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André Crosnier LIRMM 04 67 41 86 37 crosnier@lirmm.fr ERII4, Robotique industrielle 1
André Crosnier LIRMM 04 67 41 86 37 crosnier@lirmm.fr ERII4, Robotique industrielle 1

André Crosnier LIRMM 04 67 41 86 37 crosnier@lirmm.fr

Objectifs du cours

1. Définitions et terminologie

2. Outils mathématiques pour la modélisation

3. Modélisation des robots

Modèles géométriques à chaîne ouverte simple

Modèles cinématiques à chaîne ouverte simple

4. Commande de robots

Génération de mouvements

Asservissement et architecture de commande

Synthèse de commandes

mouvements • Asservissement et architecture de commande • Synthèse de commandes ERII4, Robotique industrielle 2
Modélisation Génération de mouvements Conception de cellules flexibles et Programmation hors ligne ERII4, Robotique
Modélisation Génération de mouvements Conception de cellules flexibles et Programmation hors ligne ERII4, Robotique
Modélisation Génération de mouvements Conception de cellules flexibles et Programmation hors ligne ERII4, Robotique
Modélisation Génération de mouvements Conception de cellules flexibles et Programmation hors ligne ERII4, Robotique
Modélisation Génération de mouvements Conception de cellules flexibles et Programmation hors ligne ERII4, Robotique
Modélisation Génération de mouvements Conception de cellules flexibles et Programmation hors ligne ERII4, Robotique

Modélisation

Génération de

mouvements

Conception de cellules flexibles et Programmation hors ligne

1. Définitions et terminologie

Un robot : c’est quoi ?

Mot d’origine tchèque (Robota), signifiant corvée

Dictionnaire : appareil automatique capable de manipuler des objets ou d'exécuter des opérations selon un programme fixe ou modifiable

AFNOR (Association Française de Normalisation) : manipulateur commandé en position, reprogrammable, polyvalent, à plusieurs degrés de liberté, capable de manipuler des matériaux, des pièces, des outils et des dispositifs spécialisés, au cours de mouvement variables et programmés pour l’exécution d’une variété de tâche. Il a souvent l’apparence d’un ou plusieurs bras se terminant par un poignet

Quelques chiffres

Cf. http://www.ifr.org/statistics/keyData2003.htm

Nombre d’unités installées

En France : 30000

Dans le monde : > 2 à 3 millions

Secteurs d’activités

Automobile et équipementiers

Industrie plastique

Industrie mécanique

Industrie des équipements

électroniques

R o b o ts in s ta llé s p a r a n
R
o
b o
ts
in s ta llé s
p
a r
a n
3500
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
1985
1987
1989
1991
1993
1995
1997
1999
2001

Industrie alimentaire et agro-alimentaire

Applications

Soudage à l’arc, par points

Chargement et déchargement de machines

Palettisation/emballage

Manutention de pièces et assemblage

Constructeurs • ABB (IRB6400) • Staübli (RX90) • Kuka (KR15) • Comau • Fanuc (S420)
Constructeurs • ABB (IRB6400) • Staübli (RX90) • Kuka (KR15) • Comau • Fanuc (S420)

Constructeurs

ABB (IRB6400)

Constructeurs • ABB (IRB6400) • Staübli (RX90) • Kuka (KR15) • Comau • Fanuc (S420) ERII4,
Constructeurs • ABB (IRB6400) • Staübli (RX90) • Kuka (KR15) • Comau • Fanuc (S420) ERII4,
Constructeurs • ABB (IRB6400) • Staübli (RX90) • Kuka (KR15) • Comau • Fanuc (S420) ERII4,

Staübli (RX90)

Kuka (KR15)

• ABB (IRB6400) • Staübli (RX90) • Kuka (KR15) • Comau • Fanuc (S420) ERII4, Robotique

Comau

• ABB (IRB6400) • Staübli (RX90) • Kuka (KR15) • Comau • Fanuc (S420) ERII4, Robotique
• ABB (IRB6400) • Staübli (RX90) • Kuka (KR15) • Comau • Fanuc (S420) ERII4, Robotique

Fanuc (S420)

Outils de CAO • CATIA (Dassault Systèmes) • Adept • Kuka…
Outils de CAO
• CATIA (Dassault Systèmes)
• Adept
• Kuka…

Cellule robotisée

Commande Perception
Commande
Perception

Capteurs proprioceptifs

Capteurs extéroceptifs

Commande Perception • Capteurs proprioceptifs • Capteurs extéroceptifs ERII4, Robotique industrielle 8

Structure mécanique des robots

Constituants mécaniques

Organe terminal (effecteur, préhenseur, outil)

Structure mécanique articulée : porteur

terminal (effecteur, préhenseur, outil) • Structure mécanique articulée : porteur ERII4, Robotique industrielle 9
terminal (effecteur, préhenseur, outil) • Structure mécanique articulée : porteur ERII4, Robotique industrielle 9

Représentation des liaisons rotoïdes et prismatiques

Liaison R Liaison P
Liaison R
Liaison P

Exemple : description d’un robot de type SCARA (R R R P)

R
R
Liaison R Liaison P Exemple : description d’un robot de type SCARA (R R R P)
Liaison R Liaison P Exemple : description d’un robot de type SCARA (R R R P)

R

Liaison R Liaison P Exemple : description d’un robot de type SCARA (R R R P)

R

P

Exemples de morphologies

Porteurs anthropomorphiques (RRR)

Porteurs sphériques (RRP)

Porteurs toriques (RPR)

Porteurs cylindriques (RPP)

Porteurs cartésiens (PPP)

Vidéos :

cylindriques (RPP) • Porteurs cartésiens (PPP) Vidéos : Clip vidéo Clip vidéo Clip vidéo ERII4, Robotique

Clip vidéo

(RPP) • Porteurs cartésiens (PPP) Vidéos : Clip vidéo Clip vidéo Clip vidéo ERII4, Robotique industrielle

Clip vidéo

(RPP) • Porteurs cartésiens (PPP) Vidéos : Clip vidéo Clip vidéo Clip vidéo ERII4, Robotique industrielle

Clip vidéo

Définitions

Articulations

Définition : une articulation lie deux corps successifs en limitant le nombre de degrés de liberté l’un par rapport à l’autre. On appelle mobilité de l’articulation le nombre de degré de liberté, 0m6 . Lorsque m =1, l’articulation est soit rotoïde soit prismatique

Articulation rotoïde : articulation de type pivot réduisant le mouvement entre deux corps à une rotation autour d’un axe qui leur est commun. La situation relative entre les deux corps est donnée par l’angle autour de l’axe. Symbole : R

Articulation prismatique : articulation de type glissière réduisant le mouvement relatif entre les deux corps à une translation le long d’un axe. La situation relative entre les deux corps est mesurée par une distance . Symbole : P

Espace articulaire

Définition : espace dans lequel est représentée la situation de tous les corps. Pour représenter celle-ci, la solution adoptée consiste à associer à chaque articulation une ou plusieurs variables (variables articulaires ou coordonnées articulaires)

Si N est le nombre de variables articulaires indépendantes et correspond au nombre

de degré de liberté de la structure mécanique, l’espace des variables articulaires

est aussi appelé espace des configurations. En général à chaque variable articulaire correspond une motorisation

R

N

Espace opérationnel

Définition : espace dans lequel est représentée la situation de l’effecteur

Représentation : coordonnées cartésiennes de des rotations propres de R pour l’orientation :

R

3 pour la position et le groupe SO(3)

R

X

=R

3

x

SO

(3)

3

X

dimension M de R : nombre de degrés de liberté maximum que peut avoir l’organe terminal, et est égale au nombre de paramètres indépendants nécessaires pour décrire la situation de l’organe terminal dans l’espace. Dans le cas général, M est au plus égal à 6, et on a : M N .

Redondance

Définition : redondant lorsque l’on a : M < N

Avantage : garantir le volume du domaine accessible et préserver les capacités de déplacement de l’organe terminal en présence d’obstacles

Configuration singulière

Définition : configuration est dite singulière si le nombre de degré de l’organe terminal est inférieur à la dimension de l’espace opérationnel

Exemple : deux axes d’articulations prismatiques se trouvent parallèles ou deux axes d’articulations rotoïdes se trouvent confondus

Caractéristiques d’un robot

Norme ISO 9946

Espace de travail : l’espace des situations que l’organe terminal peut atteindre. Il est défini par les limites imposées par le nombre de degré de liberté, les débattements articulaires, les longueurs des segments

Charge utile ou charge maximale transportable par le robot

Vitesses et accélérations maximales

Performances : exactitude (écart entre situation commandée et moyenne des situations atteintes), répétabilité (dispersion des situations lorsqu’on commande la même situation) Résolution qui correspond à la petite modification de la configuration du robot à la fois observable et contrôlable par le système de commande.

2. Outils mathématiques pour la modélisation

Coordonnées homogènes

Point

Soit un point p de l’espace ayant pour coordonnées

On appelle coordonnées homogènes du point p les termes

facteur d’échelle. Le point p en coordonnées homogènes est défini par :

ppp

x

,

y

,

z

.

p

x

pw w est un

z

p

,,,

y

p

=

p

p

p

x

y

z

w

Projection

p

'

=

p

pw

w

/

/

x

y

p

z

/

w

En pratique on a w=1. Il en résulte :

Vecteur

p

=

p

p

p

1

x

y

z


Projection

p

'

=

p

p

p

x

y

z

⎥ ⎦

La représentation d’un vecteur

u = pp

1

2

en coordonnées homogènes est définie par :

u =





u

x

u

y

u

z

0

0

⎥ ⎦

Transformation de repères

Définition

Soient ,,,

R =

i

Oxyz

ii

ii

et

R j

=

⎪ ⎨

Oxyz

,,,

jj

jj

⎪ ⎫

⎭ ⎪

deux repères orthonormés.

La transformation permettant de passer du repère

une matrice de transformation homogène de dimension 4x4 définie par :

R i au repère R

j est caractérisée par

i

T

j

=


iii

snaP

jjjj

i

=

snaP

x

xxx

snaP

yyyy

snaP

zzzz

0001

⎦ ⎥

où les termes

d’une part les vecteurs unitaires des axes

iii

snaP représentent

jjjj

,

,

,

i

x j

, y

j

et

z j

du repère R

j définis dans le

repère R et d’autre part le vecteur

dans R .

exprimant l’origine de

i

R

j

i

z j

R j
R
j

x

j

i T

j

R . exprimant l’origine de i R j i z j R j x j i

z

i

R . exprimant l’origine de i R j i z j R j x j i

y

i

R

i

R . exprimant l’origine de i R j i z j R j x j i

x

i

y

j

Propriétés des matrices de transformation homogène

Matrice de rotation pure :

Matrice de translation pure :

i

P

j

i

= 0

i

A

j

T

j

=

= I

3

i

A

j

i

P

j

0001

⎦ ⎥

Les éléments de la matrice i

A

j

représentent les cosinus directeurs qui font apparaître

trois éléments indépendants. Le trièdre

qui suppose que :

déduit du produit vectoriel des deux autres vecteurs. Par exemple, on a : a = sn× .

⎡ ⎣

sna

définit une base orthonormée, ce

sna= = = 1
sna=
=
=
1

et sn = 0, na = 0 et as = 0; l’un des trois vecteurs se

La matrice i A est orthogonale. On a donc : (

j

i

A

j

)

1

=

(

i

A

j

)

T

L’inverse de la matrice i T

j

définit la matrice j T telle que :

i

ii

p

=

T

j

jj

p

⇔=

p

i

1

i

T

pTp

=

j

i

ji

Transformation de vecteur

Soit un point j p défini dans le repère R . Le calcul des coordonnées du point dans le

j

repère

R i est obtenu simplement par la relation :

ii j pT==p i A j p + i P jj j z j j
ii
j
pT==p
i A
j p +
i P
jj
j
z
j
j
p
i
p
R
z
j
i
x
j
i P
j
R
i
y
i
x
i

Exercice : déterminer l’expression de :

x i Exercice : déterminer l’expression de : ⎡ ⎢ ⎣ i T j ⎤ ⎥

i

T

j

1

=

j

T

i

y

j

Rotation autour des axes principaux

i T

j

=

Rot( ,

x

θ

)

=

10

0

0

00

θ

c

θ

s

0

θ

s

θ

c

0

0

0

0

1

⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦

z

j

Composition des transformations

1 T 2 R 2 0 T 1 z i R 1 R i y
1 T
2
R
2
0
T
1
z
i
R
1
R
i
y
i
x
i
z i θ y R j j θ R i θ x j x i
z
i
θ
y
R
j
j
θ
R
i
θ
x
j
x
i
R
k

y

i

Exemple :

0 T

2

=

Rot( ,30 ) Trans( ,

x

°

y d

)

Multiplication à droite :

Repère courant => dernier repère

R 2 R 1 R 0
R
2
R
1
R
0

Multiplication à gauche :

Repère courant => repère base

R 2 R 0 R 1
R
2
R
0
R
1

Exercice : on considère le repère R

transformation :

j défini dans le repère

.

i Tx=

j

Rot( ,30 ) Trans( ,2)

°

y

R i par la matrice de

Calculer la matrice i T et la matrice inverse

j

i

T

j

1

=

j

T

i

.

Calculer les coordonnées du point j p =

repère

R

i

.

(

121

)

T définies dans le repère R

j

dans le

3. Modèles des robots

Environnement
Environnement

Problématique

R
R

0

Espace articulaire

Modèles géométriques

Modèles cinématiques

Modèles dynamiques

Modèles cinématiques Modèles dynamiques Espace opérationnel Réalisation de la commande

Espace opérationnel

cinématiques Modèles dynamiques Espace opérationnel Réalisation de la commande Description de la tâche ERII4,

Réalisation de la commande

Description de la tâche

Modèle géométrique direct (MGD)

Définition

X = fq( )

T

qq =

1

q : vecteur de variables articulaires :

X : vecteur de coordonnées opérationnelles défini sous la forme suivante :

q

n

Xx

=

1

x

m

T ⎤ R n ⎥ ⎦ s n 0 T n R 0
T
R
n
s
n
0
T
n
R
0

a

Transformation de coordonnées :

01 n − ( q ) = Tq 1 ( ) ( q ) (
01
n −
(
q
)
=
Tq 1
(
)
(
q
)
(
q
)
0 T n
1 T n
T 2

Représentations utilisées pour définir le vecteur X :

X

X

=

=

PPPs

x

y

s

snn

zzxy

xy

naa

z

xy

P xy P

P

zzzxy n n n a xy a a

,

s

= ×

na

a

z

⎥ ⎦

Description de la géométrie

Description de Khalil et Kleinfinger

Description de Denavit-Hartenberg

Structure simple ouverte :

n +1 corps : la situation de chaque corps est définie par un repère

C

: base du robot

0

C n : corps porteur de l’organe terminal

n articulations : l’articulation j est caractérisée par la variable q j .

R

j C j R j−1 Articulation j
j
C j
R j−1
Articulation j

L’articulation j lie les corps

C j1

et C j

C j1

Définition du repère

R

j :

L’axe

L’axe

z

j et

z

z

j

est porté par l’articulation j

x

j est porté par la perpendiculaire commune aux axes

j+1

sont parallèles ou colinéaires, le choix de

x

. Si les axes

j n’est pas unique. En général

z

j et

z j+1

des considérations de symétrie ou de simplicité permettent un choix rationnel.

Le passage de

R j1

à R

j s’exprime en fonction de 4 paramètres :

: angle entre les axes

α

j

et

z

j1

z

d j : distance entre les axes

: angle entre les axes

r j : distance entre les axes

j1

et

j1

θ j

x

j1

x

z

j

correspondant à une rotation autour de

et

z

j

le long de

x

j1

x

j correspondant à une rotation autour de

et

x

j le long de

z

j

x

j1

z

j

z j x j θ j θ j O j z j−1 α j r
z
j
x
j
θ j
θ j
O j
z j−1
α j
r j
α j
x j−1
d j

O j1

La variable articulaire q j associée à la j ième articulation est définie soit par r j selon le type de cette articulation (R ou P) :

q j

=σ θ +σ

j

j

jj r

avec

σ

j

=


0

1

si

Rotoide

si

Prismatique

Matrice de transformation :

j 1

T j

= Rot( ,

x

α

j

) Trans( ,

xd

) Rot(

z

θ

jj ,

) Trans( ,

zr

j

)

j 1

T

j

=

θ

θ

cs

jj

α

c

θ

jj s

α

s

θ

jj s

αθ

c

jj c

αθ

s

jj c

0

α

s

j

α

c

j

d j

rs j

α

j

rc j

α

j

0

001

⎥ ⎦

θ j

soit par

Exemple : robot SCARA

 

q =

θ

θ

θ

r

1

2

3

4

0

T

4

(

q

)

=

s

0

n

0

j

σ

j

α

j

d

j

θ

j

   

r

j

1

0

 

0

0

θ

1

   

0

2

0

 

0

D

2

θ

2

   

0

3

0

 

0

D

3

θ

3

   

0

4

1

0

0

0

   

r

4

a

0

z , z z , z 0 1 z 3 4 2 x , x
z , z
z , z
0
1
z
3
4
2
x , x
x
0
1
2
D
2
D
3
P
0
1
2
3
=
T
(
q
)
T
(
q
)
T
(
q
)
T
(
q
)
1
2
3
4
1
= T ( q ) T ( q ) T ( q ) T ( q

x , x

3

4

Exercice 1 :

z , z z 0 1 z E 2 x , x x x 0
z , z
z
0
1
z
E
2
x , x
x
x
0
1
2
E
D
2
D
3

Tableau de paramètres :

j

σ

j

α

j

d

j

θ

j

r

j

1

0

0

0

θ

1

0

2

0

0

D

2

θ

2

0

x y E x 2 y 2 y 0 x 1 y 1 x 0
x
y
E
x
2
y
2
y
0
x
1
y
1
x
0

E

Repère

par rapport au corps 2. Cette position est spécifiée par une matrice homogène E constante permettant de passer du repère R au repère R .

R

E

(,

x

E

,)

y

z

EE

permet de spécifier la position et l’orientation de l’effecteur

=

2

E

Le vecteur de variables articulaires est donné par :

q =

θ

1

θ

2

⎦ ⎥

.

La matrice de passage du repère R au repère R

0

E est définie par :

0

T

E

=

snaP

0001 ⎥ ⎦

= 01

Tq 11 ()

T 2

(

q

2

)

E

0 T =

1

0

T

E

=

c

s

1

1

0

0

c

s

12

12

0

0

s

1

c

0

0

100

00

10

01

s

c

12

0

0

12

01

00

⎥ ⎦

,

1

T

2

=

Dc

3

Ds

3

cs

s

2

2

20

D

2

c

200

0

0

010

001

⎥ ⎦

,

E =

100

010

001

000

12

12

+

+

0

1

Dc 2

Ds 2

1

1

⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦

=

s

0001 ⎥ ⎦

naP

D

3

0

0

1

⎤ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦

Exercice 2 :

⎡ ⎤ On note q θ = θ T le vecteur de variables articulaires. L’extrémité
On note
q θ
=
θ
T le vecteur de variables articulaires. L’extrémité de la structure
1
2
⎢ ⎣
⎥ ⎦
est définie par le repère
R
=
xyz
.
E
E
EE
C2
L
z
0
z
E
x
0
x
E
C1
Base
Base

Etablir le tableau des paramètres permettant de définir la description de la géométrie de la structure.

Pour chaque articulation, donner l’expression de la matrice de transformation

1 . Donner aussi

exprimant le repère R j de l’articulation j dans le repère

l’expression de la matrice 2 T . En déduire la matrice de passage 0 T .

R j

E

E

Etudier les différents choix pour le vecteur de variables opérationnelles, noté X. Pour chaque choix, donner l’expression du modèle géométrique direct et déterminer l’expression de la matrice jacobienne issue du modèle cinématique direct. En déduire les configurations singulières de la structure. Commenter les résultats obtenus.

Etudier le lieu géométrique décrit par l’extrémité de la structure. Donner l’équation de ce lieu.

Etudier l’influence d’un décalage sur l’articulation 2 selon l’axe x.

Volume de travail (dernière question) 2 1 1.5 0.8 0.6 1 0.4 0.5 0.2 0
Volume de travail (dernière question)
2
1
1.5
0.8
0.6
1
0.4
0.5
0.2
0
0
4
4
2
4
2
2
0
2
0
0
0
-2
-2
-2
-2
-4
-4
-4
-4
L > d
L < d
2
2

4

Exercice 3 :

On souhaite étudier le robot à 6 axes décrit par la chaîne cinématique représentée par la figure suivante. Le vecteur de variables articulaires est défini

par :

[

q =θ θθθθθ

123456

]

T

.

est défini par : [ q = θ θθθθθ 123456 ] T . D , D

D , D ,

2

3

D ,

4

RL

1

,

RL et RL sont des constantes.

4

6

Compléter le tableau suivant en donnant les paramètres géométriques du robot pour les axes 4, 5 et 6 :

j

σ

j

α

j

d

j

 

θ

j

r

j

1

0

π

0

 

θ

1

RL

1

2

0

π 2

π 2

D

2

 

θ

2

0

3

0

0

D

3

θ + π 2 3

θ+π 2

3

0

4

         

5

         

6

         

Donner les expressions des matrices de passage 3

alors l’expression de la position du centre outil dans le repère 3 .

T ,

4

4

T

5

et 5 T . Déterminer

6

Méthodes de description des orientations

La situation de l’organe terminal est spécifiée d’un part par un vecteur de position

0 PP

=

nx

rotation

P y

0 A

n

=

⎡ ⎣

P

z

⎥ ⎦

T

et d’autre part par les cosinus directeur constituant la matrice de

sna

⎤ ⎦

T

.

Pour les positions, on utilise le plus souvent les coordonnées cartésiennes bien que la représentation cylindrique ou sphérique s’avère plus pratique pour certaines structures de robot.

Pour l’orientation plusieurs descriptions sont utilisées dans la pratique :

Description par les angles d’Euler : robot PUMA (Unimate), robot ABB

Description par les angles Roulis-Tangage-Lacet (RTL) : robot ACMA

Description par les quaternions

Description par les angles d’Euler

Précession φ

Nutation θ

Rotation propre ψ

x

0

z

z 0 y n φ n ψ x n θ
z
0
y
n
φ
n
ψ
x
n
θ

y

0

0 A n =

Rot(zxz, ) Rot( , ) Rot( ,

φ

θ

ψ

)

Attention il existe plusieurs conventions….

Description par les angles de Roulis –Tangage – Lacet (RTL)

Roulis φ

Tangage θ

Lacet ψ

0 A n =

Rot(zyx, ) Rot( , ) Rot( ,

φ

θ

ψ

)

Il existe dans les deux cas (angles d’Euler et RTL) une solution au problème inverse permettant de calculer à partir des cosinus directeur les angles correspondant.

Modèle géométrique inverse (MGI)

Position du problème

Considérons la matrice 0

repère de référence supposé être ici le repère R . D’une façon générale, on a :

T

E

spécifiant la position du repère effecteur par rapport à un

0

0

T

E =

0 TqE( )

n

La détermination du modèle géométrique inverse consiste pour 0 T E et E connues à

déterminer le vecteur q qui amène le robot dans la situation désirée. On est donc amener à résoudre l’équation suivante :

0 Tq( )

n

=

01

T

E

E

La résolution de l’équation peut conduire à plusieurs cas :

Absence de solutions si la situation désirée est en dehors du volume de travail du robot

Une infinité de solutions si le robot est redondant vis à vis de la tâche ou s’il se trouve dans des configurations singulières

Un nombre fini de solutions

Il existe plusieurs méthodes permettant de résoudre le problème :

Méthode de Paul

Méthode de Pieper

Méthode générale de Raghavan et Roth.

Il n’est pas toujours possible de trouver une forme explicite du modèle géométrique inverse. Dans ce cas, on est amené à calculer une solution particulière par des procédures numériques. La solution obtenue est locale et dépend des conditions initiales.

Exemple : robot plan

Il est possible dans ce cas de trouver une solution analytique. Le robot possède deux degrés de liberté dans l’espace opérationnel : 2 translations en x et y définissant les grandeurs que l’on peut imposer. On obtient dans ce cas les équations suivantes :

P x =

Dc 3

12

+

Dc 2

1

P y =

Ds 3

12

+

Ds 2

1

Modèle cinématique direct (MCD)

Définition

Soit X le vecteur de coordonnées opérationnelles de dimension (m,1), et q le vecteur des variables articulaires de dimension (n,1). Le modèle cinématique direct établit la relation entre les vitesses des coordonnées opérationnelles en fonction des vitesses articulaires. On a :

X = Jq( ) q

J (q) est la matrice jacobienne de dimension (m, n) obtenue par dérivation de X par rapport à q. On a :

X

J

(

q

)

= q La même matrice J (q) intervient dans le calcul du modèle différentiel qui donne les variations dX des variables opérationnelles en fonction des variables articulaires dq. On a donc :

dX = J (q) dq

L’intérêt de la matrice jacobienne est multiple :

Elle sert au calcul du modèle différentiel inverse, en offrant la possibilité d’une solution locale des variables articulaires q connaissant X,

Elle facilite l’étude des singularités,

Elle permet le calcul de l’espace opérationnel accessible,

Elle donne une relation liant les efforts exercés par l’organe effecteur et les forces et couples exercés aux articulations => principe des travaux virtuels.

ce qui conduit à :

F

T

T

dX = Γ dq

T

Γ= J (q)F

Exemple : robot plan

Si on choisit comme variables opérationnelles le vecteur

dérivation :

X

J

(

q

) =

P

x

P

y

∂∂

x

∂∂

P

P

y

θ 1 ∂∂

θ 1 ∂∂

θ

2

θ

Ds

12

12

Ds

Dc 2

1

1

32

+

=

23 Dc

=

⎣ ⎢

P x

P y

⎦ ⎥

T

Ds 3

12

Dc 3

12

, on obtient par

Etude des singularités

Rappel : on appelle singularité une configuration particulière du robot pour laquelle le nombre de degré de l’organe terminal qu’il est possible de commander devient inférieur au nombre de degré de liberté nominal du robot.

L’analyse des configurations singulières peut être réalisée en s’appuyant sur le MCD. Si on note :

avec

r =

rang Jq( )

r min(m,n)

Si m = n, on a : r m

Si m n (cas d’un robot redondant), on a aussi r m.

Lorsque r < m, il devient impossible d’engendrer une vitesse et donc un mouvement le long ou autour de certaines directions. Le robot possède une configuration singulière d’ordre égale à m-r .

Exemple :

det

(

Jq

)

=

DD 23

c

1

s

12

c

1 2

s

1

=

DD 23

s

2

Le robot possède une configuration singulière défini par le vecteur :

q =






θ

1

π

k

Modèle cinématique inverse (MCI)

Le modèle cinématique inverse permet de déterminer, dans le voisinage d’une

configuration q, les vitesses articulaires q imposée.

qui assurent une vitesse opérationnelle X

Dans le cas régulier et si la matrice jacobienne est carrée, on a :

q

=

J

1

(qX)

Lorsque la matrice jacobienne n’est pas carrée, on utilise la pseudo-inverse pour calculer le vecteur q . On a alors :

= J

q

+

(qX)

Il existe plusieurs techniques de mise en œuvre du MCI :

Méthode s’appuyant sur une solution analytique qui nécessite de traiter séparément tous les cas singuliers. Elle conduit à un temps de calcul réduit.

Méthode numérique plus générale fondée sur l’utilisation de la pseudo-inverse qui permet de traiter tous les cas. Elle nécessite un temps de calcul plus important que la méthode analytique.

Modèle dynamique

Définition

Le modèle dynamique établit la relation entre les couples (et/ou forces) appliqués aux actionneurs et les positions, vitesses et accélérations articulaires :

τ = f (,,)qqq

q vecteur des positions articulaires

vecteur des vitesses articulaires

q

vecteur des accélérations articulaires

q

(1)

τ vecteur des couples/forces des actionneurs, selon que l’articulation est rotoïde ou prismatique

On convient d’appeler modèle dynamique inverse, ou tout simplement modèle dynamique, le modèle décrit par la relation (1).

Le modèle dynamique direct est celui qui exprime les accélérations en fonction des positions, vitesses et couples des actionneurs. Il est représenté par la relation de la forme :

q = g(,,)q q

τ

Les formalismes le plus souvent utilisés pour obtenir le modèle dynamique sont :

le formalisme de Lagrange

le formalisme de Newton-Euler

A partir du formalisme de Lagrange, il est possible d’écrire le modèle dynamique sous la forme suivante :

τ=M()qq +V(,)qq +Gq()

avec :

M (q) est la matrice d’inertie du robot, dimension (n, n)

V (,)qq

représente le vecteur des forces de Coriolis et des forces centrifuges,

de dimension (n, 1)

G(q) représente le vecteur des forces de gravité, dimension (n,1)

Exemple simple ⎡ ⎢ ⎤ dL ∂ ∂ L ⎥ m − = τ ⎢
Exemple simple
dL
L
m
=
τ
dt
q
q
⎣ ⎢
⎥ ⎦
mg
l
L
=T(énergie cinétique)−Π(énergie potentielle)
q
2
L
=
1 2 Jq
−mgl q
sin
et τ le vecteur de couple généralisé.
∂ L
∂ L
On obtient :
= Jq
et
=− m
lgcos
q
.
∂ q
∂ q

On en déduit alors le modèle dynamique :

Jq +mlgcosq =τ