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Universit Mohammed V-Agdal

Facult des Sciences Rabat


Dpartement de Physique

Anne universitaire 2008-2009

Filire SMI-SM
Section A
Travaux dirigs de Mcanique du Solide
Srie-4
Exercice 1 : Mouvement dune barre dans un cercle fixe

Dans un repre fixe orthonorm direct galilen R0 =(O; x 0, y 0, z 0) o Ox0 dsigne la verticale
descendante, on considre un cercle fixe (C) dquations z = 0 et x2 + y2 = R2.
Les extrmits dune barre (AB) homogne, pesante, de longueur 2a < 2R, de masse m et de
centre dinertie G, se dplacent sans frottement sur (C).

On pose 2 = (AO,OB) , OG = Rcos ur , vr = zr0 ur , = (Ox0 , Ou) et g lintensit de la


pesanteur.
On dfini deux autres repres orthonorms directs : R'=(O;ur,vr,zr0 ) obtenu partir de R0 par une

rotation dangle autour de laxe Oz0 et RS =(G;ur,vr,zr0 ) obtenu partir de R par une translation

r
de vecteur OG
= Rcos u .
1- Dterminer le vecteur rotation instantane r(RS / R0) , de (AB) par rapport R0.
2- En appliquant le thorme du moment dynamique dterminer lquation du mouvement de la
barre (AB).Evaluer (t) pourr de faibles
valeurs de .
r
r
3- Calculer explicitement RA et RB en fonction de a, , R et . On valuera RA dans la base
r r r

(u1 ,v1 , z0 ) dfini

par OA= R u1 , v1 = z0 u1 et

RB

r r r

dans la base (u2,v2 , z0 ) dfini par OB= R u2 ,

v2 = z0 u2 .

r
y0
r

r
x0

Exercice 2: Mouvement dun disque li une tige sur un plan

On considre le systme mcanique (S=TD) (voir figure) form dune tige (T=AC)
homogne, de centre G1, de longueur 2 l de masse m1 articule aux centre C dun disque homogne
(D) de rayon a et de masse m2 . La tige (AC) est lie perpendiculairement laxe rigide Oz0 du repre
r

fixe R0 (O, x0 , y0, z0 ) et au centre dinertie


au point avec le plan (x0Oy0). Soit

C du disque. Le disque reste toujours en contact ponctuel

r r r
R(O, u, v , z0 ) un repre orthonorm direct li au disque tel que :

r
u = AC

// AC//

les ractions respectivement au points I


et A et on note par f le coefficient de frottement dvelopp au point de contact I .
On pose RI = X I u +YI v + Z I z0 et RA = R1 u + R2 v + R3 z0

r
z0

A
O

r
y0
r

r
x0

Cinmatique
1- Paramtrer le systme et donner la vitesse instantane de rotation, r(D/ R0) , du disque par
rapport R0.
2- Dterminer la vitesse et lacclration dun point M li au disque.
En dduire la vitesse de glissement, vrg , du disque ainsi que son acclration au point de
contact I.
3- Montrer que si vrg =0 , lacclration du point I est perpendiculaire AI.
4- Donner lexpression de linvariant vectoriel du torseur cinmatique du disque.
En dduire dans le cas de non glissement, vrg =0 , laxe instantane de rotation du torseur
cinmatique du disque.
Cintique
1- Dterminer le torseur cintique du disque (D) au point G
2- Dterminer le torseur cintique de la tige (T) au point A
3- Dterminer lnergie cintique du systme
Dynamique
1- En appliquant le thorme du moment dynamique au point A tablire lquation du
mouvement
o
2- Donner lexpression de ( ) en fonction de la vitesse de glissement vg sachant qu linstant t
t

3456-

= 0 = 0 .
A partir des lois de frottement dduire lexpression des composantes XI, YI, et ZI de la
raction au point de contact I.
En appliquant le thorme de la rsultante dynamique dterminer en fonction des paramtres
du systme la raction au point Ar. r
Que peut-on dire des ractions R et R si le disque roule sans glissement(vg=0). Quelle est
dans ce cas la nature du mouvement .
Dans le cas du roulement sans glissement, dterminer la nature du mouvement du
systme partir du thorme de lnergie cintique sachant que la liaison au point C est
parfaite.
(0)

Exercice 3: Mouvement dun disque sur un plan en rotation

Un disque circulaire homogne(D) de centre C, de rayon 2a, de masse m, repose par un point I
de sa circonfrence en mouvement sur un plan horizontal. Le plan est anim dune rotation
uniforme de vitesse angulaire > 0, autour dune verticale fixe Oz ; le point O est situ dans le
plan . Au contact du disque (D) et du plan se dveloppe, un frottement de coefficient
constant f ; les frottements de roulement et de pivotement sont ngligs. Laxe du disque est
assujetti par un dispositif convenable de masse ngligeable, rencontrer laxe Oz en un point
fixe K ; la distance KG = l est constante. On pose OI = et OK = h, et on suppose ( en perant
0

ventuellement le plan dun trou permettant le passage de laxe du disque) que h peut tre
positif, ngatif ou nul.
On dsignera par R (O,x ,y ,z ) un tridre fixe orthonorm ; Oz est orient vers le haut. On
R (G,x,y,z) un tridre mobile orthonorm li au disque ; Gz est orient suivant KG. On repre le
disque par les angles dEuler , , du tridre R par rapport au tridres R . On utilisera les
tridres intermdiaires dEuler R et R ; R a pour axes OX , OY , Oz , OY tant port par IO et
orient de I vers O, OX est parallle la tangente au disque Iu ; R a pour axes GXYz, GX tant
parallle Iu.
On dsigne par X , Y , Z les composantes dans R de la raction du plan sur le disque. On
suppose que le disque est amen, sans vitesse initiale au contact du plan .
1- Donner lexpression de h et en fonction de et l .
2- Calculer la composante v sur laxe Iu de la vitesse absolue du point I appartenant au disque et
la composante u sur laxe Iu de la vitesse de glissement du disque par rapport au plan .
o
o
3- Ecrire les thormes gnraux de la mcanique au point K; calculer et en fonction de v.
4- Ecrire dans lhypothse du glissement les lois des actions de contact au point I. En dduire
que, aprs linstant o le glissement sest annul, le mouvement est un roulement sans
glissement.
5- Considrons la fonction v comme inconnue principale, former une quation diffrentielle
vrifie par la fonction v(t). Intgrer cette quation et discuter lallure du mouvement dans
chacun des trois cas h > 0, h = 0 et h < 0.
6- Montrer que dans la phase de roulement sans glissement lnergie cintique reste constante.
0

Z
u

()

Exercice 5: Mouvement dun disque l'intrieur d'un cerceau

Soit Ox laxe descendant du rfrentiel absolu


0

r r r

R0 (O, x0 , y0, z0 )

et soient

R2 (B, u , v , z0 ) deux repres orthonorms directs lis respectivement au cerceau

sachant que

xr= OA

OA
//

//

et

r
r r
r r
u = AB
. On note par = (x0 , x) et = (x0 , u)

// AB//

r r r

R1 (A, x, y, z0 )

et

C1 et au cerceau C2

; et par langle que fait

un point P du cerceau C2 avec laxe Ox0.

1- Dterminer la position du centre dinertie A du cerceau C1 et du cerceau centre dinertie B du


cerceau C2 dans la base du repre R1 et donner les vecteurs instantans de rotation de C1 , r(C1 / R0) , et
de C2, r(C2 / R0) , par rapport R0.
r
2- Calculer la vitesse du point de contact I1 de C1 par rapport R0, V(I1 C1 / R0) .
r
3- Calculer la vitesse du point de contact I2 de C2 par rapport R0, V(I2C2 / R0) .
3- Dterminer la vitesse de glissement au point de contact I des deux cerceaux. Dduire, partir de la
condition de roulement sans glissement une premire quation de mouvement qui lie les paramtres du
systme.
4- Dterminer le torseur dynamique du cerceau C2 au point B.
3

5- En appliquant le thorme du moment dynamique au cerceau C2 au point de contact I, donner une


deuxime quation du mouvement.
6- En appliquant le thorme de lnergie cintique dterminer une troisime quation du mouvement
7- Dterminer partirr du thorme de la rsultante dynamique les composantes de la force de contact
au point I. On pose RI =Ruur+Rv vr .
8- On suppose que << 1 ( trs petit). Quelle est la nature du mouvement
du cerceau C2 dans le cas
r
o est constant. Que peut on conclure propos de la raction R au point de contact I.
I

y0
y

x0

v
u

x0