Regulacija hidraulikih i pneumatskih

sustava
Dr. sc. eljko itum, izv. prof.
Katedra za strojarsku automatiku

1
FSB

Sadraj predavanja:

Klasina hidraulika i pneumatika

Proporcionalna hidraulika i pneumatika

Hidrauliki i pneumatski servo sustavi

Eksperimentalni rezultati regulacije
hidraulikih i pneumatskih sustava

Pravci razvoja suvremenih hidraulikih i
pneumatskih sustava

PNEUMATIKA

HIDRAULIKA

HIDRAULIKA I PNEUMATIKA

Podruja primjene:







Alatni strojevi
Poljoprivredni i graevin. strojevi
Cestovna i tranika vozila
Brodogradnja
Avionska industrija
Industrijska robotika

 Tehnika rukovanja (pomicanje, orjentiranje izradaka,

zakretanje, pozicioniranje)






Pakiranje
Dodavanje materijala
Transport materijala
Utiskivanje i preanje izradaka

Prednosti:
 Prijenos velikih sila s relativno
malim ureajima i elementima
 Jednostavna pretvorba hidraulike
energije u mehaniku
 Laka zatita od preoptereenja
 Jednostavno podeavanje brzine,
okretnog momenta, sile, itd.










Visoka brzina rada

Visoki odnos snage i teine elemenata
Lakoa u prijenosu snage
Jednostavnost odravanja
Sigurnost operacija
Jednostavnost postrojenja
Sigurnost od zapaljenja
ist radni okoli

Nedostaci:
 Potreba za povratnim vodovima
 Skupi ureaji i elementi
 Relativno neist pogon






Niska krutost sustava

Ogranien iznos pokretane mase
Ograniena tonost pozicioniranja
Zahtjevni za regulaciju (zbog nelinearnosti
uzrokovanih kompresibilnou zraka, trenjem,
promjenama tlaka napajanja i dr.)

HIDRAULIKA I PNEUMATIKA

Klasina izvedba hidraulikog sustava

1 crpka
2 spremnik ulja
3 nepovratni ventil
4 ventil za ograni. tlaka
5 hidrauliki cilindar
6 razvodnik
7 priguni ventil
4
Klasina izvedba hi & pn sustava

Eksperimentalni postav elektrohidraulikog

servo sustava
Eksperimentalni sustav

Exp. postav EHSS

Eksperimentalni sustavi

Eksperimentalni sustavi:
Modul za regulaciju TRANSLACIJSKOG gibanja
Modul za regulaciju SILE
Modul za regulaciju ROTACIJSKOG gibanja

Osnovna struktura hidraulikog sustava

ENERGETSKI DIO:
Pogon crpke: elektromotori
motori SUI
Podjela crpki: zupaste
klipne
krilne

Osnovna struktura hidraulikog sustava

Zupasta crpka s unutarnjim ozubljenjem

Crpke

Zupasta crpka s vanjskim ozubljenjem

Crpke

Radijalno klipna crpka

Aksijalno klipna crpka sa zakretnom osi

Lamelasta crpka s promjenljivim volumenom

Osnovna struktura hidraulikog sustava

IZVRNI ELEMENTI:
TRANSLACIJSKI
ROTACIJSKI
Pretvaraju hidrauliku energiju u mehaniku.

ENERGETSKI DIO:
Pogon crpke: elektromotori
motori SUI
Podjela crpki: zupaste
klipne
krilne
10

Dvoradni cilindar

Cilindri

Jednoradni cilindar

Teleskopski cilindar

11

Aksijalno klipni hidrauliki motor

Motori

Radijalno klipni hidrauliki motor

12

Osnovna struktura hidraulikog sustava

IZVRNI ELEMENTI:
TRANSLACIJSKI
ROTACIJSKI
Pretvaraju hidrauliku energiju u mehaniku.

UPRAVLJAKI ELEMENTI:
VENTILI
Protok:
Ventili s preklapanjem:
- Razvodnici
- Zaporni ventili
Ventili bez preklapanja:
- Priguni ventili
- Priguno-nepovratni ventili
- Regulatori protoka

Tlak:
- Ventili za ogranienje tlaka
- Regulatori tlaka

ENERGETSKI DIO:
Pogon crpke: elektromotori
motori SUI
Podjela crpki: zupaste
klipne
krilne
13

Zaporni (nepovratni ventil)

Ventili s preklapanjem

4/3 razvodnik s blokiranim srednjim poloajem

14

Regulator protoka, dvograni

Ventili bez preklapanja

Priguno nepovratni (jednosmjerno priguni) ventil

15

Regulator tlaka, trograni

Tlani ventili

Tlani ventil za ogranienje tlaka

(sa sjeditem)

16

Elektromagnetski ventili - Hidraulika

4/3 direktno upravljani

elektromagnetski
razvodnik

17
Elektromagnetski ventili

Elektromagnetski ventili - Pneumatika

PNEUMATSKI CILINDAR UPRAVLJAN ELEKTROMAGNETSKIM

DVOPOLOAJNIM VENTILIMA (ON/OFF VENTILIMA)

13

9
10

12

11

3
5
2
1

18

PROPORCIONALNI VENTILI

PROPORCIONALNA HIDRAULIKA

 Dolazi do objedinjavanja prednosti HIDRAULIKE s prednostima

koje daje ELEKTRONIKA (fleksibilnost, preciznost, prijenos i obrada signala i dr.).
 Popunjava prazninu izmeu klasine hidraulike i servohidraulike

Tehnike prednosti proporcionalnih ureaja:

 Kontrolirani prijelazi izmeu radnih poloaja
 Kontinuirano upravljanje zadanom vrijednou
 Smanjenje broja hidraulikih komponenti

OTVORENI KRUG !

19

Proporcionalna hidraulika

Primjer: Zavarivanje dijelova karoserije automobila

20

Koriste proporcionalne magnete kao elemente za povezivanje elektronikog i hidraulikog dijela.

Proporcionalni elektromagnet

Kuite

Namot
elektromagneta

Kotva

Vodea ahura
elektromagneta

Zrani raspor

Glavni sastavni dijelovi

21

 elektromagneti s reguliranom SILOM

Proporcionalni ventili

Sila F[N]

Regulirana sila

Izlazno pojaalo

eljena
povratna veza po struji vrijednost

Hod klipa
[mm]

Podruje primjene:
proporcionalni TLANI ventili
predupravljani proporcionalni razvodni ventili
22

1 kuite ventila

Proporcionalni direktno upravljani tlani ventil

2 elektromagnet
3 dava hoda
4 sjedite ventila
5 konus ventila
6 tlana opruga
7 sjedite opruge
8 opruga konusa

Proporcionalni tlani ventil

ATOS RZMO-AE

23

 elektromagneti s reguliranim HODOM

Proporcionalni ventili

Induktivni dava
hoda (LVDT)

Reguliran hod klipa

elektromagneta

eljena vrijednost
Regulator hoda hoda klipa
Povratna veza po poloaju
klipa elektromagneta

Podruje primjene:
proporcionalni RAZVODNI ventili
proporcionalni PROTONI ventili
24

Direktno upravljani i predupravljani razvodnik

DIREKTNO UPRAVLJANI
PROPORCIONALNI
RAZVODNIK
1 kuite ventila
2 elektromagnet
3 mjera hoda
4 klip ventila
5 opruga
6 vijak za podeavanje

PREDUPRAVLJANI
PROPORCIONALNI
RAZVODNIK

25
Direktno upravljani i predupravljani razvodnik

Histereza odstupanje od eljene

Prijelazna karakteristika klipa

vrijednosti pri porastu i padu upravljakog

signala, mjereno pri istoj vrijednosti
upravljakog signala

proporcionalnog ventila pri skoku

ulaznog signala vrijeme
ukljuivanja i iskljuivanja

Ulazni upravljaki signal

Hod klipa (%)

Protok, tlak, hod

Histereza
(dQ, dp, ds)

Vrijeme
iskljuenja

Vrijeme
ukljuenja

Vrijeme t (ms)

Prijenosna karakteristika omjer

Tonost ponavljanja
(ponovljivost)

izlazne i ulazne veliine

Hidraulika veliina
( Tlak, Protok )

Parametri proporcionalnih ventila

Promjena signala 0-100%; 100% - 0

Xizl
G( s) =

razlika izlazne veliine pri

ponovljenom postavljanju iste
eljene vrijednosti

Xizl ( s)
Xul ( s)

Xul
Ulazni signal (struja elektromagneta, hod)

26

27

Proporcionalni direktno upravljani 4/3 razvodnik

s integriranom elektronikom

28

Oznaka ventila

29

Karakteristike ventila

30

Integrirana elektronika ventila

Funkcionalna shema EHSS

Teret

Mjerenje
izlazne
veliine
Dava eljene
veliine

Pojaalo prop. ventila

31

ELEKTROHIDRAULIKI SERVOSUSTAVI

Omoguuju da se velikim inercijskim optereenjima upravlja uz visoku

tonost upravljanja, veliku brzinu odziva i velika pojaanja snage.

Prednosti EHSS:
- krute karakteristike sile/momenta
- velika specifina snaga

Primjena EHSS:
- vojna tehnika
- numeriki upravljani alatni strojevi
- industrijska robotika
Unimate robot

Shema elektrohidraulikog servorazvodnika

s dva stupnja pojaanja s mehanikom
povratnom vezom

32
Elektrohidrauliki servosustavi

SERVOVENTILI mogu biti s:

 MEHANIKOM povratnom vezom

SERVOVENTILI

 ELEKTRINOM povratnom vezom

 TLANOM povratnom vezom

33

1. Sustav mlaznica odbojna ploica

Izvedbe servorazvodnika

(Flapper-Nozzle)

2. Sustav sapnica cijev

(Jet pipe)

3. Elektromagnetski servo ventil

4. Elektromotorni rotacijski pogon

(Servo solenoid valve)

(Rotary electric motor)

34
Izvedbe servorazvodnika

Servorazvodnik Regulacija protoka

HVM 061-005-1300-0A-E1

35

Elektrohidrauliki servosustav
Modul za regulaciju rotacijskog gibanja

EHSS modul za regulaciju rotacijskog gibanja

Katedra za strojarsku
automatiku

Inkrementalni
enkoder

Proporcionalni
tlani ventil

Hidrauliki
motor

Senzor
tlaka

Crpka
2

Kuglasta
slavina
2

Servoventil
Kuglasta
slavina

L
2

Elektromagnetski
ventil 4/2

Senzor
tlaka

Manometar
Sigurnosni
ventil
Frekvencijski
pretvara
400 V
3~

U/f

Tlani
filter

Elektrini
ispravlja

Elektroniko suelje

Uljevnik
EM M
3~

Crpka
Povratni
filter
D/A

A/D

36
Hidrauliki crpni agregat

Upravljako raunalo s akvizicijskom karticom

Servorazvodnik Regulacija tlaka

Typ: HVM 025-005-1200-0

37

EHSS modul za preciznu regulaciju sile

38
EHSS Modul za preciznu regulaciju sile

39

Pneumatski servoventil

Regulacija elektrohidraulikog servo sustava

ZATVORENI REGULACIJSKI KRUG !

40
Regulacija elektrohidraulikog servo sustava

Regulacija hidraulikog sustava primjenom

proporcionalnog ventila

Oznake:
1 Proporcionalni ventil
2 Elektroniko pojaalo
3 Linearni potenciometar
4 Pogonski cilindar
5 Cilindar za optereenje
6 Direktno upravljani ventil

7 Tlani ventil
8 Upravljako raunalo
9 Numeriki pokaziva
10 Hidrauliki crpni agregat
11 Elektrini ispravlja
12 Elektroniko suelje
41
Regulacija hidraulikog sustava primjenom proporcionalnog ventila

Matematiki model elektrohidraulikog sustava

Prijenosna funkcija prop. ventila:

yv ( s)
K v v2
= 2
i( s)
s + 2 v v s + v2
gdje je:
yv pozicija prop. ventila [m]
i ulazna struja prop. ventila [A]
Kv koef. pojaanja prop. ventila [m/A]
v vlastita frekvencija prop.ventila [rad/s]
v koeficijent priguenja prop. ventila

Protok kroz prop. ventil:

yv ps p1 sign( ps p1 ) za yv 0
Q1 ( y v , p1 ) =
yv p1 pa sign( p1 pa ) za yv < 0
yv p2 pa sign( p2 pa ) za yv 0
Q2 ( yv , p2 ) =
yv ps p2 sign( ps p2 ) za yv < 0
gdje je:
ps tlak napajanja [Pa]
pa tlak spremnika [Pa]

Ravnotea sila na klipu cilindra:

Promjena tlaka u komorama

cilindra:
dP1
B
(Q1 A1 x&p )
=
dt V0 + A1 xp
dP2
B
=
(Q2 + A2 x&p )
dt V0 A2 xp
gdje je:
B modul stlaivosti tekuine [Pa]
V0 poluvolumen cilindra [m3]
A povrina popr. presjeka klipa [m2]

p1 A1 p2 A2 = M t &x&p + b x&p + c xp + FL
gdje je:
Mt masa tereta [kg]
b koeficijent trenja [Ns/m]
c koeficijent elastinosti tereta [N/m]

42
Matematiki model elektrohidraulikog servo sustava

Tlak p1

Q1(yv,p1)
t
Sat

Vrijeme

Simulacijski model EHSS

Referenca

KR
Prekidac Regulator Sat.

yv

Struja

Pomak
ventila

Protok ulja

Step4

thetaR
Referenca

p1

p1

Q2

p2

p2

Tlak u komori

Cilindar

Mjerni sustav
p2

Q2

--- MOTOR --Q1

p1

p1 omega_m

theta_m

Q2m
Q2(yv,p2)

omega_m
Kutna brzina

p2

p2

theta_m

Q2

Protok ulja

--- CILINDAR ---

p1m

omega_m

yv

xp
Polozaj

Tlak p1

Q1m

Q1

xp

Tlak p2

Q1(yv,p1)

Proporcionalni ventil

p2

Q2(yv,p2)

Kv
1/wv^2s2+2*zetav/wvs+1

Brzina

Q2

p1

Km2

v
xp

Q2

p2

Km1

Km2

Q1

yv

Km1

Step2

Step3

Q1

p1

Mjerni sustav

xR

Step1

p1

Q1

Tlak u komori

Motor

theta_m
Kut zakreta

p2m
Tlak p2

43
Simulacijski model EHSS

Upravljaki ureaj

ROTACIJSKI POGON

bm m

p2 ,Q2
T
P

Jt

Mt

cm
P

p1 ,Q1
b

Teret

Struktura elektrohidraulikog servo sustava

xp

Proporcionalni
ventil

TRANSLACIJSKI POGON

Cilindar

Motor

Teret

Crpka
M

xp
TRANSLACIJSKI POGON

Mt
Ap
FL
b, c

Jt

qrm

TL
bm , cm

ROTACIJSKI POGON

44
Struktura EHSS

Flow (Q1), m3/s

0
-0.1
-0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

Flow (Q2), m3/s

Velocity (v), m/s

Reference xR
Model output xp

0.1

1
0
-1
-2

0.5

1.5

2.5

3.5

x 10

-3

1
0
-1
-2
2

0
x 10

0.5

1.5

0.5

1.5

-1

x 10

0.5

1.5

2.5

3.5

0
-0.5
0

0.5

1.5

Time (t), s

3.5

2.5

3.5

2.5

3.5

2.5

3.5

1
0
-1
-2

2.5

3.5

x 10

1.5
1
0.5
0

-6

0.5

-1

Pressure (p1), Pa

Pressure (p2), Pa

Current (i), A

2.5

Time (t), s

-2

-3

Time (t), s

Valve position (yv), m

Simulacijski rezultati - CILINDAR

Position (xp), m

0.2

20

0
x 10

0.5

1.5

0.5

1.5

15
10
5
0
-5

Time (t), s

45
Simulacijski rezultati

Flow ( Q1 ), m /s

Reference
Angular pos.

0.5
0
-0.5
-1
0

0.5

1.5

2.5

3.5

x 10

1
0
-1
-2

0.5

1.5

0.5

1.5

2.5

3.5

2.5

3.5

2.5

3.5

2.5

3.5

-3

30

20

Flow ( Q2 ), m /s

Angular velocity (m ), rad/s Angular position (m ), rad

10
0
-10
-20
-30

0.5

1.5

2.5

3.5

1
0
-1
-2

x 10

Time (t), s

Time ( t ), s
6

15

Pressure ( p1 ), Pa

Current ( i ) , A

0.5

-0.5

0.5

1.5

2.5

3.5

-5

0.5

1.5

0.5

1.5

x 10

Pressure ( p2 ), Pa

x 10

10

-7

Valve position ( yv ) , m

Simulacijski rezultati - MOTOR

-3

0.5

1.5

Time (t), s

2.5

3.5

15

x 10

10
5
0

Time ( t ), s

46

Jednadba protoka:

2 ps pL
yv

QL = Cd w
Linearizacija:

Linearizacija sustava

QL =

QL
Q
y v + L pL
y v
pL

ps pL

QL
= Cd d v
y v

= Kq

 Koeficijent pojaanja protoka

QL
=
pL

Cd d v y v

ps pL

2 ( ps pL )

= Kc

 Koeficijent istjecanja ventila

Poloaj klipa:
Kq
yv K F ( s + 1) FL
Ap
xp =
1
2
s ( 2 s 2 + h s + 1)

KF =

K ce
Ap2

Vlastita frekvencija

h =

Vt
4 B K ce K ce = K c + K tc

4 B Ap2
Vt M t

Stupanj priguenja

h =

K ce
Ap

BMt
b
+
Vt
4 Ap

Vt
BMt

47
Linearizacija sustava

Blok dijagram regulacije poloaja

K F ( s + 1)

xR

Kv
1 2 2 v
s +
s +1
2

FL

K q / Ap
x& p
1 2 2 h
s +
s +1
2

1
s

xp

48
Blok dijagram regulacije poloaja

250

250

Reference xR
Actuator position xp

200

150

(a)
100

Position (xp) , mm

Position (xp) , mm

200

Time (t) , s

(b)

100

0
0

10

FL=21500 N

Time (t) , s

300

Reference xR
Actuator position xp

10

Reference xR
Actuator position xp

250

200

(c)

150

100

Position (xp) , mm

250

50
0

150

50

300

Position (xp) , mm

Eksperimentalni rezultati

50

0
0

Reference xR
Actuator position xp

200

(d)

150

FL=21500 N

100

Time (t) , s

10

50
0

Time (t) , s

10

49
Eksp. rezultati

Modul za regulaciju translacijskog gibanja

3
REF01EZ

2
U

7
2

Eksperimentalni sustav

5
2

11

10

12

14
13
15
18

16

20
M

19

17

21
D/A

1Main cylinder
2Load cylinder
3Linear encoder
4Pressure sensor

5Proportional control valve

6 Directional control valve
7Throttle valve
8Pressure control valve
9Pressure gauge
10Hydraulic accumulator
11Shut-off valve

A/D

12System pressure relief valve

13Upload valve
14Pressure filter
15Check valve
16Return flow filter
17Electric motor
18Gear pump
19Electronic interface
20DC power supply unit
21 Control computer with
DAQ/control card

50

Regulacija poloaja
Hydraulic
Power Supply
Gp ( s)

GR ( z )
e(z )

xR ( z )

ur ( z )

Td

Controller
D/A
converter

xm ( z )

Flow Control
Valve

Displacement
Transducer

w/o load

Reference
Position

100
0

10

12

14

16

18

200
100
0

20

u [V]

ul [V]

0
0

10

12

14

16

18

p2

10

12

14

16

18

20

10

12

14

16

18

20

10

12

14

16

18

20

p1

p2
-100

10

12

14

16

18

20

10

12

14

16

18

20

10

12

14

16

18

20

Load: on

2
V2-a

V2-b
0

10

12

14

16

18

20

DC valve

Load: off

p [bar]

p [bar]

p1

1
0

100

-1

0
-10

20

50

-50

10

10

-10

Reference
Position

w/ load

300

x [mm]

x [mm]

Process

200

Upload valve

Eksperimentalni rezultati

Control computer

Load

Gm ( s)

Td

A/D
converter

300

x(s )

Linear
Actuator

10

12

Time [s]

Bez optereenja

14

16

18

20

V2-a

1
0

V2-b
0

2
1
0

Time [s]

S optereenjem

51

Regulacija hidraulikog sustava pomou grafikog programa LabVIEW

Eksperimentalni rezultati

i upravljakog ureaja CompactRIO

52
Eksperimentalni rezultati

Time (ms)

45

41

37

33

29

25

21

17

13

00

00

00

00

00

00

00

00

00

90

50

Position (mm)
150

100

50

-5
45

41

37

33

29

25

21

17

00

00

00

00

00

00

00

00

00

10

13

200

15

90

250

50

10

Control signal (V)

10

Eksperimentalni rezultati

Upravljaki ureaj - PLC

Regulacija hidraulikog sustava primjenom SIMATIC S7-200 PLC-a

-10

-15
Time (ms)

53

Eksperimentalni sustav

Modul za regulaciju sile (hidraulika prea)

1Cylinder
2Pressure transducer
3Micropulse linear transducer
4 Directional control valve

Stranja strana

5Servo valve
6 Shut-off valve
7 2/2 solenoid valve
8Throttle valve
9Pressure gauge

10Pressure relief valve

11Check valve
12Pressure filter
13Return flow filter
14Electric motor
15Gear pump
16Electronic interface
17DC power supply unit
18PC with DAQ/control card

54

Regulacija tlaka / sile

p [bar]

u [V]

10

10

20

30

40

50

60

10

20

30

40

50

60

10

20

30

40

50

60

0
-10
300
200
100

Em1

x [mm]

Pressure

50

2
1
0
-1
1

Em2

Eksperimentalni rezultati

Reference
100

Em1a

Oznaka: HVM 025-005-1200-0

Em1b
0

10

20

30

40

50

60

10

20

30

40

50

60

0
-1

Time [s]

Modul za regulaciju sile

55

Modul za regulaciju rotacijskog gibanja

3
1

10

Eksperimentalni sustav

L
2

5
U

9
8

11
400 V
3~

15

U/f

19

12

M
3~

18

16

14
13

17
20
D/A

HVM 061-005-1300-0A-E1

SINAMICS
SINAMICS G110
G110

1 Hydraulic motor (gerotor)

2 Gear pump
3 Rotary encoder
4 Proportional pressure valve
5 Pressure transducer
6 Directional control valve
7 Servo valve
8 System pressure relief valve
9 Pressure gauge
10 Shut-off valve

A/D

11 Frequency converter
12 Electric motor
13 Gear pump
14 Check valve
15 Pressure filter
16 Filter for filling
17 Return flow filter
18 Electronic interface
19 DC power supply unit
20 PC with DAC card

56

Modul za regulaciju rotacijskog gibanja

OSNOVNI NAINI UPRAVLJANJA HIDRAULIKOM ENERGIJOM

Naini upravljanja

Throttling on proportional
or servo valve

Variable-speed electric motor

+

Constant-speed electric motor

+

Constant displacement pump

Variable displacement pump

57

Matlab / Simulink / Real-Time Workshop

Upravljaki program

(MATLAB/SIMULINK/Real-Time Workshop)

58

Regulacija brzine vrtnje

Princip priguenja radnog fluida

10

p - Supply pressure

100

p - Load pressure
2

0
0

Time [s]

10

100
50
0

10

20

30

40

50

60

Reference
Actual
70

10

20

30

40

50

60

70

10

20

30

40

50

60

70

2
1
0

10

20

30

40

Time [s]

50

60

70

80

10

p - Supply pressure
p - Load pressure
2

0
0

Time [s]

10

150
100
Reference
Actual

50
0

10

20

30

40

50

60

70

80

10
Frequency converter
Prop. valve

5
0

10

20

30

40

50

200

60

70

80

Supply pressure
Load pressure

100

80
EMV

Pressure
[bar]

Load pressure
0

100

EMV
on-1 off-0

Supply pressure

200

80

200
100

0
0

Control
signal [V]

Servo valve
Prop. valve

Reference
Actual

50

80

10
5

100

Speed
[rev/min]

150

Control
signal [V]
Pressure
[bar]

Speed [rev/min]

Pressure [bar]

200

Speed
[rev/min]

Pressure [bar]

Reference
Actual

50
0
0

Princip promjene volumena radnog fluida

100

EMV
on-1 off-0

Eksperimentalni rezultati

Speed [rev/min]

10

20

30

40

50

60

70

80
EMV

1
0

10

20

30

40

50

60

70

80

Time [s]

59

Regulacija pneumatskih sustava

13

9
10

12

11

3
5
2
1

1 - linearni potenciometar
2 - pneumatski cilindar bez klipnjae
3 - teret mase 3.8 kg
4 - rotacioni potenciometar
5 - elektroniki sklop za odravanje
reference napona
6 - senzori tlaka

7 - proporcionalni ventil
8 - proporcionalni tlani regulatori
9 - elektromagnetski dvopoloajni ventili
10 - pripremna grupa (filter-regulator-senzor tlaka)
11 - ventil za otvaranje/zatvaranje dovoda zraka
12 - elektroniko suelje
13 - upravljako raunalo s akvizicijskom karticom

60
Regulacija pneumatskih sustava

Regulacija pneumatskih sustava

5

1
x

Regulacija pneumatskih sustava

13

pB

pA

10

6
6
4

12

11

5
2
1

9
u

1 - linearni potenciometar
2 - pneumatski cilindar bez klipnjae
3 - teret mase 3.8 kg
4 - rotacioni potenciometar
5 - elektroniki sklop za odravanje reference napona
6 - senzori tlaka
7 - proporcionalni ventil
8 - proporcionalni tlani regulatori
9 - elektromagnetski dvopoloajni ventili
10 - pripremna grupa (filter-regulator-senzor tlaka)
11 - ventil za otvaranje/zatvaranje dovoda zraka
12 - elektroniko suelje
13 - upravljako raunalo s akvizicijskom karticom

11

p0

10

12

13

61

Regulacija pneumatskih sustava

Simulacijski model pneumatskog servo sustava

Input voltage
u

p_A

xdot
p_A

Pressure in
chamber A

m_A
x
p_A

0:0

yv

Step 1
0:0

yv

T_A

m_A

Av

m_B

Av

0:0

m_B

Proportional valve

p_B

yv

T_B

Time

Mass flow rate

p_B

T_B

xdot
Velocity

yv

Clock

xdot

T_A

Step 2

Valve neutral
position

delta_p

Chamber pressure

x
Displacement

Load mass
dynamics
p_B
Pressure in
chamber B

62

Regulacija pneumatskih sustava

Usporedba simulacijskih i eksperimentalnih rezultata

63

Regulacija pneumatskog servo pogona primjenom PROPORCIONALNOG VENTILA

GR (z )

Regulacija pneumatskih sustava

xR ( z )

Gp ( s )

x(s )

ur ( z )

Gm ( s )

xm ( z )

Controller structures for position control:

PD controller
PVA controller
PVP controller
PD-PI controller
Nonlinear PI controller
Sliding mode controller
Fuzzy controller
Fuzzy PID Gain Scheduling
...

Proportional directional
control valve

MPYE-5 1/8 HF-010B

64

Eksperimentalni rezultati ...

PD controller
450

x R (t )

400

x (t )

x (t )

450

x R (t )

400

x (t )

350

300

300

300

200

250

250

mm

350

mm

350

200

250
200

150

150

150

100

100

100

50

50

50

0
0

10

10

10

10

10

6
4

4
2
0

10

10

u (s)

KP

KR

KR
K R TD s

e(s )

e(s )

10

mm

450

x R (t )

400

500

500

500

Eksperimentalni rezultati

PD-PI controller

PVP controller

KR TD s

u (s)

K p

KV

x(s)

e (s)

e e0

u (s )

KR
TI s
KR

65

10

Eksperimentalni rezultati ...

Nonlinear PI controller

500

450

450

x R (t )

450

400

x (t )

400

x R (t )
x (t )

500

350

350

300

300

300

250

250

200

200

150

150

100

100

50

50

10

x ( mm )

350

x mm

mm
x

Sliding mode controller

500

400

xR (t )
x(t )

250
200
150
100
50

10

10

10

6
4

u (V )

8
6
4

10

c1
e

1
1 + 2 e 2 (t )
g p e |e (t )|

t (s)

10

Kp

e(t )

10

10
10

Eksperimentalni rezultati

Fuzzy PD controller

1
s

Ki

u (t )
d de
dt

Ke

sgn( / )

2
0

V
/

if

Ke

c2

K de

2
Nonlinear mapping surface

66

Eksperimentalni rezultati ...

500

450

x R (t )
x (t )

detail A

xm (z )

detail A

400

uc (z )
uI (z )

u (z)

u (s )

kmod

uPD ( z )

p0

400

300

Fuzzy PID Gain Scheduling

250

200

150

Friction compensator

100

xR (z)

z 1

x& R ( z )

T z

xm ( z)

z 1

Fs

x& m ( z )

Ffc

10

uc

15

20

399
398

14

15

detail B
102
101
99

25

98

30

12

13

Time (s )

G fu ( z )

100

detail B

50
Fs

Time ( s )

Fc
x& m

T z

Fc
A ND
1.5

x& R

6
4

k mod

p 0 ( bar )

x& m

2
0

10

15

20

25

30

Stabilization term
e(z)
S

x m (z )

z 1
T z

x& m ( z )
x& m

AND

Q
Q

LATCH

10

10

15

20

25

30

15

20

25

30

4
2
0

0.5

xs

10

15

20

25

30

8
6
4
2
0

10

15

Time ( s )

20

25

30

Control voltage ( V )

p A ( bar )

p B ( bar )

Eksperimentalni rezultati

xm (z )

401

350

x (s )
Process

xs

402

uR ( z )

Position ( mm )

es (z )

e (z )

Position ( mm )

xR (z )

10
8
6
4
2
0

Time ( s )

67

Regulacija primjenom PROPORCIONALNIH TLANIH VENTILA

9

A / D response for reference

D/A
Pressure
step change

electrical signal

5
6

pressurized air

Regulacija pneumatskih sustava

ULN
2803

8
4

24 VDC

3
2
1

p0

1 Linear potentiometer (Festo MLO-POT-500-TLF),

2 Pneumatic rodless cylinder (SMC CDY1S15H-500),
3 Load mass 3.8 kg,
4 Pressure transducer (SMC ISE4-01-26),
5 E/P control valves (SMC E-P Hyreg VY1A00-M5),
6 Filter-regulator unit,
7 Air supply valve,
8 Electronic interface,
9 Computer with DAC card (Advantech PCL-812PG)

pA

pB

2
A

REF01EZ

m
1

E-P Hyreg VY1A00-M5

68

Regulacija primjenom PROPORCIONALNIH TLANIH VENTILA

Position control:

Eksperimentalni rezultati

w/o load

w/ load m = 3.8 kg

m=3.8 kg

E-P Hyreg VY1A00-M5

69

Regulacija primjenom ELEKTROMAGNETSKIH DVOPOLOAJNIH VENTILA

Regulacija pneumatskih sustava

13

9
10

12

11

3
5
2
1

Realizacija PWM signala

continuous
signal

Vc
t

Vc

Vp
Vd
0

comparator

u T
p1
Up
carrier
wave

2T

T
Tp 2

Tp3

3T

4T t

Tp4

Vd
0

2T

3T

4T t

EVT307-5D0-01F

70

Regulacija primjenom ELEKTROMAGNETSKIH DVOPOLOAJNIH VENTILA

standstill

450

x R (t )

400

x (t )

ventil A

500

moving

250

Metoda
porasta
tlaka

200

ventil B

x ( mm )

300

150
100

50
0

10

t (s )

standstill

450

x R (t )

400

x (t )

ventil A

500

350

300
250
moving

200
150
100
50
0

Metoda
pada
tlaka

ventil B

x ( mm )

Eksperimentalni rezultati

350

10

t (s )

71

Regulacija pneumatskih sustava

Regulacija primjenom MATRIX VENTILA

8 outlets

O-ring

Shutter
Spring

Coil

1Linear potentiometer
2Pneumatic rodless cylinder
3Pressure sensor
4High-speed valve, Matrix X758-8-E-2-C-3-24
5Filter-regulator unit
6Darlington driver
7Control computer with data-acquisition card
8Proportional valve
9On/off solenoid valves
10Proportional pressure valves

X758-8-E-2-C-3-24

72

Regulacija primjenom MATRIX VENTILA

High-speed valve (Matrix H-X758-8-E-2-C-3-24)
500

6
24 V
20 V
15 V
13 V
12 V

4
3
2
1
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

0.2
0

10

12

14

16

18

20

30

40

50

60

70

80

90

100

t (ms)

x (mm)

20

-10

10

10

Reference
Actual

400
200
0.16 Hz
0

x (mm)

10

t (s)

'off' state
0

'on' state

10

error (mm)

0.4

200
100

10

10

10

400
200
0.32 Hz
0

x (mm)

p (Pa/1e5)

0.6

control command

Eksperimentalni rezultati

t (ms)

0.8

300

100

24 V
20 V
15 V
13 V
12 V

Reference
Actual

400

x (mm)

p (Pa/1e5)

400
200
1.6 Hz
0

t (s)

X758-8-E-2-C-3-24

73

Pendulum angle [] Slider position [m]

Inverzno njihalo inverted pendulum

qq2

Eksperimentalni rezultati regulacije

primjenom regulatora po varijablama stanja
(LQR controller)

1. Linear potentiometer
2. Rodless cylinder
3. Inverted pendulum
4. Rotational servopotentiometer
5. Electronic reference card
6. Pressure transducer

7. Proportional valve
8. Filter with pressure regulator
9. Air supply valve
10. Electronic interface
11. Control computer

74

4
REF01EZ

M
REF01EZ

pA

pB

6
2

7
3

5
2

6
1

p0

10

24 VDC

Slider position x, m Wedge angle theta, deg

Inverzni klin inverted wedge system

pressurized air

11

electrical signal

20
dist
.

10

dist.

dist.
D/A

A/D

0
-10
-20

dist.

dist.
0

10

15

20

25
Time, s

30

25
Time, s

30

35

40

45

50

0.6
0.4
0.2
0
0

10

15

20

35

Eksperimentalni rezultati regulacije

primjenom regulatora po varijablama stanja
(LQR controller)

40

45

50

1Frame
2Rodless cylinder
3Rotational potentiometer for
4Rotational potentiometer for x
5Electronic reference card
6Pressure transducer

7Proportional valve
8Pressure valve & filter
9-Air supply valve
10Electronic interface
11Control computer

75

x
m

REF01EZ

REF01EZ

M, l

pA
7
2

u
3

5
2

10

7
1

p0

11
pressurized air

Ball position, cm

30

electrical signal

20

disturbance
.

disturbance
.

24 VDC

10
0

12

-10
disturbance
.

-20
-30

10

15

20

25

disturbance
.
30

35

40

45

50

D/A

A/D

15
Beam angle, deg

Kuglica na gredi ball and beam system

pB

10
5
0
-5
-10
-15

10

15

20

25
30
Time, s

35

40

45

Eksperimentalni rezultati regulacije

primjenom regulatora po varijablama stanja
(LQR controller)

50

1Ball
2Beam
3Pneumatic rotary drive
4Resistive wires for x
5Rotational pot. for
6Electronic reference card

7Pressure transducer
8Proportional valve
9Pressure valve & filter
10-Air supply valve
11Electronic interface
12Control computer

76

Sustav za sortiranje

Sustav za sortiranje primjenom SIMATIC S7-300 PLC-a

1. PC laptop
2. PC adapter for communication
3. PLC SIMATIC S7-300
4. Start/Stop buttons
5. DC power supplies
6. Pneumatic solenoid 5/2 valves
7. Executive part of the sorting

77

Poboljanje karakteristika komponenata

PRAVCI RAZVOJA






primjena novih materijala u izradi elemenata,

primjena modernijih tehnologija izrade,
optimizacija konstrukcije elemenata,
raunalom podrana analiza projektiranja sustava

Izvedba minijaturnih komponenti i modulnih sustava

(zahtijevaju manje prostora, bolja funkcionalnost, laka zamjena)

78
Pravci razvoja I

Izvedba kompaktnih komponenti i modulnih sustava

PRAVCI RAZVOJA

(zahtijevaju manje prostora, bolja funkcionalnost, laka zamjena)

79
Pravci razvoja I

Pojava upravljakih komponenti s novim karakteristikama

Pravci razvoja

 Piezoelektrini ventili

Injektor

Piezo aktuator

80
Pravci razvoja II

Minimiziranje komponenti
Usporedba pneumatskih ventila
(protok: 400 l/min)

Hidrauliki elektromagnetski ventil

Pravci razvoja

1961. godina

1997. godina

Integracija funkcija aktuatora, upravljakih funkcija i senzora

Poetni razvoj pneumatskih

sustava (1955)

81
Pravci razvoja II

Pravci razvoja

Modularna izgradnja sloenijih sustava

Komponente s veim brojem funkcija

Zakretni linearni cilindar

82
Pravci razvoja III

Novi tipovi aktuatora

Mijeh cilindar

Pravci razvoja

Linearni motor sa zranim leajevima

83

Novi tipovi aktuatora

Pravci razvoja

Pneumatski mii

84

Pneumatski miii (PNEUMATIC MUSCLE ACTUATORS)

Pravci razvoja

McKibben
muscle

ROMAC
muscle

Pleated
muscle

Yarlott
muscle

Festo
muscle

Kukolj
muscle
bio-robotika

Ortopedska pomagala

Industrijska automatizacija

Primjena:
85

Pravci razvoja

Slinosti u nainu djelovanja miia ovjeka i pneumatskih umjetnih miia

Rotacija podlaktice ljudske ruke oko lakta

Nain rada suprotno djelujuih pneumatskih miia

86

Manipulator pogonjen s dva suprotno djelujua pneumatska miia

Pravci razvoja

MAS-10-220N-AA-MC-K

a)

87

Pravci razvoja

Manipulator pokretan pneumatskim miiima

Sustav za sviranje na melodici

88

Inovativna rjeenja po uzoru na prirodu

Pravci razvoja

Bioniki sustavi kod kojih se nastoji ostvariti konverzija konstrukcijskih principa i procesa
prirodnih biolokih sustava, s ciljem poboljanja suvremenih tehnolokih rjeenja.

Robotska aka tvrtke Shadow Robot Company

89
Servopneumatic Aachen-IFAS-Hand

Pravci razvoja

Nova podruja primjene

90

Digitalni ventili

Pravci razvoja

Inteligentniji upravljaki elementi

Integriranje elektronike u kuite ventila

91
Pravci razvoja IV

Umreavanje inteligentnih komponenti sustava

Upravljaki elementi, aktuatori, senzori, povezuju se u zajedniki sustav s
mogunou brzog komuniciranja i rada u realnom vremenu.
Field-bus (analogni signali), CAN-bus (digitalni signali)

Pravci razvoja

92

Primjena novih fluida

Pravci razvoja

 Hidrauliki sustavi koji koriste vodu

1994 Danfoss Uvodi kompletnu paletu

proizvoda koje koriste vodu kao medij
Proporcionalni vodni ventil

Proporcionalni
ventil

Power Pack

Krilni motor

Proporcionalni uljni ventil

 Pneumatski sustavi koji koriste inertni plin ili vrui plin

93
Pravci razvoja IV

Primjena naprednih regulacijskih algoritama






Adaptivni regulacijski algoritmi

Nelinearni regulatori
Regulatori s varijabilnom strukturom
Primjena umjetne inteligencije (neizrazita logika, umjetne neuronske mree,

xm ( z )

Friction
compensator

Pravci razvoja

genetiki algoritmi)

uc ( z )
xR ( z )

es ( z )

e (z)

I
xs

uI ( z )

uR ( z )

u (z)

u (s )
ZOH

u PD ( z )

Stabilization
term

k mod

x (s)
Process

p0

Fuzzy Logic

PD
xm ( z )

94
Pravci razvoja V

Razvoj software-a (za industriju i za edukaciju)

Simulation Software - Fluid Power
 Automation Studio - simulation for fluid power
 FluidSIM Festo (Germany)
 CAMP - Bond Graph Modelling Software (USA)
 Visual Solutions - Vissim Sim. Software (USA)
 20-Sim - Simulation software (Holland)
 Fluent - Computational Fluid Dynamics software
 Metamodelling - Bond Graphs and Dynamic Syst.
 POG for modeling systems (Italy)
 ACSL simulation software (USA)
 Amesim simulation software (France)
 Bathfp simulation software (UK)
 DSHplus simulation software (Germany)
 Dymola (Sweden)
 EASY5 simulation software (USA)
 Flowmaster 2 (UK)
 HOPSAN (Sweden)
 Hydro Analyst simulation software (UK)
 HydroCAD simulation software (UK)
 HyPneu - hydraulic/pneumatic simulation software
 ITI-SIM Fluid Power Simulation Software
 Dynhax - for dynamic simulation of hydraulic systems

General purpose
 ACSL - Simulation Software
 AnyLogic - simulation modeling for business, eng.and science
 Berkeley Madonna - Dynamic Systems Modelling
 BuildSim (USA)
 (CSMA) COMPUTER SIMULATION : MODELING & ANALYSIS
 Engineering Software Simulation and E-Solutions
 HyBrSim - Hybrid Bond Graph Simulator
 MathModelica simulation software (Sweden)
 MATRIXx (USA)
 MS1 from LorSim (Belgium)
 OMOLA/OMSIM modelling language (Sweden)
 PASION - Simulation System
 Simcar automotive simulation software
 SIMGAUSS general simulation software
 Simmon general simulation software (Sweden)
 SIMULINK (Matlab based)
 Vissim simulation software

95
Pravci razvoja VI

Load_cylinder
M4

M1

M3

MovedMass1

M2

p_LoadA

p_LoadB

Rigid_connection1

p_B

0.1
0.06

0.02

0.02

-0.02

-0.02

-0.06

-0.06

-0.1
0

-0.1
5

10

15

20

25

30

Control_signal.Value / V

Time / s
Signal9
SwitchingValve43
Volume8

PT1

ControlValve43PT2

PCVstatic2

Control_signal

10
5

-5

Volume7

-10
0

10

15

20

25

30

Time / s

BladderAccumulatorPneu

Volume2
PLVstatic

40
30
20
10

Volume3

And1

SignalLimit

-0.0001

&

Signal
FunctionGenerator2

Ctrl_signal

10

15

Pump

Reservoir

Reference

Sum1 ctrl_error

Kp*e

FunctionGenerator1

Volume4

20

25

30

Time / s

KP
1

Dt2

KD

Sum2

Position
de

KD*de

30

30

22

22.25

14

14.5

6.75

-2

-1
0

10

15

20

25

30

Time / s

96

p_LoadA.Pressure / bar

CheckValve
Volume1

50

p_A.Pressure / bar

Volume9

p_LoadB.Pressure / bar

DSHplus simulacijski program

Rigid_connection
p_A

Position.Value / m

Main_cylinder

0.1
0.06

Reference.Value / m

Simulation model - DSHplus

Programski paketi za pravilan izbor komponenti

Omoguuju utedu energije

Pravci razvoja

97

Unimate robot

GM prvi koristi robot za lijevanje i

tokasto zavarivanje

Pneumatski robot

98

99