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Up by Mouhssine Koussour

Pr: Hassane. LAHMAM

Plan gnral du cours

Chapitre I: Complments mathmatiques

Chapitre II: Gomtrie des masses

Chapitre IV: Mouvement avec liaison

Chapitre V: Thormes gnraux

Chapitre III: Torseur cinmatique

Chapitre I: Complments mathmatiques


I-1: Champ antisymtrique ou champ de moments

Un champ de vecteurs m est dit antisymtrique, sil existe

un vecteur R tel que pour tout couple de point (Q , P )


de lespace euclidien, on a la relation suivante:

m( P) m(Q) R QP

I-1.1 Proprit dquiprojectivit

m( P) QP m(Q) QP

Relation de
Varignon

Invariant scalaire

I-1.2

I m(P) R m(Q) R ...

; (Q , P,...)

I-1.3

Invariant vectoriel

I-2: Application antisymtrique

A tout champ de moments on associe une


application antisymtrique dfinie par:

L( QP ) m (P) m (Q) R QP

L( a ) m (P) m (Q) R a ; a QP

Consquence

a L( b ) b L( a ) 0 ( a , b ) choisi dans l' espace considr .

Le vecteur R est appel le vecteur adjoint de

lapplication antisymtrique L.
Soit

e
,
e
,
e
1
2
3

une base orthonorme de

lespace considr, il vient:

L( e i ) R e i
ou encore:

i 1, 2 ou 3

e i R L( e i )

i 1, 2 ou 3

La solution de cette quation vectorielle (voir TD) est:

R e i e i

e i L( e i )

e i e i L( e i ) ; i 1, 2 ou 3 ; IR
Remarque:

R e i R i ; i 1, 2 ou 3

Lexpression de la rsultante est donc:

1
R e i L( e i )
2
i 1
3

ou encore :

1
R e i L( e i ) ;
2

i est un indice muet

Exemple

Calculer le vecteur vitesse de rotation du repre


sphrique par rapport au repre cartsien.
z

er
M

M(x,y,z=0)

z
M(x,y,z)

er

e
e
M(x,y,0)

de
de
1 d e r

( R sph / R c ) e r
e
e

2
dt
dt
dt

Rc
Rc
R c

e r sin e cos k


er

Rc

cos e sin k

e e r e


d e

Rc


d er

cos e sin k sin e

dt

Rc

e sin e

d e

sin e cos k cos e

dt

Rc

e r cos e

d e

dt

Rc


e sin e r cos e

10

( R sph / R c ) cos e r sin e e

( R sph / R c ) e k

Vecteur directeur
de laxe de la
rotation

Vecteur directeur
de laxe de la
rotation

11

I-3: Torseur associ un champ antisymtrique

(ou champ de moments )

A tout champ antisymtrique m, on associe


lensemble de vecteurs: R , m

quon appelle torseur et que lon note par :

Tout torseur est dfini en un point arbitraire Q,


et on crit alors:

(Q ) R , m(Q )

Les vecteurs R et m (Q ) sont appels lments de


rduction du torseur

au point Q.

12

I-3-1: Quelques types de torseurs

Torseur nul

Il est dfini par :

RO

et s il existe un point Q de lespace considr tel que :

m (Q ) O
Consquence

Daprs la relation du champ antisymtrique, on dduit


que le moment est nul partout dans lespace considr.

13

Torseur couple

Il est dfini par :

RO

et s il existe un point Q de lespace considr tel que :

m (Q ) O

Consquence
Daprs la relation du champ antisymtrique, on dduit
que le moment est uniforme dans lespace considr.

14

Torseur glisseur

RO

Il est dfini par :

et s il existe un point Q de lespace considr tel que :

m(Q ) R 0
Consquence
linvariant scalaire est nul partout dans lespace considr.

I-3-2: Comoment de deux torseurs



( 1 , 2 ) R 1 m 2 R 2 m 1

15

Axe central dun torseur

I-4:

On se propose de chercher tous les points P o les


moments sont colinaires la rsultante.

m (P) R

Soit rsoudre:

m (Q) R QP R ; o m (Q) est connu.

R QP R - m (Q)

16

La condition dexistence de la solution est:


R R - m (Q) 0

; I est l' invariant scalaire.


2

Les vecteurs solutions sont alors:

QP R

R R - m (Q)
2

R
1

2
QP R R
R m (Q)

; IR

; IR

17

Interprtation gomtrique

Posons:

QP R QP0 o QP0 R

R m (Q) QP
0

IR
(D)

Remarque

QP0 R

P( > )
P(0)

P(=0)

P(0)

18

Le lieu gomtrique des points P pour lesquels le


moment est colinaire la rsultante est la droite
(D)

passant

par

lextrmit

du

vecteur

QP0 et parallle la rsultante R.

La droite ( D ) est par dfinition laxe central du

torseur associ au champ de moments m


Remarque: Laxe central est aussi le lieu gomtrique
des points P tels que le module du moment est minimal.

19

Chapitre II:

Gomtrie des masses

II-1: Notion de barycentre


On

considre

dans

lespace

distribution de points gomtriques

euclidien

Pi

une

affects

chacun dun coefficient i .


Il existe dans cet espace un et un seul point not G,
appel barycentre de cette distribution, tel que:

i GPi O
i 1
N

AG

1
i APi

N
i 1

i
i 1

20

II-2

Centre de masse

II-2-2 Centre de masse dun systme discret


Dans le cas particulier o les points

Pi

sont

points matriels, le barycentre est appel centre


de masse.

m i GPi O
i 1

AG

1
N

m i APi

i 1
m
i

i 1

mi

i 1

Masse totale
du systme discret.

21

Application
Dterminons les coordonnes du centre de masse
G du systme discret ci-dessous constitu de N
points matriels identiques :

y
R

-R

2/N

m
m
m
R

/N
x

22

II-2-2 Centre de masse dun systme continu

AG

GPdm O
D

1
AP dm

dm D
D

D est le domaine gomtrique occup par le systme.

dm m
D

Masse totale
du systme continu.

Dans le cas dun solide homogne on a:

23

dm m
(en Kgm -1 )
dL L

Distribution linique

dm m

(en Kgm - 2 )
dS
S

Distribution surfacique

Distribution volumique

dm m

(Kg.m- 3 )
dV V

, et sont respectivement les masses linique,


surfacique et volumique.

24

Consquences:
Solide volumique
homogne

Solide surfacique
homogne

Solide linique
homogne

1
AG
AP dV
VD

1
AG
AP dS
SD

1
AG
AP dL
LD

25

Application 1
Dterminons les coordonnes cartsiennes du centre

de masse dun demi anneau circulaire linique, suppos


homogne, de rayon R et de masse linique .

+R

+R x

-R
O

26

Reprage


OP OC CP

Coordonnes polaires

x R R cos

y R R sin
x

27

Application 2
Dterminons les coordonnes cartsiennes du
centre de masse G du huitime dune calotte
sphrique , suppos homogne, de rayon R et de
masse surfacique

z
R
R
O
x

28

Le centre de masse est donn par la relation:

1
OG
OP dS
SD

1
xdS
xG
SD

ydS
yG
SD

1
zG
zdS
SD

Il est commode dutiliser ici les coordonnes


sphriques pour simplifier le calcul de ces intgrales.

29

avec:

/ 2
R 3 / 2
2
xG
sin
.d cos .d

S 0
0
3 / 2

/ 2

R
2
yG
sin
.d sin .d

S 0
0
/ 2
R 3 / 2
zG
sin cos .d d

S 0
0

2
R
2 / 2
S dS R 0 sin .d /20 .d
2
D

R
xG y G z G
2

30

Application 3 (exercice faire)


Dterminons les coordonnes cartsiennes du
centre de masse G du huitime dune sphre,
suppos homogne, de rayon R et de masse
volumique .

z
R
R
O
x

31

II-3
II-3-1

Matrice dinertie, oprateur dinertie et repre


principal dinertie
Matrice dinertie dun systme discret

Considrons

dans

lespace

euclidien

un

systme

mcanique constitu de N points matriels P(m).Cet


espace est muni dun repre cartsien R0(Ox,Oy,Oz) de

base orthonorme directe e 1 , e 2 , e 3

La matrice dinertie lmentaire dun point matriel P


est dfinie, dans ce repre, par :

32



I ij( P ) m r ij ( r e i )( r e j ) I ji ( P )

r ( x1 , x 2 , x 3 )

si i j
si i j

0
ij
1

Rayon-vecteur du point
matriel P(m).

Symbole de Kronecker

La matrice dinertie du systme ,dans le repre R0, est:



I ij( ) m r ij ( r e i )( r e j )

33

Les termes diagonaux de cette matrice I11 , I22 et I33


sont appels moments dinertie par rapport aux

axes respectivement Ox, Oy et Oz.


Les termes non diagonaux de cette matrice I12 , I23
et I13 sont appels produits dinertie par rapport aux

plans respectivement(Ox,Oy), (Oy,Oz) et (Ox,Oz).


II-3-2

Matrice dinertie dun systme continu


(solide indformable).

La matrice dinertie lmentaire dun point matriel P(dm)


appartenant ce solide, est dfinie dans le repre R0 par :

34

2

dI ij(P) dm r ij ( r e i )( r e j ) dI ji (P)

La matrice dinertie du solide S ,dans ce repre R0, est


dfinie par:

2

I ij(S) r ij ( r e i )( r e j ) dm

solide (S).
D

est le domaine gomtrique occup par le

35

II-3-2-1 Matrice dinertie


dans le cas dune
symtrie matrielle par rapport un plan.
Soit un solide ayant le plan (x,O,y) comme plan de

symtrie matrielle.
Chaque point matriel P de ce solide ayant
comme produits dinertie xydm, xzdm et yzdm

admet son symtrique par rapport ce plan de


produits dinertie xydm, +xzdm et +yzdm.

I xz(S) I yz(S) 0

36

II-3-2-2
Matrice dinertie dans le cas dune
symtrie matrielle par rapport deux plans.
Soit un solide ayant les plans (x,O,y) et (y,O,z)
comme plans de symtrie matrielle.

I xy(S) I yz(S) I xz(S) 0

II-3-2-3 Matrice dinertie dans le cas dune


symtrie matrielle par rapport un point.

I xy(S) I yz(S) I xz(S) 0

37

II-3-3

Oprateur dinertie

On dfinit loprateur dinertie par lgalit suivante


J
(
u
)

I
(
S
)

u
S

matrice colonne

Soit encore:


J S( u ) OP u OP dm

; u est un vecteur arbitraire

Forme
u J S( u ) u OP u OP dm
quadratique

Remarque:

Soit encore:

tr

u J S( u ) u I(S) u scalaire

38

II-5

Repre principal dinertie.

Il existe au moins un repre tri-orthogonal dans le


quel la matrice dinertie est diagonale. Un tel repre

est appel repre principal dinertie. On note ce


repre:


R p ( A, u 1 , u 2 , u 3 )

u 1 , u 2 , u 3 sont les vecteurs propres, les composantes

diagonales de la matrice dinertie dans le repre Rp sont


appeles moments principaux dinertie.

39

Application
Trouvons le repre principal dinertie du huitime de
la calotte sphrique.
Sa matrice dinertie dans le repre R0 est de la forme:

I (S / R 0 ) B
B

B
A
B
2

B
A
2

I xx(S / R 0) ( y z )dm
D

40

I xx(S / R 0) R 4 sin (sin . sin )2 (cos )2 dd


D
2

2mR

I xy(S / R 0) R 4 sin sin 2 . sin . cos dd


D

2mR

41

Cherchons maintenant les valeurs propres i de


cette matrice.

Lquation aux valeurs propres est donne par:

det[I(S / R 0 ) 1] 0
A

B
B

B
A
B

B
1

B 0
0
A

0
1
0

0 0
1

42

( A B ) ( 2A B) A( A B) 2B 0

1 A B
2

(2A B) A( A B) 2B 0 ; D - 3B
1 A B ; 2 A 2B ; 3 A B

43

Lquation aux vecteurs propres est donne par:

B
B

B
A
B

B
B
A

i 0

0
1
0

0
0
1

B
(A i ) B

(A i ) B
B
B
B
(A i )


V i 0

X i1 0


X i 2 0
X 0
i 3

44

Pour la valeur propre 2 on a :

-2 1 1

1 -2 1
1 1 -2

X 21 0


X 22 0
X 0
23

X 21 X 22 X 23

Le vecteur propre unitaire associ cette valeur

propre est:

1
u2
(1 , 1 , 1)
3

45

Pour la valeur propre 1 on a :

1 1

1 1
1 1

1 X21 0


1 X22 0
1 X23 0

X1i 0

i 1
3

Pour la valeur propre 3 on a :

X 3i 0

i 1

On peut choisir, parmi une infinit de vecteurs, les


vecteurs propres orthogonaux suivants:

1
u1
(1 , - 1 ,0)

1
u3
(1 , 1 ,2)
2

46

II-6

Moment dinertie par rapport un axe passant


par lorigine des coordonnes.

Considrons dans lespace tridimensionnel un solide


(S) et une droite (D) de vecteur directeur u et passant
par lorigine O.

O
x

(D)
H
P

47

Le moment dinertie du solide (S) par rapport


laxe ( D ) est par dfinition:

I D (S) HP dm
D

2 2
I D (S) OP OH dm

D
2
I D (S) OP (OP u )2 dm

48

I D(S) ( r ) u ( r u ) OP dm u


I D (S) r u r dm u

o r OP

o r OP

tr

I (S) u I R 0 (S) u

IR0

est la matrice dinertie du solide (S)

dans le repre R 0 (O, Ox , Oy , Oz )

49

Application
Dterminons le moment dinertie du huitime de la
calotte sphrique par rapport laxe (D) passant par O
et G (axe de symtrie).
Le vecteur directeur de l axe (D) est donn par:

xG i y G j z G k

OG

i j k

50

tr


I(S/ u I(S/R 0 ) u

1 1 1 R 4

,
,
1

3 3 3 3
-1
R 4
-2

-1

-1

-1

-1

1
3

3
1

51

Moment dinertie par rapport un axe

II-7

parallle (D).
Considrons dans le mme espace tridimensionnel
une deuxime droite (D) parallle la droite (D).

(D)

O
x

(D)
y

52

Le moment d inertie du solide (S) par rapport


laxe (D) est:

I(S / D ' ) H' P dm


D

I(S / D' ) H' H HP dm

D
2

I(S / D' ) H' H dm HP dm 2 H' H HP dm


D

I(S / D' ) m.d I(S / D) H' H HP dm


2

53

Si de plus le centre de masse G appartient la


droite (D), alors on aura :

I(S / D' ) I(S / D ) m.d

Car

GP dm O
D

et

H' H HG 0

Cest le Thorme de Huygens relatif deux


axes parallles.

54

II-8

Thorme de Huygens gnralis


Z
z

(S)
G

X
A

RG(G,X,Y,Z) // RA(A,x,y,z)


AP AG GP
x xG X


y yG Y
z z Z
G

55

Le moment dinertie du solide (S) par rapport


l axe (Ax) est donn par:

2
2

I xx(S) y z dm

D
2
2
2
2

I xx(S) Y Z dm m( y G z G )

Ydm Zdm
D

I xx(S)

GP dm O

2
I XX (S) m(y G

2
zG )

56

Par analogie on a:

I yy(S)
I zz(S)

2
I YY(S) m( xG

2
I ZZ (S) m( xG

2
zG )

2
yG )

Le produit dinertie du solide (S) par rapport au


plan (xAy) est donn par:

I xy (S) xydm
D

I xy(S) XYdm my G z G
D

57

Par analogie on a:

I yz(S) I YZ(S) myG zG


I xz(S) I XZ(S) mxG zG

Le thorme de Huygens gnralis se traduit par:

I(S / R A ) I(S / R G ) J(G / R A )

(y G2 z G2 ) -xG y G -xG z G

2
2

J(G/R A ) m -xG y G (xG z G ) -y G z G

2
2
-xG z G
-y
z
(x

y
)
G
G
G
G

58

Remarque:
Etant donn deux repres cartsiens parallles RA

et RB , alors on a la relation suivante:

I(S/R A ) J(G/R A ) I(S/R B ) J(G/R B )

59

Application n1
On considre un solide homogne, de masse
surfacique

, ayant la forme dun disque circulaire

mince.
y

y=y

y=R

Oz
(S)

x=-R

O
y=-R

RA(A,x,y,z) // RO(O,x,y,z)

60

La matrice dinertie du solide (S) dans le repre RO (ici


confondu avec le repre RG )est:

1 0 0

R2
I(S/R O ) m 0 1 0
4

0
0
2

La matrice dinertie du centre de masse G (ici


confondu avec lorigine O), affect de la masse totale
m du solide,dans le repre RA est:

0 0 0

J(G/R O ) mR 2 0 1 0
0 0 1

61

La matrice dinertie du solide (S) dans le repre RA est,


daprs le thorme de Huygens gnralis:

I(S/R A ) I(S/R G ) J(G/R A )

1 0 0

R2
I(S/R O ) m 0 5 0
4

0
0
6

Exercice
Retrouver la matrice dinertie du solide (S) dans le
repre RA par le calcul direct. On posera:
Indication: On posera

x' -R cos
y' sin

62

Application n2 sur la proprit dadditivit


On considre un solide homogne mince, de
masse m, ayant la forme dun carr avec un trou
circulaire comme le montre la figure ci-aprs.
y

y=R

Oz

(S)

x=-R x

x=-R
O
y=-R

63

La matrice dinertie du solide carr plein (S1) dans le


repre RO est:

1 0 0

R2
I(S1/R O ) m1 0 1 0
3

0 0 2
La matrice dinertie du disque plein (S2), de rayon R,
dans le repre RO est:

1 0 0

R2
I(S 2 /R O ) m 2 0 1 0
4

0
0
2

64

Daprs la proprit dadditivit de la matrice dinertie


on a:

I(S/R O ) I(S1/R O ) - I(S 2 /R O )

1 0 0
1 0 0

R2
R2
I(S/R O ) m1
0 1 0 - m2
0 1 0
3
4

0 0 2
0 0 2
avec

m m1 m 2
Cte

S S1 S 2
4
m1
m
4

m2
m
4

56

Chapitre III

Torseur cinmatique

III-1 Dfinition dun solide indformable


et vecteur vitesse instantane de rotation
Considrons quatre points arbitraires arbitraires A1 , A2 ,
B1 et B2 appartenant

tous un mme solide (S)

indformable.

A1A2 B1B2 cons tan te

57

a b cons tan te

db
da

0
dt
dt

R0
R0
Remarque 1: Cette galit est vraie dans tout
rfrentiel R0 non relativiste.
Remarque 2: Loprateur drive totale par rapport
au temps est une application antisymtrique dans

le solide indformable.

58

Daprs le paragraphe I-2 il existe un vecteur

tel que pour tout vecteur a appartenant au


domaine gomtrique occup par (S), on a:

da

a
dt

R0


d ei

1 3
e i
2 i 1
dt

R0


une
base
orthonorme
e 1, e 2 , e 3

directe lie rigidement au solide (S).

59

reprsente le vecteur vitesse

instantane de rotation du solide (S) par


rapport au repre R0 et que lon note

(S/R0).
III-2

Champ des vitesses dans le


solide indformable

Pour deux points Q et P


choisis arbitrairement

dans le solide (S) on a:


d QP
QP

dt

R0

60

V ( P / R 0 ) V (Q / R 0 ) (S / R 0 ) QP

Dans un solide indformable le champ des


vitesses est un champ de moment ou un
champ antisymtrique.
III-3 Torseur cinmatique
Daprs ce qui prcde, on peut associer
au champ des vitesse dans le solide un

torseur not v que l on appelle torseur


cinmatique
du solide (S) dans son
mouvement par rapport au repre R0.

61

v(Q S) (S/R 0), V (Q S/R 0)

Exemples

v est un torseur

v est un couple. Cas dun solide


translation pure.
nul.

Cas dun solide


au repos.

v est un glisseur. Cas

en

dun solide en
rotation pure.

62

Laxe central du torseur cinmatique


est appel axe instantan de rotation
du solide (S) par rapport au repre R0.
III-4 Contact ponctuel entre deux solide
en mouvement et vitesse de glissement.
Considrons deux solides (S1) et (S2) en
mouvement par rapport un repre
galilen R0 et qui soient constamment en
contact en un point gomtrique Ig.

63

On dfinit au point Ig le vecteur vitesse


de glissement du solide (S1) par
rapport au solide (S2) par:

Vg (S1 / S 2 ) V ( P1 / R 0 ) V ( P2 / R 0 )

- Vg (S 2 / S1 )

P1 et P2 sont des points matriels


respectivement des solides (S1) et (S2) qui,
linstant t, se trouvent en contact au point Ig .

64

Si le mouvement se
glissement, alors on a:

fait

sans

Vg (S1 / S 2 ) O

V ( P1 / R 0 ) V ( P2 / R 0 )
On dfinit de la mme faon, au point Ig,
le vecteur vitesse de rotation instantane
du solide (S1) par rapport au solide (S2)
par:

65

(S1/S 2) (S1/R 0) (S 2/R 0)

- (S 2/S1)
Dsignons par () le plan tangent , aux

solides (S1) et (S2) au point Ig l instant


t, alors on peut crire:

(S1/S 2) t (S1/S 2) n (S1/S 2)

66

t (S1/S 2)

est le vecteur vitesse


instantane de rotation de
roulement .

n (S1/S 2)

est le vecteur vitesse


instantane de rotation de
pivotement .

t (S2 /S1) appartient au plan tangent (),


n (S2/S1) est perpendiculaire au plan
tangent ()

67

Chapitre IV
IV-1

Thormes gnraux

Quantit de mouvement et

thorme du centre d inertie


IV-1-1

Quantit de mouvement

La quantit de mouvement lmentaire


dans un solide est donne par:

d p ( M / R 0 ) dm V (M / R 0 )

68

d p ( M / R 0 ) dm V (G / R 0 )


(S / R 0 ) GM

La quantit de mouvement globale


est donc:

p (S / R 0 )

d p ( M / R 0 ) m V (G / R 0 )
D

69

IV-1-2

Thorme du centre dinertie

Appliquons le principe fondamental de la


dynamique la masse lmentaire dm:

d d p ( M / R 0 )


dm (M / R 0 )

dt

R
0

d F (M )

70

Par intgration sur le domaine occup par le


solide on obtient:

d p (S / R 0 )
d F (M ) F ext

dt

d m (R
G / R0
0 )

dt

d F (M ) F
ext

R0

Cest le thorme du centre dinertie o


thorme de la rsultante dynamique:

71

IV-2

Moment cintique et
thorme du moment cintique

IV-2 -1

Moment cintique

Le moment cintique lmentaire, calcul en


un point arbitraire A, de la masse dm scrit:

d A (M / R0 ) AM dm V(M / R0 )
Le moment cintique global, en ce
mme point, est :

72

A (S / R 0 ) d A ( M / R 0 )
D

A (S / R 0 ) dm AG V (G / R 0 ) dm GM V (G / R 0 )
D

dm AG (S / R 0 ) GM

dm GM (S / R 0 ) GM

73

A (S / R 0 ) AG m V (G / R 0 )

dm GM (S / R 0 ) GM

A (S / R 0 ) AG m V (G / R 0 )

J G (S / R 0 )

o JG est loprateur dinertie du solide dans


un repre dorigine G.

74

Interprtation de lexpression intgrale:


Considrons le moment cintique
global du solide dans le repre
barycentrique Rb . Soit :

G (S / R b ) GM dm V (M / R b )
D

75

d GM
d GM
V(M / R b )

dt
dt
R
R
b
S

( R S / R b ) GM

V (M / R b ) (S / R 0 ) GM

Car:

( R b / R 0 ) O

76

G (S / Rb )

GM (S / R0 ) GM dm

G (S / R b ) J G ( S / R 0 )

A (S / R0 ) G (S / Rb ) p (S / R0 ) GA

Cette galit porte le nom du thorme


de Koenig pour le moment cintique.

77

Remarque:

A (S / R 0 ) B (S / Rb ) p (S / R 0 ) BA
( A , B)

Le champ des moments cintiques est


donc un champ de moments. On peut donc
lui associer le torseur dfini par:

c ( A ) p (S / R 0 ) ; A (S / R 0 )

Torseur
cintique

78

IV-2 -2

Thorme du moment cintique

d A (S / R 0 )
d AM

V
(
M
/
R
)
dm
0

dt
dt
D

R0
R0

AM (M / R 0 )dm
D

p (S / R 0 ) V ( A / R 0 ) M ext( A )
On dfinit le moment dynamique au point
A par:

79

d A (S / R 0 )
Md ( A)
p (S / R 0 ) V ( A / R 0 )

dt
R
0

M d ( A ) M ext( A )

Cest le thorme du moment cintique


ou du moment dynamique.

80

Remarques:

Si A est un point fixe dans R0, alors on aura:

d A (S / R 0 )
M d ( Afixe)

dt
R
0
Si A est identique au point G, alors on aura:

d G (S / R 0 )
Md ( A G )

dt
R
0

81

IV-3

Principe fondamental de la
dynamique

Ce principe regroupe les deux


thormes prcdents.
Dans un repre galilen Rg ; le torseur
dynamique est gal au torseur des
forces extrieures.

d ( A ) ext( A )

82

o le torseur dynamique est dfini par:

d ( A) Rd , Md ( A)

d p (S / Rg)
Rd

dt
R
g

83

Energie cintique et

IV-4

thorme de lnergie cintique

IV-4-1

Energie cintique

Lnergie cintique lmentaire dun


point M du solide est:

1
dEc (M / R 0 ) dm V (M / R 0 )
2

Lnergie cintique globale est:

84

Ec (S / R 0 ) dEc (M / R 0 )
D

1
Ec (S / R0 ) dm V (G / R0 ) (S / R0 ) GM
2

1
Ec ( S / R 0 ) m V ( G / R 0 )
2


1
(S / R 0 ) GM dm
2

85

(S / R 0 ) GM (S / R 0 ) GM (S / R 0 ) GM



(S / R 0 ) GM ( (S / R 0 ) GM )

1
E c (S / R 0 ) m V (G / R 0 )
2

1
(S / R 0 ) G (S/R b )
2

86

Interprtation de la deuxime quantit


d'nergie:

1
Ec (S/R b ) dm
2D
1
dm
2D

V ( M / R b )

( R S / R 0 ) GM

1
Ec (S / R b ) (S / R 0 ) G (S/R b )
2

87

1
Ec (S / R 0 ) m V (G / R 0 ) Ec (S / Rb )
2

Cette galit porte le nom du thorme


de Koenig pour lnergie cintique.

IV-4-2

Thorme de lnergie cintique

Calculons la drive par au temps de

l'nergie cintique Ec(S/R0):

88

dEc (S / R 0 )
V ( M / R 0 ) ( M / R 0 ) dm
dt
D

V (G / R 0 ) (S / R 0 ) GM

(M / R 0 )dm

V (G / R 0 )

(S / R 0 )

( M / R 0 )dm

( M / R 0 )dm GM

89

dEc (S / R 0 )
V (G / R 0 ) F ext
dt

(S / R 0 ) M ext (G )
Thorme: Dans un repre galilen, la
drive totale de l nergie cintique par
rapport au temps est gale au comoment du
torseur cinmatique et du torseur des forces
extrieures.

90

dEc (S / R 0 )
c ext
dt
Application
Dans un plan vertical (O,x,z), un pendule
pesant de forme rectangulaire, suppos
mince et homogne, est assujetti tourner
autour de laxe Oy. Les frottements au niveau
de larticulation sont ngligs (liaison
parfaite).

91

R0

Oy OY
g

Le repre Rg est suppos galilen.

92

Enrgie cintique E(S/R0) :

1
Ec (S / R 0 ) m V (G / R 0 )
2

(S / R 0 ) G (S/R b )
2

1
2
Ec (G / R 0 ) mL
2

93

1
Ec (S / Rb ) (S / R 0 ) G (S/R b )
2
tr

Ec (S / R b ) (S / R 0 ) II(S / R G ) (S / R 0 )
2
R

R
G
G

I XX ( Y Z )dm
D

dX

X a

m
2 3 m 2

. 2a. L L
4aL
3
3

Z L

dZ

94

I ZZ ( X Y )dm
D

dX

X a

dZ

Z L

m 2 3
m 2

. a .2L. a
4aL 3
3
2

I YY ( X Z )dm I XX I ZZ
D

m 2
2
(a L )
3

I XY I YZ I ZX 0

95

tr

0
L2
0

1
m
2
2
Ec (S / Rb ) 0 (a L )
2
3
0
0
0

R G

0

2 0
a
R

m 2 2
(a L )
6

1
m 2
2
2
Ec (S / R 0 ) mL
(a L )
2
6

96

m 2
2
Ec (S / R 0 )
(a 3L )
6

Torseur cinmatique au point matriel O :

v (O (D)) (S / R 0 ) , O


. J , O

97

Torseur des forces extrieures au point I :


ext(I) M ext(m g ) , F ext

0G m g , m g R (O)

La drive totale par au temps de


lnergie cintique E(S/R0) est:

98


dE c (S / R 0 ) m 2
2

(a 3L )
dt
3

Le Comoment, au point O, des torseurs


cinmatique et des forces extrieures est :

v (O (D)) ext(O) (S / R 0 ) M ext(O)

mgLsin.

99

Appliquons le thorme de lnergie


cintique au pendule:

m 2
2
(a 3L ) mgL sin . 0
3

(a

2
3L )

gL sin 0

Cest l quation dun pendule simple de


longueur L0 donne par:
2

(a 3L )
L0
3L

100

Remarque:

En appliquant les mmes

conditions initiales aux pendules pesant

et au pendule simple quivalent, ces


derniers effectuent des mouvements

dits synchrones.

Corrig de la srie n4
(OZ)//(Oz)
(Oy)
(GX)//(Ox)

G
n
Ig

1)

P(D)

(( D) / R 0 ) j ; car diminue

Le non glissement en Ig se traduit


par la relation suivante:

V (I ( D) / R 0 ) V (I (Che min matriel) / R 0 )

Soit encore:

V (G / R 0 ) (( D) / R 0 ) GI O

avec:

GI r n r j

Le vecteur unitaire tangent au chemin


matriel en Ig est dfini par:

(I g )

d OIg
R0

d OIg
R0

i f ( x) k

Donc:

'

1
'
n (I g ) F f ( x) i k

Les quations de la liaison (non


glissement en Ig ) scrivent alors:

1
xG rF 0
ndl

z rF 1f ' 0
G
Do:

1
'
V (G / R 0 ) r F i f ( x ) k

2) Daprs le thorme de Koenig pour

le moment cintique on a:

O (( D) / R 0 ) OG m V (G / R 0 ) G (( D) / R b )

OG m V (G / R 0 ) mr F

G ((D) / R 0 ) I((D) / R G ) ((D) / R 0

xf (x) f (x) r j
'

mr2

G ((D) / R b ) 0

G (( D) / R b )

0
mr2
2
0

2
mr

O (( D) / R 0 ) mr F

Do:

0
0

0

0
2
mr R
G
4
RG

r
xf ( x ) f ( x ) r j
2
'

3) Daprs le thorme de Koenig pour

lnergie cintique on a:
2

1
Ec ((D) / R 0 ) m V (G / R 0 ) Ec ((D) / Rb )
2

tr

Ec ((D) / Rb ) ((D) / R0 I ((D) / RG ) ((D) / R0


2
RG

RG

3
Ec ((D) / R 0 ) mr2
4

4)

Cas o:

z f ( x) x

'

4-1)

f (x) 1

et F 2

Application du thorme du moment


cintique au point Ig (pour liminer le
moment de la force de raction en ce
point):

I g ((D) / R 0 ) G ((D) / R 0 ) m V (G / R 0 ) GI

3
I g (( D) / R 0 ) mr 2 j
2

d Ig

M d (I g )
m V (G / R 0 ) V ( I g / R 0 )

dt
3
mr j I G m g
R0
2
2

Avec: V (G / R ) V (I / R ) O
0
g
0

Daprs le thorme du moment cintique


en Ig on a:

4-2)

g 2

3r

Application du thorme de lnergie


cintique au point matriel I(D) (pour
liminer la force de raction):
dE c ((D) / R 0 )
V (I ( D)) ext(I )
dt

V (I ( D)) ((D) / R 0 ), V (I ( D) / R 0 ) O

ext(I ) F ext, M Ig (m g , R (I g ))


3
mr2 ((D) / R 0 ) M I g ( F ext)
2

2
(- j ).(mgr
j)
2

g 2

3r