceito adicionais de controle, basta oferecer somente os parmetros de restries de desempenho,
mais verstil, que outros sistemas, eficiente em seus resultados, facilidade de otimizao, facilidade
de serem resolvidos em microcomputadores quanto a sua estabilidade.
Artigo IV e V
Quais so as vantagens de se utilizar algoritmos genticos para controladores PID?
R A vantagem de se utilizar algoritmos genticos para controladores de PID de se conseguir uma
sintonia multobjetivo e multivarivel, ou seja, obter os melhores conjuntos soluo para as interaes
entre as malhas de controle envolvidas no processo em questo.
2) O que otimizao multiobjetivo?
R Otimizao multiobjectivo a confeco de um conjunto de valores para cada um dos trs
parmetros de todos os controladores de PI/PID que otimizem esta funo de custo.
3) Quais so os passos para a criao do algoritmo gentico?
R Analisar os indivduos, orden-los de forma funo objetivo, dividir a populao em nichos,
construir os grupos, aplicar o operador gentico na casta de reproduo, analisar os indivduos
aplicando Pareto.

4) Qual a soluo para o problema de otimizao multiobjetivo?

R Encontrar om conjunto de valores para cada um dos trs parmetros de todos os controladores
PID.
5) Neste artigo qual a importncia tem a anlise de pareto?
R A Anlise de Pareto que determina estatisticamente qual o elemento apresenta o maior
desempenho.
6) Conceitue algoritmo gentico.
R Um algoritmo gentico (AG) uma tcnica de busca utilizada para achar solues aproximadas
em problemas de otimizao.
7) Qual a definio de nicho e especiao?
R - Nicho: um grupo com caractersticas especficas semelhantes e bem definidas.
Especiao: o processo evolutivo pelo qual as espcies se formam.
8) Qual objetivo da criao da casta elitista?
R - O objetivo de criao da Casta elitista de manter um grupo com caractersticas timas quanto
soluo do problema multiobjetivo, e, tambm manter memria evolutiva do processo.
9) Como determinado o rendimento de uma unidade FCC?
R. determinado pela quantidade de cada subproduto obtido.
10) Qual utilidade dos mtodos de nicho e especiao em abordagens evolucionrias para otimizao
objetivo?
R promover a interao entre indivduos e buscar formao de uma casta tima, com as melhores
solues de acordo com as configuraes disponibilizadas, mantendo sempre um padro de
referncia.
11) Quais as variveis que o controlador CMC controlou nas simulaes (primeiro e
segundo caso)?
R12) Relacione aplicabilidade x custo x mtodos tradicionais.

R Os sistemas hbridos so aplicveis quando domnios complexos e que apresentam problemas

com componentes diferentes so considerados, os quais requerem diversos tipos de processamentos.
Utiliza a inteligncia computacional proporcionando robustez e uma soluo de baixo custo.
Aplicado na indstria em geral.
13) Quais as etapas para implantao do algoritmo gentico.
R Os passos so seleo, cruzamento e mutao.
14) Quais so as contribuies do mtodo aplicado no desenvolvimento do artigo.
R Oferece um compromisso de uma ferramenta eficiente para a comunidade de controle atuante na
academia e meio industrial.
So mtodos que replicam as habilidades humanas, algoritmos estruturados de maneira simples;
capacidade de aprendizagem e maior grau de autonomia.
15) O que significa controle hibrido?
R Controle Hibrido significa dizer que duas ou mais estratgias de controle funcionam em
complementao com o mesmo objetivo.

Artigo VI
Qual a dificuldade de se controlar o pH de uma substncia?
R A maior dificuldade com relao sua no linearidade, que interfere no ganho do processo.
O que um controlador escalonado?
R O ganho do controlador modificado em funo do ponto de operao.
O ganho do controlador calculado de forma a manter o ganho esttico global da planta constante.
3) Explique controle preditivo.
R um tipo de estratgia de controle varivel o qual se baseia no controle de processos atravs de
modelos j identificados, os quais relacionam variveis independentes (manipuladas e perturbaes)
a variveis dependentes (controladas).
4) Por que o controle preditivo no adotado nas indstrias?
R Devido ao seu custo inicial ser muito alto, sendo necessrio o acrscimo de pelo menos um
computador para abrigar e executar o novo algoritmo e ainda programas adicionais para efetuar a
comunicao com o sistema original de forma confivel.
5) Analise a comparao do GPC escalonado com o GPC com ganho constante.
R Podemos observar que o GPC escalonado apresenta um sinal de controle mais agressivo para
suprir efeito da no linearidade da planta em relao ao GPC com ganho constante.