347

V.4.2.2.

Nlv~

de iuneta

Temos que distinguir entre os niveis de tipo antigo e os nveis mo

dernos.

Nlv~ antigo~

Assinalaremos, um defeito grave, a que se nao faz

refer~ncia,e

que

consiste na desigualdade dos dimetros dos aneis ou colares da luneta, ou da altura dos prismas que os substituem. - Esta desigualdade destri o paralel ismo

entre

o eixo da figura da luneta e a sua 1 inha de apoio nos estribos. Este defeito no
anulado pelo mtodo das duplas visadas; s o pode ser colocando-se o nivel a igual
distncia dos pontos a visar

- mtodo das "visadas iguais"

- o que, embora indis

pensvel quando se quer rigor,constitui sujeio nem sempre atendTvel em nivelamen

tos correntes. E este defeito importante, pois bastar uma diferena de

0,01 mm

para dar um erro de 4 mm a 100 m de distncia, supondo de 0,25 m o afastamento dos

estribos, que muitas vezes menor ainda.
A verificao dos dimetros dos aneis poderia fazer-se com uma nIvela especial de grande preciso, como se disse para os dimetros dos munhes

dos

gonimetros: inverter os aneis pela in~ers~o da luneta, de diante para tr~s,sem i~

verter a

nTvel~;qualquer

modificao na posio da bolha seria indicio de

desigua~

dade.
A mesma verificao poderia fazer-se tambm com um nivelamento reciproco.

NZv~~ mOdeJLVLO~

Este caso foi tratado com o suficiente pormenor, pelo que nada
que acrescentar.

348

v.4.3.
As

F~. E~o~. P~e~o

6att~

mais frequentes no uso dos nlveis de luneta resultam

de

confuso na leitura das divises tanto da nivela como da mira.

No primeiro caso resultar uma errada calagem do instrumento,sendo
esta falta totalmente suprimida nos instrumentos modernos munidos de nivela de coin
cidncia; na leitura da mira as mais frequentes so as faltas de 1, de 5 ou 10
e

cm

de 1 m.
~O~ -

Cada uma das operaes necessrias para obter a

diferena

de nTvel entre dois pontos a causa de um erro mais ou menos aprecivel;

estes

erros careceriam de ser apreciados individualmente, como para as medidas das

dis-

tncias e dos ngulos.

P~e~o

- Admitindo que as operaes tenham sido feitas nas melho

res condies, bons operadores, bons instrumentos e igualdade de distncias dos

po~

tos visados, o erro mdio da diferena de nTvel entre dois pontos distnciados

de

150 a 200 m(qu seja um

quilmetro nivelado em 6 estaes) smente de lmm para os

nivelamentos de preciso e o dobro para bons nivelamentos ordinrios, o que

repr~

senta um erro mdio de

lmmlb

2,5 mm

por qui lmetro para o primeiro caso e 5 mm para o segundo.

v. 4 .4.

E!ULo~

de.

e-6

neJudade.

e. de. ~e6!La~o

Dissemos que o erro devido desigualdade dos dimetros dos

res de apoio da luneta se anula colocando o nrvel a igual
nivelar. De resto

cola-

distncia dos pontos

como j sablamos, o mtodo das "visadas iguais" indispensvel

em nivelamentos rigorosos 'porque anula todos os erros instrumentais; ainda indis

pensvel porque anula tambm o erro devido curvatura da terra, chamado

erro

de

esfericidade, e porque compensa, pelo menos parcialmente, o erro devido refraco

atmosfrica.
Os erros de esfer ic idade e de refraco esto longe de ser
veis conforme j foi estudado atrs em 11.6.2. (pgina 141).

desprez~

B I B L I OGRAF I A

Topog/ta6,i.,a

Eng~

A. Carvalho Xerez

Eng~

Bonfim Barreiros

tlTECN I C.L\"

(2 vot.)

Prof. P.

Werkme~ister

"LABOR"

TopogfLa6,i.,a Ge.VLeAal Y Apuc.ada

F. D. Garcia

J'ED. DOSSAT"

Tejero

TfLatado de. TopogfLa6ia

C. Pasini

"G.Gi 1 i"

G. Vaz e M. Albuquerque

TfLatado

Ge.ne.fLc~

"BERTRAND"

de. TopogfLa6,i.,a
W. Jordan

IIG. Gil i II

J. Fossi Gutierrez

"ED. DOSSAT"

R. Davis e F. Foote

"AGU I LAR J I

TOPOGRAFIA - Anexo A

1.

SISTEMAS DE RDIO-POSICIONAMENTO

1. 1

Sistemas de rdio-posicionamento instalados em terra

Ns ltimas dcadas, os espectaculares avanos no campo da electrnica permitiram revolucionar as

tcnicas de posicionamento; a utilizao de sinais rdio para a determinao da posio de pontos permitiu
a implementao de sistemas, de preciso varivel, apoiados em redes de emissores baseados em terra.
Estes sistemas permitem a cobertura de grande parte da superfcie terrestre, garantindo um servio de
posicionamento utilizvel em quaisquer condies meteorolgicas, de dia e de noite, qualquer que seja a
localizao do utente.
A ttulo de exemplo, so apresentados alguns elementos de dois dos sistemas de rdio-posicionamento mais
utilizados em todo o mundo: os sistemas LORAN e OMEGA.

1.1.1 Sistemas LORAN C e D

o sistema LORAN (Long

Range Area Navigation) foi um dos primeiros e mais bem sucedidos sistemas de

radio-posicionamento de base terrestre. Actualmente, encontram-se em operao duas verses: LORAN C,

para uso civil, e LORAN D, de uso militar.

Frequentemente os emissores destas duas verses esto

colocados no mesmo lugar.

Este sistema de posicionamento baseia-se na determinao das diferenas de tempo de chegada de ondas
emitidas por dois emissores rdio, colocados em pontos distintos mas de coordenadas conhecidas.

As

ondas portadoras destes sistemas tm uma frequncia prxima dos 100 KHz, a que correspondem
comprimentos de onda de cerca de 3 Km. As coordenadas determinadas com o sistema LORAN no so
suficientemente precisas para uma utilizao de mbito cartogrfico. As ondas de propagao prxima da
superfcie terrestre tm um alcance efectivo que atinge os 3300 Km com um erro de posicionamento
bi-dimensional de cerca de 460 metros (no excedido em 95% dos casos -

quantilho de 95%). As ondas

de propagao mais afastadas da superfcie ("sky-wave") garantem uma cobertura num raio de 24600 Km,
mas a reflexo dos sinais na ionosfera provoca um considervel aumento no erro de posicionamento, que
sobe para valores entre os 1800 e os 3700 metros.

Estes dois sistemas de posicionamento e navegao proporcionam um servio de elevada qualidade nas
zonas costeiras, localizao privilegiada para cadeias bem concebidas dos seus emissores, estando
cobertas a maior parte das zonas de intenso trfego das costas do Hemisfrio Norte.

Mais de 50
transmissores estavam em servio em 1992, mas todos juntos apenas garantiam a cobertura de 10% do
globo.

Nos Estados Unidos da Amrica encontra-se em instalao uma nova cadeia de transmissores,

localizada nos estados centro-ocidentais ("midwest") que, em conjunto com os transmissores j existentes,
garantir uma cobertura contnua costa-a-costa da navegao nos 48 estados do sul.

A2

1.1.2 Sistema OMEGA

Este sistema utiliza a diferena de fase entre as ondas rdio recebidas colocados em pontos de coordenadas bem conhecidas -

procedentes de emissores

para determinar a posio do receptor. O sistema

OMEGA constitudo por apenas oito estaes emitindo sinais. de muito baixa frequncia (10 a 13 KHz,
comprimento de onda de cerca de 30 Km), mas consegue uma cobertura praticamente total-do globo. Em
termos mdios, as transmisses OMEGA cobrem 88% do globo durante o dia e 98k durante a noite. O
acrscimo na percentagem de rea coberta na zona de noite deve-se a que, durante este perodo, a
ionosfera sobe em altitude o que leva a que os sinais OMEGA que nela sejam reflectidos cubram reas de
maior dimenso.

A desvantagem deste sistema relativamente ao LORAN que o seu erro de posicionamento muito
superior (3,5 a 7,5 Km em 95k dos casos).

Quando operado em modo diferencia(, o erro de

posicionamento diminui drasticamente, passando a situar-se entre os 300 e os 600 metros.

1.2

Satlites de rdio-navegao

Os sistemas de rdio-navegao baseados em satlites so de implementao extremamente cara mas,

como os emissores esto colocados a grandes altitudes sobre a superfcie terrestre, usualmente garantem
uma muito mais alargada rea de cobertura por transmissor do que os sistemas com idnticas capacidades
baseados em terra.

De seguida so apresentados os sistemas TRANSIT e NAVSTAR, porventura os de maior difuso na

actualidade (1995).

1.2.1 Sistema TRANSIT (SatNav)

Este foi o primeiro sistema de radio-navegao por satlite a alcanar sucesso. Os satlites foram lanados
pela Marinha dos Estados Unidos da Amrica em rbitas polares de baixa altitude.

modo de operao diferencial obriga existncia de um receptor num ponto de coordenadas conhecidas com preciso -

"estao fixa".

Esse receptor procede determinao das suas coordenadas com base nos sinais emittidos pelos emissores do

sistema de posicionamento (neste caso o OMEGA); por comparao das coordenadas assim encontradas com as coordenadas
exactas previamente conhecidas, podem estabelecer-se correces a efectuar ao posicionamento conseguido com o sistema, vlidas
para regies relativamente extensas rodeando a "estao fixa".

TOPOGRAFIA - Anexo A

A determinao da posio do receptor conseguida atravs da medio do efeito de Doppler nas emisses
dos satlites. Cinco ou seis satlites esto permanentemente a emitir sinais rdio; cada satlite emite sinais
em duas frequncias, 150 e 400 MHz.

Em termos mdios, um satlite "nasce" no horizonte do receptor de hora a hora e demora entre 10 e 15
minutos a atingir o "ocaso". Neste perodo, cada receptor pode apenas fazer uma determinao da sua
posio. A preciso deste sistema de cerca de 460 metros no plano horizontal (95A> dos casos).

Um receptor TRANSIT determina as caractersticas do efeito de Doppler que afecta os sinais que est a
receber de um dado satlite. Por outro lado, o satlite emite elementos que permitem caracterizar a sua
rbitra (efemrides) e conhecer o tempo exacto. So estes dados que permitem determinar a posio do
receptor de cada vez que um satlite se desloca de horizonte a horizonte.

A frequncia com que um receptor pode determinar a sua posio varivel com a latitude.

Perto do

equador, onde os planos das rbitas se encontram mais afastados entre si, o intervalo entre duas
observaes consecutivas ser de cerca de 1,5 horas; para_latitudes de 70 ou mais, tem-se acesso aos
sinais de um satlite a cada 30 minutos, em mdia. Em qualquer circunstncia, tal como j se disse, o
receptor dispor de 10 a 15 minutos para efectuar as determinaes necessrias.

Nos intervalos em que no existe nenhum satlite observvel, o utente ter de utilizar outra tcnica de
determinao da posio (inerciai ou astronmica); quando nova observao for possvel ento poder ser
feita uma correco s determinaes efectuadas neste intervalo.

Dezenas de milhar de receptores TRANSIT esto em uso por todo o mundo, principalmente a bordo de
navios ocenicos e pequenas embarcaes de lazer. Este sistema permite uma cobertura integral do globo,
mas apresenta algumas limitaes de importncia:

a cobertura intermitente;

apenas permite a determinao da posio em duas dimenses (latitude e longitude);

de cada vez que um satlite viaja de horizonte a horizonte, o receptor TRANSIT apenas
determina uma posio (operao que demora em mdia 15 minutos);

nos intervalos de tempo que medeiam entre observaes sucessivas o utente dever utilizar um
sistema de navegao alternativo;

sofre uma forte degradao na preciso em zonas prximas dos polos;

altamente sensvel a deslocaes bruscas e a incertezas na altitude do receptor.

Mau grado estas limitaes, o sistema teve uma difuso rapidssima entre a populao civil:

nos anos

seguintes a 1973, ano em que foram disponibilizadas para uso civil as especificaes do sinal rdio emitido,
as vendas de receptores TRANSIT cresceram a uma mdia de 50% ao ano.

A4

1.2.2 Sistema NAVSTARlGPS (Global Positioning System)

sistema NAVSTAR

(acrnimo de NAVigation Satellite Timing And Ranging) est baseado numa

"constelao" de 24 satlites (21 em servio efectivo mais 3 em rbitra mas funcionando como reserva),
orbitrando a grande altitude (20 196 Km) em seis planos orbitais distintos;

estes planos encontram-se

inclinados 55 relativamente ao equador e em cada um deles orbitram 4 satlites.

SATLITE DE NAVEGAO NAVSTAR

Aspecto geral de um satlite NA VSTAR do 2 modelo colocado em rbitra (Block II)

Tanto os satlites como todo o sistema de apoio instalado em terra foram financiados exclusivamente pelo
Departamento de Defesa dos Estados Unidos da Amrica, mas os sinais de navegao de uso civil so
acessveis gratuitamente a qualquer utente, em qualquer lugar e em qualquer instante.
1.2.2.1 Caractersticas dos sinais emitidos pelos satlites

Atendendo altitude a que orbitam os satlites, os sinais por eles emitidos atingem a superfcie em cerca de
um onze-avos do segundo.

Cada satlite emite continuamente nas mesmas duas frequncias (L-band),

L1=1 575,42 MHz e L2 =1 227,6 MHz. Duas diferentes sequncias (cadeias) de sinais binrios, designadas
por cdigo CIA e cdigo P, so tambm gerados por cada satlite. Cada satlite tem os seus prprios
cdigos CIA e P.

A portadora L1 modelada com ambos os cdigos, enquanto que a portadora L2

modelada somente com o cdigo P. O cdigo CIA (Coarse Acquisition Code) disponibilisado gratuitamente
a quem quer que seja, em qualquer parte do Mundo;

o cdigo P (Precision Code) reservado para

utilizaes militares de alta preciso, encontrando-se protegido por tcnicas de codificao que restringem o
acesso informao nele contido e impedem que utilizadores no autorizados acedam ao sistema na sua
verso mais precisa.

O cdigo CIA consiste numa sequncia de sinais binrios, emitidos a uma cadncia de 1 milho de bits por
segundo, constituda por uma repetio infinda de uma mesma cadeia elementar de 1 023 bits. Assim, o
cdigo CIA repete-se a, aproximadamente, cada 10 -3 segundos (intervalo de tempo em que, velocidade
das luz, se percorre cerca de 300 Km). O cdigo P emitido a cerca de 10 milhes de bits por segundo,

TOPOGRAFIA - Anexo A

A5

sendo constitudo pela repetio de uma cadeia elementar de 6 x 1012 bits ; deste modo a cadeia demora
uma semana a repetir-se.

Tanto o cdigo CIA como o P so constitudos por cadeias de impulsos binrios caracterizados por um alto
gr~u

de aleatoriedade; porm, os "zeros" e os "uns" que constituem as cadeias so gerados por complexas

funes matemticas, do tipo y=f(t).

Pode portanto recriar-se uma sequncia que ocorreu num dado

intervalo de tempo passado ou a que ir ocorrer se esse intervalo se situar no futuro. esta a razo que
leva a que estes sinais sejam designados por pseudo-aleat6rios.
1.2.2.2 A determinao da posio

A determinao das coordenadas do ponto ocupado pela antena do receptor feita a partir do conhecimento
muito preciso das coordenadas de um certo nmero de satlites e da rigorosa avaliao da distncia que
medeia entre cada um deles e a antena.

Se estas distncias pudessem ser medidas sem erros, ento

bastaria considerar nos clculos trs satlites, isto porque para determinar as trs incgnitas de posio (x, y
e z) necessitariamos de apenas trs equaes (cada uma delas exprimindo cada uma das distncias em
funo das coordenadas do correspondente satlite e das da antena).

Na realidade o problema mais

complexo, conforme se ver de seguida.

Um dado satlite emite continuamente o seu cdigo CIA caracterstico. No terreno o receptor compara o
sinal emitido pelo satlite com uma idntica sequncia binria por si gerada (recorda-se que o cdigo CIA de
cada satlite disponibilisado livremente).

Como j se disse, os valores que a funo geradora da

sequncia assume so apenas dependentes do instante considerado;

assim, e dado que o relgio do

receptor no indicar o mesmo instante que o relgio instalado no satlite, verificar-se- um desfasamento
entre aquelas duas sequncias binrias. Note-se que a grande complexidade dos sinais utilizados facilita
enormemente a sua comparao, pois diminui drasticamente a possibilidade de ocorrncia de ambiguidades.

Se o relgio do receptor estiver absolutamente certo e sincronizado com o relgio atmico do satlite, ento
o dasfasamento entre as duas sequncias -dt-

igual ao tempo que o sinal emitido pelo satlite demorou

a atingir o receptor. Este intervalo de tempo, multiplicado pela velocidade de propagao da luz, dar-nos- a
distncia que separa o satlite do receptor.

claro que os dois relgios no esto absolutamente certos e sincronizados, quanto mais no seja pela

abissal diferena de preciso entre eles.

A maioria dos receptores GPS, para manter os seus preos

razoveis, utilizam verses aperfeioadas dos vulgares relgios de tecnologia quartzo. Estes osciladores de
cristal, embora muito precisos para as utilizaes do dia-a-dia, no podero manter-se sincronizados com os
muitssimo mais precisos relgios atmicos que os satlites carregam. Assim, o referido desfasamento
igual soma de duas parcelas, uma correspondente ao tempo que os sinais do satlite demoram a atingir o
solo e a outra devida a um desvio do tempo dado pelo relgio do receptor ("clock-bias") relativamente ao
tempo dado pelo relgio do satlite.

Se admitirmos que os relgios dos vrios satlites observveis esto certos e perfeitamente sincronizados (o
que , em termos prticos, o caso), ento este "clock-bias" apenas funo do relgio do receptor utilizado
e ser idntico para todas as observaes feitas, para qualquer satlite, com este aparelho. Deste
modo, e no caso da determinao tridimensional (3-D) da posio, passamos a ter quatro e no trs
incgnitas para determinar. So elas: latitude, longitude, altitude-e o "clock-bias" do receptor:
Sinal emitido pelo satlite i

.--,- . 1 t -

II

fi

iljll\
I i
I
I I

.--J

L-.J

n : , fi n
I1LJn
II
!
iillUi
:1
:
I! I i i
i I

I,---~!

,~.~.

II

LJ

LJ

'

I.-.-

Sinal, correspondente ao satlite i, gerado internamente pelo receptor

Desfasamento entre

o sinal emitido por um dado satlite e o correspondente sinal gerado no receptor

Nestas condies, a determinao dos desfasamentos entre os sinais emitidos por 4 satlites distintos e as
correspondentes cadeias binrias geradas internamente pelo receptor, permitiriam calcular as coordenadas
de posio do receptor. Para cada satlite observado i teremos uma equao do tipo

em que

Xi, Yi

e Zi so as coordenadas do satlite, Px ' Py e Pz as coordenadas do local de observao, c

a velocidade de propagao da luz, ~ti o desfasamento entre o sinal recebido do satlite e aquele que
gerado pelo receptor, e CS o "clock-bias" do receptor.

Note-se que o conhecimento das efemrides do

satlite permite conhecer a posio que ele ocupa no espao em cada instante, ou seja, as suas
coordenadas de posio. A menos de outros erros que abordaremos adiante, o produto c x(~ti + CS) a
distncia do receptor ao satlite i.

As equaes assim obtidas permitem a determinao algbrica da interseco de um certo nmero de

superfcies esfricas (tantas quantas os satlites observados). O centro de cada uma destas superfcies
ocupado por cada um dos satlites; o raio de cada uma das superfcies igual distncia que separa o
respectivo satlite do receptor.

Na realidade, estas quatro medies conduziriam a uma indeterminao: existiriam dois, e apenas dois, pontos do espao soluo

do problema; qual delas a verdadeira? Poder levantar-se a indeterminao considerando os sinais de um quinto satlite, ou ento
podemos estabelecer critrios de validao: de um modo geral um dos pontos , obviamente, absurdo. Os microprocessadores dos
receptores GPS usam variadas tcnicas para eliminar a soluo absurda.

TOPOGRAFIA - Anexo A

Se o receptor se encontrar num ponto de altitude conhecida, situao que ocorre na navegao martima,
ento apenas necessrio determinar duas coordenadas de posio ( latitude e longitude ou seja,
posicionamento 2-D), bastando ento observaes para trs satlites.

1.2.2.3 A cadeia dos 50 bits por segundo

O.sinal emitido pelos satlites no constitudo apenas pelas j referidas cadeias pseudo-aleatrias; sobre
elas tambm emitido um conjunto de informaes de relevncia para os clculos de posicionamento, como
sejam as efemrides * do satlite emissor, o almanaque ** com os elementos que permitem localizar todos os
restantes satlites da constelao, o tempo exacto e correces a efectuar devido propagao das ondas
electromagnticas na atmosfera.

Todos estes dados se encontram codificados numa cadeia de 50 bitsls "que emitida em sobreposio aos
cdigos CIA e P.

1.2.2.4 A preciso no posicionamento. "Selective Availability"-

o erro associado ao posicionamento atravs do sistema GPS funo de dois factores fundamentais:
a) a posio, relativamente ao receptor, que ocupam no espao os satlites utilizados para a determinao
da posio.
b) a preciso com que o receptor consegue avaliar a distncia que o separa de cada satlite utilizado;

a) Influncia do arranjo espacial dos satlites. A COP.

Exemplo de um posicionamento desfavorvel o que se verifica sempre que os satlites a serem

observados se encontram sobre um mesmo alinhamento recto ou quando se encontram muito prximos uns
dos outros.

Sempre que se consiga sintonizar as emisses de satlites que se encontrem afastados uns dos outros
definindo, quando observados do ponto de vista do observador, ngulos bem abertos, ento existem
condies para se obter

um posicionamento com boa preciso.

Para a constelao NAVSTAR a

configurao geomtrica optima ocorre quando um dos satlites est na vertical do receptor e os outros trs
esto afastados entre si de 1200 e sobre o horizonte.

As efemrides so constitudas por um pequeno nmero de constantes que caracterizam completamente a rbitra de um corpo
celeste ou de um satlite artificial.

o almanaque um

conjunto de constantes, semelhantes em significado fsico s referidas relativamente s efemrides, mas de

menor preciso. Ao contrrio das efemrides, o almanaque contm elementos relativos a toda uma constelao de satlites.

A Diluio da Preciso (DOP em ingls) uma grandeza que mede a qualidade do arranjo espacial dos
satlites com relao ao receptor, no que respeita aos erros por ele induzidos no posicionamento.

So

usualmente utilizadas as seguintes medidas para a DOP:

HDOP refere-se preciso no posicionamento horizontal (latitude e longitude)

VDOP refere-se preciso no posicionamento vertical (altitude)
PDOP refere-se preciso no posicionamento tridimensional (latitude, longitude e altitude)
TDOP refere-se ao "clock-bias"
GDOP refere-se ao posicionamento tridimensional mais o "clock-bias"

Para utilizaes do dia-a-dia basta considerar a Diluio da Preciso no Posicionamento (PDOP em ingls),
para a qual no se considera a incerteza associada varivel tempo;
funo da PDOP e da TDOP pela relao GDOp2

a GDOP pode ser expressa em

=PDOp2 + TDOP2.

Nas duas figuras que se seguem mostram-se representaes esquemticas (pois so apenas
bidimensionais) com as quais se pretende exemplificar a influncia do posicionamento relativo dos satlites
na DOP associada determinao de uma posio.

Idealmente a pOSio do receptor seria um ponto onde

as duas distncias aos satlites se interceptassem

banda de incerteza
Na realidade, a posio do receptor encontra-se no interior de uma rea de
incerteza devida aos erros que afectam a mediio das distncias aos satlites

Situao a que corresponde um pequeno valor da DOP.

TOPOGRAFIA - Anexo A

A rea onde se poder encontrar a verdadeira poSio do

receptor cresce com a proximidade dos satlites

Situao

a que corresponde uma DOP elevada.

As seis situaes representadas na figura seguinte retratam distintas possibilidades de posicionamento dos
satlites utilizados para um dado posicionamento GPS. Os grficos procuram apresentar uma imagem do
hemisfrio celeste tal como visto pelo observador que pretende determinar a sua posio. A circunferncia
exterior representa o horizonte do lugar (pontos de elevao nula); a linha que une o observador com o
znite representada pelo ponto central.

Esto tambm representados dois meridianos celestes, o

Norte-Sul e o Este-Oeste.

No grfico (1) apresentada a configurao ideal para posicionamento 3-D utilizando apenas 4 satlites.
Este arranjo espacial dos satlites permite uma precisa determinao da posio espacial do observador j
que a projeco horizontal do erro cometido na avaliao da distncia a um dos satlites ser imediatamente
corrigido pelas determinao feitas para os outros dois; o satlite que se encontra na vertical sobre o
observador verificar o posicionamento vertical. Uma m geometria ocorre quando todos os satlites se
agruparem na mesma zona do espao (2) ou quando esto dispostos em linha (4). Uma geometria que se
revele m para um dado tipo de DOP poder ser favorvel para outro. Por exemplo, se necessitarmos de
boa preciso no posicionamento horizontal e no tivermos exigncias particulares para o posicionamento
vertical, ento o arranjo do grfico (3) conveniente. J o arranjo (4) aceitvel para a determinao da
altitude, sendo claramente mau para o posicionamento horizontal: desvios na direco perpendicular ao
alinhamento dos satlites sero dificilmente detectados.

b) "Range errar"

Correntemente, e de um modo genrico, as principais causas de erros na avaliao da distncia que medeia
entre o receptor e cada um dos satlites utilizados para a determinao da posio (Urange error") so:

erros devidos ao funcionamento dos relgios dos satlites;

x
S

2. Mau PDOP, HDOP e VDOP

1. Bom PDOP, HDOP e VDOP

3. Mau POOP, bom HOOP e

mauVOOP

x
W

5. Mau PDOP, mau HOOP e

bomVOOP

4. Mau PDOP, mau HDOP e

bom VDOP

6. Bom DOP

Grficos de DOP

erros nas efemrides dos satlites;

atraso ionosfrico;

atraso troposfrico;

caractersticas tcnicas do receptor (nomeadamente rudo interno e caractersticas de relgio);

efeito "multipath".

CAUSAS DE ERRO NO POSICIONAMENTO

R8Igioadosaatlit------------~-

ModoS/A

Efen*ides- - - - - - - " . , -

AI~

atme.fric:oa

--..,.......r::;;;.-.____

-:::..---

--

---

Principais causa de erro no posicionamento GPS

A determinao das diferenas de tempo afectada de modo previsto pelas teorias da relatividade (geral e
especial) de Einstein. O ritmo de pulsao de um relgio depende da intensidade do campo gravtico em
que se encontra e pela velocidade com que se desloca no espao. Ora a intensidade do campo gravtico
altitude a que se deslocam os satlites NAVSTAR cerca de 6% da gravidade superfcie da Terra. Por

TOPOGRAFIA - Anexo A

outro lado, a velocidade a que estes satlites se deslocam de cerca de 3,2 Km/s, muito superior s
usualmente atingidas pelos receptores, mesmo quando a bordo de aeronaves.

Este efeito era perfeitamente previsvel durante a fase de concepo do sistema e, por isso, os relgios dos
satlites foram construdos tendo esse facto em considerao, pelo que se pode admitir que estes erros so
eliminados por certas caractersticas de fabrico dos satlites. de referir que, caso esta correco se no
efectuasse, os erros de posicionamento seriam de tal ordem que tornariam o sistema sem prstimo para a
navegao de longo curso: aps 24 horas de navegao ininterrupta, durante a qual no se procedesse a
qualquer tipo de ajuste de posio com relao a pontos fixos de coordenadas previamente conhecidas, o
erro de posicionamento seria da ordem dos 33 Km!

Quando os sinais dos satlites NAVSTAR passam a ionosfera, eles so desviados na sua trajectria e a sua
velocidade de propagao ligeiramente diminuda. O atraso final na sua recepo no solo inversamente
proporcional ao quadrado da frequncia da transmisso. As duas frequncias de transmisso (L 1 e L2 ) , se
usadas em simultneo (o que, como vimos, s possvel para utilizadores com acesso ao cdigo P),
permitem eliminar este erro. Porm, para os receptores mais simples, que apenas captam as onda L1,
necessrio usar um modelo matemtico polinomial do comportamento usual da ionosfera; os coeficientes
deste polinmio fazem parte do fluxo de informao que o satlite emite para o solo.

Esta correco,

embora nesta forma simplificada, suficiente para diminuir este erro em cerca de 500/0.

O atraso troposfrico deve-se ao facto de a velocidade de propagao dos sinais dos satlites ser diminuda
ao atravessarem a atmosfera. Este atraso tanto maior quanto maior for o trajecto dos sinais na atmosfera
e, consequentemente, cresce medida que o satlite se aproxima do horizonte e tambm depende da
altitude a que o receptor se encontra.

A compensao deste atraso feita recorrendo a modelos

matemticos mais ou menos complexos.

efeito "multipath" deve-se interferncia causada por sinais provenientes dos satlites NAVSTAR que

atingem o receptor depois de terem sofrido reflexes em objectos existentes nas imediaes, tais como
lagos ou edifcios. Fenmenos deste tipo esto na origem do conhecido fantasma que tantas vezes afecta a
recepo de emisses televisivas

Independentemente destes factores, a preciso da avaliao da distncia aos satlites pode ser fortemente
diminuda pelo Departamento de Defesa do Estados Unidos da Amrica, sempre que este organismo
resolver implementar um modo de operao do sistema de posicionamento que designado por "Selective

Availability" ou, mais resumidamente, modo S/A. Este modo destina-se a retirar a "foras hostis", que no
possuem acesso ao cdigo P, as vantagens tcticas inerentes utilizao de um sistema com estas
caractersticas.

Se este modo for implementado, ser ele o maior responsvel pelas imprecises no

posicionamento conseguido por utilizao exclusiva do modo C/A.

NOTA: Actualmente (1995) o modo S/A encontra-se implementado para todos os satlites NAVSTAR.

Contribuies tpicas (em metros) para o erro de posicionamento - Quantilho de 95%

30

25
20

AcessooocdigoP

Exdus ivarren1e CI A

15

10

5
O
o
u
o o;::
(J)~

Q
j(J)
~

< .Qg
Valores usuais, no excedidos em 95% dos casos, para as componentes do erro de posicionamento, referentes

a receptores GPS de boa qualidade

Para estimar o erro total que afecta a avaliao da distncia aos satlites (considerando as diversas
contribuies j referidas) pode admitir-se que as vrias causas de erro so estatisticamentes
no-correlacionadas (independentes). Em consequncia, o erro total correspondente ao quantilho de 95%
ser dado pela raiz quadrada das somas dos quadrados dos erros parciais apresentados no grfico.

Para utentes com acesso ao cdigo P ter-se- um erro total de 5,6 metros. Os utentes sem acesso ao
cdigo P podero contar com erros na ordem dos 19 metros, que atingiro os 35 metros se o modo S/A
estiver activo.

Em termos prticos, poder-se- encontrar uma estimativa razovel para o erro total de posicionamento
correspondente ao quantil de 95%, multiplicando o erro total na avaliao da distncia pelo PDOP mdio que
ronda o valor 2,3.

Assim, um utilizador em modo C/A poder contar com

determinao da sua posio no espao tri-dimensional de cerca de 44 metros;

implementado -

um erro mdio total na

se o modo S/A estiver

e se estiver provavelmente no houve qualquer aviso prvio desse facto...-

total mdio passar a ser de 81 metros.

ento o erro

Na verdade, para equipamentos de bom nvel mas de preo

relativamente acessvel, o valor indicado pelos fabricantes para posicionamento em modo S/A ultrapassa
largamente os 100 metros.
1.2.2.5 O Posicionamento Diferencial
O sistema NAVSTAR/GPS permite uma boa preciso no posicionamento, para alm de garantir uma
cobertura praticamente total do globo.

Por estas razes rapidamente se tornou um precioso auxiliar da

navegao area, martima e terrestre. Este sistema no possui, no entanto, caractersticas de preciso que

TOPOGRAFIA - Anexo A

lhe permitam ser utilizado como um instrumento universal de medio, capaz de determinar a posio de
objectos com grande preciso.

Com recurso a tcnicas muito especficas (que tm a ver com a

interferometria) e altamente especializadas, aparelhos GPS especialmente concebidos e operados

conseguem precises de nvel geodsico.

No entanto trata-se de uma tcnica altamente especializada,

complexa e cara, obrigando a longos tempos de estacionamento para a obteno de cada posicionamento.
Na prtica, estes condicionalismos vedavam ao sistema GPS o vasto campo das utilizaes topogrficas
correntes.

Este panorama sofreu uma radical transformao com a recente aplicao ao sistema GPS dos princpios do
posicionamento diferencial. O posicionamento diferencial uma tcnica que permite aumentar grandemente
a preciso de posicionamento do sistema GPS;

, provavelmente, o principal responsvel pela rpida

multiplicao de utilizadores civis que a este sistema tm aderido nos ltimos anos.

Esta tcnica permite anular grande parte dos erros que afectam o posicionamento GPS, quer os de origem
natural quer os devidos s caractersticas do equipamento (emissores e receptores) utilizados. J vimos
que estes erros so pequenos, infmos quando comparados com as dimenses da Terra. Mas para tarefas
de responsabilidade que requeiram a determinao da posio de pontos com grande preciso, o que
interessa o erro absoluto associado determinao de cada conjunto de coordenadas. Para estas tarefas,
erros da ordem das dezenas de metros so inaceitveis.

o "ovo de Colombo" reside na utilizao de dois ou mais receptores,

um dos quais -

o receptor-base -

instalado num ponto de coordenadas conhecidas com preciso. Este receptor "fixo" est constantemente a
calcular a distncia exacta que o separa dos satlites NAVSTAR (note-se que a posio desses satlites
pode ser calculada com grande preciso com auxlio das correspondentes efemrides que eles prprios
emitem constantemente). Por outro lado, e em simultneo, este receptor calcula essas mesmas distncias
recorrendo apenas anlise dos sinais GPS recebidos;

este processo idntico ao que j abordamos

anteriormente neste texto, e baseia-seem tcnicas comuns a qualquer receptor GPS. Consegue-se assim
quantificar o erro que, num dado instante, foi cometido na avaliao da distncia pelo processo GPS.

Os valores assim obtidos para os erros cometidos na avaliao das distncias aos satlites so utilizados
para corrigir as medies efectuadas pelos restantes receptores, que em princpio sero mveis. Note-se
que a tcnica do posicionamento diferencial apenas anula erros que sejam comuns ao receptor-base e aos
receptores mveis. Existir portanto uma zona em volta da base -

que, devido grande altitude a que

orbitam os satlites, ter um raio da ordem das dezenas de quilmetros determinadas deixam de ter utilidade prtica.

fora da qual as correces

Mesmo no interior desta zona, no sero compensados

fenmenos estritamente locais, tais como os que so devidos ao efeito "multipath" e a caractersticas
intrnsecas dos receptores.

Se o receptor-base for capaz de comunicar ao receptores mveis o valor que encontrou para as correces
a efectuar em cada instante, estes sero capazes de determinar as coordenadas corrigidas "em tempo real";

a comunicao entre a base e os receptores mveis poder ser feita atravs de cabos ou atravs de sinais
rdio.

Outra possibilidade consiste em que o receptor-base (normalmente ligado a um computador pessoal) registe
as correces determinadas e o instante a que correspondem; se os receptores mveis form capazes de
armazenar as coordenadas no corrigidas bem como os instantes em que foram determinadas, ento ser
possvel uma correco "a-posteriori" das coordenadas encontradas.

Este processo designado por

ps-processamento das medies.

o receptor. . . . determina e depois

transmite COf'nIC6es

Posicionamento diferencial em Utempo real"

Avanos significativos na qualidade dos receptores, aliados utilizao do posicionamento diferencial, tm

permitido aos fabricantes de receptores GPS reivindicarem precises de posicionamento, para utilizadores
no-classificados (cdigo C/A), at h pouco impensveis.

Assim, valores tpicos, em metros, para a

preciso de aparelhos de divulgao corrente e preo acessvel so os seguintes:

Valor tpico para a preciso

Posicionamento GPS "standard"

Posicionamento GPS diferencial

Posicionamento horizontal (2-D)

50

1,3

Posicionamento vertical (altitude)

78

2,0

Posicionamento no espao (3-D)

93

2,8

Actualmente (1995) existem j em comercializao aparelhos portteis GPS para os quais os fabricantes
garantem que, em modo diferencial, so capazes de precises no posicionamento da ordem do decmetro,
operando apenas com o cdigo CIA e com a "Selective Availability" implementada. Para isso necessrio
utilizar no ps-processamento dos dados recolhidos no campo um conjunto de sofisticadas ferramentas de
clculo que processam informao relativa fase da onda portadora do cdigo C/A;

so necessrias

prolongadas ocupaes de cada ponto (da ordem das dezenas de segundos). Para ocupaes curtas (da
ordem de alguns segundos) so garantidas precises superiores a um metro.

TOPOGRAFIA - Anexo A
1.2.2.6 Equipamentos GPS: tipos e componentes

De um modo genrico, podemos classificar os equipamentos GPS em equipamentos fixos e equipamentos

mveis (portteis). Qualquer um destes dois tipos possui basicamente os mesmos componentes: receptor,

unidade de controlo (microcomputador) e "software"

~~pecfico.

Seguem-se breves consideraes

sobre cada um destes componentes.

Receptor:

os modernos receptores de cdigo CIA so capazes de determinar posies com elevada

frequncia (uma determinao por segundo um valor corrente) e conseguem precises
com ps-processamento diferencial que variam entre 5 e menos de um metro (quantil de
50%).

Os receptores variam em peso, tamanho, nmero de posicionamentos que so

capazes de guardar em memria e nmero de canais disponveis para captar os sinais dos
satlites. Quando estacinados num dado ponto ou em deslocamento entre dois pontos, os
receptores captam as emisses dos satlites e de seguida calculam a posio actual;
frequentemente tambm so capazes de calcular velocidades e e correspondente azimute,
permitindo deste modo a navegao.

Unidade de controlo:

so microcomputadores (portteis no caso dos equipamentos mveis) onde

corre "software" especfico que controla a actividade do receptor, enviando-lhe comandos

que controlam a frequncia e a quantidade de dados GPS recolhidos. atravs destas
unidades que o operador pode intervir na operao do receptor. Algumas unidades de
controlo permitem associao de atributos aos pontos cujas coordenadas forem
calculadas. Por vezes o receptor e a unidade de controlo esto agrupados constituindo um
nico elemento.

"Software": cada sistema GPS acompanhado de um conjunto de programas de clculo automtico

especificamente concebido para processamento dos dados

recolhidos.

Depois de

terminado o trabalho de campo este "software" que permite a execuo de um conjunto

de tarefas essenciais para a produo de cartografia de qualidade.

Algumas dessas

tarefas so:

planeamento do trabalho de campo (determinao da posio dos satlites numa dada

data, avaliando a sua utilidade para posicionamento ao longo do tempo);

copiar para um microcomputador de secretria toda a informao armazenada na

unidade de controlo;

aplicar procedimentos diferenciais para melhorar a preciso dos resultados obtidos no

campo;

adio de atributos;

Os atributos podem ser considerados como fichas preenchidas com diversas informaes que julguemos de interesse, relativas a um
dado ponto. O preenchimento dos campos destas fichas pode ser feito, total ou parcialmente, antes de se executar o trabalho de
campo; em alternativa poder o preechimento ser feito aquando da recolha de dados no terreno.

impresso de cartografia;

exportao de ficheiros com os resultados do trabalho efectuado, em formatos

reconhecidos por "software" de uso generalizado nos domnios da produo
cartogrfica e dos sistemas de informao geogrfica.

1.2.2.7 A qualidade dos dados recolhidos

So vrios os factores que afectam a qualidade dos dados recolhidos no campo.

Para garantir uma

qualidade mnima aceitvel para esses dados, so vrios os parmetros de configurao, quer do receptor
quer da unidade de controlo, que o operador dever verificar antes de iniciar um trabalho de campo.

Mscara de PDOP

A PDOP provavelmente o factor que se reflecte com mais peso na preciso dos dados
recolhidos. Pode configurar-se o receptor de tal modo que ele no determine posicionamentos
quando a sua posio relativa aos satlites observveis conduza a valores da PDOP superiores
a um dado valor mximo.

Potncia de sinal

A potncia da emisso (o sinal) de um satlite mede a relao sinal/rudo da emisso do satlite

ao atingir o receptor. medida que esta relao diminui, maiores so as interferncias sofridas
pela emisso do satlite e maior a quantidade de informao por ele emitida que se perde no
trajecto, no sendo captada pelo receptor. Quando a potncia de sinal de um dado satlite
particularmente baixa, as posies determinadas sua custa tendem a ser muito imprecisas.
So quatro as causas que mais frequentemente so responsveis por um sinal fraco:

O sinal atinge a antena do receptor aps atravessar uma densa camada de folhagem.

O sinal sofre uma reflexo numa qualquer superfcie, antes de atingir o receptor
("multipath").

O satlite emissor est com pequena elevao (baixo relativamente ao horizonte) o que leva
a que o sinal, para atravessar a ionosfera e a atmosfera e atingir o receptor, tenha de
percorrer um longo trajecto.

A antena do receptor no apresenta sempre as mesmas caractersticas, independentemente

da posio da fonte emissora; assim, haver posies da fonte emissora para as quais a
antena apresenta uma menor eficincia.

Para evitar a degradao na preciso causada por sinais de baixa potncia, alguns receptores
permitem definir uma potncia mnima (mscara de potncia) para o sinal de satlites, abaixo
da qual eles no sero considerados para o posicionamento.

Nmero de satlites utilizados

J vimos que para obter um posicionamento 3-D so necessrias observaes para um mnimo
de 4 satlites; para um posicionamento 2-D (apenas latitude e longitude) bastaro 3 satlites.

TOPOGRAFIA - Anexo A
lJ

Poder obter-se uma soluo mais "robusta para o problema se for utilizado um maior nmero
de satlites do que o nmero mnimo necessrio.

Posicionamento 2-D
O posicionamento 2-D no recomendado, a menos que se conhea com preciso a altitude a
que se encontra o receptor. Quando se configura o receptor para determinar posicionamentos
bidimensionais ele substitui a observao de um satlite por um valor que o operador introduz
(a altitude do lugar); nos clculos subsequentes este valor da altitude considerado exacto, no
sofrendo qualquer ajuste. Por esta razo, qualquer erro que afecte o valor introduzido afectar
a soluo do sistema de equaes, ou seja, repercurtir-se- negativamente na preciso dos
valores encontrados para a latitude e a longitude. Como ordem de grandeza, pode dizer-se que
um erro se 1 metro na altitude conduz a erros de cerca de 5 metros nas coordenadas
horizontais. Note-se tambm que a altitude a fornecer ao receptor no relativa ao nvel mdio
das gua do mar mas sim relativa a um dado elipsoide de referncia; este facto torna as coisas
ainda mais complicadas.

Finalmente refira-se que estes erros no so susceptveis de

correco diferencial.

Mscara de elevao

Estaio-base: 15

Eltaio-bale: 10

M6vel :150

M6vel: 15

Neste caso a eltalo-base nlo capta o

satlite. Os dados recolhidos pelo m6vel
nlo poderio corrigido. diferencialmente.

Quando os latilltes captado. pelo m6vel

tambm o sio pela estalo-base, .ntlo
ser possvel proceder a correces
diferenciais

Necessidade de coordenar as mscaras de elevao da estao-base e do mvel

A mscara de elevao o ngulo de elevao acima do horizonte abaixo do qual os satlites

no so utilizados.

Para utilizao em terra firme, onde existem obstrues localizadas

(arvoredo denso, edificaes, etc.), a prtica aconselha mscaras de elevao variando entre

os 15 e os 20 para os equipamentos mveis. Quando um satlite est baixo relativamente ao

horizonte ocorrem dois problemas j referidos anteriormente: verifica-se um enfraquecimento do
sinal recebido e, em simultneo, haver uma maior influncia do efeito "multipath" (efeito este
que no atenuado com correco diferencial).

E~~as

causas de erro podero ser diminudas

se forem impostos valores mnimos para a eleva dos satlites, quer para a base quer para o
mvel.

Note-se que, aumentando o valor desta mscara de elevao, se est a diminuir o

"campo de viso" dos receptores o que poder acarretar a determinao de. posicionamentos
para PDOP relativamente elevadas. Nunca dever ser esquecida a necessidade de impr uma
mscara de elevao para o mvel superior imposta na base: dever existir entre estes dois
valores uma diferena no mnimo igual a 1 por cada 100 quilmetros de afastamento entre os
dois receptores. Valores correntemente utilizados so de 15 para o mvel e 10 para a base.