Los encoders y el PLC

Las mquinas automticas que se emplean en la industria de la

dosificacin, de alguna u otra manera, terminan siendo diseadas
con un sistema de levas dada su naturaleza cclica, y
consecuentemente todos sus actuadores terminan siendo
accionados dentro de un ciclo de funcionamiento que se
corresponde con un giro completo de ese sistema de levas.
Esta es la razn por la que se necesita un sistema de sensado de la posicin
de estas levas para poder determinar el momento preciso en el que un
actuador asociado debe actuarse. La tecnologa de hoy nos ofrece varias
formas de encarar este problema pero la idea es que nos centremos en el
encoder.

Introduccin
El punto est en el cmo hacer para determinar el punto exacto en el cual
un actuador debe accionarse y a partir de qu punto debe dejar de
funcionar. Puede darse que estos puntos se deban determinar con mucha
precisin para el correcto funcionamiento, adems puede requerirse que la
mquina funcione a diferentes velocidades de acuerdo a lo que se est
dosificando.
Hoy vamos a hablar del uso del encoder como una herramienta que nos
soluciona, en este caso, los puntos de funcionamiento de estos actuadores.
Nos estamos refiriendo al accionamiento de tornillos sinfines, vlvulas,
sistema de corte, en fin, lo que requiera la mquina para completar su ciclo
de funcionamiento diseado.
Te aclaro que hoy vamos a ver su implementacin a travs de un ejemplo,
pero su uso es totalmente general.
El encoder
Es un sensor que generan seales digitales en respuesta al movimiento.
Estn disponibles en dos tipos, uno que responde a la rotacin, y el otro al
movimiento lineal. Cuando son usados en conjunto con dispositivos
mecnicos tales como engranes, ruedas de medicin, pueden ser utilizados
para medir movimientos lineales, velocidad y posicin.

Como para que asocies el dispositivo con los fabricantes te dejo estos links
para que investigues un poco:
SIEMENS
ROCKWELL

Los encoders estn disponibles con diferentes tipos de salidas, uno de ellos
son los encoders incrementales, que generan pulsos mientras se mueven,
se utilizan para medir la velocidad, o la trayectoria de posicin. El otro tipo
son los encodersabsolutos que generan multi-bits digitales, que indican
directamente su posicin actual.
Los encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones.
Actan como transductores de retroalimentacin para el control de la
velocidad en motores, como sensores para medicin, de corte y de
posicin. Tambin como entrada para velocidad y controles de rango.
El encoder incremental
Los encoders de incremento proveen un nmero especfico de pulsos
equitativamente espaciados por revolucin (PPR) o por pulgada o milmetro
de movimiento lineal. Se utiliza un solo canal (canal A en la figura de abajo)
de salida para aplicaciones donde el sentido de la direccin de movimiento
no es importante (unidireccional).

Donde se requiere el sentido de direccin, se utiliza la salida de cuadratura

(bidireccional), con dos canales ( A y B en la figura de abajo) de 90 grados
elctricos fuera de la fase; el circuito determina la direccin de movimiento
basado en la fase de relacin entre ellos.

Cuando se requiere ms resolucin, es posible para el contador computar

los mrgenes de direccin y rastreo de la serie de pulsos de un canal, el
cual duplica (x2) el nmero de pulsos contados para una rotacin o
milmetro de movimiento. Al contar ambos mrgenes de direccin y de
rastreo de ambos canales darn una resolucin x4.
Una salida de un encoder incremental indica movimiento. Para determinar
la posicin,sus pulsos deben ser acumulados por un contador. Se
debe tener presente que la cuenta se pierde durante una interrupcin de
energa. Por esta razn cada vez que se comienza a contar, el equipo debe
ser llevado a una posicin de origen o referencia(home) para inicializar
los contadores de posicin.
Estos encoders de incremento tambin producen otra seal conocida como
el ndice, marcador, o canal Z. Esta seal, producida una vez por
revolucin de un encoder se utiliza frecuentemente para localizar una
posicin especfica.
Como montar un encoder
Estos dispositivos estn pensados para girar a velocidades altas pero tienen
sus limitaciones. No hay problema de acoplarlo directamente al eje de un
motor pero deben seguirse al pie de la letra las consideraciones de montaje
indicadas por el fabricante.

De todas maneras, en mi caso, yo siempre prefera montarlos a la salida de

los reductores con la idea de usarlos a baja velocidad de manera que el
desgaste que sufran sea mucho menor. Pero la ubicacin del encoder a
veces es nica, y est dada por la topologa de la mquina.
De la velocidad de rotacin y de la resolucin del encoder, me refiero a la
cantidad de pulsos por revolucin, vamos a tener una idea clara de la
velocidad de reaccin de la entrada de PLC que va a recibir estos pulsos.
As que si ya tienes comprado el PLC debes investigar primero si va a
soportar la frecuencia de la seal de salida del encoder segn el lugar en el
que lo fijes. Esto va a determinar la forma de montaje, directa o indirecta (a
travs de una relacin de engranajes, por ejemplo).
En el caso que se tenga la posibilidad de manejar bajas frecuencias puede
darse que la conexin sea directa y no se necesite de la ayude un contador
rpido para tomar los datos de cuenta del encoder.
Los filtros de entradas rpidas del PLC
Vamos a hablar de este tema porque se simplifica la programacin al no
necesitar la implementacin de un contador rpido, del que vamos a hablar
un poco ms abajo, para tratar un seal proveniente de un encoder que
gira a baja velocidad y/o tiene poca resolucin, dando como resultado
frecuencia de seales que si pueden ser manejadas por una seal ms de
entrada al PLC, siempre y cuando se tenga en cuenta el valor ajustado en
tiempo del filtro de esa entrada.
En las entradas digitales de un PLC, y para suprimir las perturbaciones
acopladas a la seal digital, se ajusta un retardo a las entradas. De esta
manera las perturbaciones que se den dentro del tiempo ajustado como
filtro de entrada no son consideradas.
As que si se considera que la seal que va a entrar a una
determinada entrada digital va a ser relativamente rpida se debe
corroborar
que
su
frecuencia
de
conmutacin
sea
lo
suficientemente lenta de manera que no sea ignorada, justamente
por la existencia de este filtro.
Por ejemplo, si s que los pulsos se van a dar cada 5 mseg. para una
velocidad de giro y resolucin dadas, debo ajustar el tiempo del filtro por

debajo de ese valor, por ejemplo a 3.2 mseg o a 1.6 mseg. Slo es cuestin
de corroborar que no se pierden pulsos por revolucin.
Estos tiempos configurables de filtrado depende de las prestaciones
parametrizables de las entradas y de la marca del PLC. Los datos que vimos
ms arriba se corresponden con S7 1200.
Los contadores rpidos
En general todos los PLC tienen esta funcin pero es conveniente corroborar
su existencia si se sabe que se va a tener que utilizar un encoder. Como un
ejemplo una CPU 1212C de SIEMENS puede manejar hasta 6 contadores
rpidos (HSC, High speed counter).
Se comienza por su activacin y se debe parametrizar convenientemente
para su uso. Es necesarios especificar la forma en la que va a contar, si se
va a necesitar un reset externo a travs de otra entrada digital, y
finalmente, se debe indicar la direccin adonde se almacena el dato de la
cuenta. Este dato es un Doble Word y se ofrecen direcciones por defecto
para su lectura posterior.
En SIEMENS cada contador tiene asignada una entrada digital que no se
puede modificar. As para el contador HSC1 la entrada es la %I0.0, al igual
que la de reset es la %I0.3, que tambin est prefijada y no puede
modificarse. Pero se cuenta con la flexibilidad adicional de poder elegir el
nivel de reset, por 0 o por 1.

La foto que estn viendo arriba muestra la forma en cmo se implementa

un contador rpido dentro del editor ladder del TIA Portal, a travs de la
funcin CTRL_HSC (controlar contador rpido). El bloque MOVE transfiere el
dato desde %ID1000 a una variable que indique la posicin de nuestro
sistema de levas, en la mquina dosificadora objeto de esta discusin.
Programacin
Estando ya completamente seguros que tenemos el nmero de cuenta
podemos disponer de este nmero dentro de la lgica de cada actuador
para su accionamiento dentro del ciclo de funcionamiento de la dosificacin
del producto.
En la foto, el cdigo ladder que estn viendo es la lgica de accionamiento
de un variador de velocidad que controla un tornillo sinfn en sus modos de
funcionamiento manual y automtico.

Cuando est en automtico este tornillo sinfn solo gira cuando las cuentas
del encoder estn entre el valor parametrizado en las variables
Datos.Cuentas.SINFIN1.ON y Datos.Cuentas.SINFIN1.OFF. Ambos datos
son ingresados desde un panel tctil y pueden ser modificados segn se
necesite para ajustar el momento del accionamiento.
Para esto se utilizan funciones bsicas de comparacin presentes en
cualquier PLC. En trminos de programacin, esto es todo, es as de
sencillo.
La funcin MOVE que se ve en la foto, abajo y a la izquierda sirve para
controlar la velocidad de giro del motor a travs de una salida analgica.
Conclusiones
La idea era hacer un anlisis lo ms general posible con respecto al uso de
un encoder sobre una mquina en particular. Creo que lo logr pero
tambin aclaro que se puede seguir hablando sobre este tema, por ejemplo,
cmo se conect el encoder a la entrada del PLC.

Ten presente que debs instalarlos segn indique el fabricante y sepan

que, en este caso, intervienen personas que cuentan con la experiencia
suficiente como para instalarlo mecnicamente segn se requiere.
Se deben respetar las consideraciones de las conexiones elctricas
pertinentes. En este caso estamos hablando de seales digitales, pero de
alta frecuencia. Merecen respeto.
Has visto que una vez que se tiene la seal dentro del PLC, su uso en la
programacin de la lgica que se necesite es particularmente sencilla. Slo
hacen falta funciones de comparacin.
Espero que este post te sirva como referencia para los automatismos que
implementen.
Nos vemos.
Esta entrada fue publicada 13 diciembre, 2015
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