CURSO TECNLOGO EM AUTOMAO INDUSTRIAL

JORGE MAURCIO DE SOUSA GOMES

MRCIO ABREU SOARES
SAMUEL RAMALHO TEIXEIRA

APLICAO DO INVERSOR DE FREQUNCIA NO CONTROLE DE

NVEL

CAMPOS DOS GOYTACAZES/RJ

2009

JORGE MAURCIO DE SOUSA GOMES

MRCIO ABREU SOARES
SAMUEL RAMALHO TEIXEIRA

APLICAO DO INVERSOR DE FREQUNCIA NO CONTROLE DE

NVEL

Monografia apresentada ao Instituto Federal

de

Educao,

Cincia

Tecnologia

Fluminense como requisito parcial para

concluso do Curso de Tecnlogo em
Automao Industrial.

Orientador: Prof. lvio Caetano

Campos dos Goytacazes/RJ

2009

Dados de Catalogao na Publicao (CIP)

G633a

Gomes, Jorge Maurcio de Sousa.

Aplicao do inversor de frequncia no controle de nvel /
Jorge Maurcio de Sousa Gomes, Mrcio Abreu Soares,
Samuel Ramalho Teixeira Campos dos Goytacazes, RJ :
[s.n.], 2009.
63 f.
Orientador: lvio Caetano.
Monografia (Tecnologia em Automao Industrial).
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia
Fluminense. Campos dos Goytacazes, RJ, 2009.
Bibliografia: f. 31.
1. Automao industrial. 2. Inversores eltricos. 3.
Conversores de frequncia. I. Soares, Mrcio Abreu. II.
Teixeira, Samuel Ramalho. III. Caetano, lvio, orient. VI.
Ttulo.
CDD 629.892

JORGE MAURCIO DE SOUSA GOMES

MRCIO ABREU SOARES
SAMUEL RAMALHO TEIXEIRA

APLICAO DO INVERSOR DE FREQUNCIA NO CONTROLE DE

NVEL
Monografia
Federal

apresentado

de

Educao,

ao

Instituto

Cincia

Tecnolgica Fluminense como requisito

parcial para concluso do Curso de
Tecnlogo em Automao industrial.

Campos dos Goytacazes / RJ

Aprovada em 14 de dezembro de 2009

Banca Avaliadora:
.......................................................................................................................................................
Prof lvio Caetano (orientador)
Especializao em Anlise de Sistema / UCAM
Instituto Federal de Educao, Cincia e tecnologia Fluminense

.......................................................................................................................................................
Prof Srgio Assis G. de Arajo
Mestre em Engenharia Mecnica / UFF
Instituto Federal de Educao, Cincia e tecnologia Fluminense

.......................................................................................................................................................
Prof Robson William Ribeiro Martins
Especializao em sistemas off-shore / UFRJ
Instituto Federal de Educao, Cincia e tecnologia Fluminense

III

AGRADECIMENTOS

Os elaboradores desta monografia, Jorge Maurcio de Sousa Gomes, Mrcio Abreu

Soares e Samuel Ramalho Teixeira, agradecem ao professor de instrumentao Robson pela
presteza na obteno de equipamentos, ao professor lvio Caetano pela orientao deste
projeto e aos seus familiares pelo apoio, compreenso e incentivos to importantes em mais
um passo significante de suas vidas que a concluso desta monografia e do curso superior
em tecnologia da automao industrial.

IV

RESUMO

As constantes transformaes tecnolgicas pelas quais passa a sociedade tm contribudo para

o crescimento da Automao Industrial, na qual o profissional emprega seus conhecimentos a
servio da modernizao das tcnicas de produo, para que os processos possam ser
controlados com menor grau de interveno humana. Uma das ferramentas que se destaca
neste setor o inversor de frequncia, visto que atualmente so utilizados em aplicaes nos
diversos ramos do mercado, desde esteiras ergomtricas e mquinas de lavar, at em
indstrias alimentcias e sistemas de controle complexos como, sistemas de controle de nvel
de caldeiras em indstrias qumicas e de petrleo. O objetivo deste trabalho demonstrar uma
aplicao do inversor de frequncia em uma malha de controle de nvel. Ento foi projetada e
construda uma planta experimental simulando um processo industrial, que requeira nvel
exato do seu fluido de processo independentemente da variao na demanda de escoamento.
Nesta planta experimental o bombeio do fluido regulado pelo inversor de frequncia, que
mantm o nvel de um reservatrio enquanto o fluido escoa por gravidade para um outro
reservatrio que alimenta a suco da bomba. Para o controle desta malha de nvel foi
utilizado um modulo de controle ADAM-6022 com comunicao via rede ethernet e software
superviso.

Palavras-chave: Automao industrial. Controle de nvel. Inversor de frequncia.

ABSTRACT

The constant technological change is why the company have contributed to the growth of
industrial automation, in which a trader uses his talents to serve the modernization of
production techniques, so that processes can be controlled with less human intervention. One
of the tools that stand out in this sector is the drive frequency, as currently used in
applications in various fields of market, from treadmills and washing machines, even in the
food and complex control systems as control systems level of boilers in chemical and
petroleum. The objective of this work is to demonstrate an application of frequency inverter
in a control loop level. So it was designed and built an experimental plant simulating an
industrial process, which requires exact level of your process fluid regardless of the variation
in flow demand. In the experimental plant pumping fluid is controlled by frequency inverter,
which maintains the level of a reservoir as the fluid flows by gravity to another tank that feeds
the pump. For the control of mesh was used at a control module ADAM-6022 with
communication via ethernet and software supervision.

Keywords: Industrial Automation. Level control. Inverter frequency

VI

LISTA DE ABREVIATURAS

ABNT: Associao Brasileira de Normas Tcnicas

AI: Entrada Analgica (do ingls: Analogic Input)
AC: Corrente Alternada (do ingls: Alternate Current)
AO: Sada Analgica (do ingls: Analogic Output)
ANSI: Instituto Nacional Americano de Padronizao (do ingls, American National
Standards Institute)
BPS: Bytes/segundos
CC: Corrente Contnua
CLP: Controlador Lgico Programvel
CPU: Unidade Central de Processamento
CV: Cavalo Vapor, unidade de potncia
DC: Corrente Contnua (do ingls: direct current)
DI: Entrada Digital (do ingls, Digital Input)
DO: Sada Digital (do ingls, Digital Output)
DNS: Sistema de Domnio de Nome (do ingls, Domain Name System)
EIA-TIA: Aliana das Industrias Eletrnicas Associao das Industrias de Telecomunicao
(do ingls, Eletronic Industry Alliance Telecomunication Industry Association)
ETHERNET: Protocolo de Comunicao de Rede
F: Frenquncia
FREN: Frenagem
GND: Ground ou Terra
HP: Hourse Power, unidade de potncia
Hz: Hertz, unidade de frequncia.
IGBT: Insulated Gate Bipolar Transistor
IHM: Interface Homem Mquina
I/O: Entrada / Sada (do ingls: input / output)
IP: Protocolo de Internet (do ingls, Internet Protocoll)
ISO: Organizao Internacional para Padronizao (do ingls, International Organization for
Standardization)
JOG: Impulso Momentneo de Velocidade
Kd: Constante de Controle Derivativo

VII

Ki: Constante de Controle Integral

Kp: Constante de Controle Proporcional
KW: Kilo Watts, unidade de potncia
LCD: Display de Cristal Liquido
LED: Diodo de Emisso de Luz (do ingls, Light Emission Diode)
LG: Visor de Nvel (do Ingls, Level Glass)
LC: Controlador de Nvel (do ingls, Level Control)
LIT: Transmissor Indicador de Nvel (do ingls, Level Indicator Transmiter)
LOC: Local
mA: Miliampere, unidade de corrente eltrica.
MDF: Composto de Madeira e Polmero (do ingls, Mdium Density Fibreboard)
MV: Varivel Manipulada (do ingls Manipulated Variable)
NBR: Norma Tcnica Brasileira
Ohm: Ohm, Unidade de Resistncia Eltrica
PC: Personal Computer
PLC: Controlador Lgico Programvel (do ingls, Programmable Logic Controller)
PI: Ao de Controle Proporcional e Integral
PID: Ao de Controle Proporcional, Integral e Derivativa.
PV: Varivel de Processo (do ingls, Process Variable)
PWM: Modulaes por Largura de Lulso (do ingls, Pulse Width Modulation)
REM: Remoto
RJ-45: Conector Padro Registered Jack
SO: Sistema Operacional
SP: Valor de Referncia (do ingls, Set Point)
SV: Valor de Referncia (do ingls, Set Point Value)
Tag: Etiqueta, identificao de equipamentos
Td: Tempo Derivativo
Ti: Tempo Integral
TCP: Transmission Control Protocol
U/F: Tenso / Frequncia
V: Volts, unidade de tenso eltrica
VDC: Voltage Direct Current
VAC: Voltage Alternate Current
W: Watts, unidade de potncia real

VIII

LISTA DE FIGURAS

FIGURA 2.1 Figura do esboo inicial...................................................................................03

FIGURA 3.1 Diagrama de blocos de um inversor de frequncia .........................................06

FIGURA 3.2 Forma de onda de um inversor de frequncia..................................................07

FIGURA 3.3 Face frontal do inversor de frequncia.............................................................10

FIGURA 3.4 Diagrama multifilar do inversor de frequncia................................................11

FIGURA 3.5 Diagrama de Bloco do Sistema em Malha Fechada.........................................12

FIGURA 3.6 Mdulo de controle ADAM -6022...................................................................13

FIGURA 3.7 Configurao eletrnica do Mdulo ADAM-6022..........................................15

FIGURA 3.8 Sequncia de cores do Mdulo ADAM-6022..................................................15

FIGURA 3.9 Diagrama de interligao do mdulo ADAM-6022.........................................16

FIGURA 3.10 POP-UP criar nova conexo...........................................................................17

FIGURA 3.11 POP-UP configurao do IP..........................................................................17

FIGURA 3.12 Tela da Aba de Input......................................................................................18

FIGURA 3.13 Tela da Aba de Output...................................................................................19

FIGURA 3.14 Tela da Aba PID............................................................................................19

FIGURA 3.15 Tela da Aba de Settings.................................................................................19

IX

FIGURA 3.16 Tela da Aba de Tunning................................................................................19

FIGURA 3.17 Diagrama de Blocos - Fonte de Alimentao................................................24

FIGURA 4.1 Grfico da Ao de Controle PI.....................................................................27

FIGURA 4.2 Grfico da Ao de Controle PID..................................................................27

FIGURA 4.3 Grfico da Variao da Demanda (PI)...........................................................28

FIGURA 4.4 Grfico da Variao da Demanda (PID)........................................................28

FIGURA 4.5 Grfico da Alterao de Sintonia (PID)........................................................29

FIGURA 4.6 Grfico da Variao da Demanda (PID).......................................................29

SUMRIO

Lista de Abreviaturas...............................................................................................................VI
Lista de Figuras.......................................................................................................................VII

1 INTRODUO.................................................................................................................. ...1
1.1 Objetivos........................................................................................................................... ...1
1.2 Motivao.............................................................................................................................1
1.3 Justificativa...........................................................................................................................1
1.4 Metodologia de trabalho.......................................................................................................2

2 APRESENTAO..................................................................................................................3
2.1 Viso geral............................................................................................................................3
2.2 Composio da planta...........................................................................................................4
2.3 Funcionamento .....................................................................................................................4

3 EQUIPAMENTOS, CONFIGURAES E INTERLIGAES.........................................6

3.1 Inversor de freqncia..........................................................................................................6
3.1.1 Interligaes do inversor de freqncia...............................................................10
3.1.2 Configurao do inversor de freqncia..............................................................11
3.2 Mdulo de controle e superviso........................................................................................11
3.2.1 Controle................................................................................................................12
3.2.2 Superviso............................................................................................................14
3.2.3 Interligao do mdulo ADAM 6022..................................................................14
3.2.4 Software, instalao e configurao.....................................................................17
3.3 Transmissor de nvel...........................................................................................................20
3.3.1 Calibrao e configurao do transmissor de nvel..............................................20
3.4 Indicador de nvel................................................................................................................21
3.5 Moto-bomba........................................................................................................................21
3.6 Tanques e tubulaes..........................................................................................................23
3.7 Fonte de alimentao..........................................................................................................23
3.8 Equipamentos de proteo..................................................................................................24
3.8.1 Disjuntores...........................................................................................................24
3.8.2 Fusveis................................................................................................................25

XI

4 TESTES OPERACIONAIS..................................................................................................26
4.1 Testes com variao de set point........................................................................................26
4.2 Testes com variao da demanda.......................................................................................27
4.3 Testes com alterao de sintonia........................................................................................28

5 CONCLUSO.......................................................................................................................30

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.....................................................................................31

ANEXOS..................................................................................................................................32
ANEXO 1: Tabela de configurao do inversor de freqncia....................................33
ANEXO 2: Tabela de configurao do inversor de freqncia....................................35
ANEXO 3: Diagrama de processo e instrumentao....................................................40
ANEXO 4: Diagrama de malha....................................................................................42
ANEXO 5: Tabela de configurao do transmissor LD-301........................................44

APNDICES.............................................................................................................................48
APNDICE 1: Procedimento de operao da planta experimental..............................49
APNDICE 2: Procedimento de calibrao transmissor de nvel LD-301..................52

1 INTRODUO

1.1 OBJETIVOS

O objetivo deste trabalho demonstrar uma aplicao de inversor de frequncia em

uma malha de controle de nvel, atravs de uma planta experimental onde o bombeio do
fluido regulado por um inversor de frequncia, que mantm o nvel de um reservatrio
enquanto o fluido escoa por gravidade para um outro reservatrio que alimenta a suco da
bomba. Alm disso, observar e analisar o comportamento do sistema em diversas situaes
simuladas, a fim de comprovar a sua eficcia.

1.2 MOTIVAO

A motivao deste trabalho originou-se da vontade de construir algo que representasse

com mais proximidade a automao em um processo industrial, onde a co-relao entre os
conceitos tericos e prticos fosse de fcil visualizao e interpretao. Ento, surgiu a idia
de projetar uma planta experimental de controle de nvel utilizando o inversor de frequncia,
que apesar de trabalhoso, seria um projeto indito no laboratrio.

1.3 JUSTIFICATIVA

Os inversores de frequncia so alguns dos equipamentos mais utilizados hoje na

automao industrial moderna, e sua aplicao em uma planta de controle de nvel
proporcionaria demonstrar fisicamente a atuao do controle PID, sendo possvel notar a
atuao do controle proporcional, integral e derivativo. Alm disso, o mdulo Modbus da
ADAM, estava disponvel no laboratrio e atendia a todos os requisitos necessrios, como
comunicao ethernet, I/Os analgicos, alm de controlador PID, e de I/Os digitais.

1.4 METODOLOGIA DE TRABALHO

Na elaborao deste trabalho foi necessrio aplicao dos conhecimentos adquiridos

durante o curso, alm das experincias tcnicas de cada integrante do grupo baseados em suas
formaes profissionais.
Para o manuseio dos equipamentos como inversor de frequncia, bomba, sensores e
controlador, inseridos na planta experimental, os estudos das disciplinas de controle de
processo, mquinas eltricas e instrumentao foram imprescindveis, assim como as
pesquisas em artigos e os estudos de manuais.
Os conhecimentos prticos de cada integrante em instrumentao, eltrica e
planejamento de obras foram fundamentais durante o processo de construo, montagem e
comisssionamento da planta experimental. Contribuindo para um melhor desempenho na fase
das interligaes, testes de continuidade e funcional, calibraes, ajustes, entrada em
operao.

2 APRESENTAO

Por se tratar de um trabalho prtico-terico, este captulo inicia-se com a apresentao

do desenho da planta, contendo os principais componentes que fazem parte da arquitetura e
como eles se interligam, alm de uma explicao funcional bsica. Nos captulos seguintes, o
desenvolvimento do trabalho apresentado desde o detalhamento das caractersticas tcnicas
dos componentes e suas funcionalidades at a anlise dos testes operacionais.

2.1 VISO GERAL

Figura: 2.1 - Figura do esboo inicial (medida em mm)

2. 2 COMPOSIO DA PLANTA

A planta composta de uma estrutura principal metlica, contendo trs bandejas que
suportam todos os elementos. Nesta estrutura tambm foi acrescentado ps com roldanas em
nylon abaixo da bandeja inferior, caracterizando portabilidade ao equipamento e permitindo o
seu deslocamento para outro local da instituio de ensino.
Na parte superior do rack localizam-se o visor de nvel LG (do ingls, level glass), o
transmissor indicador de nvel LIT (do ingls, level indicador transmitter) e o tanque principal
de processamento (TQ-1) com capacidade para 56,5 litros. Entre as duas bandejas superiores
foi acoplado um painel em MDF, recoberto com frmica branca onde foram fixados
componentes de comando, controle e proteo eltrica do sistema. Estes componentes so:
chave de partida da bomba (chave magntica e rel trmico), disjuntor trifsico de manobra
(sada do inversor), inversor de frequncia, mdulo de controle, disjuntor bifsico (entrada do
inversor), disjuntor para mdulo de controle ADAM e disjuntor reserva para alimentao do
computador ou outro acessrio.
Na parte inferior do rack esto instalados o tanque de armazenamento para make-up
do produto de processo (TQ-2) com capacidade para 50 litros e o conjunto motor-bomba.
A estao de superviso (computador de acesso remoto) conectada ao mdulo de
controle, atravs de um cabo de comunicao ethernet, encontra-se anexo ao rack.

2.3 FUNCIONAMENTO

A planta destina-se a um controle de nvel exato do fluido contido no tanque superior

(TQ-01). Para isso a vazo do fluido bombeado para o tanque superior (TQ-01) deve se
manter igual vazo que escoa para o tanque inferior (TQ-02), de forma que, ao sofrer um
distrbio como o aumento ou diminuio do escoamento atravs da manipulao da vlvula
HV-01, o controle embarcado nesta planta tenha uma resposta adequada a fim de manter o
nvel do fluido no valor do set-point.
A malha de controle composta de um transmissor de nvel, um controlador, um
inversor de frequncia e um conjunto motor-bomba que interagem variando a vazo de
bombeio toda vez que o nvel real for diferente do nvel desejado.

Assim, supondo-se que a planta j esteja operando e o nvel do tanque superior (TQ01) esteja estabilizado em um valor qualquer, se o valor do set-point for alterado para um
valor maior ou menor, o controlador processar o sinal e responder em sua sada analgica
variando na faixa de 4 a 20 mA, relacionando diferena entre o nvel real, lido pelo
transmissor, e o novo nvel desejado. Esta sada ir diretamente para o inversor de frequncia,
que far variar o valor de tenso / frequncia, que alimenta o conjunto motor-bomba,
causando uma variao na rotao e consequentemente fazendo variar a vazo do fluido
bombeado do tanque inferior (TQ-02) para o superior (TQ-01), at que o nvel estabilize
conforme o valor desejado.

3 EQUIPAMENTOS, INTERLIGAES E CONFIGURAES

3.1 INVERSOR DE FREQUNCIA

Alguns fabricantes utilizam Inversor e outros, Conversor. Na indstria entretanto,

ambos os termos so imediatamente reconhecidos, fazendo aluso ao equipamento eletrnico
de potncia que controla a velocidade ou torque de motores eltricos.
Estes equipamentos controlam totalmente a velocidade do motor de zero at a
frequncia mxima nominal ou superiores, sendo usados em motores eltricos de induo
substituindo os rudimentares sistemas de variao de velocidades mecnicos, tais como
polias, variadores eletromagnticos e variadores hidrulicos, bem como os custosos motores
de corrente contnua pelo conjunto motor assncrono e inversor, mais barato, de manuteno
mais simples e de fcil reposio.
Os inversores de frequncia so dispositivos eletrnicos que convertem a tenso da
rede alternada senoidal em tenso contnua de amplitude e frequncia constantes, e finalmente
convertem esta ltima, em uma tenso de amplitude e frequncia variveis.

Figura 3.1 - Diagrama em blocos de um inversor de freqncia.

No projeto bsico de um inversor de frequncia tem-se o bloco retificador na entrada,

o circuito intermedirio composto de um banco de circuitos de filtragem com capacitores
eletrolticos de alta frequncia e finalmente o bloco inversor, ou seja, o inversor na verdade
um bloco composto de transistores IGBT, dentro do inversor. A figura 3.1 mostra
resumidamente o diagrama em blocos de um inversor de frequncia.
Os seis diodos retificadores situados no circuito de entrada do inversor retificam a
tenso trifsica da rede de entrada. A tenso DC resultante filtrada pelo capacitor C e
utilizada como entrada para a seo inversora. Na seo inversora, a tenso retificada DC
novamente convertida em trifsica AC. Os transistores chaveiam vrias vezes por ciclo,
gerando um trem de pulsos com largura varivel senoidalmente (PWM). Esta sada de tenso
pulsada sendo aplicada no motor (carga indutiva), ir gerar uma forma de onda de corrente
bem prxima da senoidal atravs do enrolamento do motor, conforme mostra a figura 3.2.

Figura 3.2 Forma de onda.

Isto porque, a funo do inversor de frequncia no apenas controlar a velocidade de

um motor AC. Ele tambm precisa manter o controle do torque, constante ou regulavel,
dependendo do tipo do inverssor, escalar ou vetorial, a fim de evitar variaes indesejadas na
rotao quando o motor estiver com carga.
Nos tipos escalares para que esse torque realmente fique constante o inversor deve
manter a razo V/F (Tenso Frequncia) constante. Isto , caso haja mudana de frequncia,
ele deve mudar (na mesma proporo) a tenso para que a razo se mantenha, como por
exemplo: F = 50Hz V = 300V V/F = 6
Situao 1: O inversor foi programado para enviar 50 Hz ao motor, e sua curva V/F
est parametrizada em 6. Automaticamente, ele alimenta o motor com 300 V;
F = 60Hz V = 360V V/F = 6

Situao 2: O inversor recebeu uma nova instruo para mudar de 50 Hz para 60 Hz.
Agora, a tenso passa a ser 360 V e a razo V/F mantm-se em 6.
Entretanto, o inversor vetorial no possui uma curva V/F parametrizada. Na verdade,
essa curva varia de acordo com a solicitao de torque, portanto este possui circuitos que
variam a tenso e a frequncia do motor, atravs do controle das correntes de magnetizao e
do rotor. O inversor vetorial indicado para torque elevado com baixa rotao, controle
preciso de velocidade e torque regulvel.
Atravs da funcionalidade que os microprocessadores trouxeram, os inversores de
frequncia hoje, so dotados de poderosas CPU's ou placas de controle microprocessadas, que
possibilitam uma infindvel variedade de mtodos de controle, expandindo e flexibilizando o
uso dos mesmos. Cada fabricante consegue implementar sua prpria estratgia de controle, de
modo a obter domnio total sobre o comportamento do eixo do motor eltrico.
Os inversores tambm tm a habilidade de atuar como dispositivos de proteo para os
mais variados problemas de rede eltrica que se pode ocorrer, como a falta de desequilbrio
das tenses entre fases, falta de fase, sobre tenses, subtenses, sobrecarga, queda tenso, etc.
Normalmente, os inversores so montados em painis eltricos podendo trabalhar em
interfaces com computadores, centrais de comando e conduzir, simultaneamente, dezenas de
motores, dependendo do porte e tecnologia do dispositivo.
Os inversores costumam ser dimensionados mais precisamente, pela corrente do
motor. O dimensionamento pela potncia do motor pode tambm ser feita, entretanto, a
corrente a principal grandeza eltrica limitante no dimensionamento. Deve-se considerar
tambm outros aspectos da aplicao, durante o dimensionamento, como por exemplo,
demanda de torque (constante ou quadrtico), preciso de controle, partidas e frenagens,
regime de trabalho e outros aspectos particulares de cada aplicao.
Os inversores de frequncia tm uma vasta aplicao na indstria de mquinas e
processos em geral, pois permitem aos projetistas, desenvolver mquinas que sem os mesmos,
seriam praticamente impossveis de serem fabricadas. Alguns exemplos de aplicaes para a
utilizao com eficincia destes equipamentos so: pontes rolantes, elevadores, escadas
rolantes, compressores, ventiladores, bombas, sistemas de ar condicionado, extrusoras,
bobinadoras, guindastes, compressores, cortadeiras, dobradeiras, etc...
Existem vrias empresas que fabricam inversores de freqncias, que apresentam
caractersticas e funcionamento semelhantes, mas que podem variar de acordo com a faixa de
atuao, tanto da freqncia encoder absoluto quanto da potncia.

Alguns exemplos de empresas fabricantes so: Weg, Mitsubishi Electric, Siemens,

Hitachi, Fuji Electric, General Electrics, dentre vrias outras.
Os inversores de frequncia so equipamentos de baixo custo para o controle da
velocidade de motores de induo trifsicos, o que gera uma economia de energia sem
prejudicar a qualidade final do sistema.
As vantagens da sua utilizao so notveis, nos sistemas de refrigerao utilizam-se
basicamente motores eltricos e controladores. Nos sistemas convencionais os controladores
de vazo, presso e temperatura comandam vlvulas e/ou dampers de estrangulamento,
desperdiando a energia eltrica. Nos sistemas atuais, as vlvulas de estrangulamento esto
sendo substitudas por inversores de frequncia, acionando os motores principais. A grande
vantagem de utilizao de inversores que alm de gerar economia de energia tambm reduz
o custo de instalao do sistema. Os inversores variam a velocidade dos motores de acordo
com a maior ou menor necessidade de vazo ou presso ou temperatura de cada zona de
controle. Ao diminuir a velocidade, os inversores proporcionam grande economia de energia.
Tal efeito no ocorre com as vlvulas tradicionais onde a vazo reduzida, porm o motor
continua operando na mesma velocidade, pressionando o fluido sobre a entrada da vlvula,
absorvendo a mesma potncia.
Na planta experimental de nvel, tambm nota-se esta diferena, pois com a utilizao
de uma vlvula de controle, a bomba permaneceria ligada direto de modo a obter o controle
de vazo de atravs da modulao da vlvula. Ento, existiria uma perda de carga com o
motor consumindo maior quantidade de eletricidade para manter sua velocidade nominal e
toda a quebra de vazo recairia sobre a vlvula de controle, desperdiando mais energia.
Outra vantagem que se pode obter utilizando inversores de frequncia a
possibilidade de reduo dos custos de manuteno. Os inversores possibilitam que os
motores sejam acionados suavemente, sem trancos. Com isso, reduz-se a quebra de elementos
de transmisso como correntes e rodas dentadas, ocorrncias frequentes em virtude do esforo
adicional provocado pelos motores com partida direta.
Na planta experimental foi utilizado um inversor do tipo vetorial, do fabricante WEG,
srie CFW-07, modelo CFW-07.10/1AC.220-230 que consiste em uma linha de inversores de
frequncia do tipo PWM proporcionando uma variao ampla da velocidade de motores
trifsicos. Este modelo utiliza transistores IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor
permitindo o acionamento silencioso e eficiente dos motores de induo. dotado de um
circuito eletrnico com processamento de 16 bits disponibilizando diversos parmetros de
ajuste e controle que facilitam a adequao do equipamento s necessidades de cada

10

aplicao. Estes parmetros podem ser ajustados e visualizados atravs da interface homem
mquina (IHM). Possui ainda um carto de controle contendo entradas analgias, entradas
digitais, sadas analgicas e sada a rel que podem ser configuradas de acordo com as
necessidades do usurio. A face forntal do inversor mostrada na figura 3.3.

Figura 3.3 - Face Frontal do inversor

3.1.1

INTERLIGAES DO INVERSOR DE FREQUNCIA

Para cumprir sua funo, o modelo de inversor de frequncia utilizado, foi interligado
a uma fonte de alimentao, a um motor trifsico, a um controlador e s chaves de comando
de funes.
A figura 3.4 apresenta o diagrama multifilar de interligao do inversor de frequncia,
onde a energia eltrica de duas fases de 127V AC esto representadas por L1 e L2. Nos
terminais XC1:2 e XC1:3 esto conectados na sada do mdulo controlador, por onde circula
um sinal de corrente padronizado de 4 a 20 mA. O motor trifsico recebe tenso pulsada com
a frequncia controlada atravs dos terminais X1:4, X1:5 e X1:6. As chaves S1, S2, S3 e S4
ativam as entradas digitais habilitando suas funes.

11

Figura 3.4 Diagrama multifilar do inversor de frequncia

3.1.2 CONFIGURAO DO INVERSOR DE FREQUNCIA

O inversor de frequncia utilizado possui 66 parmetros pr configurados de fbrica.

Sua configurao feita atravs do ajuste destes parmetros para melhor atender as
particularidades de cada processo. Estes parmetros vo desde uma simples mudana no
sentido de rotao ou at mesmo o controle de sua acelerao e frenagem.
A tabela do anexo 1 apresenta de forma completa a parametrizao de fbrica
juntamente com o ajuste feito para esta aplicao, contida na coluna ajuste usurio.

3.2 MDULO DE CONTROLE E SUPERVISO

12

3.2.1

CONTROLE

O controlador o equipamento responsvel de receber o sinal da medio da varivel,

compar-lo com um valor de referncia e atuar no processo para que a medio seja igual ou
prxima ao valor de referncia. Normalmente o controlador recebe o sinal do transmissor e
envia o sinal para o elemento final de controle, no caso o inversor de frequncia.
Os controladores utilizam equaes matemticas distintas para processar o sinal de
sada. Estas equaes definem diferentes tipos de aes de controle dentre os quais, o controle
proporcional associado ao integral e ao derivativo um dos mais utilizados em sistemas de
malha fechada.
Basicamente pode-se compreender a ao de controle proporcional como a que o sinal
de sada proporcional ao valor do erro medido e tambm por no eliminar totalmente o erro,
conhecido como erro de off set. A ao integral visa corrigir o off set, pois enquanto
houver erro haver correo, que ser to veloz quanto ao tamanho do erro. Na ao
derivativa o tamanho da correo correspondente a velocidade em que o erro ocorre. Sendo
assim, a proporcional elimina as oscilaes, a integral elimina o desvio de off-set, enquanto a
derivativa fornece ao sistema uma ao antecipativa evitando previamente que o desvio se
torne maior.
O sistema de controle de malha fechada aquele onde o sinal de sada possui um
efeito direto na ao de controle. Na prtica, quando ocorre um desvio, este transmitido ao
controlador que processa e envia um sinal ao elemento final de controle que por sua vez
interfere no processo. A todo instante as alteraes so percebidas pelo transmissor que
realimenta o controlador com os novos valores da varivel do processo.

Figura 3.5 Diagrama de Blocos de sistema de controle em malha fechada

13

Na planta experimental foi utilizado o mdulo de controle ADAM-6022 que faz parte
de uma famlia de mdulos dedicados comunicao serial, aquisio de dados e ao
controle. Os mdulos so compactos, inteligentes, configurveis remotamente e com sensores
de interfaceamento projetados especificamente para operao segura em meios industriais.
So mdulos micro processados, revestidos em pacotes de plsticos resistentes, projetados
para trabalhar com sinais analgicos e digitais, tanto de entrada como de sada, e comunicao
atravs de RS-485.

Figura 3.6 Mdulo de controle ADAM-6022

Dentre as suas principais caractersticas tambm podemos citar a capacidade de

trabalhar com 2 malhas PID com algoritmos num s pacote, possuir 3 (AI) entradas
analgicas, 1 (AO)sada analgica, 1(DI) entrada digital e 1 (DO)sada digital por malha,
alm de ser provido de contadores, totalizadores e sadas digitais com funes temporizadas.
Suporta mltiplos ranges de entrada analgica: 0-10Vdc, 0-20mA, 4-20mA.

14

3.2.2 SUPERVISO

A operao de processos industriais com superviso consiste em reunir informaes

essenciais para monitoramento do processo produtivo permitindo que eventuais problenas
sejam corrigidos rapidamente pelo operador.
Durante muito tempo, a superviso era realizada com os operadores reunidos em uma
sala observando gigantescos painis sinticos de onde tambm podiam efetuar eventuais
intervenes. Atualmente, com o desenvolvimento da informtica, a superviso se tornou
compacta, sendo possvel monitorar todo o processo atravs das telas dos computadosres.
Hoje, a indstria moderna utiliza softwares que possibilitam representar virtual e
dinamicamente todos os dispositivos contidos no cho de fbrica. Estes softwares podem ser
simples e dedicados a um nico equipamento ou com mais recursos para desenvolvimento e
abrangncia de todo o processo. Como exemplo pode-se citar o In Touch da Wonderware o
VXL da CSI alm do utilizado neste projeto, o ADAM Ethernet IO Utility, da Advantech.

3.2.3 INTERLIGAO DO MDULO ADAM-6022

As interligaes fsicas do Mdulo ADAM necessrias a esta aplicao incluram a

alimentao, a recepo e a transmisso de sinais, alm da comunicao com o PC.
Para a alimentao foi utilizada uma fonte de 24VDC tendo seu terminal negativo
conectado ao borne Gnd e o positivo, protegido por fusvel, conectado ao borne Vn do
mdulo.
O transmissor de nvel, que fornece os dados da varivel controlada, foi ligado em
srie com o ADAM-6022 e desta forma, o negativo da fonte conectou-se ao borne PV0-, o
positivo da fonte ao positivo do instrumento e o negativo do instrumento, em srie com um
resistor de 250 ohms, foi conectado ao borne PV0+. O sinal de sada, oriundo do
processamento da ao de controle, enviado ao inversor de freqncia atravs da conexo
dos bornes AO 0 e AO 0 COM do mdulo aos XC:1-2 e XC:1-3 do inversor,
respectivamente. Tanto o sinal de entrada quanto o de sada so sinais padronizados em
corrente contnua de 4 a 20 mA e portanto foi necessrio a configurao interna de jumpers no
ADAM-6022.

15

Figura 3.7 - Configurao eletrnica do Mdulo ADAM-6022

A ligao fsica entre o Computador remoto e o mdulo ADAM feita atravs de

conector RJ-45, cabo de par tranado sem blindagem (UTP) categoria 3 ou 5 no padro 586
EIA-TIA, comprimento menor que 100m e suas configuraes para serial so: baud Rate em
19000 bps, data bits em 8, Paridade em zero (0), stop bit em um (1), flow control em none
(no).
Nesta aplicao foi utilizada uma conexo direta entre o ADAM e um PC remoto, que
se enquadra analogamente ligao direta entre dois host, podendo ser PC para PC, Hub para
Hub. O tipo de interligao dos conectores RJ-45 se d atravs da ligao tipo Cross-over no
cabeamento par tranado, em que se teve o cuidado de inverter os fios 1 de um conector com
o 3 do outro e o 2 de um com o 6 do outro. A sequncia de cores na prtica no importante,
mas a norma EIA/TIA 568A determina: branco e verde, verde, branco e laranja, azul, branco e
azul, laranja, branco e marrom, marrom.

1
2
3
6

+ TD Transmite dados
- TD Transmite dados
+ RD Recebe dados
- RD Recebe dados

Para
Para
Para
Para

+ RD Recebe dados
- RD Recebe dados
+ TD Transmite dados
- TD Transmite dados

Figura 3.8 - Sequncia de cores do Mdulo ADAM-6022

3
6
1
2

16

Atravs dos LEDs na frente do mdulo, demarcados na figura 3.6, pode-se confirmar
a situao operacional do mdulo. O LED (Status) permanece na cor vermelho quando o
mdulo est ligado. O LED (Link) na cor verde fica aceso sempre que o mdulo ethernet est
conectado. O LED (Speed) pisca na cor vermelha, indicando que a velocidade da
comunicao Ethernet est em 100 Mbps e o LED (Com) pisca na cor verde sempre que o
mdulo est transmitindo ou recebendo dados na rede Ethernet.
No diagrama de interligao do mdulo ADAM, figura 3.9, mostrado com detalhes
todo encaminhamento dos fios de alimentao, transmisso e recepo de sinal 4-20 mA e
alimentao de 24VDC que foram montados em um painel com cobertura de acrlico,
permitindo a visualizao de seus componentes, entre eles a fonte de alimentao, mdulo
ADAM, bornes conectores de interligao com porta fusvel, shield e conexo do cabo de
rede.

Figura 3.9 - Diagrama de Interligao do Mdulo ADAM-6022

17

3.2.4 SOFTWARE, INSTALAO E CONFIGURAO

O Software utilizado o ADAM Ethernet IO Utility, encontrado facilmente no site da

Advantech, de onde se pode fazer o download e seguir o procedimento de instalao contido
nos tutoriais do arquivo. Para instalao do software e configurao da rede de comunicao
o usurio do PC deve ter login administrador do sistema.
Com o ADAM Ethernet IO Utility instalado e o cabo de rede (crossover) interligado
entre o mdulo ADAM e o PC, configura-se uma nova conexo de rede atravs do SO
Windows, na seguinte sequncia: iniciar; configuraes; conexes de rede; conexo local. Isto
faz abrir uma janela de pop-up, na qual se pode criar uma nova conexo (figura 3.10)
selecionando o item de configurao do protocolo TCP/IP e clicando em propriedades.
Desta forma, abre-se outra pop-up onde se configura o endereo IP, mscara de sub-rede,
gateway padro e servidor DNS (figura 3.11). Concludo esta etapa, o mdulo ADAM dever
estar comunicando com o software Utility.

Figura 3.10 POP-UP criar nova conexo

Figura 3.11 POP-UP configurao do IP

O atalho do ADAM Ethernet IO Utility, presente do desktop, inicia o programa. A

partir da necessrio se conectar com o dispositivo desejado da rede, que nesta aplicao

18

tem-se o mdulo 6022 como nico. Ento, surge uma tela com trs abas Input, Output e
PID, conforme figura 3.12.

Figura 3.12 Tela da Aba de Input

Na aba Input possvel habilitar ou desabilitar os canais de entrada e configurar o

tipo de sinal de cada um deles. Atravs desta tela tambm so calibradas as entradas
analgicas. Como nesta aplicao o sinal padro de 4...20ma, isto foi feito selecionando o
boto Zero Calib e aplicando 0ma (sem sinal de corrente) e em seguida selecionando o
boto Span Calib e aplicando 20ma. Desta forma, certifica-se que o mdulo est
interpretando o sinal corretamente.
Na aba Output (figura 3.13) esto disponveis os ajustes para calibrao das sadas
analgicas e dos valores que ativam as sadas digitais. Assim, selecionando o boto Trim for
4ma o mdulo fixou um sinal em sua sada, que aferido por ampermetro, encontrava-se em
4ma. Caso no estivesse, seria possvel ajust-lo clicando nas setas horizontais, acrescentado
ou diminuindo o sinal. Isto tambm foi feito para o fundo de escala atravs do boto Trim for
20ma. Para as sadas digitais basta apenas determinar os valores em que as entradas
analgicas devem atingir para que as mesmas sejam ativadas, porm elas no so utilizadas
nesta aplicao.

19

Figura 3.13 Tela da aba Output

Figura 3.14 Tela da aba PID

Na aba PID (figura 3.14) encontram-se os comandos que permitem o efetivo

controle do processo. Nela possvel alternar entre o controle manual e automtico, ajustar o
set point e visualizar o percentual instantneo da PV e da MV bem como seus comportamentos no grfico. H ainda os botes Seting (figura 3.15) e Tuning (figura 3.16) que
abrem pop-ups distintas. A primeira traz ajustes de alarmes virtuais, taxas e limites de amostragem grfica, alm de ajustes como o tipo de algoritmo e opo de ao de controle direta
ou reversa. Na segunda pop-up repetem-se alguns comandos da aba PID, mas sua funo
a de sintonia do processo e por isso esto disponveis os ajustes das constantes Kp, Ki e Kd.

Figura 3.15 Tela da aba Seting

Figura 3.16 Tela da aba Tuning

20

3.3 TRANSMISSOR DE NVEL

Os instrumentos dedicados a transmisso de nvel podem ter princpios de medio

diferenciados podendo ser Displace (empuxo), Borbulhador, Radar de onda guiada, presso
diferencial entre outros. A opo do melhor modelo depende do custo e da caracterstica de
cada processo.
Na medio de nvel utilizando dispositivos do tipo presso diferencial, o nvel
medido tomando-se a presso da coluna lquida (hidrosttica) no interior do reservatrio e a
presso atmosfrica ou manomtrica para vasos pressurizados e levando-as para o transmissor
de presso. O diferencial entre as presses ser transformado em nveis de tenso/corrente de
acordo com a variao na clula capacitiva do instrumento. Como o valor da presso exercida
pela coluna dado por: Presso = Densidade do lquido x Altura da coluna lquida e
considerando que, usualmente, a densidade do lquido conhecida e no varia de forma
substancial, o nvel (altura da coluna lquida) pode ser determinado de forma indireta,
utilizando a presso diferencial. Assim, podemos refazer a equao, obtendo: Nvel (altura da
coluna lquida) = Presso / Densidade do lquido.
O transmissor utilizado na planta experimental o LD-301 da Smar, que um
transmissor de presso diferencial do tipo inteligente, baseado num sensor capacitivo que
proporciona uma operao segura e um excelente desempenho.

3.3.1 CALIBRAO E CONFIGURAO DO TRANSMISSOR DE NVEL

O LD-301 possui uma tecnologia que oferece vrios tipos de funes, por isso alm da
calibrao necssrio que algumas delas sejam configuradas, permitindo o funcionamento
adequado do instrumento ou apenas facilitando sua operao.
A calibrao e a configurao do LD-301 podem ser feitas com o uso de uma chave
magntica ou com um programador Hart. Este, com uma interao mais amigvel e completa
foi o mtodo utilizado. Ento, foi inserido o resistor de 250 ohms no circuito de alimentao
do transmissor e utilizados os seguintes equipamentos: Hand Held modelo L2&L264 PSION;
Data Pack modelo LD301 DP17 V5.06; Ponteira IF3 HART; Miliampermetro digital. A
rvore de configurao do transmissor utilizando o Hand-Held encontra-se no anexo 4.

21

Ao iniciar a calibrao do instrumento para esta aplicao foi configurada a sada para
o modo linear e configurado o LCD para mostrar a 1 varivel % da PV e 2 varivel mA
a fim de facilitar a interao com o equipamento. Em seguida, foram ajustados os trim de
corrente e presso para certificar se os valores interpretados pelo transmissor so reais e
confiveis. A partir da, foi utilizado o procedimento de calibrao com referncia e a tabela
com toda a configurao feita consta no apndice 2.

3.4 INDICADOR DE NVEL

Aplica-se nestes instrumentos o princpio dos vasos comunicantes onde a altura

alcanada por um lquido miscvel em equilbrio a mesma em diversos vasos comunicantes
qualquer que seja a forma de seo do ramo. Isso ocorre porque a presso exercida pelo
lquido depende apenas da altura da coluna.
O indicador de nvel (LG-100) utilizado na planta experimental constitudo de uma
mangueira transparente colocada a partir da tomada inferior at a tomada superior da faixa do
reservatrio a ser monitorada, permitindo a leitura precisa do nvel do lquido. A
determinao do nvel efetuada atravs da leitura direta do lquido na graduao marcada na
mangueira.

3.5 MOTO-BOMBA

Entre os diversos tipos de motores eltricos o motor de induo trifsico uma

mquina com um princpio de funcionamento simples, com construo robusta e de pequena
manuteno.
O motor de induo trifsico uma mquina eltrica de corrente alternada, com o
circuito eltrico de uma parte (estatrica) formado por trs bobinas de fase afastadas de 2/3
rad. elect. e ligado a um sistema de alimentao trifsico, e com circuito eltrico da outra
parte (rotrica) formado por uma bobina polifsica com os condutores curto-circuitados,
submetidos a fenmenos de induo magntica.

22

No funcionamento bsico de um motor de induo o rotor encontra-se imerso em um

campo girante produzido pelas corrente no estator. Nos condutores do rotor, cortados pelo
fluxo do campo girante, so induzidas f.e.m. que do origem a correntes de valor igual ao
quociente da f.e.m. (fora eletromotriz) pela respectiva impedncia. Estas correntes reagem
sobre o campo girante produzindo um conjugado motor que faz o rotor girar no mesmo
sentido do campo.
As Bombas so como mquinas operatrizes hidrulicas que conferem energia ao fluido
com a finalidade de transport-lo por escoamento de um ponto para outro obedecendo s
condies do processo. As bombas transformam o trabalho mecnico que recebem para seu
funcionamento em energia. Elas recebem a energia de uma fonte motora qualquer e cedem
parte dessa energia ao fluido sob forma de energia de presso, cintica ou ambas. Isto , elas
aumentam a presso do lquido, a velocidade ou ambas.
No caso da bomba tipo centrfuga, a fora centrfuga decorrente do movimento do
rotor e do lquido nos canais das ps cria uma zona de maior presso na periferia do rotor e
uma de baixa presso na sua entrada, produzindo o deslocamento do lquido em direo
sada dos canais do rotor e boca de recalque da bomba. Como, em geral, as bocas de
aspirao e de recalque esto ligadas a tubulaes que levam a reservatrios em diferentes
nveis, essa diferena de presso que se estabelece no interior da bomba faz com que surja um
trajeto do lquido do reservatrio inferior (ligado boca de aspirao) para o superior (ligado
boca de recalque) atravs da tubulao de aspirao, dos canais do rotor e difusor e da
tubulao de recalque, respectivamente. na passagem pelo rotor que se processa a
transformao da energia mecnica nas energias de presso e cintica.
O conjunto moto-bomba utilizado do fabricante Dancor, linha CAM-W4, modelo
1BT00CANXJ1/202E, com as seguintes caractersticas:
Carcaa: liga especial de alumnio-silcio, de alta resistncia presso e oxidao com
o bocal de recalque na linha centro / vertical, para seu perfeito escorvamento.
Rotor: tipo fechado, injetado em termoplstico de engenharia (Noryl) de alta
resistncia reforado com fibra de vidro. Construo interna com maior passagem e bico
hidrodinmico para proporcionar maior fluxo do lquido e melhor distribuio, com menor
atrito (perda de carga).
Vedao do eixo: por selo mecnico - 1/2", tipo "16" - conjunto de preciso,
construdo com borracha nitrlica, mola de ao inox e faces de vedao em grafite e cermica.
Carcaa, intermediria e rotor: Ferro fundido.
Selo mecnico: borrachas em Viton.

23

Motor Eltrico:
- Norma-Carcaa Nema 42, com ponta de eixo "Jet Pump",
- FS (fator de servio): 1,6
- Eixo: em ao carbono 5/8
- Rotao: 2 plos - 3.450 rpm - 60 Hz
- Trifsico: 220/380V
- Potencia 0,37 Kw / 0,5 CV/HP
- Grau de Proteo: IP 21
- Isolamento: Classe "B

3.6 TANQUES E TUBULAES

O tanque n 02 composto de uma bombona plstica de 50 litros, e o tanque n 01

composto de um seo de tubo PVC 300 mm. As tubulaes, conexes e vlvulas so de
tubos PVC nos dimetros de , , 1 e 1 .

3.7 FONTE DE ALIMENTAO

Uma fonte de alimentao um aparelho ou dispositivo cuja funo transformar a

energia eltrica sob a forma de corrente alternada (CA) da rede em uma energia eltrica de
corrente contna (CC). Em geral, seu circuito eletrnico possui 4 blocos de componentes
eltricos: um transformador de fora que transforma a tenso e a corrente de entrada para um
valor utilizvel, um circuito retificador que retifica os pulsos de modo a produzir uma sada
polarizada DC, um filtro capacitivo e/ou indutivo que filtra a tenso tornando-a em corrente
contnua e um regulador de tenso que regula a sada de modo a ter uma tenso constante.
A fonte utilizada foi a do frabricante STEADY POWER SUPLY CORP modelo S-6024 PWM que uma fonte industrial de alto desempenho, durabilidade e preciso, utilizada em
automao industrial. Um modelo compacto que se adaptou ao invlucro do mdulo de
controle.

24

Figura 3.17 Diagrama de blocos Fonte de Alimentao

Suas caractersticas principais so: input 100 a 240 Vac, output 24 Vcc, 2,5 A, baixo
ripple, estabilidade e sua conformidade com padres de segurana. Possui tambm proteo
contra curto circuito e sobrecarga.

3.8 EQUIPAMENTOS DE PROTEO

3.8.1 DISJUNTORES

Os disjuntores so dispositivos de proteo capazes de proteger circuitos eltricos,

tendo como funo bsica o desligamento do circuito e como funo secundria permitir a
operao manual, atravs de alavanca liga/desliga.
Para proteo dos equipamentos da planta foram utilizados os componentes eltricos
conforme relacionados abaixo:
Chave de partida Siemens 3TW4016-1EA40-1AN1
Contator auxiliar 3TF40 10-QX
Rel Trmico 3UA50 40-1E
Disjuntor tri polar C16 220/380V Pial legrand
Disjuntor bipolar C16 220/380V Pial legrand
Disjuntor monopolar C16 127/220V Pial legrand
Disjuntor mono polar C16 230V Prime

25

3.8.2 FUSVEIS

Os fusveis so os elementos mais frgeis que so propositadamente intercalados num

determinado ponto do circuito eltrico para interromper corrente de sobrecargas violentas.
Para proteo do modulo controlador ADAM foi utilizado um fusvel de ao rpida
modelo 20AGLF, 600 mA, 250V, baseado nos clculos abaixo:

Potncia do mdulo - 4W
P= U x I
4 = 24 x I
I= 4 / 24 = 160 mA
Proteo = 3,5 x 160 = 560 mA

Para proteo do canal analgico do mdulo controlador ADAM-6022 foi utilizado o

fusvel de ao rpida modelo 20AGLF, 100 mA, baseado nos clculos abaixo:
Corrente nominal do canal = 20mA
20 x 3,5 = 70,5 mA

4 TESTES OPERACIONAIS

Aps finalizao da montagem, interligao e configurao de todos os dispositivos

foi iniciado a fase de testes operacionais, onde o objetivo era analisar o funcionamento
completo da planta experimental e a eficcia do inversor de frequncia no controle de nvel.
Isto foi feito observando os grficos extrados do programa supervisrio Advantech.
A planta foi testada inicialmente, operando pelo modo manual e desta forma pde-se
observar a variao na rotao do motor medida em que se alterava os valores percentuais
da MV na aba PID do programa supervisrio. Tambm foi possvel acompanhar a variao
de nvel pelo LG e compar-lo com a indicao no visor do LIT-101 e na tela do PC.
Para que o processo operasse de forma automatizada foi necessrio encontrar o melhor
tipo de controle e sintonizar o controlador. Na planta aplicam-se dois tipos de controlador em
malha fechada, o PI e o PID srie dado pela equao:

U(t) = Kp.[ e(t) + 1 0 e(t)dt ] U(t) = Kp.[ e(t) + 1 e(t)dt + Td de(t) ]

Ti
Ti 0
dt
Em ambos os casos obteve-se um bom resultado no controle do nvel. Suas
parametrizaes podem ser feitas por diversos mtodos porm, atravs do mtodo por
tentativa e erro foram obtidos valores satisfatrios de sintonia tanto para ao proporcional
mais integral, como para a ao proporcional mais integral e derivativa.

4.1 TESTE COM VARIAO DE SET POINT

Primeiramente foi verificado que a ao PI de controle bem aplicada em controle de

nvel. Experimentalmente, foram ajustados valores de acordo com o mtodo de aproximaes
sucessivas e satisfatoriamente foi encontrado o valor de ao proporcional igual a 4 e integral
igual a 0,25. Atravs do grfico da figura 4.1 isto pode ser comprovado observando o
comportamento do processo durante uma variao em degrau do set point.
Aps um degrau aumentando o valor do setpoint de 50% para 75%, observa-se a
resposta instatnea da MV e consequente crescimento da PV, alcanando rapidamente com
uma curva suave e sem overshooting a linha do set point. O mesmo comportamento foi visto
para o degrau de 75% para 50%.

27

Figura 4.1 Grfico da ao de controle PI

Figura 4.2 Grfico da ao de controle PID

Para o controlador tipo PID, tambm pelo mtodo de tentativa e erro, foi encontrado o
valor de ao proporcional igual a 10, integral igual a 0,25 e derivativo igual a 8. Atravs da
figura 4.2 foi observado que com o controlador nesta sintonia obtm-se uma resposta de
timo desempenho e com as mesmas caractersticas de correo do modelo anterior, diferindo
apenas no comportamento da varivel manipulada que apresentou maior oscilao.

4.2 TESTES COM VARIAO DA DEMANDA

Para avaliar a eficcia da aplicao do inversor de frequncia no controle de nvel e os

valores de sintonia propostos, tanto para o controle PI como para o controle PID, foram
realizados testes com variao da demanda de fluido do processo. Isto foi feito atravs da
manipulao da vlvula HV-01 e estabilizao do setpoint em 50%. Observando o grfico do
controle PI na figura 4.3, nota-se decrscimos sucessivos da rotao do motor (MV) e apesar
disso o nvel (PV) se mantinha bem prximo do set point apenas com pequenas oscilaes.

28

Isto porque, o bombeio reduzia a medida em que a vlvula HV-01 era restringida e a vazo de
sada diminuia.

Figura 4.3 Grfico da variao de demanda (PI)

Para o controle PID, com a sintonia proposta, foi apresentado tambm um bom
desempenho embora, menos suave mas, com melhor estabilizao. O grfico da figura 4.4
representa o comportamento da planta durante a altercia na demanda com dois acrscimos
sucessivos seguidos de dois decrscimos e um acrscimo. Mesmo assim o nvel se manteve
alinhado com o set point.

Figura 4.4 Grfico da variao de demanda (PID)

4.3 TESTE COM ALTERAO DE SINTONIA

Devido a simplicidade do processo da planta experimental e do timo desempenho

29

demonstrado pelo inversor de frequncia, a sintonia desta malha no apresentou grandes

obstculos dispensando assim a utilizao de mtodos complexos. Porm uma parametrizao
equivocada ou negligenciada pode comprometer o controle e a estabilidade do processo. Em
plantas de processo industriais isso pode provocar perdas produtivas, danos ambientais e at
mesmo acidentes fatais.
Na figura 4.5, no incio do grfico, o controlador PID encontrava-se sintonizado em
P:10, I:0,25 e D:8. Desta forma observa-se um comportamento sereno do processo em que a
PV prossegue alinhada e junto ao SP e com a MV constante. A partir da alterao de apenas
um dos parametros, I:2, o processo entra em regime oscilatrio.

Figura 4.5 Grfico da alterao de sintonia (PID)

No segundo teste realizado, representado pelo grfico da figura 4.6, foram alterados
todos os paramentros sendo, P:2, I:2 e D2. Esta alterao provocou um descontrole
significativo com saturao extremada da MV, que retornou a normalidade quando o controle
foi retomado com a insero dos parmentros anteriores. Certamente, se o descontrole do
processo continuasse, o motor poderia sofrer danos ou no mnimo diminuir sua vida til.

Figura 4.6 Grfico da alterao de sintonia (PID)

5 CONCLUSO

A proposta do projeto apresentado era demonstrar a aplicao do inversor de

frequncia em uma malha de controle de nvel e atravs da construo de uma planta
experimental, proporcionar ao usurio unir os conhecimentos tericos aos prticos.
Para estes objetivos a planta experimental foi concebida de forma compacta e sua
malha de controle com caracterstica de um processo contnuo de fcil visualizao e
interpretao, alcanando assim, os requisitos para projeto.
Os resultados obtidos quanto aplicao do inversor de frequncia no controle de
nvel mostraram-se satisfatrios, baseados na anlise grfica do comportamento do sistema
em diversas situaes simuladas.
Outro fato interessante neste projeto que o usurio pode observar pelo software a
dinmica do processo associando as curvas do grfico atuao dos equipamentos. Assim,
pode-se ouvir a acelerao do motor enquanto a curva da MV ascende no grfico e at mesmo
em alguns casos, perceber golfadas de fluido no tanque superior decorrente da ao derivativa
na antecipao do erro.
Enfim, diante dos comentrios expostos, conclui-se que os objetivos propostos foram
alcaados plenamente, consolidando o conhecimento acerca da aplicao de inversores de
frequncia. Para melhoria contnua e o desenvolvimento tecnolgico, novos estudos e pesquisas podem ser lanadas valendo-se da estrutura slida do projeto como a implementao de
outras variveis, outros mtodos de sintonia e modelagem do sistema.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

FUNEPE. Materiais Didticos. Norma ABNT 6023. Disponvel em:

< http://www.funepe.edu.br:91/funepe/professores/materiais/155/ABNT%20%20NBR%206023%20e%2010520.pdf> Acesso em: 05 maro 2007.

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<http://www.faatesp.edu.br/publicacoes/Inversores_de_Frequencia.pdf>
Acesso em: 02 fevereiro 2008.

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<http://www.weg.net/br/Produtos-e-Servicos/Geral/Central-de-Downloads/Resultado-daBusca/(group)/1?keyword=CFW-07> Acesso em: 07 abril 2008.

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<http://www.advantech.com.br/products/ADAM-6022/mod_1-2MLBGY.aspx>
Acesso em: 12 junho 2008.

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<http://www.dancor.com.br/index.php> Acesso em: 1 dezembro 2008.

UNICAMP. Inversores. Controle por Inversores. Disponvel em:

<http://www.dca.fee.unicamp.br/~rangel/controle/home-page/inversor2.doc>
Acesso em: 07 fevereiro 2009.

PROFIBUS. Medio de nvel em tanques pela presso diferencial. Princpio de

Funcionamento.<http://www.profibus.org.br/artigos/Medicao+de+nivel+em
+tanques+pela+pressao+diferencial.html> Acesso em: 24 abril 2009.

CTI. Colgio Tcnico Industrial Prof. Mrio Alquati. Apostila de Fundamentos de Controle
de Processos. Disponvel em: <www.cti.furg.br/.../apostilas/Senai%20- %20Fundamentos
%20de%20 Controle%20de% 20Processo.pdf> Acesso em: 06 agosto 2009.

ANEXOS

Anexo 1: Imagem da Planta Experimental

34

Anexo 2: Tabela de Configurao do Inversor de Frequncia

36

PARMETRO

FUNO

FAIXA DE VALORES

P000

ACESSO PARMETROS

AJUSTE
FBRICA

AJUSTE
USURIO

PGINA

51

0 ... 4
6 ... 10 = LEITURA
5 = ALTERAO

PARMETRO LEITURA P002 ... P099

P002

VALOR PROPORCIONAL
FREQUNCIA
(P208
X P005)

0 ... 6553

__

__

51

P003

CORRENTE MOTOR

0 ... 32 A

__

__

51

P004

TENSO CC

0 ... 862 V

__

__

51

P005

FREQUNCIA MOTOR

0 ... 300 Hz

__

__

51

P007

TENSO DE SADA

0 ... 600 V

__

__

51

P023

VERSO SOLFTWARE

2.XX

__

__

51

PARMETRO REGULAO P100 ... P199

RAMPAS
P100

TEMPO ACELERAO

0,2 ... 999 seg.

52

P101

TEMPO DESACELERAO

0,2 ... 999 seg.

10

10

52

P104

RAMPA "S"

52

53

Fmin ... Fmax.

53

0 = INATIVA
1 = 50%
2 = 100%
REFERENCIA FREQUNCIA

P120

BACKUP DA REFERENCIA

P121

REFERENCIA TECLA

0 = INATIVA
1 = ATIVA

P122

REFERENCIA JOG

0 ... 60 Hz

53

P124

REF. 1 MULTISPEED

Fmin ... Fmax.

__

54

P125

REF. 2 MULTISPEED

Fmin ... Fmax.

10

__

54

P126

REF. 3 MULTISPEED

Fmin ... Fmax.

20

__

54

P127

REF. 4 MULTISPEED

Fmin ... Fmax.

30

__

54

P128

REF. 5 MULTISPEED

Fmin ... Fmax.

40

__

54

P129

REF. 6 MULTISPEED

Fmin ... Fmax.

50

__

54

P130

REF. 7 MULTISPEED

Fmin ... Fmax.

60

__

54

P131

REF. 8 MULTISPEED

Fmin ... Fmax.

66

__

54

LIMITES DE FREQUNCIA
P133

FREQUNCIA MNIMA

0,0 ... Fmax.

55

P134

FREQUNCIA MXIMA

Fmin ... 300 Hz

66

66

55

CONTROLE U/F
P136

COMPENSAO I X R

0 ... 9

56

P137

GANHO I X R AUTO.

0,0 ... 1,00

57

P138

ESCORREG. NOMINAL

0,0 ... 10,0%

57

2,6 x Inom.

59

2,0 x Inom

60

P156
P169

LIMITES DE CORRENTE
0,2 X Inom. ... 1,3 x
COR. SOBRECARGA
1,0 x Inom.
Inom.
0,2 X Inom. ... 2,0 x
COR. MAX. SADA
1,35 x Inom.
Inom.
PARMETRO CONFIGURAO P200 ... P399

37

PARMETRO GENRICOS
P202

TIPO DE CONTROLE

P204

CARREGA PAR. FABR.

P206

TEMPO AUTO-RESET

P208

FATOR ESCALA REF.

0 = U/F 60Hz
1 = U/F 50 Hz
0 ... 5
5 = CARREGA
PADRO
0 ... 255 seg.

61

61

61

62

SEL. LOCAL / REMOTO

0,2 e 3 = LOCAL
1 = REMOTO
4 = DI2 ... DI4
5 = SERIAL (L)
6 = SERIAL ( R )

63

SEL. REF. LOCAL

0 = TECLA
1 = AI1 >= 0
2 e 3 = AI2
4 = P.E.
5 = SERIAL
6 = MULTISPEED
7 = SOMA AI > 0
8 = SOMA AI

63

SEL. REF. REMOTO

0 = TECLA
1 = AI1 >= 0
2 e 3 = AI2
4 = P.E.
5 = SERIAL
6 = MULTISPEED
7 = SOMA AI > 0
8 = SOMA AI

63

64

0,0 ... 99.9

DEF. LOCAL / REMOTO

P220

P221

P222

P223

SELEO GIRO LOC.

0 e 2 = ANTIHORRIO
1 = HORRIO
3 = DI2
4 = SERIAL

P224

LIGA, DESLIGA LOC.

0 = TECLA I/O
1 = INATIVO
2 = SERIAL

64

P225

SELEO JOG LOC.

0 e 1 = INATIVO
2 = DI3 ... DI4
3 = SERIAL

64

64

P226

SELEO GIRO REM.

0 e 2 = ANTIHORRIO
1 = HORRIO
3 = DI2
4 = SERIAL

P227

LIGA, DESLIGA REM.

0 = TECLA I/O
1 = INATIVO
2 = SERIAL

64

P228

SELEO JOG REM.

0 e 1 = INATIVO
2 = DI3 ... DI4
3 = SERIAL

64

66

ENTR. ANALGICA
P234

GANHO ENTR. AI1

0,00 ... 9,99

38

P235

SINAL ENTR. AI1

P238

GANHO ENTR. AI2

P240

OFFSET ENTR. AI2

0 = 0 a 10V / 20 mA
1 = 4 ... 20 mA

66

0,00 ... 9,99

__

66

100% ... 100%

__

66

SADA ANALGICA
P251

FUNO SADA AO1

0 = FREQ. SADA
1 = FREQ. ENTR.
2 = COR. SADA

67

P252

GANHO SADA AO1

0,00 ... 9,99

67

68

68

68

__

70

0 ... 300 Hz

3.0

3.0

71

0 ... 2,0 x Inom.

1,0 x Inom.

4,1 A

71

DE
ACORDO
COM A
CORRENT
E DO
INVERSOR

102

72

P264

P265

P266

P277

ENTRADA DIGITAL
0 = SENT. GIRO
1 = LOCAL / REM.
2,3,4,5 e 6 = SEM
FUNO ENTRADA DI2
FUNO
7 = MULTISPEED
(MS2)
0,2,6,8 = SEM
FUNO
1 = LOCAL / REM.
3 = JOG
FUNO ENTRADA DI3
4 = S/ERRO EXT.
5 = ACELERA P.E.
7 = MULTISPEED
(MS1)
9 = HAB. RAMPA
0,2,6,8 = SEM
FUNO
1 = LOCAL / REM.
3 = JOG
4 = S/ERRO EXT.
FUNO ENTRADA DI4
5 = DESACELERA
P.E.
7 = MULTISPEED
(MS0)
9 = HAB. RAMPA
SADA DIGITAL
0 = Fs > Fx
1 = Fe > Fx (V 3.00
FUNO REL RL1
OU MAIOR)
2 = Fs = Fe
3 = Is > Ix
Fx e Ix

P288

FREQUNCIA Fx

P290

CORRENTE Ix

DADOS INVERSOR

P295

CORRENTE NOMINAL

100 = 1,8 A
101 = 2,6 A
102 = 4,1 A
103 = 6.0 A
104 = 7,3 A
105 = 10,0 A (P296=0)
e 9,3 A (P296=1)
106 = 6,5 A
107 = 13,0 A
108 = 16,0 A

39

P296

TENSO NOMINAL

P297

FREQUNCIA DE
CHAVEAMENTO

0 = 220V / 230V
1 = 380V / 400V /
440V / 460V / 480V

4 = 5,0 KHz
5 = 2,5 KHz

DE
ACORDO
COM A
TENSO
DE
ALIMENTA
O

72

72

73

FRENAGEM CC
P300

DURAO FRENAGEM

0,00 ... 15,0 seg.

P301

FREQ. DE INCIO

0,00 ... 15,0 Hz

73

P302

TENSO CC FREN.

0,00 ... 10,0 %

73

P303

FREQ. EVITADA 1

Fmin ... Fmax.

20

20

74

P304

FREQ. EVITADA 2

Fmin ... Fmax.

30

30

74

P305

FREQ. EVITADA 3

Fmin ... Fmax.

40

40

74

P306

FAIXA EVITADA

0,00 ... 25,0 Hz

74

75

76

1,0 x Inom.

1,7 A

77

PULAR FREQUNCIA

INTERFACE SERIAL
P308

ENDEREO INVERSOR

1 ... 30
RIDE-THROUGH

P311

RAMPA DE TENSO

0,00 ... 10,0 seg.

PARMETROS MOTOR

P401

CORRENTE MOTOR

0 ... 1,30 x Inom.

Anexo 3: Diagrama de Processo e Instrumentao

41

DIAGRAMA DE PROCESSO

O diagrama de Instrumentao segue a simbologia de identificao dos instrumentos,

baseado nas normas ANSI / ISA S 5.1 1984 (R1992) e NBR 8190, sendo um documento
onde tem-se uma viso ampla e funcional da planta. Atravs deste diagrama, que na indstria
conhecido como P&ID (Diagrama de processo e instrumentao), visualizamos os
principais instrumentos, as ligaes bsicas e os tipos de sinal da telemetria entre os
componentes da Planta, desde a tomada de processo, transmissores e atuadores at o controle
e a superviso implementados no sistema. O mdulo ADAM, que faz a funo do LC-101, foi
representado como um instrumento computer function (do Ingls, funo de computador),
cuja simbologia pouco utilizada em P&ID. Porm, preferiu-se empregar esta notao, que se
mostra mais adequada para sistemas com interface via Computador.

Anexo 4: Diagrama de Malha

43

Anexo 5: Tabela de Configurao do Transmissor LD-301

45

rvore de Programao Usando o Programador

46

rvore de Programao Usando o Programador

47

rvore de Programao Usando o Programador

APNDICES

Apndice 1: Procedimento de Operao da Planta Experimental

50

PROCEDIMENTO OPERACIONAL DA PLANTA EXPERIMENTAL

VERIFICAES INICIAIS

1- Certificar-se de que os disjuntores de alimentao da Planta Experimental estejam

desligados (voltados para baixo);
2- Certificar-se de que a chave de partida esteja na posio 0;
3- Posicionar chaves de funes (verde, vermelha, branca e amarela) para baixo;
3-Verificar estado dos cabos e plugs (120VCA e 220VCA);
4-Verificar se o cabo de 110VCA que alimenta a Planta est conectada a um filtro de linha ou
estabilizador;
5-Verificar se o cabo do Computador est ligado ao filtro de linha ou estabilizador;
6-Verificar toda a instalao fsica dos instrumentos: LT-101, MB-102, HV-01(50% aberta);
- vlvula (central) equalizadora, fechada;
- vlvulas (laterais) das cmeras de alta e baixa, abertas;
7-Certificar se h algum vazamento, e que o nvel do TQ-02 esteja na marca indicada.

LIGAES INICIAIS

1-Conectar na rede eltrica o cabo de 220VCA;

2- Conectar na rede eltrica o cabo do estabilizador (110VCA);
3- Ligar os disjuntores da Planta Experimantal;
4-Verificar se a fonte, o Mdulo ADAM , o Transmissor e o Inversor esto energizados;
5-Ligar o Computador;
6-Abrir o Programa Adam Ethernet I/O Utilities;
7-Verificar se o programa reconheceu o HOST com endereo IP: 10.0.2.49 e o ADAM-6022
com endereo IP: 10.0.2.202;
8- Clicando em (10.0.2.202)( ADAM-6022) aparecer o objeto 6022;
9- Clicando no objeto 6022 aparecero na tela as abas Inpu, Output e PID;

51

10- Acessar a aba PID para permitir o controle sobre o processo (Sugere-se iniciar com o
controle em automtico (Control Mode: AUTO) e com set point e 50% (SV);
11- Acionar a chave de partida, posio 1;
12- Acionar chave de funo habilita geral (verde).

Obs:
Para garantir que a planta opere normalmente, necessrio que as configuraes do
inversor e as calibraes do transmissor e do controlador estejam em conformidade com o
projeto.

Apndice 2: Procedimento de Calibrao Transmissor de Nvel LD-301

53

PROCEDIMENTO DE CALIBRAO TRANSMISSOR DE NVEL

LD-301

1-Colocar o Nvel em 0%.

2-Acessar na rvore a calibrao com referncia.
3-Executar a funo VI(0 %) e observar se o valor foi aceito pelo transmissor que
dever indicar 4mA em sua sada, medido pelo ampermetro.
4-Colocar o nvel em 100%.
5-Acessar o menu calibrao com referncia.
6-Executar a funo VS (100%) e observar se o valor foi aceito pelo transmissor que
dever indicar 20mA em sua sada, medido pelo ampermetro.
7-Conferir a indicao no ampermetro para as faixas intermedirias 25%, 50% e 75%
da varivel.
8-Repetir os passos acima se necessrio.

Configurao Utilizada