Actividad fundamental #1

Sistemas de control

Sistemas de control en lazo cerrado. Los sistemas de control

realimentados se denominan tambin sistemas de control en lazo
cerrado. En la prctica, los trminos control realimentado y control en
lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en lazo
cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es
la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin (que
puede ser la propia seal de salida o una funcin de la seal de salida y
sus derivadas y/o integrales), con el fin de reducir el error y llevar la
salida del sistema a un valor deseado. El trmino control en lazo cerrado
siempre implica el uso de una accin de control realimentado para
reducir el error del sistema.
Sistemas de control en lazo abierto. Los sistemas en los cuales la salida
no tiene efecto sobre la accin de control se denominan sistemas de
control en lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control en
lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la
entrada. Un ejemplo prctico es una lavadora. El remojo, el lavado y el
centrifugado en la lavadora operan

Funcin de transferencia
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin
diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre
la transformada de Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la
transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin) bajo la
suposicin de que todas las condiciones iniciales son cero.
Estabilidad
Desde el punto de vista de estabilidad, el sistema de control en lazo abierto
es ms fcil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un
problema importante. Por otra parte, la estabilidad es un gran problema en
el sistema de control en lazo cerrado, que puede conducir a corregir en
exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante o
cambiante. Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen
con anticipacin las entradas y en los cuales no hay perturbaciones, es
aconsejable emplear un control en lazo abierto. Los sistemas de control en
lazo cerrado slo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones y/o
variaciones impredecibles en los componentes del sistema. Obsrvese que
la potencia nominal de salida determina en forma parcial el coste, peso y
tamao de un sistema de control
Representacin a bloques de un sistema de control

Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una

representacin grfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y
el flujo de seales. Tales diagramas muestran las relaciones existentes entre
los diversos componentes. A diferencia de una representacin matemtica
puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar de
forma ms realista el flujo de las seales del sistema real. En un diagrama
de bloques todas las variables del sistema se enlazan unas con otras
mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es
un smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de
entrada hace el bloque para producir la salida. Las funciones de
transferencia de los componentes por lo general se introducen en los
bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la
direccin del flujo de seales. Obsrvese que la seal slo puede pasar en
la direccin de las flechas. Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema
de control muestra explcitamente una propiedad unilateral. La Figura 2-1
muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha que
seala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del
bloque representa la salida. Tales flechas se conocen como seales. Figura
2-1. Elementos de un diagrama de bloques. Captulo 2. Modelado
matemtico de sistemas de control 17

Punto de suma. Remitindose a la Figura 2-2, un crculo con una cruz es el

smbolo que indica una operacin de suma. El signo ms o el signo menos
en cada punta de flecha indica si la seal debe sumarse o restarse. Es
importante que las cantidades que se sumen o resten tengan las mismas
dimensiones y las mismas unidades. Figura 2-2. Punto de suma

Punto de ramificacin. Un punto de ramificacin es aquel a partir del cual la

seal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos de
suma.