Automatizacion de Procesos Industriales

Automatizaci
on de Procesos
Industriales
Ingeniero de Organizaci
on. Curso 1o
Jos
e Mara Gonz
alez de
Durana
Dpto. I.S.A. EUI
UPV/EHU
Vitoria-Gasteiz
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Table of Contents
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c 2006
Copyright
Last Revision Date: Febrero 2004
Table of Contents
1. OBJETIVOS
2. METODO
3. EVALUACION-cambiar
4. Contenidos
.
Tema 1. Introducci
on
1. Perspectiva hist
orica
2. La empresa productiva
Procesado de un elemento Montaje Movimiento de material
Almacenamiento Inspeccion y control Job Shops Produccion
por lotes Lneas de produccion Produccion continua Producto
en posicion fija Por clases de procesos En flujo de producto Por
tecnologa de grupo
3. El significado del control
4. La automatizaci
on industrial
Tecnicas analogicas Tecnicas digitales
5. Modelos matem
aticos de sistemas
Parte I. Elementos de la Automatizaci

on
.
Tema 2. Automatismos el
ectricos
1. Smbolos y normas para esquemas el

ectricos
2. Circuitos y esquemas el
ectricos
3. El rel
e
.
Tema 3. Sensores
1. Tipos de sensores
1.1. Clasificaci
on
1.2. Caractersticas
2. Calibraci
on (sensores anal
ogicos)
3. Tipos de transductores
3.1. El potenci
ometro como sensor de posici
on
3.2. Sensores detectores de proximidad
3
Tema 4. Neum
atica
1. Instalaci
on de aire comprimido
2. Cilindros
2.1. V
alvulas
.
Tema 5. Aut
omatas programables
1. Descripci
on de un PLC
2. Programacion de PLCs
2.1. Ladder Diagram (LD)
2.2. Structured Text (ST)
2.3. Functional Block (FB)
2.4. Instruction List (IL)
2.5. Sequential Function Chart (SFC)
2.6. Aut
omata programable Omron CPM2A-30CDR-A
2.7. Ejemplos
3. C
elula flexible SMC
3.1. Componentes
4
Parte II. Modelos, simulaci

on y dise
no
.
Tema 6. Sistemas booleanos
1. Dispositivos l
ogicos
2. Algebra de Boole
2.1. Funciones booleanas
Formas canonicas
2.2. Simplificaci
on de funciones booleanas
Metodo de Karnaugh Metodo de Quine-McCluskey Algoritmo
de Quine
3. Sistemas combinacionales
3.1. Funciones l
ogicas elementales
Funcion NOT Funcion AND Funcion OR Funcion NAND
Funcion NOR Funcion XOR
4. Sistemas secuenciales
4.1. Aut
omata de Mealy
5
4.2. Aut
omata de Moore
4.3. Tablas de estado
4.4. Diagrama de estado
4.5. Dispositivos biestables
Biestable R-S
.
Tema 7. Modelos de sistemas
1. Sistemas continuos
.
Tema 8. Modelos computacionales
1. Grafcet
1.1. Estructuras b
asicas
Secuencia simple Divergencia OR Convergencia OR Divergencia AND Convergencia AND Saltos Posibilidades avanzadas
2. Cartas de estado
2.1. Stateflow
2.2. Elementos de una carta de estado
Estados Transiciones Uniones
6
2.3. Elementos de texto especiales

Datos Eventos
3. Creaci
on de un modelo con StateflowSimulink
Observaciones Ejemplo. Control de barrera de ferrocarril
.
Tema 9. Procesos continuos
Ejemplo. Deposito
2. Modelos de sistemas continuos
2.1. Ecuaci
on diferencial
2.2. Sistemas lineales - par
ametros constantes
Modelo externo Modelo interno
2.3. Modelo externo
2.4. Modelo interno
2.5. C
alculo de la respuesta temporal
Calculo de la respuesta con Matlab
3. Simulink
7
Ejemplo. Modelo simple Ejemplo, Circuito electrico Calculo con

Matlab para c. alterna
4. Sistemas no lineales p
endulo
4.1. Respuesta modelo externo
Resolucion simbolica
4.2. Respuesta modelo interno
5. Sistema de primer orden
6. Sistema de segundo orden
7. Linealizaci
on
Ejemplo. Deposito
8. Respuesta de frecuencia
8.1. Diagrama de Nyquist
8.2. Criterio de Nyquist
Principio del argumento Criterio de estabilidad de Nyquist Ejemplo 1 Ejemplo 2 Ejemplo 3 Ejemplo 4
8.3. Diagramas de Bode
8
9. El lugar de las races

9.1. Reglas para el trazado
9.2. Trazado por computador
.
Tema 10. Dise

no de Sistemas de Control continuos
1. Introducci
on
2. Tipos de controladores
Realizacion de los controladores Controlador PID Controladores
de adelanto y de retraso de fase Controlador de adelanto-retraso con
red pasiva Controlador de adelanto-retraso con amp. operacional
3. Dise
no en el lugar de las races
Efecto de a
nadir un cero Efecto de a
nadir un polo
3.1. Dise
no de un controlador de adelanto de fase
3.2. Dise
no de un controlador PID
.
Tema 11. Dise

no de Automatismos
Parte III. Automatizaci

on global
Tema 12. Niveles de Automatizaci

on
1. Fabricaci
on inteligente
Parte IV. APENDICES

.
Tema A. Ecuaciones diferenciales
1. Ecuaciones diferenciales de primer orden

1.1. Problema de condiciones iniciales (PCI)
2. Estudio cualitativo
3. Orden de una ecuaci
on diferencial
4. Interpretaci
on geom
etrica
5. Sistemas de 2o orden
Interpretacion geometrica
6. Soluci
on num
erica
7. Soluci
on num
erica con Matlab
10
7.1. M
etodo de Kelvin
.
Tema B. Realizaci
on del control
1. Realizaci
on fsica
2. Actuadores
2.1. Tipos de actuadores
2.2. Otros actuadores
2.3. Accesorios mec
anicos
2.4. El motor de c.c.
2.5. Ecuaciones diferenciales
2.6. Modelo externo
2.7. Funci
on de transferencia del motor
2.8. Reductor de velocidad
2.9. Funci
on de transferencia del reductor
2.10.Reductor con poleas el
asticas
2.11.Aplicaci
on pr
actica: sistema de control de posici
on
3. Especificaciones de funcionamiento
11
3.1. Especificaciones en tiempo

Valores para el sistema de 2o orden Otros valores
3.2. Especificaciones en frecuencia
4. Estabilidad, controlabilidad y observabilidad, sistemas lineales
12
1. OBJETIVOS
Formar personas con capacidad para el planeamiento, gestion, dise
no y
desarrollo de proyectos de automatizacion.
Fomentar los metodos de trabajo en grupo.
Utilizar tecnologas y metodos de actualidad.
Inculcar un marco teorico en el que tengan cabida los complejos procesos
productivos.
Visualizar los metodos y tecnologas existentes.
Fases: analisis, dise
no y realizacion.
13

2. METODO
PBL: aprendizaje basado en problemas
1. PBL
Clases teoricas
. Contenidos API
. Planteamiento problemas
. Trabajos en grupo
. Actividades en Moodle
Clases practicas
. Problemas guiados (PG).
. Problemas asistidos (PA).
. Problemas de evaluacion (PE).
. Proyecto final.
Tutoras: apoyo y evaluacion PBL, dudas, grupos.
2. Examen final
14
Herramientas
Plataforma Moodle de la UPV/EHU http://moodle.ehu.es/moodle
Programas para PLCs: Omron CX-Programmer, CX-Supervisor
Programas para control: Matlab, Scilab, Octave, Maple
Programas para simulacion de sistemas: GPSS, ARENA
Programacion en lenguajes estandar: C, C++, Java
Prerrequisitos
Algebra Lineal: espacios vectoriales, matrices.
Analisis Matematico: analisis real y complejo (basico), ecuaciones diferenciales ordinarias.
Informatica: manejo del ordenador, windows, nociones de programacion
(C, C++, Java).
Fsica: nociones de mecanica, electricidad, calor, fluidos.
15
3. EVALUACION-cambiar
PBL
PG + PA + PE (practicas laboratorio) 4
Actividades desarrolladas en Moodle
2
Proyecto final
4
Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Metodo clasico
Practicas de laboratorio
Examen final
Total . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
6
10
? Nota de practicas = P G ( 0.4P A + 0.6P E )

en donde P G {0, 1} y P A, P E [0, 10]
16
4. Contenidos
1. Automatizacion
Automatizacion en la fabrica
Sensores, actuadores, controladores
El Simatic CPM-2A: zonas de memoria, ciclo scan, Hostlink no
node, Ladder, timers
2. Automatizacion local
Actuadores
Captadores
Automatismos electricos, neumaticos e hidraulicos
Controladores y Automatas programables (PLCs)
3. Modelado y simulacion
Control de procesos continuos Matlab, Simulink
Procesos con eventos Redes de Petri, Grafcet, Stateflow
Procesos estocasticos Scada, Arena
4. Automatizacion global
Buses industriales de comunicacion
Robotica
GEMMA
SCADA
17
Tema 1. Introducci
on
Automatizacion: teoras y tecnologas para sustituir el trabajo del hombre por
el de la maquina. Mecanismo de feedback
Relacionada con las Teoras de Control y de Sistemas.
Adopta los mas recientes avances.
Para automatizar procesos: saber como funcionan esos procesos.
Procesos continuos
Procesos comandados por eventos
18
1. Perspectiva hist
orica
Fuego:
Homo sapiens calefaccion alimentos
Edad Bronce metales ceramica procesos fabricacion
Energa eolica:
2000 A.C: embarcaciones a vela
1000 A.C.: Fenicios Mediterraneo
Edad Media: Europa molinos de viento
Energa hidraulica: 50 A.C: Romanos noria
Maquina de vapor
James Watt, 1750 Revolucion Industrial
Maquina de vapor bombas agua (minas de Gales)
Automatizacion telares (Manchester)
19
El governor de Watt
w(t)
xC : consigna de velocidad ref (fija)

C
Si aumenta
xC
aumenta fuerza centrfuga

B
bolas B se separan
A sube
A cierra valvula vapor de la caldera
Actuador
vlvula
A
xA
baja la presion
disminuye
Feedback: artificio basico del control.
20
Locomovil
Marsall sons & Co. Ltd.
Gainsborough, U.K.
Primer cuarto del siglo XX
Museo de la Cultura del Vino

Dinasta Vivanco
Briones, La Rioja
21
Teoras, tecnologas y
areas
Teoras
. Teoras de Control, Sistemas y Se
nal
. Sistemas de eventos discretos
. Maquinas de estado, Redes de Petri, Grafcet, Statechart
Tecnologas
. Neumatica, Hidraulica
. Electronica
. Microprocesadores, Ordenadores, Automatas programables
. Robotica
. Comunicaciones
. Desarrollo del software
Areas tecnologicas
. Automatizacion de las maquinas-herramienta
. Control por computador, CAD, CAM, CIM
. Control de procesos distribuido
. Celulas flexibles
22
2. La empresa productiva
Ente socioeconomico adecuacion parcial de flujos: produccion y consumo
Dos subsistemas: uno para medir las necesidades de los consumidores y de
trasferirles los productos que las satisfagan y otro que se encarga de la produccion.
Elemento productivo Elemento consumidor (de materias primas)
Departamentos o secciones:
Finanzas
Gestion
Compras
Almacen de materias primas
Produccion
Almacen de productos terminados
Ventas
23
Actividad de la empresa
Almacn de
materias primas
Produccin
Almacn de
productos terminados
Gestin
Compras
Finanzas
Ventas
MERCADO
Gestion: controla a todos los demas

parte superior: generacion del producto (gestion de produccion)
parte inferior: ventas comparas = beneficio (mercadotecnia)
Objetivo: maximizar el beneficio.
24
El proceso productivo
Energia
Productos base
y auxiliares
Proceso
Productivo
Productos elaborados
y residuos
Incrementa valor a
nadido
Simple o compuesto de subprocesos
Con o sin intervencion humana (automatico)
Intervencion humana: operacion, vigilancia, ajuste, mantenimiento
Modelo: sistema de eventos discretos
25
Operaciones b
asicas de fabricaci
on
Procesado de un elemento
Materia prima-
Pieza -
Mecanizado
Montaje
Mat. prima 1Mecanizado 1
Pieza 1Montaje Producto
Mat. prima 2Mecanizado 2
Pieza 2-
Movimiento de material
Almacenamiento
Inspeccion y control
26
Tipos de procesos
Job Shops
- amplia gama, alta tecnologa, series medianaspeque
nas
- mano de obra y maquinaria especializadas elevados costes
Produccion por lotes

- muy extendida lotes tama
no medio, cada lote de una tirada
- maquinaria y el personal preparados cambio lote
Lneas de produccion
- cadena grandes series - pocos productos automoviles
- cintas trasportadoras estaciones (proceso o montaje) almacenes
Produccion continua
- productos simples grandes cantidades petroqumica
- flujo continuo de producto
27
Ubicaci
on de los procesos
Importancia: procesos, comodidad del personal, cableados, buses etc.
Programas simulacion (estocastica)
Producto en posicion fija

El producto no debe moverse obras naval y aeronautica
Por clases de procesos

M
aquinas en locales por clases de procesos mecanizado flexible
En flujo de producto
M
aquinas a lo largo del flujo
Por tecnologa de grupo

Por clases + en flujo de producto
3. El significado del control

Controlar: conducir, dirigir, gobernar, comardar, ...
trayectoria prefijada controles
28
volante
acelerador
ch
ofer
frenos
cambio de marchas
vehculo
Teora de Control
sistema de control = entidad
terminales de entrada (controles) estmulos
terminales de salida respuesta
Caja negra o bloque planta o proceso
Entrada-
Bloque
29
Salida -
El control en la empresa
El esquema de feedback es aplicable los procesos de la empresa.
Control de produccion
Control de calidad
Control de presupuestos
Control de procesos
Elementos esenciales:
medida de variables del proceso a controlar
realimentaci
on de las variables medidas
comparaci
on con una consigna
actuaci
on sobre el proceso
30
4. La automatizaci
on industrial
Objetivos
Reduccion de costes de mano de obra, materiales y energa
Reduccion de tiempos de fabricacion, plazos de entrega
Mejora de dise
no
Mejora de la calidad
Eliminacion de trabajos peligrosos o nocivos
Fabricacion de elementos sofisticados
Procesos a automatizar
Operaciones manuales automaticas
M
aquinas semiautomaticas automaticas
Produccion rgida produccion flexible
31
Ventajas e inconvenientes de la automatizaci

on
Ventajas:
?
?
?
?
?
?
Permite aumentar la produccion y adaptarla a la demanda

Disminuye el coste del producto
Consigue mejorar la calidad del producto y mantenerla constante
Mejora la gestion de la empresa
Disminuye de la mano de obra necesaria
Hace mas flexible el uso de la herramienta
Inconvenientes:
Incremento del paro en la sociedad

Incremento de la energa consumida por producto
Repercusion de la inversion en el coste del producto
Exigencia de mayor nivel de conocimientos de los operarios
32
Automatizar: aplicar feedback
Tecnicas analogicas
Controlador: mecanico, neumatico, hidraulico, electrico, electronico, optico
? Controlador PID procesos Continuos

x(t) = C((t)) = Kp
dx(t)
1
+
1 + Td
dt
Ti

x( )d
Tecnicas digitales
Ordenador microprocesadores microcontroladores ordenador personal comunicaciones software ...
? Controlador PID procesos continuos
? Automata programable procesos de eventos discretos
? Control distribuido automatizacion global
33
Estructura de un sistema automatizado

Procesos continuos esquema de regulaci
on en feedback
d(t)
yref
- +m(t)- C
6
ym (t)
x(t)-
u(t)- ?
v(t)
+m - P
r y(t) -
M
y
ref
Entrada de referencia
C Controlador PID
d(t)
Entrada perturbadora
y(t)
Salida
A Actuador
P Planta o Proceso
(t)
Error
M Medidor
34
Procesos de eventos discretos
ordenes
Parte
de Mando
Parte
Operativa
eventos
Esquema basico
A
PLC
P
S
Comunicaciones
A
PLC
Procesador
P
S
PLC
Control distribuido
35
Parte Operativa
Recibe
ordenes de PM, opera sobre el proceso productivo y enva eventos a PM.
Elementos de almacenaje
Elementos de transporte: cintas, carros
M
aquinaria, herramientas y utillaje
Actuadores: motores, cilindros, manipuladores, robots
Sensores
Parte de Mando
Recibe eventos de PO, los procesa y enva ordenes a PO. Dialogo con maquinas.
Tratamiento y acondicionamiento de se
nales.
Ordenadores, automatas programables, procesadores electronicos, neumaticos
Interfaces hombre-maquina
Buses y redes de comunicacion
36
Tipos de automatizaci
on
Proceso 1
Proceso 2
Proceso 3
Proceso 4
Automatizacion fija produccion muy alta automoviles

Automatizacion programable produccion baja diversidad de productos
Automatizacion flexible produccion media pocos productos
Automatizacion total
37
Tecnologas de la automatizaci
on
Mecanica: herramientas, mecanismos, maquinas, elementos de transporte
Electrica: automatismos electricos, motores electricos de c.c. y c.a., cableados
fuerza mando, aparillajes electricos
Electronica: controladores analogicos, sensores, pre-accionadores, drivers, accionamientos, communicaciones, telemando-telemetra, comunicacion inalambrica
Neumatica electro-neumatica: cilindros neumaticos, valvulas neumaticas y
electro-neumaticas, automatismos neumaticos
Hidraulica y electro-hidraulica: cilindros hidraulicos, valvulas hidraulocas y
electro-hidraulicas, automatismos hidraulicos
Control e Informatica Industrial: controladores de procesos, control por computador, embedded control, automatas programables, vision artificial, robotica, mecatronica, celulas fabricacion flexible mecanizado montaje, control
numerico, CAD-CAM, CIM, redes y buses comunicaciones
38
5. Modelos matem
aticos de sistemas
Modelo matematico: ecuacion o sistema de ecuaciones que lo representa y cuya
evoluci
on en el tiempo se corresponde con la del sistema.
Permite hacer calculos, predicciones, simulaciones y dise
nar.
Clasificacion:
Sistemas continuos en el tiempo
Sistemas discretos en el tiempo
Sistemas de eventos discretos
Sistemas de eventos discretos =
sistemas reactivos = sistemas comandados por eventos (event-driven systems)
Modelos complejos procesos estocasticos procesos de colas modelos no matem
aticos basados en computador.
39
Parte I. Elementos de la Automatizaci

on
40
Automatismos
Automatismo: conjunto de sensores, actuadores y controladores conectados convenientemente por medio de circuitos y/o buses de comunicacion un determinado
proceso para que funcione con una mmima intervencion humana.
Tecnologas de realizaci
on
Sensores: electronica, neumatica
Actuadores: electrica, electromecanica, neumatica, hidraulica
Controladores: electrica, electronica, informatica, neumatica
Circuitos: electrica, neumatica
Buses: electronica, informatica
Observese que solo las tecnologas Electrica y Neumatica permiten construir automatismos completos.
41
Tema 2. Automatismos el
ectricos
1. Smbolos y normas para esquemas el
ectricos
Norma IEC 61082: preparacion de la documentacion
IEC 61082-1: requerimientos generales (Ingles)
IEC 61082-2: orientacion funciones en esquemas (Ingles)
IEC 61082-3: esquemas, tablas y listas de conexiones (Ingles y Espa
nol)
IEC 61082-4: documentos localizacion instalacion. (Ingles y Espa
nol)
Normas EN 60617, UNE EN 60617, IEC 60617, CEI 617:1996: smbolos graficos
esquemas (Ingles y Espa
nol)
EN 60617-2: elementos de smbolos, smbolos distintivos y generales
EN 60617-3: conductores y dispositivos de conexion
EN 60617-4: componentes pasivos basicos
EN 60617-5: emiconductores y tubos de electrones
EN 60617-6: produccion, transformacion y conversion de energa electrica
42
EN 60617-7: aparatos y dispositivos de control y proteccion

EN 60617-8: aparatos de medida, lamparas y dispositivos de se
nalizacion
EN 60617-9: telecomunicaciones: equipos de conmutacion y perifericos
EN 60617-10:telecomunicaciones: transmision
EN 60617-11: esquemas y planos de instalaciones arquitectonicas y topograficas
EN 60617-12: elementos logicos binarios
EN 60617-13: operadores analogicos
Norma IEC 60445: interfaz hombre-maquina, seguridad, marcado e identificacion
http://www.tecnicsuport.com
43
2. Circuitos y esquemas el
ectricos
Circuito de potencia
Conexion controlada entre red y receptores de potencia
Interruptores, seccionadores, contactores, fusibles
Elementos de proteccion
Circuito de mando
Conexiones entre controladores, circuitos, sensores y actuadores
Contactos, componentes, equipos de proteccion y medida
Elementos de regulacion y control
Pulsadores, interruptores, conmutadores, contactores, reles
Sensores, detectores
Elementos de se
nalizacion
44
Tipos de esquemas
Esquema unifilar
.
.
.
.
varias fases agrupadas

se pierde detalle
planos de lneas de distribucion
poco usado en automatismos
Esquema desarrollado
A2
representacion detallada
facilita la comprension del funcionamiento
fundamental para el cableado, reparacion y mantenimiento
asocia cada aparato con sus componentes mediante letras y n
umeros
ej: contactor KM2 contactos KA1 21-22
KA1
KM1
22
A1
.
.
.
.
45
21
Identificadores de dispositivos
A
B
C
D
E
F
G
H
K
KA
KM
L
Aparatos de serie
Sensores
Condensadores
Dispositivos binarios
Electricidad
Proteccion
Generadores
Se
nalizacion
Reles y contactores
auxiliares
de potencia
Inductancias
M
N
P
Q
R
S
T
V
W
X
Y
Z
46
Motores
Aparatos no serie
Prueba y medida
Interruptores mecanicos
Resistencias
Switches manuales
Transformadores
Valvulas electronicas
Wave transmision
Conexiones, regletas, bornas
Electromecanicos
Filtos
Rotulado de conductores y bornas
47
3N
~ 50 Hz
400V
47
48
6
35
3
4
B1
B2
36
1
A1
A2
24
23
3x120 mm 2 + 1x50 mm 2
11
L1
L2
L3
N1
12
Conductores
fase: L L10, L11, L12, . . .
neutro: N N4, N6, N9, . . .
tierra: PE PE1, PE3, . . .
otros: 10, 11, 20, . . .
Contactos
de potencia: una cifra por contacto
1, 3, 5, . . . , (arriba)
2, 4, 6, . . . (abajo)
auxiliares: dos cifras por contacto
1a cifra: n
umero de contacto
a
2 cifra: 1,2 = NC 3,4 = NA
5,6 = NC especial 7,8 = NA especial
Bobinas:
A1, B1, C1, . . .
A2, B2, C2, . . .
Bornas control: regleteros X1, X2, . . .
con bornas 1, 2, 3, . . .
Bornas potencia: L1, L2, L3 (lneas), N (neutro),
PE (tierra), U, V, W (salidas)
X3 1 2 3 4 5 6 7
Elementos de control
Pulsador
contacto NA
Seta
con enganche
contacto NC
Interrruptor
giratorio
contacto NA
48
3. El rel
e
Interruptor accionado por electroiman
Dispositivo fundamental en automatismos electricos
Contactores
Diagrama de contactos
1
NC
A1
NA
12
14
A1
A2
A2
11
Esquema seg
un norma CEI
49
Funciones l
ogicas con rel
es
+
Identidad
Negacion
+
Funcion AND
Negacion con rele
Funcion AND
50
Funcion NAND
Elementos con memoria

+
Identidad
Negacion
+
Funcion AND
Negacion con rele
Funcion AND
51
Funcion NAND
Componentes de dialogo con el usuario

Entradas: pulsadores, setas, interruptores, potenciometros
Salidas: luces, alarmas
Pantallas tactiles
52
Rel
es contactores
53
Tema 3. Sensores
Partes de un sensor
Captador: dispositivo con un parametro p sensible a una magnitud fsica h emite
energa w que depende de p (y de h). Ideal: w(t) = K h(t), K = cte.
Transductor: recibe la energa w del captador, la transforma en energa electrica
e(t) y la retransmite.
Acondicionador: recibe la se
nal e(t) del transductor y la ajusta a los niveles de
voltaje e intensidad, precisos para su posterior tratamiento, dando v(t).
h(t)
Captador
w (p ) ( h ) ( t )
p ( h)
Transductor
e(t )
Acondicionador
v(t )
Sensor = Captador + Transductor + Acondicionador

Analogicos: todas las se
nales son analogicas
Digitales: v(t) digital.
Sistemas de control: medicion de variables que intervienen en el proceso.
El sensor ha de ser de gran calidad. Estatica Dinamica.
54
1. Tipos de sensores
Anal
ogicos: parametro sensible magnitud fsica
Resistencia R desplazamiento, temperatura, fuerza (galgas)
Capacidad C desplazamiento, presencia
Autoinduccion, reluctancia L desplazamiento (n
ucleo movil)
Efecto Seebeck temperatura (termopar)
Piezoelectricidad fuerza, presion
Dispositivos electronicos temperatura, presion
Avanzados: ionizacion, ultrasonidos, laser, camaras CCD, etc.
Digitales: binarios o n bits
Fin de carrera presencia (interruptor)
Dilatacion temperatura (termostato)
Resistencia, capacidad, autoinduccion presencia
Efecto fotoelectrico presencia (1 bit), posicion (n bits), velocidad
55
1.1. Clasificaci
on
Aspecto tipos
Se
nal de salida analogicos, digitales
Energa pasivos, activos
Funcionamiento deflexion, comparacion
1.2. Caractersticas
Aspecto caractersticas
Dise
no electrico, dise
no mecanico, actuacion
Escalas rango, resolucion
Est
atica precision, linealidad, histeresis, repetitividad, derivas
Dinamica orden cero, orden uno, orden dos
Fiabilidad
56
2. Calibraci
on (sensores anal
ogicos)
Ensayo: entrada h = magnitud de valor conocido salida medida v
Tabla de calibracion: varios puntos h1 v1 , . . . , hn vn , dentro del rango
Curva de Calibracion: representacion grafica (h, v)
Necesario: aparato de medida de mayor precision que el sensor
Linealizacion: curva de calibracion lnea recta
Por punto final: v = m h, en donde m = vn /hn
Por lnea independiente: v = m h + b
Por mnimos cuadrados: v = m h + b, en donde
n
m=
n
X
hi vi
i=1
n
X
i=1
h2i
n
X
hi
n
X
i=1
i=1
!2
n
X
hi
i=1
57
n
X
vi
,
b=
i=1
vi
n
X
m i=1
n
hi
3. Tipos de transductores
Temperatura
Termistor parametro sensible: R (ptc, ntc)
(( T1 )( T1 ))
RT = R0 e
= cte.,
T0 = 250 C formas variadas
Termopar T v rapido (ms) se

nal debil T alta
Circuitos integrados LM335 (10 mV/0 K), AD592 (1 A/0 K).
Posici
on
Resistivos potenciometro (R) lineal y angular
Inductivos LVDT
Encoder digital lineal y angular
Ultrasonidos
L
aser
Velocidad
Dnamo tacometrica
Encoder
Aceleraci
on, fuerza, presi
on, luz, color, etc.
58
3.1. El potenci
ometro como sensor de posici
on
V+
i(t)
?
Rx =
x(t)
A
i(t) =
V+
R
vx (t)
R
Rx
x(t)
vx (t) = Rx i(t) =
V+
x(t)
= Kpot x(t)
A
R
Ventajas: precio economico

Inconvenientes: rozamiento ruido en la medida
Tipos: lineal circular de una vuelta de varias vueltas
Si ponemos V en vez de 0 mide x negativos
59
3.2. Sensores detectores de proximidad
60
61
62
Tema 4. Neum
atica
Tecnologa basica de la automatizacion fabricacion y montaje
Utilizacion de la energa potencial del aire comprimido. DIN 24300
Ventajas: sencillez de dise
no, rapidez de montaje, flexibilidad, fiabilidad, economa, admite sobrecargas
Inconvenientes: instalacion aire comprimido, rendimiento bajo, ruidos
Componentes: actuadores, sensores, controladores
63
1. Instalaci
on de aire comprimido
Compresor alternativo rotativo
Filtros entrada compresor en lneas en maquinas
Secadores absorcion adsobrcion regrigeracion
Depositos control de presion manometros presostatos
Tubos y accesorios de distribucion
64
2. Cilindros
Energa aire comprimido energa mecanica
Tubo de acero embolo vastago una o dos tomas de aire
Cilindro de simple efecto
Cilindro de doble efecto
Tipos: con amortiguador, en tandem, multiposicionales, rotativos y mesas,

de impacto, sin vastago, etc.
65
2.1. V
alvulas
Sirven para controlar el paso de fluido notacion: no vas / no de posiciones
Distribuidoras: pieza fija + pieza movil. Muchas formas y dimensiones
Accionamiento:
Manual, con pulsador, seta, palanca o pedal.
Mecanico, con leva, rodillo o varilla.
Neumatico, con orificios especiales para se
nales neumaticas.
Electrico, con electroiman.
Electroneumatico.
A

R
A

Valvula 3/2 de corredera y con accionamiento mecanico
66
V
alvulas de dos vas
Valvula 2/2: dos orificios o vas de aire (entrada y salida), y dos posiciones de
trabajo. Dos tipos: NC y NA. Reposo: cuadrado dcha.
A
Con accionamientos:
A
V
alvulas de tres vas
Tres vas y dos o tres posiciones de trabajo. Valvulas 3/2: 3 vas y 2 posiciones y
pueden ser de tipo NC o NA.
67
Valvulas 3/3: 3 vas de aire y 3 posiciones.

A
abrir (centro: las tres vas cerradas) cerrar
V
alvulas de cuatro y cinco vas
4 vas y 2 o 3 posiciones trabajo; 5 vas y 2, 3 o 4 posiciones de trabajo
68
Valvulas 4/2 y 4/3

A
A
Y
RS P
RP S
A
RP S
Valvulas 5/2, 5/3 y 5/4
V
alvula selectora
Conductos internos con forma de T; la bolita tapona la entrada X o Y
Si pX > pY entonces la bolita tapa la entrada Y y pA = pX .
En cambio, si pY > pX ocurre lo contrario y pA = pY
69
Si pX = pY = baja entonces pA = baja; Si pX = pY = alta entonces pA = alta.

Realiza neumaticamente la funcion logica OR.
70
V
alvulas de simultaneidad
Lleva una corredera en el conducto que comunica las entradas X e Y . La corredera
tiene dos tapones ubicados en sendas cavidades, uno para la entrada X y otro para
la entrada Y y unidos por una varilla. Si pX > pY entonces la cavidad de la entrada
X resulta taponada y pA = pY .
Por el contrario, si pY > pX se tapona la cavidad de Y y la presion en pA = pX .

Si pX = pY , la corredera queda en el centro y entonces pX = pA = pY .
Realiza neumaticamente la funcion logica AND.
71
Aplicaci
on sencilla
Control de un cilindro de doble efecto desde dos posiciones X e Y mediante una
valvula selectora de tipo OR.
72
Cilindros
Linear
Compact
Rotary
Rodless
Hydraulic
Grippers
Specials
Accessories
Guided
Suministro de aire
Combination Units
Dryers
Filters
73
Lubricators
Regulators
V
alvulas
Air Pilot
Manual
Mechanical
Solenoid
2 Port
3 port
4 & 5 port
Porportional
Special
Manifolds
Tubing
Fittings
One touch
74
Accesories
Tema 5. Aut
omatas programables
1. Descripci
on de un PLC
Externamente un PLC se compone de una o varias cajas de plastico acopladas
mec
anica y electricamente entre s. Una de ellas contiene la CPU (Central Process
Unit) y las otras son modulos complementarios para entradas, salidas, comunicaciones, alimentacion y otras funciones especiales.
Datan de la decada de los 80
sustituir reles y temporizadores.
CPU
Potentes PLC: operaciones potentes

tipo maestro.
PLCs de gama baja: actuadores sensores pocas I/O
tipo esclavo.
Tanto la CPU como los modulos adicionales tienen bornas para los cables de conexi
on del automata con sensores y actuadores as como con otros automatas y
ordenadores.
75
Arquitectura de un PLC
EPROM
RAM
CPU
ROM
EEPROM
Buses: direcciones datos control
rels salidas
opto entradas
Sistema basado en microprocesador.

Entradas opto-acopladas y filtradas, salidas por rele.
Alta inmunidad al ruido gran fiabilidad.
76
Cableado directo I/O

CPU
Drivers
Drivers
Proceso 1
Proceso 2
Sensores y actuadores clasicos.

Las entradas salidas se cablean hasta el proceso.
Posiblilidad de errores de transmision.
Gran cantidad de cables.
77
Proceso 3
Cableado por bus de campo

0
CPU
3
CPU
Proceso 1
Proceso 2
Sensores y actuadores inteligentes.

Automata esclavo en proceso.
Reducido numero de cables.
Posibilidad de usar elementos de radiofrecuencia (wifi ).
78
Funcionamiento
Un aut
omata programable ejecuta un programa almacenado en memoria, de modo
secuencial y cclico, en base a lo que suele denominarse ciclo de scan.
Primero se actualizan las salidas del automata con los valores de los registros
internos asociados y a continuacion las entradas se chequean y sus valores se
almacenan en los registros asociados a las mismas.
Una vez terminada la tarea I/O, se ejecuta el programa con los datos almacenados en los registros internos.
El tiempo necesario para completar un ciclo de scan se llama tiempo de scan,
transcurrido el cual puede haber un periodo de tiempo inactivo idle.
Este proceso se ejecuta de un modo permanente, ciclo tras ciclo y sin fin.
Fabricantes
ABB, Afeisa, Allen Bradley (Rockwell), Entrelec, Exor, Fuji, GE-Fanuc, Hitachi,
Hitech, Ibercomp, Idec, Koan, Mitsubishi, Matsushita, Moeller, National, Omron,
Pilz, Siei, Siemens, Sprecher, Telemecanique (Schneider), Tri, Xycom, Yaskawa.
79
Ejemplo de proceso simple
piezas
lectora
codigo
switch
entradas
salidas
PLC
STOP
maquina
robot
Smbolo
E1
S1
E2
S2
S3
E3
S4
E4
E5
e/s
e
s
e
s
s
e
s
e
e
elemento
microswitch
lectora de codigo
lectora de codigo
robot
robot
robot
contactor
maquina
maquina
80
on/off
on
on
on
on
on
on
on
on
on
significado
llega pieza
leer codigo
pieza ok
cargar pieza
descargar pieza
robot ocupado
parar equipo
maquina ocupada
tarea completa
2. Programacion de PLCs
Lenta evolucion de los lenguajes de control industrial.
Motivo: los programas se pueden usar en areas en las que los fallos pueden originar
riesgos para la seguridad humana o producir enormes perdidas economicas.
Antes de que una nueva tecnica ser aceptada, debe ser probada para verificar que
cumple unas severas condiciones de seguridad y fiabilidad.
Los programas deben ser comprendidos por otras personas ajenas al programador:
tecnicos (electricistas, mecanicos, etc.), encargados de planta e ingenieros de proceso
lenguajes con caractersticas especiales.
Es posible resolver el mismo problema con diferentes lenguajes. El grado de dificultad
puede variar.
Hay sistemas que convierten automaticamente de un lenguaje a otro.
Programacion con raton mediante interfaces graficas bajo windows.
Aut
omatas gama alta: programables en C o SFC, dise
no con Statecharts.
Aut
omatas gama baja: conversion (manual) SFC LD
81
La norma IEC 1131

Intento de normalizacion del empleo de PLCs en automatizacion.
Antes de la IEC 1131-3: lenguajes especficos de cada PLC
confusion, mala coordinacion y perdidas de tiempo y dinero.
Objetivo de la IEC 1131-3: hacer que los programas se entiendan mejor.
Familias de la IEC 1131:
IEC 1131-1 Informacion general: definicion de terminos, normas para la elecci
on de PLCs y perifericos.
IEC 1131-2 Hardware: requisitos mnimos de construccion y servicio.
IEC 1131-3 Lenguajes de programacion: elementos comunes, sintaxis, semantica.
IEC 1131-4 Gua de usuario: para todo proyecto de automatizacion.
IEC 1131-5 Comunicaciones: PLC perifericos, PLC PLC, PLC PC.
82
La IEC 1131-3. Lenguajes de programacion

Norma para el dise
no de software para sistemas de control industrial, en particular
para PLCs (Programmable Logic Controller).
Fue publicada por primera vez en 1993. Hasta entonces no haba ning
un estandar
para la programacion de sistemas PLC.
Lenguajes incluidos en la norma IEC 61131-3:
Ladder Diagram (LD)
Structured Text (ST)
Functional Block (FB)
Instruction List (IL)
Sequential Function Chart (SFC)
Metodologa flexible de programacion.
Permite combinar bloques realizados en diferentes lenguajes.
83
Elementos comunes
1.
Naturaleza de los datos
2.
Entradas y salidas
Marcas (memoria)
Temporizadores y contadores
Datos globales (permanentes)
Datos locales (temporales)
Tipos de datos basicos
boolean: bool (1 bit)

bit string: bool, byte, word, dword, lword (8, 16, 32, 64 bits)
integer: sint, int, dint, lint (1, 2, 4, 8 bytes)
unsigned integer: usint, uint, udint, ulint (1, 2, 4, 8 bytes)
real: real, lreal (4, 8, bytes)
time: time, date, tod, dt
string: string
3.
Variables: direcciones de memoria o I/O
4.
Configuracion, recursos y tareas
5.
Organizacion Programas: Funciones, Bloques de funcion, Programas
6.
Sequential Function Charts (Grafcet)
84
2.1. Ladder Diagram (LD)

Lenguaje de contactos
Dise
nado para tecnicos electricistas
Cada contacto representa un bit: entrada, salida, memoria
Elementos (instrucciones)
1.
Reles: contactos, bobinas
2.
Timers, Counters
3.
Aritmetica
4.
Manipulacion de Datos
5.
Secuenciadores, etc.
85
Programaci
on en lenguaje LD
Paso 1: Si llega pieza y equipo no esta en parada, acciona la lectora
Paso 2. Si la pieza es correcta, activa parada equipo
Paso 3. Si equipo en parada y maquina no ocupada y robot no ocupado, carga pieza
Paso 4. Si tarea es completada y robot no ocupado, descarga la maquina
e
E1
E2
E3
E4
E5
ne
01
02
03
04
05
s
S1
S2
S3
S4
ns
11
12
13
14
Tabla de smbolos
01
14
E1
S4
11

S1
02
14

E2
S4
14
04
03
S4
E4
E3
05
03
12

S2
13

E5
E3
86
S3
2.2. Structured Text (ST)

Lenguaje de alto nivel
Sintaxis similar a Pascal o C
Operadores, expresiones, asignaciones
Llamadas a funcion
Control del flujo de programa
Funciones, Bloques Funcion
87
Programaci
on en lenguaje ST
PROGRAM proceso_simple
VAR_INPUT
E1
:
BOOL;
E2
:
BOOL;
E3
:
BOOL;
E4
:
BOOL;
E5
:
BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
S1
:
BOOL : FALSE;
S2
:
BOOL : FALSE;
S3
:
BOOL : FALSE;
S4
:
BOOL : FALSE;
END_VAR
S1 := E1 AND (NOT S4);
S2 := S4 AND (NOT E4) AND (NOT E3);
S3 := E5 AND (NOT E4);
S4 := E2;
END_PROGRAM
88
2.3. Functional Block (FB)

FBs
Elementos de software empaquetados que pueden ser reutilizados en diferentes
partes de una aplicacion e incluso en diferentes proyectos
Pueden tener algoritmos escritos en cualquier lenguaje IEC-1131-3
V
alidos para todos los lenguajes IEC-1131-3
Funcionan como bloques constructivos de un sistema de control
Dise
nados por el usuario o por el fabricante
. Contadores, Temporizadores
. Controladores PID
. Algoritmos control no lineal
89
Up Counter Function block

Cuenta impulsos que llegan a CU
hasta que su n
umero supera a PV
y entonces saca la cuenta por CV y
pone a 1 Q. Con R (reset) se pone a
cero.
Algoritmo en lenguaje ST:

FUNCTION BLOCK CTU
VAR_INPUT
CU : BOOL;
R : BOOL;
PV : INT;
END_VAR
VAR_OUTPUT
Q : BOOL;
CV : INT;
END_VAR
IF R THEN
CV := 0;
ELSEIF CU
AND (CV < PV) THEN
CV := CV + 1;
END_IF;
Q := (CV >= PV);
END_FUNCTION_BLOCK
CTU
BOL
CU
BOL
INT
PV
CU
R
PV
Q
CV
:
:
:
:
:
BOL
CV
INT
inpulsos a contar
puesta a cero
valor a reponer
salida
valor contado
90
2.4. Instruction List (IL)

Lenguaje de bajo nivel similar a un lenguaje ensamblador.
Simple, facil de aprender e ideal para dispositivos de programacion manuales.
Cada lnea tiene cuatro partes: label, operator, operand, and comment.
Instrucciones
LD
S
AND
XOR
SUB
DIV
GE
NE
LT
CAL
N
N, Op
N, Op
Op
Op
Op
Op
Op
C, N
load N into register

set operand true
Boolean AND
Boolean XOR
subtraction
division
greater than and equal to
not equal
less than
call function block
ST
R
OR
ADD
MUL
GT
EQ
LE
JMP
RET
N
N, Op
Op
Op
Op
Op
Op
C, N
C, N
store register in N
reset operand false
Boolean OR
addition
multiplication
greater than
equal
less than and equal to
jump to label
return
N: negacion. C; condicion, la operacion se ejecuta si el valor del registro es

cierto.
91
Programaci
on en lenguaje IL
PROGRAM proceso_simple
VAR_INPUT
E1 : BOOL;
E2 : BOOL;
E3 : BOOL;
E4 : BOOL;
E5 : BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
S1 : BOOL
S2 : BOOL
S3 : BOOL
S4 : BOOL
END_VAR
:
:
:
:
LD
ANDN
ST
LD
ANDN
ANDN
ST
LD
ANDN
ST
LD
ST
FALSE;
FALSE;
FALSE;
FALSE;
E1
S4
S1
S4
E4
E3
S2
E5
E4
S3
E2
S4
END_PROGRAM
92
2.5. Sequential Function Chart (SFC)
93
Programaci
on en SFC
Sequential function chart (GRAFCET)
0
E1 and (not S4)
1
S1
E2
S4
S4 and (not E3) and (not E4)
S2, S4
E5 and (not E5)
S3
94
Conversion manual SFC LD

ON
keep(11)
e1
e0
r1
e0
r1
keep(11)
e2
e1
r2
e1
r2
keep(11)
e3
... r3
rn
...
en1
e2
...
rn
keep(11)
en+1
rn+1
95
en
2.6. Aut
omata programable Omron CPM2A-30CDR-A
Lenguaje: LD + instrucciones 16 bits
??????????????????
18 entradas
Programa
Perif.
Memoria
12 salidas
RS-232
Entradas: IR 00000-IR 00915 (o bits)

Ch: 00.00 a 00.11 y 01.00 a 01.05
Salidas: IR 01000-IR 01915 (o bits)
Ch: 10.00 a 10.07 y 11.00 a 00.03
Bits: IR 02000-IR 04915 y IR 20000-IR 22715
Especial: SR 22800-SR 25515
Temporal: TR 0-TR 7
Holding: HR 0000-HR 1915
Auxiliar: AR 0000-AR 2315
Link: LR 0000-LR 1515
Timers: TIM/CNT 000 to TIM/CNT 255
Memoria datos: DM 0000-DM 6655 (RW)
Interrupciones externas: 4
Salida de pulsos: 2 puntos 10 KHz
Entradas respuesta rapida: 4 (50 s)
Controles analogicos: 2 (0-200)
2 Puertos comunicaciones: perif., RS232
????????????
96
2.7. Ejemplos
Programa 1: al pulsar M se encendera la luz FM.
M
FM

0.00
11.01
97
Programa 2: al pulsar M se encendera la luz FM y se mantendra encendida; al pulsar

P se apagara.
M
0.00
keep(11)
0.01
e
FM

11.01
hr00
98
3. C
elula flexible SMC
Transfer (cinta trasportadora) + 8 Estaciones.
Producto: montaje simple
99
Estaciones de proceso
Parte frontal: mandos, control electrico/electronico, interruptor magneto-termico, PLC para control del proceso y comunicacion
Parte superior: actuadores, electrovalvulas, proceso
Estaciones:
1.
Alimentacion de la base
2.
Montaje rodamiento
3.
Prensa hidraulica
4.
Insercion del eje
5.
Colocacion de la tapa
6.
Montaje de tornillos
7.
Robot atornillador
8.
Almacen conjuntos terminados
100
Estaci
on 1
Elementos
Actuadores: 6 cilindros neumaticos
controlados por electrovalvulas
Sensores: detectores magneticos
Pulsadores de marcha, paro y rearme.
Selector ciclo, seccionador, seta emergencia
Piloto indicador error
PLC con 13 entradas y 10 salidas
Operaciones
Sacar la base del almacen (cilindro A)
Verificar posicion correcta (cilindro V)
Trasladar base al manipulador (cilindro T)
Rechazar base incorrecta (cilindro R)
Insertar base en palet (cilindros MH y MV)
101
3.1. Componentes
Almacen para 12 bases
Actuadores: Cilindro empujador doble efecto 16, C:100mm (CD85N16-100B),
con reguladores de caudal y detectores de posicion inicial y final. Controlado
por electrovalvula 5/2 monoestable.
Sensores: Detectores magneticos tipo Reed (D-C73L)
M
odulo verificacion posicion
Actuadores: Cilindro doble efecto 12, C:50mm (CD85N12-50B), con reguladores de caudal y detector de posicion final. Controlado por electrovalvula
5/2 monoestable.
Sensores: Detector magnetico tipo Reed (D-A73CL)
M
odulo desplazamiento Actuadores: Cilindro empujador seccion rectangular
25, C:200mm (MDUB25-200DM), con reguladores de caudal y detector de
posicion final. Controlado por electrovalvula 5/2 monoestable.
Sensores: Detector magnetico tipo Reed (D-A73CL)
M
odulo rechazo base invertida Actuadores: Cilindro expulsor simple efecto
10, C:15mm (CJPB10-15H6) con regulador de caudal. Controlado por electrovalvula 3/2 monoestable.
M
odulo insercion en palet
Actuadores: Eje horizontal: Cilindro vastagos paralelos 20, C:150mm (CXSWM20
102
150- XB11), con reguladores de caudal y detectores de posicion inicial y final.

Controlado por electrovalvula 5/2 biestable.
Eje vertical: Cilindro vastagos paralelos 15, C:50mm (CXSM15-50), con reguladores de caudal y detectores de posicion inicial y final. Controlado por
electrovalvula 5/2 monoestable.
Placa sujecion: 4 Ventosas telescopicas 16 (ZPT16CNK10-B5-A10), con eyector para generacion del vaco (ZU07S). Controlado por electrovalvula 3/2 monoestable.
Sensores: Detectores magneticos tipo Reed (D-Z73L) Vacuostato salida PNP
(PS1100-R06L)
Panel electrico control:
.
.
.
.
.
.
Montado sobre malla perforada 550 x 400 mm

Bornero accesible con conexiones alimentacion e I/O codificadas.
Interruptor magnetotermico Merlin Gerin C-60N
I/O estacion: 13 entradas, 10 salidas.
Fuente de alimentacion: Omron S82K-05024 24V/2.1A
PLC control: Omron CPM2A con tarjeta para la conexion entre automatas.
103
Grafcet estaci
on 1
104
Parte II. Modelos, simulaci

on y dise
no
105
Tema 6. Sistemas booleanos

1. Dispositivos l
ogicos
Dispositivos fsicos con solo dos estados: mecanicos, interruptor, valvula, transistor
automatismos.
Sistemas combinacionales
Sistemas secuenciales
106
Dispositivos biestables: basicos para las memorias RAM

sistemas con memoria.
Figura 6.1: Pulsador

sistemas sin memoria
2. Algebra de Boole
Conjunto U dos operaciones + , tales que a, b, c U :
107
1. Idempotentes: a + a = a a = a
2. Conmutativas: a + b = b + a, a b = b a
3. Asociativas: a + (b + c) = (a + b) + c,
a (b c) = (a b) c
4. Absorciones: a (a + b) = a + (a b) = a
(U, +, ) es un retculo. Si ademas
5.
Distributivas: a + (b c) = (a + b) (a + c),
a (b + c) = (a b) + (a c)
(U, +, ) retculo distributivo. Si
6.
7.
Cotas universales: 0, 1 U tales que

0 a = 0, 0 + a = a, 1 a = a, 1 + a = 1
Complemento: a U a U | a + a = 1, a a = 0
(U, +, , , 0, 1) es un algebra de Boole.
Z2 := ({0, 1} , OR , AND) es un algebra de Boole.
108
2.1. Funciones booleanas

f : Zn2 Z2
(x1 , . . . , xn ) 7 f (x1 , . . . , xn )
Tabla de verdad
f (x1 , . . . , xn ), g(x1 , . . . , xn ) equivalentes tablas de verdad coinciden
P. ej., f (x1 , x2 , x3 ) = x1 x2 , g(x1 , x2 , x3 ) = x1 x2 (x3 + x3 ) equivalentes:
x1
0
0
0
0
1
1
1
1
x2
0
0
1
1
0
0
1
1
x3
0
1
0
1
0
1
0
1
f
0
0
0
0
0
0
1
1
x1
0
0
0
0
1
1
1
1
109
x2
0
0
1
1
0
0
1
1
x3
0
1
0
1
0
1
0
1
g
0
0
0
0
0
0
1
1
Formas canonicas
func. booleanas: relacion de equivalencia representantes canonicos:
suma de min-terms, p. ej., f (a, b, c, d) = abcd + abcd + abcd
producto de max-terms: f = (a + b + c + d)(a + b + c + d)(a + b + c + d)
n variables 2n terminos canonicos diferentes
minterms
f (x)
x, x
xy, xy, xy, xy
f (x, y)
f (x, y, z) xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz
min-term = n
umero binario = n
umero decimal
p. ej., xyz = 010 = 2.
Obtenci
on de la f.c.:
Tabla de verdad f.c. (inmediato)
Para i = 1, . . . , n mult. por (xi + xi ) los terminos de f sin xi .
2.2. Simplificaci
on de funciones booleanas
Aplicar la ley de complementacion: x + x = 1 f (x1 + x1 ) f .
110
f = suma de implicantes primos (terminos irreducibles).
Metodo de Karnaugh
f (a, b, c, d) = b + bc
cd
@ 00 01 11
ab @
00 00
00 00
00 01 11
01 01
01 01
00 01 11
11
11 11
00 01
10
10 10
00 01
11
11
10
11
ab
@
01 11 10
cd @ 00 #
00 0 1 1 0
10
00
10
01
10
11
10
10
10
01 0
11 1
10 "
1 "
1 !
1 !
0
cada casilla representa un min-term
111
Metodo de Quine-McCluskey
Ejemplo:
f (x1 , x2 , x3 , x4 ) = (0, 7 , 9, 12 , 13, 15)
i
min-terms
1-term
0
7
9
12
13
15
Tabla
0000
0111
1001
1100
1101
1111
de verdad
0
1
2
0000 0000
3
4
9
12
7
13
15
1
1
0
1
1
0
1
1
1
1
0
0
1
0
1
1
0
1
1
1
2-term
1
1
1
1
1
1
1
0
1
-
1
1
1
(a) Ordenar tabla por n

umero de unos de cada termino grupos.
(b) Los elementos de cada grupo se combinan con los del siguiente.
(c) Repetir el proceso hasta que no se puedan combinar mas.
f = x1 x2 x3 x4 + x1 x3 x4 + x1 x2 x4 .
Un termino indiferente puede aprovecharse si cubre mas de un min-term.
112
Algoritmo de Quine
Como ya se ha indicado, el metodo de Quine-McCluskey, lo mismo que el de Karnaugh, se basa en utilizar repetidamente la ley a + a = 1. Dada una funcion f en
forma canonica de suma de m min-terms, el algoritmo es el siguiente:
1.
Poner todos los min-terms en una lista, ordenados de alguna forma de 1 a m.
2.
para i desde 1 hasta m 1 hacer

Elegir el termino i-esimo, Ti , de la lista
para j desde i + 1 hasta m hacer
Tomar el termino j-esimo, Tj , de la lista
Simplificar, si es posible, la expresion Ti + Tj , aplicando la ley a + a = 1
y poner el termino simplificado en una nueva lista.
3.
Volver al paso 1 con la nueva lista obtenida y repetir el algoritmo
4.
El algoritmo termina cuando no es posible simplificar mas.
Gran coste computacional si el n es elevado.
113
3. Sistemas combinacionales
Sistema de control con p entradas u1 (t), . . . , up (t) Z2
y q salidas y1 (t), . . . , yq (t) Z2 ,
yi (t) = fi (u1 (t), . . . , up (t)),
i = 1 . . . q.
Tiempo continuo: I R; tiempo es discreto:

I = {t0 , t0 + T, . . . , t0 + kT, t0 + 2kT, . . .},
u1 (t)-
y1 (t)-
u2 (t)-
y2 (t)-
..
.
S.C.
up (t)-
t0 , T R.
..
.
yq (t)-
Los valores de las salidas en el instante t solo dependen de los valores que en ese
mismo instante tengan las entradas.
114
3.1. Funciones l
ogicas elementales
Funcion NOT
x z
0 1
1 0
Funcion AND
x
0
0
1
1
y
0
1
0
1
z
0
0
0
1
x&
y
-
115
z-
x
y
Funcion OR
x
0
0
1
1
y
0
1
0
1
z
0
1
1
1
xy
x
y
z-
x
y
&
d z-
x
y
d z-
Funcion NAND
x
0
0
1
1
y
0
1
0
1
z
1
1
1
0
xy
-
Funcion NOR
x
0
0
1
1
y
0
1
0
1
z
1
0
0
0
xy
-
116
Funcion XOR
x
0
0
1
1
y
0
1
0
1
z
1
0
0
1
x=1
y
-
117
d z-
x
y
4. Sistemas secuenciales
Sistema de control con p entradas u1 (t), . . . , up (t) Z2 , q salidas y1 (t), . . . , yq (t)
Z2 y n variables de estado.
u1 (t)u2 (t)..
.
up (t)-
y1 (t)x1 (t)
x2 (t)
..
.
xn (t)
y2 (t)..
.
yq (t)-
Las variables de estado x1 (t), . . . , xn (t) Z2 memorizan el comportamiento del

sistema en instantes anteriores a t.
Modelos: modelo de estado (ecuacion en diferencias finitas), maquinas de estados,
redes de Petri modelos computacionales: grafcet, StateCharts.
118
4.1. Aut
omata de Mealy
M1 = {U, Y, X, f, g}
U, Y ,X: conjuntos de entrada, de salida y de estado.

f :U X X
g :U X Y
salida:
estado:
(u, x) 7 x = f (u, x)
(u, x) 7 y = f (u, x)
4.2. Aut
omata de Moore
M2 = {U, Y, X, f, g}
U, Y ,X: conjuntos de entrada, de salida y de estado.

f :U X X
g:X Y
estado:
salida:
(u, x) 7 x = f (u, x)
(x) 7 y = f (x)
Aut
omata de Mealy Automata de Moore.
119
4.3. Tablas de estado

f (x, u): tabla de transicion, g(x, u): tabla de salida.
Aut
omata de Mealy:
x1
x2
..
.
u1
x1,1
x2,1
..
.
u2
x1,2
x2,2
..
.
...
...
...
u 2q
x1,2q
x2,2q
..
.
x1
x2
..
.
u1
y1,1
y2,1
..
.
x2n
x2n ,1 x2n ,2 . . . x2n ,2q
x2n
y2n ,1 y2n ,2 . . . y2n ,2q
u 2q
x1,2q
x2,2q
..
.
x1
x2
..
.
y1
y2
x2n ,2q
x2n
y 2n
Aut
omata de Moore:
u1
u2 . . .
x1 x1,1 x1,2 . . .
x2 x2,1 x2,2 . . .
..
..
..
.
.
.
x2n x2n ,1 x2n ,2 . . .
Tama
no (maximo): (2n 2q ) casillas.
120
u2
y1,2
y2,2
..
.
...
...
...
u 2q
y1,2q
y2,2q
..
.
4.4. Diagrama de estado

0/0
Grafo orientado con N vertices y q aristas.

Mealy:
u
x@
@
A = 00
B = 01
C = 10
11
00
01
00
01
10
01
u
x@
@
A = 00
B = 01
C = 10
11
0
0
0
0
0
1
1/0

@GA
FAB
ECD
Z44
44
44 0/0
1/0
44
44
4
1/1
s
@G3 A
FCB
ECD
@GA
FB
ECD
4 B
0/0
Tabla de transicion
Tabla de salida
0
Moore:
u
x@
@
A = 00
B = 01
C = 10
D = 11
00
10
00
10
01
01
11
01
Tabla de transicion
x y
A = 00
B = 01
C = 10
D = 11
0
0
0
1
1
Tabla de salida

@GA/
FB
A
E0CD
X2
222

22

1
202

22

2

0
@GB/
A
FB
E0CD
@G/ C/
FB
A
E0CDr
f
4
1
121
0
1
G@2 D/1
FB
A
ECD
4.5. Dispositivos biestables

Son los sistemas secuenciales mas simples.
Una o dos entradas u1 , u2
Una variable de estado Q
Una salida y1 = Q (salida adicional y2 = Q).
Asncronos o sncronos.
Qt+1 = f (Qt , u1 , u2 ),
Sncronos: Clk se
nal de reloj
Clk
1
0
El valor del estado Q se actualiza en los flancos de bajada.
122
Biestable R-S
Biestable asncrono basico.
_
Q
Tabla de transicion:
SR
Q@
@
00 01 11 10
0 0 0 1
1 1 0 1
Clk
Combinacion de entradas 11 no permitida (contradiccion: Q = Q = 0)
123
Tema 7. Modelos de sistemas

Son sistemas de control cuyo modelo es una ecuacion diferencial (ordinaria)
dx
(t) = f (t, x, u), t R, x(t) Rn , u(t) Rq
dt
f : R Rn Rq Rn continua,
u : R Rq (entrada, dada).
Las soluciones x(t) representan el movimiento del sistema.

Ecuaci
on de salida y(t) = g(x, u),
y(t) Rp .
u1 (t)
x(t)
u2 (t)
y(t)
124
Sistemas discretos en el tiempo

El modelo es una ecuacion en diferencias finitas. t = k T T Z
x((k + 1)T ) = f (kT, x(kT ), u((k + 1)T )),
x(t) Rn , u(t) Rq
f : R Rn Rq Rn ; u(t) : R Rq (entrada, dada).

T R : periodo de discretizacion o de muestreo.
Ecuaci
on de salida y(kT ) = g(x(kT ), u(kT )),
y(t) Rp .
El ordenador realiza el elgoritmo de control
125
Sistemas de eventos discretos sistemas hbridos

a) Producen eventos: sistemas continuos o discretos.
b) Reaccionan ante eventos que reciben (sistemas reactivos).
a b) Sistemas hbridos.
Modelos matematicos: ecuacion diferencial (ordinaria)
dx
(t) = f (t, x, u),
dt
t R, x(t) Rn , u(t) Rq
f : R Rn Rq Rn discontinua; u : R Rq (entrada, dada)

Modelos computacionales: Matlab + Simulink + Stateflow
u(t)
s3
x(t)
s2
s1
y(t)
126
Tema 8. Modelos computacionales

1. Grafcet
Graphe de Comands Etape/Transition.
Association Francaise pour la Cybernetique Economique et Technique (AFCET)
Comision Normalizacion de la Representacion de controladores Logicos (1977).
GRAFCET: modelo grafico de representacion y funcionamiento
Reconocido por normas IEC-848 e IEC-61131 y fabricantes de PLCs
Formalismo inspirado en las redes Petri
Elementos graficos: etapas y transiciones evolucion dinamica
Etapas: estados del sistema
Transiciones: condiciones de paso de una etapa a otra
Grafcet = grafo con etapas y transiciones
127
Esquema
rdenes
P.C.
P.O.
eventos
Sistema automatizado de produccion
Parte operativa: dispositivos que interact

uan sobre el producto: preactuadores,
actuadores y captadores
Parte de Comando (control): computadores, procesadores o automatas
128
Elementos b
asicos
Etapa: situacion estable (estado) del sistema
rectangulo con n
umero
parte de comando invariable
en cada instante hay solo una etapa activa
(varias si son concurrentes)
etapa inicial: activa en estado inicial
doble rectangulo
puede tener acciones asociadas
Subir
Transici
on: paso de una etapa a otra
h_max
Bajar
h_min
trazo ortogonal a lnea de union de etapas

receptividad: condicion necesaria para pasar
la transicion
transicion valida: todas las etapas de entrada
estan activas
transicion franqueable = trsnsicion valida y
con receptividad verdadera
Segmentos paralelos: procesos concurrentes
129
1.1. Estructuras b
asicas
Secuencia simple
Divergencia OR
Convergencia OR
Divergencia AND
Convergencia AND
Saltos
Posibilidades avanzadas
Paralelismo
Sincronizacion
Jerarqua
Comunicacion
130
2. Cartas de estado
Statecharts David Harel, 1987. Generalizacion maquinas de estados.
Capacidad de agrupar varios estados en un superestado.
Posibilidad de ortogonalidad o independencia (paralelismo) entre ciertos estados.
Necesidad de transiciones mas generales que la flecha etiquetada con un simple
evento.
Posibilidad de refinamiento de los estados.
Formalismo visual para describir estados y transiciones de forma modular que permite el agrupamiento de estados (jerarqua), la ortogonalidad (paralelismo) y el
refinamiento de estados. Admite la visualizacion tipo zoomentre los diferentes
niveles de abstraccion.
Implementaciones: Statemate, Stateflow etc.
131
2.1. Stateflow
Toolbox de Matlab para modelar sistemas de eventos discretos.
Tiene un u
nico elemento: Chart = carta de estados (D.Harel)
Creaci
on de un modelo:
Matlab Simulink new-model Chart
Crear la carta Stateflow
Utilizar el Explorer de Stateflow
Definir un interface para los bloques de
Stateflow
Ejecutar la simulaci
on
Carta de estados de Stateflow
Generar el codigo
Generadores de codigo:
sf2vdh: traductor de Stateflow a VHLD
sf2plc: genera codigo para programar algunos PLC.
132
2.2. Elementos de una carta de estado

Elementos graficos: cartas, estados, transiciones y uniones
Elementos de texto: lenguaje, datos y eventos.
Carta: maquina de estados generalizada bloque de Simulink
Uniones puntos de bifurcacion.

. Conectivas de historia
Estados: modos de funcionamiento

. Nombre / acciones
. Acciones: entry: a, exit: b, during:
c, on event e : d
Descomposicion OR (trazo continuo) y
AND (trazo discontinuo).
Datos
. Entrada de Simulink
. Salida de Simulink
. Local
. Constante
. Temporal
. Workspace
Transiciones: saltos
. Nombre / acciones
. Nombre: e (evento), [c] (condicion)
. Acciones: {a} (acci
on)
. default-transition
133
Eventos
. Entrada de Simulink
. Salida de Simulink
. Local
I/O Simulink: disparo por , o l
Estados
S1
Sintaxis:
nombre /
entry: acci
on
exit: acci
on
S2
during: acci
on
on event e: acci
on
Acci
on: cambiar salida llamada a funcion.
Estado (padre) = { subestados (hijos) }

Descomposicion AND: todos activos hijos en lnea discontinua
Descomposicion OR: solo uno activo hijos en lnea continua.
134
Transiciones
Forma de flecha saltos entre estados eventos
Acciones asociadas
Transicion por defecto se
nala el estado inicial
Sintaxis:
e nombre de un evento
[c] expresion booleana condicion
{a} accion
No texto disparo con evento cualquiera en el sistema.
135
Uniones
Forma de peque
no crculo
Uniones conectivas puntos de bifurcacion decision condicionada
Uniones de historia descomposicion OR activo = u
ltimo
e1
e2
H
C1
e3
136
C2
2.3. Elementos de texto especiales
Datos
Entrada de Simulink
Salida a Simulink
Local
Constante
Temporal
Workspace
Eventos
Entrada de Simulink
Salida a Simulink
Local
Activaci
on: flanco subida - flanco de bajada - flanco indiferente
137
3. Creaci
on de un modelo con StateflowSimulink
Matlab Simulink new-model
Stateflow Chart Chart estados, transiciones, etc.
Pasos a seguir:
Crear carta Stateflow
Establecer interface Simulink Stateflow
Con Explorer de Stateflow declarar datos y eventos
Ejecutar la simulacion
Generar el codigo (ANSI C, sf2vhld, sf2plc)
Observaciones
Simulaci
on larga: t = inf
Chart File Chart Properties Execute (enter) Chart At Initialization
138
Ejemplo. Control de barrera de ferrocarril

Objetivo cerrar la barrera si llega tren abrirla si ha pasado.
Sistema de eventos discretos: tren llega tren ha pasado.
139
Esquema:
d d TREN
d
d
S1
Componentes:
barrera con motor-reductor
2 sensores S1 y S2
sistema digital, reles y elementos auxiliares.
Sensores:
S1 en x1 < 0
evento en se
nal s1 llega tren
S2 en x2 > 0
evento en se
nal s2 tren ha pasado
Presencia del tren en [x1 , x2 ] sensores S1 y S2 .

Operaci
on sistema:
si S1 se activa la barrera debe cerrarse,
si S2 se activa la barrera puede abrirse.
140
S2
Sistema de control de eventos discretos

divisi
on en paralelo (paralelismo) trasmision de eventos.
Sensores: S1 y S2 Manual Switch de Simulink
flanco de subida en s1 : llega el tren
flanco de bajada en s2 : el tren se ha ido.
Carta de estados: dos estados Tren y Barrera, en paralelo.
Barrera dos hijos Abrir y Cerrar,
Tren dos hijos Fuera y Dentro.

Tren
Fuera
Barrera
Abrir
0
S1
s1/e1
Dentro
0
S2
Chart
141
s2/e2
e1
Cerrar
e2
Tema 9. Procesos continuos

Las magnitudes que evolucionan en el proceso son funciones continuas en la variable
t (tiempo).
Ejemplos de procesos continuos:
Generadores y motores electricos
Industria qumica
Industria petroqumica
Industria papelera
Industria del cemento
M
aquina herramienta
Aeronautica y astronautica
142
Ejemplo. Deposito
Si 1 2 no hay perdidas de energa Ep1 + Ec1 = Ep2 + Ec2
1
m g h(t) = Ep1 ' Ec2 = m v(t)2
2
1
m
p
v(t) = 2gh(t)
h( t )
Caudal = a(t) v(t) =

q( t )
2
m
Area A
p
q(t) = a(t)v(t) = a(t) 2gh(t)
a( t )
=
Ecaci
on diferencial:
d Volumen
dt
p
dh
1
= a(t) 2gh(t)
dt
A
143
d
dh
A h(t) = A
dt
dt
2. Modelos de sistemas continuos

2.1. Ecuaci
on diferencial
Sistema fsico
P
fi = ma
Leyes fsicas
Ecuacion diferencial
k
f( t )
m1
m2
b
x1( t )
x2( t )
Ecuaci
on diferencial:

dx
(t)
dx
(t)
d2 x1 (t)
1
2
f
(t)
k
(x
(t)
x
(t))
=
m
1
2
1
dt
dt
dt

dx1 (t) dx2 (t)

d2 x2 (t)
k (x1 (t) x2 (t)) + b
= m2
dt
dt
dt
144
2.2. Sistemas lineales - par

ametros constantes
Modelo externo
L
Ecuacion diferencial G(s) funci
on de transferencia
Modelo entrada salida
Diagrama de bloques
Modelo interno
cambios
Ecuacion diferencial
x(t)
= Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)
Algebra lineal
C
alculo por computador
Sistemas multivariable
145
modelo de estado
2.3. Modelo externo

Ecuaci
on diferencial:
a2 x
(t) + a1 x(t)
+ a0 x(t) = b1 u(t)
+ b0 u(t)
Aplicando la transformacion de Laplace tenemos
a2 [s2 X(s) sx0 x 0 ] + a1 [sX(s) x0 ] + a0 X(s) = U (s)[b1 s + b0 ]
y si suponemos condiciones iniciales nulas queda
X(s) =
a2
b1 s + b0
U (s).
+ a1 s + a0
s2
Funci
on de transferencia G(s):
X(s) = G(s)U (s)
G(s): funcion racional; denom. de G(s) := polinomio caracterstico.
146
2.4. Modelo interno

(t) + a1 x(t)
+ a0 x(t) = b1 u(t)
+ b0 u(t)
Ecuaci
on diferencial: a2 x
cambios: x1 := x; x2 := x;
u1 := u; u2 := u

x 1 (t) = x2 (t)
Modelo de estado
x 2 (t) = aa20 x1 (t) aa21 x2 (t) + ab02 u1 (t) + ab12 x2 (t)
Ecuaci
on de estado:

0
x 1 (t)
=
aa02
x 2 (t)
1
aa12

0
x1 (t)
+ b0
x2 (t)
a2

u1 (t)
b1
u2 (t)
a2
0
Ecuaci
on de salida (si salidas estados):

y1 (t)
1 0
x1 (t)
0 0
u1 (t)
=
+
y2 (t)
0 1
x2 (t)
0 0
u2 (t)
Modelo de estado:
x(t)
= Ax(t) + Bu(t)
147
2.5. C
alculo de la respuesta temporal
1.
Resolucion de la ecuacion diferencial
2.
Modelo externo G(s):

Integracion compleja: Z
+j
1
y(t) = L1 [Y (s)] =
Y (s)est ds
2j j
Transformada de Laplace expansion frac. simmples:
L
u(t) U (s); G(s) U (s) = Y (s);

Integral de convoluci
Zon:
t
y(t) = u(t) g(t) =
g(t ) u( ) d
0
3.
Modelo interno:
Resolucion de la ecuaci
Z t on de estado:
x(t) = eAt x(0) +
eA(t ) Bu( ) d
0
148
L1
Y (s) y(t)
Calculo de la respuesta con Matlab

Circuitos
. Calculos con matrices metodos de mallas y nudos
Sistemas lineales y no lineales
. Resolucion ecuacion diferencial
. ode23 y ode45
Modelo externo
.
.
.
.
residue expansion de Y (s) en frac. simples

series, parallel, feedback: simplificacion diagr. bloques.
impulse, step, lsim respuesta temporal (numerica)
Symbolic Toolbox transformadas de Laplace L y L1
Modelo interno
. impulse, step, lsim respuesta temporal (numerica)
Conversion modelos interno y externo
. ss2tf, tf2ss
149
3. Simulink
Simulink: librera (toolbox ) de Matlab para modelado y simulacion.
Modelo externo Modelo interno Sist. no lineales Sist. reactivos
...
Ventana grafica de Simulink
Ventana de comandos de Matlab
Ventana con la respuesta temporal
150
Inicio: escribir simulink en Matlab command window clic en el icono Simulink

Simulink
Simulink
Countinous
Discrete
Math Operations
Signal Routing
Sinks
Sources
..
.
Dials & Gauges Blockset
Stateflow
..
.
151
Ejemplo. Modelo simple

Sistema de control en feedback con
K = 5,
G(s) =
s+1
,
s2 + 4
H(s) =
Ventana para dibujo: File New Model

G(s) y H(s): Continuous Transfer Fcn
G(s): numerador = [1, 1] denominador = [1, 0, 4]
H(s): numerador = [2, 1] denominador = [1, 1]
K: Math Operations Gain
K=5
Suma: Math Operations Sum
(+) ()
| flechas
152
2s + 1
s+1
Entrada escalon: Sources Step
Step time = 0, Initial value = 0, Final value = 1.
Visualizacion: Sinks Scope

Uni
on con flechas
Respuesta temporal
0.7
0.6
s+1
5
Gain
0.5
s2+4
Scope
Transfer Fcn
0.4
y(t)
Step
Sum
0.3
0.2
2s+1
0.1
s+1
Transfer Fcn
Simulaci
on: Simulation Simulation parameters
t inicial, t final, algoritmo, paso, etc.
153
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t
0.6
0.7
0.8
0.9
Ejemplo, Circuito electrico

Z1
Metodo de mallas:
+
i1
v
-
Z4
v = (z1 + z2 + z4 )i1 z2 i2 z4 i3
Z2
i3
i2
Z5
Z6
0 = z4 i1 z5 i2 + (z4 + z5 + z6 )i3
0 = z2 i1 + (z2 + z5 + z3 )i2 z5 i3
Z3
En forma matricial: V = Z I, es decir

v
z 1 + z2 + z4
z2
z4
i1
0 =
z4
z5
z4 + z5 + z6 i2
0
z2
z 2 + z5 + z3
z5
i3
Soluci
on:
I = Z 1 V
154
Calculo con Matlab para c. alterna

Escribimos en el archivo circuito.m los datos y las ordenes oportunas.
Vef=220; f=50; w=2*pi*f;
R1=1;
L1=0.1;
C1=100e-6; z1=R1+j*L1*w+1/(i*C1*w)
R2=1;
L2=0.03;
C2=220e-6; z1=R2+j*L2*w+1/(i*C2*w)
R3=0.25; L3=0.2;
C3=100e-6; z1=R3+j*L3*w+1/(i*C3*w)
R4=5;
L4=0.1;
C4=100e-6; z1=R4+j*L4*w+1/(i*C4*w)
R5=20;
L5=0.01;
C5=100e-6; z1=R5+j*L5*w+1/(i*C5*w)
R6=25;
L6=0.33;
C6=100e-6; z1=R6+j*L6*w+1/(i*C6*w)
V = [Vef 0 0]
Z = [ z_1+z_2+z_4
- z_2
- z_4
-z_4
- z_5
z_4+z_5+z_6
-z_2
z_2+z_5+z_3
- z_5
];
I = inv(Z)*V
Para hacer el calculo, en la pantalla de comandos de Matlab escribimos

>> circuito
y, pulsando Enter , obtendremos el vector intensidades:
I = [17.9962 + 10.1363i, 2.1462 3.5405i, 0.4702 1.3816i]0
155
4. Sistemas no lineales p
endulo
Ecuacion diferencial:
f (t) mg sin((t)) ma = 0
=0
f (t) mg sin((t)) ml(t)
ml + mg sin() f (t) = 0
f (t)
mg
Cambio x1 := ,
x2 := :
x 1 = x2
f (t) mg sin x1
x 2 =
lm
En el archivo pendulo.m escribimos:

Soluci
on numerica del P.C.I.:
function x_prima=p
endulo(t,x)
>> t0=0; tf=5; % Interv. integraci
on
l=1; m=1; g=9.8; % Par
ametros
>> x0=[0 0];
% Cond. iniciales
if t<1
% Fuerza exterior
>> [t,x]=ode23(p
endulo,t0,tf,x0);
f=1;
>> plot(t,x)
else f=0;
end
% Ecuac. estado:
x_prima=[x(2) (f-m*g*sin(x(1)))/(m*l)];
156
4.1. Respuesta modelo externo
y(t)
1.2
k
0.8
f (t)
0.6
0.4
x(t)
0.2
Ecuaci
on diferencial:
m
x(t) + bx(t)
+ kx(t) = f (t)
L
ms2 X(s)+bsX(s)+kX(s) = F (s)
f (t) = 1(t) F (s) = 1/s
Expansi
on en fraciones simples:
1
G(s) = ms2 +bs+k
; X(s) = G(s) 1s
r2
r3
r1
+ sp
+ sp
X(s) = sp
1
1
3
L1 es inmediata:
y(t) = r1 ep1 t + r2 ep2 t + r3 ep3 t
10
15
Calculo de x(t) con Matlab:

>> m=1; b=1; k=1; B=1;
>> A=[m b k 0];
>> [r,p,c]=residue(B,A)
>> t=[0:0.05:15];
>> x=r(1)*exp(p(1)*t)
+r(2)*exp(p(2)*t)
+r(3)*exp(p(3)*t);
>> plot(t,x)
Mas sencillo a
un: con impulse, step o lsim
157
Resolucion simbolica
Symbolic Toolbox de Matlab Maple core
Transformada de Laplace L(f (t)) = F (s):
>> F = laplace(f,t,s)
Transformada inversa de Laplace L1 (F (s)) = f (t):
>> f = ilaplace(F,s,t)
El mismo ejercicio anterior:
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
syms s t
m=1; b=1; k=1;
G = 1/(ms^2+b*s+k);
U = 1/s;
Y = G * U ;
y = ilaplace(Y,s,t);
ezplot(y, [0,15], axis([0, 15, 0, 1.25])
gr
afica igual que la de antes.
158
4.2. Respuesta modelo interno

k
f( t )
m1
m2
b
x1( t )
x2( t )
f (t)k(x1 (t)x2 (t))b(x 1 (t)x2 (t)) = m1 x

1 (t)
k(x1 (t)x2 (t))+b(x 1 (t)x2 (t)) = m2 x
2 (t)
Cambios: x3 = x 1 , x4 = x 2 , u := f
k
k
b
b
x
1 = m1 x1 + m1 x2 m1 x 1 + m1 x 2 + m11 u
x
2 = + mk2 x1 mk2 x2 + mb2 x 1 mb2 x 2
Modelo de estado (sup. salidasestados):

0 0 1 0
0
x1
x 1
x 2 0 0 0 1 x2 0
= k k b b + 1 u
x 3 m m m m x3
m1
1
1
1
1
k k b b
x4
x 4
0
m2 m2 m2 m2

y1
1 0 0 0
x1
0
y2 0 1 0 0 x2 0
=

y3 0 0 1 0 x3 + 0 u
y4
0 0 0 1
x4
0
159
Resolucion con Matlab:

>> m_1=1; m_2=2;
>> k=0.1; b=0.25;
>> A=[0
0
1
0
0
0
0
1
-k/m_1 k/m_1 -b/m_1 b/m_1
k/m_2 -k/m_2 b/m_2 -b/m_2]
>> B=[0
0
1/m1
0]
>> C=eye(4,4); D=zeros(4,1);
>> S=ss(A,B,C,D); % crea sistema
>> t=[0:0.1:12];
>> % Respuesta a escal
on unitario:
>> y=step(S,t)
>> % Gr
afica de la respuesta:
>> plot(t,y)
5. Sistema de primer orden

Respuesta impulsional
1
U (s)-
A
s+a
0.9
Y (s)-
0.8
0.7
0.6
Entrada:
0.5
0.4
Impulso de Dirac
L
u(t) = (t) U (s) = 1
A
G(s)U (s) = s+a
= Y (s)
1
L (Y (s)) = y(t) = Aeat
0.3
0.2
0.1
0
0
0.5
1.5
2.5
t
3.5
4.5
3.5
4.5
Respuesta al escalon
1
0.9
Escalon unitario
L
u(t) = 1(t) U (s) = 1/s
A
G(s)U (s) = s(s+a)
= Y (s)
L1 (Y (s)) = y(t) =
A
a
0.8
0.7
0.6
0.5
A at
ae
0.4
0.3
0.2
:= 1/a constante de tiempo
0.1
0
0
160
0.5
1.5
2.5
t
6. Sistema de segundo orden

Respuesta impulsional
3
U (s)-
s2
n2
+ 2n s + n2
2.5
Y (s)-
2
1.5
1
Entrada:
Impulso de Dirac
L
u(t) = (t) U (s) = 1
2
n
G(s)U (s) = s2 +2
2 = Y (s)
n s+n
y(t) = n en t sin (n 12 ) t
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0
0.5
1.5
Escal
on unitario
L
u(t) = 1(t) U (s) = 1/s
4.5
1 2
3.5
2
n
2
2)
s(s +2n s+n
y(t) = 1 1
im
1 2
G(s)U (s) =
2.5
t
= Y (s)
en t sin (n 12 t + )
n : pulsacion nat. : coef. amort.
161
re
7. Linealizaci
on
a) Caso monovariable.
b) Caso multivariable f (.), x(.), u(.): vectores.

fx (.) y fu (.): jacobianos de f (.) resp. de x y u
x R, u R
x = f (x(t), u(t), t),
Soluci
on {x0 (.), u0 (.)} (equilibrio). Perturbamos:
x(t) = x0 (t) + x(t),
1
f1
. . . x
n
C
B
= @ ... ... ... A
fn
fn
.
.
.
xn
1
1x0 ,u0
0 x
f1
f1
.
.
.
un
C
B u1
= @ ... ... ... A
fn
fn
. . . u
u
0 f
Jx0
u(t) = u0 (t) + u(t)
f
= x
Suponemos que
J u0 =
(x)i = o(x, u), (u)i = o(x, u), i > 1
x1
x0 ,u0
f
u x ,u
0 o
x0 ,u0
Derivando respecto a t,
De donde
x(t)
= x 0 (t) + x(t)
= fx x + fu u
x
tenemos que
(9.1)
o bien
x(t)
= x(t)
x 0 (t)
(t) = A(t)
x
x(t) + B(t)
u(t)
f (.) lisa Desarrollo Taylor:

f (x, u, t) = f (x0 , u0 , t) + fx x + fu u + o(x, u)
x x 0 = fx x + fu u + o(x, u)
= Ax + Bu + o(x, u)
x
(t) = x(t), u
(t) = u(t),
en donde x
en donde
Las matrices A(t) y B(t) (jacobianos) son funciones de tiempo si la soluci

on de la ecuaci
on diferencial no es constante.
f
A = fx (t) =
,
x x0 ,u0
A(t) = fx (t), B(t) = fu (t)
f
B = fu (t) =
u x0 ,u0
162
Ejemplo. Deposito
Punto de funcionamiento (o estado de equilibrio)

a0 , h0 : valores de equilibrio de (a(t), h(t)).
x(t) := h(t)h0 y u(t) := a(t)a0 :
incrementos.
f (h, a) =
h( t )
peque
nos
p
1
a(t) 2gh(t),
A1
Derivando f respecto de h, tenemos

q( t )
Area A1
f
1 2ga
ga0
:= A,
=
=
h ho ,a0
A1 2 2gh ho ,a0
A1 2gh0
a( t )
Elemento masa m:
1
Ep = mgh(t) = mv(t)2 = Ec ,
2 p
velocidad de salida v(t) = 2gh(t).
Caudal de salida:
p
q(t) = a(t)v(t) = a(t) 2gh(t)
y, derivando f respecto de a,
f
1 p
=
2gh0 := B.
a ho ,a0
A1
Modelo linealizado en h0 , a0 :
x(t)
= Ax(t) + Bu(t)
Pero caudal = variaci

on de volumen,
d
dh
A1 h(t) = A1
q(t) =
dt
dt
Igualando,
p
dh
1
=
a(t) 2gh(t)
dt
A1
Hemos supuesto (implcitamente) que no hay

p
erdidas de energa por rozamiento.
163
8. Respuesta de frecuencia
U (s)-
Y (s)-
G(s)
G(s) =
b(s)
a(s)
estable
Entrada sinusoidal:
L
u(t) = sin t U (s) =
s2 + 2
G(s) = Y (s)
s2 + 2
k0
k1
k2
kn
k0
+
+
+
+ ... +
s i s + i s s1 s s2
s sn
s1 , . . . , sn : races (sup. simples) de a(s); k0 , k0 , k1 , . . . , kn : resduos de Y (s).

Y (s) =
y(t) = k0 eit + k0 eit + K1 es1 t + K2 es2 t + . . . + Kn esn t

|
{z
}
|
{z
}
0
yss (t)
yss (t) = M sin(t + )

M = |G(i)| ,
= arg G(i)
164
8.1. Diagrama de Nyquist

Es un gr
afico en C de la funcion
Metodos:
G:R C
7 G(i)
Manual tabla de valores
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
3.0
5.0
10.0
1
s+1
M = |G(i)|
G(s) =
= arg G(i)
Con Matlab:
M
1.000
0.894
0.707
0.555
0.447
0.316
0.196
0.100
[M,phi] = nyquist(num,den,w)
165
0.0
-26.6
-45.0
-56.3
-63.4
-71.6
-78.7
-84.3
8.2. Criterio de Nyquist

Sirve para averiguar si un sistema con realimentacion, de la forma
U (s)
Y (s)
r - j - G(s)
6
H(s)
es estable o no, conociendo el diagrama de Nyquist de G(s)H(s) y el n
umero de
polos en C+ de G(s)H(s).
Principio del argumento

Sea f : C C analtica en todos los puntos excepto en un n
umero finito de polos
de un dominio D y en todos los puntos de su contorno , y sean Zf y Pf los n
umeros
de polos y de ceros, respectivamente, de f (z) en D. Entonces
Zf Pf =
1
arg f (z)
2 s
166
6Plano f (z)
6 Plano z
Principio del argumento

6Plano G(s)H(s)
6 Plano s
Criterio de Nyquist
167
Criterio de estabilidad de Nyquist

G(s) =
nG
dG ,
T (s) =
G(s)
1+G(s)H(s)
H(s) =
=
nH
dH ,
G(s)H(s) =
nG
dG
nG nH
1+ d d
G H
F (s) = 1 + G(s)H(s) = 1 +
nG nH
dG dH
nG dH
dG dH +nG nH
nG nH
dG dH
dG dH +nG nH
dG dH
polos de T (s) ceros de F (s)

polos de G(s)H(s) polos de F (s)
Aplicamos el principio del argumento a F (s):
1
2 s
arg F (s) = ZF PF
= PT PGH
Criterio de Nyquist:
PT = PGH +
1
arg F (s)
2 s
No polos de T (s) en C+ = No de polos de G(s)H(s) en C+ + No de vueltas de

G(s)H(s) alrededor de (-1 + 0j)
168
Ejemplo 1
Plano s
Plano G(s)H(s)
1
2
0.5
1
0
0.5
2
1
2
1
G(s) =
,
(s + 1)(s + 2)
0.5
H(s) = 2
Polos de G(s)H(s) = {1, 2}

PT = PGH +
T (s) =
1
arg F (s) = 0 + 0 = 0
2s
G(s)
1 + G(s)H(s)
169
es estable.
0.5
Ejemplo 2
Plano s
Plano G(s)H(s)
1
2
0.5
1
0
0.5
2
1
2
5
G(s) = 3
,
s + 5s2 + 9s + 5
0.5
H(s) = 1
Polos de G(s)H(s) = {2 + i, 2 i, 1}
PT = PGH +
T (s) =
1
arg F (s) = 0 + 0 = 0
2s
G(s)
1 + G(s)H(s)
170
es estable.
0.5
Ejemplo 3
Plano s
Plano G(s)H(s)
1
2
0.5
1
0
0.5
2
1
2
5
G(s) = 4
,
s + 4s3 + 4s2 4s 5
1.5
H(s) = 2
Polos de G(s)H(s) = {2 + i, 2 i, 1, 1}
PT = PGH +
T (s) =
1
arg F (s) = 1 + 1 = 2.
2s
G(s)
1 + G(s)H(s)
171
es inestable.
0.5
Ejemplo 4
Plano s
Plano G(s)H(s)
1
2
0.5
1
0
0.5
2
1
2
5
G(s) = 4
,
s + 4s3 + 4s2 4s 5
1.5
H(s) = 1.4(s + 0.95)
Polos de G(s)H(s) = {2 + i, 2 i, 1, 1}
PT = PGH +
T (s) =
1
arg F (s) = 1 1 = 0.
2s
G(s)
1 + G(s)H(s)
172
es estable.
0.5
8.3. Diagramas de Bode

Se compone de dos graficos en R, asociados a la funcion
G:R C
7 G(i),
que representan M () y ().
Metodos:
Manual lapiz y regla
Con Matlab: bode(num,den,w)
n=10
-4
0
dB
/d
ec
=1/8
173
9. El lugar de las races

U (s)- j k
+
- G(s)
s Y (s)
-
H(s)
nH
nG
, H(s) =
, kR
dG
dH
nG nH
Z(s)
(s z1 )(s z2 ) . . . (s zm )
G(S)H(s) =
=
=K
dG dH
P (s)
(s p1 )(s p2 ) . . . (s pn )
k ndGG
kG(s)
k nG d H
=
T (s) =
nG nH =
1 + kG(s)H(s)
1 + k dG dH
d G d H + k nG n H
G(s) =
k nG d H
nT
=
P (s) + k Z(s)
dT
L.R. es el lugar geometrico, en C, de las races de dT (s) al variar k en R+
174
9.1. Reglas para el trazado

|s z1 ||s z2 | . . . |s zm | ji
|s z1 |ejz1 . . . |s zm |ejzm
Z(S)
=
=
e
j
j
p
p
P (s)
|s p1 | . . . |s pn |
|s p1 |e 1 . . . |s pn |e n
Ecuaci
on caracterstica: P (s) + kZ(S) = 0
m
Z(S)
|s z1 | . . . |s zm | ji
k
= 1 k
e
= ej(2k+1) ,
P (s)
|s p1 | . . . |s pn |
1.
Condicion angulo trazado

arg[kG(s)H(s)] = i = (2k + 1)
2.
Condicion de magnitud calculo de k en cada punto

k=
|s p1 | . . . |s pn |
|s z1 | . . . |s zm |
Reglas para el trazado
175
k = 0, 1, 2, . . .
9.2. Trazado por computador

Ejemplo de trazado del lugar de las races mediante MATLAB:
G(s)H(s) =
s+1
s(s + 2)(s2 + 6s + 13)
6
>> num=[1 1]
>> den=conv([1 2 0],[1 6 13])
>> rlocus(num,den)
Eje Imag
-2
-4
-6
-6
176
-4
-2
0
Eje Real
Tema 10. Dise

no de Sistemas de Control continuos
1. Introducci
on
Aplicaci
on en numerosos campos en tecnologa y ciencia.
pilotos automaticos en barcos o aviones
control teledirigido de naves espaciales
controles de posicion y velocidad maquinas herramientas
control de procesos industriales robots
controles en automoviles suspension activa
controles en electrodomesticos
Desarrollo: Bajo coste y miniaturizacion de electronica.
Objeto del dise
no: controlador.
Control: sistemas SISO y MIMO.
Realizaci
on: componentes electronicos analogicos computador digital.
177
2. Tipos de controladores
Dise
no: determinar Gc (s) para conseguir un adecuado funcionamiento.
D(s)
R(s)
Gc
Gp
Controlador Gc (s):
P
I
Proporcional : Gc (s) = Kp
Integrador : Gc (s) =
D
PID
1
sTi
Derivativo : Gc (s) = sTd

Gc (s) = Kp (1 +
1
sTi
+ sTd )
Realizacion de los controladores

178
Y(s)
Vi
Vo
V0
R1 + R2
R1 + R2
=
= Kp =
Vi
R1
R1
R2
R1
C1
Vi
R1
Vo
V0
1
=
;
Vi
sR1 C1
Ti = sR1 C1
Vo
V0
= sR1 C1 ;
Vi
Td = sR1 C1
R1
Vi
C1
D
R
179
Controlador PID
1
Vi
1
sT i
Vo
Kp

= Kp 1 +
Gc =
V0
Vi
Kp =
R5
R4 ,
1
sTi
Ti = R2 C2 ,
+ sTd
Td = R3 C3
sT d
R1
R1
R4
C2
R5
Vi
R1
R4
Vo
R3
C3
R4
180
Controladores de adelanto y de retraso de fase

V0
s zc
Gc =
= Kc
Vi
s pc
a) | zc |<| pc |
a) | zc |>| pc |
adelanto de fase
retraso de fase
C
R1
R1
C
R2
Vi
Vi
Vo
Vo
R2
a)
b)
szc
Gc = Kc sp
=
c
R1 +R2
R2 ,
szc
Gc = Kc sp
=
c
1+T s
(1+T s)
T =
CR1 R2
R1 +R2
181
R1 +R2
R2 ,
1+T s
1+T s
T = R2 C
Controlador de adelanto-retraso con red pasiva

C1
R1
R2
Vi
Vo
C2
Gc =
V0
(1 + T1 s)(1 + T2 s)
=
Vi
(1 + T1 s)(1 + T2 s)
donde > 1, = 1/, T1 = R1 C1 , T2 = R2 C2 y T1 T2 = R1 R2 C1 C2 .
182
Controlador de adelanto-retraso con amp. operacional

C2
C1
R2
Vi
R1
Vo
Gc =
V0
C1 (s + 1/R1 C1 )
s zc
= Kc
=
Vi
s pc
C2 (s + 1/R2 C2 )
Eliminando R2
controlador PI
Eliminando C2
controlador PD
183
3. Dise
no en el lugar de las races
G(s) =
1
s2
Sistema marginalmente estable para cualquier K.
184
Efecto de anadir un cero

Cero en z1 = (2.5, 0);
G(s) =
s + 2.5
s2
Es como si z1 tirase del L.R. hacia s, estabilizando el sistema.
Efecto de anadir un polo

Polo en p1 = (2, 0);
G(s) =
1
s2 (s + 2)
185
Es como si p1 empujara al L.R., desestabilizando el sistema.
3.1. Dise
no de un controlador de adelanto de fase
El controlador es
Gc (s) = Kc
s zc
,
s pc
|zc | < |pc |
(10.2)
Dise
no: hallar zc y pc para que el L.R. pase por un punto dado, definido a partir de
las especificaciones de funcionamiento.
186
Ejemplo. Dado un sistema con

G(s) =
1
,
s2
H(s) = 1,
(10.3)
dise
nar un controlador de adelanto de fase para conseguir las siguientes especificaciones de funcionamiento:
Mp < 0.2,
Ts < 4 s para = 2 %
siendo la banda de tolerancia de error.
187
Resoluci
on.
Para el sistema de 2o orden sabemos que
Mp = e/
1 2
ln(Mp )
= 0.456.
ln(Mp )2 + 2
=p
Para t = 4 tenemos que et/ = e4 = 0.0183 < 0.02. Por tanto, si ts = 4 tenemos
que para t > ts se cumple que y(t) < 0.02.
ts = 4 =
4
n
Sustituyendo,
4=
4
0.456 n
n = 2.22.
Por tanto, el punto s0 C correspondiente a las especificaciones dadas es:

p
s0 = n in 1 2 = 1 2i.
Ahora el problema es calcular Gc (s) para que el L.R. pase por s0 .
188
Ponemos el cero del controlador en el punto zc = 1, bajo el punto s0 = (1 2i)

por donde ha de pasar el L.R.
im
3
Raz deseada
2
1
p
-5
-4
-3
116.56
90
-2
re
-1
Por la condicion de angulo,

90o 2(116.56o ) p = 180o
p = 38o ,
se deduce que el polo ha de ser pc = 3.6. Aplicando ahora la condicion de modulo

en el punto s = 1 + 2i resulta Kc = 8.1.
189
El lugar de las races del sistema con controlador es
El controlador dise
nado es
Gc (s) = 8.1
190
s+1
.
s + 3.6
3.2. Dise
no de un controlador PID
Ejemplo. Se trata dise
nar un controlador PID para un sistema con Gp (s) = 1/s2 y
H(s) = 1. Las especificaciones son las mismas en el ejemplo anterior.
Mp < 0.2,
Ts < 4 s para = 2 %
siendo la banda de tolerancia de error.

Resoluci
on.
Como en el ejemplo anterior, el lugar de las races ha de pasar por el punto s0 =
(1 2j). La funcion de transferencia del PID es

1
Td Ti s2 + Ti s + 1
Gc = Kp 1 +
+ sTd = Kp
sTi
Ti s
= Td Kp
s2 +
1
Td s
1
Td Ti
con Kc = Td Kp .
191
= Kc
(s z1 )(s z2 )
,
s
im
3
Raz deseada
2
1
z2
-5
-4
-3
-2
90
116.56
-1
Metodo simple:
(a) suponemos que los ceros z1 y z2 son reales,
(b) ponemos el cero z1 bajo la raz s0 deseada,
(c) aplicando la condicion de angulo, determinamos el otro cero,
(d) aplicando la condicion de modulo, hallamos Kp .
192
re
(a) z1 y z2 en el eje real.

(b) z1 = 1
(c) Condicion de angulo:
90o + z2 3(116.56o ) = 180o ,
z2 = 3(116.56) 180o 90o = 79.6952o
z2 = 1.3636.
Con z1 y z2 ya podemos hallar Td , Ti y Kp :
Kc
s2 +
1
Td s
1
Td Ti
= Kc
(s z1 )(s z2 )
s2 + 2.3636s + 1.3636
Kc
,
s
s
siendo Kc = Td Kp , de donde resulta

Td =
1
= 0.4231 s,
2.3636
Ti =
2.3636
= 1.7333 s
1.3636
(d) Por u
ltimo, aplicando la condicion de modulo, hallamos Kp .
( 12 + 22 )3
Kc
p
= 2.750 = Kc Kp =
= 6.5
2
2
Td
2 (1.3636 1) + 2
193
194
Control del balanceo de una barra

Dise
no de un sistema de control para mantener una barra en posicion vertical.
y
Barra de longitud l y masa m

Movimiento en el plano xy
Fuerza f (t) horizontal
Desplazamiento x(t) de la base
Giro (t) de la barra
Es posible el control sin feedback de la

barra?
f
195
P
d2
Modelo matem
atico. 2a ley de Newton :
P =J 2
dt
Z l
Z l
3
l
1
1
J :=
x2 dm =
x2 Adx = A = Al l2 = m l2
3
3
3
0
0
2
l
l
d
f (t) cos (t) + mg sin (t) = J 2
2
2
dt
Linealizacion: cos ' 1, sin '
f (t)
(t)
1 2 d2
l
l
ml
mg (t) = f (t)
2
3
dt
2
2
d2
dt2
mg
(s2
O
Datos:
3g
2l (t)
3g
2l )(s)
Modelo externo:
g = 9.8, m = 1, l = 1
3
2ml
f (t)
3
2ml F (s)
(s) =
3
2ml
s2
3g
2l
F (s)
polos : p1 = 3.834058, p2 = 3.834058.
196
Lugar de las races.

Root Locus
5
Imaginary Axis
5
8
Real Axis
Sistema inestable o marginalmente estable con controlador P
197
Dise
no de un controlador.
Especificaciones:
1
tp = ,
4
Mp =
1
3
Sistema de segundo orden:

Mp = e/
tp =
1 2
p
n 1 2
ln(Mp )
= 0.403712
ln(Mp )2 + 2
=p
n =
tp
1 2
= 10.301589
Polo del sistema:

s0 = n i n
1 2 = 4.158883 9.424777i
Problema: hallar Gc (s) para que el L.R. pase por s0 .
198
C
alculo de los par
ametros de Gc (s).
s0
pc
pc
Condicion de angulo:
zc p1 p2 pc = (2k + 1)
p2 zc
z c p2
p1
p1
pc = 0.840410 rad =48.151970o
pc = 4 8.440951 = 12.440951
Condicion de modulo:
|s0 p1 ||s0 p2 ||s0 pc |
K=
= 156.425395
|s0 zc |
199
Tema 11. Dise

no de Automatismos
Dise
no con StateCharts
chart_1cil_doble_4e/Chart
va
va
A/
va=1; %avance
vr=0;
si
sd
vr
vr
sd
cilindro A
Chart
1
I/
va=0;
vr=0;
0
M
D/
va=0;
vr=0;
Scope
si
1
va
1
s
x(t)
0
1
0
1
si
Printed 09May2005 12:07:20
1
2
sd
R/
va=0; %retro.
vr=1;
1
2
vr
200
Implementaci
on con LD
ON
0.00
R
si
keep(11)
20.03 0.04
A
20.01
I
M
keep(11)
20.00 0.01
D
20.02
A
sd
keep(11)
20.01 0.05
R
20.03
D
M
keep(11)
20.02 0.01
I
20.00
A
va
20.01
R
10.01
vr
20.03
10.02
g
g
201
Simulaci
on estaci
on 1 en Matlab
L
R
x
v
vA
base
vP
vT
0
pos
vacio
L
R
x
vE
vMV
vMH
FM
ci
PD
vacio
L
R
x
Chart
L
R
x
0
c.i.
E
0
v
Defecto
L
R
x
MV
0
v
Falta material
L
R
x
MH
1
0
rearme
Scope
202
estacion1s/Chart
S0/
[ci==1]
[ci==0]
S1/entry:
vA=1; % avance AP
S30/entry:
PD = 1;
a1
rearme
S2/entry: vA=0;
vP=1; % bajar VP
S31/
% poner c.i.
p1
S2w/entry: vP=0;
t0=t;
[ci==1]
S32/entry:
PD = 0;
[t>t0+5]
S3/entry:
vP=1; % subir VP
p0
S3w/entry:vP=0;
t0=t; % temporizador
[t>t0+5]
S4/entry:
vA=1; % retro. A
a0
S5/entry: vA=0;
vT=1; % trasladar
tr1
S6/entry: vT=1;
% traslado atras
tr0
S6a/entry: vT=0;
% traslado atras
[base==0]
[base==1]
S7/entry: vE=1;
% expulsar
S9/entry: vMV=1;
% bajar MV
e1
mv1
S8/entry: vE=1;
% expulsor atras
exit: vE=0;
e0
S10/entry:
vMV=0;
[vacio==0]
[vacio==1]
S11/entry:
vMV=1; % subir MV
mv0
S12/entry: vMV=0;
vMH=1; % avance MH
mh1
S20/entry:
FM = 1;
rearme
S21/entry: FM=0;
vMV=1; % subir MV
exit: vMV=0;
S13/entry: vMH=0;
vMV=1; % bajar MV
mv1
S14/entry: vMV=0;
% cesar vacio ven
S15/entry:
vMV=1; % subir MV
mv0
S16/entry: vMV=0;
vMH=1; % retro MH
exit: vMH=0;
mh0
Printed 03May2005 18:20:38
203
mv0
Parte III. Automatizaci

on global
204
Tema 12. Niveles de Automatizaci

on
Esquema simple de una empresa
Almacn de
materias primas
Produccin
Almacn de
productos terminados
Nivel productivo de automatizacion

Gestin
Redes de comunicacion
Compras
Finanzas
Controladores
Ventas
Actuadores
Sensores
MERCADO
Procesos
Fases de automatizacion:
Producci
on Dise
no Gestion Automatizacion total
205
Automatizaci
on producci
on Software
CAD Computer Aided Design maquinas herramientas
CAPP Computer Aided Process Planning planificacion sistemas
PPS Planning Production System optimizacion produccion
MRP Material Requirement Planning almacen materias primas
CAM Computer Aided Manufacturing equipos productivos
CNC Computer numeric control
NC Numeric control
SFC Shop Floor Control almacen planta pedidos
QC Quality Circle mejora calidad reduccion costes
CAPC Computer Aided Production control control produccion
CAPM Computer Aided Production management gestion produccion
TMS Transportation Management System gestion i/o productos
206
Pir
amide de Automatizaci
on
A
A
on
G A MF, WS, PC, Gesti

A

A

A
Factora A MF, WS, PC, CAD/CAM, CAPP, etc.

A

A

A

A
on Planta A WS, PCC, PC
Producci

A

A

A

A PLC, CNC, NC
Proceso Campo

A

A

A

A
Celula Planta Baja

A Sensor, Actuador, PID

A
A
SCADA
Supervisory Control and Data Acquisition (de Control Supervisor y Adquisicion
de Datos). Software de captura de informacion de un proceso o planta. analisis o
207
estudios retroalimentacion y control del proceso.

Generacion, transmision y distribucion energa electrica
Sistemas del control del medio ambiente
Procesos de fabricacion
Gestion de se
nales de trafico
Gestion de abastecimiento de aguas
Sistemas de transito masivo
Supervision y control de estaciones remotas
Caractersticas de SCADA:
Mostrar de forma inteligible las lecturas de medidas y de estado de la planta
en las computadoras principales.
Permitir a los operadores controlar la planta de maneras predefinidas.
208
Para restringir el acceso a las computadoras principales se suelen emplear

consolas especiales conectadas con ellas en red.
El interfaz hombre-maquina de SCADA permite generalmente que los operadores puedan ver el estado de cualquier parte del equipo de la planta.
La interaccion del operador con el sistema se realiza mayormente a traves
de un sistema de alarmas. Las alarmas son condiciones anormales automaticamente detectadas en el equipo de la planta que requieren la atencion del
operador, y posiblemente su intervencion actuando adecuadamente sobre el
proceso quizas guardando informacion importante y volviendo a ponerlo a
funcionar suavemente.
Las computadoras principales de SCADA funcionan tpicamente bajo un sistema operativo estandar. Casi todos los programas SCADA funcionan en alguna
variante de UNIX, pero muchos vendedores estan comenzando a suministrar
Microsoft Windows como sistema operativo.
Los sistemas de SCADA disponen generalmente de una base de datos distribuida que contiene datos llamados puntos. Un punto representa un solo valor
de la entrada o de la salida supervisado o controlado por el sistema. Los puntos pueden ser duros o suaves. Un punto duro representa una entrada real
o salida conectada con el sistema, de mientras que uno suave es el resultado
de operaciones logicas y matematicas aplicadas a otros puntos duros y suaves.
209
El interfaz hombre-maquina de un sistema SCADA suministra un programa

de dibujo para poder representar estos puntos. Las representaciones pueden
ser tan simples como un semaforo en pantalla que represente el estado de
un semaforo real en el campo, o tan complejas como una imagen de realidad
virtual que representa la evolucion real de la planta.
En la pasada decada la demanda de aplicaciones civiles de sistemas de SCADA
ha ido creciendo, requiriendo realizar cada vez mas operaciones automaticamente.
Por otro lado, soluciones SCADA han adoptado una estructura distribuida,
con posibilidad de adaptarse a los componentes de un sistema de control distribuido (DCS) con m
ultiples RTUs o PLCs inteligentes, capaces de ejecutar
procesos simples en modo autonomo sin la participacion de la computadora
principal.
Los RTUs y PLCs actuales pueden programarse en los lenguajes de definidos
en la norma IEC 61131-3, como el BFD (Function Block Diagram), lo que
a los programadores de SCADA para realizar el dise
no y puesta a punto
de programas. Ello permite que algunos programas comunes (intercambio de
datos, calidad, gestion de alarmas, seguridad, etc.) puedan ser realizados por
los programadores de estacion principal y luego cargados desde ella en todos
los automatas. De este modo los requisitos de seguridad ahora se aplican al
sistema en su totalidad, e incluso el software de la estacion principal debe
resolver los estandares de seguridad rigurosos para algunos mercados.
210
Ademas, el software de la estacion principal realiza analisis de datos, analisis

historicos y analisis asociados a requisitos particulares de la industria para
presentarlos a los operadores de la gestion de la empresa.
En algunas instalaciones los costes que resultaran de fallar del sistema de
control son extremadamente altos, pudiendo incluso perderse vidas humanas
en algunos casos.
La fiabilidad de los sistemas de SCADA ha de estar garantizada para soportar variaciones de temperatura, vibraciones, fluctuaciones de voltaje y otras
condiciones extremas empleando a veces para ello hardware y canales de comunicacion redundantes.
Si un fallo se identifica rapidamente, el control puede ser automaticamente
asumido por el hardware de reserva y as la parte averiada puede sustituirse
sin parar el proceso.
La fiabilidad de tales sistemas se puede calcular estadsticamente. El tiempo
calculado de fallo de algunos sistemas de alta calidad puede ser incluso de
siglos.
Algunos sistemas SCADA utilizan la comunicacion por radio o por telefono.
Esto abre nuevas posibilidades, impensables hace pocos a
nos, a la automatizacion industrial.
Indicadores sin retroalimentacion inherente:
211
. Estado actual del proceso: valores instantaneos

. Desviacion o deriva del proceso: Evolucion historica y acumulada
Indicadores con retroalimentacion inherente (afectan al proceso, despues al
operador):
. Generacion de alarmas;
. MHI (Interfaces hombre-maquina);
. Toma de decisiones: + Mediante operatoria humana; + Automatica (mediante la utilizacion de sistemas basados en el conocimiento o sistemas
expertos).
. etc.
Aplicaci
on diferentes areas industriales:
Gestion de la produccion (facilita la programacion de la fabricacion);
Mantenimiento (proporciona magnitudes de interes tales para evaluar y determinar modos de fallo, MTBF, ndices de Fiabilidad, entre otros);
Control de Calidad (proporciona de manera automatizada los datos necesarios
para calcular ndices de estabilidad de la produccion CP y CPk, tolerancias,
ndice de piezas NOK/OK, etc;
Administracion (actualmente pueden enlazarse estos datos del SCADA con
un servidor SAP e integrarse como un modulo mas);
212
Tratamiento historico de informacion (mediante su incorporacion en bases de

datos).
Etapas de un sistema SCADA:
Las etapas de un sistema de adquisicion de datos comprenden una serie de pasos
que van desde la captura de la magnitud a su postprocesado.
213
Molido de la malta
Uno de los primeros procesos en la elaboracion de la cerveza. La malta y el grano

se pesan y se muelen seg
un la receta elegida.
214
Elaboraci
on de la cerveza
Una vez molido el grano y obtenido el mosto, se bombea en grandes tinas y comienza
el proceso. Aqu vemos tres grandes tinas con sus tubos.
215
Embotellado
La cerveza elaborada se embotella. Vemos el proceso de embotellado mostrando las

identificaciones de lote y producto, la hora de inicio e informacion de alarmas.
216
Empaquetado
Finalmente, la cerveza en botella se empaqueta en cajas. Aqu, se ponen seis paquetes

en cada caja. Las cajas se sellan y se cargan sobre las plataformas.
217
1. Fabricaci
on inteligente
Intellution iHistorian:
La importancia de transformar datos de fabricacion en inteligencia de planta.
218
El Desafo: Convertir datos en conocimiento

Hist
oricamente la fabricacion se ha identificado con la maquinaria ruidosa instalada
en la planta baja, valvulas del vapor silbando y chimeneas humeando.
Hoy, la fabricacion se ha convertido en uno de los sectores de informacion mas
intensivos del mundo. Junto con los productos que salen lneas de empaquetado o se
vierten a traves de tuberas, el producto de las instalaciones fabriles, es una corriente
cada vez mayor de datos se originan en el nivel de planta.
Estos datos se utilizan para optimizar el inventario y la produccion, mejorar calidad y consistencia del producto, para el correcto mantenimiento del equipo, y para
asegurar que las plantas cumplen con las leyes ambientales, de seguridad y de salud.
Para convertir el torrencial flujo de datos de las instalaciones de fabricacion actuales
en conocimiento, las compa
nas deben poder capturarlo de un amplio n
umero de
fuentes, juntarlo en un formato com
un, y ponerlo a disposicion del software que
puede interpretarlo, dandole el significado y el valor.
Por ejemplo, en una lnea de empaquetado con tres lneas de llenado de botellas que
genera datos sobre el estado de cada lnea, cuando esos datos se analizan al cabo de
cierto tiempo se puede determinar el grado de paradas no programadas ocurridas
en una determinada maquina. Esto lleva a unas mejores decisiones informadas sobre
mantenimiento preventivo y a gastos de capital en equipo nuevo de la planta.
Crear una planta inteligente, sin embargo, requiere algo mas que elaborar datos
representativos e implementar aplicaciones para interpretarlos. La pieza de este rom-
219
pecabezas que ha faltado a muchos fabricantes hasta la fecha es un simple deposito

central para los masivos vol
umenes de datos historicos que emanan de los sistemas
de operaciones a traves de la planta: un historiador de planta extensa.
Estos historiadores de planta extensa pueden surtir estos datos a una amplia variedad de usos en los niveles operativo y de negocio de la empresa.
Algunos historiadores de datos de planta extensa han estado ya en el mercado hace
a
nos, pero se han considerado demasiado costosos y complejos para casi todas las
instalaciones de fabricacion corrientes, excepto para las mas grandes, tales como
ciertas operaciones de proceso continuo como las industrias qumicas y las refineras
de petr
oleo.
220
Parte IV. APENDICES
221
Tema A. Ecuaciones diferenciales

1. Ecuaciones diferenciales de primer orden
La ecuaci
on diferencial
dx
= ax(t),
dt
a = constante
(A.4)
es una de las mas simples. Dice: t la ecuacion x0 (t) = ax(t) es cierta.

Soluciones: son las funciones u(t) que verifican la ecuacion diferencial (A.4). En este
caso es f
acil hallarlas:
f (t) = k eat es una solucion de (A.4) ya que f 0 (t) = a k eat = a f (t)
No hay mas soluciones: sea u(t) una solucion cualquiera. Entonces

d
u(t) eat = u0 (t) eat + u(t) (a eat ) = a u(t)eat u(t) a eat = 0
dt
u(t) eat = cte. u(t) = cte. eat
Hemos probado la existencia y unicidad de la solucion de (A.4).
222
1.1. Problema de condiciones iniciales (PCI)

x(t) = k eat
solucion de (A.4), a dada
k queda determinada si nos dan el valor x0 de x(t) en t0 :

x(t0 ) = k eat0 = x0 k = eat0 x0 ;
si t0 = 0 entonces k = x0 . Por tanto, la ecuacion diferencial
x0 (t) = a x(t)
tiene una u
nica solucion que cumple la condicion inicial
x(t0 ) = x0
Problema de condiciones iniciales:

Dadas
x0 (t) = a x(t)
x(t0 ) = x0
hallar la solucion u(t) que pasa por x0 .
223
(A.5)
2. Estudio cualitativo
El problema de condiciones iniciales es el que mas interesa en las aplicaciones de
ingeniera. Pero solo estudia una solucion. Hay alguna forma de estudiar todas las
soluciones a la vez?
0
x (t) = a x(t)
PCI:
x(t0 ) = x0
Soluci
on:
x(t) = x0 eat
a > 0 lm x0 eat =
t
a = 0 x(t) = cte.
a < 0 lm x0 eat = 0
t
El signo de a es crucial para el comportamiento de la solucion.
224
Que ocurre si se perturba el parametro a?

x
6
x
6
x0
x
6
x0
x0
a>0
a=0
a<0
a 6= 0 :
el comportamiento no cambia al perturbar a
a=0:
cambio radical
a = 0 es un punto de bifurcaci
on en la familia de ecuaciones diferenciales
{x0 = a x,
225
a R}
3. Orden de una ecuaci

on diferencial
orden 1 : x0 = f (t, x) | t, x R, f : R R R

0
x1 = f1 (t, x1 , x2 ) t, x1 , x2 R
orden 2 :
x02 = f2 (t, x1 , x2 ) f1 , f2 : R R2 R
(a) sistema
.
..
orden n : x0 = f (t, x) | t R, x Rn , f : R Rn Rn
(b) ecuacion x(n) = F (t, x, x0 , x00 , . . . , x(n1) )

orden
=
=
n
umero n de ecuaciones en (a)
orden de la derivada de orden maximo en (b).
Con x = x1 , x0 = x2 , x00 = x3 , . . . , x(n1) = xn se pasa de (b) a (a).

Si la ecuacion diferencial (a) es de la forma
x0 = f (x)
i.e. no depende explcitamente de t, entonces se llama sistema aut
onomo.
226
4. Interpretaci
on geom
etrica
dx
dt
= f (t, x) asigna a cada punto (t, x), un n

umero: la pendiente.
f : R2 R
dx
= pendiente
(t, x) 7
dt
x(t)
1.5
x(0)
0.5
0.5
1.5
2
2
1.5
0.5
227
0.5
1.5
2.5
5. Sistemas de 2o orden
La ecuaci
on diferencial
dx
= f (t, x),
dt
t R, x R2 , f : R R2 R2
es de segundo orden. Tambien puede escribirse como un sistema

dx
1
= f1 (t, x1 , x2 ) t, x1 , x2 R
dt

2
2
dx
2 = f2 (t, x1 , x2 ) f1 , f2 : R R R
dt
de dos ecuaciones de primer orden; se llama sistema de segundo orden.
A cada punto (t, x1 , x2 ) R3 le asociamos el vector (f1 , f2 ). Si el sistema es autonomo (no depende de t), entonces es en R2 .
228
6. Soluci
on num
erica
Obtener soluciones u(t) expresadas por funciones elementales de
x0 (t) = f (t, x),
t R, x Rn ,
es a veces difcil o imposible, incluso si n = 1. En esos casos procede hacer un estudio

cualitativo, la interpretacion geometrica o hallar la solucion numerica
Soluci
on numerica: tabla de valores de la solucion u(t) del PCI.
t
10
..
.
0
..
.
u1 u2 . . .
3 1.1 . . .
..
..
.
.
un
0.2
..
.
Tabla representacion grafica

Obtencion:
algoritmo: Euler, Runge-Kutta, etc.
del grafico de pendientes (i. geom.)
graficamente: quebradas de Euler
10
229
7. Soluci
on num
erica con Matlab
Metodos:
ode23
ode45
Simulink
ode23 y ode45 implementan metodos numericos de Euler, Runge-Kutta, etc. Para
hallar la solucion del PCI

0
x (t) = f (t, x)
n
t R, x R
x(0) = x0
hemos de hacer dos cosas:
archivo .m de Matlab para describir la funcion
llamada a ode23
230
Para un PCI de 2o orden, en el archivo f_prueba.m, pondremos

function xp = f_prueba(t,x)
xp = zeros(2,1)
% indica el orden n = 2
xp(1) = f1(x(1),x(2),t)
xp(2) = f2(x(1),x(2),t)
en donde f1 y f2 vendran dadas.
Para hacer la llamada a ode23 o a ode45 escribiremos:
x0 = [a; b]; % condiciones iniciales (dadas)
t0 = 0;
% es lo normal
tf = tiempo final;
[t,x] = ode23(@fprueba, [t0,tf], x0)
plot(t,x)
% respuesta temporal
plot(x(:,1),x(:,2))
% phase portrait
en la ventana de comandos de Matlab o en un archivo .m.
231
Ejemplo. Sistema mec

anico
f (t) k x(t) b x0 (t) = m x00 (t)
Cambios: x1 = x, x2 = x0

x01 = x2
k
b
1
x02 = m
x1 m
x2 + m
f
k
f (t)
m
b
Soluci
on numerica:
Archivo f mkb.m
function xp = f mkb(t,x)
xp=zeros(2,1);f=1;m=1;k=2;b=1;
xp(1)= x(2);
xp(2)=-k/m*x(1)-b/m*x(2)+1/m*f;
Llamada a ode23
x0=[0;1]; t0=0; tf=10;
[t,x]=ode23(f mkb,[t0,tf],x0)
plot(t,x),title(Resp. temp.)
plot(x(:,1),x(:,2)),
title(Mapa fase)
Respuesta temporal
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
Sistema mecanico (m, k, b):
10
0.8
0.9
x(0)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
(
Mapa de fase
x01 (t) = x2 (t)

k
b
1
x02 (t) = x1 (t) x02 (t) + f (t)
m
m
m
232
0.7
Campo vectorial
1.5
Con Matlab es posible superponer el campo de vectores (interpretacion geometrica)

y la solucion numerica:
m=1; k=2; b=1; f=1;

[X1,X2]=meshgrid(-1.2:0.2:1.2);
U1 = X2;
U2 = -k/m*X1-b/m*X2+1/m*f;
M = sqrt(U1.^2 + U2.^2);
V1 = ones(size(M))./M .* U1;
V2 = ones(size(M))./M .* U2;
quiver(X1,X2,V1,V2),axis square
0.5
0.5
1.5
1.5
x(0)
0.5
0.5
1.5
233
7.1. M
etodo de Kelvin
Teorema. z(t) es una solucion del P.C.I.
x0 (t) = f (t, x)
(1)
x(0) = x
0
si y s
olo si
Z
z(t) = x0 +
f (s, z(s))ds.
(2)
t0
Demostraci
on. z(t) solucion de (1) z 0 (t) = f (t, z(t))
Z t
Z t
f (s, z(s) z(t) = x0 +
f (s, z(s).
z(t) z(0) =
t0
z(t) verifica (2)
t0
dz
= f (t, z(t)).
dt
Z t
z(0) = x0 +
f (s, z(s))ds = x0 .
t0
234
t0
z 0 (s)ds =
f (s, z(s))
t0
Idea de Kelvin: construir un integrador fsico (mecanico) y realizar fsicamente

(mec
anicamente) el esquema
t

f

x0 (t)x0
Muchas veces en los sistemas de control
235
r x(t) -
Tema B. Realizaci
on del control
Realizaciones
Realizacion matematica lineal de orden n.
Dada G(s) R(s)pq , hallar A, B, C, D, tales que el sistema

x(t)
= A x(t) + B u(t)
y(t) = C x(t) + D u(t),
con A Rnn , B Rnq , C Rpn , D Rpq , tenga por matriz de transferencia G(s). Se llama realizaci
on minimal si el n
umero entero n es el menor
que puede encontrarse. Las mas simples son las llamadas realizaciones can
onicas: controlador, observador, controlabilidad y observabilidad.
Realizacion analogica. modelo circuito electronico
Realizacion digital. programa (Matlab, Simulink, C++, Java, etc.)
Realizacion fsica. prototipo fabricacion
236
1. Realizaci
on fsica
Entrada- m +
6
r Salida-
P Planta o proceso a controlar. fijo dado

A Actuador. potencia suficiente para moverla planta
S Sensor. adecuado a la se
nal de salida
C Controlador. PID adelanto/retraso analogico/digital
En el caso lineal los bloques son funciones de transferencia
Diferentes tecnologas: neumatica, electrica, electronica
Los bloques A y S son (practicamente) constantes
Problema de dise
no: Dada la planta P , hallar C para que el sistema funcione
de forma adecuada (especificaciones).
237
2. Actuadores
Actuador: dispositivo que ejerce acciones de cierta ponencia.
Transforma energa: electrica electrica electrica mecanica etc.
2.1. Tipos de actuadores

Actuadores hidr
aulicos potencia alta
Principio de Pascal aceite especial 200 bar 0.25 l/s
Cargas mayores de 6 o 7 Kg
Control: servovalvulas (con motor) controlan el flujo de fluido
Actuadores neum
aticos potencia baja control neumatico
Cilindros - motores - movimientos rapidos - poca precision
fluido: aire aire comprimido 5 a 10 bar
Actuadores el
ectricos
Motores electricos: C.C., C.A, lineales, paso a paso, brushless, etc.
238
2.2. Otros actuadores

Reles automatismos electricos
Contactores
Arrancadores y Drivers para motores
Amplificadores electronicos de potencia
2.3. Accesorios mec

anicos
M
aquinas simples: plano inclinado, palanca, biela-manivela, engranajes, rodillos, poleas, agitadores, vibradores, etc.
Poleas, cremalleras, pi
nones: translacion rotacion
Reductores de velocidad
M
aquinas complejas
239
2.4. El motor de c.c.
i (t)
(t)
?a
va (t)
240
2.5. Ecuaciones diferenciales

Ra
ia (t)
if (t)
(t)
Rf
+
La
va (t)
vf (t)
Lf
ea (t)
dif
dt
dia
inducido: va (t) ea (t) = Ra ia (t) + La
dt
flujo magnetico: (t) = kf if (t)
inductor:
vf (t) = Rf if (t) + Lf
par motor:
Pm (t) = kt (t) ia (t)

d
variables de rotacion: (t) =
dt
f.c.e.m.: ea (t) = ke (t) (t)
carga mecanica:
Pm (t) Pl (s) = Jm
241
(t) =
d
dt
d
+ Bm (t)
dt
2.6. Modelo externo

Transformada de Laplace con condiciones iniciales nulas:
dif
dt
La didta
vf (t) = Rf if (t) + Lf
va (t) ea (t) = Ra ia (t) +
= Vf (s) = (Rf + s Lf )If (s)

L
= Va (s) Ea (s) = (Ra + s La )Ia (s)

L
(t) = kf if (t) = (s) = kf If (s)

L
Pm (t) = kt (t) ia (t) = Pm (s) = kt (s) Ia (s)

(t) =
d
dt
(t) =
d
dt
= (s) = s(s)
(s) = s(s)
ea (t) = ke (t) (t) = Ea (s) = ke (s) (s)

L
Pm (t) Pl (t) = Jm d
dt + Bm (t) = Pm Pl = s Jm + Bm (s)
Motor de c.c. controlado por inducido: = cte.
Kt = kt ,
Ke = ke
Pl (s)
Va (s)- m 1
Ia (s)Kt
+
sLa + Ra
6
Ea (s)
?
Pm (s)
- +m -
Ke
242
1
sJm + Bm
r (s)
-
2.7. Funci
on de transferencia del motor
Y (s) = G(s) U (s)
G(s) R(s)12

Va (s)
G(s) = G11 G12
Y (s) = (s)
U (s) =
Pm (s)
G11 =
G12
Kt

Kt Ke
(sLa + Ra )(sJm + Bm ) 1 +
(sLa + Ra )(sJm + Bm )
Kt
= 2
s La Jm + s(La Bm + Ra Jm ) + Ra Bm + Kt Ke
1

=
K t Ke
(sJm + Bm ) 1 +
(sLa + Ra )(sJm + Bm )
sLa + Ra
s2 La Jm + s(La Bm + Ra Jm ) + Ra Bm + Kt Ke

Va (s)
= G11 Va (s) + G12 Pm (s)
(s) = G11 G12
Pm (s)
243
2.8. Reductor de velocidad

Pl
Pm
P23 P21 (s) = s (J3 s + B3 ) 3 (s)
P34 Pl (s) = s (J4 s + B4 ) 4 (s)
1
1 : Pm (t) P21 (t) = J1 ddt21 + B1 d
dt = Pm (s) P21 (s) = s (J1 s + B1 ) 1 (s)
2
2 : P12 (t) P32 (t) = J2 ddt22 + B2 d
dt = P12 (s) P32 (s) = s (J2 s + B2 ) 2 (s)
3
3 : P23 (t) P43 (t) = J3 ddt23 + B3 d
dt =
4 : P34 (t) Pl (t) =
2
J4 ddt24
4
B4 d
dt
Pl
P
Pm (s)
- + 21
6
D2
d1

P
- + 32
6
P12
J1 s+B1
6
1
D3
d2

P
- + 43
6
P23
J2 s+B2
D2
d1
6
s
2
D4
d3
?

-+ - 1
sJ4 +B4
P34
s-
J3 s+B3
D3
d2
6
s
3
244
D4
d3
1
s
4 (s)
-
2.9. Funci
on de transferencia del reductor
El diagrama de bloques puede reducirse a
Pl (s)
?
1
Kr
?
Pm (s)- m
+
1 (s)1
Kr
sJr + Br
4 (s)- 1
s
4 (s)-
en donde
Jr =
d1 2 d2 2 d3 2
D2 2 D4 2 D3 2
J4 +
d1 2 d2 2
D3 2 D2 2
Br =
d1 2 d2 2 d3 2
D2 2 D4 2 D3 2
B4 +
Kr =
d1 d2 d3
D2 D3 D4 .
J3 +
d1 2 d2 2
D3 2 D2 2
d1 2
D2 2
B3 +
J2 + J1
d1 2
D2 2
B2 + B1
Es un sistema de primer orden (para ) o de segundo (para ).
245
2.10. Reductor con poleas el

asticas

1 (s)
Pm (s)
-+ - 1
J1 s+B1

P21 (s) 6
1
s
6
K12
Pm (s) P21 (s) = s (J1 s + B1 )
x1 (s)
?

+

x2 (s) 6
2 : f23 (s) = K23 (r2 2 (s) R3 3 (s))

P32 (s) = r2 f23 (s) P23 (s) = R3 f23 (s)
P12 (s) P32 (s) = s (J2 s + B2 )
?
R2
R2
P12 (s)
?

2 (s)
1
+ - J2 s+B
2

P32 (s) 6
6
1
s
1 : f12 (s) = K12 (r1 1 (s) R2 2 (s))

P21 (s) = r1 f12 (s) P12 (s) = R1 f12 (s)
?
r1
r1
f12 (s) s
1 (s)
-
3 : f34 (s) = K34 (r1 3 (s) R2 4 (s))
(s)
s 2 -
P43 (s) = r3 f34 (s) P34 (s) = R4 f34 (s)
P23 (s) P32 (s) = s (J3 s + B3 )

4 : P34 (s) Pl (s) = s (J4 s + B4 )
Pl (s)-
+

Es un sistema de orden 2 no de poleas. Modelo externo: formula de Mason.
246
2.11. Aplicaci
on pr
actica: sistema de control de posici
on
Motor de c.c.
Vxr
+
Poleas
x(t)
Entrada = Vx
Carrito
control referencia consigna
Salida = x(t)
C Controlador = PID analogico
A Actuador = Amplificador de potencia
P Planta = Motor c.c. + Poleas + Carrito
S Sensor = Potenciometro
247
3. Especificaciones de funcionamiento
Son condiciones que se exigen a un sistema de control para que su funcionamiento
sea aceptable.
1.
Estabilidad
2.
Rapidez
3.
Precisi
on
Las especificaciones de funcionamiento suelen expresarse por n

umeros que se definen
a partir de
la respuesta en el tiempo
la respuesta en frecuencia
Problema de dise
no: dado una planta o proceso a controlar y fijadas unas especificaciones de funcionamiento, obtener el modelo matematico de un controlador tal
que el sistema de control resultante cumpla tales especificaciones.
248
3.1. Especificaciones en tiempo

Respuesta temporal: grafica de la se
nal de salida.
Entradas de prueba: impulso de Dirac, escalon unitario, funcion rampa, funci
on parabola, etc.
Respuesta para entrada escalon revela especificaciones.
Mp :
tp :
estabilidad
rapidez
error :
249
precision
Valores para el sistema de 2o orden

p
1
y(t) = 1 + p
en t sin(n 1 2 t ), = arctan p
2
1
1 2
!
p
p
2 n
y 0 (t) = en t p
+ n 1 2 sin(n 1 2 t) = 0
1 2
sin(n
p
1 2 t) = 0
k
p
,
n 1 2
t=
k = 0, 1, 2, . . .
Para k = 1 (primer maximo),

tP =
p
;
n 1 2
y(tP ) = 1 + p
y(tp ) = 1 + MP
1 2
p
en tp ( 1 2 cos + sin )
Mp = e/
1 2
Otros valores
p
arctan( 1 2 /)
p
tr =
,
n 1 2
ts '
4
,
n
250
1
= constante de tiempo
n
3.2. Especificaciones en frecuencia

Respuesta de G(s) con u(t) = A sin(t):
yss (t) = M sin(t + ),
M = |G(j)|,
= arg G(j)
Frecuencias de corte: A , B ; -3 dB
Anchura de banda BW = B A
rapidez
Ganancia en BW: constante
precision
Margenes de ganancia y fase
estabilidad
No hay una relacion explcita entre las especificaciones en tiempo y en frecuencia.
251
4. Estabilidad, controlabilidad y observabilidad, sistemas lineales

Sistema lineal S: modelo de estado
A
B
C D
R(n+q)(n+p) G(s) R(s)pq
Estabilidad G(s) polos simples s1 , s2 , . . . , sn

y(t) = k1 es1 t + k2 es2 t + . . . + kn esn t
Si alg
un si C+
y(t)
sistema inestable.
Controlabilidad: Q = [B AB A2 B . . . An1 B] Rnnq

Observabilidad: R = [C CA CA2 . . . CAn1 ]T Rnpn
S controlable rank Q = n
S observable rank R = n
Si S es controlable y observable se puede realizar un feedback de estado para reubicar

los polos de S, i.e., se puede
S inestable
state feedback
252
S estable

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Automatizaci

Parte I. Elementos de la Automatizaci

1. Smbolos y normas para esquemas el

Parte II. Modelos, simulaci

Tema 6. Sistemas booleanos

Tema 7. Modelos de sistemas

Tema 8. Modelos computacionales

2.3. Elementos de texto especiales

Tema 9. Procesos continuos

Ejemplo. Modelo simple Ejemplo, Circuito electrico Calculo con

9. El lugar de las races

Tema 10. Dise

Tema 11. Dise

Parte III. Automatizaci

Tema 12. Niveles de Automatizaci

Parte IV. APENDICES

Tema A. Ecuaciones diferenciales

1. Ecuaciones diferenciales de primer orden

3.1. Especificaciones en tiempo

? Nota de practicas = P G ( 0.4P A + 0.6P E )

xC : consigna de velocidad ref (fija)

aumenta fuerza centrfuga

Museo de la Cultura del Vino

Gestion: controla a todos los demas

Pieza 1Montaje Producto

Mat. prima 2Mecanizado 2

Produccion por lotes

Producto en posicion fija

Por clases de procesos

Por tecnologa de grupo

3. El significado del control

Ventajas e inconvenientes de la automatizaci

Permite aumentar la produccion y adaptarla a la demanda

Incremento del paro en la sociedad

Automatizar: aplicar feedback

Estructura de un sistema automatizado

Procesos de eventos discretos

Automatizacion fija produccion muy alta automoviles

Parte I. Elementos de la Automatizaci

EN 60617-7: aparatos y dispositivos de control y proteccion

varias fases agrupadas

Rotulado de conductores y bornas

Negacion con rele

Elementos con memoria

Negacion con rele

Componentes de dialogo con el usuario

Salidas: luces, alarmas

Sensor = Captador + Transductor + Acondicionador

T0 = 250 C formas variadas

Termopar T v rapido (ms) se

Ventajas: precio economico

3.2. Sensores detectores de proximidad

Cilindro de simple efecto

Cilindro de doble efecto

Tipos: con amortiguador, en tandem, multiposicionales, rotativos y mesas,

   A    

Valvula 3/2 de corredera y con accionamiento mecanico

Valvulas 3/3: 3 vas de aire y 3 posiciones.

abrir (centro: las tres vas cerradas) cerrar

Valvulas 4/2 y 4/3

Valvulas 5/2, 5/3 y 5/4

Si pX = pY = baja entonces pA = baja; Si pX = pY = alta entonces pA = alta.

Por el contrario, si pY > pX se tapona la cavidad de Y y la presion en pA = pX .

Potentes PLC: operaciones potentes

A