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Le
Ce
Inversor
PWM
(a) Accionamiento con Inversor Fuente de Voltaje (IFV) PWM y VCC fijo
C1
E/2
+
0
E
-
C2
Q1
Q3
D1
g1
Q4
-
g5
b
Q6
D4
E/2
g4
D5
g3
g1
Q5
D3
c
Q2
D6
g6
D2
g2
g2
/3
g3
2/3
g4
g5
g6
Vab
E
Vbc
E
0
Vca
E
0
Para generar una forma de onda dada, la seleccin de los estados se suele hacer con
una tcnica de modulacin que asegure slo el uso de los estados vlidos.
Tabla 1.2.- Estados vlidos de interruptores para inversor trifsico fuente de voltaje
Estado
Estados de
Interruptor
Vab
Vbc
Vca
S1,S2 y S6 cerrados,
S4, S5 y S3 abiertos
100
Vs
-Vs
V1 1 j 0.577 2 3 30
S2,S3 y S1 cerrados,
S5, S6 y S4 abiertos
110
Vs
-Vs
V 2 j 1.155 2 3 90
S3,S4 y S2 cerrados,
S6, S1 y S5 abiertos
010
-Vs
Vs
V 3 1 j 0.577 2 3 150
S4,S5 y S3 cerrados,
S1, S2 y S6 abiertos
011
-Vs
Vs
V 4 1 j 0.577 2 3 210
S5,S6 y S4 cerrados,
S2, S3 y S1 abiertos
001
-Vs
Vs
V5 j 1.155 2 3 270
S6,S1 y S5 cerrados,
S3, S4 y S2 abiertos
101
Vs
-Vs
V 6 1 j 0.577 2 3 330
S1,S3 y S5 cerrados,
S4, S6 y S2 abiertos
111
V7 0
S4,S6 y S2 cerrados,
S1, S3 y S5 abiertos
000
V0 0
Transformacin espacial.
Un sistema trifsico balanceado y equilibrado que genera un CMG
de magnitud y velocidad constante, puede ser representado
mediante un sistema bifsico equilibrado y balanceado.
Considerando los voltajes del sistema trifsico el vector espacial se
puede expresar como:
j
j
2
v t v a v b e 3 v c e 3
3
v t Vm e j Vm e j t
Vector de magnitud Vm que gira con velocidad constante
vt vq j vd
vqs 2 1
2
s
vd 3 0 3
1
v a
2 v
3 b
vc
vq cos
v sen
d
sen vqs
cos vds
t t dt t 0
0
j 2 n 1
j 2 n 1
2
2
6
6
VL
3 VF e
Vn
e
3
3
Vn
2
3
j 2n 1
2 2n 1
2n 1
cos
j
sin
6
6
3
Para n = 1, 2, 3, 4, 5 y 6
En operacin hay 6 vectores distintos de cero, V1 a V6
vectores cero, V0 y V7.
y 2
Vc = Vector
Modulante
V2=Vi+1
2
V1=Vi
V3
Vc
V7=V0
V4
V6
V5
Vc
V2
T2
Ts
V1
T1
Ts
V1
cos
cos
cos
6
T 2
6 T 2
2 T 0
Ts M
1
2
z
3
3
sin
sin
sin
6
6
2
2
Ts M cos T1
cos T2
cos
3
3
6
6
2
Parte imaginaria :
2
2
Ts M sin T1
sin T2
sin
3
3
6
6
2
Parte real
Al despejar T1 y T2 se obtiene:
cos
2
6
T M cos T M sin
T1 Ts M
s
s
6
3
cos
6
T2 Ts M
2 sin
Ts M sin
2
3
3
T0 Tz Ts T1 T2
Donde: M es el ndice de modulacin (Vc/|V|); es el ngulo entre
Vr y Vn; Ts es el perodo de conmutacin o muestreo
Se pueden aplicar las mismas reglas para calcular los estados de los
vectores en el tiempo, en los sextantes 2 al 6. Se supone que el inversor
funciona con frecuencia constante y que Ts permanece constante.
Secuencia SV
La secuencia SV debe asegurar que los voltajes de lnea en la carga
tengan simetra de cuarto de onda para reducir las armnicas pares en
sus espectros. Para reducir las conmutaciones se debe arreglar la
secuencia de modo que la transicin de uno a otro voltaje se haga slo
conmutando dos veces cada interruptor por tramo de muestreo.
Aunque no hay un mtodo sistemtico para generar una secuencia SV,
estas condiciones se cumplen con la secuencia Vz, Vn, Vn+1, Vz (donde Vz
se selecciona en forma alternativa entre V0 y V7).
Por ejemplo, si el vector de referencia est en el sextante 1, la secuencia
de conmutacin es V0, V1, V2, V7, V7, V2, V1, V0. El intervalo de tiempo
Tz=T0=T7 se puede dividir y distribuir al principio, centro y al final del
periodo de conmutacin Ts. En la figura 1.6 se muestra la secuencia y los
segmentos de los voltajes trifsicos de salida durante el periodo de
muestreo.
Vs Tz
T 1
T1 T2 z Vs M sin
2 Ts 2
2 2
3
Vs Tz
T
3
T1 T2 z
Vs M sin
2 Ts 2
2 2
6
V T
T
1
s z T1 T2 z Vs M sin
2 Ts 2
2
2
3
vbN
vcN
Sobremodulacin
En la sobremodulacin, el vector de referencia sigue una
trayectoria circular que supera los lmites del hexgono.
Tn Ts
Tn 1 Ts
3 cos( ) sin( )
3 cos( ) sin( )
2 sin( )
3 cos( ) sin( )
Tz Ts T1 T2 0
va Vm cos t
2
vb Vm cos t
3
vc Vm cos t
1
v t va t vb t e 3 vc t e 3
C
V Vm e j e t 2 Va e j e t
La ecuacin entrega el vector espacial de voltaje, con amplitud Vm constante,
velocidad sincrnica constante e y representa al sistema trifsico simtrico
que sustenta una carga equilibrada.
S1
S3
S5
E/2
S4
S6
S2
E/2
Zan
Zbn
Zcn
n
Z/2
b; c
2
Van E
3
Vab E
1
Vbn E
3
Vbc 0
1
Vcn E
3
Vca E
Los voltajes anteriores no son los valores eficaces, estos ltimos se calculan
integrando la onda de salida en el perodo completo.
E/2
S1
a
0
E/2
S3
S5
b
S4
S6
c
S2
V 1 100
E
2
; Van Vn0
E
2
2
; Van E
3
1
; Vn0 E
6
2
3
E j
e
2
4
3
2
E
3
E/2
S1
a
0
E/2
E/2
E/2
E/2
S1
S3
S5
b
S6
S2
S1
S3
S5
b
S6
S2
S1
S3
S5
a
S4
b
S6
V 000
V 110
E/2
E/2
E/2
E/2
E/2
S6
S2
S1
S3
S5
b
S6
S2
S1
S3
S5
b
S6
S2
S1
S3
S5
S4
b
S6
V 010
S4
V 100
S4
V 101
S5
S4
V 011
S3
a
c
S2
E/2
E/2
S4
S1
S4
E/2
c
S2
0
E/2
b
S6
0
E/2
S5
S4
0
E/2
S3
V 001
c
S2
V 111
2
3
2 E E j
V1 e
3 2 2
2
3
2 E E j
V 2 e
3 2 2
2
3
2 E E j
V 3 e
3 2 2
2
3
E
2
E
2
E
2
E
2
e
e
e
e
4
3
2 E E j
V 4 e
3 2 2
2
3
4
3
2
E
3
2 E E j
V 5 e
3 2 2
2
3
4
3
j
2
Ee 3
3
2 E E j
V 6 e
3 2 2
2
3
4
3
2
j
2
Ee 3
3
2 E E j
V 7 e
3 2 2
2
3
E
2
E
2
E
2
E
2
e
e
e
e
4
3
2
E ej
3
4
3
4
j
2
Ee 3
3
4
3
5
j
2
Ee 3
3
4
3
Estos vectores llamados bsicos o directores, son los que puede generar el
inversor y son vectores fijos en el plano complejo y se ubican como se
muestra en la figura 1.11 a). Los 6 vectores activos tienen amplitud (2/3)E y
estn desfasados 60 entre s. Los 2 vectores nulos solo pueden indicarse
como un punto en el centro del plano complejo ya que su mdulo es cero.
Imag
2
V3=010
V2=110
Vmax
30
V4=011
V2
V1=100
Real
V0=000; V7=111
Vc
6
V2
T2
Ts
|V1|=2/3 E
V5=001
V6=101
5
V1
V1
T1
Ts
(b)
(a)
La accin de cada vector activo dura como mximo 60, mientras que los vectores
nulos solo accionarn cuando se introduzca un espacio de tiempo muerto, es decir
cuando se reduzca la accin de los vectores activos, introduciendo un tiempo
muerto ya sea con V0 V7.
Es decir que para obtener una trayectoria circular de los vectores, el voltaje de
referencia tendr como valor mximo 0.577E.
Por ejemplo, para un puente rectificador trifsico onda completa,
alimentado con la red de 380Vrms (220Vrms por fase) y con filtro a
condensador el voltaje CC de salida es: E = 3 2 220 = 537V ; luego el
voltaje mximo modulado ser Vmax = 310V.
Si cada vector, V1, V2,.V6 , se mantiene activo con Vmax = 0.577E, durante
el tiempo mximo Ts = T/6 correspondiente a un sextante del hexgono, se
obtendr un funcionamiento parecido al de un inversor tradicional.
En control vectorial, este funcionamiento es llamado de six-step (seis pasos)
y no tiene modulacin, ya que los vectores nulos no intervienen. Por lo tanto,
la trayectoria sinusoidal pretendida queda discretizada con solo 6 puntos
dados por los 6 vectores activos bases. En esta condicin, el voltaje de
salida del inversor es fijo y no es posible variar la velocidad del motor ya que
si se disminuye la frecuencia, se producira una saturacin del ncleo.
Sin embargo, se puede lograr un funcionamiento especial en six-step,
introduciendo tiempos muertos al principio y final de cada sextante, para
lograr una razn V/f constante. Los resultados no son buenos y son
equivalentes a un control escalar SPWM de un solo pulso.
Por ejemplo, para obtener un giro el en sentido antihorario, dado los sextantes
de la figura 1.11, el primer vector del sextante I ser V1 y el segundo ser V2. . En
cambio, para obtener un giro en el sentido horario el primer vector del mismo
sextante ser V2 y el segundo V1.
En la misma figura se muestra como se obtiene un cierto vector V < Vmax en el
sextante I. Su valor (V) y posicin () estn determinados por la duracin de V1 y
V2 fijos por la relacin ta/Ts y tb/Ts respectivamente, por tanto, ste ser un
vector modulado y quedar separado del prximo vector por un tiempo muerto.
Este vector representa al voltaje fase-neutro de salida del inversor y es:
ta
tb
t0
V V1 V 2 V 0
Ts
Ts
Ts
ta 3
Ts sen( )
E
3
Vref
tb 3
Ts sen( )
E
Ts to ta tb
Mientras mayor sea el nmero de vectores, mas preciso ser el voltaje de salida y
con un menor contenido armnico, pero debe considerarse que para generar cada
vector el inversor debe hacer una serie de combinaciones con sus interruptores.
Por ejemplo, discretizando la sinusoide en 360, se crean 360 vectores por
perodo, lo que da 360 pulsos por perodo y para 50 Hz dar 360*50=18.000
pulsos de salida por segundo.
Lo anterior implica una cantidad elevada de conmutaciones para el inversor y en
consecuencia deben calcularse las prdidas por conmutacin de los transistores
de potencia, en estos equipos son las ms elevadas respecto a las restantes
prdidas, y evaluar si se obtiene un rendimiento que supere a un funcionamiento
con menor cantidad de puntos que si bien dar un contenido armnico mayor que
el anterior, tendr menos prdidas por conmutacin.
V3=010
V2=110
Vmax
Vref
V4=011
V1=100
Real
V0=000; V7=111
|V1|=2/3 E
V5=001
V6=101
5
La secuencia de pulsos
patrones requiere la
aplicacin de 7 vectores
directores con 12
conmutaciones de
interruptores, 6
aperturas y 6 cierres
para generar un solo
vector
Figura 1.13.- Pulsos patrones de conmutacin del sextante I para los gates
del inversor, en el modo Secuencia Simtrica de los vectores nulos.
II
III
IV
VI
I/O ta
V1
V3
V3
V5
V5
V1
I/O tb
V2
V2
V4
V4
V6
V6
7.5
180
ta 3
Vref
E
Ts sin
22.5
180
ta 3
Vref
E
Ts sin
37.5
180
ta 3
Vref
E
52.5
180
ta 3
Vref
E
Ts sin
Ts sin ( 2 )
tb 3
Vref
E
Ts sin ( 3 )
4
Vref
tb 5.072 10
Ts sin
ta 1.088 10
tb 3
Ts sin ( 1 )
tb 3.189 10
ta 3.189 10
4
tb 1.088 10
ta 5.072 10
3
Vref
ta 6.61 10
2
tb 3
tb 3
Vref
E
Ts sin ( 4 )
4
tb 6.61 10
t0 Ts ta tb
4
t0 8.969 10
t0 Ts ta tb
4
t0 8.406 10
t0 Ts ta tb
4
t0 8.406 10
t0 Ts ta tb
4
t0 8.969 10
Luego los pulsos de cada sextante (24 pulsos en total) tendr estos tiempos,
pero con los vectores de la tabla 1.2.
Ntese la simetra que presentan los tiempos calculados, coincidentes con la
simetra secuencial adoptada en los pulsos patrones, independientes de los
vectores bsicos a los cuales se aplican.