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Formation robot FANUC / Version 5

Novembre 2004

Site de MULHOUSE

Manuel de formation
Robot FANUC R2000i
pour
Conducteurs dInstallations

Version 5

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Formation robot FANUC / Version 5

Novembre 2004

Gestion des versions

N Version

Date de
mise jour

Evolution

Origine

Rdacteur

17/03/03

Cration module avec APPLI V1.09

FER/MAI

ABT St.

28/05/03

Mise jour avec APPLI V1_10a

FER/MAI

ABT St.

10/09/03

Mise jour avec APPLI V1_12a

FER/MAI

ABT St.

01/12/03

Mise jour avec APPLI V1_12c

FER/MAI

ABT St.

5/01/04

Modif. Doc.

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FER/FORM EBERHARDT D.

Formation robot FANUC / Version 5

Novembre 2004

Sommaire
1_ Prsentation du robot FANUC R2000i ....p7
1.1_ Prsentation du robot
1.2_ Caractristiques du robot
2_ Prsentation de la baie ....p15
2.1_ Fonction de la baie
2.2_ Constitution de la baie
2.3_ Le panneau oprateur
2.4_ Lintrieur de la baie
3_ Prsentation du Teach Pendant (botier dapprentissage) .p21
4_ Dplacement du robot en mode apprentissage .p29
4.1_ La vitesse de dplacement
4.2_ Les modes de dplacement
4.2.1_ en axe par axe : JOINT
4.2.2_ dans un repre universel : WORLD
4.2.3_ dans un repre outil : TOOL
4.2.4_ dans un repre utilisateur : USER
5_ Position du robot dans lespace ..p33
5.1_ Les types de positions
5.1.1_ en JOINT
5.1.2_ en CARTESIEN
5.2_ Visualiser la position du robot dans lespace
6_ Cration et test dune trajectoire ...p39
6.1_ Cration dune trajectoire
6.2_ Cration dun point
6.2.1_ Types de mouvements vers un point
6.2.2_ Types de points
6.2.3_ Vitesse
6.2.4_ Prcision
6.2.5_ Options
7_ La fentre dEDITIONP45
7.1_ Arborescence de lditeur
7.2_ Enregistrer une position dun point par dfaut
7.3_ Modifier une position dun point
7.4_ Editeur de commande
7.4.1_ Insert
7.4.2_ Delete
7.4.3_ Copy
7.4.4_ Find
7.4.5_ Replace
7.4.6_ Renumber
7.4.7_ Undo

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8_ Les instructions TPEp53


8.1_ Arborescence de lditeur
8.2_ Les instructions de variables
8.2.1_ Les registres
8.2.2_ Les registres de positions
8.3_ Les instructions dEntres / Sorties
8.3.1_ Les Sorties
8.3.2_ Les Entres
8.4_ Les instructions des sauts inconditionnels
8.4.1_ Dfinition de label
8.4.2_ Saut inconditionnel
8.4.3_ Appel de programme
8.5_ Les instructions des sauts conditionnels
8.5.1_ Instruction IF
8.5.2_ Instruction SELECT
8.6_ Les instructions dattente
8.6.1_ Temporisation
8.6.2_ Attente dune condition vraie
8.7_ Les instructions de repres
8.7.1_ Slections des repres utiliss
8.7.2_ Sauvegarde et restitution dun repre dans un registre de position
8.8_ Les instructions de multitches
8.9_ Les instructions de contrles
9_ Les macro commandes.p65
9.1_ Fonction dune macro commande
9.2_ Procdure suivre
10_ Les Entres / Sorties...p67
10.1_ Les Entres / Sorties Digitales
10.2_ Les Entres / Sorties Analogiques
10.3_ Les Entres / Sorties Groupes
10.4_ Les U.O.P.
10.5_ Les S.O.P.
11_ Les variables systmes utiles.....p73
12_ Manipulation du robot...p75
12.1_ Comment mettre le robot au REPLI
12.1.1_ En mode AUTOMATIQUE
12.1.2_ En mode MANUEL
12.2_ Comment dmarrer le robot
12.3_ Les Demandes de Services
12.4_ Les reprises de Cycles
13_ Les routines de lapplicatif..p79
13.1_ Les routines globales
13.2_ Les routines spcifiques Soudure Pince lectrique
13.3_ Les routines spcifiques Prhension
13.4_ Les routines spcifiques Soudure Pneumatique
13.5_ Les routines spcifiques Soudure Alu
13.6_ Les routines spcifiques Soudure ARC
13.7_ Les routines spcifiques Clinchage
13.8_ Les routines spcifiques Soudure Goujon
13.9_ Les routines spcifiques Encollage

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13.10_ Les routines spcifiques Changeur dOutils


13.11_ Les routines spcifiques Changeur de Mises Automatique
13.12_ Les routines spcifiques Dpalettisation
13.13_ Les routines spcifiques Palettisation
13.14_ Techniques doptimisation pour le lancement des routines
13.15_ Liste des registres applicatifs FANUC RJ3i
13.15.1_ Description des registres
13.15.2_ Description des registres de position
14_ Les menus de lapplicatif...p117
14.1_ Commandes Manuelles
14.2_ Configuration & Mtiers
14.3_ Sauvegardes
14.4_ Restitutions
14.5_ Utilitaires PC
14.6_ Configuration et Mtiers
14.6.1_ Configuration robot
14.6.2_ Mtier Soudure Pince Electrique
14.6.3_ Mtier Soudure Pince Pneumatique
14.6.4_ Mtier Manutention /. Prhension
14.6.5_ Mtier Goujon
14.6.6_ Mtier Encollage
14.6.7_ Mtier Soudure ARC
14.6.8_ Mtier Clinchage
14.6.9_ Mtier Dpalettisation
14.6.10_ Mtier Palettisation
14.6.11_ Mtier Soudure ALU
15_ La Pince Electrique.p159
15.1_ Prsentation de la pince lectrique
15.2_ Schma de principe
15.3_ Pilotage de la pince en manuel
15.4_ Visualisation de la position douverture de la pince
15.5_ Dmarrage dune pince
15.5.1_ Prambule
15.5.2_ Acquittements des dfauts
15.6_ Calibration de la pince
15.7_ Calibration de la courbe deffort
15.7.1_ Description gnrale
15.7.2_ Conditions pralables
15.7.3_ Accs la calibration
15.8_ Calibration de la courbe deffort
15.8.1_ Description
15.8.2_ Paramtrage de la CPS
15.8.3_ Configuration Manuelle
15.8.4_ Contrle de leffort
15.9_ Sauvegarde et restitution des paramtres pince lectrique
15.9.1_ Sauvegarde
15.9.2_ Restauration
16_ Organigramme des diffrents menus.p173

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1_ Prsentation du robot FANUC R-2000i


1.1_ Prsentation du robot

Moteur axe 4
Moteur axe 5
Moteur axe 6

Moteur axe 3

Poignet

Connexions
Entres/Sorties
Robots
(RO / RI)

Moteur axe 1

Moteur axe 2

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Notes personnelles :

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Notes personnelles :

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2_ Prsentation de la baie
2.1_ Fonction de la baie
Elle regroupe un ensemble dquipements ncessaires pour faire fonctionner
un robot.
Cest partir de la baie que le robot est command, que ce soit en MANUEL
ou en AUTOMATIQUE. Le robot peut tre contrl par lintermdiaire du Teach
Pendant ou par le panneau oprateur situ en face avant de la baie.
La pince lectrique est commande avec un variateur ( 7 me axe) situ
lintrieur de la baie. Elle recueille donc les informations en provenance de la pince
(dfauts, position de la pince)
Elle dialogue avec tous les priphriques (automate, armoire dencollage,
gnrateur soudure ASA, squence ARO.) par rseau ou par les entres/sorties.
Les chanes de scurits sont galement gres au niveau de la baie.
Les diffrentes alimentations, ncessaires au bon fonctionnement du robot, se
trouvent aussi dans la baie.
2.2_ Constitution de la baie
Elle est constitue dune armoire dans laquelle on retrouve les lments
principaux tels :
- un sectionneur
- la carte CPU
- les alimentations
- le variateur de commande des 6 axes du robot
- le variateur pince lectrique (le cas chant)
- la carte de scurit
- le module dentres/sorties
- Le module changeur de pince (si changeur)
Le pupitre oprateur se situe sur lavant de la baie.
Accole la baie, on a larmoire auxiliaire (pour la soudure) avec la squence
ARO en face avant ainsi que le commutateur AVEC/SANS soudure et le
panneau thyristor, lintrieur.

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ATTENTION !
Risque de dtrioration du sectionneur
Avant douvrir la baie, il faut dverrouiller le systme de
verrouillage au niveau du sectionneur. Pour ouvrir la
baie sous tension, il faut tourner la vis (voir photo cidessous) dans le sens horaire jusquen bute. Une
flche indique dans quel sens on dverrouille Pour ouvrir
la baie hors tension, il faut tourner la poigne du
sectionneur fond vers la gauche. Lorsquon referme la
baie, le verrouillage se fait automatiquement.

Systme de dverrouillage

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2.3_ Le panneau oprateur

B.P. Demande de
Service

Touches
utilisateurs
Production

Commutateur
EN/HORS Production

Voyant
HORS GABARIT

RAZ
Dfaut
Productio
n

2.4_ Intrieur de la baie

BP lumineux
REPLI

BP
Dpart Cycle

Commutateur
Mode de Marche
AUTO
T1
T2

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ON :mise en Service
OFF :mise Hors
service

Voyant
Dfaut
Productio
n

B.P. Arrt
dUrgence

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2.4_ Intrieur de la baie

Variateur pince lectrique

Bloc de commande

Module E/S

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Variateur 6 axes

Sectionneur

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Carte panneau oprateur


Relais cmes de
zones

Platine CIMLEC

Protection alimentation
24V

Piles sauvegarde pince


lectrique

Relais
interverrouillage

Ventilateur

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Alimentation 24V

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Notes personnelles :

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3_ Prsentation du Teach Pendant (botier dapprentissage)


Le Teach Pendant assure linterface entre larmoire et loprateur. Il est
directement connect lunit centrale.

Il est utilis pour :


-

Dplacer le robot
Stopper le robot
Rgler la vitesse du robot
Slectionner les diffrents repres (TOOL, USER, WORLD)
Slectionner les diffrents modes de dplacements
Faire les mouvements en manuel (ferm. Prh., ouv. Prh. .)
Visualiser les dfauts, attentes, les inhibitions
Crer les trajectoire
Tester des programmes
Visualiser les diffrentes donnes (E/S, registres..)
Faire les sauvegardes et les restitutions des programmes
Calibrer le robot
Calibrer la pince lectrique

Il comprend :
-

Un B.P. dArrt dUrgence


Un commutateur ON / OFF (T.P. actif ou non actif)
L homme mort (Deadman)
Un cran 16 lignes et 40 caractres
Onze leds, tmoins dtat
Toutes les touches (dplacements , vitesse, coordonnes, menus)
Des touches configures spcialement pour faciliter lutilisation
dARCTOOL

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Le Teach Pendant

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B.P. dArrt dUrgence

Commutateur Mise en Service ou Hors Service du T.P.


ON : en Service
OFF : Hors Service

HOLD : Stop le robot

MENUS : accs au menu principal


SELECT : liste des programmes TPE (informer, crer, modifier ou
slectionner des programmes
EDIT : fentre ddition (dite le dernier programme slectionner)
DATA : liste des variables utilisateurs (registre, registre de position)
FCTN : accs au menu fonction

PREV : retour la fentre prcdente


NEXT : fonctions suivantes
F1 , F2 , F3 , F4 et F5 : touches de fonctions. Excute la fonction
correspondante situe dans le champ
directement au-dessus (en bas de lcran).

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Touches de dplacements
+/- J1 +/- J6 en mode joint
+/- X +/- Z en mode cartsien

Touche de vitesse
+% augmente la vitesse de 5%
Lorsquon appui sur SHIFT et cette touche la vitesse augmente de 50%

Touche de vitesse
-% diminue la vitesse de 5%
Lorsquon appui sur SHIFT et cette touche la vitesse diminue de 50%

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Touche de slection du mode


de dplacement en manuel
(JOINT, WORLD, USER..)
Lorsquon appui sur SHIFT et cette touche on peut choisir :
-le rfrentiel avec lequel on veut travailler
- on peut changer de groupe daxes

SHIFT + FWD : excute le programme en avant

SHIFT + BWD : excute le programme en arrire

STEP : pour excuter un programme en pas pas


ENTER : touche de validation
RESET : acquittement dfaut (correspond au FAULT RESET
du panneau oprateur)
BACK SPACE : en mode de saisie de texte, efface le caractre
directement gauche
ITEM : pour dplacer le curseur lcran sur la ligne dsire

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Clavier numrique : 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 . , Touches utilisateurs : 7 touches (macro-commandes)

FAULT : un dfaut est survenu


PAUSED : le systme est fig, le robot aussi
STEP : mode de test pas pas activ
BUSY : un programme est en cours d excution (le robot ne
bouge pas forcment)
RUNNING : le robot se met en mouvement
(*) : voyants utilisateurs
JOINT : mode dplacement (manuel) joint slectionn
XYZ : mode de dplacement (manuel) cartsien slectionn
TOOL : mode de dplacement (manuel) dans le repre outil
slectionn

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Notes personnelles :

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Notes personnelles :

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4_ Dplacement du robot en mode apprentissage


Le dplacement du robot consiste dplacer les axes du robot en actionnant les
touches du Teach Pendant. Avant dajouter des instructions de mouvement dans un
programme, il est ncessaire tout dabord de dplacer le robot sur la position dsire.
4.1_ La vitesse de dplacement
La vitesse de dplacement correspond un pourcentage de la vitesse
maximale laquelle il est permis de faire avancer le robot. La vitesse en cours
dutilisation est affiche dans le coin suprieur droit de lcran.

VERY FINE
DEPLACEMENT

FINE

1%

IMPULSIONNEL

100%
CONTINU

JOINT

Environ 0,0001 deg

Environ 0.001 deg

% vitesse

CARTESIEN

0,02 mm

0,23 mm

% vitesse

4.2_ Modes de dplacement


4.2.1_ En JOINT (axe par axe)
J5 +
J4 +
J4 J3 +

J2 -

J6 +
J5 -

J3 -

J2 +
J1 +

J1 -

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J6 -

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4.2.2_ Dans un repre universel : WORLD


+Z

+Y

+X

Le repre WORLD est par dfinition le rfrentiel robot. Ce rfrentiel est prdfini et
ne peut donc tre modifi

4.2.3_ Dans un repre outil : TOOL


+X
+Y

+Z

Le repre TOOL est par dfinition le rfrentiel outil. Ce rfrentiel doit tre dfini
afin de pouvoir crer des points de trajectoires. Cest un repre dun systme de
coordonnes cartsiennes. Lorigine de ce repre est le TCP, cest dire le Point de
Centre Outil

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4.2.4_ Dans un repre utilisateur : USER

+Z
+Y

+X

Le repre USER est par dfinition le rfrentiel utilisateur (objet). Cest un repre
pouvant tre dfini nimporte quel endroit. Ce sera le repre de rfrence pour toutes
les donnes de position enregistres dans un programme

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Notes personnelles :

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5_ Position du robot dans lespace

La visualisation de la position est indpendante du mode de dplacement manuel actif.


5.1_ Deux types de positions
5.1.1_ en JOINT :
Valeurs angulaires sur chaque axe (en degrs)
5.1.2_ en CARTESIEN :
Coordonnes cartsiennes du centre outil dans un repre
UT est le numro du repre outil utilis pour ce point
UF est le numro du repre utilisateur utilis pour ce point
X, Y et Z sont les coordonnes du centre outil dans le repre
W, P et R sont lorientation de loutil dans le repre
CONF est la configuration du robot, par exemple FUT 0,0,0 :
o F U T reprsente le profil angulaire du robot avec :

F : FLIP
N : NOFLIP
U: UP
D: DOWN
T: FRONT
B: BACK

Poignet cass (positionn vers le haut)


Poignet non cass (positionn vers le bas)
Avant bras positionn vers le haut
Avant bras positionn vers le bas
Bras positionn vers lavant
Bras positionn vers larrire

o 0,0,0 reprsente respectivement le nombre de tour sur les axes J4,


J5 et J6 :
-1 :
0:
1:

-539 -180
-179 179
180 539

Position articulaire de laxe J5

FLIP

NOFLIP

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Position articulaire de laxe J3

UP

DOWN

Position articulaire de laxe J1

BACK

FRONT

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5.2_ Visualiser la position su robot dans lespace


MENU 0 NEXT 5 POSITION
F2 : JOINT : position axe par axe

POSITION
Joint

J1:
J2:

JOINT
Tool:1

21,505
9,322

[TYPE]

J3:
J4:

JNT

-48,755
20,388

USER

J5:
J6:

10%

-12,381
-74,872

WORLD

F3 : USER : coordonnes cartsiennes du centre outil dans un repre utilisateur

POSITION
User
Configuration:
NUT, 0,0,0,0
x:
734,03
y:
1356,688
w:
179,995
p:
0,001

[TYPE]

JNT

USER

35/176

Frame: 1

JOINT
10%
Tool:1

z:
r:

751,781
-7,426

WORLD

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F4 : WORLD : coordonnes cartsiennes du centre outil dans le repre universel

POSITION
World

JOINT
Tool:1

Configuration:
NUT, 0,0,0,0
x:
261,174
y:
1093,375
w:
-180
p:
0

[TYPE]

JNT

USER

36/176

z:
r:

WORLD

10%

-111,219
-136,22

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Notes personnelles :

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Notes personnelles :

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6_ Cration et test dune trajectoire


6.1_ Cration dune trajectoire
Pour crer une trajectoire il faut lui donner un nom. Pour cela appuyer sur la touche
SELECT F2 CREATE

1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options
Select
--Program Name

Create Teach Pendant Program


[

]
- -

Enter Program Name


ABCDEF
GHIJKL

Words
Upper Case
Lower Case
Options

F1
PRG
ABCDEF
abcdef
OVRWRT

- - -

F2
MAIN
GHIJKL
ghijkl
INSERT

MNOPQR

STUVWX

F3
SUB
MNOPQR
mnopqr
CLEAR

End

- -

YZ_@*.

F4
TEST
STUVWX
stuvwx

F5
YZ_@*.
yz_@*.

Exemple:
Pour donner le nom FANUC un programme :
Appuyer 6 fois sur F1 : [F
]
Puis dplacer le curseur vers la droite
Appuyer 1 fois sur F1 : [FA
]
Appuyer 2 fois sur F3 : [FAN
]
Appuyer 3 fois sur F4 : [FANU ]
Appuyer 3 fois sur F1 : [FANUC ]
Le nom dun programme ne peut excder 8 caractres.
Une fois le nom de programme saisi, valider par ENTER.
En slectionnant F2 DETAIL on visualisera des dtails (date de cration, date de
modification..)
En slectionnant F3 EDIT on arrive sur lcran dans lequel on va pouvoir rentrer les
instructions du programme.

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6.2_ Cration dun point


6.2.1_ Types de mouvements vers un point
Il existe 3 types de mouvement vers point :
J P[1] 100% FINE OPTIONS

mouvement ANGULAIRE

L P[1] 2000mm/s FINE OPTIONS

mouvement LINEAIRE

C P[2]
P[1] 2000mm/s FINE OPTIONS

mouvement CIRCULAIRE

J, L ou C : type de mouvement
P[n] : point
100% ou 2000mm/s : vitesse
FINE: prcision

P[2 : point de passage]


C

J
L

P[1 : point darriv]

P[x : point de dpart]

6.2.2_ Types de points


Il existe deux types de point :
Les POSITIONS P[n]
Les REGISTRES DE POSITION PR[n]
Leur format est le suivant :
P[n] ou PR[n] = [ x, y, z, w, p, r, configuration, UT, UF ]
x, y et z : localisation
w, p et r : orientation
configuration : configuration
UT, UF : repre outil (UT) et repre utilisateur (UF) dans lesquels le

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point est appris.


6.2.3_ Vitesse
La vitesse peut tre exprime de plusieurs faons, selon le type de
dplacement choisi :
JOINT : valeur en % de la vitesse maximale
valeur en secondes (un temps de parcours est impos)
L ou C : valeur en mm/s
valeur en cm/mn
valeur en secondes (un temps de parcours est impos)

6.2.4_ Prcision
La prcision ou type de terminaison dfinit comment le robot
termine le mouvement :
FINE : arrt du robot avec une prcision maximale en position.
CNT : pas darrt sur le point programm.
P
[
2
]

CNT50
CNT100

CD : Corner Distance ( Utilis en encollage pour passer obligatoirement sur le


point ) plus prcis quun CNT

6.2.5_ Options
Des options de mouvements peuvent tre rajoutes afin quelles soient
effectues pendant le dplacement du robot.
Pour rajouter une option, il faut mettre le curseur la fin de la ligne
dans laquelle on dsire intgrer une option.
curseur

1 : J P[1] 100% FINE


F4 [CHOICE]

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Motion Modify
1 No option
2 ACC
3 Skip,LBL[]
4 Offset/Frames
FANUC

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5
6
7
8

Offset, PR[]
Incremental
SPOT[ ]
---next page---

1 : J P[1] 100% FINE


[End]

Select item
[CHOICE]

Il existe diffrentes options. Ci-dessous quelques exemples.


NO OPTION: pas doption sur le point
ACC: acclration force
100
Mthode de calcul:
t (en ms) = 100 x
x
(ACC)
Mini ACC20 500 ms
ACC100 100 ms
Maxi ACC500 20 ms
SKIP,LBL[n] : interruption conditionne dune trajectoire.
SPOT[ ] : permet de lancer la soudure lorsquon se trouve sur le point
TOOL OFFSET, PR[ ]: dcalage par rapport un registre de position
TIME BEFORE : action intervenant un certain temps avant larrive sur le
point
TIME AFTER : action intervenant un certain temps aprs avoir quitt le
point.
DISTANCE BEFORE: action intervenant une certaine distance avant
larrive sur le point.
PTH: active une procdure de calcul de mouvement spcial pour utiliser
Des acclrations/dclrations adaptes sur de longues distances.
OFFSET : dcalage global par registre de position (dfini par linstruction
OFFSET CONDITION PR[n])
OFFSET PR[n] : dcalage local par registre de position (dfini localement]
CS : Corner Speed ( Utilis en encollage et associ au CD ) vite la perte de
vitesse dans les virages

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Notes personnelles :

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Notes personnelles :

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Formation robot FANUC / Version 5

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7_ Fentre dEDITION
7.1_ Arborescence de lditeur
EDIT
F1 POINT
F2 SINGLE
F5 TOUCHUP
NEXT

F1 [INST]
F5 [EDCMD]
1 Insert
2 Delete
3 Copy
4 Find
5 Replace
6 Renumber
7 Undo
7.2_ Enregistrer une position par dfaut
Lors de lenregistrement dun point, des lignes sont affiches et une ligne, par
dfaut, est slectionne. On peut choisir une autre ligne en dplaant le curseur.
Cette structure par dfaut peut tre choisi en pressant :
F1 POINT
1
2
3
4

Defaut
:J P
:J P
:L P
:L P
FANUC

Motion
[] 100% FINE
[] 100% CNT100
[] 100mm/sec FINE
[] 100mm/sec CNT100

JOINT

[End]

45/176

10%

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ED_DEF

TOUCHUP >

Si les structures proposes ne conviennent pas, on peut les modifier en


pressant :
F1 ED_DEF

FANUC
1
2
3
4

:
:
:
:

J
J
L
L

JOINT
P
P
P
P

10%

[] 100% FINE
[] 100% CNT100
[] 100mm/sec FINE
[] 100mm/sec CNT100

[CHOICE]

DONE

Puis slectionner F4 CHOICE


Lorsque la modification est effectue, sortir par la touche F5 DONE
Pour crer un point PR[ ] :
Il faut choisir une des structures ci-dessus, puis placer le curseur sur
lemplacement N point, faire F4[CHOICE] et rentrer le N du point PR[ ]

7.3_ Modifier une position


Si on souhaite modifier la position dun point, il faut amener le robot
manuellement sur la nouvelle position . Puis il faut mettre le curseur sur le numro de
la ligne modifier, puis :
SHIFT + F5 TOUCHUP

FANUC
1:
2:
3:
4:
5:
6:
[End]

J
J
J
J
J
J

JOINT
P [1]
P [2]
P [3]
P [4]
P [5]
P [6]

10%

100%
100%
100%
100%
100%
100%

Position has been recorded to P[3]


POINT

46/176

TOUCHUP >

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Il existe une autre manire pour modifier un point :


F5 POSITION puis F5 [REPRE]
On arrive sur les crans suivants :
En CARTESIEN
Position Detail
P [3]
UF: 1
UT: 1
X
734,03 mm
Y
1356,688 mm
Z
751,781 mm

1
2
3
4

:
:
:
:

J
J
J
J

P
P
P
P

[1]
[2]
[3]
[4]

W
P
R

JOINT
10%
CONF: N 0 0 0
179,995
0,001
-7,425

deg
deg
deg

100% FINE
100% FINE
100% FINE
100% FINE

CONFIG

DONE

[REPRE]

Il suffira de modifier les coordonnes des points manuellement.

En JOINT
Position Detail
P [3]
UF: 1
UT: 1
J1
21,505 deg
J2
-48,755 deg
J3
-12,381 deg

1
2
3
4

:
:
:
:

J
J
J
J

P
P
P
P

[1]
[2]
[3]
[4]

JOINT
J4
J5
J6

10%
9,322
20,388
-74,872

100% FINE
100% FINE
100% FINE
100% FINE

DONE

47/176

[REPRE]

deg
deg
deg

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7.4_ Editeur de commande


On accde lditeur de commande par :
EDIT NEXT F5 EDCMD
On arrive sur lcran suivant :

FANUC

JOINT

|
|
|
|
|
|
|
|
|
[INST]

1
2
3
4
5
6
7
8

10%

Insert
Delete
Copy
Find
Replace
Renumber
Comment
Undo

|
|
|
|
|
|
|
|
|
[EDCMD]

7.4.1_ INSERT
12 : J P[5] 100% FINE
13 : L P[6] 2000mm/s FINE
Pour insrer une ligne (ou plusieurs lignes) entre les lignes 12 et 13, il faut
placer le curseur sur la ligne 13 (voir ci-dessus), puis slectionner INSERT
dans F5 EDCMD
Si lon ne veut quinsrer une seule ligne on mettra 1 puis on valide
par ENTER On obtiendra alors
12 : J P[5] 100% FINE
13:
14 : L P[6] 2000mm/s FINE
7.4.2_ DELETE
31 : P[5] 100% FINE
32 J P[6] 100% FINE
33 L P[7] 2000mm/s FINE
34 L P[8] 2000mm/s FINE
35 J P[9] 100% FINE
Pour supprimer les lignes 32 et 33, il faut placer le curseur sur la ligne 32 et
slectionner DELETE dans F5 EDCMD
Slectionner les lignes effacer laide des touches du curseur
31 : J P[5] 100% FINE
32:: J P[6] 100% FINE
33 : L P[7] 2000mm/s FINE
34 : L P[8] 2000mm/s FINE
35 : J P[9] 100% FINE

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Rpondre F4 YES
Aprs avoir rpondu YES lcran affichera:
31 : J P[5] 100% FINE
32 : L P[8] 2000mm/s FINE
33 : J P[9] 100% FINE
7.4.3_ COPY
Slectionner COPY dans F5 EDCMD, puis dplacer le curseur sur la
premire ligne du bloc copier.
31 : J P[5] 100% FINE
32:: J P[6] 100% FINE
33 : L P[7] 2000mm/s FINE
34 : L P[8] 2000mm/s FINE
35 : J P[9] 100% FINE
Appuyer sur F2 COPY, puis dplacer le curseur sur la dernire du bloc
copier (dans notre exemple, seule la ligne 32 est copie donc le curseur ne
bouge pas)
31 : J P[5] 100% FINE
32:: J P[6] 100% FINE
33 : L P[7] 2000mm/s FINE
34 : L P[8] 2000mm/s FINE
35 : J P[9] 100% FINE
Appuyer sur F2 COPY
A ce moment l, la ligne ou le bloc est copi.
Pour coller la ligne (ou le bloc), dplacer le curseur lendroit voulu puis
appuyer F5 PASTE
La copie du point est faite. Maintenant il faut effectuer le collage.
Plusieurs types de collages sont possibles :
F2 : LOGIC : colle la structure de la phrase sans le point J P[] 100% FINE
F3 : POS_ID : colle la structure et le point J P[6] 100% FINE
F4 : POSITION : colle la structure et le point mais sous un nouveau nom
J P[10] 100% FINE (le point 10 contient les mmes
coordonnes que le point 6)
F5 : CANCEL : efface la mmoire de COPY

NEXT puis

F1 R_LOGIC : colle les lignes en ordre inverse sans les


points.
F2 R_POS_ID : colle les lignes en ordre inverse avec les
points.
F3 RM_POS_ID :
F4 R_POS : colle les lignes en ordre inverse en
renommant les points.
F5 RM_POS :

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Maintenant le copie / coll du point est termin.


7.4.4_ FIND
La fonction FIND est une fonction de recherche dinstruction.
Slectionner le type dinstruction trouver.
Exemple : Rechercher linstruction JMP LBL[32]
F5 EDCMD FIND JMP/LBL JMP LBL[] saisir 32 avec le
clavier numrique
Puis le systme cherchera partir de la position courante du curseur.
Pour trouver linstruction JMP LBL[32] suivante appuyer F4 NEXT
Si la recherche est termine appuyer F5 EXIT
7.4.5_ REPLACE
La fonction REPLACE permet de remplacer une instruction ou de modifier
les instructions de mouvements :
Exemple : Remplacer linstruction JMP LBL[2] par JMP LBL[3] :
Slectionner linstruction remplacer dans la liste propose :
F5 EDCMD REPLACE JMP/LBL JMP LBL[] saisir le
numro du label au clavier 2 puis ENTER
Le systme cherchera partir de la position courante du curseur
32 : JMP LBL[2]
Saisir ensuite linstruction de remplacement JMP LBL[] saisir le
numro du label au clavier numrique 3 puis ENTER
32 : JMP LBL[ 3 ]
Pour remplacer, valider par F3 YES
Pour passer la ligne suivante choisir F4 NEXT
Pour modifier en globalit choisir F2 ALL
Pour sortir de la fonction REPLACE, F5 EXIT
7.4.6_ RENUMBER
La fonction RENUMBER permet de renommer les points dans lordre
croissant :
F5 EDCMD RENUMBER valider par F4 YES ou annuler par
F5 NO
7.4.7_ UNDO
La fonction UNDO annule la dernire action
F5 EDCMD UNDO valider par F4 YES ou par F5 NO

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8_ Les instructions TPE


8.1_ Arborescence de lditeur avec quelques instructions

EDIT
F1 POINT
F2 SINGLE
F5 TOUCHUP
NEXT
F1 [INST]
Registers
I/O
If/Select
Wait
JMP/LBL
Call
Miscellaneous
Skip
Payload
Offset/Frames
Multiple Control
Program Control
F5 : [EDCMD]

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8.2_ Instructions de variables


Les variables la disposition de lutilisateur sont :
- Les registres : rel (32 bits) ou entier.
- Les registres de position : points de coordonnes en joint, points de
coordonnes cartsiennes ou matrices.
Les registres sont des variables globales (tous les programmes ont accs tous les
registres et tous les registres de position.
8.2.1_ Les registres
Pour insrer un registre dans un programme

EDIT NEXT F1 [INST] Registers

Pour visualiser la liste des registres et leur contenu


DATA F1 [TYPE] Registers
200 registres sont utiliss dans lapplica tif B5
-Ladressage peut tre :
Direct
R[1] = 2 la valeur 2 est directement stocke dans le registre R[1]
Indirect
R[R[1]] = 5 le registre affect dpend de la valeur contenue dans
R[1]
Si R[1] = n alors la valeur 5 est stocke dans R[n]
Si R[1]=11 alors la valeur 5 est stocke dans R[11]
-Dans un registre, il est possible de stocker le rsultat dune opration
arithmtique :
R[n] = [valeur] [oprateur] [valeur]
L[oprateur] peut tre :
une addition (+)
une soustraction (-)
une multiplication (*)
une division (/)
une division entire (DIV)
un reste de division (MOD)
La [valeur] peut tre :
une constante
une valeur dentre/sortie analogique AI[n]/AO[n]
une valeur dentre/sortie digitale DI[n]/DO[n]
une valeur dentre/sortie groupes GI[n]/GO[n]
une valeur dentre/sortie robot RI[n]/RO[n]
une valeur dentre/sortie UOP UI[n]/UO[n]

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une valeur dentre/sortie SOP SI[n]/SO[n]


une valeur dun registre R[n]
une valeur dun lment dun registre de position PR[i,j]
une valeur dun TIMER
une valeur dun TIMER_OVERFLOW
une valeur dun AR[n]

8.2.2_ Les registres de positions


Pour insrer un registre de position dans un programme :
F1 [INST] Registers
Pour visualiser la liste des registres de position et leur contenu :
DATA F1 [TYPE] Position Registers
100 registres de position sont utiliss dans lapplicatif B5
Un registre de position stocke un point
-

Ladressage peut tre :


DIRECT
PR[1] = P[1] le point est directement stock dans PR[1]
INDIRECT
PR[R[1]] = P[3] le registre de position affect dpend de la valeur
contenu dans R[1]
Si R[1]=n alors le point 3 est stock dans PR[n]

Dans un registre de position, il est possible de stocker une somme de


point :
PR[n] = [point] [oprateur] [point]
L[oprateur] peut tre :
une addition (+)
une soustraction (-)
La [point] peut tre :
une position P[n]
un registre de position PR[n]
la position courante du robot en degrs axe par axe JPOS
la position courante du robot en cartsien LPOS

Les registres de position sont aussi accessibles lment par lment :


Par exemple, la localisation j de PR[i] est note PR[i,j]
PR[1,2] = 300 la localisation Y de PR[1] est initialise 300mm
ou si
R[1] = 1
R[2] = 2
PR[R[1] , R[2]] = 300 la localisation Y de PR[1] est initialise
300mm

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PR[ PR[ PR[ PR[ PR[ PR[
,1] ,2]
,3]
,4]
,5]
,6]

PR[ 1 , ]

X 1

Y1

Z1

W1

P1

R1

X2

Y2

Z2

W2

P2

R2

PR[ 3 , ]

X3

Y3

Z3

W3

P3

R3

PR[ 4 , ]

X4

Y4

Z4

W4

P4

R4

PR[
2 ,
]

..

.. .. .. .. .. ..

PR[ 100 , ]

X100 Y100

Z100 W100 P100

Il est possible de faire des calculs avec ces lments :


PR[ i , j ] = [valeur] [oprateur} [valeur]
L[oprateur] peut tre :
une addition (+)
une soustraction (-)
une multiplication (*)
une division (/)
une division entire (DIV)
un reste de division (MOD)
La [valeur] peut tre :
une constante
une valeur dentre/sortie analogique AI[n]/AO[n]
une valeur dentre/sortie digitale DI[n]/DO[n]
une valeur dentre/sortie groupes GI[n]/GO[n]
une valeur dentre/sortie robot RI[n]/RO[n]
une valeur dentre/sortie UOP UI[n]/UO[n]
une valeur dentre/sortie SOP SI[n]/SO[n]
une valeur dun registre R[n]
une valeur dun lment dun registre de position PR[i,j]
une valeur dun TIMER
une valeur dun TIMER_OVERFLOW
une valeur dun AR[n]

8.3_ Instructions dentres / sorties


Pour insrer une instruction dentres/sorties dans un programme
F1 [INST] I/O
8.3.1_ Les sorties
Sorties digitales et robots
DO[n] ou RO[n] = [valeur]
La [valeur] peut tre: ON , OFF, une valeur 0 ou 1 dun registre
R[n].
DO[n] ou RO[n] = PULSE[valeur]
La [valeur] est un temps exprim en seconde (de 0,11 25,01)
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R100

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Les sorties groupes


GO[n] = [valeur]
La [valeur] est dcimale et est limite 2n pour n sorties groupes.
La conversion en binaire est faite sur les sorties digitales et
groupes.
Les sorties analogiques
AO[n] = [valeur]
La [valeur] est comprise entre 0 et 2000 par dfaut.
2000 correspond la tension maximale en sortie
8.3.2_ Les entres
Lacquisition des entres se fait par lintermdiaire dun registre.
R[n] = DI[n] R[n] contient 1 (ON) ou 0 (OFF)
R[n] = RI[n] R[n] contient 1 (ON) ou 0 (OFF)
R[n] = GI[n] R[n] contient la valeur dcimale correspondant au
code binaire reu sur les entres digitales groupes.
R[n] = AI[n] R[n] contient une valeur entre 0 et 2000
correspondant la valeur de la tension sur AI[n].

8.4_ Instructions de saut inconditionnel


8.4.1_ Dfinition de label
Un label indique un emplacement de destination dun saut.
Le saut peut tre dfini de manire conditionnelle ou inconditionnelle.
8.4.2_ Saut inconditionnel
F1 [INST] JMP/LBL
Un JUMP LABEL permet deffectuer un saut un label situ dans
le mme programme. Le saut peut tre effectuer en AVANT ou en
ARRIERE.
Lorsquon utilise JMP/LBL[n] le curseur ira se placer sur le LBL[n] puis
lxcution du programme se poursuivra partir de ce label.
8.4.3_ Appel de programme
F1 [INST] CALL
Linstruction CALL Programme permet de lancer un programme.
CALL FANUC le programme FANUC est xcut dans sa
globalit. Lorsque le programme sera termin, le curseur se placera
sous linstruction CALL FANUC et le programme initial (dans notre
exemple TEST) se poursuivra.

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Exemple
Programme TEST
J P[1] 100% FINE
L P[2] 500mm/s FINE
CALL FANUC
L P[3] 1000mm/s FINE

Programme FANUC
Excution du prog FANUC

Fin du prog FANUC

8.5_ Saut conditionnel


F1 [INST] IF/SELECT
Un saut conditionn peut seffectuer si et seulement si une condition est vrifie.
8.5.1_ Instruction IF
Cette instruction permet deffectuer un saut si une condition est vrifie.
IF [valeur 1] [oprateur] [valeur 2] [saut]
La [valeur 1] peut tre :
une valeur dun registre R[n]
une valeur dentre/sortie analog. AI[n]/AO[n]
une valeur dentre/sortie digitale DI[n]/DO[n]
une valeur dentre/sortie groupes GI[n]/GO[n]
une valeur dentre/sortie robot RI[n]/RO[n]
une valeur dentre/sortie UOP UI[n]/UO[n]
une valeur dentre/sortie SOP SI[n]/SO[n]
Parameter
Loprateur peut tre :
un test dgalit (=)
un test de diffrence (<>)
un test dinfriorit (<)
un test de supriorit (>)
un test dinfriorit ou d galit (<=)
un test de supriorit ou dgalit (=>)

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La [valeur 2] peut tre :
une constante
ON
OFF
Une valeur dun registre R[n]
une valeur dentre/sortie digitale DI[n]/DO[n]
une valeur dentre/sortie robot RI[n]/RO[n]
une valeur dentre/sortie UOP UI[n]/UO[n]
une valeur dentre/sortie SOP SI[n]/SO[n]
Le [saut] peut tre :
un JMP LBL[n]
un CALL programme

On peut avoir une quation logique du type :


IF [valeur 1][oprateur][valeur 2][AND ou OR][valeur 1][oprateur][valeur 2]
8.5.2_ Instruction SELECT
Cette instruction permet davoir le choix entre les diffrents sauts
quon souhaiterait effectuer, en fonction de la valeur dun registre.
SELECT R[n] = [valeur 1] [saut]
[valeur 2] [saut]
SELECT R[n] = [valeur 1] [saut]
[valeur 2] [saut]
[valeur n] [saut]
ELSE [saut]
La [valeur] peut tre :
une constante
une valeur dun registre R[n]
Le [saut] peut tre :
un JMP LBL[n]
un CALL programme
NOTA: il ne faut pas oublier dinclure le ELSE en fin dinstruction,
qui, lorsquaucune valeur spcifie dans le SELECT ne sera vrifie,
nous permettra dvoluer dans le programme.

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8.6_ Instructions dattente


F1 [INST] WAIT
Cette instruction permet de retarder lxcution du programme pendant un
temps spcifi ou jusqu ce quune condition soit vrifie.
8.6.1_ Temporisation
La temporisation retarde lxcution du programme pendant un temps
spcifi. Ce temps sexprime en seconde. La dure minimale est de 0,01s.
WAIT [temps]
Le temps peut tre :
une constante
une valeur dun registre R[n]
8.6.2_ Attente dune condition vraie
Cette instruction retarde lxcution du programme pendant un temps
spcifi, jusqu ce que la condition soit vrifie.
WAIT [valeur 1] [oprateur] [valeur 2] [temps]
La [valeur 1] peut tre :
Une valeur dun registre R[n]
une valeur dentre/sortie digitale DI[n]/DO[n]
une valeur dentre/sortie robot RI[n]/RO[n]
une valeur dentre/sortie groupes GI[n]/GO[n]
une valeur dentre/sortie analog. AI[n]/AO[n]
une valeur dentre/sortie SOP SI[n]/SO[n]
une valeur dentre/sortie UOP UI[n]/UO[n]
ERR_NUM
Parameter
Loprateur peut tre :
un test dgalit (=)
un test de diffrence (<>)
un test dinfriorit (<)
un test de supriorit (>)
un test dinfriorit ou d galit (<=)
un test de supriorit ou dgalit (=>)
La [valeur 2] peut tre :
une constante
ON
OFF
une valeur dun registre R[n]
une valeur dentre/sortie digitale DI[n]/DO[n]
une valeur dentre/sortie robot RI[n]/RO[n]

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Le [temps] peut tre :
FOREVER attend aussi longtemps que la
condition nest pas vrifie.
TIMEOUT LBL[n] attend pendant le temps
spcifi dans le timeout ($WAITTMOUT), puis
saute au LBL n si la condition nest toujours pas
vrifie.

8.7_ Instructions de repres


F1 [INST] OFFSET / FRAMES
8.7.1_ Slectionner les repres utiliss
o

Pour slectionner le repre utilisateur dsir (jusqu 9 repres


diffrents)
UFRAME_NUM = [valeur]
La [valeur] peut tre :
une constante
un registre R[n]
Si [valeur] = 0, ce sera le repre universel (WORLD) qui sera
utilis.

Pour slectionner le repre outil dsir (jusqu 9 repres


diffrents)
UTOOL_NUM = [valeur]
La [valeur] peut tre :
une constante
un registre R[n]

Un point ne dpend uniquement que :


dun repre utilisateur
dun repre outil
8.7.2_ Sauvegarde et restitution dun repre dans un registre de position
Pour sauvegarder le repre utilisateur souhait
PR[n] = UFRAME_NUM[n]
Pour restituer um repre utilisateur
UFRAME_NUM[n] = PR[n]
Pour sauvegarder le repre outil souhait
PR[n] = UTOOL_NUM
Pour restituer um repre outil
UTOOL_NUM[n] = PR[n]

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8.8_ Instructions de multitches


F1 [INST] MULTIPLE CONTROL
4 programmes peuvent tre excuts simultanment.
RUN FANUC lance lexcution du programme FANUC tout en
poursuivant lexcution du programme initial.
SEMAPHORE[n] = [valeur] active ou dsactive le smaphore [n]. On
utilise les SEMAPHORES pour synchroniser des tches entre elles. Cette
instruction fonctionne de paire avec linstruction WAIT SEMAPHORE[n].
La [valeur] peut tre :
ON
OFF
WAIT SEMAPHORE[n] [TEMPS] cette instruction suspend le
programme en cours jusqu ce quun autre programme excut active le
SEMAPHORE [n] sur ON.
Le [temps] peut tre :
FOREVER attend que le SEMAPHORE soit rgl sur
ON
TIMEOUT LBL[n] si au bout du temps spcifi dans
le timeout ($WAITTMOUT) le SEMAPHORE[n] nest
pas rgl sur ON, on saute au LABEL [n].

8.9_ Instructions de contrles


F1 [INST] PROGRAM CONTROL
ABORT cette instruction met fin au programme et annule tout mouvement
en cours ou en suspens. Aprs cette instruction, le programme ne peut pas
continuer , il doit tre redmarr.
PAUSE cette instruction suspend lexcution du programme. Tout
mouvement commenc se termine et toutes les instructions en cours sont
acheves SAUF les instructions CALL qui seront excutes lorsque le
programme aura repris.
RESUME_PROG = FANUC relance le programme qui tait en PAUSE.

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9_ Les macro-commandes
9.1_ Rle dune macro-commande
Une macro-commande est un programme qui effectue une opration
spcifique et dont lexcution peut tre commande par :
- lactivation dune touche utilisateur du T.P. seule (UK[n])
- lactivation dune touche utilisateur du T.P. + SHIFT (SU[n])
- lactivation dune touche utilisateur du pupitre oprateur (SP[n])
- la slection dun item du menu MANUAL FCTNS (MF[n])
- linstruction CALL
- linstruction RUN
- lactivation dune entre ou sortie (DI[n] ou DO[n])

9.2_ Procdure suivre


MENU 6 SETUP F1 [TYPE] MACRO

MACRO Command

1
2
3
4
5
6
7
8
9

[
[
[
[
[
[
[
[
[

G1

Instruction name
MACRO TOUCHE SU1
MACRO TOUCHE SU2
MACRO TOUCHE SU3
MACRO TOUCHE SU4
MACRO TOUCHE SU5

[TYPE]

]
]
]
]
]
]
]
]
]

JOINT

Program
[MACR_SU1]
[M_INI_EL]
[ M_SEL ]
[MACR_SU4]
[MACR_SU5]
[
]
[
]
[
]
[
]

CLEAR

[CHOICE]

65/176

15%
Assign
SU[0]
SU[2]
SU[3]
SU[4]
SU[5]
[0]
[0]
[0]
[0]

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Notes personnelles :

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10_ Les Entres / Sorties


Il existe plusieurs types dEntres / Sorties :
-

Les E/S digitales (DI[n] / DO[n])


Les E/S analogiques (AI[n] / AO[n])
Les E/S groupes (GI[n] / GO[n])
Les E/S robots (RI[n] / RO[n])
Les Spot Welding
Les UOP
Les SOP
Les Interconnect
Les Link Device
Les Devicenet

Pour accder au entres/ sorties


MENU 5 I/O F1 [TYPE]
Lcran suivant apparat :

I/O
_ _______ ____
| 1 Digital
|
| 2 Analog
|
| 3 Group
|
| 4 Robot
|
| 5 Spot Welding |
| 6 UOP
|
| 7 SOP
|
| 8 Interconnect |
| 9 Link Device |
| 0 NEXT
|
| _______ ___|
[TYPE]
CONFIG

IN/OUT

ON

OFF

Si on slectionne 0 NEXT on obtient lcran suivant :

I/O
_ _______ ____
| 1 DEVICENET
|
|2
|
|3
|
|4
|
|5
|
|6
|
|7
|
|8
|
|9
|
| 0 NEXT
|
| _______ ___|
[TYPE]
CONFIG

IN/OUT

67/176

ON

OFF

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10.1_ Les E/S digitales


On dnombre 1024 entres et 1024 sorties configurables (ne pas confondre
avec configures).
Lorsquon slectionne 1 Digital, lcran suivant apparat :

I/O
DO
DO
DO
DO
DO
DO
DO
DO
DO
DO

Digital
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[

1]
2]
3]
4]
5]
6]
7]
8]
9]
10]

[TYPE]

SIM
U
U
U
U
U
U
U
U
U
U

STATUS
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF

CONFIG

[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
IN/OUT

]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
ON

OFF

>

[TYPE] : permet de slectionner le type DE/S (digital, analogoique, robot..)


CONFIG : permet de configurer les entres et les sorties
IN/OUT : permet dafficher la fentre des entres ou des sorties
ON : permet de mettre une sortie 1
OFF : permet de mettre une sortie 0
Si on est dans la fentre des entres, ON (F4) est remplac par SIMULATE (mode
simul) et OFF (F5) est remplac par UNSIMUL (mode non simul)
Lorsque > apparat droite des fonctions, il existe une suite donc appui sur bouton
NEXT pour obtenir la suite des fonctions :

I/O
DO
DO
DO
DO
DO
DO
DO
DO
DO
DO

Digital
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[

1]
2]
3]
4]
5]
6]
7]
8]
9]
10]

[TYPE]

SIM
U
U
U
U
U
U
U
U
U
U

STATUS
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF
OFF

NUM_SRT

CO M M E N T A I R E
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
CMT_SRT

]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
DETAIL

HELP

>

NUM_STR: permet dafficher les E/S dans lordre croissant des numros
CMT_STR : permet dafficher les E/S par ordre alphabtique des commentaires.

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10.2_ Les E/S/ analogiques


On peut configurer jusqu 25 entres analogiques et 25 sorties analogiques.
On accde lcran des E/S analogiques par lintermdiaire de 2 Analog

I/O

Analog

AO
AO
AO
AO
AO
AO
AO
AO
AO
AO

[
[
[
[
[
[
[
[
[
[

1]
2]
3]
4]
5]
6]
7]
8]
9]
10]

[TYPE]

SIM
U
U
U
U
U
U
U
U
U
U

VALUE
OFFLN
OFFLN
OFFLN
OFFLN
OFFLN
OFFLN
OFFLN
OFFLN
OFFLN
OFFLN

CONFIG

[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
IN/OUT

]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
SIMULATE

UNSIM

>

Le signe > tant visible sur la droite des fonctions, en appuyant sur NEXT on
obtient les mmes fonctions que pour les E/S digitales, cest dire :
F1 [TYPE]
F2 NUM_STR
F3 CMT_STR
F4 DETAIL
F5 HELP

10.3_ Les E/S groupes


On peut configurer jusqu 25 entres groupes et 25 sorties groupes.
On accde lcran des E/S groupes par lintermdiaire de 3 Group

I/O
GO
GO
GO
GO
GO
GO
GO
GO
GO
GO

Group
[
[
[
[
[
[
[
[
[
[

[TYPE]

1]
2]
3]
4]
5]
6]
7]
8]
9]
10]

SIM
U
U
U
U
U
U
U
U
U
U
CONFIG

VALUE
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

[
[
[
[
[
[
[
[
[
[
IN/OUT

69/176

]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
SIMULATE

UNSIM

>

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Les E/S groupes permettent daccder aux donnes de plusieurs signaux


dEntres digitales ou de Sorties digitales.
Exemple dutilisation : rception du code cycle via rseau FIPIO
Le signe > tant visible sur la droite des fonctions, en appuyant sur NEXT on
obtient les mmes fonctions que pour les E/S digitales, cest dire :
F1 [TYPE]
F2 NUM_STR
F3 CMT_STR
F4 DETAIL
F5 HELP

10.4_ Les E/S robots


Ce sont des E/S sorties pr-cbles entre la baie et le connecteur EE (Effecteur
dExtrmit) situ sur le robot mme. Les E/S sont configures davance (8 entres 8
sorties).

I/O
RO
RO
RO
RO
RO
RO
RO
RO

Robot out
[
[
[
[
[
[
[
[

STATUS
0
0
0
0
0
0
0
0

1]
2]
3]
4]
5]
6]
7]
8]

[TYPE]

[
[
[
[
[
[
[
[

IN/OUT

]
]
]
]
]
]
]
]

ON

OFF

>

Lorsquon se trouve sur lcran des entres (RI) on a les fonctions suivantes :
F1 [TYPE]
F3 IN/OUT

10 .5_ Les E/S UOP


Les UOP sont des entres / sorties systmes qui nous indiquent ltat du
robot.
Exemples dUOP :
UO[6] = Prsence dun dfaut (FAULT)
UI[6] = Dpart cycle (START)

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10.6_ Les E/S SOP


Ces entres et sorties permettent de visualiser ltat des BP (dpart cycle, fault
reset) ainsi que des voyants (dfauts) du pupitre oprateur.

I/O
SO
SO
SO
SO
SO
SO
SO
SO

SOP
[
[
[
[
[
[
[
[

1]
2]
3]
4]
5]
6]
7]
8]

[TYPE]

VALUE
0
0
0
0
0
0
0
0

[
[
[
[
[
[
[
[

IN/OUT

]
]
]
]
]
]
]
]

ON

OFF

>

Lorsquon se trouve sur lcran des entres (RI) on a les fonctions suivantes :
F1 [TYPE]
F3 IN/OUT

ATTENTION
Si vous tes amens utiliser le mode de simulation (SIMULE) il est impratif de
repasser en mode non simul (UNSIMULATE) dans lcran des entres/sorties.
Vous pouvez galement repasser tous les signaux qui taient en mode simul, en
mode non simul, simultanment, en appuyant :
FCTN 0 NEXT 6 UNSIM ALL I/O
Lorsquon coupe la baie et quon la remet sous tension, tous les signaux qui
taient en mode simul, avant la coupure, seront en mode non simul aprs la
remise sous tension.

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11_ Les variables systmes


Quelques variables systmes pouvant tre utiles
$ASCII_SAVE : cest une variable invisible . Pour la faire changer dtat, il faut crer un
programme, dans lequel il faut mettre la variable 0 ou 1.
$ASCII_SAVE=0 on sauvegarde les fichiers en .TP (format binaire)
$ASCII_SAVE=1 on sauvegarde les fichiers en .PE (format texte)
Cela concerne les fichiers des trajectoires.
En effectuant une sauvegarde utilisateur (par le menu applicatif) le
le systme sauvegardera les fichiers des trajectoires en .TP.
Pour sauvegarder les fichiers des trajectoires en .PE, il faut passer par
un autre menu.
MENUS 7 File F4 Backups All of Above
Rpondre la question Del memory card, backup all file? par F4 YES ou F5 NO
$JPOSREC_ENB : cette variable dfinit le mode denregistrement des points des trajectoires
si TRUE -> enregistrement en JOINT
si FALSE -> enregistrement en CARTESIEN
$MASTER_ENB : cette variable autorise la calibration (robot ou pince) si elle est TRUE.
Lorsquon entre dans le MENU 6 System F1[Type] et qu ce
moment Master/Cal napparat pas, on doit mettre cette variable 1

Les variables suivantes peuvent tre utilises si un moteur venait tre HS.
NE PAS UTILISER CETTE METHODE SANS LA PRESENCE DE LA MAINTENANCE
$SCR_GRP[1] . $AXIS_ORDER[1] = 1
$SCR_GRP[1] . $AXIS_ORDER[2] = 2
$SCR_GRP[1] . $AXIS_ORDER[3] = 3
$SCR_GRP[1] . $AXIS_ORDER[4] = 4
$SCR_GRP[1] . $AXIS_ORDER[5] = 5
$SCR_GRP[1] . $AXIS_ORDER[6] = 6
Exemple:
Si le moteur axe 3 est HS ( cest un exemple) on met la variable
$SCR_GRP[1] . $AXIS_ORDER[3] = 0 , ceci nous permettra de bouger le robot
laide des 5 autres axes restants actifs.

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12_ Manipulation du robot


12.1_ Comment mettre le robot au REPLI
Il existe plusieurs manires de mettre le robot en position de REPLI.
12.1.1_ En mode AUTOMATIQUE
Durant lexcution dune trajectoire, on appuie sur le BP DEMANDE
DE REPLI, le robot terminera son cycle puis partira en position de REPLI
12.1.2_ En mode MANUEL
Il existe 2 possibilits pour amener le robot a sa position de REPLI en
mode MANUEL :
o

Par la trajectoire T_REPLI.TP


Il faut slectionner cette trajectoire puis SHIFT + FWD le
robot excutera la trajectoire en partant du PEO. vers le point
du REPLI
Par la trajectoire REPDIREC
En slectionnant cette trajectoire il faut placer le robot de telle
manire ce quil puisse atteindre le point de REPLI
directement. On ne trouvera quun seul point dans cette
trajectoire : le point de REPLI

12.2_ Comment dmarrer le robot


-

Lorsque le robot est au REPLI, passer en mode AUTOMATIQUE,


dsactiver le TP, puis faire DEPART CYCLE.

Lorsque le robot est arrt dans une trajectoire et quon passe en mode
MANUEL sans bouger le robot, il suffira de repasser en mode
AUTOMATIQUE et faire DEPART CYCLE.

coupe la baie et que lon remet sous tension le robot repart de lendroit
o il se trouve.

Lorsquon passe en mode MANUEL et quon dplace le curseur de ligne


de programme (trajectoire) en relanant le robot le systme indique que le
robot a t boug et il demande confirmation avant la relance.

12.3_ Les Demandes de Services


Pour effectuer une demande de service, il faut appuyer sur le BP DEMANDE
DE SERVICE.
Prenons lexemple du robot zone cole :
Aprs avoir effectu la demande de service, on aura 3 choix possible :
F1 : Trajectoire de service
F2 : Rodage pince 1 (embarque)
F3 : Changement dlectrodes pince 1
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12.4_ Les Reprises de Cycles


Les reprises de cycle sont demands lorsquun programme a t abandonn.
En relanant le robot, le systme nous donne le choix :
F1 : REPRISE
F2 : ABANDON
Si lon choisi REPRISE il faudra vrifier si cest une reprise avant prise
pice, avant soudure, aprs dpose..
Par contre si lon choisi ABANDON, le robot reprend son cycle depuis le
dbut.
NOTA : dans les 2 cas, le robot dmarrera du REPLI

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13_ Les Routines de lapplicatif


La technologie des baies robot RJ3i permet le passage darguments dans les routines TPE.
La liste suivante indique donc le nom des routines, leur fonction ainsi que les arguments
ncessaires leur bon fonctionnement.
13.1_ Routines Globales
ABATTANT (numro de CPS, Commande)
Routine permettant de commander labattant de bras rdeuse dans le cas dun rodage sur une pince
fixe.
Arguments :
Numro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro de la CPS connecte la pince et
donc indirectement le numro de labattant concern par le mouvement.
Commande : valeur attendue : 0 (recul) ou 1 (avance) Dtermine le sens du mouvement abattant.
Note : cette fonction ne sert que dans le cas dune pince fixe (au sol) dans la trajectoire de rodage
temps masqu.
ACC_ITVE (numro dinter verrouillage)
Routine permettant de demander lautorisation daccs en mode esclave la zone inter verrouille
avec un autre robot.
Arguments :
Numro inter verrouillage : valeur attendue : 1, 2, 3 (Tout ou Rien) ou de 25 32 (Profibus).
Renseigne le numro de inter verrouillage utilis.
ACC_ITVM (numro inter verrouillage)
Routine permettant de demander lautorisation daccs en mode matre la zone inter verrouille
avec un autre robot.
Arguments :
Numro inter verrouillage : valeur attendue : 1, 2, 3 (Tout ou Rien) ou de 25 32 (Profibus).
Renseigne le numro de inter verrouillage utilis.
ACC_PF (numro de CPS)
Routine permettant de demander lautorisation daccs la zone de travail de la pince fixe.
Arguments :
Numro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro de la CPS connecte la pince et
donc indirectement le numro de la pince fixe concerne.
Note : cette routine ne sert que lorsque lon veut accder une zone en interfrence avec une pince
fixe (au sol). Ne pas oublier linterfrence avec le bras (abattant) de la rdeuse lors de la mise en
place/recul de ce bras.
Cette routine ne doit tre utilise QUE dans LAUTO_SEC dans le cas dune pince lectrique.

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ACC_ZON (n zone, [optionnel] n zone2, [optionnel] n zone3, [optionnel] n zone4)


Routine permettant de demander lautorisation daccs la zone gre par lAPI.
Arguments :
N de zone : valeur attendue : 1 10. Renseigne le numro de la zone accder.
N zone2 4 : valeur attendue : 1 10 (Paramtres optionnels) Renseigne le numro dune autre zone
accessible dans le cas des bifurcations de zone. Dans ce cas, le registre R[60] prend la valeur de la
zone autorise par lAPI.
AFF_DEF (numro de message intgrateur)
Routine permettant de mettre le robot en dfaut (voyant Fault Allum) avec laffichage dun message
spcifi par lintgrateur.
Arguments :
Numro de message intgrateur : valeur attendue : 1 50. Renseigne le numro du message
intgrateur cr via lUtilitaire Appli RJ3i.
Note : cette routine doit donc tre utilise aprs avoir dfini vos messages intgrateurs laide du
logiciel Utilitaire dAppli RJ3i sur PC.

AFF_MSG (numro de message intgrateur, tat verrine)


Routine permettant dafficher dun message ou une question spcifie par lintgrateur.
Arguments :
Numro de message intgrateur : valeur attendue : 1 50. Renseigne le numro du message (ou
question) intgrateur cr via lUtilitaire Appli RJ3i.
Etat verrine : valeur attendue : 0 (verrine teinte), 1 (verrine clignotante) ou bien 2 (verrine allume).
Renseigne ltat dactivation de la verrine.
Note : cette routine doit donc tre utilise aprs avoir dfini vos messages intgrateurs laide du
logiciel Utilitaire dAppli RJ3i sur PC. En cas de question, cette routine met la rponse oprateur
dans le registre R[100].
DETAL (numro de CPS, Commande)
Routine permettant de commander le dtalonnage de la pince localement.
Arguments :
Numro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro de la CPS connecte la pince et
donc indirectement le numro du dtalonnage concern.
Commande : valeur attendue : 0 (Inactif) ou 1 (Actif) Dtermine le fonctionnement du dtalonnage.
=> Note : A nutiliser quavec laval crit dun reprsentant de PSA

EQUIL (numro de CPS, Commande)


Routine permettant de commander lquilibrage de pince.
Arguments :
Numro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro de la CPS connecte la pince et
donc indirectement le numro de lquilibrage concern.
Commande : valeur attendue : 0 (Inactif) ou 1 (Actif) Dtermine le fonctionnement de lquilibrage.

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FDVE_MAN (numro de CPS, Numro de pince)


Routine permettant la gestion de lair et de leau, lacquittement du changement dlectrodes en
mode manuel ainsi que les fermetures pinces aprs changement dlectrodes.
Arguments :
Numro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro de la CPS connecte la pince.
Numro de pince : valeur attendue : 1 ou 2 Dtermine le numro de la pince concerne. Numro de
pince nest spcifier uniquement quen cas de changeurs doutils.
Note : cette routine est utiliser dans les trajectoires de changement dlectrodes lorsquil ne sagit
pas de pinces mortes. Elle peut donc tre utilise avec une pince fixe (au sol) ou embarque.

FDVE_PMO (numro de CPS)


Routine permettant darrter le robot pour changer les lectrodes des pinces mortes en mode manuel
et de tester lacquittement sur la CPS de toutes les demandes de FDVE des pinces mortes dclares.
Arguments :
Numro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro de la CPS connecte la pince.
Note : cette routine est utiliser dans les trajectoires de changement dlectrodes lorsquil sagit
uniquement de pinces mortes.

FIN_ROD ([optionnel] acquittement)


Routine permettant de valider le bon droulement du rodage pour la pince embarque. Cette routine
gre aussi le compteur de fraise rdeuse.
Arguments :
[optionnel] acquittement : valeur attendue : 0 (sans acquittement) ou 1(avec acquittement).Si ce
paramtre nest pas renseign, avec acquittement est slectionn par dfaut. Ce paramtre indique si
la routine doit acquitter le rodage sur la CPS ou non. Lutilisation du paramtre est rare puisquil ne
concerne que les rodages o un seul ct de la fraise est utilis (rodage de la mise passive puis mise
active en deux fois mais sur le mme ct de la fraise rodeuse).
Note : cette routine est utiliser uniquement dans la trajectoire de rodage pour une pince embarque.
FIN_RDPF (numro de CPS)
Routine permettant de valider le bon droulement du rodage pour la pince fixe. Cette routine gre
aussi le compteur de fraise rdeuse.
Arguments :
Numro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro de la CPS connecte la pince fixe
et donc indirectement le numro de la rdeuse et de la pince concerne.
Note : cette routine est utiliser uniquement dans la trajectoire de rodage pour une pince fixe (au sol)
donc en temps masqu car tous les rodages pinces fixes sont en temps masqu. Cette routine est
documente titre informel puisque cest lapplicatif qui se charge du rodage en temps masqu.

HORS_ITV (numro inter verrouillage)


Routine permettant de librer laccs la zone inter verrouille avec un autre robot.
Arguments :
Numro inter verrouillage : valeur attendue : 1, 2, 3 (Tout ou Rien) ou de 25 32 (Profibus).
Renseigne le numro de inter verrouillage librer.

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HORS_PF (numro de CPS)


Routine permettant de librer laccs la zone de la pince fixe.
Arguments :
Numro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro de la CPS connecte la pince et
donc indirectement le numro de la pince fixe concerne.
Note : cette routine ne sert que lorsque lon veut librer la zone en interfrence avec une pince fixe
(au sol). Ne pas oublier linterfrence avec le bras (abattant) de la rdeuse lors de la mise en
place/recul de ce bras.
Cette routine ne doit tre utilise QUE dans LAUTO_SEC dans le cas dune pince lectrique.

HORS_ZON (numro de zone, [optionnel] travail faire)


Routine permettant de librer laccs la zone gre par lAPI.
Arguments :
Numro de zone : valeur attendue : 1 10. Renseigne le numro de la zone librer.
[optionnel] travail faire : valeur indiquant le numro du travail suivant effectuer. Ce paramtre,
sil est renseign, permet de ne pas crire la routine MEM_TRAV(travail faire)
Note : HORS_ZON(1, 0) en fin de cycle (puisque le travail faire=0) correspond HORS_ZON(1)
puis MEM_TRAV(0). Nous conseillons dutiliser cette syntaxe (elle est obligatoire si HORS_ZON
est appele dans la trajectoire mme). Par contre, pour une plus grande clart de lAUTO_SEC, nous
conseillons dutiliser la deuxime syntaxe (HORS_ZON+MEM_TRAV) si lutilisation de
HORS_ZON est faite dans lAUTO_SEC.
Hors zone sur point de passage :
Syntaxe : J P 100% CNT100 DB 0 CALL HORS_ZON
Attention :
*le trajectoiriste peut faire varier la valeur du CNT et/ou la valeur du DB (Distance Before) pour
rgler la position de libration du Hors zone.
*Lutilisation de cette syntaxe doit tre en accord avec les conditions mentionnes dans le paragraphe
Techniques doptimisation de lancement de routines

H_ZONES (n zone1, n zone2, n zone3, n zone4, [optionnel] travail faire)


Routine permettant de librer plusieurs zones gres par lAPI simultanment.
Arguments :
N zone1 : valeur attendue : 1 10. Renseigne le numro de la premire zone librer.
N zone2 : valeur attendue : 1 10 Renseigne le numro de la deuxime zone librer.
N zone3 : valeur attendue : 1 10.ou (-1) pour ne pas librer 3 zones Renseigne le numro de la
troisime zone librer.
N zone4 : valeur attendue : 1 10 ou (-1) pour ne pas librer 4 zones Renseigne le numro de la
quatrime zone librer.
[optionnel] travail faire : valeur indiquant le numro du travail suivant effectuer. Ce paramtre,
sil est renseign, permet de ne pas crire la routine MEM_TRAV(travail faire)
Note : H_ZONES(1, 2, (-1), (-1), 0) en fin de cycle (puisque le travail faire=0) correspond
HORS_ZON(1) + HORS_ZON(2) + MEM_TRAV(0).

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LAN_RDPF (numro de CPS)


Routine permettant de lancer un rodage sur une pince fixe.
Arguments :
Numro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro de la CPS connecte la pince et
donc indirectement le numro de la pince fixe concerne.
Note : cette routine ne peut tre excute dans un programme que si un appel la routine
PRM_RDPF a t fait au pralable dans ce mme programme. De plus cette routine ne sert que
dans la trajectoire de rodage pince fixe (au sol) temps masqu. Cette routine est documente titre
informel puisque cest lapplicatif qui se charge du rodage en temps masqu.

LANC_ROD
Routine permettant de lancer un rodage sur une pince embarque.
Arguments :
Note : cette routine ne peut tre excute dans un programme que si un appel la routine
PRM_ROD a t fait au pralable dans ce mme programme. De plus cette routine ne sert que dans
la trajectoire de rodage pince embarque.
MEM_TRAV (n de travail faire)
Routine permettant dindiquer un numro de travail suivant faire.
Arguments :
N de travail faire : valeur attendue : 1 100. Renseigne le numro du travail suivant effectuer.
Cela correspond donc une MEMoire de TRAVail.
Note : Cette routine permet dassigner un numro pour chaque trajectoire. Cette mmoire de travail
sert en cas de REPRISE. Le trajectoiriste a ainsi une correspondance directe entre chaque mmoire
de travail et chaque trajectoire. En cas de Reprise, Lapplicatif lance la trajectoire de reprise
correspondant la mmoire de travail en cours (voir Chapitre sur le Reprise).
A la fin de la dernire trajectoire de chaque code il est ncessaire de remettre le numro de travail
0 en utilisant MEM_TRAV (0) (voir aussi routine Hors_zon).
Exemple : pour un MEM_TRAV(5) programm, en cas dABORT du programme, la trajectoire de
REPRISE : T_REP5.TP est lance. Cette dernire trajectoire doit cependant tre cre par le
trajectoiriste.

PRM_RDPF (numro de CPS)


Routine permettant de prparer et paramtrer un rodage sur une pince fixe.
Arguments :
Numro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro de la CPS connecte la pince et
donc indirectement le numro de la pince fixe concerne.
Note : cette routine ne sert que dans la trajectoire de rodage pince fixe (au sol) temps masqu. Cest
cette routine qui dclenche la rdeuse. Cette routine est documente titre informel puisque cest
lapplicatif qui se charge du rodage en temps masqu.

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PRM_ROD (numro de pince, numro de rdeuse, numro de CPS)


Routine permettant de prparer et paramtrer un rodage sur une pince embarque.
Arguments :
Numro de pince : valeur attendue : 1 (ou 2 en cas de Changeur) Renseigne le numro de la pince
concerne.
Numro de rdeuse : valeur attendue : 1 (ou 2 en cas de Changeur) Renseigne le numro de rdeuse
concerne.
Numro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro de la CPS connecte la pince et
donc indirectement le numro de la pince fixe concerne.
Note : cette routine ne sert que dans la trajectoire de rodage pince embarque. Cest cette routine qui
dclenche la rdeuse.
RAZ_MSG (numro de message intgrateur)
Routine permettant deffacer un message ou une question spcifie par lintgrateur via lutilisation
de la routine AFF_MSG (numro de message intgrateur).
Arguments :
Numro de message intgrateur : valeur attendue : 1 50. Renseigne le numro du message (ou
question) intgrateur cr via lUtilitaire Appli RJ3i.
Rappel : les messages intgrateurs sont dfinir laide du logiciel Utilitaire dAppli RJ3i sur PC.

SYNC_API (numro de zone)


Routine permettant de rinitialiser inter verrouillage puis de se re-synchroniser avec inter
verrouillage en redemandant laccs zone souhait. A Utiliser uniquement en cas de REPRISE.
Arguments :
Numro de zone : valeur attendue : 1 10. Renseigne le numro de la zone accder.

TST_ZON
Routine permettant de re-tester les accs zones monts par le robot. A Utiliser uniquement en cas
de REPRISE. Cette routine permet donc de scuriser le cas de Reprise en re-testant les zones pour
tre certain que les conditions en cours sont compatibles avec la trajectoire de Reprise

13.2_ Routines spcifiques Soudure Pince Electrique


La pince lectrique peut tre considre comme un septime axe. Cependant ce
septime axe doit obligatoirement tre dclar en Groupe Mask 2 (Groupe Mask 3
dans le cas dune deuxime pince). Ce septime axe ne peut fonctionner dans un
programme TPE que sil est associ aux six autres dclars implicitement dans le
groupe Mask 1. La configuration des DETAIL des programmes TPE doit donc suivre
cette rgle :
DETAIL en cas de soudure pince 1 (CPS1) : 1, 1, *, *, *
DETAIL en cas de soudure pince 2 (CPS2) : 1, *, 1, *, *
DETAIL en cas de trajectoire de prhension seule : 1, *, *, *, *
On ne peut pas utiliser deux pinces dans une seule trajectoire donc on ne peut pas voir
une dclaration de DETAIL : 1, 1, 1, *, * => Interdit !
Il est aussi ncessaire de spcifier le numro de lquipement utilis pour souder : N1
pour la CPS1 et N2 pour le CPS2. La configuration des DETAIL des programmes
TPE est donc associe la configuration des numros dquipement :
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Pour un DETAIL de soudure pince 1 (CPS1) : 1, 1, *, *, * NEquipement=1


Pour un DETAIL de soudure pince 2 (CPS2) : 1, *, 1, *, * NEquipement=2
Si le numro dquipement nest pas correctement paramtr, la soudure ne peut
seffectuer.
Cas de la pince fixe (au sol) :
Il est indispensable, en cas de soudure pince fixe (au sol), de librer le Group Mask de
la pince au sol la fin des trajectoires de soudure. Cet impratif est d au rodage
puisque celui-ci seffectue en temps masqu et peut donc intervenir nimporte quand
pendant une trajectoire de prhension (prise ou dpose). Si le Group Mask de la pince
nest pas libr, une incompatibilit est dtecte puisque deux trajectoires cherchent
attacher le mme Group Mask en mme temps. Pour viter cela la trajectoire de
prise/dpose de la pice ne doit pas comporter de dclaration du Group Mask de la
pince dans la configuration des DETAIL.
DETAIL en cas de trajectoire de prhension seule : 1, *, *, *, *
Note : Cest SPOT TOOL et sa bibliothque (Logiciel FANUC) qui permet de grer la
pince et son paramtrage. Attention les points associs linstruction SPOT doivent
tre dclars en Reprsentation Cartsienne.
ALIGN_EL (numro CPS, cte de contrle)
Routine permettant de fermer la pince lectrique une certaine cte pour contrler visuellement
lalignement des mises aprs FDVE et demande validation de la qualit de lalignement des
lectrodes.
Arguments :
Numro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro de la CPS connecte la pince.
Cte de contrle : typiquement entre 1 et 10 (mini 1 - maxi 50). Renseigne la cte de fermeture de la
pince en mm pour permettre le contrle visuel de lalignement des mises.
Note :
La rponse la demande de validation de la qualit de lalignement des lectrodes est mise dans le
registre R[65] => R[65]=0 si la validation est OK sinon R[65]=2.
Exemple dutilisation de la routine ALIGN_EL :
.
LBL[1] (dbut de programme de fdve)
.
CALL ALIGN_EL(1, 5)
IF R[65]<> 0, JMP LBL[1]
.
END (Fin de programme de fdve)

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SOUDE_EL (numro CPS, numro de point BE, cte dapproche, cte douverture)
Routine permettant de paramtrer un point de soudure avec une pince lectrique.
Arguments :
Numro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro de la CPS connecte la pince.
Numro de point BE : Renseigne le numro du point BE. Ce numro permet de faire la
correspondance entre le numro du point BE et le programme CPS utiliser via la configuration du
tableau de point BE.
cte dapproche : valeur attendue : cte douverture de pince avant soudure en mm. Cette cte
permet de positionner la pince avant soudure. Si cet argument nest pas prcis, une erreur survient.
cte douverture : valeur attendue : cte douverture de pince aprs soudure en mm. Cette cte
permet de positionner la pince aprs soudure. Si cet argument nest pas prcis, une erreur survient.
Note : cette routine travaillant en multi processing, elle ne doit JAMAIS tre utilise avec un Time
Before (sous peine de blocage assur). De plus si une erreur survient lorsque le robot est sur le point
de soudure, nous conseillons fortement de dplacer le curseur sur linstruction SOUDE_EL
prcdente afin de garantir et de sassurer du bon fonctionnement de la pince.
Exemple dutilisation de SOUDE_EL dans une trajectoire:
J P[1] 100% CNT50
point de passage vers le point de soudure.
CALL SOUDE_EL(1, 36598, 20, 60) programmation de la soudure du point BE
n36598 avec une cte de pince avant soudure
de 20 mm et une cte douverture aprs soudure
de 60 mm.
J P[2] 100% FINE SPOT [1] excution de la soudure la position de P[2]
J P[3] 100% CNT20 dgagement aprs soudure
Linstruction SOUDE_EL est une instruction de lapplicatif, elle paramtre la soudure.
Linstruction SPOT (instruction systme) excute la soudure sur le point spcifi avec
la programmation de SOUDE_EL.
Mme sil est tout fait possible dintercaler un point de passage entre linstruction
CALL SOUDE_EL et linstruction J P 100% FINE SPOT, il est tout fait dconseill
de le faire.
Note :
Depuis la version 1.10, Il nest plus conseill dutiliser linstruction SPOT[1] prcde
dun CNT30 , car celui-ci engendre une perte de temps de cycle par rapport
lutilisation dun FINE. Seul le FINE doit donc tre utilis.
La soudure Electrique ncessite la lecture des paramtres de soudure (effort et
paisseur de chaque programme de soudure) contenus dans la CPS. Il existe deux
faons de relire les programmes CPS :
En manuel :
Il est possible de forcer la relecture des paramtres de soudure de la CPS en appuyant
sur le bouton USER2 (bouton allum) situ sur la face avant de la baie robot.
Cette lecture de CPS prend environ 4 secondes.
En automatique :
Les programmes CPS sont automatiquement relus sur le premier point de soudure
conscutif un dmarrage de baie robot. De plus, chaque point de soudure et
pendant la soudure, le programme CPS en cours dutilisation est relu sur la CPS.
Cas Spcifique de la marche vide
La marche vide est dclenche en positionnant le registre R[50] 1.
Evidemment, lorsque la marche vide est enclenche, aucune pice nest suppose
tre prsente dans les montages. Les paramtres dpaisseurs lus dans la CPS sont
cependant toujours pris en compte. Le dtalonnage est inactif sauf sur les galettes de
pinces mortes (fausses pinces).

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Cas Spcifique des mouvements manuels


Le dtalonnage nest pas actif sur les mouvements manuels, il est donc fortement
dconseill dexcuter des mouvements manuels sur les galettes de pinces mortes
(fausses pinces).

13.3_ Routines spcifiques Prhension


Les Prhenseurs sont dclars sur PC grce au logiciel : Utilitaire Appli RJ3i. Cette
dclaration permet de spcifier tous les actionneurs et capteurs dans leur tat attendu
(y compris les prsences pices). Une fois le fichier de prhenseur cr, il faut
linjecter dans le robot via un support PCMCIA. Des accs directs pour la lecture des
fichiers prhenseurs sont prsents dans les menus de lapplicatif.
Note : seul les fichiers prsents sur carte mmoire PCMCIA peuvent tre relus par
lapplicatif.
Pour plus de renseignements sur la dclaration des prhenseurs, se reporter la notice
dutilisation de lutilitaire dAppli RJ3i FANUC.
ATT_PP (Numro de prhenseur, Etat attendu, Temps maximum autoris)
Routine permettant dattendre les prsences pices jusqu dtection de ltat attendu. A utiliser
aprs chaque ouverture ou fermeture de prhenseur.
Arguments :
Numro de prhenseur : valeur attendue : 1 24. Renseigne le numro du prhenseur contenant les
prsences pices tester.
Etat attendu : valeur attendue : 0 (sans pice) ou 1 (avec pice)
Temps maximum autoris : valeur attendue : 500 5000 ms Dtermine le temps maximum autoris
pour lattente des prsences pices. Si aprs expiration de ce temps les prsences pices ne sont pas
dtectes, une erreur survient.
Note :
Cette routine attend les prsences pice ltat souhait, elle est donc bloquante jusqu ce que les
prsences pice correspondent ltat souhait.
En cas dinhibition dun dtecteur scrut, largument Temps maximum autoris devient un temps
dattente de fin de mouvement.

FER_MAIN (Numro de prhenseur, Temps de contrle)


Routine permettant la fermeture du prhenseur slectionn.
Arguments :
Numro de prhenseur : valeur attendue : 1 24. Renseigne le numro de prhenseur commander.
Temps de contrle : valeur attendue : 500 5000 ms Dtermine le temps maximum autoris pour la
fermeture du prhenseur. Si aprs expiration de ce temps le prhenseur nest pas ferm, une erreur
survient.
Note : en cas dinhibition des dtecteurs ou si aucune SQ pour la fermeture nest dfinie,
largument Temps de contrle devient un temps dattente de fin de mouvement.

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OUV_MAIN (Numro de prhenseur, Temps de contrle)


Routine permettant louverture du prhenseur slectionn.
Arguments :
Numro de prhenseur : valeur attendue : 1 24. Renseigne le numro de prhenseur commander.
Temps de contrle : valeur attendue : 500 5000 ms Dtermine le temps maximum autoris pour
louverture du prhenseur. Si aprs expiration de ce temps le prhenseur nest pas ouvert, une erreur
survient.
Note : en cas dinhibition des dtecteurs ou si aucune SQ pour louverture nest dfinie, largument
Temps de contrle devient un temps dattente de fin de mouvement.

TEST_PP (Numro de prhenseur, Etat tester)


Routine permettant de tester ltat des prsences pices sur un prhenseur spcifi.
Arguments :
Numro de prhenseur : valeur attendue : 1 24. Renseigne le numro du prhenseur contenant les
prsences pices tester.
Etat tester : valeur attendue : 0 (sans pice) ou 1 (avec pice)
Note : Le rsultat du test est mis dans le registre R[99].
R[99] = 1 si ltat rel correspond ltat tester
R[99] = 0 si ltat rel ne correspond pas ltat tester
R[99] = -1 si au moins 1 prsence pice est inhib.
Cette routine donne juste une rponse sur ltat des prsences pice ( utiliser principalement
dans les trajectoires de Reprise)
Cas Spcifique de la marche vide
La marche vide est dclenche en positionnant le registre R[50] 1. Cependant la marche
vide nenclenche pas le mode sans pice. Cest lutilisateur de prciser ce mode sil le
souhaite.
La marche vide permet de ne pas scruter les prsences pices testes par la routine ATT_PP,
cette routine nest donc plus bloquante en marche vide. De mme la routine TEST_PP ne
pourra rpondre que -1 (inhib) dans le R[99].

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13.4_ Routines spcifiques Pince Pneumatique


CTLOUVPN (Numro de pince, Type capteur, Temps Mouvement)
Routine permettant dactiver ou dsactiver de manire gnrale linhibition du contrle des capteurs
PO ou GO des pinces pneumatiques lors de louverture de la pince aprs soudure afin danticiper le
dpart du robot avant la dtection du capteur.
Arguments :
Numro de pince : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro de la pince concerne.
Type capteur : valeur attendue : 1 (capteur PO) ou 2 (capteur GO) Renseigne le capteur de pince
inhiber.
Temps Mouvement : valeur attendue : 200 . Ms Renseigne le temps ncessaire pour effectuer le
mouvement sans prendre en compte la dtection du capteur.
. Si Temps Mouvement = -1 cela dsactive de manire gnrale linhibition des capteurs PO ou GO.
=> Note : A nutiliser quavec laval crit dun reprsentant de PSA

FERME_PN (Numro de pince, Contrle Mouvement)


Routine permettant la fermeture complte de la pince.
Arguments :
Numro de pince : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro de la pince concerne.
Contrle Mouvement : valeur attendue : 0 (sans contrle perte capteur PO et GO) ou 1 (avec
contrle perte capteur PO et GO)
OUVRE_PN (Numro de pince, Type Ouverture, Contrle Mouvement)
Routine permettant de positionner la pince en PO ou GO.
Arguments :
Numro de pince : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro de la pince concerne.
Type Ouverture : valeur attendue : 1 (PO) ou 2 (GO). Renseigne la position de pince dsire.
Contrle Mouvement : valeur attendue : 0 (sans contrle des capteurs PO et GO) ou 1 (avec
contrle des capteurs PO et GO)

SOUDE_PN (numro CPS, numro de point BE, position de pince aprs soudure)
Routine permettant de fermer la pince, souder et ouvrir la pince dans le cas dune pince
pneumatique.
Arguments :
Numro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro de la CPS connecte la pince.
Numro de point BE : Renseigne le numro du point BE. Ce numro permet de faire la
correspondance entre le numro du point BE et le programme CPS utiliser via la configuration du
tableau de point BE.
Position de pince aprs soudure : valeur attendue : 1 (PO) ou 2 (GO). Cette position permet de
spcifier le type douverture de pince aprs soudure.
Note : cette routine doit tre utilise avec un Time Before (la soudure ntant dclenche qu
larrt du robot). La valeur du Time Before doit tre comprise entre 100 et 300 ms (typiquement 0.2
s).

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Exemple simple dutilisation de SOUDE_PN dans une trajectoire :


J P[1] 100% CNT50 point de passage vers le point de soudure.
J P[2] 100% FINE TB 0.2 CALL SOUDE_PN(1, 36598, 2) programmation et
excution de la soudure
du point BE n 36598
avec une cte de pince
correspondant

sa
position en cours avant
soudure et une ouverture
en GO aprs soudure. Le
tout la position P[2]
J P[3] 100% CNT20 dgagement aprs soudure
Important : Lutilisation de ces routines et donc de la pince pneumatique
suppose que les temps de mouvement de la pince (en priode) soit
correctement paramtrs dans les menus de lapplicatif (F2 Configuration et
Mtiers, Soudure Pince Pneumatique, Paramtres Pinces). Ces temps sont
indiqus sur la vignette de la pince.
Cas Spcifique de la marche vide
La marche vide est dclenche en positionnant le registre R[50] 1.
Evidemment, lorsque la marche vide est enclenche, aucune pice nest
suppose tre prsente dans les montages. La marche vide doit se faire sans
soudure. La marche vide empche la fermeture de la pince pour la soudure.

13.5_ Routines spcifiques Soudure Alu


La soudure Alu est un procd spcifique et prototype qui ncessite
lassociation dun variateur et dune CPS, les deux externes au robot. Cest le
variateur qui commande la fermeture de pince et cest la CPS qui commande
la soudure.
SOUDE_AL (numro de point BE, numro de profil deffort)
Routine permettant de paramtrer un point de soudure avec une pince lectrique.
Arguments :
Numro de point BE : Renseigne le numro du point BE. Ce numro permet de faire la correspondance
entre le numro du point BE et le programme CPS utiliser via la configuration du tableau de point
BE.
Numro de profil deffort : valeur attendue : 0 15 Renseigne le numro de programme deffort
appliquer pour la fermeture pince.
Exemple dutilisation de SOUDE_AL dans une trajectoire :
J P[1] 100% FINE

Position du point de soudure

CALL SOUDE_AL(36598, 1)

Programmation et excution de la soudure du


point BE n 36598 avec un programme deffort
n1 : fermeture pince + soudure + ouverture
pince

J P[2] 100% CNT20

dgagement aprs soudure

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Cette routine peut aussi tre utilise avec un Time Before de 0.2 sec dans ce cas la syntaxe pour le
mme exemple est :
J P[1] 100% FINE TB 0.2 CALL
SOUDE_AL(36598,1)
ROD_PFAL
Routine permettant de roder une pince fixe (au sol) alu : test AMDP, avance abattant, fermeture pince,
rodage, ouverture pince et recul abattant.
Arguments :
Aucun
Note : le rodage pince fixe seffectue en temps masqu

INITP_AL
Routine permettant de faire une initialisation de la pince souder laluminium.
Arguments :
Aucun
Note : Linitialisation de la pince doit se faire au dbut de chaque trajectoire de soudure.

13.6_ Routines spcifiques Soudure Arc


ARC_ON (numro de Torche, numro de Cordon PSA, [optionnel]pr gaz)
Routine permettant lamorage dun ARC de soudure en dbut de cordon, ou la slection dun nouveau
programme sur point de passage).
Arguments :
Numro de Torche : valeur attendue :1 ou 2 Renseigne le numro de la Torche (et donc de
lquipement de soudure en cours).
Numro de cordon : valeur attendue : 0 99999 Renseigne le numro de cordon PSA qui contient le
numro de programme appeler au niveau du poste souder.
[optionnel]pr gaz : valeur attendue : 0 (pas de pr gaz) ou 1 (pr gaz actif) Permet lanticipation de
louverture de la commande de gaz pour que le dbit gaz soit tabli lorsque le robot arrive sur le dbut
du cordon de soudure. Dans ce cas la valeur du Time Before (TB) correspond au temps allou pour
ltablissement du dbit gaz (voir explications ci-dessous concernant la syntaxe dutilisation de
ARC_ON).
Note :
Cette routine doit tre utilise avec un Time Before (la soudure ntant dclenche qu larrt du
robot). La valeur du Time Before doit tre comprise entre 100 et 300 ms (typiquement 0.2 s) sauf si le
paramtre optionnel est utilis, dans ce cas la valeur doit tre de lordre de 1.0 s.
Syntaxe : L P[] 300 mm/sec CNT100 TB 0.2 CALL ARC_ON
Cette routine permet aussi le changement de paramtres en cours de trajectoire de soudure ARC. Par
contre, elle doit tre utilise non plus avec une syntaxe en TB (Time Before) mais avec un DB
(Distance Before) pour que le changement de programme soudure ne soit dclench quau passage sur
le point programm. La valeur du Distance Before doit tre comprise entre 0 et 5 mm (typiquement 0
mm).
Syntaxe : L P[] 100% CNT100 DB 0.0 CALL ARC_ON

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ARC_OFF (numro de Torche, [optionnel]coupe gaz, [optionnel]Tempo arrt)


Routine permettant larrt de la soudure ARC en fin de cordon de soudure.
Arguments :
Numro de Torche : valeur attendue :1 ou 2 Renseigne le numro de la Torche (et donc de
lquipement de soudure en cours).
[optionnel]coupe- gaz : valeur attendue : 0 (pas de coupe gaz) ou 1 (coupure du gaz) Permet larrt
de la commande de gaz sur la fin de cordon.
[optionnel]Tempo arrt : valeur attendue : 0 1000 (ms) Ce paramtre permet dviter que se forme
un cratre sur la fin de cordon en ajoutant de la matire pendant un certain temps. Si ce paramtre est
utilis, le paramtre de pr-gaz nest plus optionnel il DOIT donc OBLIGATOIREMENT tre
renseign.
Note :
Lors de la perte de certaines conditions pendant la soudure, cette routine gnre un dfaut bloquant
pour signaler lincident.

DECRASSE (numro de Torche)


Routine dclenchant le dcrassage de la torche de soudage
Arguments :
Numro de Torche :
valeur attendue :
12
Renseigne le numro de la Torche (et donc de lquipement de soudure en cours).
Note :

Lappel de cette routine se fait dans la trajectoire


T_DECRA1 ou T_DECRA2 une fois que la
torche est en position de dcrassage.

ACC_TF (numro de Torche)


Routine permettant de demander lautorisation daccs la zone de la Torche fixe.
Arguments :
Numro de Torche :
valeur attendue :
1 ou 2
Renseigne le numro dquipement connect la Torche pour grer inter verrouillage entre le robot
et le Dcrassage masqu.
Note :
Cette routine ne sert que lorsque lon veut accder
une zone en interfrence avec une Torche fixe
(au sol). Ne pas oublier linterfrence avec le bras
de dcrassage lors de lavance ou du recul de cet
actionneur.
HORS_TF (numro de Torche)
Routine permettant de librer laccs la zone de la Torche fixe.
Arguments :
Numro de Torche :
valeur attendue :
1 ou 2
Renseigne le numro dquipement connect la Torche pour Librer la zone pour le Process de
Dcrassage masqu.
Note :
Cette routine ne sert que lorsque lon veut librer
la zone en interfrence avec une Torche fixe (au
sol). Ne pas oublier linterfrence avec le bras de
dcrassage lors de lavance ou du recul de cet
actionneur.

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CHG_FIL
Routine permettant dinformer loprateur du changement de fil.
Arguments :
Numro de Torche :
valeur attendue :
1 ou 2
Renseigne le numro dquipement connect la Torche pour Librer la zone pour le Process de
Dcrassage masqu.
Note :
Cette routine est utiliser dans la trajectoire de
Changement de Fil T_CHGFIL lorsque le robot
est au point de changement de Fil.
CTL_BUSE (numro de Torche)
Routine permettant de demander loprateur de contrler la Torche
Arguments :
Numro de Torche :
valeur attendue :
12
Renseigne le numro de la Torche (et donc de lquipement de soudure en cours).
Note :

Lappel de cette routine se fait dans la trajectoire


T_BUSE1 ou T_BUSE2 une fois que le robot est
en position de contrle Buse.

SYS_COUR (numro dquipement, Commande, [optionnel] Temps avant dfaut)


Routine permettant de commander le systme de Retour courant pour la soudure en cas dune torche
ARC fixe.
Numro dquipement valeur attendue :
12
:
Renseigne le numro dquipement.
Commande :
valeur attendue :
0 (recul) ou 1 (avance)
Dtermine le sens du mouvement du systme RC.
[optionnel] Temps avant dfaut valeur attendue :
0 5000 (ms)
:
Dtermine le temps max du mouvement avant apparition du dfaut (Par dfaut, ce temps est de 5000
ms).
Note :
Cette fonction est utilise dans le cas dune
Torche fixe (au sol).
Arguments :

Cas Spcifique de la marche vide


La marche vide est dclenche en positionnant le registre R[50] 1.
Evidemment, lorsque la marche vide est enclenche, aucune pice nest
suppose tre prsente dans les montages. La marche vide doit se faire
sans soudure.

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13.7_ Routines Spcifiques Clinchage


CLINCHE (numro de pince, N Point PSA)
Routine permettant de Lancer un cycle de Clinchage sur la Baie TOX.
Arguments :
Numro de pince :
valeur attendue :
1 ou 2
Renseigne le numro de pince correspondant lquipement de clinchage en cours.
Numro Point PSA :
valeur attendue :
1 99999
Renseigne le numro du point BE. Ce numro permet de faire la correspondance entre le numro du
point BE et le programme utiliser via la configuration du tableau de points BE pour le clinchage.
Note :

cette routine doit tre utilise avec un Time


Before (le clinchage ntant dclenche qu
larrt du robot). La valeur du Time Before doit
tre comprise entre 100 et 300 ms (typiquement
0.2 s).
Syntaxe : J P[ ] 100% FINE TB 0.2 CALL
CLINCHE (1,30865)
Cas Spcifique de la marche vide
La marche vide est dclenche en positionnant le registre R[50] 1.
Evidemment, lorsque la marche vide est enclenche, aucune pice
nest suppose tre prsente dans les montages.
La marche vide doit se faire en position sans clinchage sur la baie
TOX .

13.8_ Routines Spcifiques Goujon


AV_GOUJ (Numro Tte, Numro Goujon)
Routine permettant lamene dun goujon du magasin la tte de soudure.
Arguments :
Numro Tte :
valeur attendue :
1 ou 2
Renseigne le numro de la tte sur laquelle amener le goujon.
Numro Point PSA :
valeur attendue :
1 99999
Renseigne le numro du goujon amener.

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SOUDE_GJ (Numro Tte, Numro Goujon BE, [optionnel] Numro Goujon Suivant)
Routine permettant de souder un goujon, et ventuellement danticiper lamene du goujon suivant
dans le cas dune installation avec aiguillage.
Arguments :
Numro Tte :
valeur attendue :
1 ou 2
Renseigne le numro de la tte concerne.
Numro de Goujon BE :
valeur attendue :
1 99999
Renseigne le numro du point BE. Ce numro permet de faire la correspondance entre le numro du
point BE et le programme Goujon utiliser via la configuration du tableau de point BE.
[optionnel] Numro Goujon
valeur attendue :
1 99999
Suivant :
Renseigne le numro du goujon envoyer la tte de soudure pour anticipation.
Note :

Le rapprovisionnement du goujon est


automatique lorsque le troisime paramtre
(numro de goujon suivant) nest pas spcifi.
Cette routine doit tre utilise avec un Time
Before (la soudure ntant dclenche qu larrt
du robot). La valeur du Time Before doit tre
comprise entre 100 et 300 ms (typiquement 0.2 s).
Syntaxe : J P[ ] 100% FINE TB 0.2 CALL
SOUDE_GJ (1,30865)

RET_COUR (Commande)
Routine permettant de commander le systme de Retour courant pour la soudure en cas dun pistolet
Goujon fixe.
Arguments :
Commande :
valeur attendue :
0 (recul) ou 1 (avance)
Dtermine le sens du mouvement du systme RC.
Note :
Cette fonction est utilise dans le cas dun
Pistolet fixe (au sol).
Cas Spcifique de la marche vide
La marche vide est dclenche en positionnant le registre
R[50] 1.
Evidemment, lorsque la marche vide est enclenche, aucune
pice nest suppose tre prsente dans les montages. La marche
vide doit se faire sans soudure.

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13.9_ Routines spcifiques Encollage


FIN_TRAJ
Routine permettant de valider la fin du ou des cordons de colle de la trajectoire pour permettre la
remonte dventuels dfauts par la baie dencollage. Il faut utiliser cette routine en fin de trajectoire de
colle entre le dernier PIST_OFF et la fin effective du programme.
Arguments :
Aucun
Note :
Cette routine permet danticiper une partie du traitement ralis dans les routines HORS_ZON et
MEM_TRAV.

PRG_COL (Numro Pistolet, Numro Cordon PSA,[optionnel]anticipation code)


Routine permettant denvoyer le numro de programme colle au groupe dencollage en fonction du
numro du cordon PSA de colle effectuer.
Arguments :
Numro pistolet : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro du pistolet concern.
Numro Cordon PSA : valeur attendue : 1 99999 Renseigne le numro du cordon PSA. Ce numro de
cordon correspond un programme de colle ou de dbit de colle qui est transmis au groupe dencollage.
A la premire utilisation de la routine PRG_COL dans la trajectoire, cest un code formule qui est
envoy la baie dencollage. Sur les utilisations suivantes dans la mme trajectoire cest un code dbit
qui est envoy (associ donc au code formule transmis la premire utilisation de PRG_COL dans la
trajectoire).
[optionnel]anticipation code :valeur attendue : 1 (actif) ou 0 (inactif) Permet de nenvoyer que le code
colle la baie encollage pour que celle-ci puisse prparer le process. En cas danticipation du code colle
il est impratif de rappeler la routine PRG_COL sans le paramtre danticipation pour valider le process
(sous peine de blocage). Ex : PRG_COL(1,10000,1) pour anticipation des conditions dencollage
(gavage et mise en pression) si ncessaire PRG_COL(1,10000) pour confirmation du code programme
utiliser pour la dpose de colle

PIST_ON (Numro Pistolet, [optionnel] Temps de colle (colle par plot))


Routine permettant douvrir le pistolet dencollage pour commencer la dpose dun cordon de colle.
Arguments :
Numro Pistolet :
valeur attendue :
1 ou 2
Renseigne le numro du pistolet concern.
[optionnel] Temps de colle (colle
par plot)
Donne le temps en ms douverture du pistolet dans le cas du collage par plot.
Note :
Utiliser la fonction Distance Before (DB) pour
anticiper louverture du pistolet afin de
commencer la dpose du produit au point
souhait.
Syntaxe : L P[] 300mm/sec CNT100 DB 10.0
CALL PIST_ON(1).

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PIST_OFF (Numro pistolet,[optionnel]anticipation Fin de process)


Routine permettant de fermer le pistolet dencollage pour terminer la dpose dun cordon de colle.
Arguments :
Numro pistolet : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro du pistolet concern.
[optionnel]anticipation Fin de process : valeur attendue : 1 (actif) ou 0 (inactif) Permet dindiquer que
la fermeture pistolet correspond la fin de la trajectoire de colle pour anticiper la fin du process de colle.
Note :
Utiliser la fonction Distance Before (DB) pour anticiper la fermeture du pistolet afin de terminer la
dpose du produit au point souhait.
Syntaxe : L P[] 300mm/sec CNT100 DB 0.0 CALL PIST_OFF(1)

Conseil dutilisation :
Pour rgler le dbut et la fin dun cordon de colle nous conseillons
dans un premier temps de raliser la trajectoire avec des DB 0.0 et
des points de trajectoires appris correspondant exactement aux points
de dbut et de fin de cordon. Si la dpose de la colle ne correspond pas
exactement aux points appris, rglez les DB proportionnellement
lcart entre points appris et dbut/fin de cordon. Exemple : Si un cart
de 10 mm est constat, mettez DB 10.0.
PURGE_OK (Numro Pistolet)
Routine permettant dautoriser le groupe dencollage effectuer la purge du circuit de colle suite une
demande de purge automatique ou manuel du groupe dencollage.
Arguments :
Numro Pistolet :
Renseigne le numro du pistolet concern.
Note :

valeur attendue :

1 ou 2

Cette routine autorise la purge et attend linformation


fin de purge de la baie encollage pour laisser le robot
repartir en trajectoire.

Exemple dutilisation de PRG_COL, PIST_ON, PIST_OFF dans une trajectoire avec changement
de dbit la vole:
Au Cordon n5000 est associ le programme colle n3
Au Cordon n7000 est associ le dbit colle n2.
J PR[2] 100% FINE Dpart du PEO
CALL PRG_COL(1,5000) Le numro de formule utilis sur le pistolet 1 est la formule n 3 avec un
dbit n 1(par dfaut)
L P[1] 2000mm/sec CNT 10 Point dapproche
L P[3] 500mm/sec CNT100 DB 30 mm CALL PIST_ON(1) Ouverture du pistolet 1
L P[7] 500mm/sec CNT100 DB 50 mm CALL PRG_COL(1,7000) Changement de dbit sur le
pistolet 1: le dbit utilis sera le
dbit n2 de la formule n3 (en
cours dutilisation)
L P[4] 500mm/sec CNT100 DB 40 mm CALL PIST_OFF(1) Fermeture du pistolet 1
L P[6] 2000mm/sec CNT10 Point de dgagement
J PR[2] 100% FINE Fin au PEO

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Exemple dutilisation de PRG_COL, PIST_ON, PIST_OFF dans une trajectoire avec 3 cordons
utilisant chacun leur programme de dbit de colle:
Au Cordon n5000 est associ le programme colle n3
Au Cordon n7000 est associ le dbit colle n2.
Au Cordon n9000 est associ le dbit colle n3
J PR[2] 100% FINE Dpart du PEO
CALL PRG_COL(1,5000) Le numro de formule utilis sur le pistolet 1 est la formule n 3 avec un
dbit n 1(par dfaut)
L P[1] 2000mm/sec CNT 10 Point dapproche
L P[3] 500mm/sec CNT100 DB 30 mm CALL PIST_ON(1) Ouverture du pistolet 1
L P[4] 500mm/sec CNT100 DB 40 mm CALL PIST_OFF(1,7000) Fermeture du pistolet 1 puis envoi
du dbit n2 de la formule n3 (en
cours dutilisation)
L P[5] 500mm/sec CNT100 DB 30 mm CALL PIST_ON(1) Ouverture du pistolet 1 et encollage
avec le dbit n2 de la formule n3
(en cours dutilisation)
L P[6] 500mm/sec CNT100 DB 40 mm CALL PIST_OFF(1,9000) Fermeture du pistolet 1 puis envoi
du dbit n3 de la formule n3 (en
cours dutilisation)
L P[6] 2000mm/sec CNT10 Point de dgagement
L P[3] 500mm/sec CNT100 DB 30 mm CALL PIST_ON(1) Ouverture du pistolet 1 et encollage
avec le dbit n3 de la formule n3
(en cours dutilisation)
L P[4] 500mm/sec CNT100 DB 40 mm CALL PIST_OFF(1,0) Fermeture du pistolet 1 et indication
de fin de process de colle
J PR[2] 100% FINE Fin au PEO
Prsentation de Pice Encolle :
La demande de prsentation de pice encolle est teste via un accs zone.
Le trajectoiriste doit donc tester aprs chaque trajectoire de colle laccs zone de la demande de
prsentation de pice. Si tel est le cas il faut envoyer le robot dans la trajectoire de prsentation de
pice encolle : T_PIENC1.TP pour le pistolet1 et T_PIENC2.TP pour le pistolet 2.
Ces trajectoires permettent aux robots daller au point de prsentation, dafficher un message
correspondant la prsentation de pice encolle (ceci par le biais des messages intgrateurs, voir
lutilitaire appli PC) et de mettre le robot en pause (ceci par le biais de la commande TPE :
PAUSE). Ainsi lorsque lutilisateur appuie sur dmarrage lot, le robot continue sa trajectoire pour
revenir au point de dbut de trajectoire.
Cas Spcifique de la marche vide
La marche vide est dclenche en positionnant le registre R[50] 1.
La marche vide doit se faire en position sans colle sur larmoire de Colle.

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13.10_ Routines spcifiques Changeur dOutils


La dfinition du changeur doutils par le fichier OUTILS.DAT et linsertion de ce
fichier dans la baie robot est la premire action raliser pour utiliser un changeur
doutils.
La dfinition des changeurs doutils se fait laide de lutilitaire Appli RJ3i (logiciel
PC). Cette dfinition permet de paramtrer le type doutil en prsence. De mme que
pour les messages intgrateurs, la dfinition des changeurs doutils sopre par le biais
dun fichier charger dans la baie (outils.dat, pour plus de dtail sur la dfinition des
changeurs doutils par lutilitaire Appli RJ3i se rfrer la documentation du logiciel
PC).
Lutilisation dun changeur doutils dans les trajectoires implique la vrification de
loutil en cours avant tout excution de trajectoire. Cette vrification permet de
sassurer que le robot possde bien le bon outil adapt la trajectoire. La routine
CHG_OUT permet cette vrification. Elle teste loutil en cours et sil nest pas adapt,
dpose loutil en cours pour prendre loutil dsir pour la trajectoire. CHG_OUT
utilise donc les programmes TPE de prise/dpose des outils : T_D_OUT1
T_D_OUT4 (dpose des outils) et T_P_OUT1 T_P_OUT4 (prise outils).
Les programmes de prise et dpose outils sont mettre jour par le trajectoiriste
mme si CHG_OUT nest pas utilis.
Liste des prconisations (tous mtiers confondus) pour bien utiliser les changeurs
doutils :
* Ne pas oublier de tester loutil en cours lors des cas de reprise (routine TEST_OUT).
* Faire le test de dtection de loutil en cours dans T_LANCE (routine TEST_OUT).
* Apprendre un UTOOL avec outil et un UTOOL sans outil.
* Utiliser la routine CHG_OUT avant lappel de chaque trajectoire dans lAUTOSEC.
* Imprativement utiliser les noms de trajectoires T_D_OUT1 4 pour la dpose des
outils et T_P_OUT1 4 pour la prise des outils.
* Renseigner un PAYLOAD pour la charge vide (poids du demi changeur ct
robot) ET un PAYLOAD pour la charge de loutil (pince ou autre). Linstruction
PAYLOAD doit imprativement suivre une dpose et une prise de loutil.
Spcial Soudure Electrique :
Dans le cas de la Soudure Electrique les instructions GUN ATTACH et GUN
DETACH (instructions FANUC) permettent le changement de pince dans le cas dun
changeur doutil. Linstruction TPE GUN ATTACH permet la prise en compte de la
pince par le robot, linstruction TPE GUN DETACH permet le dtachement de la
pince du robot. Cette prise en compte et ce dtachement sont impratifs, si vous
enlevez
Ces instructions doivent tre utilises comme dcrit dans les programmes TP
exemples suivant.
Attention lors de lexcution en Mode Manuel de la trajectoire de prise ou dpose de
loutil il ne faut pas relcher la touche SHIFT du Teach lors du GUN ATTACH. Le
GUN ATTACH peut paratre long (d la vitesse du robot qui nest pas 100%) mais
il ne faut pas pour autant relcher la touche SHIFT.
Attention dans la trajectoire de dpose de loutil il faut particulirement prter
attention avoir une cte de pince environ 5 mm.
Attention ne pas oublier de re-spcifier le numro du Frame et du Tool aprs un GUN
ATTACH.
Exemple de programme TP de dpose et prise doutil :
Trajectoire de Dpose Outil1 (pince1 en soudure Electrique)
UFRAME_NUM = 0 Assignation du UFRAME 0
UTOOL_NUM = 1 Assignation du Tool 1 => changeur vide

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PAYLOAD[2] Assignation du payload2 => pince1


CALL INIT_OUT(1, 500) Vrification des posoirs doutils
CALL COIFFE(1, 1, 2000, (-1)) Ouverture de la coiffe de loutil 1
L PR[53] 500mm/sec FINE Positionne le robot au point de rfrence de dgagement
par rapport loutil 1
L PR[52] 100mm/sec FINE Positionne le robot au point de rfrence dapproche de
loutil 1
GUN DETACH[1] Le robot dtache loutil 1 en coupant son alimentation, il ne sait
plus grer loutil 1
L PR[51] 100mm/sec FINE Positionne le robot au point de rfrence de prise/dpose
de loutil1
CALL DEPO_OUT(1, 1000) Dverrouillage de loutil 1 et sparation mcanique de
loutil 1
PAYLOAD[1] Assignation du payload1 => vide
L PR[52] 100mm/sec FINE Positionne le robot au point de rfrence dapproche de
loutil 1
L PR[53] 500mm/sec FINE Positionne le robot au point de rfrence de dgagement
par rapport loutil 1
CALL COIFFE(1, 0, 2000, (-1)) Fermeture de la coiffe de loutil 1
Trajectoire de Prise Outil2 (pince2 en soudure Electrique)
UFRAME_NUM = 0 Assignation du UFRAME 0
UTOOL_NUM = 1 Assignation du Tool 1 => changeur vide
PAYLOAD[1] Assignation du payload1 => vide
CALL INIT_OUT(0, 500) Vrification des posoirs doutils
CALL COIFFE(2, 1, 2000, (-1)) Ouverture de la coiffe de loutil 2
L PR[63] 500mm/sec FINE Positionne le robot au point de rfrence de dgagement
par rapport loutil 2
L PR[62] 100mm/sec FINE Positionne le robot au point de rfrence dapproche de
loutil 2
L PR[61] 100mm/sec FINE Positionne le robot au point de rfrence de prise/dpose
de loutil2
CALL PRIS_OUT(2, 1000) Verrouillage de loutil 2 et liaison mcanique avec le
robot
GUN ATTACH[2] Le robot attache loutil 2 et lalimente, il peut grer loutil 2
UFRAME_NUM = 0 RE spcification Obligatoire du FRAME
UTOOL_NUM = 3 RE spcification Obligatoire du Tool n3 => pince 2
PAYLOAD[3] Assignation du payload3 => pince2
L PR[62] 100mm/sec FINE Positionne le robot au point de rfrence dapproche de
loutil 2
L PR[63] 500mm/sec FINE Positionne le robot au point de rfrence de dgagement
par rapport loutil 2
Exemple de trajectoire de slection de pince dans le cas dun rodage
(T_RODOUT.TP):
Rappel :
R[16]= numro de pince roder
R[51]= numro doutil en cours
IF R[16] <> 0,JMP LBL[1] Test du numro de pince roder, si le numro de la pince
roder =0 alors lecture du numro de
la pince prsente sur le robot.
CALL TEST_OUT Lecture de la pince en cours.
R[16] = R[51] Affectation de la pince en cours dans la pince roder.
LBL[1]

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CALL CHG_OUT(R[16]) Dpose de la pince en cours (si ncessaire) pour prendre la


pince roder.
SELECT R[16] = 0,JMP LBL[999] Slection de la trajectoire de rodage
= 1,JMP LBL[2] excuter en fonction du numro de la pince
= 2,JMP LBL[3]
= 3,JMP LBL[4]
= 4,JMP LBL[5]
LBL[2]
CALL T_ROD_P1 Lancement de la trajectoire de rodage pince1
JMP LBL[999] Saut la fin de programme
LBL[3]
CALL T_ROD_P2 Lancement de la trajectoire de rodage pince2
JMP LBL[999] Saut la fin de programme
LBL[4]
CALL T_ROD_P3 Lancement de la trajectoire de rodage pince3
JMP LBL[999] Saut la fin de programme
LBL[5]
CALL T_ROD_P4 Lancement de la trajectoire de rodage pince4
LBL[999]
Dans le cas de changeur doutils lexemple ci-dessus serait donc renommer en
T_RODAGE.TP et les trajectoires de rodages effectives seraient T_ROD_P1(pince1),
T_ROD_P2(pince2), T_ROD_P3(pince3) et T_ROD_P4(pince4).
Exemple de trajectoire de slection de pince dans le cas dune FDVE
(T_FE_OUT.TP):
Rappel :
R[37]= numro de pince pour FDVE
R[51]= numro doutil en cours
IF R[37] <> 0,JMP LBL[1] Test du numro de pince pour fdve, si le numro de la
pince =0 alors lecture du numro de la pince prsente sur le robot.
CALL TEST_OUT Lecture de la pince en cours.
R[37] = R[51] Affectation de la pince en cours dans la pince pour fdve.
LBL[1]
CALL CHG_OUT(R[37]) Dpose de la pince en cours (si ncessaire) pour prendre la
pince pour fdve.
SELECT R[37] = 0,JMP LBL[999] Slection de la trajectoire de fdve
= 1,JMP LBL[2] excuter en fonction du numro de la pince
= 2,JMP LBL[3]
= 3,JMP LBL[4]
= 4,JMP LBL[5]
LBL[2]
CALL T_FE_P1 Lancement de la trajectoire de fdve pince1
JMP LBL[999] Saut la fin de programme
LBL[3]
CALL T_FE_P2 Lancement de la trajectoire de fdve pince2
JMP LBL[999] Saut la fin de programme
LBL[4]
CALL T_FE_P3 Lancement de la trajectoire de fdve pince3
JMP LBL[999] Saut la fin de programme
LBL[5]
CALL T_FE_P4 Lancement de la trajectoire de fdve pince4
LBL[999]
Dans le cas de changeur doutils lexemple ci-dessus serait donc renommer
en T_CHG_EL1.TP et les trajectoires de FDVE effectives seraient
T_FE_P1(pince1), T_FE_P2(pince2), T_FE_P3(pince3) et T_FE_P4(pince4).

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COIFFE (Numro de loutil, Commande, Temps de contrle, [optionnel] Contrle)


Routine permettant louverture/fermeture de la coiffe des reposoirs doutils.
Arguments :
Numro de loutil : valeur attendue : 1 4. Renseigne le numro de loutil concern, ( ne pas
confondre avec son codage).
Commande : valeur attendue : 1 (ouverture) ou 0 (fermeture) Dtermine le sens du mouvement de la
coiffe.
Temps de contrle : valeur attendue : 500 5000 ms (par dfaut : 2000 ms) Dtermine le temps
maximum autoris pour le mouvement de la coiffe avant dafficher un message de dfaut.
[optionnel]Contrle : valeur attendue : (-1) pour inhiber le contrle des capteurs de fin de mouvement.
Dtermine si la routine attend la fin de mouvement ou non. Si Contrle est -1, la routine lance les
commandes sans attendreles retours des capteurs de fin de mouvement.

CHG_OUT (Numro de loutil utiliser)


Routine TPE permettant la dpose/prise dun outil sur un reposoir. Si CHG_OUT( 1) alors que le robot
a loutil 2, le robot dpose loutil 2 et prend loutil 1.
Arguments :
Numro de loutil utiliser : valeur attendue : 1 4. Renseigne le numro de loutil concern, ( ne pas
confondre avec son codage).
Note : cette routine est une routine TPE, le code de cette routine est donc consultable depuis le Teach.
Pour plus de dtail sur le fonctionnement de cette routine il est donc conseill de regarder le code TPE.
Cette routine utilise les trajectoires de prise et dpose des outils T_D_OUTx et T_P_OUTx mises
jour par le trajectoiriste.

DEPO_OUT (Numro de loutil, [optionnel] Contrle Mouvement)


Routine permettant la dpose dun outil sur un reposoir.
Arguments :
Numro de loutil : valeur attendue : 1 4. Renseigne le numro de loutil concern, ( ne pas
confondre avec son codage).
Temps de contrle : valeur attendue : 500 5000 ms (par dfaut : 2000 ms) Dtermine le temps
maximum autoris pour le process de dpose doutil avant dafficher un message de dfaut.
INIT_OUT (Numro de loutil, [optionnel] Contrle Mouvement)
Routine permettant de vrifier et prparer le changeur avant prise ou dpose dun outil.
Arguments :
Numro de loutil : valeur attendue : 0 4. (0 : aucun outil) Renseigne le numro de loutil concern, (
ne pas confondre avec son codage).
Temps de contrle : valeur attendue : 500 5000 ms (par dfaut : 2000 ms) Dtermine le temps
maximum autoris pour linitialisation du changeur avant dafficher un message de dfaut.
PRIS_OUT (Numro de loutil, [optionnel] Contrle Mouvement)
Routine permettant la prise dun outil sur un reposoir.
Arguments :
Numro de loutil : valeur attendue : 1 4. Renseigne le numro de loutil concern, ( ne pas
confondre avec son codage).
Temps de contrle : valeur attendue : 500 5000 ms (par dfaut : 2000 ms) Dtermine le temps
maximum autoris pour le process de prise doutil avant dafficher un message de dfaut.

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TEST_OUT
Routine permettant de lire le numro de loutil attach au robot.
Arguments :
Aucun
Note : La rponse c'est--dire, Le NUMERO de loutil verrouill sur le robot est mis dans le registre
R[51] Cette routine est utiliser principalement dans les trajectoires de Reprise et lorsque lon souhaite
connatre loutil prsent sur le robot.

13.11_ Routines spcifiques Changeur de Mises Automatiques


Le changement de mise peut tre de 2 types principaux : MANUEL ou
AUTOMATIQUE.
La trajectoire impacte est toujours T_CHGEL1.TP qui est la trajectoire de FDVE
pour la CPS1.
Lorsque lon veut intgrer un changeur de mises automatique il faut tester en dbut de
trajectoire le type de changement de mises par exemple laide du R[21] pour la pince
1. Le registre R[21] a plusieurs valeurs possibles :
1 : Changement de Mises MANUEL
2 : Changeur de Mises Automatique de type PCI Linaire
3 : Changeur de Mises Automatique de type PCI Rotatif
4 : Changeur de Mises Automatique de type EXROD Linaire.
La valeur de ce registre est fonction de ce qui est paramtr dans les menus de
lapplicatif (exemple en soudure pneumatique : F2 Configuration et Mtier, Soudure
Pneumatique, Configuration FDVE).
La trajectoire T_CHGEL1.TP doit donc comporter une trajectoire de changement de
mises manuel et une trajectoire de changement de mises sur changeur automatique.
CSM_CMA (Etat attendu)
Routine permettant le Contrle de la Scurit Mcanique du changeur de Mise EXROD.
Arguments :
Etat attendu :
valeur attendue :
0 ou 1
Teste lentre Scurit Mcanique, ce test est raliser lors de lextraction des mises afin de sassurer
que la mise est bien extraite et que le changeur de mise est bien rest en position.
Note :

Cette routine ne doit tre utilise Que pour le


changeur de mises EXROD, elle est placer dans
la trajectoire sur un point de dgagement
correspondant un contact possible du dtecteur de
scurit mcanique.

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CTL_CMA (Etat attendu, Numro de mise)


Routine dclenchant le contrle de la prsence ou de labsence de mises infrieure et/ou suprieure.
Arguments :

Etat Attendu :

valeur attendue :

Renseigne ltat attendu du contrle de mises.


Numro de Mise
valeur attendue :

Indique la(les) mise(s) contrler .


Note :

0 (absence) ou 1
(prsence)
1 (mise infrieure)
2 (mise suprieure)
3 (Valid EXROD)

Le rsultat du contrle est plac dans le registre


R[24 :Defaut CMA] qui sera diffrent de zro en
cas de dfaut.
Le paramtre [optionnel] numro de mise est
indispensable avec Changeur EXROD

DEF_CMA
Routine permettant dinformer lutilisateur du dfaut survenu lors du contrle de la prsence ou de
labsence de mises.
Note :

Cette routine est utiliser dans la gestion aprs


contrle (routine CTL_CMA) avec dfaut dans la
trajectoire de Changement de Mises Automatique
T_CMA_P1, lorsque le robot est au point de
dgagement permettant lintervention.

EXTR_CMA (Commande,[optionnel]tempo mouvement)


Routine permettant le mouvement de lextracteur de mise.
Arguments :
Commande : valeur attendue : 0 (recul) ou 1 (avance). Dtermine le sens du mouvement de lextracteur
de mises.
[optionnel]Temps de mouvement : valeur attendue : 0 2000 ms Dtermine une temporisation du
mouvement de lextracteur afin de sassurer que lextracteur a bien le temps deffectuer son
mouvement.
Note : le mouvement davance extracteur permet lextraction des mises

INIT_CMA ([optionnel] numro CPS, [optionnel] numro de pince)


Routine permettant de prparer le changeur et le robot au changement de mises automatique
(fourniture de mises, extracteur en position recule, fermeture vanne deau, ).
Arguments :
[optionnel]Numro de CPS : valeur attendue : 1 ou 2. Renseigne le numro de la CPS connecte la
pince. Si cet argument nest pas renseign, il vaut 1 par dfaut.
[optionnel]Numro de pince : valeur attendue : 1 4 Dtermine le numro de la pince concerne.
Numro de pince nest spcifier uniquement quen cas de changeurs doutils.
Si ce paramtre est utilis, le paramtre de Numro de CPS nest plus optionnel il DOIT donc
OBLIGATOIREMENT tre renseign.
Note : Cette routine peux tre utilise avec un Time Before de 2 secondes (temps de gestion du
magasin). Syntaxe : J P[] 100% CNT100 TB 2.0sec CALL INIT_CMA

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Des programmes exemples sont fournis avec lapplicatif :


T_CMAPE1.TP : Trajectoire de Changement de Mise en Pince Electrique avec Changeur PCI.
T_CMAPN1.TP : Trajectoire de Changement de Mise en Pince Pneumatique avec Changeur
PCI.
T_CMAPE2.TP : Trajectoire de Changement de Mise en Pince Electrique avec Changeur
EXROD.
T_CMAPN2.TP : Trajectoire de Changement de Mise en Pince Pneumatique avec Changeur
EXROD.
Principe :

Attention en pince lectrique les Pressure utiliser sont le 95 pour la fermeture pince sur le
changeur de mise (phase de prise des mises) et le 96 pour la fermeture pince vide (phase
denfoncement des mises aprs prise des mises).

13.12_ Routines spcifiques Dpalettisation


Lapplication Dpalettisation permet la prise de pice dans des containers. Chaque
container peut tre constitu au maximum de 5 piles (maximum 10 containers). A
chaque pile est associe un code cycle, cest donc lautomate qui gre les piles vides et
lenvoi du robot sur une pile o il reste des pices dpalettiser. Attention en cas de
dpalettisation et palettisation associ, lapplicatif dpalettisation est limit 7
containers (5 piles maxi).
Lapplication dpalettisation comporte deux particularits retenir :
La Recherche Automatique de la pice dpalettiser :
Le robot se positionne sur la dernire pice prise sur la pile concerne puis
descend lentement jusqu trouver la pice prendre. Cette opration est
possible par le biais du capteur de proximit plac sur le prhenseur.
Lutilisation de Trajectoire de dgagement aprs prise pice :
Cette trajectoire permet de dgager la pice de la pile avec au maximum 5
points de trajectoires. Cette trajectoire nest pas crer directement, cest
lapplicatif qui la cre via lapprentissage des 5 points de trajectoires dans les
menus de lapplicatif. Lapplicatif recalcule donc les points pour en dduire 5
vecteurs en fonction de la position de rfrence correspondant une prise
pice. On parle donc de 5 vecteurs de dgagement.
Dmarche suivre pour mettre en route un robot avec un applicatif de
dpalettisation :

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Vrifier que 200 PR[] sont accessibles. Ces 200 PR[] sont indispensables au bon
fonctionnement de la Dpalettisation.
1- Apprendre le UFRAME (repre utilisateur) du container
Attention le UFRAME N 9 ne doit jamais tre utilis car il est
rserv par lapplicatif.
2- Stocker les coordonnes de ce repre utilisateur dans le PR[] rserv cet effet :
container 1 dans le PR [ 41 ] container 2 dans le PR [ 42 ],
container 3 dans le PR [ 43 ] container 4 dans le PR [ 44 ],
container 5 dans le PR [ 45 ] container 6 dans le PR [ 46 ],
container 7 dans le PR [ 47 ] container 8 dans le PR [ 48 ],
container 9 dans le PR [ 49 ] container 10 dans le PR [ 50 ]
Il ne faut donc pas stocker les repres utilisateurs dans les UFRAME
(normalement prvu cet effet mais limit 9 alors que 10 containers peuvent
tre grs).
Attention le UFRAME 9 est rserv lapplicatif en cas de dpalettisation.
Lapplicatif forant ses coordonnes chaque dpalettisation, Le UFRAME 9
ne peut donc pas tre utilis par le trajectoiriste.
Ces PR doivent tre appris en Cartsien.
3- Slectionner le UFRAME du container dfinir en utilisant la commande TPE :
UFRAME[x]= PR[41 50 suivant le container vis].
UFRAME_NUM=x
x tant un numro de FRAME temporaire non utilis par ailleurs (sauf
FRAME 9).
Voir lassignation des PR[] par Container plus haut.
4- Paramtrer la dpalettisation :
Slectionner dans le menu Dpalettisation de lapplicatif le nombre de
container, le nombre de pile pour chaque container, , ainsi que tous les
autres paramtres prsents dans ce menu.
Il faut indiquer, cette tape l, une nombre de vecteurs de dgagement=0
pour le container vis.
5- Apprendre les PR[] ncessaires pour chaque pile:
Les numros des PR[] sont affects automatiquement pour chaque pile, ces
numros sont visualisables dans le menu dpalettisation de lapplicatif.
Apprendre le PR[] de haut de pile (point correspondant la position un peu
avant le point de prise de la premire pice dpalettiser sur cette pile) pour
chaque pile.(N PR entre 101 et 200 fix par lapplicatif).
Attention la position de haut de pile doit tre apprise de manire ce que le
capteur de recherche ne dtecte pas la premire pice de la pile.
Apprendre le PR[] de bas de pile (point correspondant la position un peu
aprs le point de prise de la dernire pice dpalettiser sur cette pile) pour
chaque pile. (N PR entre 101 et 200 fix par lapplicatif).
Lapprentissage de ces 2 PR[] se fait directement par le menu de lapplicatif
(Dfinition des piles).
Apprendre le PR[] dapproche (point au dessus du container atteignable
depuis le PEO) valable pour toutes le piles du container vis. (N PR entre 51
et 100).
Ce PR[] ne sapprend pas par le biais du menu de lapplicatif.
6- Faire la (les) trajectoire(s) de dpalettisation pour ce container.
Les trajectoires doivent tre cres sur le modle de la trajectoire exemple
fournie :
T_DEPA.TP.
7- Cration des points de vecteurs de dgagement (de prfrence sur la pile n1 du
container)
La cration des vecteurs de dgagements seffectue via le menu
Dpalettisation de lapplicatif. Cette cration consiste apprendre le point de

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Novembre 2004

rfrence puis les points (5 au maximum) qui permettent au robot de dgager


la pice de sa position dans le container. Les points de dgagement appris sont
automatiquement recalculs par rapport la position de rfrence pour en
extraire les vecteurs de dgagement.
8- Test de la(les) trajectoire(s) de dpalettisation avec les vecteurs de dgagements
sur toutes les piles du container
Toute cette dmarche est relative un container, il est donc ncessaire de
la rpter pour chaque container.
Liste des prconisations pour une bonne utilisation de lapplicatif de
Dpalettisation :
* Il est ncessaire de toujours utiliser le UTOOL=1 dans toutes les trajectoires.
Cest donc ce numro de TOOL qui comprend le repre outil du robot. Si le
UTOOL=1 ne peut tre utilis, contacter FANUC.
* Chaque UFRAME de container doit imprativement tre appris avec un
sens Z+ toujours dirig vers le haut des piles (premire pice dpalettiser).
* Il est OBLIGATOIRE de toujours slectionner le Repre utilisateur du
container dsir avant de travailler dessus. Attention les repres utilisateurs
sont stocks dans les PR[41 50].
* Il est Fortement conseill de commencer travailler avec des vitesses
dapproches = 10 mm/sec. et des vitesses de recherche = 2 mm/sec. Ces
vitesses sont ensuite rgler par le trajectoiriste au cas par cas.
* Il est Fortement conseill de commencer travailler avec un Offset de
recherche = +20 mm. Ce paramtre tant un paramtre doptimisation, il
convient de ladapter pour chaque container. La description de loffset de
recherche ainsi que tous les paramtres des menus de dpalettisation est faite
dans le chapitre Description des Menus applicatifs, Menu Dpalettisation.
Le capteur de recherche est par dfaut affect la DI[65],
modifier le numro de lentre si ncessaire.
INIT_DPAL (Numro Container, Numro Pile, Vitesse Approche, Vitesse Recherche)
Routine permettant de paramtrer la dpalettisation venir.
Arguments :
Numro Container :
Valeur attendue :
0 10
Numro du container dans lequel seffectue la recherche.
Numro Pile : valeur attendue : 0 5
Numro de la pile du container dans lequel seffectue la recherche.
Vitesse dApproche : valeur attendue : 0 2000 mm/s
Vitesse dapproche (Grande Vitesse) entre le point haut de la pile et la dernire position de prise
mmorise par lapplicatif lors de la dernire prise pice sur ce container.
Vitesse de Recherche : valeur attendue : 0 400 mm/s la Vitesse de Recherche est enclenche depuis
le point de dernire prise pice sur ce container. Elle permet une recherche vitesse rduite de la
pice dpalettiser (Petite Vitesse).

Note :

La modification de la vitesse de recherche est


effectuer avec de grandes prcautions afin de
ne pas dtriorer le robot, le prhenseur ou la
pice dpalettiser (Attention aux inerties du
systme une fois la pice dtecte)

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CTL_DET (Etat Attendu)


Routine permettant de contrler ltat du dtecteur de recherche
Arguments :
Etat attendu
Valeur attendue :
0 ou 1
Pour contrler le dtecteur ltat bas , mettre la valeur 0. Si le dtecteur est dans ltat inverse, un
dfaut bloquant est gnr.
Pour contrler le dtecteur ltat Haut , mettre la valeur 1. Si le dtecteur est dans ltat inverse, un
dfaut bloquant est gnr

FINDDPAL(Numro Prhenseur)
Routine TPE permettant la recherche de la pice.
Arguments :
Numro Prhenseur
valeur attendue :
1 24
Permet de spcifier le numro de Prhenseur piloter lors de la dtection de la pice dpalettiser.

Note :

Attention ! la squence intgre dans cette routine


de recherche quivaut la recherche de la pice +
prise pice + attente des prsences pice +
excution des vecteurs de dgagements
Des programmes exemples sont fournis avec lapplicatif :
T_DEPA.TP : Trajectoire de Dpalettisation intgrant lappel des routines utiliser
Spcifique de la marche vide
La marche vide est dclenche en positionnant le registre R[50] 1.
La marche vide empche la phase de recherche de la pice dpalettiser. Le
robot se positionne donc la position de dbut de dpalettisation et continu sa
trajectoire sans descendre dans le container la recherche de la pice.

13.13_ Routines spcifiques Palettisation


Lapplication Palettisation permet la dpose de pice dans des containers. Chaque
container peut tre constitu au maximum de 3 piles (maximum 10 containers). La
dpose est faite sur le principe de comptage/incrmentation, cela suppose donc que
lcart entre chaque pice doit tre identique sur tout le container.
A chaque pile est associe un code cycle, cest donc lautomate qui gre les piles
pleines et lenvoi du robot sur une pile o il reste des pices Palettiser.
Attention en cas de dpalettisation et palettisation associ, lapplicatif palettisation est
limit 3 containers (3 piles maxi).
Dmarche suivre pour mettre en route un robot avec un applicatif de
Palettisation :
Vrifier que 200 PR[] sont accessibles. Ces 200 PR[] sont indispensables au
bon fonctionnement de la Palettisation.
1- Apprendre le UFRAME (repre utilisateur) du container
2- Stocker les coordonnes de ce repre utilisateur dans le PR[] rserv cet
effet :
container 1 dans le PR [ 41 ] container 2 dans le PR [ 42 ],
container 3 dans le PR [ 43 ] container 4 dans le PR [ 44 ],
container 5 dans le PR [ 45 ] container 6 dans le PR [ 46 ],
container 7 dans le PR [ 47 ] container 8 dans le PR [ 48 ],

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container 9 dans le PR [ 49 ] container 10 dans le PR [ 50 ]


Il ne faut donc pas stocker les repres utilisateurs dans les UFRAME
(normalement prvu cet effet mais limit 9 alors que 10 containers
peuvent tre grs).
Ces PR doivent tre appris en Cartsien.
3- Slectionner le UFRAME du container dfinir en utilisant la commande
TPE :
UFRAME[x]= PR[41 50 suivant le container vis].
UFRAME_NUM=x
x tant un numro de FRAME temporaire non utilis par ailleurs (sauf
FRAME 9).
Voir lassignation des PR[] par Container plus haut.
4- Paramtrer la palettisation :
Slectionner dans le menu palettisation de lapplicatif le nombre de
container, le nombre de pile pour chaque container, , ainsi que tous
les autres paramtres prsents dans ce menu.
5- Apprendre les PR[] ncessaires pour chaque pile:
Les numros des PR[] sont affects automatiquement pour chaque
pile, ces numros sont visualisables dans le menu palettisation de
lapplicatif.
Apprendre le PR[] de dbut de dpose (point correspondant la
position de dpose de la premire pice palettiser sur cette pile) pour
chaque pile.(N PR entre 101 et 200 fix par lapplicatif).
Apprendre le PR[] de fin de dpose (point correspondant la position
de dpose de la dernire pice palettiser sur cette pile) pour chaque
pile. (N PR entre 101 et 200 fix par lapplicatif).
Lapprentissage de ces 2 PR[] se fait directement par le menu de
lapplicatif (Dfinition des piles).
Apprendre le PR[] dapproche (point au dessus du container
atteignable depuis le PEO) valable pour toutes le piles du container
vis. (N PR entre 51 et 100).
Ce PR[] ne sapprend pas par le biais du menu de lapplicatif.
6- Faire la (les) trajectoire(s) de palettisation pour ce container.
Les trajectoires doivent tre cres sur le modle de la trajectoire
exemple fournie : T_PAL.TP.
7- Test de la(les) trajectoire(s) de palettisation sur toutes les piles du
container
Toute cette dmarche est relative un container, il est donc
ncessaire de la rpter pour chaque container.
Liste des prconisations pour une bonne utilisation de lapplicatif de
Palettisation :
* Il est ncessaire de toujours utiliser le UTOOL=1 dans toutes les
trajectoires. Cest donc ce numro de TOOL qui comprend le repre
outil du robot. Si le UTOOL=1 ne peut tre utilis, contacter FANUC.
* Chaque UFRAME de container doit imprativement tre appris
avec un sens Z+ toujours dirig vers le haut des piles (dernire dpose
de pice palettiser).
* Il est OBLIGATOIRE de toujours slectionner le Repre utilisateur
du container dsir avant de travailler dessus. Attention les repres
utilisateurs sont stocks dans les PR[41 50].

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INIT_PAL (Numro Container, Numro Pile, Vitesse Approche)


Routine permettant de paramtrer la palettisation venir.
Arguments :
Numro Container :
Valeur attendue :
0 10
Numro du container dans lequel seffectue la recherche.
Numro Pile : valeur attendue : 0 5
Numro de la pile du container dans lequel seffectue la recherche.
Vitesse dApproche : valeur attendue : 0 2000 mm/s
Vitesse dapproche (Grande Vitesse) vers le point de dpose de la pice.
PALETTIS(Numro Prhenseur)
Routine TPE permettant la recherche de la pice.
Arguments :
Numro Prhenseur
valeur attendue :
1 24
Permet de spcifier le numro de Prhenseur piloter une fois le robot sur son point de dpose.

Note :

Attention ! la squence intgre dans cette


routine de recherche quivaut lenvoi du robot
sur son point de dpose de pice + ouverture
prhenseur + attente des prsences pice.
Des programmes exemples sont fournis avec lapplicatif :
T_PAL.TP : Trajectoire de Palettisation intgrant lappel des routines
utiliser.
Spcifique de la marche vide
La marche vide est dclenche en positionnant le registre R[50] 1.
La marche vide empche la phase de descente du robot dans le
container. Le robot se positionne donc sur la position de fin de
palettisation et continu sa trajectoire sans descendre dans le container
comme sil dposait la dernire pice de la pile.
13.14_ Techniques doptimisation pour le lancement des routines
Ce paragraphe a pour but dnoncer les techniques possibles (et leur limites)
pour utiliser les routines de lapplicatif de manire anticipe ou sur des points
de passage (CNT).
Les techniques doptimisation les plus couramment utilises sur la baie RJ3i
sont :
Le TB (ou Time Before)
Exemple :
J P[1] 100% CNT100
J P[2] 100% FINE TB 0.2sec, CALL SOUDE_PN
J P[3] 100% FINE
Dans cet exemple, lutilisation du TB permet de lancer lexcution de
la routine SOUDE_PN 200 ms avant que le robot narrive la position
correspondant P[2]. Attention, cela ne signifie pas que la routine sera
termine quand le robot arrive en position. Le TB permet juste de
lancer la routine avant darriver au point, en paramtrant le temps
danticipation souhait qui ne doit pas tre surdimensionn.

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Cette utilisation est squentielle. Ainsi le robot excutera la ligne


suivante de la trajectoire (dans notre exemple, le J P[3] 100% FINE)
que lorsque la routine SOUDE_PN sera termine.
De plus, cette utilisation ne permet pas de certifier que la routine sera
dclenche physiquement (dans lespace) au mme endroit puisque
lanticipation est mentionne en temps. En fonction de la vitesse du
robot, la position dans lespace correspondant au lancement de la
routine est donc diffrente. Le TB permet donc danticiper un temps
de traitement de la routine sans connatre la position danticipation.
Correspondance de lexemple sans anticipation :
J P[1] 100% CNT100
J P[2] 100% FINE
CALL SOUDE_PN
J P[3] 100% FINE
Utilisation du TB sur point de passage
J P[1] 100% CNT100
J P[2] 100% CNT80 TB 0.2sec, CALL xxxyyyzz
J P[3] 100% FINE
Cette technique est fiable mais comporte des limitations qui
ncessitent une bonne apprciation de la part du trajectoiriste. On a vu
ci-dessus que le TB ne permet pas de savoir prcisment o se situe la
position de dclenchement de la routine. Lexemple traitait pourtant
dune anticipation sur un point FINE qui, lui, permet pourtant de
garantir trs prcisment la position du robot.
En cas dutilisation sur point de passage (CNT), logiquement, on
matrise encore moins la position de dclenchement de la routine. Ce
fait nest pas du lutilisation du TB mais lutilisation dune routine
entre des mouvements CNT.
Autre fait important, on ne peut tre sr que la routine a termin
tous ses calculs que lors du prochain point FINE programm. Il
ne faut donc en aucun cas chercher intercaler une autre
routine (quelle soit ou non sur point de passage) avant le
prochain point FINE programm. Cette condition est essentielle
au bon fonctionnement de cette technique.
En fait, le mauvais exemple ci-dessous est la transcription de
lexemple prcdent. Dans cet exemple, la routine ne sera dclenche
que lorsque la trajectoire lisse passera hauteur du point P[2]
puisque le lissage optimise la trajectoire sans passer prcisment sur
ce point.
J P[1] 100% CNT100
J P[2] 100% CNT80
CALL xxxyyyzz
J P[3] 100% FINE
Le DB (ou Distance Before)
Exemple :
J P[1] 100% CNT100
J P[2] 100% FINE DB 10.0, CALL xxxyyyzz
J P[3] 100% FINE
Dans cet exemple, lutilisation du DB permet de lancer lexcution de
la routine xxxyyyzz 10 mm avant que le robot narrive la position
correspondant P[2]. Attention, cela ne signifie pas que la routine sera
termine quand le robot arrive en position. Le DB permet juste de

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lancer la routine avant darriver au point, en paramtrant une distance


danticipation souhait qui doit tre rgle suivant le besoin.
Cette utilisation est squentielle. Ainsi le robot excutera la ligne
suivante de la trajectoire (dans notre exemple, le J P[3] 100% FINE)
que lorsque la routine xxxyyyzz sera termine.
Cette utilisation est trs intressante puisquelle permet de certifier
que la routine sera dclenche physiquement (dans lespace) au mme
endroit quelque soit la vitesse de fonctionnement du robot puisque
lanticipation est mentionne en distance.
Correspondance de lexemple sans anticipation de distance :
J P[1] 100% CNT100
J P[2] 100% FINE
CALL xxxyyyzz
J P[3] 100% FINE
Utilisation du DB sur point de passage
J P[1] 100% CNT100
J P[2] 100% CNT80 DB 10, CALL xxxyyyzz
J P[3] 100% FINE
Cette technique est trs fiable mais ncessite une bonne apprciation
du trajectoiriste, bien utilise elle est donc trs performante.
On a vu ci-dessus que le DB permet de savoir prcisment o se situe
la position de dclenchement de la routine. Mais dans lexemple en
FINE, le robot dclre lorsquil arrive sur le point P[2]. Avec
lutilisation du DB sur point de passage, le robot ne dclre pas mais
conserve la fonctionnalit de dclenchement par rapport une position
dans lespace.
Evidemment, le lissage du CNT optimise la trajectoire. Ce faisant le
robot ne passe pas prcisment sur le point P[2], cependant, la routine
sera dclenche lorsque le robot passera hauteur du point. Dans
notre exemple, lutilisation du DB garantit que 10 mm avant darriver
hauteur du point la routine sera dclenche et ceci quelque soit la
vitesse de fonctionnement du robot.
TRES IMPORTANT : si le trajectoiriste peut matriser les
coordonnes dans lespace o la routine est dclenche, il ne peut tre
sr que la routine ait termin tous ses calculs que lors du prochain
point FINE programm. Il ne faut donc en aucun cas chercher
intercaler une autre routine (quelle soit ou non sur point de passage)
avant le prochain point FINE programm. Cette condition est
essentielle au bon fonctionnement de cette technique.
Mauvais exemples ne surtout pas suivre :
J P[1] 100% CNT100
J P[2] 100% CNT80 DB 0, CALL ABCD
J P[3] 100% CNT100
CALL BCDE
J P[4] 100% CNT100
J P[5] 100% CNT80 DB 0, CALL EFGH
J P[6] 100% FINE
Dans ce mauvais exemple, plusieurs erreurs sont cumules. Tout dabord, le
routine ABCD est lance correctement sur point de passage.
Premire erreur => la routine BCDE est lance alors que la premire routine
(ABCD ) na pas termin son fonctionnel.
Deuxime erreur => la routine BCDE est lance sur point de passage sans
matrise de son dclenchement que cela soit en temps
ou dans lespace (pas dutilisation de DB ni de TB).

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Formation robot FANUC / Version 5

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Troisime erreur => la routine EFGH est lance alors que la toute premire
(ABCD) na toujours pas termin son fonctionnel
puisque aucun point FINE na t encore excut.

13.15_ Liste des registres applicatifs FANUC RJ3ii..


Les registres de R[1] R[100] sont rservs lapplicatifs. Lutilisation de ces
registres est donc stricte et impose. Par contre les registres de R[101] R[200] sont
laisss discrtion des utilisateurs.
13.15.1_ Description des registres Applicatif
REGISTRE
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41

Dnomination
Code API
Travail Faire
Reprise en Cours
Reprise Finie
Robot au PEO
Demande de Trajectoire de Service
Numro de Zone
Etat Inter verrouillage
Robot Initialis
Demande de Repli
Demande de rodage CPS1
Demande de rodage CPS2
Demande de FDVE CPS1
Demande de FDVE CPS2
Demande de FDVE Pince Morte
Numro de Pince roder
Demande de Purge Pistolet 1
Demande de Purge Pistolet 2
Demande de Pice Encolle Pistolet 1
Demande de Pice Encolle Pistolet 2
Type de Changeur de mises Automatique Pince1
Type de Changeur de mises Automatique Pince2
Type de Changeur de mises Automatique Pince3
Dfaut pendant FDVE Automatique
Demande de Dcrassage Torche1
Demande de Dcrassage Torche2
Demande de Contrle Torche1
Demande de Contrle Torche2
Demande de Changement de Fil
Numro Prhenseur en Cours
Numro de la Pince en Cours
Position de la Pince PN en Cours (PO ou GO)
Numro de PRG Soudure CPS1
Numro de PRG Soudure CPS2
Numro de CPS en Cours
Compteur nombre de fermeture pince aprs FDVE
Numro de la pince pour FDVE
Type de Changeur de mises Automatique Pince4
Rserv Hors Zone point de passage
Numro de Torche Arc en Cours
Numro de PRG Soudure Gnrateur Arc 1

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54
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57
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64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
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Numro de PRG Soudure Gnrateur Arc 2
Numro de la Tte Goujon en Cours
Numro de PRG Soudure Gnrateur Goujon 1
Nombre de fermeture pince aprs FDVE
Dtection dInit de pince Electrique Groupe 2
Dtection dInit de pince Electrique Groupe 3
Initialisation de pince Electrique Groupe 2
Initialisation de pince Electrique Groupe 3
Mode dEssai 100 h (= 1 si marche vide).
Rponse Numro Outil en Cours (TEST_OUT)
Demande de Changement dOutils
Numro de lOutil Prendre
Numro de pince de clinchage en cours
Numro de programme Clinchage1
Numro de programme Clinchage2
Rserv Init Pince 4
N de Zone API donne sur une Bifurcation(ACC_ZON)
Rserv Init Pince 1
Rserv Init Pince 2
Rserv Init Pince 3
Rserv AMDP
Rponse Continuer/Refaire ? pour Rodage Pince
embarque
Rponse Continuer/Refaire ? pour Rodage Pince Fixe 1
Rponse Continuer/Refaire ? pour Rodage Pince Fixe 2

Demande de Rodage Pince Fixe CPS1


Demande de Rodage Pince Fixe CPS2

Vitesse dapproche GV pour Dpalettisation


Vitesse de Recherche PV pour Dpalettisation
Rserv pour Dpalettisation
Numro de Prhenseur pour Dpalettisation
Numro du PR de destination pour Dpalettisation
Numro de container pour Dpalettisation
Numro de pile pour Dpalettisation
Etat de recherche de pice pour Dpalettisation
Nombre de vecteurs pour Dpalettisation
Cte douverture de pince Groupe 2 lors de dfaut
Cte douverture de pince Groupe 3 lors de dfaut

Temps de Scrutation Instantan 1

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Temps de Scrutation Moyen
Temps de Scrutation Instantan 2
Mode de Visualisation des Paramtres Mis Jour
Rponse TEST_PP
Rponse Question Intgrateur

13.15.2_ Description des Registres de position


Les registres de PR[1] PR[50] sont rservs lapplicatif.
Lutilisation de ces registres est donc stricte et impose.
Par contre les registres de PR[51] PR[100] sont laisss discrtion
des utilisateurs.
PR [ 1 ] Position du Repli
PR [ 2 ] Position du PEO
PR [ 3 ] Position de Came Auxiliaire
PR [ 4 ] Position de Service
PR [ 7 ] Cte maxi de pince embarque
PR [ 8 ] Cte maxi de pince fixe1
PR [ 9 ] Cte maxi de pince fixe2
PR [ 10 ] Rodage
PR [ 11 ] Soudure en Mode Manuel
PR [ 12 ] Initialisation de pince Electrique
PR [ 13 ] Rodage pince fixe1
PR [ 14 ] Rodage pince fixe2
PR [ 20 ] Point de Rodage pince 1
PR [ 21 ] Point de Rodage pince 2
PR [ 22 ] Point de FDVE pince 1
PR [ 23 ] Point de FDVE pince 2
PR [ 24 ] Cible pince 1
PR [ 25 ] Cible pince 2
PR [ 41 ] Repre utilisateur du container 1 (Uframe dpalettisation)
PR [ 42 ] Repre utilisateur du container 2 (Uframe dpalettisation)
PR [ 43 ] Repre utilisateur du container 3 (Uframe dpalettisation)
PR [ 44 ] Repre utilisateur du container 4 (Uframe dpalettisation)
PR [ 45 ] Repre utilisateur du container 5 (Uframe dpalettisation)
PR [ 46 ] Repre utilisateur du container 6 (Uframe dpalettisation)
PR [ 47 ] Repre utilisateur du container 7 (Uframe dpalettisation)
PR [ 48 ] Repre utilisateur du container 8 (Uframe dpalettisation)
PR [ 49 ] Repre utilisateur du container 9 (Uframe dpalettisation)
PR [ 50 ] Repre utilisateur du container 10 (Uframe dpalettisation)

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Formation robot FANUC / Version 5

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Notes personnelles :

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Novembre 2004

14_ Les Menus Applicatifs

Descriptif gnral :
Il existe deux pages principales : la page de lcran principal et la page des menus de
lapplicatif.
Lcran principal recense tous les messages dalertes ou de dfauts, donne un accs
rapide lhistorique des dfauts, donne accs la liste des inhibitions si au moins une
inhibition est active, et donne accs lcran de suivi de production.
Page de lcran principal :

F1 SUR TRAJ : cette touche sactive automatiquement pour que lutilisateur puisse
indiquer lAPI que le robot est prt tre pilot en automatique.
F2 HIST. : Accs lhistorique des 100 derniers dfauts recenss.
F3 STAT. : Accs lcran de suivi de production.

Indique le Code API en cours, la routine en cours, le Temps de Cycle en seconde, le


Temps de Cycle en 1/100 de min. et le nombre de cycles.
F1 RAZ CPT : en appuyant sur SHIFT et F1 les compteurs sont remis zro.
F5 INHIBIT. : Cette touche sactive automatiquement lorsquau moins une inhibition
est prsente, cette touche permet daccder la liste des inhibitions.
Laccs aux Menus de lapplicatif seffectue par un appui long sur la touche Macro6
du Teach (idem RJ2). Il est conseill de maintenir lappui jusqu voir apparatre le
menu gnral de lapplicatif.

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Notes :
*Si un message derreur survient lorsque lon est dans les menus applicatifs celui-ci
apparat sur la premire ligne de lcran du Teach.
* Pour revenir lcran principal de lapplicatif il faut effectuer un appui long sur la
touche Macro7 du Teach.
* Lorsque lon est dans les menus applicatifs, si au bout dun certain temps aucune
touche du Teach nest active, lapplicatif ferme automatiquement les menus
applicatifs.
Le Menu gnral est le seul point dentre pour paramtrer lapplicatif tant au niveau
du robot que de ses mtiers. Il offre de plus dautres fonctionnalits dcrites ci aprs.

Pour accder au Menus Applicatifs, il faut un appui long sur la touche macro
6. Il est conseill de rester en appui sur la touche jusqu ce que le menu saffiche sur
lcran.
Notes :
-

Lorsquon se trouve dans les menus applicatifs et quun message derreur


survient, celui-ci saffichera sur la premire ligne de lcran.
On revient sur lcran principal par lintermdiaire de la touche macro 7
Lorsquon se trouve dans les menus applicatifs et quau bout dun certain
temps aucune touche na t appuy, lapplicatif est ferm
automatiquement.

Pour paramtrer lapplicatif, tant au niveau robot quau niveau mtier, le Menu
Gnral est le seul moyen pour y accder.

En appuyant sur les Touches F1, F2, F3, F4 ou F5 du Teach on accde au menu
souhait. Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

14.1_ F1 : Commandes Manuelles


Permet de configurer les actions manuelles sur le Teach. Ce menu assigne donc des
actions comme fermer pince, ouvrir pince, fermer prhenseur, ouvrir prhenseur, .
sur les touches Macro du Teach afin de pouvoir excuter ces actions sur appui de ces
touches une fois configures.
Attention, il est ncessaire de prciser que les touches de macro sont pr assignes en
fonction des mtiers (voir dtail page suivante) et que lexcution des commandes
manuelles seffectue en appuyant simultanment sur la touche macro dsire ET la
touche SHIFT.
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Mtier soudure (Electrique, Pneumatique) :


Touche Macro1 : fermeture pince.
Touche Macro2 : ouverture pince.
Touche Macro3 : fermeture pince + soudure + ouverture pince.
Les touches Macro1, 2 et 3 sont exclusivement rserves pour la soudure. Si le robot
nest pas un robot soudeur, ces 3 touches sont inactives.
Autres Possibilits :
Prhension :
Touche Macro 4 : Fermeture prhenseur
Touche Macro 5 : Ouverture prhenseur
Abattant rodeuse :
Touche Macro 4 : Avance abattant
Touche Macro 5 : Recul abattant
Goujon :
Touche Macro 4 : Avance tte goujon
Touche Macro 5 : Recul tte goujon
Clinchage :
Touche Macro 4 : Fermeture pince + clinchage + ouverture pince
Soudure pince Electrique :
Touche Macro 4 : Initialisation de pince pour faire le zro pince
Abattant dcrassage :
Touche Macro 4 : Avance abattant dcrassage
Touche Macro 5 : Recul abattant dcrassage
Soudure ARC :
Touche Macro 4 : Avance Fil
Touche Macro 4 et 5 peuvent tre assignes pour effectuer les diffrentes actions
souhaites. Si ces touches Macro sont rserves pour les mtiers autres que soudure,
elles peuvent nanmoins tre utilises librement.

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Exemple de description de menus de commandes manuelles pour un applicatif avec


mtier MANUTENTION

En positionnant le curseur sur le choix de lactionneur la touche F4 CHOICE


apparat. Cette touche permet de choisir le type dactionneur que lon souhaite
configurer. En fonction de lactionneur choisi, les paramtres affichs sous le choix de
lactionneur sont mis jour. Dans le cas du mtier Manutention seul le numro du
prhenseur est spcifier. Par contre dans le cas dune soudure, on pourra spcifier le
numro de la pince et le numro du programme soudure.
Note :Par dfaut les paramtres des commandes manuelles correspondent au
paramtre en cours dutilisation. Exemple : si le prhenseur 2 a t le dernier utilis,
cest ce numro de prhenseur qui saffichera sur cet cran comme une aide la saisie.
Appuyez sur :
la touche F1 VALIDER du Teach pour sortir de cet cran en prenant en compte les
modifications effectues.
la touche F2 QUITTER du Teach pour sortir de cet cran sans prendre en compte les
modifications effectues.

14.2_ F2 : Configuration & Mtiers


Permet de configurer :
les paramtres propres au robot (nom, dfinition des cames, )
les paramtres relatifs aux Mtiers de lapplicatif.
Voir ci-dessous pour un exemple de description du menu avec les mtiers
Manutention et Soudure Goujon installs :

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En appuyant sur F1, F2, F3, F4 ou F5 (fonction des choix possibles) on accde au
menu souhait. Une explication prcise de ces menus fait lobjet du prochain
paragraphe : Menu Configuration & Mtiers plus loin dans cette documentation.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

14.3_ F3 : Sauvegardes
Permet de sauvegarder les donnes des trajectoires robot et/ou les donnes de
lapplicatif. Cette sauvegarde ne seffectue que sur le support PCMCIA prsent sur
lavant de la baie robot. Il est donc indispensable de disposer de carte ATA FLASH
dune capacit de 32 Mo ou plus (rfrence FANUC : SDCF-03 + CFATA32Mo).
Cette possibilit de sauvegarde peut tre considre comme une sauvegarde rduite
mais suffisante dans la majorit des cas. La sauvegarde totale et complte de la baie
seffectue par la procdure de BACKUP IMAGES qui ncessite environ 18 Mo sur
carte PCMCIA et qui ne seffectue que sous dmarrage de baie en mode BMON.
Description du menu:

* F1 - Sauvegarde utilisateur robot : permet de sauvegarder toutes les trajectoires


(donc les extensions TP), les dfinitions des UTOOL et UFRAME, les registres ; les
registres de position, la calibration du robot, la dfinition des entres/sorties, la
configuration de, les variables systmes, les macros, lhistorique des alarmes et si
besoin la configuration SPOT (soudure lectrique).
De plus, cette sauvegarde prend en compte toutes les donnes ncessaires lapplicatif
: le paramtrage complet de lapplicatif, si besoin la dfinition des prhenseurs, les
messages intgrateurs et si besoin la correspondance NBE prg CPS.
Attention cette procdure efface au pralable tous les fichiers TP prsents sur la carte
PCMCIA. Cette sauvegarde seffectue sous le rpertoire correspondant au nom du
robot (voir note ci-dessous).
* F2 - Sauvegarde Fichier Pince : La Touche F2 napparat que si un applicatif SEL
est install. Elle permet la sauvegarde des fichiers pinces sur la carte PCMCIA. Le
nom du fichier pince sauv est le nom du robot suivi de _1.dt pour la pince n1 et
_2.dt pour la pince n2 (si elle existe). Exemple : pour une numro de robot=
670424 le nom du fichier pince est 670424_1.dt, si ce robot gre deux pinces le
deuxime fichier pince a pour nom 670424_2.dt. Cette sauvegarde seffectue sous le
rpertoire correspondant au nom du robot (voir note ci-dessous).
* F3 Sauvegarde ROBEDIT : la touche F3 permet deffectuer une sauvegarde
ddie lutilisation du logiciel ROBEDIT. Cette sauvegarde particulire ne peut en
aucun cas permettre de restitution de donnes sur le robot. Elle intgre la sauvegarde
du fichier calib.dat cr par le logiciel ROBEDIT. Si ce fichier nest pas dans la baie

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un message apparat pour en alerter lutilisateur puis aprs validation la sauvegarde


continue. Attention toutefois cette sauvegarde est beaucoup plus volumineuse que les
autres, une carte PCMCIA de 32 Mo ne pourra contenir quune dizaine de
sauvegarde de ce type. Cette sauvegarde seffectue sous le rpertoire correspondant au
nom du robot (voir note ci-dessous).
Note : si le nom du robot est renseign dans les menus de lapplicatif, les sauvegardes
se font dans un rpertoire sur la carte PCMCIA. Le nom du rpertoire est le nom du
robot prcd de la lettre R (exemple : R823020). Cette technique permet le stockage
de plusieurs sauvegardes robot sur une mme carte (au moins 50 robots avec une carte
de 32 Mo).
Si le nom du robot nest pas prcis dans les menus de lapplicatif, la sauvegarde
seffectue sur la racine de la carte PCMCIA. La carte ne peut alors servir qu une
seule sauvegarde.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

14.4_ F4 : Restitutions
Permet de charger les sauvegardes effectues par F3 : Sauvegardes c'est--dire soit
une sauvegarde utilisateur robot soit une sauvegarde paramtres applicatif.
Description du menu:

F1 - Restitution utilisateur robot : permet de restituer toutes les trajectoires (donc les
extensions TP), les dfinitions des UTOOL et UFRAME, les registres et les registres
de position.
Les autres donnes stockes par la sauvegarde utilisateur robot ne sont pas restitues
ici puisquils ncessitent dtre charges avec un dmarrage de baie en mode BMON.
De plus ces donnes influent directement sur le comportement attendu du robot, elles
ncessitent donc une parfaite connaissance du robot. Le choix de charger ces donnes
ou non est donc laiss linitiative de lutilisateur conscient de ce quil fait.
En rsum, la sauvegarde utilisateur robot a lavantage de sauvegarder une importante
quantit de donnes permettant de restituer un fonctionnement robot au complet. Mais
par scurit, la restitution utilisateur robot seffectue sur deux niveaux : un niveau
accessible tous pour restituer les trajectoires, les repres, les registres et les registres
de position et un niveau plus complexe qui ncessite des connaissances en accord avec
limportance des donnes restituer.
F2 - Restitution paramtres Appli : permet de sauvegarder tous les paramtres de
lapplicatif : le paramtrage complet de lapplicatif, si besoin la dfinition des
prhenseurs, les messages intgrateurs et si besoin la correspondance NBE prg CPS.

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F3 Restitution fichier ROBEDIT : permet le chargement du fichier calib.dat (cr


par ROBEDIT) dans la baie robot.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

14.5_ F5 : Utilitaires PC
Permet de charger les fichiers crs avec lUtilitaire PC pour Appli RJ3i. Ces fichiers
sont MESS_INT.DT pour les messages intgrateurs, PREHENS.DAT pour la
configuration des prhenseurs et OUTILS.DAT pour la dclaration des outils prsents
sur le changeur doutils (voir documentation pour Utilitaire Appli RJ3i pour plus de
dtail).

La touche F1 permet de charger le fichier de messages intgrateurs MESS_INT.DT


depuis la carte PCMCIA.
La touche F2 permet de charger le fichier de dfinition des prhenseurs
PREHENS.DAT depuis la carte PCMCIA.
En cas de changeurs doutils, le texte suivant apparat en plus :
F3 Chargt Fichier CHG. OUTILS
Dans ce cas, la touche F3 permet de charger depuis la carte PCMCIA le fichier de
dclaration des outils prsents sur le changeur doutils OUTILS.DAT.
La touche F5 permet de sauver les fichiers de messages intgrateurs, de dclaration de
prhenseurs et de dfinition des changeurs doutils sur la carte PCMCIA.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

14.6_ Menu Configuration & Mtiers :


Ce paragraphe permet de dcrire tous les menus des diffrents mtiers possibles dans
lapplicatif. Il dcrit un un les crans des menus de chaque mtier.
Exemple de description du menu avec les mtiers Manutention et Soudure
Pneumatique installs :
En appuyant sur F1, F2, F3, F4 ou F5 on accde au menu souhait : soit le menu de
configuration Robot (systmatiquement en appuyant sur F1) soit un menu Mtier (F2,
F3, F4 ou F5 en fonction des mtiers installs).
Plus loin dans la documentation, la description des menus mtiers dcrit lutilisation
du contenu de ces menus Mtiers qui diffre lgrement des autres menus puisque les
touches F1 F5 ne sont plus utilises pour accder aux lments des menus.
A partir de la version 1.08 de lapplicatif, le numro de la version s affiche en haut
gauche de lcran ct du symbole >>>

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Description du menu:

Cet cran permet daccder soit la configuration du robot soit aux mtiers
installs. Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
14.6.1_ Configuration Robot

La touche F1 : CAMES permet de configurer les Cames.


La touche F3 : INIT permet de rinitialiser lapplicatif (voir explication ci
dessous)
F5 : HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
Numro du robot : rentrer le numro du robot (uniquement des nombres). Ce
numro est indispensable pour une bonne gestion des sauvegardes/ restitutions
de lapplicatif.
Nombre de Bits Code API : rentrer un nombre entre 5 et 8 correspondant au
nombre de Bit ncessaire pour la rception du code venant de lautomate. Ce
nombre doit tre en accord avec la dfinition automate.
Nombre de Zone API : ce paramtre nest pas rentrer, il est informel. Il
correspond au nombre de zone disponible sur lAPI. Ce nombre doit tre en
accord avec la dfinition automate.
Attention ces deux derniers paramtres sont lis. En rentrant un nombre de bits
code API, on met jour instantanment le nombre de zone API. Exemple :
pour un nombre de bits code API de 8 on ne peut avoir que 7 zones API, par
contre pour un nombre de bits code API de 5 on peut avoir 10 zones API.
Nombre de CAMES Actives : ce paramtre nest pas rentrer, il est informel :
il indique le nombre de cames dfinies actuellement. Pour configurer les

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cames il faut appuyer sur la touche F1:CAMES (voir Dfinition des cames ciaprs).
Parit Code Automate Active : slectionner Oui ou Non en fonction de ltat
de la Parit concernant les communications avec lautomate. Ce paramtre
doit tre en accord avec la dfinition automate.
Adresse Rseau Esclave API : rentrer le numro desclave Profibus du robot.
Ce nombre doit tre en accord avec la dfinition automate et la dfinition de
ligne.
Applications : permet de visualiser le type dapplication install sur le robot.
Initialisation Application : SHIFT+F3 : permet de rinitialiser compltement
lapplicatif en retombant les mmoires, annulant les demandes de service en
cours, annulant tous les dfauts, initialisant laffichage. Cette fonction
quivaut un redmarrage froid de lapplicatif, elle est donc manier en
connaissance de cause. Cette procdure sexcute en appuyant simultanment
sur les touches SHIFT et F3 du Teach. ATTENTION Cette procdure doit
sexcuter lorsque le ROBOT est au REPLI et HORS INTERFERENCE avec
le(s) bras rodeuse, en cas de rinitialisation pendant une FDVE il est impratif
de couper leau par le biais de la clef Avec/Sans Eau pour permettre une
remise en eau contrle manuellement.
Dfinition des cames
La dfinition des cames est relativement simple, il suffit de positionner le
robot en limite suprieure et infrieure de dtection de came et dapprendre
cette position.
Pour cela, il faut positionner le curseur sur la valeur que lon souhaite rentrer
puis, mettre le robot dans la position daxe1 correspondant au curseur. Une
fois le robot en place, il suffit dappuyer sur la touche F1 : APPREND pour
voir apparatre la valeur de la came en valeur angulaire daxe1.
Une came est prise en compte lorsque la limite Infrieure, la limite Suprieure
et la tolrance sont mises jour. Si la tolrance reste 0 la came ne peut tre
prise en compte.
On peut vrifier le nombre de cames actives dans le menu de Configuration
Robot.
Description de lcran de dfinition des cames :

La notion de Tolrance correspond en fait la tolrance de dtection autour de


chaque limite apprise. Cette tolrance est importante car la dtection ne va pas
seffectuer exactement au mme endroit que laxe tourne dans un sens ou dans
lautre (phnomne dhystrsis). Cette valeur ne peut tre apprise il est donc

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indispensable de la rentrer manuellement en degr puisque cest une tolrance


angulaire.
F1 APPREND permet dapprendre litem slectionne.
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
14.6.2_ Mtier Soudure Pince Electrique

On accde aux diffrents menus en slectionnant le menu dsir puis en


appuyant sur la touche Enter du Teach.
*Menu point BE Prg CPS : permet dtablir la correspondance entre le
numro de point BE et le programme CPS utiliser pour la soudure.
*Paramtre Pince : permet de paramtrer la pince souder et la soudure pour
la pince lectrique.
*Dfinition Jeu dElectrodes : permet de configurer les jeux dlectrodes
pour assigner les jeux dlectrodes en tant que pince robot ou pince morte,
permet aussi de spcifier lutilisation dun changeur dlectrodes automatique.
*Inhibitions Air/Eau : permet dinhiber les contrles de lair et/ou de leau de
manire gnrale.
*Maintenance Rodage : permet de visualiser et remettre zro le compteur de
fraise de rodage.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Menu Point BE Prg CPS

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Pour rentrer le programme CPS ou le numro de point BE, positionnez le


curseur sur la case souhaite, rentrer la valeur puis valider avec la touche
ENTER du Teach.
F1 RELIRE permet de rafrachir compltement la table de points BE
F2 PREC permet de passer la page prcdente si elle existe
F3 SUIV permet de passer la page suivante si elle existe
F4 ENREG permet de valider la cration / modification de tous les
paramtres
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Touche > permet daccder un nouveau bandeau

F1 SUPPR permet de supprimer le point BE slectionn.


F4 SUPTOUT permet de supprimer toute la table de points BE.
Touche > permet daccder au bandeau initial.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
Paramtre Pince

Entrez le temps max de soudure pour chaque pince.


Visualisation des fichiers de pinces charges avec le numro de srie
des pinces.
Possibilit de modifier le fonctionnement du dtalonnage en mode
manuel : ACTIF ou INACTIF.
ACTIF : Le dtalonnage est pilot automatiquement lorsque
lutilisateur ferme ou ouvre la pince avec Shift -X ou Shift
+X en fonction de la cte de pince. Exemple : Si la pince
souvre et que sa cte est suprieure 5 mm, le dtalonnage
se coupe. Si la pince se ferme et que sa cte est infrieure
15 mm, le dtalonnage sactive.
INACTIF : Le dtalonnage nest pas pilot automatiquement, il nest
donc plus command en fonction de la cte de pince lorsque
lutilisateur ferme ou ouvre la pince en manuel (Shift X et
Shift +X).
RAPPEL : cette gestion du dtalonnage est uniquement valable
lorsque lon ferme ou ouvre la pince en manuel (appui sur Shift X ou
Shift +X). Elle peut permettre au trajectoiriste de visualiser
automatiquement la position physique relle de la pince lorsque celleci est dtalonne afin de faciliter lapprentissage des points de
trajectoire.

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Cette gestion nest absolument pas celle utilise lorsque lon droule
une trajectoire en manuel (Shift+FWD) ou lors de lexcution
automatique de celle-ci.
F2 : PINCE permet de passer dune pince lautre
F3 : CALIBR permet daccder au menu de Calibration de la pince
F5 : HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

Menu de Calibration de la pince (par F3 CALIBR)

Une pince lectrique doit obligatoirement tre calibre avant dtre utilise.
Positionner le curseur sur le menu dsir et appuyer sur la touche Enter du
Teach.
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
1_ Init Param. Moteur avant Auto-tuning : permet dinitialiser les valeurs
thoriques des paramtres dasservissement moteur vide (sans la pince) en
chargeant les fichiers de paramtrages moteur sur support PCMCIA. Cette
procdure doit tre faite avant chaque Auto-Tuning (recherche automatique
des paramtres de pince). Torche est une procdure spcifique lie au logiciel
SPOT TOOL.

Entrez le numro de la pince devant tre configure, indiquez sont type de


motorisation puis valider ces paramtres en indiquant OUI sur la ligne

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Confirmer la mise jour. Lorsque vous indiquez OUI, la procdure de


lecture du fichier de paramtrage du moteur de pince est initialise. Attention
il est impratif davoir renseign les deux paramtres prcdents avant de
confirmer la mise jour.
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
2_ Sauve Param. Pince aprs Torche : permet de sauvegarder les paramtres
thoriques de la pince aprs Auto-Tuning.

Entrez le numro de la pince devant tre configure, son numro de srie,


lemplacement du fichier de sauvegarde puis valider ces paramtres en
indiquant OUI sur la ligne Confirmer la mise jour. Lorsque vous
indiquez OUI, la procdure de sauvegarde du fichier de calibration du moteur
de pince est initialise. Attention il est impratif davoir renseign les
paramtres prcdents avant de confirmer la mise jour.
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
3_ Charge Param. Pince fichier PCMCIA : permet de charger les paramtres
de la pince dans la mmoire du systme aprs Auto-Tuning.

Entrez le numro de la pince devant tre configure, son numro de srie,


lemplacement du fichier de sauvegarde puis valider ces paramtres en

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indiquant OUI sur la ligne Confirmer le chargement. Lorsque vous


indiquez OUI, la procdure de chargement du fichier de configuration
de la pince est initialise. Attention il est impratif davoir renseign les
paramtres prcdents avant de confirmer la mise jour.
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
4_ Calibration Courbe Pression : permet daccder au menu de calibration
de la courbe deffort de la pince.

Cette dernire tape est essentielle, elle va rendre la pince pilotable en effort
(donc par la CPS). Il faut commencer la calibration avec une consigne de 5%,
puis incrmenter la consigne de 5% jusqu obtenir leffort maximum souhait
(Attention une consigne trop importante peut entraner la destruction de
la pince).
La lecture de leffort se fait sur un instrument de mesure externe positionn
entre les mises de la pince : le de
Description de lcran :
Pressure Time : correspond au temps dapplication de leffort.
Torche of assignes : correspond lpaisseur du de situ entre les mises.
Pushing verrouillage : mettre 10
Gun Open value : Cte douverture de pince aprs application de consigne.
Commencez donc avec une consigne de 5%, la pince va monter en effort sur le
de en appuyant sur SHIFT + PRESSURE, rentrer alors la valeur deffort du
de correspondant la consigne de 5%.
Augmenter la consigne de 5% (donc consigne 10%) et droulez la mme
procdure.
Recommencez lopration en augmentant la consigne avec un pas de 5%.
Arrtez la calibration lorsque leffort maximum est atteint sur le de puis
appuyez sur COMP
Attention une consigne trop importante peut entraner la destruction de
la pince.
De plus, la calibration seffectue avec des mises neuves.

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Configuration FDVE

Cette fentre permet de slectionner le type de changeur de mises : PCI


Linaire, PCI rotatif, EXROD ou encore AUCUN
F1 JEU ELEC permet daccder la dfinition des jeux dlectrodes, c'est-dire si le jeu dlectrodes correspond une pince robot ou une pince morte.
En fonction de cette dfinition la gestion des FDVE est adapte.
F3 +PINCE permet de changer le numro de la pince en cours.
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
Dfinition des jeux dlectrodes

16 jeux dlectrodes peuvent tre dfinis.


La dnomination PINCE 1, PINCE 2 dterminent un jeu dlectrodes sur une
pince embarque ou une pince fixe (au sol).
La dnomination ***** dtermine un jeu dlectrodes non dfini.
La dnomination P MORTE dtermine un jeu dlectrodes sur une pince
morte.
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

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Inhibitions Air / Eau

La dnomination ACTIF rend actif le contrle de la prsence Air ou Eau


La dnomination INACTIF rend inactif le contrle de la prsence Air ou Eau
La dnomination ***** signale que le contrle de la prsence Air ou Eau nest
pas install.
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

Maintenance Rodage

Cette fentre permet de visualiser la valeur du compteur de rodage et de


remettre zro le compteur lors du changement de la fraise rodeuse, il permet
aussi de choisir sil est ncessaire de faire un rodage avant FDVE ou non.
Faire un rodage avant FDVE : Rpondre OUI ou NON pour slectionner ou
non lexcution dun rodage avant la FDVE.
F1 : RAZ FRAI : permet de remettre zro le compteur de fraise rodeuse.
F3 : +RODEUSE : permet de changer le numro de la rodeuse consulter
F5 : HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

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14.6.3_ Mtier Soudure Pince Pneumatique

Slectionner le menu dsir et appuyer sur la touche Enter pour y accder.


F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
Menu Point BE prg CPS

Pour rentrer le programme CPS ou le numro de point BE, positionnez le


curseur sur la case souhaite, rentrer la valeur puis valider avec la touche
Enter du Teach.
F1 RELIRE permet de rafrachir compltement la table de points BE
F2 PREC permet de passer la page prcdente si elle existe
F3 SUIV permet de passer la page suivante si elle existe
F4 ENREG permet de valider la cration / modification de tous les
paramtres
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Touche > permet daccder un nouveau bandeau

F1 SUPPR permet de supprimer le point BE slectionn.


F4 SUPTOUT permet de supprimer toute la table de points BE.
Touche > permet daccder au bandeau initial.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

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Paramtres Pince

F2 +PINCE permet daccder la dfinition dune autre pince.


F5 HELP permet daccder aux aides sur cette fentre.
=> Les temps nominaux rentrer sont ceux figurant sur la vignette de la pince.
Ils sont exprims enpriode. Une tolrance sur ces temps nominaux peut tre
rentre (typiquement 5%).
Il est ici possible dinhiber le contrle de la perte des capteurs PO et GO
pendant la soudure.
Le temps max de soudure est rentrer en milliseconde.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
Dfinition Jeu dElectrodes

Cette fentre permet de slectionner le type de changeur de mises : PCI


linaire, PCI rotatif, EXROD ou encore manuel.
F1 JEU ELEC permet daccder la dfinition des jeux dlectrodes, c'est-dire si le jeu dlectrodes correspond une pince robot ou une pince morte.
En fonction de cette dfinition la gestion des FDVE est adapte.
F3 +PINCE permet de changer le numro de la pince en cours.
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

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Dfinition des jeux dlectrodes

16 jeux dlectrodes peuvent tre dfinis.


La dnomination PINCE 1, PINCE 2 dtreminent un jeu dlectrodes sur une
pince embarque ou une pince fixe au sol.
La dnomination ***** dtermine un jeu dlectrodes non dfini.
La dnomination P MORTE dtermine un jeu dlectrodes sur une pince
morte.
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
Inhibitions Air/Eau

La dnomination ACTIF rend actif le contrle de la prsence Air ou Eau


La dnomination INACTIF rend inactif le contrle de la prsence Air ou Eau
La dnomination ***** signale que le contrle de la prsence Air ou Eau nest
pas install.
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

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Novembre 2004

Maintenance Rodage

Cette fentre permet de visualiser la valeur du compteur de rodage et de


remettre zro le compteur lors du changement de la fraise rodeuse, il permet
aussi de choisir sil est ncessaire de faire un rodage avant FDVE ou non.
Faire un rodage avant FDVE : Rpondre OUI ou NON pour slectionner ou
non lexcution dun rodage avant la FDVE.
F1 : RAZ FRAI : permet de remettre zro le compteur de fraise rodeuse.
F3 : +RODEUSE : permet de changer le numro de la rodeuse consulter
F5 : HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
14.6.4_ Mtier Manutention/Prhension

Appuyer sur la touche Enter pour accder au menu des inhibitions des Entres
(SQ) dfinies pour les prhenseurs.
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

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Menu des Inhibitions

SANS pice : permet de slectionner le mode sans pice en appuyant sur


F4 OUI, sinon appuyez sur F5 NON.
SQ1 (DIN[65]) : ACTIVE : permet dactiver ou dinhiber la SQ1
correspondant lentre n65 en appuyant sur F4 ACTIVE ou F5 INHIBEE.
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
14.6.5_ Mtier Goujon

Slectionner le menu dsir et appuyer sur la touche Enter pour y accder.


F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

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Novembre 2004

Menu Point BE <-> prg Goujon

Pour rentrer le programme Goujon ou le numro de point BE, positionnez le


curseur sur la case souhaite, rentrer la valeur puis valider avec la touche
ENTER du Teach.
F1 RELIRE permet de rafrachir compltement la table de points BE
F2 PREC permet de passer la page prcdente si elle existe
F3 SUIV permet de passer la page suivante si elle existe
F4 ENREG permet de valider la cration / modification du paramtre
slectionn
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Touche > permet daccder un nouveau bandeau

F1 SUPPR permet de supprimer le point BE slectionn.


F4 SUPTOUT permet de supprimer toute la table de points BE.
Touche > permet daccder au bandeau initial.
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
Paramtres Tcker

Tps max . Soudure (ms) : permet dindiquer le temps maximum autoris pour
la soudure dun Goujon
Changement de pince 1 :

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Nb pices avant changement : permet dindiquer le nombre maximum de


pices fabriques avant le dclenchement de la demande de service de
changement de pinces.
Nb pices avant Alarme : permet dindiquer le nombre de pices servant
dclencher lalarme de changement de pince. Exemple : pour un nombre de
pices avant alarme=50 et un seuil de changement de pince = 200 alors
lalarme est dclenche la 150ime pice. C'est donc 50 pices avant 200
que lalarme est dclenche.
Changement de pince 2 : (inactif si 1 seule tte dclare dans lapplicatif)
Nb pices avant changement : permet dindiquer le nombre maximum de
pices fabriques avant le dclenchement de la demande de service de
changement de pinces.
Nb pices avant Alarme : permet dindiquer le nombre de pices servant
dclencher lalarme de changement de pince. Exemple : pour un nombre de
pices avant alarme=50 et un seuil de changement de pince = 200 alors
lalarme est dclenche la 150ime pice. C'est donc 50 pices avant 200
que lalarme est dclenche.
F5 : HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
14.6.6_ Mtier Encollage

Slectionner le menu dsir et appuyer sur la touche Enter pour y accder.


F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
Menu N Cordon BE <-> Prg Colle

Ce menu permet de renseigner la correspondance entre les numros de


cordons BE fournis par PSA et les numros de programme dencollage
transmettre au groupe dencollage.

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Pour rentrer le programme de colle envoyer au groupe dencollage ou le


numro de cordon BE, :positionner le curseur sur la case souhaite, renseigner
la valeur, valider avec la touche ENTER du Teach et ne pas oublier dappuyer
sur la touche ENREG pour enregistrer les modifications dans le fichier.
Touches de fonctions accessibles dans le menu :
F1 RELIRE Rafrachissement complet de la table de cordons BE
F2 PREC Passage la page prcdente si elle existe
F3 SUIV Passage la page suivante si elle existe
F4 ENREG Enregistrement de la cration / modification du paramtre
slectionn
F5 HELP Accs aux aides de cette fentre
Touche > Accs un nouveau bandeau de fonctions :

F1 SUPPR Suppression du cordon BE slectionn


F4 SUPTOUT Suppression de toute la table de cordons BE
Touche > Accs au bandeau initial Prev Sortie de cet cran
Menu Paramtrage Encollage
Ce menu permet de modifier les paramtres pour chaque pistolet utilis.
Actuellement, aucun paramtre nest configurable.

Touches de fonctions accessibles dans le menu :


F2 PIST+ Accs aux paramtres dun autre pistolet dencollage
F5 HELP Accs aux aides sur cette fentre
Prev Sortie de cet cran

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Menu INHIBITIONS Encollage


Ce menu permet dinhiber des contrles afin de produire en mode dgrad
malgr le mal fonctionnement du dtecteur associ.

Touches de fonctions accessibles dans le menu :


F2 PIST+ Accs aux paramtres dun autre pistolet dencollage
F4 INACTIF Dsactivation du contrle correspondant
F5 ACTIF Activation du contrle correspondant
Prev Sortie de cet cran
14.6.7_ Mtier Soudure Arc : MIG & MAG

Slectionner le menu dsir et appuyer sur la touche ENTER pour y accder.


F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

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Novembre 2004

Menu N Cordons BE Prg Soud


Ce menu permet de renseigner la correspondance en les numros de cordons
BE fournis par PSA et les numros de programme de soudage transmettre au
poste de soudure.

Pour rentrer le programme de soudure envoyer au poste de soudage ou le


numro de cordon BE, :positionner le curseur sur la case souhaite, renseigner
la valeur, valider avec la touche Enter du Teach et ne pas oublier dappuyer
sur la touche ENREG pour enregistrer les modifications dans le fichier.
Touches de fonctions accessibles dans le menu :
F1 RELIRE Rafrachissement complet de la table de cordons BE
F2 PREC Passage la page prcdente si elle existe
F3 SUIV Passage la page suivante si elle existe
F4 ENREG Enregistrement de la cration / modification du paramtre
slectionn
F5 HELP Accs aux aides de cette fentre
Touche > Accs un nouveau bandeau de fonctions :

F1 SUPPR Suppression du cordon BE slectionn


F4 SUPTOUT Suppression de toute la table de cordons BE
Touche > Accs au bandeau initial Prev Sortie de cet cran
Menu Paramtrage Soudure Arc
Ce menu permet de paramtrer pour chaque torche utilise les donnes de
dcrassage, de contrle de la torche, de purge de gaz, davance fil en manuel
et de contrle dtablissement de larc de soudure.

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Paramtres Arc
Dcrassage Torche
Nb pices avant decr. Nombre total de pices soudes entranant le
dclenchement de la procdure de dcrassage de la torche
Nombre dimpulsions Nombre dimpulsions de dcrassage
Dure d1 impulsion (ms) Dure dune impulsion de dcrassage
Tps entre 2 impulsions (ms) Temps entre 2 impulsions de dcrassage
Contrle Torche
Nb pices avant contrle Nombre total de pices soudes entranant le
dclenchement de la procdure de contrle de la torche
Nb pices avant Alarme Nombre total de pices soudes entranant le
signalement dun contrle imminent de la torche Purge du Gaz
Temps avant PURGE(mn) Temps total (en minute) sans fonctionnement
entranant le dclenchement de la procdure de purge du circuit de gaz
Dure PURGE (ms) Dure de purge du circuit de gaz en ms
Avance du fil en Manuel
Dure impulsion (ms) Dure de limpulsion davance du fil en manuel en ms
Contrle Etablissement Arc
Temps avant dfaut (ms) Temps de contrle de ltablissement de lArc
lectrique en ms avant de dclencher un dfaut. (arrive de linformation arc
amorc du poste de soudure)
Touches de fonctions accessibles dans le menu
F2 TORCHE+ Accs aux paramtres dune autre torche
F5 HELP Accs aux aides sur cette fentre
Prev Sortie de cet cran
Menu Configuration Balayage
Ce menu permet de paramtrer les mouvements de balayage des cordons de
soudure.

Table WEAVE[ ] en cours :


Amplitude (mm) Amplitude du balayage en mm : nombre de millimtres de
dplacement de la torche autour de laxe du cordon
Frquence (Hz) Frquence du balayage en verrouillage : frquence laquelle
se reproduit le balayage Azimut (degr) Azimut du balayage en degr : angle
du balayage par rapport la perpendiculaire du cordon Insertion dun schma
dexplication sur les paramtres du Weaving
Touches de fonctions accessibles dans le menu :
F1 Table - Passage la table de balayage prcdente si elle existe
F2 Table + Passage la table de balayage suivante si elle existe
F5 HELP Accs aux aides sur cette fentre
Prev Sortie de cet cran

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Menu INHIBITIONS Contrles


Ce menu permet dinhiber des contrles afin de produire en mode dgrad
malgr le mal fonctionnement du dtecteur associ.

Touches de fonctions accessibles dans le menu :


F2 TORCHE+ Accs aux contrles dune autre torche
F4 INACTIF Dsactivation du contrle correspondant
F5 ACTIF Activation du contrle correspondant
Prev Sortie de cet cran
14.6.8_ Mtier Clinchage

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Novembre 2004

Slectionner le menu dsir et appuyer sur la touche Enter pour y accder.


F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
Menu N Point BE Prg Clinchage
Ce menu permet de renseigner la correspondance en les numros de Points BE
fournis par PSA et les numros de programme de clinchage transmettre au
poste de clinchage.

Pour rentrer le programme de clinchage envoyer au poste de clinchage ou le


numro de cordon BE, :positionner le curseur sur la case souhaite, renseigner
la valeur, valider avec la touche Enter du Teach et ne pas oublier dappuyer
sur la touche ENREG pour enregistrer les modifications dans le fichier.
Touches de fonctions accessibles dans le menu :
F1 RELIRE Rafrachissement complet de la table de cordons BE
F2 PREC Passage la page prcdente si elle existe
F3 SUIV Passage la page suivante si elle existe
F4 ENREG Enregistrement de la cration / modification du paramtre
slectionn
F5 HELP Accs aux aides de cette fentre
Touche > Accs un nouveau bandeau de fonctions :

F1 SUPPR Suppression du point BE slectionn


F4 SUPTOUT Suppression de toute la table de cordons BE
Touche > Accs au bandeau initial Prev Sortie de cet cran

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Menu Paramtrage Clinchage


Ce menu permet de paramtrer pour chaque torche utilise les donnes de
contrle du clinchage effectu par le poste de clinchage.

Paramtres Clinchage
Dfaut Fin de cycle
Temps avant dfaut (ms) Temps de contrle du retour de linformation
clinchage effectu du poste de clinchage en ms avant de dclencher un dfaut.
Touches de fonctions accessibles dans le menu :
F2 PINCE+ Accs aux paramtres dune autre pince
F5 HELP Accs aux aides sur cette fentre Prev Sortie de cet cran
14.6.9_ Mtier Dpalettisation

Slectionner le menu dsir et appuyer sur la touche Enter pour y accder.


Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

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Novembre 2004

Dfinition des Containers

Nombre de Containers : indique le nombre maximum de Containers prsents.


N DI capteur recherche : indique le numro de lentre qui correspond au
capteur de dtection de la pice pendant la phase de recherche de la pice
dpalettiser.
Numro du Container : indique le numro du container en cours.
Nombre de piles : indique le nombre de pile prsente sur le Container en
cours.
Offset de recherche : indique la valeur en mm de loffset de recherche. Sil
vaut 20 (mm) cela signifie que le robot se positionne 20 mm au dessus de la
dernire pice prise sur ce Container avant de commencer la phase de
recherche de la pice dpalettiser.
Touche F1 : Cont.- permet de dcrmenter le numro du container en cours.
Touche F2 : Cont.+ permet dincrmenter le numro du container en cours.
F5 : HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
Dfinition des Piles

Container N : affiche le numro du container en cours


Pile x/x : affiche le numro de la pile en cours et le nombre de pile dclar sur
le container en cours.
Tool Actif : indique le numro du Tool en cours. Attention cest le Tool n1
qui doit tre Actif.

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Frame Actif : indique le numro du Frame Actif. Attention ce Frame doit


correspondre au Frame ducontainer en cours. Nous conseillons dutiliser un
Frame Tampon pour charger les paramtres du Frame du container actif
(exemple : Frame n5) mais surtout le Frame n9 ne doit pas tre utilis car il
est rserv par lapplicatif pour la dpalettisation.
Rappel : les UFRAME doivent tre stocks dans les PR (41 50) rservs
cet effet. Il faut donc charger un UFRAME (exemple n5) avec les donnes du
PR correspondant au container en cours. Une fois le UFRAME renseign,
cest son numro quil faut rappeler dans litem Frame Actif.
Nombre de pices : indique le nombre de pices maximum contenues dans la
pile en cours du container en cours.
PR [] Dbut de Pile (xxx) : indique le numro du PR[xxx] ddi la position
de dbut de Pile (premire pice dpalettiser) pour la pile en cours du
container en cours. Cest lapplicatif qui fixe ce numro.
PR [] Fin de Pile (xxx) : indique le numro du PR[xxx] ddi la position de
Fin de Pile (dernire pice dpalettiser) pour la pile en cours du container en
cours. Cest lapplicatif qui fixe ce numro.
Type de Mouvement en Cours : indique le type de mouvement en cours
(Linaire ou Joint). Par dfaut le type de mouvement doit tre Linaire Mais si
ce type de mouvement ne permet pas de dgager le robot, cet item permet de
passer temporairement le type de mouvement en cours Joint.
Ce passage en Joint ne doit servir que pour dgager le robot. Il est donc
indispensable de repasser en linaire une fois le robot dgag.
Touche F1 : Cont.- Permet de dcrmenter le numro du Container en Cours.
Touche F2 : Cont.+ Permet dincrmenter le numro du Container en Cours.
Touche F3 : Pile - Permet de dcrmenter le numro de la pile en cours sur le
container slectionn.
Touche F4 : Pile + Permet dincrmenter le numro de la pile en cours sur le
container slectionn.
Touche F5 : HELP Permet daccder aux aides de cette fentre
Touche > : Permet dafficher le bandeau supplmentaire

Touche F1 : >PR HAUT En appuyant simultanment sur la touche Shift + F1,


le robot se positionne sur le PR de haut de pile (premire pice).
Touche F2 : >PR BAS En appuyant simultanment sur la touche Shift + F2, le
robot se positionne sur le PR de bas de pile (dernire pice).
Touche F5 : TOUCHUP En appuyant simultanment sur la touche Shift + F5,
le robot met jour le PR slectionn avec les coordonnes actuelles du robot.
Touche > : Permet dafficher le bandeau initial
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

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Dfinition des Vecteurs

Tool Actif : indique le numro du Tool en cours. Attention cest le Tool n1


qui doit tre Actif.
Nb vecteurs : indique le nombre de vecteurs de dgagement excuter dans la
trajectoire de dgagement. Si 5 vecteurs de dgagement sont appris mais que
le nombre de vecteurs est positionn 3, seul 3 vecteurs de dgagement sont
utiliss.
Pos. de Rfrence : Indique si la position de rfrence a t apprise. Si cest la
cas un R apparat ct de [REF]=. Cette position de rfrence est trs
importante, elle correspond la position partir de laquelle les vecteurs de
dgagements sont excuts. Les vecteurs sont donc calculs par rapport cette
position. Typiquement, cette position correspond une position de prise pice.
Pour apprendre cette position il faut positionner le curseur sur cet item et faire
un TOUCHUP (dcris plus bas).
[Vect1] [Vect5] : indique si les vecteurs de dgagement ont t appris. Si
cest la cas un R apparat ct de [Vect_]=. Pour apprendre ces positions
il faut positionner le curseur sur les items souhaits et faire un TOUCHUP
(dcris plus bas).
Type de Mouvement en Cours : indique le type de mouvement en cours
(Linaire ou Joint). Par dfaut le type de mouvement doit tre Linaire Mais si
ce type de mouvement ne permet pas de dgager le robot, cet item permet de
passer temporairement le type de mouvement en cours Joint.
Ce passage en Joint ne doit servir que pour dgager le robot. Il est donc
indispensable de repasser en Linaire une fois le robot dgag.
Touche F1 : Cont.- Permet de dcrmenter le numro du Container en Cours.
Touche F2 : Cont.+ Permet dincrmenter le numro du Container en Cours.
Touche F5 : HELP Permet daccder aux aides de cette fentre
Touche > : Permet dafficher le bandeau supplmentaire

Touche F1 : MOVE En appuyant simultanment sur la touche Shift + F1, le


robot se positionne sur la position de rfrence ou le vecteur slectionn.
Touche F2 : GLOBAL En appuyant simultanment sur la touche Shift + F2, le
robot excute la trajectoire des vecteurs de dgagement (si le nombre de
vecteurs est gal 2 seul les 2 premiers vecteurs de dgagement sont
effectus).
Touche F4 : DEL En appuyant simultanment sur la touche Shift + F4, le
vecteur de dgagement slectionn est rinitialis (donc vid).

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Touche F5 : TOUCHUP En appuyant simultanment sur la touche Shift + F5,


le robot met jour le PR slectionn avec les coordonnes actuelles du robot.
Touche > : Permet dafficher le bandeau initial
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
Paramtres en Cours
Cette fentre est uniquement consultative, elle permet de visualiser le
paramtrage et les conditions dexcution de la dpalettisation.

Numro de Container : indique le numro de Container en cours dutilisation.


Numro de Pile : indique le numro de la pile en cours dutilisation du
container en cours dutilisation.
Vitesse approche GV : indique la vitesse dapproche (mm/sec) en cours
dutilisation.
Vitesse recherche PV : indique la vitesse de recherche (mm/sec) en cours
dutilisation.
Nb de pices restant : indique le nombre de pice qui reste sur la pile en cours
du container en cours dutilisation.
Touche F5 : HELP Permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
14.6.10_ Mtier Palettisation

Slectionner le menu dsir et appuyer sur la touche Enter pour y accder.


Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran
Dfinition des Containers

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Novembre 2004

Nombre de Containers : indique le nombre maximum de Containers prsents.


Numro du Container : indique le numro du container en cours.
Nombre de piles : indique le nombre de pile prsente sur le Container en
cours.
Touche F1 : Cont.- permet de dcrmenter le numro du container en cours.
Touche F2 : Cont.+ permet dincrmenter le numro du container en cours.
F5 : HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
Dfinition des Piles

Container N : affiche le numro du container en cours


Pile x/x : affiche le numro de la pile en cours et le nombre de pile dclar sur
le container en cours.
Tool Actif : indique le numro du Tool en cours. Attention cest le Tool n1
qui doit tre Actif.
Frame Actif : indique le numro du Frame Actif. Attention ce Frame doit
correspondre au Frame du container en cours. Nous conseillons dutiliser un
Frame Tampon pour charger les paramtres du Frame du container actif
(exemple : Frame n5).
Rappel : les UFRAME doivent tre stocks dans les PR (41 50) rservs
cet effet. Il faut donc charger un UFRAME (exemple n5) avec les donnes du
PR correspondant au container en cours. Une fois le UFRAME renseign,
cest son numro quil faut rappeler dans litem Frame Actif.
Nombre de pices : indique le nombre de pices maximum contenues dans la
pile en cours du container en cours.

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Cte inter pice : indique la cte calcule entre chaque pice. Cette cte est
calcule par rapport aux PR de dbut et fin de dpose ainsi que par rapport au
nombre de pice indiqu. Pour afficher la cte inter pice ractualise il faut
appuyer sur la touche CALCUL. Sinon par dfaut, la sortie de ce menu, cette
cte est ractualise.
PR [] Dbut de dpose (xxx) : indique le numro du PR[xxx] ddi la
position de dbut de dpose de la Pile (premire pice palettiser) pour la pile
en cours du container en cours. Cest lapplicatif qui fixe ce numro.
PR [] Fin de dpose (xxx) : indique le numro du PR[xxx] ddi la position
de Fin de dpose de la Pile (dernire pice palettiser) pour la pile en cours du
container en cours. Cest lapplicatif qui fixe ce numro.
Type de Mouvement en Cours : indique le type de mouvement en cours
(Linaire ou Joint). Par dfaut le type de mouvement doit tre Linaire Mais si
ce type de mouvement ne permet pas de dgager le robot, cet item permet de
passer temporairement le type de mouvement en cours Joint.
Ce passage en Joint ne doit servir que pour dgager le robot. Il est donc
indispensable de repasser en Linaire une fois le robot dgag.
Touche F1 : Cont.- Permet de dcrmenter le numro du Container en Cours.
Touche F2 : Cont.+ Permet dincrmenter le numro du Container en Cours.
Touche F3 : Pile - Permet de dcrmenter le numro de la pile en cours sur le
container slectionn.
Touche F4 : Pile + Permet dincrmenter le numro de la pile en cours sur le
container slectionn.
Touche F5 : HELP Permet daccder aux aides de cette fentre
Touche > : Permet dafficher le bandeau supplmentaire

Touche F1 : >PR Deb En appuyant simultanment sur la touche Shift + F1, le


robot se positionne sur le PR de haut de pile (premire pice).
Touche F2 : >PR Fin En appuyant simultanment sur la touche Shift + F2, le
robot se positionne sur le PR de bas de pile (dernire pice).
Touche F4 : CALCUL En appuyant simultanment sur la touche Shift + F4, le
robot recalcule la cte inter pice.
Touche F5 : TOUCHUP En appuyant simultanment sur la touche Shift + F5,
le robot met jour le PR slectionn avec les coordonnes actuelles du robot.
Touche > : Permet dafficher le bandeau initial
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

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Novembre 2004

Paramtres en Cours
Cette fentre est uniquement consultative, elle permet de visualiser le
paramtrage et les conditions dexcution de la palettisation.

Numro de Container : indique le numro de Container en cours dutilisation.


Numro de Pile : indique le numro de la pile en cours dutilisation du
container en cours dutilisation.
Nb de pices restant : indique le nombre de pice qui reste sur la pile en cours
du container en cours dutilisation.
Cte inter pice : indique la cte inter pice en cours dutilisation.
Touche F5 : HELP Permet daccder aux aides de cette fentre
Appuyez sur la touche du Teach pour sortir de cet cran..
14.6.11_ Mtier Soudure Alu

Slectionner le menu dsir et appuyer sur la touche ENTER pour y accder.


Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.

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Novembre 2004

Menu Point BE prg CPS

Pour rentrer le programme CPS ou le numro de point BE, positionnez le


curseur sur la case souhaite, rentrer la valeur puis valider avec la touche
ENTER du Teach.
F1 RELIRE permet de rafrachir compltement la table de points BE
F2 PREC permet de passer la page prcdente si elle existe
F3 SUIV permet de passer la page suivante si elle existe
F4 ENREG permet de valider la cration / modification du paramtre
slectionn
F5 HELP permet daccder aux aides de cette fentre
Touche > permet daccder un nouveau bandeau

F1 SUPPR permet de supprimer le point BE slectionn.


F4 SUPTOUT permet de supprimer toute la table de points BE.
Touche > permet daccder au bandeau initial.
Appuyez sur la touche Prev du Teach pour sortir de cet cran.
Paramtres Pince

F5 Aide permet daccder aux aide sur cette fentre.


Le temps max de soudure est rentrer en milliseconde.

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Novembre 2004

Inhibitions Air/Eau

La dnomination ACTIF rend actif le contrle de la prsence Air ou Eau


La dnomination INACTIF rend inactif le contrle de la prsence Air ou Eau
La dnomination ***** signale que le contrle de la prsence Air ou Eau nest
pas install.

155/176

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Novembre 2004

Notes personnelles :

156/176

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Novembre 2004

Notes personnelles :

157/176

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Novembre 2004

Notes personnelles :

158/176

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Novembre 2004

15_ La Pince Electrique


15.1_ Prsentation de la pince

Moteur

15.2_ Schma de principe

Logiciel
Spot Tool

Contrleur RJ3i

Bloc
de
commande

Variateur
robot

Variateur
7 axe

Pupitre de
programmation

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Codeur

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15.3_ Pilotage de la pince lectrique en manuel


Pour commander la pince il faut tout dabord changer de groupe daxe, cest
dire passer de G1 en G2. Pour cela :
FCTN 3 CHANGE GROUP
Pour bouger la pince, appuyez simultanment la gchette + SHIFT + -X ou +X
-X : Fermeture pince
+X : Ouverture pince
15.4_ Visualiser la position douverture de la pince
Pour visualiser la position douverture de la pince, il faut toujours le groupe
daxe G2 actif, puis MENUS 0 NEXT 5 POSITION
15.5_ Dmarrage dune pince lectrique
15.5.1_ Prambule
Les pinces lectriques ne se trouvent jamais dans le premier groupe daxe robot.
Sil y a une seule pince, alors cette pince se trouvera dans le deuxime groupe
daxe.
Sil y a deux pinces, la premire sera dclare dans le deuxime groupe et la
deuxime dans le troisime groupe. Dans le cas o on aurait une pince embarque
et une pince au sol, il faut absolument dclarer la pince embarque dans le
deuxime groupe et la pince au sol dans le troisime groupe.
Pour calibrer la pince, on fait un GUN MASTER (calibration des pinces
dclares), voir mthode ci-dessous.
=> Attention dans le cas dun changeur doutil, il faut slectionner la pince
sur laquelle on souhaite faire la calibration car plusieurs pinces sont
proposes
15.5.2_ Acquittements des dfauts
SRVO_073 : CMAL Alarm (Gr : x ; Axis : 1)
SRVO_062 : BZAL Alarm (Gr : x ; Axis : 1)
SRVO_075 : WARN Pulse not established (Gr : x ; Axis : 1)

Pour supprimer les dfauts SRVO_073 ou SRVO_062


MENUS 0 NEXT 6 SYTEM F1 TYPE 3 GUN MASTER
Lcran suivant apparat :

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F3 : BZAL
Rebooter la baie (OFF /ON)
Pour supprimer le dfaut SRVO_075
Bouger laxe concern de + ou 10 mm, puis faire un Reset
Remarque :
Si on veut dplacer le robot sans que la pince ne soit raccorde, il est
ncessaire dintervenir pour inhiber lapparition du dfaut non resetable
suivant :
SRVO_068 : DTERR Alarm (Gr : x ; A : 1).
Ce dfaut force larrt de toutes les tches en cours (y compris la tache
darrire-plan) et interdit la mise sous asservissement de tous les axes du
robot.
Dans ce cas, il faut accder lcran ci-dessous au moyen de
MENU/ 2 TEST CYCLE
Lcran suivant apparat :

Presser FCTN puis 3 CHANGE GROUP, afin de slectionner le groupe dans


lequel laxe inhiber est dclar (Groupe 2 pour la pince 1 ou groupe 3 pour
la pince 2). Passer le paramtre Robot lock (each group) ENABLE.

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15. 6_ Calibration de la pince (GUN MASTER)


1_ Afficher le menu GUN MASTER (menu de calibration)

2_ Slectionner la pince calibrer, si la pince calibrer nest pas dans le groupe


affich (dans lexemple ci-dessus le groupe 2 est affich), appuyer sur F2 EQUIP pour
changer de groupe daxes.
3_ Mettre laxe 0 en manuel (cest dire lectrode contre lectrode)
4_ Appuyer sur F4 EXEC
5_ Confirmer par F4 YES
Lorsque la calibration sest droule correctement le message suivant apparat :
GUN MASTERED AND CALIBRATED
6_ On peut contrler le rsultat avec un programme TPE qui envoie la pince 0
15.7_ Calibration de la courbe deffort de la pince
15.7.1_ Description gnrale
Il est indispensable deffectuer la calibration de la courbe deffort de
la pince avant de lutiliser, laide dun statimtre (U deffort). Chaque
Courbe est propre chaque pince et est lie sa plage dutilisation en
production. Cest pourquoi il faut contrler voire modifier la courbe de
Pression avant chaque mise en service
15.7.2_ Conditions pralables
Chargement des paramtres de la pince
Il faut absolument charger les paramtres de la pince fournis sur une disquette
par le constructeur (MFG ou ARO).
Transfrer les fichiers de la disquette sur une carte PCMCIA
Appuyer sur la touche du menu gnral macro 6.

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Lcran suivant apparat :

Slectionner F2 Configuration & Mtiers / F2 Mtier SOUDURE Pince ELEC


Lcran suivant apparat :

Slectionner paramtre pince, puis appuyer sur ENTER.


Lcran suivant apparat :

Ensuite appuyer sur la touche F3 CALIBR.

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15.7.3_ Accs au menu et calibration deffort


Suivre le chemin identique au chargement des paramtres de la pince jusqu
lcran suivant :

Sur lcran ci-dessus, faire enter sur la ligne Calibration Courbe Pression.
Note : Cet cran est galement accessible via MENU/ 6 SETUP / F1 [Type] /
2 Spot Welding / 8 General SETUP / 10 Pressure Cal
Lcran suivant apparat :

Taper F5 INCOMP pour passer Calibration status INCOMP ce qui permettra


de raliser la calibration.
A la question Perform calibration again ?, rpondre YES F4.
A la question Do you start calibration ?, rpondre galement YES F4.

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Lcran suivant apparat :

20.0

A la ligne Pressuring Time (sec), il est conseill de mettre 3. Ce temps


correspond au temps de maintien de mise en effort.
A la ligne Thickness of Gauge (mm), la valeur quon va y renseigner
correspond lpaisseur de la tle quil y aura entre les deux lectrodes lors de
la fermeture. Dans notre cas, rentrer lpaisseur du statimtre qui va tre
utilis.
Pushing Depth (mm), correspond la distance dautorisation de dformation
des bras de la pince lors de la monte en pression.
Gun open Value (mm), correspond la distance douverture aprs la monte
en effort.
Gun open value = thickness of gauge + 1 mm
Aprs avoir renseign ces donnes, il faut sassurer que :
_Le TP soit sur ON.
_La vitesse du robot soit bien 100%.
Dplacer le curseur comme sur lcran suivant (il est trs important de
commencer par la plus faible valeur car il pourrait y avoir risque de
dtrioration pour la pince) :

20.0

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Voir lcran suivant pour exemple :

Modifier la valeur (en %) du torque par essais successifs de faon obtenir


une courbe la plus linaire possible, essayez de la dbuter aux alentours dune
pression de 150 daN, qui correspond la pression de rodage et de la terminer
la pression la plus leve qui sera demande lors du travail du robot. Les
valeurs de pression intermdiaires devant tre situes au plus proche des
efforts rels demands lors des diffrentes phases de travail.
Lorsque les 5 valeurs sont vrifies, dplacer le curseur sur la ligne
Calibration Status et presser la touche F4 COMP.
Lcran suivant apparat :

Presser F4 YES pour activer les nouvelles valeurs de la courbe.


Rpondre F4 YES, la question update pressure data

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Lcran suivant apparat :

Ressortir de la procdure de calibration en pressant la touche F2 END.


Lcran suivant apparat :

15.8_ Contrle de la calibration de la courbe deffort


15.8.1_ Description gnrale
Il est indispensable davoir ralis au pralable la calibration de la courbe de
pression, car le but de cette procdure est de vrifier cette dernire.
Les paramtres defforts et dpaisseurs souhaits seront renseigner dans un
programme de soudure sur la CPS.
15.8.2_ Paramtrage de la CPS
Passer en mode sans soudure (commutateur sur la baie).
Prdterminer le numro de programme soudure qui va tre utilis :
renseigner leffort souhait et lpaisseur du statimtre dans lcran
CPS prvu cet effet.

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15.8.3_ Configuration manuelle


Le robot doit tre en mode T1
La vitesse gnrale doit tre 100%.
Configuration de la touche macro 3
Accder au MENU Gnral (touche macro 6)
Lcran suivant apparat :

Slectionner F1 Commandes Manuelles.


Un cran similaire apparat :

Appuyer sur F4 [CHOICE], slectionner <*PINCE*>.

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Lcran suivant apparat :

Ensuite, renseigner le numro de pince en cours si ncessaire et le numro de


programme soudure que lon veut utiliser.
Ne pas oublier de valider avant de ressortir de cet cran en appuyant sur
ENTER puis F1 VALIDER
15.8.4_ Contrle de leffort
Mettre en place le statimtre
Faire SHIFT + macro3 (excution du programme soudure).
Contrler la cohrence entre la valeur donne par le statimtre et leffort
paramtr dans la CPS.

15.9_ Sauvegarde et restitution des paramtres pince lectrique


15.9.1_ Sauvegarde
Insrer la carte PCMCIA dans le lecteur. Pour sauvegarder les
paramtres de la pince lectrique, il faut accder au menu applicatif (touche
macro 6), slectionner F2 Configuration & Mtiers, puis F2 Soudure Pince
ELEC. Slectionner Paramtres Pince(s). Appuyez F3 CALIBR.
Slectionner 2 Sauve Param Pince aprs calibration. Renseigner Nom du
Fichier *****_1.dt avec ***** correspondant au N PSA du robot puis
confirmer la sauvegarde par F4 OUI.
En passant par F3 SAUVEGARDE (toujours et F2 SAUVEGARDE
FICHIER(S) PINCE(S) le systme sauvegarde le mme fichier que ci-dessus
sous la racine
15.9.1_Restauration
Insrer la carte PCMCIA dans le lecteur. Pour restaurer les paramtres
de la pince lectrique, il faut accder au menu applicatif (touche macro 6),
slectionner F2 Configuration & Mtiers, puis F2 Soudure Pince ELEC.
Slectionner Paramtres Pince(s). Appuyez F3 CALIBR. Slectionner 3
Charge Param Pince fichier fourni. Renseigner Nom du Fichier avec
*****_1 avec ***** correspondant au N PSA du robot puis confirmer la
restauration par F4 OUI.

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Notes personnelles :

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16_ Organigrammes des diffrents menus

Touche MENUS
1_UTILITIES

F1[TYPE]

1 Hints
2 Programs shif
3 Mirror image
4 Tool Offset
5 Frame Offset

2 TEST CYCLE

F1[TYPE]

1 Test Run

3 MANUA FCTNS

F1[TYPE]

1 Manual Spot
2 Macros

4 ALARM

F1[TYPE]

1 Alarm Log
2 Password Log
3 Comm Log

5 I/O

F1[TYPE]

1 Digital
2 Analog

6 SETUP
7 FILE

F1[TYPE]
F1[TYPE]

9 USER

1 General

3 Group

2 Spot Welding

4 Robot

1 File

3 Spot Couplins

5 Spot Weldingf

2 File memory
3 Ctrl Upgrade
4 Auto Backups

4 Frames
5 Macro
6 Ref position

6 UOP
7 SOP
8 Interconnect

7 RSR/PNS

9 LinkDevice

8 Port Init

0 NEXT --

Affichage tat robot

9 Ovrd Select
0 NEXT --

0 NEXT --

1 Devicenet
2

Voir p 173

1 User Select
2 Error Table
3 Power Fail
4 Resume Tol
5 Coord
6 Stroke Limit
7 Space Fnct

3
4
5
6
7
8
9

8 Motion DO

0 -- NEXT --

9 FIPIO
0 NEXT -1 Host Comm
2 Passwords
3
4
5
6
7
8
9
0 NEXT --

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Suite de la touch MENUS

1_SELECT

F1[TYPE]

1 All
2 TP Programs
3 Karel Progs
4 Macro
5 Cond

2 EDIT

F1[TYPE]

F1 Point

3 DATA

F1[TYPE]

1 Registers
2 Positioin Reg
3 Karel Vars
4 Karel Posns
5 Pressure
6 Backup

4 STATUS

F1[TYPE]

1 Axis
2 Version ID
3 Spot Welding
4 Safety Signl
5 Exec Hist
6 Memory
7 Prg timer
8 Sys timer
9 Remote Diag
0 NEXT -1 Condition
2 Appl Status
3
4
5
6
7
8
9
0 NEXT --

5 POSITION

F1[TYPE]

1 Position

6 SYSTEM

F1[TYPE]

1 Clock
2 Variables
3 Gun Master
4 Master Cal
5 OT Release
6 Axis Limits
7 Config
8 Motion

7 USER 2
8
9
0 -- NEXT

Voir p 172

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Touche FCTN

1 ABORT ALL

1 QUICK/FULL MENUS

2 DISABLE FWD/BWD
3
4
5 TOGGLE WRIST JOG

2 SAVE
3 PRINT SCREEN
4 PRINT
5

6
7 RELEASE WAIT
8 TOGGLE REMOTE TCP
9 CHANGE RTCP FRAME
0 NEXT --

6 UNSIM ALL I/O


7
8
9
0 NEXT --

Touche DATA
F1[TYPE]

1 REGISTERS

F1[TYPE]

2 POSITION REG

F1[TYPE]
F2[MOVE_TO
F3 RECORD
F4 POSITION
F5 CLEAR

3 KAREL Vars
4 KAREL Posns
5 PRESSURE

F1[TYPE]
F2[MOVE_TO
F3 RECORD
F4 POSITION
F5 CLEAR
NEXT
F1 Clear

6 BACKUP

F1[TYPE]
F2 Equip
F3 Gun
F4 Record
F5 Clear

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Notes personnelles :

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