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COLE DE TECHNOLOGIE SUPRIEURE

UNIVERSIT DU QUBEC

MMOIRE PAR ARTICLES PRSENT


L'COLE DE TECHNOLOGIE SUPRIEURE

COMME EXIGENCE PARTIELLE


L'OBTENTION DE LA

MATRISE EN GNIE MCANIQUE


M.Ing.

PAR
BECHIR BADRI

CARACTRISATION NUMRIQUE ET EXPRIMENTALE


DES DFAUTS DE ROULEMENTS

MONTRAL, LE 05 FVRIER 2007

droits rservs de Bechir Badri

Reproduced with permission of the copyright owner. Further reproduction prohibited without permission.

CE MMOIRE A T VALU
PAR UN JURY COMPOS DE:

M. Marc Thomas, directeur du mmoire


Dpartement de gnie mcanique l'cole de technologie suprieure
M. Sadok Sassi, co-directeur du mmoire
Dpartement de gnie Physique 1'Institut des sciences appliques
et de Technologie de Tunis
M. Robert Sabourin, prsident du jury
Dpartement de gnie de la production automatise l'cole de technologie suprieure

M. Raynald Guilbault, membre du jury


Dpartement de gnie mcanique l'cole de technologie suprieure

IL A FAIT L'OBJET D'UNE SOUTENANCE DEVANT JURY ET PUBLIC


LE 23 NOVEMBRE 2006
L'COLE DE TECHNOLOGIE SUPRIEURE

Reproduced with permission of the copyright owner. Further reproduction prohibited without permission.

CARACTRISATION NUMRIQUE ET EXPRIMENTALE DES DFAUTS


DE ROULEMENTS

Bechir Badri

SOMMAIRE

Le prsent mmoire s'inscrit dans le cadre d'une matrise en gnie mcanique, effectue
sous la direction de messieurs Marc Thomas et Sadok Sassi, et entame 1' automne
2004.
Cette matrise avait pour objectif initial l'tude numenque et exprimentale de
roulements atteints de dfauts localiss. Un simulateur numrique de dfaut de
roulement a t dvelopp (BEAring Toolbox : BEAT -chap. 5-), permettant de gnrer,
partir des paramtres gomtriques et de fonctionnement, la rponse vibratoire du
roulement dfectueux.
La rponse ainsi gnre est fonction -entre autres- de la distribution de charge dans le
roulement, de ses caractristiques dynamiques (rigidit et amortissement), des
caractristiques Elasto-Hydro-Dynamique du film d'huile, ainsi que de la fonction de
transfert entre le roulement et le capteur.
Le comportement dynamique du roulement a t modlis par un systme coupl de 3
degrs de libert. Ce systme d'quations est alors rsolu numriquement afin de gnrer
la rponse du systme en prsence d'une excitation induite par le dfaut.
En ajoutant la rponse impulsionelle caus par le dfaut, une composante alatoire
cause entre autres par le frottement des billes sur les pistes, le simulateur donne des
rponses ralistes, et similaires celles recueillies par capteur sur un palier de
roulement.
Les rsultats dlivrs par le simulateur ont t valids par des essais exprimentaux
raliss sur 2 bancs d'essais, dont un conu et ralis l'TS.
L'exploitation de BEAT a donn lieu plusieurs rsultats dans des applications trs
varies, allant de 1' aide au diagnostic, la reconnaissance de dfauts de roulements par
les rseaux de neurones et 1' laboration de nouveaux outils numriques ddis mieux
caractriser l'tat de dgradations des roulements.

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lV

Tous ces travaux ont men diffrentes publications rcemment soumises ou en cours
de soumissions des revues scientifiques ainsi qu' des confrences de renomme
internationale dans le domaine de la vibration.
C'est ainsi, qu'aprs accord des directeurs de mmoire et de la doyenne la formation,
la forme d'un mmoire par articles a t retenue pour la rdaction du prsent travail. Le
choix des articles intgrer dans ce mmoire a t motiv par le souci de prsenter un
maximum de thorie relative la dynamique du roulement, mais aussi pour respecter
une certaine continuit et cohrence dans la lecture.
Outre les articles qui sont prsents dans les chapitres 2 4, il sera dtaill dans les
annexes 1 5 les diffrentes tapes de modlisation ainsi que toute la thorie utilise
pour dvelopper le simulateur. Cette dernire ne figurant pas entirement dans les
articles. En effet, les articles, bien que tous ayant trait la vibration des roulements,
touchent des domaines assez varis, tel le traitement de signal avanc, la tribologie, la
mcanique fondamentale, la modlisation numrique, les rseaux de neurones, la
programmation ... etc.
Les articles retenus pour ce mmoire sont :
>- BEAT, un simulateur virtuel de dfauts de roulements (CMVA Ottawa
2004)
>- La transforme de Julien Rapide: une nouvelle procdure de traitement de
signal pour la dtection des chocs. (CMVA dmonton 2005)
>- Dtection et classification de dfauts de roulements par rseaux de
neurones (CMV A Montral 2006)
Le premier article prsent au chapitre 2 mettra 1' accent sur la thorie ayant donn
naissance au simulateur, ainsi qu'un bref aperu des rsultats gnrs.
Un autre aspect de l'exploitation du simulateur sera prsent dans le deuxime articlechapitre 3-, intitul La Transforme de Julien Rapide, dtaillant un nouvel algorithme
numrique ddi la dtection des chocs dans les machines tournantes et applicable tant
sur les roulements que sur les engrenages. Ce nouvel algorithme est dj commercialis
par la compagnie IMS (Baie d'Urf).
Finalement, sera prsent un article paru en marge du 24me sminaire international de
l'Association canadienne de vibrations des machines (ACVM) et qui a t organis
l'TS en octobre 2006, o il sera question du dveloppement et de l'exploitation d'un
systme expert base de rseaux de neurones dans la reconnaissance des dfauts de
roulements -chapitre 4-.

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NUMERICAL AND EXPERIMENTAL STUDY OF DEFECTIVE ROLLING


BEARING

Bchir Badri

ABSTRACT

A new software application, called BEAT (BEAring Toolbox), has been developed in
order to simulate the bearing vibratory response to excitations produced by localized
defects.
The generation of vibration by a point defect in a rolling element bearing was mode led
as a function of the rotation of the bearing, the distribution of the load in the bearing, the
bearing structure elasticity, the Elasto-Hydro-Dynamic oil film characteristics and the
transfer function between the bearing and the transducer.
The dynamic behaviour of the bearing was represented by a coupled three degrees of
freedom system. The goveming equations of the simulation model were then solved by
computer simulation techniques. By adding to the impulsive response due to the
localized defects, a noised response due to sliding friction between the moving parts,
BEAT should be able to provide more realistic results, similar to the ones given by a
sensor during experimental measurements.
The predictability of the simulation model has been confirmed by comparison with
experimental results performed on a bearing test rig.
Direct exploitation of BEAT demonstrates that an appropriate combination of
conventional scalar indicators may lead to two more suitable new parameters.
The simulator has also been used to develop and to validate the Rapid Julien Transform
(RJT), which will identify the shocks in a signal as well as their respective amplitudes.
RJT can be used in the time domain to estimate which proportion of the total signal
energy is caused by shocks. The RJT can also be applied in the frequency domain and
will allow through envelope or time-frequency analysis to clearly identify the sources of
shocks even though they are of various origins. This software is commercialized by the

company IMS (Baie d'Urf).


Finally, an expert system, based on neural network has been developed, in order to
recognise bearing defects, and to specify their severity.

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REMERCIEMENTS

Je commence par adresser mes plus chaleureux sentiments mon pouse pour les
sacrifices surhumains qu'elle a consentis durant toute la dure de cette matrise. Je
remercie tout autant mes frres et surs pour leur appui inconditionnel qui m'a t trs
prcieux.

Une pense trs chaleureuse est aussi adress mon directeur M. Marc Thomas, pour la
confiance dont il m'a gratifi, pour ses conseils, sa disponibilit ainsi que son soutien,
quand tout allait bien, mais surtout quand a allait moins bien, mais encore pour toutes
les connaissances que j'ai acquises en travaillant pour lui.

Je remercie galement mon co-directeur, M. Sadok Sassi, qui malgr la distance, a su


tre trs prsent et influant sur la qualit de ce travail, son apport est d'autant plus
important que c'est ses cots que j'ai effectu mes premiers pas en vibration.

Ainsi que mes amis, Dr Hakim et Dr Lotfi ainsi que tous mes collgues de la 2215, qui
ont contribu ce que ces deux annes soient un trs bon souvenir.

Finalement, je ddie ce mmoire mon pre qui nous a malheureusement quitt et ma


mre Djo, faute de quoi je serais le premier tunisien aller dans l'espace.

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TABLE DES MATIRES

Page
SOMMAIRE

............ .................................................. 111

ABSTRACT

............................................................................................................. v

REMERCIEMENTS ........................................................................................................ vi
LISTE DES TABLEAUX ................................................................................................ ix
LISTE DES FIGURES ...................................................................................................... x
LISTE DES ABRVIATIONS ET SIGLES .................................................................. xiii
INTRODUCTION ............................................................................................................. 1
CHAPITRE 1
1.1
1.2
1.3

SYNTHSE DES TROIS ARTICLES ................................................ 5


BEAT, simulateur virtuel de dfauts de roulements ............................ 5
La transforme de Julien Rapide ......................................................... 9
Dtection et classification de dfauts de roulements par rseaux de
neurones ............................................................................................. 12

CHAPITRE2

BEAT: UN SIMULATEUR VIRTUEL DE DFAUTS DE


ROULEMENTS ................................................................................ 15
Prsentation ........................................................................................ 15
Article ................................................................................................ 16
Rsum .............................................................................................. 16
Introduction ........................................................................................ 17
Partie thorique .................................................................................. 17
Partie exprimentale .......................................................................... 26
Conclusion Article 1 .......................................................................... 34
Bibliographie Article 1 ...................................................................... 34

2.1
2.2
2.1.1
2.1.2
2.1.3
2.1.4
2.3
2.4
CHAPITRE 3
3.1
3.2
3.2.1.

3.3

RAPID JULIEN INDEX: A NEW METHOD TO DETECT AND


PROCESS SHOCK DATA IN A SIGNAL ...................................... 36
Prsentation ........................................................................................ 36
Article ................................................................................................ 38
Introduction ........................................................................................ 3 8

3.2.2.

Description Of The Original Julien Index ......................................... 39

3.2.3.
3.2.4.
3.2.5.

The Rapid Julien Transform (Rjt) ...................................................... 42


Practical Application Of The RJT ..................................................... 43
The Rapid Julien Transform In The Time-Frequency Domain ......... 48
Conclusion Article 2 .......................................................................... 50

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Vlll

CHAPITRE4

4.3

DTECTION ET CLASSIFICATION DE DFAUTS DE


ROULEMENTS PAR RSEAUX DE NEURONES ....................... 51
Prsentation ........................................................................................ 51
Article 3 ............................................................................................. 54
Introduction et Objectifs .................................................................... 55
Effet de l'emplacement du dfaut.. .................................................... 56
Identification spectrale d'un dfaut ................................................... 57
Recensement des Variables d'entres du rseau de neurones ........... 62
Organigramme du rseau de neurones et optimisation des
paramtres .......................................................................................... 64
Configuration du rseau de neurones ................................................ 64
Dtermination du nombre de couches intermdiaires optimal. ......... 66
Dtermination du nombre de neurones optimal dans la couche
cache ................................................................................................ 67
Configuration retenue ........................................................................ 68
Effet des perturbations alatoires ....................................................... 69
Descripteurs frquentiels et reconnaissance de 1' emplacement ......... 72
Conclusion Article 3 .......................................................................... 74

CHAPITRE 5
5.1
5.2
5.2.1.
5.2.2.

BEAT: PRSENTATION DU SIMULATEUR .............................. 78


Introduction ........................................................................................ 78
Le Simulateur BEAT ......................................................................... 78
Organigramme ................................................................................... 78
Excution du logiciel ......................................................................... 79

CONCLUSION

........................................................................................................... 87

4.1
4.2
4.2.1.
4.2.2.
4.2.3.
4.2.4.
4.2.5.
4.2.6.
4.2.7.
4.2.8.
4.2.9.
4.2.10.
4.2.11.

RECOMMANDATIONS ................................................................................................ 90
ANNEXE 1

CARACTRISTIQUES GOMTRIQUES ET DISTRIBUTION DE


CHARGE ........................................................................................... 91

ANNEXE 2

MODLISATION ........................................................................... 105

ANNEXE3

TUDE DE LA RPONSE DU MODLE .................................... 119

ANNEXE4

CORRECTIONS ET CALIBRATION ........................................... 123

ANNEXES

VALIDATION EXPRIMENTALE .............................................. 129

BIBLIOGRAPHIE ......................................................................................................... 136

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LISTE DES TABLEAUX

Page
Tableau I

Comparatif de la mthode numrique et analytique ............................ 18

Table II

Windows calculations in the Julien Index ........................................... 40

Table III

Calculation of the signal energy caused by shocks ............................. 45

Tableau V

Descripteurs temporels usuels ............................................................. 59

Tableau VI

Performances des 2 configurations de descripteurs ............................. 63

Tableau VI

tude de l'effet du nombre de couches caches .................................. 66

Tableau VIII

Comparaison des performances selon le type d'apprentissage ............ 72

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LISTE DES FIGURES

Page
Figure 1

Modle du roulement ............................................................................. 6

Figure 2

Rponse temporelle exprimentale et simule ...................................... 8

Figure 3

Procdure de calcul du RJT ................................................................. 11

Figure 4

Aperu du calcul du RJT dans l'environnement BEAT ...................... 12

Figure 5

Rpartition des contraintes dans le roulement ..................................... 17

Figure 8

Efforts appliqus l'instant du choc ................................................... 19

Figure 11

Correction gomtrique ....................................................................... 25

Figure 12

Dispositif d'application de la charge axiale ......................................... 26

Figure 13

Allure de la rponse temporelle ........................................................... 27

Figure 14

Rponse aprs filtrage : Disparition de la composante continue ......... 28

Figure 15

Comparaison des signaux crte et efficaces ........................................ 29

Figure 16

Comparaison du facteur de crte et du Kurtosis .................................. 29

Figure 17

Comparaison des facteurs de forme et d'impulsion ............................ 29

Figure 18

BPFO exprimental et numrique ...................................................... 30

Figure 19

2*BPFO exprimental et numrique .................................................. 30

Figure 20

3*BPFO exprimental et numrique .................................................. 31

Figure 21

Comparaison des signaux temporels ................................................... 32

Figure 22

Comparaison des signaux frquentiels ................................................ 33

Figure 23

Aperu du calcul du RJT dans l'environnement BEAT ...................... 37

Figure 24

Identification of short time windows ................................................... 41

Figure 25

Computational diagram of the RJT. ..................................................... 44

Figure 26

Original and modified signal (RJT) for a defect size of 0.18 mm ...... 46

Figure 27

Original and modified signal (RJT) for a defect size of 0.56 mm ..... 47

Figure 28

Time-frequency analysis of a signal after applying the RJT ............... 48

Figure 29

Envelope analysis of a signal modified by the RJT corresponding to a


rolling-element bearing with a defect size of 0.56 mm ...................... 49

Figure 30

Statistiques de roulement endommag en fonction de l'emplacement 56

Figure 31

Spectre enveloppe d'un roulement atteint d'un dfaut sur BE et BI ... 58

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Xl

Figure 32

Variation des descripteurs en fonction du diamtre de dfauts ........... 60

Figure 33

Variation des descripteurs crte et efficaces en fonction du diamtre de


dfauts .................................................................................................. 60

Figure 34

Descripteur TALAF ............................................................................. 61

Figure 35

Descripteur Thikat ............................................................................... 62

Figure 36

Performance du systme pour 2 configurations de variables


d'entres ............................................................................................... 63

Figure 37

Organigramme d'un rseau de neurones ............................................. 65

Figure 38

Performances du systme en fonction du nombre de neurones ........... 67

Figure 39

Fonction log-Sigmode ........................................................................ 68

Figure 40

Aperu de l'apprentissage et erreur quadratique moyenne .................. 69

Figure 41

Apprentissage par paliers ..................................................................... 70

Figure 42

Performance avec apprentissage linaire et validation par paliers ..... 71

Figure 43

Performance avec apprentissage par paliers et validation linaire ..... 71

Figure 44

Extraction du paramtre d'entre frquentiel ...................................... 73

Figure 45

Rsultats de reconnaissance pour des dfauts sur BE et BI (diamtre et


emplacement) ....................................................................................... 74

Figure 46

Organigramme de fonctionnement du logiciel .................................... 79

Figure 47

Saisie des caractristiques gomtriques du roulement.. ..................... 80

Figure 48

Saisie des caractristiques gomtriques du (des) dfaut( s) ................ 81

Figure 49

Saisie des conditions de fonctionnement avec une charge tournante .. 82

Figure 50

Saisie des conditions de fonctionnement avec une charge fixe ........... 82

Figure 51

Fentre principale et analyse temporelle ............................................. 83

Figure 52

Index Julien et compteur et pourcentage de choc ................................ 84

Figure 53

Spectre enveloppe du signal ................................................................ 84

Figure 54

Spectrogramme Temps-Frquence ...................................................... 85

Figure 55

Cepstre du signal. ................................................................................. 85

Figure 56

Dcomposition en ondelettes du signal original.. ................................ 86

Figure 57

lments d'un roulement ..................................................................... 91

Figure 58

Le dplacement rigide de la bague intrieure BI ................................. 92

Figure 59

Variation du coefficient de chargement en fonction de l'effort .......... 94

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Xll

Figure 60

Effort de choc Q relatif au chargement.. .............................................. 98

Figure 61

Dfaut sur la bague extrieure ............................................................. 99

Figure 62

Dfaut sur la bague extrieure ........................................................... 100

Figure 63

Dfaut sur la bille ............................................................................... 100

Figure 64

Bille 1' entre du dfaut Position initiale ......................................... 101

Figure 65

La bille bascule, Position finale ......................................................... 101

Figure 66

Efforts appliqus sur la bille l'instant du choc ................................ 103

Figure 67

Variation de 1' effort de choc en fonction du rapport Dde/Dbille ......... 104

Figure 68

Le modle du roulement suivant une ligne radiale ............................ 106

Figure 69

Modlisation de la bague ................................................................... 107

Figure 70

Mode en flexion d'une bague ............................................................ 108

Figure 71

Contact lastohydrodynamique : (a) profil du film lubrifiant; (b)


pression .............................................................................................. 112

Figure 72

Jeu et excentricit dans le roulement.. ............................................... 117

Figure 73

Le modle dynamique du roulement ................................................. 119

Figure 74

Aperu du schma en block du modle propos sur Simulink .......... 121

Figure 75

Rponse temporelle d'un roulement de type SKF 6206 .................... 122

Figure 76

Direction de dformation - direction de mesure( pour BE) .............. 124

Figure 77

Direction de dformation - direction de mesure ( pour BI) .............. 125

Figure 78

Reprage de la correction .................................................................. 125

Figure 79

Vue Gnrale du Banc d'essai rel et sur logiciel de CAO


(SolidWorks2003 ) ............................................................................. 130

Figure 80

Roulement SKF 1210 ETK9 ............................................................. 131

Figure 81

Disque de balourd - dsquilibre de masse- ...................................... 131

Figure 82

Rpartition de 1' effort centrifuge ....................................................... 13 2

Figure 83

Variation de l'effort radial en fonction de la vitesse de rotation ....... 133

Figure 84

Dtermination de la rigidit du ressort -EF et Exprimental- ........... 134

Figure 85

Banc d'essai de roulement de CWRU [26] ........................................ 135

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LISTE DES ABRVIATIONS ET SIGLES

Amortissement sans dimension du film d'huile


Amortissement du film d'huile entre billes et BE, N.s.m-1
Amortissement du film d'huile entre billes et BI, N.s.m-1

ddf

Diamtre du dfaut, mm

Dmoyen_BE

Diamtre moyen de la BE, mm

Distance entre les centres 01 et 02 de la BI et de la BE, mm


Module d'lasticit longitudinale, N/m2
nergie cintique, j
nergie potentielle, j
Charge axiale, N
Effort dynamique, N
Charge maximale subit par le roulement, N

F,

Charge radiale, N
Effort statique, N
Effort total, N

Pesanteur, m/s2
Paramtre matriau sans dimension

paisseur du film d'huile, mm


paisseur minimale sans dimension du film d'huile.

Hmin

Hauteur minimale du film d'huile entre bagues et billes


Indice faisant rfrence la bague intrieure

Moment d'inertie de la section transversale de la bague, m4

}D

Jeu diamtral du roulement, mm

Rigidit, N.m-1
Rigidit de la bague extrieure, N.m-1

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XlV

Rigidit de la bague intrieure, N.m-1


Rigidit du film d'huile entre billes et BE, N.m-1
Rigidit du film d'huile entre billes et BI, N.m-1
Paramtres d'ellipticits

Kt

Constante de pondration

Kxx, Bxx

Coefficients sans dimensions de rigidit et d'amortissement

Masse, Kg

MI

Masse de la bague extrieure, Kg

M2

Masse de la bille, Kg

M3

Masse de la bague intrieure, Kg

Ordre du mode.

Nb

Nombre d'lments roulants

Indice faisant rfrence la bague extrieure


Charge Statique sur l'lment roulant i
Rayon de la bague, rn
Rayon quivalent de contact, mm
Rugosit de surface des billes et des bagues

Aire de contact elliptique bille 1 bague, m2

Surface de la section transversale de la BE, mm 2

Vitesse linaire du film d'huile, m/s


Vitesse de glissement au niveau du contact bille 1 bague, rn 1 s
Vitesse linaire, m/s
Effort rsultant appliqu sur le film d'huile
Vitesse angulaire, rad/s
Paramtre charge sans dimension
Angle de contact, rad

Angle dcrit par le dfaut, rad

f3

Angle de chargement, rad

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xv

Dplacement, mm
Dflexion axiale, mm
Dplacement maximal, mm
Dflexion radiale, mm
Dformation du ressort, rn
Paramtre de chargement
17o

Viscosit absolue pression nulle de l'huile, N.s/m 2

Paramtre huile sans dimensions

Il

Masse linique, Kg/rn

Masse volumique, Kg/m3

!f!m

Angle maximal de chargement, rad

(J)

Frquence de rotation, rad/s.

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INTRODUCTION

Actuellement, le progrs considrable de l'informatique et des outils de calcul


numrique permet d'une part, la conception et l'tude du comportement des systmes
mcaniques complexes, et d'autre part le dveloppement des outils de diagnostic et
1' amlioration des moyens de contrle. Ces outils de diagnostic sont utiliss
principalement dans le cadre de la maintenance prventive pour des motifs de rentabilit
et de productivit. Ainsi faut-t-il prvenir tout endommagement accidentel des organes
des machines - notamment les roulements - pour viter le plus possible les arrts des
installations et les frais qui s'en suivent.

Dans le contexte gnral de l'automatisation du diagnostic des lments de machines,


une approche de modlisation sera mise en place menant au dveloppement d'un
simulateur, ddi l'tude d'un lment fondamental dans les machines tournantes
savoir, le roulement, en vue de simuler son comportement vibratoire en prsence de
dfauts localiss.

La problmatique traite dans le prsent travail sera donc le dveloppement d'un


simulateur numrique de vibrations de dfauts de roulements. Une recherche thorique y
sera dtaille afin de proposer un modle assez simple, qui se prte facilement la
programmation, mais suffisamment puissant pour intgrer l'effet d'un maximum de
paramtres influents sur la vibration des roulements.

Le dveloppement du simulateur intgre plusieurs innovations, dont, le fait de tenir


compte de la composante dynamique des chocs [1, 2] qui est trs souvent nglige dans
la littrature, le fait de pouvoir tudier l'influence d'une large palette de paramtres de
fonctionnement (charge, vitesse, temprature, type de roulement, lubrification,

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emplacements des dfauts, ... etc.), mais aussi le fait de tenir compte de la fonction de
transfert reliant le roulement au capteur, travers la correction des perturbations
alatoires.
Cette modlisation sera appuye par des essais exprimentaux sur un banc d'essai de
roulement conu et ralis L'TS pour les besoins de l'tude (Voir annexe 5).

L'exploitation de ce simulateur a permis le dveloppement de 2 nouveaux descripteurs


ddis au suivi de la dgradation des roulements [3, 4], de valider un 3me descripteur
ddi la dtection de chocs dans les machines tournantes [5] (roulements, engrenages,
pistons ... ), ainsi que le dveloppement d'un systme expert bas sur les rseaux de
neurones [6] et capable de prdire le diamtre et l'emplacement d'un dfaut sur le
roulement.

Le modle propos, au regard de la bibliographie, est assez complet quand au nombre de


paramtres pris en considration. Il intgre effectivement pas moins de 15 paramtres
pouvant affecter la rponse vibratoire du roulement. Une revue de la littrature a permis
de dresser les tudes effectus sur le sujet, et de statuer sur 1' originalit des travaux
prsents dans ce mmoire :

Rfrence
Sunnersjo et al[7]
Gup_taf8/
Meyer et al./9/
Aini et al./10/
Limet al.[ll]
Yhland et al.[12]
Su et al.{13]
Meeks et al.fl4/
Hendrikx et al./15/
Wensing (Thse)/16/
Cette matrise

.f

0
0

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o:
a) Modle tridimensionnel
b) Considrations des dfauts
c) Effet du lubrifiant tudi
d) La cage est modlise
e) L'application est flexible
f) La dformation des bagues est considre

g) Le modle est valid exprimentalement.


h) La composante dynamique de la force d'impact est considre.

La premire tude exprimentale sur le sujet a t effectue par Sunnersjo [7], Gupta est
le premier avoir dvelopp un modle tridimensionnel [8] en intgrant en mme temps
1' effet du lubrifiant ainsi que 1' effet de la cage, mais en ngligeant les dfauts. Le
modle dvelopp par Meyer [9] intgre quant lui les dfauts, ainsi que la flexion des
bagues, l'inconvnient de ces 2 dernires tudes est l'absence d'essais exprimentaux
pour les valider.

Une tude intressante a t faite par Aini [ 10], intgrant un modle tridimensionnel
valid par des essais exprimentaux, suivi par une tude de Lim [ 11], qui a dvelopp en
plus une application plus flexible.

Yhland a propos un modle tridimensionnel tout en considrant les dfauts [12]. Su


[13] a ralis une tude sur la vibration des roulements, proposant un modle
considrant les dfauts, ainsi que la dflexion des bagues; des essais exprimentaux
accompagnent cette tude.

L'une des premires tudes approfondies sur le sujet et touchant les divers aspects de la
dynamique des roulements est propose par Meeks [ 14]; il a dvelopp un modle
tridimensionnel intgrant le film lubrifiant ainsi que la cage du roulement, le tout valid

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exprimentalement. L'inconvnient de cette tude est l'absence de l'effet des dfauts.


Hendrikx [15], propose un modle analogue au prcdent (sans cage), et qui considre
les dfauts.

Une thse a t effectue par Wensig [16]; intgrant tout les critres cits plus haut, mis
part la cage et la composante dynamique.

Au regard de ce rsum de revue de littrature, le modle propos dans le prsent


mmoire, tout en considrant la plupart des paramtres traits dans les autres tudes, est
pratiquement le seul (mis part Zhang [17], dont l'tude a seulement port sur des
dfauts de bagues extrieures) intgrer la composante dynamique de l'effort de choc.
Ainsi, outre la validation du modle par des essais exprimentaux, le logiciel permet de
simuler un ventail trs large de configurations de dfauts tout en considrant diffrentes
conditions d'oprations et de chargements tout en offrant la possibilit de changer le
roulement tudi.

En plus de tous ces avantages, le simulateur offre la possibilit d'tre facilement


configurable pour simuler en boucle, diffrentes conditions, afin de gnrer rapidement
une base de donnes qui peut servir l'apprentissage d'un rseau de neurones.

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CHAPITRE 1

SYNTHSE DES TROIS ARTICLES

Le prsent chapitre est destin prsenter une synthse des articles qui constitueront le
corps du mmoire, une brve description ainsi que le lien entre eux seront tays.

1.1

BEAT, simulateur virtuel de dfauts de roulements

Un simulateur numrique de roulements permettant de calculer les rponses vibratoires


gnr par des dfauts localiss a t dvelopp. Dans cet article[ 1], 1' tude du
comportement vibratoire des roulements billes est prsente. Il y sera dtaill les
donnes relatives aux roulements et aux dfauts ainsi que la thorie rgissant la
dynamique des roulements. Une modlisation du comportement vibratoire des
roulements billes et une simulation de la rponse du modle en prsence des dfauts
sont effectues. Une tude exprimentale sur un banc d'essais a aussi t mene afin de
corroborer les rsultats. La partie exprimentale, allant de la conception la fabrication
du banc d'essai de roulements dfectueux l'exploitation de ces rsultats, y est aussi
prsente.

La composante dynamique induite au moment du choc (bille/dfaut) a t prise en


compte[2]. En effet, il a t dmontr que cette composante est directement relie au
diamtre du dfaut -entre autres - et que sa valeur peut atteindre 12 % de 1'effort statique
pour des roulements en tat de dgradation avance.

Le modle du roulement que nous avons adopt est represent sur la figure 1. Dans ce
modle, les inconnues suivantes sont determiner :
K21 :

la rigidit du film d'huile entre billes et BE [ N.m- 1 ]

K23 :

la rigidit du film d'huile entre billes et BI [ N.m- 1 ]

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billes et BI[ N.s.m

C21

C23

Figure 1 Modle du roulement

C21 : l'amortissement du film d'huile entre billes et BE [ N.s.m 1 ]

c23 : l'amortissement du film d'huile entre


Mt :la masse de la bague extrieure [Kg]
M2 : la masse de la bille [Kg]
M 3 : la masse de la bague intrieure [ Kg ]
Kt : la rigidit de la bague extrieure [ N.m-t ]
K3 : la rigidit de la bague intrieure [ N.m- 1 ]
Le systme d'quations de mouvement rgissant ce modle est le suivant:

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Ce systme d'quations est rsolu l'aide de la plate-forme Simulink sur Matlab. La


rponse obtenue la sortie du simulateur subit alors 2 types de corrections :
);>

Gomtrique : pour compenser 1' effet de rotation du point de dflexion maximal


par rapport au capteur qui reste fixe.

);>

Ajout de la composante alatoire : pour compenser l'effet de glissement des


billes.

La validation du processus de correction est effectue l'aide d'une tude comparative


avec un banc d'essai qui a dj t prsent.
Les rponses temporelles exprimentales et simule accompagne de leurs descripteurs
respectifs pour un dfaut de 550 microns sur le BE, sont prsentes la figure 2. On
observe la mme modulation d'amplitude la mme frquence pour les 2 signaux. Au
niveau, des descripteurs temporels, on observe sensiblement le mme ordre de grandeur,
avec une erreur relative maximale de 10% lors d'une comparaison mesure par mesure.
Cette erreur maximale retombe 6% lorsque 1' on compare les mesures exprimentales
avec des moyennes simuls, ceci est du 1' effet de la composante alatoire qui diminue
avec le nombre de moyenne.

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tm
Kurtosis
Peak
RMS
Crest Factor
Sha e Factor
Impulse Factor

'

40

---------- --~-- ---------1

"'

'
'
+------------:--------------:-----------------------~-

'

'

'

'

'
'

20

10,72
28,35
3,72
7,62
1,42
11,24

~----

'

'

'
'

'
'

-.::>

.-
c.
..

0
-20
-40~--~~--~--~~~--~------~------~------~~

O.

0.3
Temps (s)

0.4

0.5

0.6

Simulation
9,93
30,46
3,58
8,51
1,49
10,33

Kurtosis
Peak
RMS
Crest Factor
Sha e Factor
Impulse Factor

Temporels

Rponse Temporelle Simule


1
1
'
1

"'

'

'

1
1
'
1
1
------------ ..' --------------o--------------r--------------,--------------.--------------T-

40
N

'
1

1
1

'
1

'
1

'
1

'

'

'

20

'

'

-.::>
:::J

%"
~

0
-20
-40

0.1

0.3
Temps (s)

0.4

0.5

0.6

Figure 2 Rponse temporelle exprimentale et simule

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Ces rsultats permettent de confirmer, au regard des descripteurs temporels et de la


forme du signal temporel, la validit du simulateur.

1.2

La transforme de Julien Rapide

L'index Julien (IJ) a t dvelopp [4] pour identifier la prsence de chocs dans un
signal partir du domaine temporel.

Dans sa configuration d'origine[4], l'Il se rsumait un compteur de chocs par unit de


temps, ou au mieux par rvolution. Cet outil simple permettait un utilisateur non
expriment d'assurer le suivi des chocs dans un quipement, en relevant le nombre de
chocs par cycle.

En partant du principe de base de l'Index Julien, un nouvel algorithme modifi [5] a t


mis au point, qui en plus d'amliorer considrablement le temps d'excution (rduction
de 99.7% : ramen de 15mn 2s), offre 1' avantage de localiser ces chocs dans le temps,
ainsi que d'associer une amplitude relative pour chaque choc. partir de l, et
moyennant un fentrage adquat et une transforme de Fourrier, la frquence des chocs
est obtenue avec grande prcision, et sans tre influence par les autres composantes
(harmoniques ou alatoires) contenues dans le signal.

Le principe de base de la Transforme de Julien Rapide (RJT), est la fois simple est
puissant. La dmarche consiste :
);;;>

Effectuer un balayage du signal en fixant toujours 3 fentres successives


de longueur n, une centrale, une gauche et une droite.

);;;>

Tout au long du balayage, comparer l'nergie contenue dans ces 3


fentres, et signaler la prsence d'un choc (un vecteur binaire est cre
contenant des 1 = choc, et des 0 = pas de chocs) si 1' nergie de la fentre
centrale l'emporte sur celle de gauche et celle de droite.

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10

);- En se servant du vecteur binaire cre, une procdure de nettoyage est


effectue pour ne garder que les chocs
);- Le signal nettoy subit ds lors un fentrage afin d'liminer les
distorsions frquentielles causs par le fait de couper le signal sur les
fronts montants du vecteur binaire.

Le signal modifi est donc un signal temporel (nettoy par l'IJ), ne contenant que les
chocs.

Un nouveau descripteur a t donc mis au point, et qui consiste simplement calculer le


rapport nergie des chocs/nergie du signal original. L'augmentation de ce ratio,
indiquera l'utilisateur de faon trs claire une augmentation de la composante des
chocs dans le signal, synonyme de l'aggravation du dfaut, sans risque d'tre masqu
par les perturbations alatoires ou harmoniques.

Un exemple de calcul de l'Index Julien dans l'environnement de BEAT est prsent


[fig.3].

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11

4,00
3,00
2,00

l,l .JJ.l liu, d.ll.l.l 1.! d .l .. 1. dU ,Li .ll..l ill1 ~J lliJ l ~.Jl ,..1, ~~t. :
Tl T111f
Il '1! 1' rn ' Tm rrlr ,,, TTfTf "1 ,, r

,,00

Signal Original

n
,,00
-2.00

rnrr rmr

-3.00
-4,00
0,00

0,10

0,20

0,30

0,50

0,40

-~

'IV

3.~
2.~

'-~

Calcul de
l'Index

o.~

-1,00

nlb

rr"frr

~-~

Lu d.Lhi !.J

-!Ii 'Tll' 'T

~JJ .i~.l J]ll IlL i l.li tt'!' 'J.l Jti ~1l

rrrr Tr rm Tn r PTfr "Ti rrrr

L~L~LLi

r r "IT

-3,00

' "'"-

~-~
o.~

0,05

0,10

0.15

0,20

0,:025

o.~

0,30

0,40

o.~

o.~

-~

-~

'

2,~

'-~
o.~

Nettoyage

0.00

-2,00

-~

'

1 ~

0,17

O,UJ

.Ji'

-~.oc

~-=

0,16

~r+

"!if

~~-------Fentrage
1

~-~
0,15

~~-

"'~"

Signal

fin~l

~~

0,18

~.--.,

...

0,16

0,17

0,1 ...

'

0,20

~
0,21

1.

~ k~
0,22

0,23

~
0,24

0,28

f~0.16

t Jf. if-#f

0,19

0,20

0,:21

o.=

o.=

0,24

-~~
o.=

-~~~ l~m!fl!tlljf~H ~ 11!1 lljt~~~~~


-4.~

0,00

0,00

0,10

0,15

0,20

o.=

0,30

0,30

0,40

Figure 3 Procdure de calcul du RJT

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0,40

o.~

12

Figure 4 Aperu du calcul du RJT dans 1' environnement BEAT

La transforme de fourrier du signal modifi et une analyse Temps-Frquence,


permettent d'identifier la frquence des chocs, et ainsi d'en identifier la cause.

1.3

Dtection et classification de dfauts de roulements par rseaux de


neurones

Un systme expert, capable partir de descripteurs temporels et frquentiels issus du


signal vibratoire, de remonter au diamtre de dfaut ayant caus cette vibration ainsi que
son emplacement, a t dvelopp [6]. Les travaux relats dans la littrature dans le
domaine fournissent trs souvent une sortie binaire[l8, 19], synonyme de prsence ou
d'absence de dfaut seulement dont le principal rsultat est soit: Oui
Non

= il n'y

= il y a dfaut, soit

a pas de dfaut. De plus, les tudes localisant l'emplacement du dfaut

n'attribuent pas ncessairement de criticit au dfaut (il peut s'agir de dfaut naissant,

grave ou trs critique).

La premire originalit de ce travail est de, non seulement signaler la prsence d'un
dfaut, mais aussi de localiser son emplacement, et de lui attribuer une cri ti cit (en

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13

dterminant son diamtre). La deuxime originalit dans la dmarche rside dans les
donnes d'apprentissage du rseau de neurones. En effet, au lieu de recourir des
signaux exprimentaux issus de mesures vibratoires, nous utiliserons un simulateur
numrique BEAT (Bearing Toolbox), qui est lui-mme parfaitement calibr par rapport
des mesures exprimentales sur 2 bancs d'essais diffrents, l'un provenant des tudes
ralises par la ' 'Case Western Reserve University", et 1' autre dans les laboratoires de
Dynamo l'TS. En partant du principe qu'un rseau de neurones est de plus en plus
performant avec la quantit et la qualit des donnes d'apprentissage, l'utilisation de
signaux simuls la place de signaux exprimentaux est d'un apport bnfique quand
la performance du rseau de neurones. L'utilisation de BEAT, permet de gnrer trs
rapidement (15s par configuration), une base de donnes de vibrations quasi-infinie dans
les configurations de dfauts et d'oprations choisis, ce qui reprsente une source
d'apprentissage considrable pour le rseau de neurones. L'autre avantage tir de
l'utilisation de BEAT, est la possibilit de simuler des configurations trs difficiles
mettre en uvre en pratique car dangereuses, telles des vitesses de rotation trs leves,
des tempratures extrmes -hautes ou basses- qui influent sur la viscosit du lubrifiant et
affectent la rponse vibratoire.

Une attention particulire a t accorde au recensement des variables d'entre du rseau


de neurones et sa configuration interne. Il a t prouv, par les diffrentes simulations
effectues, qu'un rseau constitu d'une seule couche intermdiaire et ayant 5 neurones
dans cette mme couche offrait les meilleures performances. Ce constat a t aussi
motiv par la littrature [ 19].

L'tude des variables d'entres a permis de distinguer 2 types:


~

Descripteurs temporels : qui seront plutt spcialis dans la reconnaissance du


diamtre du dfaut.

Descripteurs frquentiels : qui seront plus spcialis dans la reconnaissance de


l'emplacement du dfaut.

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14

Durant toute la phase de dveloppement du rseau de neurones, une validation


numrique au travers de simulations a accompagn chacune des tapes, savoir la
slection des variables d'entrs, la configuration du rseau de neurones, la validation des
performances du rseau.

Une slection adquate des variables d'entres, associe une configuration optimale du
rseau de neurones, mais surtout, une base de donnes trs large et couvrant quasiment
toutes les configurations possibles (de fonctionnement, de chargement et de dfauts), ont
permis d'aboutir des rsultats trs satisfaisants.

Il est aussi noter, que le rseau de neurones, a bnfici de 2 nouveaux descripteurs


temporels que nous avons dvelopps, et qui sont spcialement ddis la surveillance
des roulements. Ainsi, profitant de tous ces lments, les performances affichs par le
systme expert sont de 99.8% quand la reconnaissance du diamtre du dfaut, et de
97% quand la localisation de 1' emplacement du dfaut.

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CHAPITRE2

BEAT: UN SIMULATEUR VIRTUEL DE DFAUTS DE ROULEMENTS

2.1

Prsentation

Dans cet article, une tude du comportement vibratoire des roulements billes est
prsente [1]. Ce travail montre le dveloppement thorique d'un simulateur numrique
permettant de gnrer leurs rponses vibratoires en prsence de dfauts localiss. Une
partie thorique est dveloppe et comprend les donnes ncessaires relatives aux
roulements et aux dfauts ainsi que la thorie rgissant la dynamique des roulements.
Une modlisation du comportement vibratoire des roulements billes et une simulation
de la rponse du modle en prsence des dfauts sont effectues Cette thorie est
amplement dtaill dans l'annexe 1. Les rsultats sont corrobors l'aide d'un banc
d'essais. Une partie exprimentale (Voir annexe 5 pour plus de dtails) allant de la
conception la fabrication d'un banc d'essai de roulements dfectueux l'exploitation
de ces rsultats y est aussi prsente.

La composante dynamique induite au moment du choc (bille/dfaut) a t prise en


compte [2]. En effet, il a t dmontr (Annexe 2) que cette composante est directement
relie au diamtre du dfaut -entre autres - et que sa valeur peut atteindre 12 % de
l'effort statique pour des roulements en tat de dgradation avance.

La validation du processus de correction (Annexe 3) est effectue l'aide d'une tude


comparative avec un banc d'essai qui a dj t prsent. Les rponses temporelles
exprimentales et simule accompagne de leurs descripteurs respectifs y sont
prsentes.

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2.2

Article

Beat : Un simulateur virtuel de dfauts de roulements


Bchir Badr/, Marc Thoma/ et Sadok Sassi 2
1

Dpartement de gnie mcanique, cole de technologie suprieure, Montral


Marc. thomas()etsmtl. ca
Bechirbadri@vahoo. fr

Faculty of Engineering, Sohar university, PO Box 44, Postal code 311, Sohar, Sultanate of OMAN
s.sassi(a),soharuni.edu.om

2.1.1

Rsum

Un nouveau logiciel, appel BEAT, a t dvelopp pour prdire la rponse vibratoire de


roulements des excitations produites par des dfauts. Le dveloppement de BEAT a
t obtenu l'aide d'un nouveau modle hybride combinant des quations thoriques
ainsi que des techniques de rsolution numrique. La gnration de vibrations par un
dfaut ponctuel dans un lment de roulement est modlise, en fonction de la rotation
du roulement, de la rpartition de la charge dans le roulement, de la fonction de transfert
entre le roulement et le capteur, de l'lasticit de la structure du roulement, et des
caractristiques lasto-hydro-dynamiques du film d'huile. Pour tester la capacit
prdictive du modle, les rsultats ont t compars aux rsultats exprimentaux
effectus sur un banc d'essai de roulement.

MOT CLS:
Maintenance, roulements, dfauts, vibrations, simulations, modlisation numrique,

banc d'essai, traitement du signal, etc.

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17

2.1.2

Introduction

Une tude du comportement vibratoire des roulements billes est prsente. Ce travail
montre le dveloppement d'un simulateur numrique permettant de gnrer leurs
rponses vibratoires en prsence de dfauts localiss. Une partie thorique est
dveloppe et comprend les donnes ncessaires relatives aux roulements et aux dfauts
ainsi que la thorie rgissant la dynamique des roulements. Une modlisation du
comportement vibratoire des roulements billes et une simulation de la rponse du
modle en prsence des dfauts sont effectues. Les rsultats sont corrobors l'aide
d'un banc d'essais. Une partie exprimentale allant de la conception la fabrication d'un
banc d'essai de roulements dfectueux l'exploitation de ces rsultats.

2.1.3

Partie thorique

Expression de la charge statique Qi

2.2.1.1

Il a t dmontr que la distribution de l'effort appliqu au roulement est rgit


par la loi suivante :

Qmax [ .1

- 1 - cos
2 .E

(IJf i )~

(1.1)

Figure 5 Rpartition des contraintes dans le roulement

O:

Qmax

La charge maximale agissant sur l'lment roulant le plus charg

un paramtre de chargement dpendant directement des efforts radial et


axial

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18

Une tude par lments finis a t effectue pour valider cette loi et il en est ressorti les
rsultats suivants:
Tableau 1
Comparatif de la mthode numrique et analytique
BiDe ZVO
LI;tYon donn par laforvnule zorique (N)

VaLeur de la conuuin donn par COsEOS


(N .&s')

1er
~one

l'yOI'On

de

~ellipse Lb
2e7ne n:ryon de

de conU::u:L.

"eWpseLa

S.uiface: de l'ellipse
~on donn par COS.ltJ"OS (N)
=C'o~z.UYzi,ueSuifa:ce d4 con~Z.

,EcarL. reuij' ("A>)

509

671

509

1.02E+08

1.51E+08

9.99E+07

5.10E-03

4.83E-03

5.10E-03

2.91E-04

2.76E-04

2.91E-04

4.66E-06

4.18E-06

4.66E-06

475.81

631.01

466.02

6.52

5.96

5.28

Poo14bbSiotiquoCo<1rofto,_

...............,w............,,..,.,.,

Figure 6 Rpartition des contraintes dans le roulement


Corn parais on quation-im ents finis
--+--Effort donn par la formule

Effort donn par COSMos (N)

~ ::: .--:: 200 - -

----

---~ ~~
--- - - - - - - - - - - - -

0+----~--~--~--~---------j

Numero de la bille

Figure 7 Comparaison des efforts sur les billes selon les 2 mthodes

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19

2.2.1.2

Expression de la charge totale subie l'instant du choc

Nous avons considr la composante dynamique induite au moment du choc


(bille/dfaut). En effet, nous avons dmontr que cette composante est directement relie
au diamtre du dfaut -entre autres - et que sa valeur peut atteindre 12 % de 1' effort
statique pour des roulements en tat de dgradation avance.

Figure 8 Efforts appliqus l'instant du choc

Effort (Total)

Effort (Statique) + Effort (Dynamique)

+
Fo

Fs

L'quation rgissant l'effort total est:

AV]

sina
F;=F'ol
[ + 2g fE

O : a est 1' angle de choc dfinit par le rapport diamtre du dfaut sur diamtre des
billes (voir fig. 4)

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20

(1.3)

et tl V est la diffrence de vitesse entre l'instant initial o la bille commence basculer et


l'instant final o se produit le choc.

2.2.1.3

Modlisation du roulement

Le modle du roulement que nous avons adopt est represent sur la figure 5. Dans ce
modle, les inconnues suivantes sont determiner :
K21 :la rigidit du film d'huile entre billes et BE [ N.m- 1 ]
K23 : la rigidit du film d'huile entre billes et BI [ N.m- 1 ]
C21 :l'amortissement du film d'huile entre billes et BE [ N.s.m- 1 ]
C23 : l'amortissement du film d'huile entre billes et BI [ N.s.m- 1 ]
M 1 :la masse de la bague extrieure [Kg]

Mz : la masse de la bille [ Kg ]
M3

la masse de la bague intrieure [ Kg ]

BE

Film

Bali

Film

BI

\ _ ) \ _ ) l__) \.__} l_~'

Figure 9 Modle du roulement suivant une ligne radiale

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21

2.2.1.4

Dtermination de la rigidit des bagues

Dans le cas d'une bague en flexion libre dans son plan, la pulsation propre du nime
mode propre est donne par :

n.~'- 1) ~El

~1 + n2 .

OJn -

J.1.R4

(1.4)

~--_;-----~~---Figure 10 Modlisation de la bague


O
OJn

la pulsation propre du nime mode [ rad/s ].

l'ordre du mode.

le module d'lasticit longitudinale [ N/m2 ].

le moment d'inertie de la section transversale de la bague [ m4 ].

J.1

la masse linique [ Kg/rn ] .

R : le rayon de la bague [rn].

Les modes 0 et 1 sont des modes rigides. On considre donc le mode 2 comme tant le
premier mode de vibration en flexion. La pulsation propre du systme un seul degr
de libert sera prise gale :
W

hague

[!+

= 2.6 8

(1.5)

Par ailleurs, la pulsation propre d'un systme masse ressort est :

OJbague

Kbague

bague

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(1.6)

22

Connaissant les caractristiques gomtriques, massiques et mcaniques de la bague on


pourra ainsi dterminer sa rigidit Khague et sa masse Mhague

2.2.1.5

Dtermination de la rigidit et amortissement du film d'huile

Ce calcul a t effectu a l'aide de la thorie rgissant les rgimes de lubrification lastohydro-dynamique EHD , dont nous avons vrifi numriquement l'existence au
niveau des contacts bille/BI et bille/ BE.

On obtient les rsultats suivants :


~

Rigidit et amortissement sans dimension du film d'huile :

(1.7)
~

Amortissement sans dimension du film d'huile:

312
)

sm cp0 + (

4& 0
1-

&

2
0

]
;r(1+2& 0 )
2
) 2 smcp0 coscp0 + (
2 ) 512 cos cp0

2 1-

&0

(1.8)
4

(1.9)

(1.1 0)

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23

&o

1 - -

(1.11)

dfinit le rapport largeur sur longueur de la zone de contact.

<Do est l'angle max. dcrit par la distribution de charge.

WR est l'effort rsultant appliqu sur le film d'huile

&o =

1-

-4--}D

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24

Les relations suivantes nous permettent de passer des coefficients sans dimensions
aux valeurs de rigidits et d'amortissements du film d'huile au niveau des contacts
Billes/BE et Billes/BI :

k= Kxx W
Jd

(1.12)

b = Bxx W
OJ
Jd

(1.13)

West l'effort rsultant appliqu sur le film d'huile

Jo le jeu diamtral du roulement

m est la frquence de rotation en rad/s.

Kxx et Bxx sont les coefficients sans dimensions de rigidit et d'amortissement.

2.2.1.6

Mise en quation du modle et rsolution

Le systme d'quation rsoudre est le suivant:

~~+Q~-Q~+~+~~-~~=~

Les matrices de masse, de rigidit et des coefficients d'amortissement [M] , [K],


[C] sont donnes par :

[M] =

0
0

[c]

-c21
0

Reproduced with permission of the copyright owner. Further reproduction prohibited without permission.

-Cz3

25

[K]
0

2.2.1.7

Corrections de la rponse

2.2.1.8

Correction gomtrique de la rponse

La position angulaire 881 d'un dfaut sur la bague intrieure est variable au cours du
temps. La rponse que donne le modle est toujours une rponse suivant la ligne radiale
de maximum de dformation. Cette rponse a donc une amplitude constante, alors que
la rponse relle enregistre par un capteur est donne suivant la ligne radiale de mesure
et aura donc une amplitude variable au cours du temps.
/:lm

Un capteur

/Ligne de maximum
de dejormation

Figure 11 Correction gomtrique

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26

2.2.1.9

Effets des perturbations alatoires

Le glissement, quoique intermittent, des billes sur les bagues gnre un bruit alatoire,
visible dans toutes les mesures exprimentales. Il faut donc intgrer ce terme alatoire
dans la rponse globale de notre modle. La loi rgissant l'amplitude du bruit que nous
ajoutons est inspire d'tudes menes sur des signaux acoustiques mis par les
roulements que nous avons adapts aux signaux vibratoires en regard des rsultats
exprimentaux que nous avons recueillis.

2.1.4

Partie exprimentale

Le banc d'essais comprenait un moteur, un accouplement flexible, 2 paliers roulements


et un systme d'excitation.

Nous avons opt pour l'application de l'effort radial par le moyen d'un systme de
dsquilibre de masse (balourd), qui en tournant cre par son inertie un effort centrifuge.
L'effort axial a t appliqu l'aide d'un ressort.

Figure 12 Dispositif d'application de la charge axiale

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27

2.2.1.10

Rsultats exprimentaux

La figure 13 montre l'allure de la rponse temporelle pour un dfaut sur cre sur la
bague extrieure avec un effort radial tournant.
File

Markers Window

Help

10

0
-5
-10

Time

! }'' ~ft'l ~~-ij~:r ti~ ~~ 'ht+ : ~tM' i~"+-. at+uW: uf.~lliI~A ,.,.F
.

Marker 1 x: 0.15748
y: 0.37806

dx: 0.15750636
dy: 2.1688

Figure 13 Allure de la rponse temporelle


On voit trs clairement dans ce signal une modulation la frquence de rotation de
12Hz. Cette modulation corrobore notre thorie et s'explique par la rotation de la charge
radiale la mme vitesse que le vitesse de rotation. Le dfaut tant fixe (sur la bague
extrieure), les chocs se produisent priodiquement dans des zones de charge maximale
(au passage du balourd) et dans des zones moins charges (aprs le passage du balourd).
Les chocs se produisent la frquence de passage des billes sur la bague extrieure
BPFO. Aussi on note la prsence d'une composante basse frquence (toujours la
vitesse de rotation 12Hz). Cette composante (en vert sur la courbe) ne provient pas du
roulement mais du balourd. Pour valider notre logiciel qui ne considre que les
vibrations induites par les dfauts de roulement, nous avons opt pour 1' limination de la

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28

composante externe. Pour liminer cette composante nous avons utilis un filtre
numrique coupe bande de CHEBYSHEV d'ordre 2 de frquence de coupure 11hz et 13
hz. Ainsi, nous avons trait le signal filtr, tel que montr la figure 14.

15

~--~~~--~~~~fi-ltr~eJ_2_hz_@~1T.9_2x_1_re_a_I,_Fs_=_63~5~D)______~------~--~

10

DA

.2

Figure 14 Rponse aprs filtrage : disparition de la composante continue

2.2.1.11

Comparaison des rsultats numriques et exprimentaux

2.2.1.12

Les descripteurs temporels

l'aide du logiciel, nous avons analys les rponses temporelles et les avons compar
avec les valeurs exprimentales. Ainsi, nous avons pu valu l'efficacit du logiciel
BEAT pour valuer plusieurs descripteurs temporels, pour diffrentes grosseurs du
dfaut, tels que signal crte et efficace ( fig 15), le facteur de crte et le Kurtosis ( fig 16)
et les facteurs de forme et d'impulsion ( fig 17). Toutes ces figures montrent une
excellente corrlation entre les rsultats exprimentaux et ceux obtenus partir de notre
simulateur.

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29

g)

12

ff)

10

70
ff)

~EO

~4)

R:9<

3)

:;o
10 .
0
0

8
(/)

::il 6
D::

..

4
2
0

1000

EDO

1EOO

am

Figure 15 Comparaison des signaux crte et efficaces

Facteur de crete

Kurtosis

\-+-- Kurtosis __._ Kurtosis BEAT]

/-Crest Factor -CrestFactorBEAT /

10
8
u.

()

6
4

2
0
0

500

1000

1500

2000

Diamtre du defaut (microns)

500

1000

1500

2000

Diamtre du dfaut (microns)

Figure 16 Comparaison du facteur de crte et du Kurtosis

Shape factor

lrrp.llse Factor

2.00 .~"~~-~...,~~~:
1.80
1,60
1,40
-----------.11
1,20
Shape Factor
1.00
~- Shape Factor Beat
0.80
0.60 1-------~~~-c-~---c--=c---1
0,40 r---_;;;.~_;;;.~~~~~_;;;._;;;.;....,..-1
0.20 1------....:-..~~~--_;;;......;..-1
0.00 +----,-_;;;.-'--,..---'---,--'--'-l
500,00
1000.00
1500,00
2000,00
o.oo

r:::.-

diametre du defaut

18.00 ,-~-~------16.00 1-------------;>l----14,00 r---~--~ --:;:...t;:""'---...;


1~00+---'--'-~~~-------'10,00 1 - - - - - 6 " ' - ' - - - - - - - - ~00 + - - r e - - - - - - - - - - - - - ,
600h-~-~-~--'--------------------:
4,00f---~-------

~oor--------'--------

0,00 +-----r---,..---.--0,00
EID.OO
1000.00
1EID,OO
2000,00
Dametre w deliut

Figure 17 Comparaison des facteurs de forme et d'impulsion

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-+-lrrpjse Foctcr
. --lirpjse Foctcr Bf<t

30

Les descripteurs frquentiels

2.2.1.13

La mme tude a t effectue pour tester la validit des rsultats dlivrs par le
simulateur dans le domaine frquentiel. Les figures 18 20 montrent les rsultats pour
estimer l'amplitude du signal aux trois premires harmoniques de BPFO.

1-+-

BPFO

200

400

600

800

1000

BPFO - - BPFO BEAT

1200

1400

1600

Diamtre du dfaut (rn icrons)

Figure 18 BPFO exprimental et numrique

2 * BPFO

[=+-- 2*BPFO ....,..._ 2*BPFO BEAT

,:;1:~ ~- ,- - - - ~,- ~-~- ~ -.- ~-~-~- -.-~-~- ~- ~,- - ~- -~- ~- -~- - -.- - -.- - - l
0

200

400

600

800

1000

1200

1400

Diamtre du dfaut ( rn icrons)

Figure 19 2*BPFO exprimental et numrique

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1600

31

3 * BPFO

~ 3*BPFO
~

--Il- 3*BPFO BEAT

0,8

: 0,6
Q. 0,4

<(

0,2
0

+--------,------,--

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

Diamtre du dfaut (microns)

Figure 20 3*BPFO exprimental et numrique

2.2.1.14

Exemples de signaux mesurs et simuls

La figure 21 montre une comparaison des signaux temporels obtenus exprimentalement


et 1' aide de notre simulateur.

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32

10,72
28,35
3,72
7,62
1,42
11,24

Kurtosis
Peak
RMS
Crest Factor
Sha e Factor
Impulse Factor
Rpons Temporelle Mesure

40

'l

"'

20

"0
::::1

=a

Je

0
~20

0.3

0.5

0.6

Temps (s)

9,93
30,46
3,58
8,51
1,49
10,33

Kurtosis
Peak
RMS
Crest Factor
Shape Factor
Impulse Factor
Rponse Temporelle Simule

'

------------,--------------o--------------r-------------~--------------r-------------T-

'

0
0

'

'1
'

'
'

'1

'1

'

'
'

Figure 21 Comparaison des signaux temporels

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'

''
'

33

La

figure

22

montre

une

comparmson

des

stgnaux

frquentiels

exprimentalement et l'aide de notre simulateur.

BPFO
2* BPFO
3* BPFO

0.83
0.52
0.49

Spectre enveloppe signal mesure

0.8

.g

0.6

'
---------- ------------:-' -----------~-----------:--------- ---~-- ----------:-----------

---------

'

'

'

'

'

'
'
'
____________ ,.. ___________ ..'' ____________ '',_ ___________ . ____________ '',_ _________ _
'

'
1

~ 0.4

1
'

'

1
'

'
'

'

'

'
'

1
'

'
1

1
1

1
1

1
'

'

'

'

'

'

'

'
'

-------- ---,------- ----,------------.-----------,------------,---------1

1
1

1
1

BPFO
2* BPFO
3* BPFO

0.86
0.54
0.37

Spectre enveloppe signal simule


1

---------- ------------:-------------,------------:------------ ----------'

0.8

----------

------------~-----

'

'

______ ; ------------~ - - ----- ...

0.2

Figure 22 Comparaison des signaux frquentiels

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obtenus

34

2.3

Conclusion Article 1

Cette tude a donn naissance un programme informatique BEAT capable de simuler


correctement

dans les domaines temporel et frquentiel, 1' effet d'un dfaut de

roulement. Par cette mthode, on vitera de faire des mesures trs coteuses ou parfois
mme impossibles sur le systme tudi (grandes machines, simulations d'accidents).
On arrivera par cette mthode faire fonctionner le systme dans des conditions
extrmes sans aucun risque et sans aucun danger. Ce logiciel pourrait servir lui-mme de
banc d'essai pour dvelopper de nouveaux outils d'aide au diagnostic encore plus
performant que ceux dont on dispose actuellement, facilitant ainsi la prise de dcision
pour les responsables de la maintenance.

2.4
[1]

Bibliographie Article 1
Archambault J., Archambault R. et Thomas M., October 2002, Time domain
descriptors for rolling-element bearing fault detection, Proceeding of the 20th
machinery vibration, CMV A, Quebec, Qc, Canada, 10 pages.

[2]

Bigret Roland, Feron Jacques - Louis, 1994, Diagnostic - Maintenance,


disponibilit des machines tournantes .. Masson, Paris, ISBN : 2-225-84680-4.

[3]

Boulenger Alain et Pachaud Christian, 1995, Surveillance des machines par


analyse des vibrations. Du dpistage au diagnostic .. AFNOR, ISBN: 2-12309012-3.

[4]

Georges Jean - Marie, 2000, Frottement, usure et lubrification. Tribologie en


science des surfaces .. CNRS EDITIONS Eyrolles ISBN: 2-212-05823-3.

[5]

Hamrock Bernard J. Fundamentals of fluid film lubrification .. Mc GRA W HILL international editions ISBN: 0-07-113356-9, 1994.

[6]

Meyer L.D., F. F. Ahlgren F.F. and Weichbrodt B., April 1980, An Analytic
Model for Ball Bearing Vibrations to Predict Vibration Response to Distributed
Defects, Transactions of the ASME. Vol. 102.

[7]

Pichot Claude, 1998, Diagnostic vibratoire en maintenance prventive. Dunod,


Paris, ISBN 2100041053.

Reproduced with permission of the copyright owner. Further reproduction prohibited without permission.

35

[8]

Sassi S., Thomas M. and Badri B., October 2004, Numerical


simulation
Numerical simulation for vibration response of a Ball bearing affected by
Localized Defect, 5e Conf. Int. sur les mthodes de surveillance et techniques de
diagnostics acoustiques et vibratoires, SFM, Senlis, France.

[9]

Tandon N., and Choudhury A., July 2000, A Theoretical Model to Predict the
Vibration Response of Rolling Bearings in a Rotor Bearing System to Distributed
Defects Under Radial Load, Journal oftribology ASME.

[10] Thomas M., Archambault R. and Archambault J., October 2003, Modified Julien
Index as a shock detector: ft 's application to detect rolling element bearing jaults,
Proceeding of the 21 th machinery vibration, CMV A, Halifax, NE, Canada, 10
pages.
[11] Thomas M., 2003, Fiabilit, maintenance prdictive et vibration de machines,
ETS, Montral, Qc, Can, 616 p.
[12] Thomas M., Masounave J., Dao T.M., Le Dinh C.T. and Lafleur F, Rolling
element bearing degradation and vibration signature re1ationship, 2e Conf. Int. sur
les mthodes de surveillance et techniques de diagnostics acoustiques et
vibratoires, SFM, Senlis, Octobre 1995, Vol.l, pp. 267-277.

2.5

Remerciements

Les auteurs tiennent remercier le CRSNG et le FQRNT pour leur appui financier.

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CHAPITRE3

RAPID JULIEN INDEX: A NEW METHOD TO DETECT AND PROCESS


SHOCK DATA IN A SIGNAL

3.1

Prsentation

L'index Julien (IJ) a t dvelopp [4] pour identifier la prsence de chocs dans un
signal partir du domaine temporel.

Dans sa configuration d'origine [4], l'IJ se rsumait un compteur de chocs par unit de
temps, ou au mieux par rvolution. Cet outil simple permettait un utilisateur non
expriment d'assurer le suivi des chocs dans un quipement, en relevant le nombre de
chocs par cycle.

En partant du principe de base de l'Index Julien, un nouvel algorithme modifi [5] a t


mis au point, qui en plus d'amliorer considrablement le temps d'excution (rduction
de 99.7%: ramen de 15mn 2s), offre l'avantage de localiser ces chocs dans le temps,
ainsi que d'associer une amplitude relative pour chaque choc. partir de l, et
moyennant un fentrage adquat et une transforme de Fourrier, la frquence des chocs
est obtenue avec grande prcision, et sans tre influence par les autres composantes
(harmoniques ou alatoires) contenues dans le signal.

Le principe de base de la Transforme de Julien Rapide (RJT), est la fois simple est
puissant [fig.24]. La dmarche consiste :
~

Effectuer un balayage du signal en fixant toujours 3 fentres successives


de longueur n, une centrale, une gauche et une droite.

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37

);;>

Tout au long du balayage, comparer l'nergie contenue dans ces 3


fentres, et signaler la prsence d'un choc (un vecteur binaire est cre
contenant des 1 = choc, et des 0 = pas de chocs) si 1' nergie de la fentre
centrale 1' emporte sur celle de gauche et celle de droite.

);;>

En se servant du vecteur binaire cre, une procdure de nettoyage est


effectue pour ne garder que les chocs

>-

Le signal nettoy subit ds lors un fentrage afin d'liminer les


distorsions frquentielles causs par le fait de couper le signal sur les
fronts montants du vecteur binaire.

>Le signal modifi est donc un signal temporel (nettoy par l'IJ), ne contenant que les
chocs.

Un nouveau descripteur a t donc mis au point, et qui consiste simplement calculer le


rapport nergie des chocs/nergie du signal original. L'augmentation de ce ratio,
indiquera l'utilisateur de faon trs claire une augmentation de la composante des
chocs dans le signal, synonyme de l'aggravation du dfaut, sans risque d'tre masqu
par les perturbations alatoires ou harmoniques.

Figure 23 Aperu du calcul du RJT dans l'environnement BEAT

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Proceeding of the 23nd seminar on machinery vibration, Edmonton, October 27-29 2005,
www.cmva.com

3.2

Article
Rapid Julien Transform: A new method to detect and process shock data in a
signal

B. Badri
(1)

1
;

M Thomas

1
;

R. Archambault 2; S. Sassi 3

Department ofMechanical Engineering, cole de Technologie Suprieure, Montreal, Qc, Canada


marc. thomas@etsmtl.ca; bechirbadri(J,yahoo. fr

(2)

International Measurement Solutions, Baie D'Urf, Qc, Canada


rene(iintlmeas.com

(3)

Department of Physics and Instrumentation, Institut National des Sciences Appliques et de


Technologie, Tunis, CEDEX, Tunisia
sadok.sassi(Jinsat.rnu.tn

ABSTRACT
This paper describes a new transform, the Rapid Julien Transform (RJT), which
constitute an improved version ofthe former Julien Index (JI), described in references 1
to 3. The RJT will identify the shocks in a signal as weil as their respective amplitudes.
It can be used in the time domain to estimate which proportion of the total signal energy

is caused by the shocks. The RJT can also be applied in the frequency domain and will
allow through envelope or time-frequency analysis to clearly identify the sources of the
shocks even though they are of various origins.

3.2.1. Introduction

The Julien Index was developed in arder to identify the presence of shocks in a time
domain signal. The main advantage of this time domain descriptor resides in its
practicality. The Julien Index is directly connected to shocks, which are generally
considered abnormal phenomena in most centrifugai machinery, contrary to other

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39

descriptors which are derived from mathematical formulae and are therefore sometimes
disconnected from the underlying physical phenomena seeked by the practitioner.

The Julien Index [ref. 1 to 3] in its original definition is a descriptor which allows
counting the number of shocks per unit time, or better, for each cycle or revolution of
the machine. This simple descriptor allows a non-specialist to monitor the number of
shocks per revolution as the fault progresses.

Apart from the calculation time which has been significantly reduced, the new Rapid
Julien Transform allows not only to determine the number of shocks, but also their
location and individual amplitude. It is then possible to use the Fourier transform to
determine the frequencies at which the shocks occur, similarly to an envelope analysis
which would only react to shock signais, rather than all the other manifestations of
modulation phenomena.

3.2.2. Description Of The Original Julien Index

The first version of the Julien Index [3] was using 6 variables in order to decide if a
shock was present or not. As described on table II, the amplitude of each window is
calculated by computing the average and the differentiai average of each window:
central, left and right. That method, although relatively accurate, requires many
computations and therefore is somewhat slow.

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40

Table II
Windows calculations in the Julien Index

Mathematical Formulae

3n

I lXI-i- Xt-i+1l
A= i=n+1
2n

3n
I lxt+i- Xt+i-11
B = i=n+1
2n

lxt+i- xt+i-11
C = i=n+1
2n

3n

IlxJ
D = i=n+1
2n

3n
Ilxt+il
E = i=n+1
2n

lxt+il
F =
i=-n

2n+1

Description

The average of differentiated values of 2*n points to the


left of pointX1 , after an interval of

n points

The average of differentiated values of 2*n points ton the


right of point

xt ' after an interval of n points

The average of differentiated values of 2*n points in the


middle of the window
The average of ab solute values of 2*n samples to the left
of

xt.

The average of absolu te values of 2*n samples to the


right of

xt.

The average of absolu te values of 2*n + 1 samples in the


middle of the window

The procedure consists in scanning the sampled time block with a short window of 2n+ 1
samples (figure 24 ). At each point of the time signal (i) , the sum of the amplitudes of a
window centered on i (i-n; i+n) is evaluated and compared to the ones calculated on
windows located to the left (i-3n; i-n) and right (i+n; i+3n) of the current sample (i).
Figure 24 shows an example for a time sample centered at i

15, and a window length

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41

of 2*n+ 1 = 5; the central window is represented in orange and the windows to the right
and left are in green.

Once the sum of amplitudes has been evaluated for each of the three windows:
);-

If the energy of the central window is superi or to the one in the le ft and right
window, we are in the presence of a shock and the Julien Index at position (i) is
assigned a value of 1 : Jl(i)=l.

);-

Otherwise, there is no shock and the Julien Index is equal to 0 : JI(i)=O .


Current value
during the scan
Left window
t

Right window

24

Central window

a) i

= 15

Current value

Right
t

b) scan, i=16

Figure 24 Identification of short time windows

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42

Then, the scan continues and the current position value is incremented toi+ 1 (figure lb). The procedure continues until the value i= Nmax-(3n+ 1) is reached,
where:

Nmax is the total number of samples in our signal


n is very close to the half-length of the short time window.

A new algorithm, the Rapid Julien Transform was developed in order to optimize the
calculation time of this procedure.

3.2.3. The Rapid Julien Transform (Rjt)

Machinery vibration consists essentially ofthree signal types :

Periodic : unbalance, misalignment, blade pass, ...

Random: friction, noise, random fluctuation, ...

Shocks : bearing faults, gear faults, ....

The determination of each of these types of vibration constitutes in itself a powerful


monitoring technique. The main goal of the Rapid Julien Transform is to examine the
shock content of a signal. Rather than use the averages and differentiai averages as
described above for the original formulation of the Julien Index, it was deemed more
practical to use more popular time descriptors, such as theRMS, Max-Peak, crest factor
or Kurtosis in the derivation of the new transform.

RMS and Max-Peak values are quite adequate when the fault is quite developed and the
signal-to-noise is high. On the other hand, when the fault is small and the signal-to-noise
ratio is weak, these two descriptors do not suffice anymore. The increase in size defect is
usually observed more readily by the Peak rather than the RMS value. Because of this,
the crest factor, which is defined by the ratio of the Peak to RMS value is better adapted
at monitoring the evolution of shock phenomena. This dependance between the two

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43

descriptors during the evolution of a fault is interesting, but creates sorne complication
during the calculations (two variables must be taken into consideration rather than one).

With excellent properties to detect shocks and fast cornputing time (around 2 seconds to
analyze a signal block of 10000 samples), Kurtosis seemed to be one of the best
parameter to use for the RJT.

In the current form of the RJT, a clean-up and windowing procedure is used to eliminate
components of the signal other than shocks. The result is a modified signal which
contains only shocks and whose RMS value corresponds to the amplitude of the shocks
present in the signal. This clean-up operation consists simply to attribute 0 to every
sample where the Julien Index is 0, therefore keeping only portions of the signal where
shocks are present (figure 25). This procedure allows not only to monitor the shock
energy when the number of shocks per period increases, but also when their number
remains the same but their respective amplitude increase.

The windowing operation is necessary in order to eliminate the distortions which could
appear on the spectrum due to the abrupt transitions from 0 to a sizable amplitude value.
This windowing operation does not however modify sensibly the energy of the modified
signal. A Hamming window is applied to each shock (RJT #0) with a width equal to the
shock length plus twice the short window length defined by the Julien Index.

3.2.4. Practical Application Of The RJT

The Rapid Julien Transform previously described was applied on two signais from
defective rolling-element bearings, with an inner race spall of 0,18 mm an 0,56 mm
respectively, and turning at a speed of 1750 RPM. The results are shown on figure 26
and 4. By calculating the ratio of the modified signal to the original signal, it is possible

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44

to determine the proportion of shocks present in the signal. Table III shows a summary
of the results.

4,00
3,00

. J.LL liu. J~i.Ll "iiJ.L, ,1 ,,.LdH Il '' l <~ill ~lei l,l ll1.1 1, .u .t~lh.'

2,00
,,00

Original signal

000

-1,00
-2.00

r '1 11 ~1 'Tm rr'F'' rfln'r''" '1 Il rr 'l r flfl Tl' r rrrr

-3,00
-4,00
0,00

..

!1

..

0,30

0,50

0,40

3.~

2.~

Calculation of
Julien Index

0,20

0,10

o.~

Li.

-1,00
-:2,00

ill: JJ: d.u~~J ~J1 J.1 J~:; 11l .. l~l: LlL.1l.1 J.ur. ,.I.J..i 11h:
''Tr ,::rr "rnrp rrr .,! 1'Ill '1T r r r rr1r "T r nrr
T r "ri

-3,00

-.~

0,05

o.~

--~

0,10

3,~

\!f

2.~

::

Signal clean-up

~~"-'
-2,00
~.~

-.~0,16

~mo

>m

"'

..

2.~

Windowing

o.~

..

,__ijL_

-1,00

-2,00

0,1'7

0,25

.+
~

0,1&

0,1 ..

o.~

0,30

Q,40

o.-

o.=

'

0,20

~
0,21

+k ~
0,22

0,23

~ 1
o.~

--~t -t -tf#f

025

~~

-"~

--~0,15

o.~

0,20

0,15

J"
Final signal
1

0,16

0,17

0,16

0,19

0,20

0,21

o.=

o.=

0,24

o.=

~~t+~~ttf4t~+~I44H~~tl~tt~
-m
o.~

o.~

0,10

0,15

0,20

0,25

0,30

o.~

0,40

Figure 25 Computational diagram of the RJT

Reproduced with permission of the copyright owner. Further reproduction prohibited without permission.

0,45

o.=

45

Table III
Calculation of the signal energy caused by shocks

Default size

Relative energy due to shocks

Noise + distorsion

0.18 mm

63%

37%

0.56 mm

82%

18%

Results shown on figure 25 demonstrate that the RJT constitutes a very effective
monitoring tool by measuring only the contribution of shocks to the machine vibration
signal.

Reproduced with permission of the copyright owner. Further reproduction prohibited without permission.

46

2,00
1,50
1,00
~

0,50

c. 0,00

-0,50
-1,00
-1,50
-2,00
0,00

0,10

0,30

0,20

0,40

0,50

Temps(s)

a) Original signalfor a defect size = 0.18 mm


Peak

RMS

CF

Kurtosis

1.51

0.33

4.57

5.57

2,00
1,50

1,00
~

0,50

c. 0,00

-0,50
-1,00
-1,50
-2,00
0,00

~~~

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

Temps(s)

b) Signal modified fry TJR for a defect size

=O. 18 mm

Peak

RMS

CF

Kurtosis

1.51

0.21

7.21

11.45

Figure 26 Original and modified signal (RJT) for a defect size of 0.18 mm

Reproduced with permission of the copyright owner. Further reproduction prohibited without permission.

47

4,00
3,00
2,00
1,00
0,00
-1,00
-2,00
-3,00
-4,00
0,00

0,05

0,10

0,15

0,20

0,25

Original signalfor a defect size

0,35

0,30

0,40

0,45

0,50

= 0.56 mm

Peak

RMS

CF

Kurtosis

2.87

0.46

6.14

7.88

4,00

3,00
2,00
1,00

0,00
-1,00

1
1

-2,00
-3,00
-4,00

--

0,00

0,05

0,10

0,15

0,20

0,25

0,35

0,30

Signal modified fry T]Rjor a defect size

0,40

0,45

0,50

= 0.56 mm

Peak

RMS

CP

Kurtosis

2.87

0.38

7.49

14.87

Figure 27 Original and modified signal (RJT) for a defect size of 0.56 mm

Reproduced with permission of the copyright owner. Further reproduction prohibited without permission.

48

3.2.5. The Rapid Julien Transform In The Time-Frequency Domain

By applying a Fourier transform to a signal already modified via the RJT, it is possible
to determine the frequencies, at which the shocks occur, ressembling an envelope
analysis made on the shock signal only. This is particularly useful when the cause of the
shocks must be identified.

Figure 28 shows the Fourier transform of the signal processed on figure 27. As expected,
the shock spectrum contains most of its energy in the high frequency region. A timefrequency analysis (Short Time Fourier Transform) can be very useful in this case, in
order to study the wideband excitation which occurs during a particular shock. The
Rapid Julien Transform, when combined with time-frequency analysis, allows to
determine which frequency range corresponds to the shock. This could be very useful to
distinguish the shocks caused by a rolling-element bearing or a gear for example, as the
frequency range for the two types of shocks is usually different.
500

Resonance
frequency of the

Short Time Fourier Transform

of the time signal modified by

_2

the RJT (defect size 0. 56mm)

--~ :-----:-0'-:- - : :7 - - :7 - - ::'-:------,:7- - ::7- -::'::- - : : '


1
02
03
04
05
0
07
0
6

Figure 28 Time-frequency analysis of a signal after applying the RJT

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49

Another useful tool for more in-depth analysis of high frequency shocks, envelope
analysis (also called amplitude demodulation), converts the signal from a high frequency
to a low frequency signal. This removes smearing effects at the high harmonies of
periodic shocks due to running speed variations and jitter caused by uneven sliding and
friction forces. Figure 29 shows an example of an envelope analysis performed on a
signal modified by the RJT. The presence of BPFI and one of its harmonie in the shock
spectrum indicates that the shocks are caused by a small defect on the inner race of the
rolling-element bearing. The results obtained by this technique are less influenced by
noise and interfering harmonies, which is very desirable when the signal-to-noise ratio is
small.

This example shows clearly the usefulness of the RJT to help localize the frequencies
caused by shocks in a signal. Although, one could have also used conventional envelope
analysis techniques, the resulting spectrum would have been polluted by noise and
modulation components not necessarily caused by shocks.

0,8

0,7
0,6
0,5

0,4

0,3

2*BPFI

0,2
0,1

100,00

200,00

300,00

400,00

500,00

600,00

700,00

800,00

900,00 1000,00

Figure 29 Envelope analysis of a signal modified by the RJT corresponding to a rollingelement bearing with a defect size of 0.56 mm

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50

Conclusion Article 2

3.3

The present article describes a new signal analysis technique called the Rapid Julien
Transform as well as its application to the recovery of shocks in a noisy signal. Inspired
by the Julien Index, the technique is based on a judicious choice of the time descriptor
(Kurtosis) and extracts from the time domain only the components caused by shocks. In
addition to reducing significantly the computation time compared to the procedure used
in the Julien Index, it has the advantage to retain the amplitude value of each shock and
provide a cleaned up signal corresponding only to the contribution of the shocks, having
removed all other components in the signal. A practical application was presented in
order to illustrate its use in analyzing the shocks from a defective rolling-element
bearing.

3.4

Acknowledgements

The authors would like to thank the personnel at ONR for letting them use the signais
from defective rolling-element bearings available on their site www.cwru.com , as well
as the CRSNG and the FQRNT for their financial help in this project.

3.5

Rfrences Article 2

[1]

Thomas M., Archambault R. and Archambault J., October 2004, A new technique
ta detect rolling element bearing jaults, the Julien method, Proceedings of the 5th
international conf. on acoustical and vibratory surveillance methods and
diagnostic techniques, Senlis, France, paper R61, 10 p.

[2]

Thomas M., Archambault R. and Archambault J., October 2003, Modified Julien
Index as a shock detector: its application to detect rolling element bearing

defect, 21 th seminar on machinery vibration, CMV A, Halifax (N.S.), 21.1-21.12.


[3]

Archambault J., Archambault R. and Thomas M., Octobre 2002, A new Index for
bearing fault detection, Proceeding of the 20th seminar on machinery vibration,
Qubec, 10 pages.

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CHAPITRE4

DTECTION ET CLASSIFICATION DE DFAUTS DE ROULEMENTS PAR


RSEAUX DE NEURONES

4.1

Prsentation

Un systme expert, capable partir de descripteurs temporels et frquentiels issus du


signal vibratoire, de remonter au diamtre de dfaut ayant caus cette vibration ainsi que
son emplacement, a t dvelopp [6]. Les travaux relats dans la littrature dans le
domaine fournissent trs souvent une sortie binaire [18, 19], synonyme de prsence ou
d'absence de dfaut seulement dont le principal rsultat est soit: Oui

= il y a dfaut, soit

Non = il n'y a pas de dfaut. De plus, les tudes localisant l'emplacement du dfaut

n'attribuent pas ncessairement de criticit au dfaut (il peut s'agir de dfaut naissant,
grave ou trs critique).

La premire originalit de ce travail est de, non seulement signaler la prsence d'un
dfaut, mais aussi de localiser son emplacement, et de lui attribuer une criticit (en
dterminant son diamtre). La deuxime originalit dans la dmarche rside dans les
donnes d'apprentissage du rseau de neurones. En effet, au lieu de recourir des
signaux exprimentaux issus de mesures vibratoires, nous utiliserons un simulateur
numrique BEAT (Bearing Toolbox), qui est lui-mme parfaitement calibr par rapport

des mesures exprimentales sur 2 bancs d'essais diffrents, l'un provenant des tudes
ralises par la ''Case Western Reserve University", et l'autre dans les laboratoires de
Dynamo l'TS. En partant du principe qu'un rseau de neurones est de plus en plus
performant avec la quantit et la qualit des donnes d'apprentissage, l'utilisation de
signaux simuls la place de signaux exprimentaux est d'un apport bnfique quand
la performance du rseau de neurones. L'utilisation de BEAT, permet de gnrer trs
rapidement (15s par configuration), une base de donnes de vibrations quasi-infinie dans
les configurations de dfauts et d'oprations choisis, ce qui reprsente une source.

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52

d'apprentissage considrable pour le rseau de neurones. L'autre avantage tir de


1'utilisation de BEAT, est la possibilit de simuler des configurations trs difficiles
mettre en uvre en pratique car dangereuses, telles des vitesses de rotation trs leves,
des tempratures extrmes -hautes ou basses- qui influent sur la viscosit du lubrifiant et
affectent la rponse vibratoire.

Une attention particulire a t accorde au recensement des variables d'entre du rseau


de neurones et sa configuration interne. Il a t prouv, par les diffrentes simulations
effectues, qu'un rseau constitu d'une seule couche intermdiaire et ayant 5 neurones
dans cette mme couche offrait les meilleures performances. Ce constat a t aussi
motiv par la littrature [19].

L'tude des variables d'entres a permis de distinguer 2 types:


);>

Descripteurs temporels : qui seront plutt spcialis dans la reconnaissance du


diamtre du dfaut.

);>

Descripteurs frquentiels : qui seront plus spcialis dans la reconnaissance de


l'emplacement du dfaut.

Durant toute la phase de dveloppement du rseau de neurones, une validation


numrique au travers de simulations a accompagn chacune des tapes, savoir la
slection des variables d'entrs, la configuration du rseau de neurones, la validation des
performances du rseau.

Une slection adquate des variables d'entres, associe une configuration optimale du
rseau de neurones, mais surtout, une base de donnes trs large et couvrant quasiment
toutes les configurations possibles (de fonctionnement, de chargement et de dfauts), ont
permis d'aboutir des rsultats trs satisfaisants.

Il est aussi noter, que le rseau de neurones, a bnfici de 2 nouveaux descripteurs


temporels que nous avons dvelopps, et qui sont spcialement ddis la surveillance

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53

des roulements. Ainsi, profitant de tous ces lments, les performances affichs par le
systme expert sont de 99.8% quand la reconnaissance du diamtre du dfaut, et de
97% quand la localisation de 1' emplacement du dfaut.

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4.2

Article 3

Proceeding of the 24nd seminar on machinery vibration, Montral, October 27-29 2006,
www.cmva.com

tude et dveloppement d'un systme expert bas sur les rseaux de neurones pour
le diagnostic des dfauts de roulements
B. Badri
(1)

1
;

M Thomas

1
;

S. Sassi

Department ofMechanical Engineering, cole de Technologie Suprieure, Montreal, Qc, Canada


marc.thomas(),etsmtl.ca; bechirbadri@yahoo. fr

(2)

Department of Physics and Instrumentation, Institut National des Sciences Appliques et de


Technologie, Tunis, CEDEX, Tunisia
sadok.sassi@insat.mu.tn

Rsum

En se basant sur l'hypothse de la prsence d'un seul dfaut localis, le but de cette
recherche est de dcrire un systme expert, qui, partir des descripteurs temporels et
frquentiels issus d'un signal vibratoire mesur sur un roulement endommag, est
capable de remonter la source du dfaut pour prdire sa gravit ainsi que son
emplacement. La premire originalit de cette recherche est non seulement de signaler la
prsence d'un dfaut, mais aussi de localiser son emplacement et de lui attribuer une
criticit en dterminant son diamtre. La deuxime originalit rside dans la manire que
l'apprentissage du rseau de neurones a t fait. En effet, un nombre considrable de
donnes provient d'un simulateur de dfaut de roulement appel BEAT (Bearing
Toolbox), qui, une fois calibr par rapport des mesures exprimentales relles, permet
de gnrer une base de donnes d'apprentissage trs grande assurant un apprentissage

adquat et couvrant un large ventail de configurations de dfauts. La prcision du


systme expert dvelopp dans les configurations retenues est de l'ordre de 99.8%
quand la dtermination du diamtre du dfaut, et de 97% quand sa localisation.
Mots cls : systme expert, rseau de neurones, simulation, vibration, roulements.

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55

4.2.1

Introduction et Objectifs

Un systme expert, capable partir de descripteurs temporels et frquentiels issus du


signal vibratoire, de remonter au diamtre de dfaut ayant caus cette vibration ainsi que
son emplacement, a t dvelopp. Les travaux relats dans la littrature dans le
domaine fournissent trs souvent une sortie binaire, synonyme de prsence ou d'absence
de dfaut seulement dont le principal rsultat est soit: Oui= il y a dfaut, soit Non= il n'y
a pas de dfaut. De plus, les tudes localisant l'emplacement du dfaut n'attribue pas
ncessairement de criticit au dfaut (il peut s'agir de dfaut naissant, grave ou trs
critique).

La premire originalit de ce travail est de, non seulement signaler la prsence d'un
dfaut, mais aussi de localiser son emplacement, et de lui attribuer une criticit (en
dterminant son diamtre). La deuxime originalit dans la dmarche rside dans les
donnes d'apprentissage du rseau de neurones. En effet, au lieu de recourir des
signaux exprimentaux issus de mesures vibratoires, un simulateur numrique BEAT
(Bearing Toolbox) [1,2] sera utilise, qui est lui-mme parfaitement calibr par rapport
des mesures exprimentales sur 2 bancs d'essais diffrents, l'un provenant des tudes
ralises par la' 'Case Western Reserve University" [3] et l'autre dans les laboratoires
de Dynamo l'TS. En partant du principe qu'un rseau de neurones est de plus en plus
performant avec la quantit et la qualit des donnes d'apprentissage, l'utilisation de
signaux simuls la place de signaux exprimentaux est d'un apport bnfique quand
la performance du rseau de neurones. L'utilisation de BEAT, permet de gnrer trs
rapidement (15s par configuration), une base de donnes de vibrations quasi-infinie dans
les configurations de dfaut et d'oprations choisis, ce qui reprsente une source
d'apprentissage considrable pour le rseau de neurones. L'autre avantage tir de
l'utilisation de BEAT, est la possibilit de simuler des configurations trs difficiles
mettre en uvre en pratique car dangereuses, tel des vitesses de rotation trs leves, des

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56

tempratures extrmes -hautes ou basses- qui influent sur la viscosit du lubrifiant et


affectent la rponse vibratoire.

4.2.2

Effet de l'emplacement du dfaut

Les politiques de maintenances incitent les oprateurs viter d'arrter une machine
trop tt pour changer un roulement. Tant qu'elle peut encore tourner -sans blesser
personne et sans endommager d'autres quipements- il est d'usage en industrie de la
laisser tourner ! Cette politique de maintenance conditionnelle assure le meilleur
rendement du parc machine tout en minimisant le cot des pices de rechange. La
dtermination de 1' emplacement du dfaut est une information importante fournir par
le systme expert. Par exemple, une tude statistique Russe a montr (figure 30) que
45% des roulements atteints d'un dfaut sur la bague intrieure ont t remplac, contre
25% pour des roulements avec des dfauts sur la bague extrieure. Ce constat implique
que la propagation pour un dfaut sur la bague intrieure est pratiquement 2 fois plus
rapide que pour un dfaut sur la bague extrieure. La dure de vie s'en trouve donc
divise par 2 si le dfaut se manifeste sur la bague intrieure.

Bague extrieure

Bague intrieure
Remplac
Oprationnel

Figure 30 Statistiques de roulement endommag en fonction de l'emplacement

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57

4.2.3

Identification spectrale d'un dfaut

Chaque dfaut possde une signature vibratoire qui lui est propre [4]. En vibration de
roulements, l'emplacement du dfaut gnre une frquence qui lui est spcifique:
Cage:

FTF= (1- Bd/Pd cos 8)* ro/2 si la piste externe est fixe

(4.1a)

FTF= (1 + Bd/Pd cos 8)* ro/2 si la piste externe est fixe

(4.1 b)

Un dfaut sur la bague extrieure gnrera un signal contenant des chocs espacs de la
priode de passage des billes sur la bague extrieure, la frquence de ces chocs est
appele BPFO (Bali Passage Frequency Outer race).

BPFO =Nb

* FTF

(4.2)

Pour un dfaut sur la bague intrieure, cette frquence est BPFI (Bali Passage

Frequency Inner race).

BPFI = Nb ( ro - FTF)

(4.3)

Pour un dfaut sur une bille, la vibration sera gnre deux fois la frquence de
rotation de la bille BSF (Bal! Spin Frequency), puisque la bille sur un tour cognera sur la
piste externe et interne :

BSF = m x -Pd
- x [ 1 - (Bd
- x cos{))
2Bd
Pd

(4.4)

Le spectre-enveloppe montr la figure 31 prsente un spectre de signal vibratoire d'un


roulement atteint de dfauts sur les 2 bagues. Il montre clairement la prsence de la
composante spectrale BPFO, tmoignant de la prsence d'un dfaut sur la bague

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58

extrieure BE, ainsi que la composante BPFI tmoignant de la prsence d'un dfaut sur
la bague intrieure (roulement SKF 1210 tournant 720 tr/mn).
0

2.5

ra

ii

c..

ra

ra

><

"'if

ra

c..

....

Q)

LL

c..

c..

ra

....
100

200

LL

mc..

ra

'1)

><ra
><

"'if

><
M

><

0.5
0

u.._

c..

LL

><

C..LL

ra

<(

><

><

1.5

c..

LL

LL

><

"C

LL

c..

2
::::1

LL

300

400

500

600

Frequency ( Hz )

Figure 31 Spectre enveloppe d'un roulement atteint d'un dfaut sur BE et BI

L'identification spectrale du dfaut permet de localiser et de quantifier la gravit du


dfaut, mais est compose de nombreuses composantes frquentielles traiter.

4.2.1.1

Descripteurs temporels

L'amplitude des chocs appliqus au roulement dpend directement du diamtre du


dfaut. Plus le dfaut est grand, plus le choc est grand. Le signal vibratoire, qui est la
rponse aux chocs, est aussi directement reli la dimension du dfaut.

Pour caractriser un signal vibratoire, plusieurs descripteurs temporels existent,


permettant d'avoir une information par le moyen d'une valeur unique. Les plus connues
sont le PEAK (valeur max), le RMS (Root Mean Square) qui reprsente la valeur
efficace du signal, le facteur de crte et le Kurtosis. Le tableau V rsume les principaux

descripteurs conventionnels.

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59

Tableau IV
Descripteurs temporels usuels

Peak

a peak

= SUPJ::;k::;N

aRMS

1
= ~ N

ak

(4.5)

Root Mean Square

Crest Factor

CF=

(4.6)

a peak

(4.7)

aRMS

~
- 1 L,;
Kurtosis

( a k - a-)4

N k=l
Kurtosis = - - - -4 - - - -

(4.8)

aRMS

SF = ___a--=-R=M.=s _ _

IF
Impulse Factor

(4.9)

~~la,!

Shape Factor

= ___a-':-p,--ea_k_ _

-~ ~~ a,l

(4.1 0)

l'aide du logiciel Beat, le comportement de ces diffrents descripteurs a t analys en

fonction du diamtre du dfaut sur la bague extrieure. La figure 32 illustre leurs


sensibilits la gravit du dfaut. On peut constater qu' la gnration du dfaut, le
Kurtosis et le facteur d'impulsion IF sont sensibles la gravit du dfaut jusqu' un
certain seuil de gravit, aprs quoi les descripteurs perdent leur sensibilit et dcroissent.
En effet, le Kurtosis, le facteur d'impulsion (IF) et le facteur de crte (CF) pour un
roulement neuf (diamtre du dfaut =0) et pour un roulement trs dgrad (diamtre du
dfaut =2.75) sont sensiblement les mmes!!!. Ce phnomne est du au fait qu' partir

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60

d'un certain seuil de gravit, le signal efficace s'accrot considrablement par rapport au
signal crte (figure 33), ce qui fait diminuer ces descripteurs. Le facteur de forme (Shape
Factor SF) est pratiquement plat et n'est pas sensible la gravit du dfaut.

18
16
14
12

ii
iii

10

0
1/1

:::1

~0

'

.:

2
0
0

0.5

1.5

2.5

Dfaut( mm)

Figure 32 Variation des descripteurs en fonction du diamtre de dfauts


500

,~~~~~~----~~-~-~-~----~-----------------------~------------,

450
400
350
1/1

QI

300

'C

:::1

250

c(

200

.
E

150
100
50
0
0

0.5

1.5

2.5

Dfaut(mm)

Figure 33 Variation des descripteurs crte et efficaces en fonction du diamtre de dfauts

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61

4.2.1.2

Talaf et Thikat : deux nouveaux descripteurs

En plus des descripteurs conventionnels, deux autres descripteurs ont t dvelopps,


permettant une meilleure connaissance de 1' tat du roulement tout en tant les plus
indpendants possibles des conditions de fonctionnement. Ces descripteurs sont les
suivant:
TALAF

= log [Ku + RMS

RMS0

(4.11)

(4.12)

o RMS0 reprsente la valeur efficace du roulement sans dfaut ou bien une valeur
initiale qu'on relve au dbut de la surveillance vibratoire. Le descripteur T ALAF est
dcrit la figure 34. Il offre l'avantage lors d'un suivi par mesures rgulirement
espaces dans le temps, de visualiser 4 stades de dgradation d'un roulement, comme
dfini par Berry [5] et signals par les changements de pente.
5.0

4.0

3.0

2.0

0.5

1.5

2.5

Defect Diameter [mm ]

Figure 34 Descripteur T ALAF

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62

Le descripteur THIKA T est dcrit la figure 35. Ce descripteur est croissant et suit
quasi- la dgradation du roulement, jusqu' une valeur critique du dfaut (zone 4) qui
indique qu'il faut intervenir d'urgence.
400

300

1-

200

100

0.5

1.5

2.5

Defect Diameter [mm ]

Figure 35 Descripteur Thikat


4.2.4

Recensement des Variables d'entres du rseau de neurones

Dans la mesure o ces descripteurs fournissent la mme information pour 2 gravits de


dfaut diffrentes, ils ne seront performants dans le rseau de neurones que s'ils sont
associs un autre paramtre comme le niveau crte ou efficace, qui reste croissant
avec le diamtre du dfaut.

Cette hypothse a t valide en comparant les performances du rseau de neurones en


adjoignant au Kurtosis, d'une part le facteur de crte et d'autre part la valeur crte
(figure 36).

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63

Entres
Ku+CF

Ku+PEAK
Il"'""
E.illl

~t

1
leW
lrwt

ro

~IJ!)

wr.dow

~ll:ll=lt
~

t:telp

Doil!;I/!1~~'1\EU"):!J>:Dil

Dl

MSE=94 0547
MAE=80 542

Mo

100

200

300

400

60o

~oo

100

Figure 36 Performance du systme pour 2 configurations de variables d'entres

Les rsultats sont rsums dans le tableau VI. O il peut tre constat 1' excellente
performance lorsqu'on adjoint au Kurtosis une information sur la valeur crte.

Tableau V
Performances des 2 configurations de descripteurs

Entres

Performance

Ku+CF

6.68%

Ku+PEAK

94.05%

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64

4.2.5

Organigramme du rseau de neurones et optimisation des paramtres

L'objectif du travail peut se rsumer sur l'organigramme simplifi suivant:


Descripteurs
Te mporels:
Pe ak, RMS, Ku,
Talaf, Thikat. .. etc

Diamtre du
(des) dfaut( s) ""'

,""

Systme Expert
Descripteurs
Frquentiels :

,"'

Emplacement du
(des) dfaut( s) "'

BPFO, BPFI,
BSF, FTF, etc.
Il s'agit de dterminer, en partant des descripteurs temporels (PEAK, RMS, Ku,
TALAF, Thikat ... ) et frquentiels (BPFO, BPFI, BSF, FTF, .. ),le diamtre d'un dfaut
localis et son emplacement.

4.2.6

Configuration du rseau de neurones

La configuration du rseau une tape cruciale dans l'laboration d'un systme base de
rseaux de neurones, qui doit se faire en fonction des donnes d'entres et de sorties, de
la dispersion des classes ... etc. La recherche bibliographique [6] sur les tudes menes
dans le mme domaine suggre l'adoption d'un systme base de MLP (Multi-LayerPerceptron) -rseau multicouche-, dont l'organigramme est montr la figure 37.

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65

1 couche cache
3 Nuds = 3 variables

................~.T ............l-intermdiaire-

d'entre dans

..

la couche d'entre

2 neurones = 2
variables de sortie
dans
la couche de sortie

4 Neurones dans la
couche cache
Figure 37 Organigramme d'un rseau de neurones

Pour le prsent travail, ce type de rseau (MLP) a t retenue, tout en valuant la


configuration optimale adapte l'objectif initial, et ce, en terme de nombres de couches
intermdiaires et de nombres de neurones. Pour configurer le rseau de neurones, 2
tapes s'imposent, soit:
1. Dtermination du nombre de couches intermdiaires optimal.
2. Dtermination du nombre de neurones optimal.

Cette tude a t effectue en simulant plusieurs configurations de rseau, sous un


nombre de variables d'entre et de neurones constant, en comparant leurs performances.
Le paragraphe suivant prsente les rsultats de cette tude.

Source: www.neural-forecasting.com

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66

4.2.7

Dtermination du nombre de couches intermdiaires optimal

Pour cette tude, le nombre de variables d'entres est fix 6, soit :


~

Peak

RMS

Kurtosis

Impulse Factor

Talaf

Thikat

,. . _ Le nombre de neurones pour chaque couche cache a t fix 5 et on a fait


varier jusqu' 5 le nombre de couches caches. Une tude de sensibilit a t
ralise (tableau VI). Il est clair, au regard de cette tude comparative, qu'un
rseau de 1 3 couches intermdiaires offre les meilleures performances. On
a donc choisi un rseau une seule couche cache.

Tableau VI
tude de l'effet du nombre de couches caches

Nombre de

.l intermt!

Pe~'{ormance

( 100% - M5,E %)

99.8

99.5

99.0

97.5

91.1

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67

4.2.8

Dtermination du nombre de neurones optimal dans la couche cache

Pour cette simulation, le nombre de variables d'entres est fix 6, soit:


~

Peak

RMS

Kurtosis

Impulse Factor

Talaf

Thikat

Avec un MLP une seule couche intermdiaire, une tude de sensibilit a t ralise en
faisant varier le nombre de neurones jusqu' 1O. la tableau suivant prsente les
performances du rseau en fonction du nombre de neurones de cette couche
intermdiaire (figure 38).
Performance= f{Nb Neurones)

Nb. Neurones

Figure 38 Performances du systme en fonction du nombre de neurones

La figure 38 montre qu'on a un optimum pour 5 neurones dans la couche cache.

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68

4.2.9

Configuration retenue

Ces simulations ont permis la mise au point de la configuration optimale pour le rseau
MLP. La configuration retenue est la suivante:

-+

c1fli...

Rseau 3 couches

1 seule couche intermdiaire.

c._

5 Neurones dans la couche intermdiaire.

,,.

Le nombre de nud 1' entre est variable selon les simulations (2 10

variables d'entres).

La fonction d'activation utilise (pour la couche intermdiaire et la sortie)

est la log-Sigmode (figure 39); un choix motiv par les variables binaires que nous
utilisons pour localiser le dfaut (tend rapidement vers 1 s'il y a dfaut sur la bague,
et vers 0, s'il n'y en a pas).
a

-1

a = logsig(n)

Figure 39 Fonction log-Sigmode

Les paramtres d'apprentissage sont les suivant:


~

Nombre maximum d'itrations (Epochs) = 1000

._

Erreur quadratique moyenne MSE = 1o- 6

Gradient minimum= 10 e-IO

L'apprentissage est arrt si une de ces conditions est satisfaite.

La figure 40 montre un aperu de l'erreur instantane au cours de l'apprentissage


(400epochs).

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69

::1.4

- - C::-r::
5

':J.3

"C

2
,-.;_

=
cr

0.2

(/)

<>

:2:

\). J

0
',.}

Eoc!ts

Figure 40 Aperu de l'apprentissage et erreur quadratique moyenne

4.2.10 Effet des perturbations alatoires

Le signal vibratoire est entach d'une composante alatoire. Cette composante est
principalement due au glissement des billes sur les bagues, au jeu l'intrieur du
roulement, quand ce n'est pas un bruit externe (provenant d'autres machines,
quipement, bruit ambiant. .. etc.). La prsence de cette composante alatoire fait qu' il y
a une lgre dispersion dans les descripteurs. Aussi, pour des valeurs de gravits de
dfauts trs proches, il y un risque de confusion et la composante alatoire contenue
dans le signal, risque d'induire une certaine erreur lors de l'apprentissage si on applique
un apprentissage linaire.

Pour pallier cela, on a appliqu un apprentissage par palier. Dans ce cas, le systme
pourra tre duqu attribuer la mme gravit de dfaut pour des des descripteurs
lgrement diffrents. Ce qui est appel apprentissage par palier, est le fait de fournir
l'entre, une srie de donnes (100 par exemple) pour un mme diamtre de dfauts, afin
que la composante alatoire fasse partie de l'apprentissage. La figure 41 dcrit
1' apprentissage par paliers.

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70

Diamtre de dfaut en apprentissage par Palier


Diamtre de dfaut
Apprentissage Par Palier

3,------,,------,,------,-------.-------.-------.-------.

25

~ 15

0.5

100

200

300

400

500

600

700

Simulations

Figure 41 Apprentissage par paliers

Pour valider l'intrt de l'apprentissage par paliers par rapport celui linaire, une tude
comparative se basant sur les performances entre l'apprentissage linaire (Figure 42 :
validation par paliers) et 1' apprentissage par palier (Figure 43 : validation linaire)

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71

Validation Par Palier

rentissage linaire
Apprentissage linaire
Validation Par Paliers

2.5

05

Figure 42 Performance avec apprentissage linaire et validation par paliers


NB : L'apprentissage et la validation ne sont pas fait avec la mme base de donnes.
Apprentissage Par Palier
Validation Lmaire

25

05

500

600

700

BOO

Figure 43 Performance avec apprentissage par paliers et validation linaire


Avec les mmes paramtres de rseau, pour les 2 types d'apprentissage proposs, les
rsultats sont les suivants (tableau VIII):

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72

Tableau VII
Comparaison des performances selon le type d'apprentissage
Apprentissage

Par Paliers

Linaire

Performance

99.22%

94.93%

Ce rsultat confirme le fait qu'un apprentissage par paliers, intgre dans le processus
d'apprentissage l'effet de la perturbation alatoire. Notons aussi que ce phnomne est
indpendant de la faon avec laquelle les donnes sont prsentes au systme. Le
phnomne s'observe si la squence est prsente au rseau dans l'ordre, mms aussi s1
elle l'est alatoirement.

4.2.11 Descripteurs frquentiels et reconnaissance de l'emplacement

On a bas notre hypothse que l'opration de reconnaissance d'emplacement du dfaut


est fonction de l'amplitude des vibrations BPFO et BPFI, extraits de l'enveloppe du
spectre, comme descripteurs frquentiels servant localiser l'emplacement du dfaut.
Comme, sur une mesure de roulement entache de bruit, ce qui gnre un spectre plat,
tous les pics frquentiels seront soulevs par le bruit de fond du spectre, ce n'est pas
l'amplitude absolue d'un pic qui est importante, mais c'est son amplitude relative par
rapport la base du spectre qui l'est. En consquence, nous avons opt pour valuer
l'amplitude des pics BPFO et BPFI par rapport au niveau moyen du spectre dans une
gamme de frquence avoisinante, pour ne pas tenir compte des autres composantes
spectrales qui ne proviennent pas du roulement. La figure 44 illustre ce procd.

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73

: ........ , ...
...
...

Value"" 1 ~4C8

..

F = 94 53!3

Figure 44 Extraction du paramtre d'entre frquentiel

La dmarche consiste calculer le rapport de l'amplitude du pic par la moyenne de ses


40 chantillons frquentiels voisins (20 gauche et 20 droite).

Les sorties relatives l'emplacement du dfaut sont des sorties binaires (1 dfaut
prsent; 0 pas de dfaut). Le choix d'attribuer une sortie chaque emplacement de
dfaut a t motiv par le besoin de tenir compte du cas plus gnral o un dfaut est
prsent sur chaque piste. La figure 45 montre un exemple d'identification de la
localisation d'un dfaut et de sa gravit. La localisation est atteinte avec un indice de
performance suprieur 97%.

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74

Dfaut sur BAGUE EXTERIEURE

:Dfaut sur BAGUE INTERIEURE

Diamtre
Dfaut

Sortie
Binaire

Ikhwt
sur bague

intrieure

Performance

97.1%

98.3%

Figure 45 Rsultats de reconnaissance pour des dfauts sur BE et BI (diamtre et


emplacement)
4.3

Conclusion Article 3

L'objectif de ce travail tait de mettre au point un systme expert base de rseau de


neurones, capable de diagnostiquer un dfaut de roulement, en dterminant son diamtre
et en localisant son emplacement. Cet objectif a t largement atteint avec une prcision
de l'ordre de 99.8% quand la dtermination du diamtre du dfaut, et de 97% quand
la localisation. Ces performances dcoulent directement de la qualit de l'apprentissage,

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75

effectu avec le simulateur BEAT, associ un choix optimal de la configuration du


rseau et des variables d'entres.
Les prochains travaux mettront l'accent sur des possibilits d'amlioration des
performances du systme, en utilisant un algorithme gntique [7,8], principalement
pour tenir compte des configurations de dfauts plus gnrales (plusieurs dfauts sur la
mme bague, vitesses de rotation excessivement rapide ou lente ... , dfaut sur une bille
ou la cage, ... ). Pour parvenir un tel objectif, l'intgration d'autres outils de traitement
de signal avanc s'imposent.

En effet, le simulateur BEAT dispose d'une large gamme d'outils trs adapts l'aide au
diagnostic :
,.._ Spectrogramme Temps-Frquences
._ Analyse cepstrale
~

Dcomposition par ondelettes (wavelett)

,.._ Dcomposition en bandes d'octave


,.._ Dcomposition en 1/3 d'octave
,,.._ L'Index Julien Modifi (Compteurs de chocs [9 12]).

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76

4.4

Bibliographie Article 3

[1] Badri B, Thomas M. and SassiS., October 2004, BEAT, A numerical simulator for
bali bearing affected by localized defects, Proceedings of the 22nd Seminar on
machinery vibration, Canadian Machinery Vibration Association, Ottawa, ON, 13
p.
[2]

Sassi S., Thomas M. and Badri B., October 2004, Numerical simulation for
vibration response of a bali bearing affected by localized defects, Proceedings
of the 5th internat. conference on acoustical and vibratory surveillance methods and
diagnostic techniques, Senlis, France, paper R48, 10 p.

[3] Case Western Reserve University, bearing data center, 2006.


http://wv.w.cecs.cwru.edu/laboratory/bearing/download.htm.
[4] Thomas M., 2002, Fiabilit, maintenance prdictive et vibrations de machines,
ETS ditions, Montral, 616 pages.
[5] Berry J., How to track rolling bearing health with vibration signature analysis,
Sound and Vibration, 1991, pp. 24-35.

[6] Rseau de neurones: www.neuraljorecasting.comd


[7] Hong Guo et al. Feature Generation Using Genetic Programming With Application
to Fault Classification. IEEE transactions on systems man and cybernetics-Part B:
Cybernetics, Vol. 35, NO. 1, February 2005.
[8] Samantha B. and al. Bearing Fault Detection Using Artificial Neural Networks and
Genetic Algorithm, Journal on applied signal processing 2004:3,366-377
[9] Badri B., Thomas M., Archambault R. et SassiS., October 2005, La transforme de
Julien: une nouvelle procdure de traitement de signal pour la dtection des chocs.
Proceedings of the 23nd Seminar on machinery vibration, Canadian Machinery
Vibration Association, Edmonton, AB, 10 p.
[10] Thomas M., Archambault R. and Archambault J., October 2004, A new technique

to detect rolling element bearing faults, the Julien method, Proceedings of the 5th
international conference on acoustical and vibratory surveillance methods and
diagnostic techniques, Senlis, France, paper R61, 10 p.
[11] Thomas M., Archambault R. and Archambault J., October 2003, Modified Julien
index as a shock detector: its application to detect rolling element bearing defect,
21 th seminar on machinery vibration, CMVA, Halifax (N.S.), 21.1-21.12.

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77

[12] Archambault J., Archambault R. and Thomas M., Octobre 2002, A new Index for
bearing fault detection, Proceeding of the 201h seminar on machinery vibration,
Qubec, 10 pages.
4.5

Remerciements

Le fonds qubcois de la recherche sur la nature et les technologies (FQRNT) est


vivement remerci pour son support financier. galement les auteurs remercient la Case
Western Reserve University pour leur avoir permis d'utiliser leurs donnes de dfauts de
roulements.

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CHAPITRES

BEAT: PRSENTATION DU SIMULATEUR

5.1

Introduction

La thorie expose dans les chapitres prcdents a permis le dveloppement sur


MATLAB du simulateur BEAT (BEAring Toolbox). Le choix de cette plateforme a t
motiv par la puissance de calcul offerte par le logiciel, ainsi que par la possibilit
d'laborer un logiciel avec des interfaces graphiques conviviales, donc accessible aux
utilisateurs non expriments, et capable le cas chant de gnrer des excutables du
logiciel en vue de commercialisation.

La partie rsolution des quations de mouvement est assure par Simulink, un toolbox
de Matlab.

5.2

Le Simulateur BEAT

5.2.1. Organigramme

La dmarche adopte pour le fonctionnement du logiciel est prsente dans


l'organigramme suivant:

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Saisie des
caractristiques
gomtriques du
roulement

Saisie des
caractristiques
gomtriques du
(des) dfaut(s)

Saisie des
conditions de
fonctionnement

Prsentation des
rsultats

Figure 46 Organigramme de fonctionnement du logiciel

5.2.2. Excution du logiciel

Pour cette dmonstration, la simulation portera sur un roulement SKF 121 0 tournant
720 tr/mn et atteint d'un dfaut de 1 mm sur la bague extrieure. Les conditions de
chargement sont telles que le roulement subira une charge radiale tournante induite par
un dsquilibre de masse de 692g

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80

5.2.1.1

Fentre de saisie des caractristiques gomtriques du roulement

Le logiciel dispose de 3 roulements dont toutes les caractristiques sont dj


programmes l'avance et accessible via un menu droulant. Cependant, il est possible,
via les zones de texte ditables, de saisir tout autre roulement.

Figure 47 Saisie des caractristiques gomtriques du roulement

5.2.1.2

Fentre de saisie des caractristiques gomtriques du (des) dfaut(s)

Pour des raisons d'encombrement, le simulateur permet via son interface graphique de
saisir 6 dfauts sur la BE, 6 dfauts sur la BI et 4 dfauts sur les billes. Cependant il est

possible d'introduire une matrice de dfaut plus large via la fentre principale de matlab.

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81

Numher Of tJu, Bali


Diamtre du dfaut (mm)
Default Plwe on liu! Bali

Nwnber Oftlu! Bali


Diamtre du dfaut (mm)
Dofault l'Iwo on liu! Bali
Sortir

Figure 48 Saisie des caractristiques gomtriques du (des) dfaut(s)

Fentre de saisie des conditions de fonctionnement

5.2.1.3

Au niveau de la fentre prcdente (fig.48), un choix doit tre fait pour quand la nature
de la charge appliqu :

>-

Charge de direction fixe : Cas ou le poids du rotor 1' emporte sur les forces
d'inertie.

>-

Charge de direction fixe : Cas ou les forces d'inertie l'emporte sur le poids
du rotor.

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82

Figure 49 Saisie des conditions de fonctionnement avec une charge tournante


Changer de Fentre

Figure 50 Saisie des conditions de fonctionnement avec une charge fixe

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83

5.2.1.4

Fentre finale et traitement du signal dans BEAT

BEAT dispose de plusieurs outils de traitement de signal. partir de la fentre


principale, on peut accder la rponse temporelle : (fig. 51) permet outre le signal
temporel, de l'couter d'afficher le signal enveloppe, de calculer et afficher tout les
descripteurs temporels et d'effectuer la transforme de Julien (fig.52).

RetOUJ

A11 Sillp.&l d'oricine

Figure 51 Fentre principale et analyse temporelle


La fentre suivante prsente le signal temporel modifi par Julien, et on y prsente le
pourcentage de choc dans le signal, ainsi que le nombre de choc.

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84

Figure 52 Index Julien et compteur et pourcentage de choc


5.2.1.5

Analyse frquentielle

Le logiciel permet d'afficher des spectres large bande ou des spectres du signal
enveloppe (fig.53), il permet aussi de visualiser des bandes latrales, des harmoniques de
faire des zooms ...

"*Fondamentale= 89.0625

Delta F = 12.5

Figure 53 Spectre enveloppe du signal

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85

5.2.1.6

Analyse Temps-Frquence

Les spectrogrammes Temps-Frquence sont calculs par STFT. L'utilisateur peut


modifier les paramtres de la STFT directement partir de menus droulants (fig. 54).

Figure 54 Spectrogramme Temps-Frquence


5.2.1.7

Analyse Cepstrale

Le cepstre est un outil trs intressant dans 1' tude des phnomnes de chocs,
principalement utile pour dtecter et suivre des dfauts d'engrnements, il s'avre tre
d'une utilit certaine dans le suivi des chocs de roulement.

Figure 55 Cepstre du signal

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86

5.2.1.8

Decomposition en ondelettes (Wavelett Tree)

Cette technique permet en utilisant les ondelettes et des filtres complmentaires de


dcomposer le signal original en plusieurs signaux dfinis sur des gammes de frquence
diffrence, on pourra ainsi isoler certaines frquences pour mieux les tudier.

Analyser

Figure 56 Dcomposition en ondelettes du signal original

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CONCLUSION

Ce travail a permis de mettre au point un modle numrique qui simule comportement


vibratoire d'un roulement affect d'un dfaut localis.
L'originalit quantitative de ce simulateur est qu'il tient compte d'environ 15 paramtres
diffrents :
~

Dfauts

Taille

Orientation angulaire

Emplacement ( Bague Extrieure, Bague Intrieure, Bille)

Nombre

Roulements

Dimensions

Angle de contact

Fixe 1 Tournant

Radial Axial

Jeu interne
Rugosit
Matriaux

Efforts

Amplitude

Lubrifiants

Type 1 viscosit

Temprature

Conditions Opratoires

Vitesse de fonctionnement

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88

L'originalit qualitative de ce modle est qu'il :

Tient compte la fois des lments rigides (billes, bagues) et du film lubrifiant.

Tient compte de la composante dynamique de 1' effort pendant le choc

Tient compte de la composante alatoire dans la rponse globale du roulement

Tient compte de plusieurs corrections gomtriques (fonction de transfert) du


mouvement vibratoire de la bague affecte du dfaut.

Intgre diffrents outils de traitement de signal ddis la vibration et l'aide au


diagnostic.

la sortie, ce simulateur est capable de fournir :

Signal temporel (acclration)

Spectre et spectre enveloppe

Signal Sonore

Cepstre (Spectre du Spectre)

Temps- Frquence

Dcomposition en ondelette

Emplacement ( Bague Extrieure, Bague Intrieure, Bille)

Descripteurs conventionnels Peak, RMS, Crest Factor, Kurtosis,


Shape Factor et Impulse Factor

Nouveaux descripteurs : Thikat, Talaf, IJR

En partant de l, et ayant atteint l'objectif fix dans le cadre de cette matrise, savoir, le
dveloppement mme du simulateur, une seconde phase ddie son exploitation a t
effectue, et a men diffrents travaux.

Le simulateur a t utile partir du moment o un intrt est port sur le comportement


vibratoire d'un roulement dfectueux sous des conditions de fonctionnement et de
charge bien dfinies.

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89

Deux nouveaux descripteurs (Thikat et Talaf) ddis la surveillance des roulements ont
donc vu le jour grce la connaissance qu'offre le simulateur sur le comportement
vibratoire dans les diffrentes phases de dgradations.

Un algorithme de dtection de choc (IJR) a t test et optimis sur des roulements


dfectueux, pour aboutir un outil la fois simple et puissant de suivi de dgradation.

Finalement, un systme expert base de rseau de neurones a t conu dvelopp et


test, offrant d'excellentes performances de reconnaissances de diamtre de dfauts et
d'emplacements (de l'ordre de 99%). Ce systme expert a profit de la source
d'apprentissage quasi-infini qu'offrait le simulateur, pouvant fournir un ventail trs
large de configurations de dfauts sous des paramtres d'oprations et de chargement
tout aussi varis.

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RECOMMANDATIONS

Ce travail a plutt port sur l'influence des dfauts localiss. Il serait intressant de
traiter l'influence des dfauts rpartis en gardant toujours le mme modle.

Une autre perspective serait d'intgrer dans le modle l'apport d'nergie thermique
consquente directe du frottement des billes contre la cage, qui a comme influence le
changement de la viscosit de l'huile, donc de ses caractristiques dynamiques et ainsi
de la rponse vibratoire. Cette partie est assez bien documente, et sa ralisation
aboutirait un simulateur plus complet.
L'oprateur de dtection de chocs, l'Index Julien modifi est un outil assez simple et
puissant pour le suivi de dgradations des quipements mcaniques susceptibles de subir
des chocs. Nanmoins, il serait trs judicieux d'amliorer cet algorithme pour
diffrencier les chocs synchrones des chocs asynchrones. Un tel oprateur, serait le
premier diffrencier de faon statistiques et non harmoniques (donc sans recourir une
FFT), entre un dfaut de roulement et un dfaut d'engrenage vu que le 2eme est
parfaitement synchrone, et que le premier admet une trs lgre dispersion temporelle.
En ce qui trait au systme expert bas sur les rseaux de neurones, la configuration
retenue nous a t suggre par la littrature. Cette configuration assez rigide risque
d'tre limite lorsque viendra le temps d'tudier des configurations de dfauts beaucoup
plus compliqus -6 dfauts sur chaque bague titre d'exemple-.

Il serait intressant dans ce cas d'adopter une configuration rseau de neurones plus
souple, qui s'adapterait (nombre de couches variable, nombres de neurones variable) au
fur et mesure de l'apprentissage, et ce en ayant recours - titre d'exemple- aux
algorithmes gntiques.

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ANNEXE 1

CARACTRISTIQUES GOMTRIQUES ET DISTRIBUTION DE CHARGE

1.1

Introduction

L'objectif de cette section est de prsenter les lments de thorie inhrents au


fonctionnement du roulement, qui pour des raisons d'encombrement, ne sont pas
dtailles dans les articles. Ce qui consiste dans un premier temps dfinir les
caractristiques gomtriques, et dans un deuxime temps poser les quations rgissant
la rpartition des charges au sein du roulement, ainsi que les efforts dynamiques induit
par les chocs.
1.2

Donnes thoriques relatives aux roulements


Angle de Contact

Bague Extrieure
Bague Intrieure

Diamtre
Bille

Cage

Figure 57

lments d'un roulement

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92

Tel que prsent [fig.l] Les principaux lments constituant un roulement sont:
- La bague extrieure BE : qui se situe dans le logement.
-La bague intrieure BI : qui s'ajuste sur l'arbre.
- Les lments roulants ER : qui sont des billes ou des rouleaux de formes varies.
- La cage C : qui maintient un intervalle rgulier entre les lments roulants.

Angle de contact c

L'angle de contact ac est l'angle que fait la ligne de contact du roulement avec la
direction radiale [fig.l].
Paramtre de chargement E

Soit 8( o) ,le dplacement rigide de la bague intrieure BI par rapport la bague


extrieure BE

8 a : la dflexion axiale, 8 r : la dflexion radiale

avec

et soit 8 i le rapprochement des deux bagues selon la normale commune aux points de
contact avec le ime lment roulant[20].

,.

Figure

58

Le dplacement rigide de la bague intrieure BI

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93

(1.1)

o; est maximal pour l'lment roulant le plus charg.


(1.2)

- 1 -

(1.1) et (1.2) =>

(1.3)

Par dfinition, le paramtre de chargement e est donn par :

&

8
= -1 [ 1 + _a
tg ac]

(1.4)

8,

L'quation (1.3) s'crit alors


~

8max

= 1 _ 1- COS(Ifli)
2&

(1.5)

En pratique, connaissant les efforts axial et radial et 1' angle de contact ac, on dtermine
partir du tableau suivant (provenant des abaques de distribution de charge [21 ]):

Tableau I
Variation du paramtre de chargement E
en fonction de (Fr 1 Fa) . tg ac

0.9318

0.8964

0.2

0.3

. 0.0

F,

-.tgac
Fa
E

. 0.7835 : 0.7427 0.6995

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.6529

0.6000

0.4338

0.3088

0.1850

0.0831

0.9

1.0

1.25

1.67

2.5

5.0

00

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94

6
y =43,134x 4

115, 11x3 + 108,74x2

44,631x + 7,9371

R 2 =0,9951

s:::4
0

'iii 3

c..

w2

0
0

0,2

0,4

0,6

0,8

1,2

Variation du coefficient de chargement en fonction de l'effort

Figure 59

Angle de chargement p
L'angle de

chargement~

est l'angle que fait l'effort F avec la direction radiale [fig.2].

En crivant la condition d'quilibre de la bague intrieure :


_

Nb_

F+ IQ=O

(1.6)

i=l
Nb

Fa - LQ.sina

=0

i=l

(1.7)

En dcomposant, le systme devient :


Nb

Fr- IQ.cosa.cos(!f;) = 0
i=l

(1.8)

avec Nb: nombre d'lments roulants,


ce qui donne l'expression de

l'angle~

Ig
Nb

tgf3

~ =

tga.-;-N"'h......c=i-"--1- -

LQ;.cos ( 'f/i)
(1.9)

i=l

On a donc ncessairement :
Les angles a et

tg f3

tg a

(1.10)

tant compris entre 0 et n, la relation devient ;

fJ~a

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(1.11)

95

Angle maximal de chargement 'l'rn

L'angle maximal de chargement 'l'rn est donn pour un rapprochement c5; nul ce qui
implique d'aprs (1.5) :

_ 1-

COS(Ijlm)

=O

ljlm = Arccos(J - 2. c)

2.&

(1.12)

Efforts axial et radial appliqus

En tenant compte des quations d'quilibre de la bague intrieure (1.7) et (1.8) et en


utilisant la loi de comportement lastique des contacts liant c5; Q; :
(1.13)

Q =K. of

o K et t sont des constantes qui dpendent de la nature du contact, le systme devient :


Nb

Fa -

IKo: sina

= 0

(1.14)

i=l

Nb

Fr -

IKo: cosacos(lfiJ

( 1.15)

i=l

1- cos(lfli) 1
_
1
.sma - 0
2&

Nb

1
Fa - LK. Omax.{l
-

~1

(1.16)

D'aprs (1.5) ;
Nb

Fr- {;Ko!nax.{1-

Qmax

sm a 1 + 2

1 - cos(ljl;) 1
1 .casa cos(ljl;) = 0
28

H(N.b/2)(

1=1

1 -

1 _

COS(If/;)JIJ

(1.17)
(1.18)

2&

(1.19)

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96

En supposant que le nombre d'lments roulants est assez grand [20] , les expressions de

Fa et Fr deviennent :
Fa

= Qmax sma-;; rm (1 _ 1 - 2&


.

Nb

= Qmax COS aNb


-

f"'( 1 -

.I:J

COSijiJ

dur
.,

(1.20)

( 1.21)

1 - COSijiJ COS(Ijl )dljl

2&

TC

On pose alors les intgrales de Sjovall, qui sont dfinis par [20, 21] :
Ja(&)

= _!_

rm (1 - 1-

TC

Jr(&)

=-

TC

r(
Ill

COSijl

2&

1 - cos
1 ljl
2&

JI dljl

(1.22)

(1.23)

COS(Ijl)dljl

Les expressions de Fa et Fr deviennent alors :


(1.24)

(1.25)

Charge maximale
La charge maximale Qmax agissant sur l'lment roulant le plus charg est:

(1.26)

Dplacement maximal, dflexion axiale, dflexion radiale


Le dplacement maximal Omax au niveau de l'lment roulant le plus charg est:
(1.27)

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97

Dans le cas des roulements billes, le dplacement a pour expression :


(1.28)

o Db est le diamtre des billes en mm.


On en dduit les dflexions axiale

oa

= omax

ba

et radiale

8 r partir de (1.4) et (1.5) :

2& - 1
2

&

(1.29)

sma

Et
1

Or = Jmax _ __

(1.30)

2 & cos a

Expression de la charge Q;
Les relations (1.5) et (1.13) donnent :

K8'
1

(LJ'

= [1

_ 1 - cos(rpJ]

2.&

( 1.31)

Ainsi donc, pour chaque bille(i), 1' effort statique peut se calculer avec [20, 21] :

r -1-

Q = Qmax1

cos(lfli)l

2 .&

Pour des conditions conventionnelles de chargement, la rpartition des efforts sur le


roulement est montre la fig.4

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98

Q(6)

""
Figure 60

Effort de choc Q relatif au chargement

ce point, l'tude prsente a permis de dresser les paramtres gomtriques du

roulement, mais encore, elle a abouti une formulation thorique de la distribution de


charge au sein du roulement partir des efforts appliqus et des dimensions et type du
roulement.

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99

1.3

Excitation

1.4

Effort de chargement statique

Dpendamment de l'emplacement du dfaut, sur la bague extrieure [fig.6], sur la bague


intrieure [fig.7] ou sur les billes [fig.8], l'effort de choc statique aura la forme suivante :

L'effort de choc pour un dfaut sur la bague extrieure

FsH = Q{_BsE )cosa

FBE = 0

S1 Bsr: -

(/JBE
-2

Ll ( )

:S Ob l :S BsH +

(/JBE

et -\jlm :S8sE:S \j/m

Sinon

Figure 61

Dfaut sur la bague extrieure

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(1.33)

100

L'effort de choc pour un dfaut sur la bague intrieure


FBI
{

= j..{JBI(t) )cosa

(1.34)

Fm= 0
Dfiwt sur BI

Figure 62

Dfaut sur la bague extrieure

L'effort de choc pour un dfaut sur la bille

Fb
{

= Q(eb(i,t ))cosa

Fb = 0

(1.35)

Sinon

--

Dfaut sur une bille

<Db,
!+
1

Dfaut sur une bille

Figure 63

Dfaut sur la bille

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101

1.5

Effort de choc dynamique

Afin de caractriser la cinmatique de la bille -l'lment roulant- pivotant autour du


dfaut, les quations suivantes sont poses 2

T1 =nergie Cintique Initiale


U1 = nergie Potentielle Initiale

Bd
U 1 =mg2

(2.36)

Figure 64

Bille 1' entre du dfaut Position initiale

Les 2 positions cls sont prsentes sur la [fig.64] pour l'tat initial, et la [fig.65] pour
1' tat final.
\

Bd
u2 =mgcosa-

tat (2)

(1.38)

T2 = nergie Cinmatique Finale

---f

U2 = nergie Potentielle Finale

% Bct cos a
1

T2 =-mV2 +-lw2
2

Figure 65

(1.39)

La bille bascule, Position finale

NB: dans cette partie, l'indice 1 correspond l'tat 1, et l'indice 2 l'tat 2

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102

La conservation de l'nergie mcanique totale entre l'tat (1) et l'tat (2) s'crit comme
suit [2]:

(1.40)
V =

Sachant que la vitesse du point G est

(1.41)

=r

_d

(1.42)

Et que le moment d'inertie de la bille


Alors:
%rn (r ) 2 + % (2/5 m r
%rn 715 r
7/10mr

(1.43)

La conservation de l'nergie mcanique totale s'crit alors:


}_ rn r2

10

=w7

12 +mgr
2

10

(!), -

(!)]

7 g

(!), -

rn r

22 + mgrcosa

1-cosa
r

20

1- cos a

B"

-g

(!),

(1.44)
(1.45)

(1.46)

Cette expression est de la forme


2

m, - m1

2 a a

(1.47)

L'acclration angulaire de la bille dans son mouvement de chute ou de pivotement


autour du coin du dfaut est

ii

10

-g
7

1- cos a

aB

(1.48)
d

et la vitesse finale aura pour expression

(1.49)

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103

1.6

Effort de choc total

L'effort dynamique (ou de choc) est celui qui correspond une transmission de l'nergie
cintique de la bille.

Fn =

f..V'

(1.50)
1

' ,.~.
.~

(1.51)

'

1
1

d
Figure 66

def

Efforts appliqus sur la bille l'instant du choc

L'effort total lors du choc au pointS, est la somme de l'effort statique Fs et de l'effort
dynamique Fd [fig. II].

Effort (Total) = Effort (Statique) + Effort (Dynamique)

Fo

Fs
Fr

Fs + FJ) sina

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(1.52)

104

sm a

(1.53)

On obtient alors :
(1.54)
F

Qmax [ 1 - 1- cos
!fi

t [

1 + K 1mp x ~ vz

Afin de quantifier la composante dynamique de l'effort, une srie de simulations a t


effectue en variant le diamtre du dfaut.

10

o~~~~_L--~-----~--_L--~

0.05

Figure 67

0.1

____L __ __ L_ __ i_ _~

0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Defect Size 1 Bali Diameter

0.4

0.45

0.5

Variation de 1' effort de choc en fonction du


rapport Dde/Dbille

On remarque [fig.67] que l'effort statique subit par le roulement est major d'un effort
non ngligeable. Cette composante dynamique de l'effort peut atteindre 11% de l'effort

statique.

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ANNEXE2

MODLISATION

2.1

Introduction :

Le prsent chapitre vise prsenter la dmarche suivie afin de mettre au point le modle
du roulement. Il y sera dtaill, dans un premier temps, le modle gnral retenu qui
servira de base au simulateur-. Dans un deuxime temps sera trait la modlisation de
chacun des lments constituant le roulement.

2.2

Mise en place d'un modle gnral

Le modle gnral du roulement suivant une ligne radiale donne est explicit dans la
[fig.68],
K21

la rigidit du film d'huile entre billes et BE [ N.m- 1 ]

K23

la rigidit du film d'huile entre billes et BI [ N.m- 1 ]

C21

l'amortissement du film d'huile entre billes et BE [ N.s.m- 1 ]

C23

l'amortissement du film d'huile entre billes et BI [ N.s.m- 1 ]

M1

la masse de la bague extrieure [Kg]

M2

la masse de la bille [ Kg ]

M3

la masse de la bague intrieure [ Kg ]

K1

la rigidit de la bague extrieure [ N.m- 1 ]


la rigidit de la bague intrieure [ N.m- 1 ]

K3

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106

Bague Ext.

Figure 68

Film d'huile

Film d'huile

Baguelnt.

Le modle du roulement suivant une ligne radiale

Le modle gnral retenu prsent ci-dessus intgre tous les lments du roulement,
partant du palier et atteignant l'arbre. L'tape suivante consiste dterminer les valeurs
des caractristiques dynamiques (M,K,C) de chaque composant du modle.

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107

2.3

Modlisation des lments du roulement

La modlisation est une reprsentation approche de la ralit. Elle a pour but d'aboutir

une

description

mathmatique

d'un

systme

donn

moyennant

certaines

simplifications, pour caractriser d'une manire plus ou moins proche son


comportement.

Dans cette partie, on s'intressera donc la modlisation d'un roulement en vue


d'tudier son comportement dynamique.

5.2.3. Modlisation des bagues

La bague intrieure et la bague extrieure seront modlises chacune par une association
masse-ressort correspondant un systme un seul degr de libert [fig.13]. On suppose
que la bague est suffisamment rigide de faon ngliger son amortissement relatif :
m

L---~~----~~~---Figure 69

Modlisation de la bague

Dans le cas d'une bague en flexion libre dans son plan, la pulsation propre du nime mode
propre est donne par [22]:

OJn

n(n' - 1) JE 1
~1 + n2

f.1 R4

OJn

la pulsation propre du nime mode [ rad/s].

l'ordre du mode.

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(2.1)

108

le module d'lasticit longitudinale [ N/m2 ].

le moment d'inertie de la section transversale de la bague [ m 4 ].

J.1

: la masse linique [ Kg/rn ] .

R : le rayon de la bague [rn].

Figure 70

Mode en flexion d'une bague

Les modes 0 et 1 sont des modes rigides. On considre donc le mode 2 comme tant le
premier mode de vibration en flexion [fig.14]. La pulsation propre du systme un seul
degr de libert sera prise gale :

- mo" -- .J5'~
6 [EI
j.l.R 4

"''"

u.mague -

(2.2)

Par ailleurs, la pulsation propre d'un systme masse-ressort est :

OJbague

=
(2.3)

Connaissant les caractristiques gomtriques, massiques et mcaniques de la bague, on


pourra ainsi dterminer sa rigidit Kbague et sa masse Mbague
Une analyse par lments finis a t effectu pour valider cette dmarche, elle est
prsente dans l'article 1 -chapitre2-.

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109

Dtermination de la masse des bagues

Les

bagues

volumiquep

sont
~

gnralement

fabriques

en

1 OOC6

ac1er

de

masse

7,8.10 3 Kg/m 3
(2.4)
et
(2.5)

Ms= p. Vm
../ Une estimation du volume de la bague extrieure BE est donne par :
VBH

=7r. S. Dm oyen_Bli

(2.6)

o
Dmoyen_BE

diamtre moyen de la BE [ mm ]

surface de la section transversale de la BE [ mm 2

../ Une estimation du volume de la bague intrieure BI est donne par :

Vm = n.S.lJmayen_BI

(2.7)

o
Dmoyen_BI

diamtre moyen de la BI [ mm ]

surface de la section transversale de la BI [ mm 2

Dtermination de la rigidit de la bague


Une fois que la masse de la bague est dtermine, on a :
OJbague

Kbague

Mbague. OJague

tant la pulsation propre de la bague calcule par la formule (2.2).

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110

5.2.4. Modlisation de la bille

La bille peut tre modlise comme une masse seulement. On considrera que la rigidit
de la bille est largement suprieure celle du film d'huile, de faon la considrer
infiniment rigide.

La masse de la bille est donne par la relation suivante :


(2.8)

5.2.5. Modlisation du film lubrifiant

Le rgime de lubrification est principalement influenc par 2. phnomnes physiques :


1111>

La dformation lastique du matriau sous une charge applique.

La variation de la viscosit du lubrifiant avec la pression.


A partir de l, on distingue 4 principaux rgimes de lubrification :
1. Rgime iso visqueux rigide : la dformation entre des surfaces de contact est
insignifiante relativement l'paisseur du film d'huile
2. Rgime visqueux rigide : la pression de contact est suffisamment leve pour
accrotre significativement la viscosit du lubrifiant.
3. Rgime visqueux lastique : la dformation des surfaces de contact est significative
par rapport l'paisseur du lubrifiant, mais la pression n'est pas assez leve pour
accrotre sa viscosit.
4. Rgime iso visqueux lastique Elasto- Hydro-Dynamique :

La dformation des surfaces de contact est significative par rapport l'paisseur du


lubrifiant, et la pression est assez leve pour accrotre sa viscosit. On retrouve ce
rgime de lubrification dans les roulements billes et rouleaux et dans les
engrenages.

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Ill

Afin de valider cette dernire hypothse, on dfinit -paramtre HUILE sans


dimension- qui, s'il est compris entre 3 et 10, confirme l'existence du rgime EHD dans
les roulements[21, 23].
(2.9)

o
: Paramtre

huile sans dimensions.

Hmin : Hauteur minimale du film d'huile entre bagues et billes


R\a ,R\b: Rugosit de surface des billes et des bagues.

Tableau II
Paramtre huile et rgime de lubrification

Rgime

Rgime iso

Rgime visqueux

visqueux rigide

rigide

<1

lq3

Rgime visqueux

Rgime iso

lastique

visqueux lastique

EHD

ou Soft EHD

3qlO

IOqlOO

Dans un roulement, un film lubrifiant d'paisseur h spare les surfaces [23] [fig.71]. Les
pressions gnres dans le film sont leves et entranent des dformations lastiques
des surfaces, l'huile devient presque pteuse et coule trs difficilement.

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112

EHD

(b)

(a)

Entre d'huiffr---+
u

Figure 71

Pour dterminer

Contact lastohydrodynamique : (a) profil


du film lubrifiant ; (b) pression

le paramtre huile, on doit tout d'abord calculer l'paisseur du film.

En faisant 1'hypothse que le roulement est tribologiquement assimilable un palier


lisse contact court, ce qui est lgitime au regard de la gomtrie du roulement et la
disposition de la zone de contact Bague- Billes, on peut aisment exploiter la thorie
rgissant le rgime de lubrification des paliers lisses pour notre application.

Calcul de l'paisseur du film

Le calcul de l'paisseur du film d'huile fait appel aux paramtres suivants [21, 23] :
Pas diamtral ou diamtre moyen 3 :
Dmoyen

1
2[Dext_Bli

D . _
I\r,t -

D
_
I\r,o -

Dint_BI]

Dptste

2. Db

Les rayons quivalents o s'tablit le contact entre billes et bagues sont:

N.B : dans les quations qui suivent, l'indice (i) fait rfrence la bague intrieure et 1'indice (a) fait
rfrence la bague extrieure.

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113

Dh

(Dint

BE -

Db

cos a)

Db

&

2 Dint_BE

R. __
Db
R =-r_,,
y,z
2 Rr,1. -1

BE

Db

cos a)

(2.1 0)

2 Dint_H/{
R

&

(Dint

y,a

Rra
2 Rr,o -1

Db
=--'--'--

(2.11)

Paramtre d'ellipticit

_Ry,i

_Ry.a

&

ar,l- Rx

k=(ar,i}"

(2.12a)

ar,o- Rx,o

,1

&

lw=(ar,o )"

(2.12b)

On dfinit la vitesse linaire du film d'huile

(2.13)
4 Dint_BE

Le paramtre vitesse sans dimension est donn par :


TT_

'lJ U

Uo-ERx
.
,o

(2.14)

o ryo est la viscosit absolue pression nulle de l'huile utilise. La viscosit tant
variable avec la temprature, nous avons programm 4 types d'huile dont les viscosits
absolues en fonction de la temprature sont rsumes dans le tableau qui suit :

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114

Tableau III
Viscosit des huiles disponibles dans le simulateur BEAT

Viscosit
absolue (N.s/m 2)

38C

99C

149C

Huile synthtique
paraffin

414

34.3

10.9

Huile minrale super


affin

68.1

6.86

2.74

29.5

4.67

2.2

181

20.2

6.86

C- ther

Polyether fluoris

Le paramtre charge sans dimension est donn par :

w
,

= Qmax cos a

E(R

)2
X,l

w
o

= Qmax cos

E(R X,O )z

(2.15)

Le paramtre matriau sans dimension est donn par :


(2.16)
En adoptant l'hypothse d'une zone de contact elliptique, l'paisseur minimale sans
dimension du film d'huile est :
(2.17)

iio = 3 63 uoo 68 0 oo49 w-o


073 CI- -o.6sK,)
o
e

(2.18)

On obtient alors comme paisseur du film d'huile entre billes et BI :


h=I"f, .Rx,i

(2.19)

Et entre bille et BE
(2.20)

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115

Ayant obtenu les hauteurs minimales du film d'huile, on peut calculer le paramtre sans
dimension huile qui va valider la nature du rgime de lubrification par cette formule :

(2.21)

hmin

~(R2q,a+ R2q,b )..

Les simulations numriques effectues avec de l'huile synthtique paraffine, ont donn
un paramtre huile = 3.05 au niveau billes/BI et = 3.4 pour le contact billes/BE, ce
qui confirme notre hypothse que le rgime de lubrification est lasto-hydro-dynamique.
Le but essentiel de cette partie tant la modlisation du film d'huile (dtermination des
caractristiques dynamiques de l'huile : Rigidit K et amortissement C), on applique les
formules suivantes pour calculer 1' amortissement et la rigidit de 1'huile [21, 23].

>K

= ---2Wrk

Rigidit sans dimension du film d'huile :


2

Ba
(

1 - Ba

>-

3 ff Ba
2 Ba ( 1 + Ba

sm l/Ja + (
2 ) sn sm l/Ja cos ifla +
( - 2 )3
4 1 - Ba
1 Ba
.

2 )2

cos ifla

Amortissement sans dimension du film d'huile :

312
)

sm ifla + (

4Ba

1- Ba2

)2

.
;r(1+2Ba )
]
2
smf/Ja cosf/Ja + ( _ 2 ) 512 cos ifla
2 1 Ba

(2.22)

(2.23)

2 )1/2

tan ifla

( 1 - Ba
_
= _ff __,___-=----"---

4 Ba

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(2.24)

116

&0

1- -

h
c

(2.25)

dfinit le rapport largeur sur longueur de la zone de contact.

<Do est l'angle max. dcrit par la distribution de charge.

WR est l'effort rsultant appliqu sur le film d'huile

&o

1-

-4--}D

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117

AvecjD le jeu diamtral du roulement 4 [fig.l5], ete la distance entre les centres 0 1 et

02 respectivement de la BI et de la BE.
&o=

On pose

}D

(2.26)

c::> }D = e + h

(2.27)

c::>

}D=}D

c::>

&o = 1 -

+ h

(2.28)

-4}D

(2.29)

.i
e

Figure 72

Jeu et excentricit dans le roulement

Les relations suivantes nous permettent de passer des coefficients sans dimensions aux
valeurs de rigidits et d'amortissements du film d'huile au niveau des contacts Billes/BE
et Billes/BI :

k = Kxx W

Jd

(2.30)

Rq: Le jeu diamtral du roulement est donn par le constructeur. Par exemple SKF classifie ses

roulements dans des catgories (de C2 C5) en fonction du jeu diametral vide. Les roulements utiliss
dans le prsent travail sont de catgorie standard C3, ils sont dfinit par un jeu diamtral -pour un
diamtre d'alsage de 62 mm-compris entre 8 et 28 f..llrl; la valeur moyenne -14 f..llrl- a t programme.

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118

b = Bxx W
{J)
Jd

(2.31)

West l'effort rsultant appliqu sur le film d'huile

j 0 le jeu diamtral du roulement

m est la frquence de rotation en rad/s.

Kxx et Bxx sont les coefficients sans dimensions de rigidit et d'amortissement.

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ANNEXE3

TUDE DE LA RPONSE DU MODLE

Introduction

Le chapitre prcdent a permis de dterminer les valeurs des caractristiques


dynamiques des lments constituant le roulement. A ce point, disposant de toutes les
inconnues du modle, le prsent chapitre permettra de mettre en quation le modle et
proposera une mthode de rsolution base sur MATLAB.

3.1

Mise en quation du problme

Figure 73

Le modle dynamique du roulement

Pour ce systme [fig.l8], on crit 1' expression de 1' nergie cintique Ec, 1' nergie
potentielle Ep et 1' nergie dissipe Pct
& -_lM
2 J.Y12 + 2lM2.Yz2 + 2lM3.y32

('
Ra = 21c .1Y2

. ) 2 + 1c .1YJ
(' - Y2. ) 2

- Y1

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120

Les matrices de masse, de rigidit et des coefficients d'amortissement [M] , [K], [C] sont
donnes par

Kl +K21

-K21

-K21

K2, + K23

-K23

[K] =

et
0

M1 0

[M]= 0 M2 0
0

[c] = -c21

-C23

0 M1
0

-C23

Le tout revient rsoudre le systme d'quations suivant :

[M){y} + [c){y} + [K){y} = {F}

{y}=

y2

(3.1a)

Le vecteur dplacement dcrivant le dplacement suivant


Une ligne radiale donne.

{F} =

F~=FHh}
F2=Fb

Le vecteur force d'excitation relatif aux efforts de choc

F3=FHI

Du au chargement en prsence d'un dfaut donn.

(3.1 b)

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121

Le systme d'quations diffrentielles (3.2) sera rsolu par un Toolbox de MATLAB:


Simulink, dont le modle est prsent la [fig.19].

Simulink demande comme entre les matrices des caractristiques dynamiques ainsi que
la force d'excitation (calcule en se basant sur la thorie expose au chapitre 1), il rsout
ensuite les quations de mouvement et dlivre ensuite la rponse vibratoire de la
structure en dplacement, en vitesse et en acclration.

Figure 74

Aperu du schma en block du modle propos sur Simulink

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122

3.2

Rponse du modle un effort donn suivant la ligne radiale

La rponse temporelle dlivre par le simulateur, aprs corrections, est donne par la
[fig. 7Sa] pour un dfaut affectant la bague extrieure, et par la [fig. 7 Sb] pour un dfaut
affectant la bague intrieure.
200

60

40

100
20

........

irra~l

~~rr~ Il'" r''

rr

li, .ll.rru~ ,L, ~~~ &. LJ 1!


fl' rrr

r'r'""n

<(

-20

-100
-40

( b)

(a)
a

0,00

0,10

0,20

0,30

0,00

0,10

0,20

(a) Dfaut sur la bague Extrieure


(b) Dfaut sur la bague Intrieure
Temps [s]
Figure 7S

Rponse temporelle d'un roulement de type SKF 6206.

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0,30

ANNEXE4

CORRECTIONS ET CALIBRATION

Introduction

L'excitation - chapitre 1- associ au modle -chapitre 2- nous ont permis de calculer la


rponse vibratoire du roulement -chapitre 3-. Cependant cette rponse thorique ne tient
pas compte ni de l'emplacement unique du capteur-la dformation tant toujours
calcule selon la ligne radiale ou se trouve le dfaut-, ni des effets des perturbations
alatoires induites par le frottement. Le prsent chapitre propose des mthodes
permettant de tenir compte de ces deux aspects.

4.1

Correction gomtrique de la rponse

4.2

Cas d'un dfaut sur la bague extrieure

En vibrant, les bagues se dforment et prennent une forme elliptique suivant la direction
de 1' effort et donc selon la direction du dfaut.
La position angulaire 88 E d'un dfaut sur la bague extrieure reste constante au cours du
temps [fig.76]. A chaque fois que l'lment roulant entre en contact avec le dfaut, il se
produit un effort de choc suivant la ligne radiale

.m.

Cet effort de choc engendre une

dformation maximale de la bague extrieure suivant cette mme ligne.

Le modle qui a t tabli donne la rponse suivant la ligne radiale

.m (

ligne de

maximum de dformation ), alors que la rponse relle est donne suivant la ligne
radiale de mesure (oy) o est plac le capteur.

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124

Am

Ligne de maximum
Un capteur
de dformation

a bague extrieure

Figure 76

4.3

Direction de dformation - direction de


mesure( pour BE)

Cas d'un dfaut sur la bague intrieure

La position angulaire 881 d'un dfaut sur la bague intrieure est variable au cours du
temps [fig.77]. La rponse que donne le modle est toujours une rponse suivant la ligne
radiale de maximum de dformation. Cette rponse a donc une amplitude constante,
alors que la rponse relle enregistre par un capteur est donne suivant la ligne radiale
de mesure et aura donc une amplitude variable au cours du temps. Ceci vient du fait que
la bague intrieure vibre et tourne au mme temps.

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125

,, \ a bague intrieure

Figure 77
4.4

Direction de dformation- direction de mesure ( pour BI)

Rponse corrige

Que le dfaut soit sur la BI ou sur la BE, on doit donc introduire un terme correctif qui
tient compte de l'influence de la variation de la dformation de la bague au cours du
temps. Pour ramener la rponse du modle la rponse mesure que donne un capteur
plac sur une ligne de mesure bien dtermine.

Figure 78

Reprage de la correction

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126

Soit (~) l'ellipse dcrivant la forme de la bague en 1er mode de vibration en flexion
[fig.23]. Le grand axe a de

(~)

est sur la direction du dfaut paramtr par la position

angulaire 8.
L'quation d'une ellipse s'crit:

(4.1)
o
a et b dsignent respectivement le grand axe et le petit axe de l'ellipse(~).

( 0,

Yt , Zt )

est un repre li l'ellipse.

a concide chaque instant avec la direction y 1.

b concide chaque instant avec la direction z 1.

( 0, y, z) est un repre fixe.

y est la direction de mesure; c'est dire que le capteur sera plac suivant cette
direction.
Un point M

de(~)

doit vrifier l'quation

(4.2)

Le capteur enregistre chaque instant une vibration de dplacement 8 = R - r(cp)


1

la direction de mesure cp = 0 . Cela veut dire que

=> 8 (())

= R-

sur

8 (()) = R - r(cp) pour cp = 0.


1

a.b
= R - -r===~l~=~
2
2
2
2
2
2
~a .sin (()) + h .cos (())
sin (()) cos (())
a2 + b2

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(4.3)

127

La rponse que le modle de calcul donne par contre est 5

= a - R ; en effet, on

enregistre par le modle un dplacement suivant la direction de dformation maximale.


Sachant que b

= 2.R -a et en exprimant 5 (()) en fonction de 5 , deR et de () on

trouve:

o(B) = R- r = = = = = = = = = = l
2
cos (8)

4.5

(4.4)

Effets des perturbations alatoires

Une analyse assez fine prouve que le mouvement relatif entre les lments roulants et les
bagues est un mlange de roulement et de glissement[24, 25]. L'hypothse de roulement
sans glissement devient grossire dans ce cas prcis. Un tel glissement gnre un bruit
alatoire, visible dans toutes les mesures exprimentales. Il faut donc intgrer un terme
alatoire dans la rponse globale de notre modle. Des tudes prcdentes menes dans
le domaine du phnomne de glissement ont montr que l'amplitude acoustique du bruit
gnr par le roulement suivait la loi suivante [24]:
( 4.5)
o

Constante de pondration.
Fmax

Charge maximale subit par le roulement [ N ] .

s
v

L'aire de contact elliptique bille 1 bague [ m 2

Vitesse de glissement au niveau du contact bille 1 bague [ rn 1 s ].

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128

La relation prcdente est particulirement valable pour un roulement ne contenant pas


de dfauts. Sachant que le frottement augmente avec 1' augmentation de la dgradation, il
est raisonnable de penser qu'en prsence de dfauts localiss (qui reprsentent une
forme particulire de dgradation), le frottement augmenterait avec l'augmentation de la
taille de l'empreinte, relativement la taille des lments roulants. Pour un roulement
dfectueux, la loi de comportement prcdente, dcrivant les vibrations alatoires,
obirait aux mmes paramtres, mais pourrait tre extrapole afin d'inclure le rapport
diamtre de dfaut sur le diamtre de bille, dans la constante de pondration.

Cette nouvelle loi serait de la forme suivante :


( 4.6)

o la fonction f serait une fonction de pondration qui nous permettrait de dterminer


avec prcision l'amplitude de la composante alatoire ajouter notre signal pour avoir
les mmes descripteurs temporels que le signal mesur.
En se basant sur les remarques suivantes :
~

Le niveau efficace RMS du signal simul (avant addition du bruit) est toujours
infrieur au RMS du signal exprimental (puisque le bruit ajout apporte lui
aussi de 1' nergie).

L'nergie contenue dans les mesures exprimentales (dcrite par le RMS) est
apporte par la vibration due aux chocs PLUS le bruit.

Les relations suivantes traduisent mathmatiquement les notions cites plus haut (pour
chaque diamtre de dfaut):

RMS exp = RMS sim + RMS bruit


RMS bruit

RMS exp -RMS sim

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( 4.7)
( 4.8)

ANNEXES

VALIDATION EXPRIMENTALE

Introduction

La procdure de validation exprimentale consiste :


Y pratiquer un dfaut de dimension connue sur une bague de roulement.

Y Fixer les paramtres de chargement, et les conditions de fonctionnement.


Y Relever une mesure vibratoire.
Une configuration minimale de banc d'essai est donc requise pour mener bien une telle
validation. Les conditions suivantes sont exiges du banc d'essai:
Y Possibilit de varier la vitesse de rotation
Y Possibilit d'appliquer et de varier les charges axiale et radiale sur le

roulement tudi.

La validation exprimentale du simulateur a t effectue sur 2 bancs d'essais diffrents.


Le premier a t conu et ralis l'TS [fig.79]. Le second ensemble de mesures a t
relev sur un banc d'essai ralis, dans le cadre d'une tude de comportement de
roulements, par la Case Western Reserve University (CWRU)[26] [fig.85].
5.1

Banc d'essai de roulement TS

Le banc d'essai est accessible au laboratoire de vibration de l'TS situ au 2204 et dont
voici un aperu :

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130

Roulement tudi

Figure 79

Vue Gnrale du Banc d'essai rel et sur


logiciel de CAO (SolidWorks2003)

Le banc d'essai se compose de :

Y Un moteur lectrique ayant une vitesse nominale de 1750 RPM command par
un variateur de vitesse commande vectorielle.

Y Deux paliers dont l'un contenant le roulement tudi, sur cot oppos au moteur.
Les roulements considrs dans cette tude sont du type SKF 121 0 ETK9
[fig.80], deux ranges de billes et ayant une cage de polyamide renforc,
permettant un accs commode aux bagues (dmontable en tant 3 billes la
main), le diamtre intrieur est de 50mm, l'extrieur est de 90mm, et la largeur
du roulement est de 20mm, le tout pour une charge dynamique de 26 500N.

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Un dispositif de chargement radial.

Figure 80

Roulement SKF 121 0 ETK9

Le dispositif retenu pour 1' application de 1' effort radial est bas sur le dsquilibre de
masse (balourd) [fig.81], qui en tournant gnre par son inertie un effort centrifuge:

F=mxRxoi
o
F:

la force [en N].

M : la masse de dsquilibre [en Kg].


R : le rayon ou se trouve le centre de gravit de la masse de dsquilibre [en rn].
ro : est la vitesse de rotation [en rad/s].

Figure 81

Disque de balourd - dsquilibre de masse-

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(5.1)

Pour augmenter l'effort appliqu, tout en respectant un minimum de conditions


scuritaires d'opration, en minimisant l'effort de cisaillement exerc sur les boulons
de maintien des masses, la masse totale -600g- a t repartie sur 3 positions spares
de 30 degrs [fig.82].

0
0

Figure 82

Rpartition de l'effort centrifuge

La figure 83, simulant l'quation (5.1) dans les conditions retenues (rn= 600g, r = 0.115
rn), montre la variation de l'effort radial appliqu en fonction de la vitesse de rotation.

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1200

1000

---------

Q)

(ij

:t;
ni

0:::

800
600

Q)

ni

400

.r:.

(.)

200

0
200

400

600

800

1000

1200

1400

Vitesse de rotation (tr/mn)

Variation de l'effort radial en fonction de la


vitesse de rotation

Figure 83

L'effort axial est appliqu par la compression d'un ressort [fig.84], qm, lorsque
comprim, gnre un effort :

F=KxM

(5.2)

o F : la force en (N)
K: La rigidit du ressort en (N.m- 1)
.!1L: Dformation du ressort (rn).

La force axiale applique sur le roulement dpendant directement de la rigidit du


ressort, cette dernire a fait l'objet de 2 mthodes en vue de la dterminer:
1/ Simulations par lments finis (sur Cosmos DesignStar4.0)
2/ Exprimentation sur une machine d'essai en traction compression ( l'TS).

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Sf,ll'lrJI;l (Ends Squ11red & Oroond)-re,sort .. Dpl!lcemerts


UnMi..:mm

f,chellade,.dfo,......to>nst

0117r56

1
Figure 84

30 564 N.m-1

Dtermination de la rigidit du ressort -EF et Exprimental-

Ces essais exprimentaux ont permis d'valuer la rigidit du ressort 30564 N.m-

L'cart relatif entre les deux mthodes est de 0.55%.

5.2

Banc d'essai de roulement CWRU

Ce programme avait pour but initial, l'tude des moteurs lectriques. Il a t ensuite
tendu pour l'tude de la vibration des roulements. Cette tude a abouti une base de
donnes contenant des signaux vibratoires provenant de roulement seins et atteints de
dfauts localiss.

L'introduction des dfauts s'est faite en utilisant la technique d'lectrorosion,


permettant un contrle accru des diamtres de dfauts - 0.007 pouces (0.1778 mm)
0.040 pouces (1.016 mm) introduits sur les pistes intrieures et extrieures-. Le montage
est compos d'un moteur lectrique asynchrone de 2HP, reli un transmetteur de
couple, accoupl une gnratrice, jouant le rle d'une charge, et permettant ainsi de
varier la puissance gnre par le moteur.

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Un variateur de vitesse est aussi utilis pour contrler la rotation du moteur, qui est dj
-lgrement -variable en fonction de la charge (1720 1797rpm)

Figure 85

Banc d'essai de roulement de CWRU [26]

Les responsables de ce programme de recherche au sein de la CWRU ont donn leur


accord pour l'utilisation de leur base de donnes, condition qu'on la rfre dans nos
travaux.

Une fois la validation exprimentale effectue, l'exploitation du simulateur a abouti


diffrents articles, 3 seulement ont t retenus pour le prsent mmoire.

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