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Identification et Commande Numrique dun Moteur Courant

Continu entrainant une Table Tournante


A . Triki* et M. Diaf**

*Dpartement dAutomatique, Universit Mouloud Mammeri, Tizi-Ouzou, Email:ahcene25@yahoo.fr


** Dpartement dAutomatique, Universit Mouloud Mammeri, Tizi-Ouzou, Email:diaf_moussa@yahoo.fr

Rsum Cet article traite lidentification et la


commande numrique dun moteur courant continu
assurant le mouvement de rotation dune table
tournante. En premier lieu sont prsentes les tapes qui
ont permis lidentification du modle du moteur
courant continu. En second lieu, une commande
numrique, permettant datteindre un fonctionnement
performant de ce moteur, est calcule puis vrifie par
simulation. En dernier lieu, limplmentation de cette
commande numrique dans un calculateur numrique
est aborde.

Mots cls- identification, modlisation, moteur


courant continu, commande numrique, table
tournante.

Ainsi, dans ce papier, il sagit dune tude dune


ralisation dune boucle de commande numrique
dun moteur courant continu aimant permanent
entrainant une charge fixe de type table tournante
travers un mcanisme de rduction de vitesse ralis
base de roues dentes (fig.1).
En premire partie, lidentification de la fonction de
transfert du moteur commander est ralise. Ensuite,
nous procdons au calcul et la simulation dune loi
de commande numrique permettant de rendre la
vitesse du moteur indpendante du couple rsistant
appliqu ainsi que des variations de vitesse les plus
rapides et les plus prcises possibles. Lalgorithme du
programme ralisant la commande numrique est
donn dernire partie.

AbstractThis paper deals with an identification


of a DC motor used for a digital control of a
turntable. First, we describe the steps required for
obtaining the analog model of the DC motor.
Second, the digital model is calculated and a digital
control allowing an efficient functioning of the
system is realized. Thus, after simulation step, the
digital control has been implemented on a
microcomputer for driving the system. The tests
have shown the good performances of the adopted
procedure.
Key-word - identification; modeling, DC motor
Digital control, turntable.

Disque
Rducteur de vitesse

Moteur courant continu


quip dun capteur de vitesse

Fig.1 Schma de lensemble moteur courant


continu, rducteur de vitesse et table tournante.
II.

IDENTIFICATION DE LA FONCTION DE
TRANSFERT

I.

INTRODUCTION

Malgr les progrs scientifiques et technologiques


quont connus les machines asynchrones, la machine
courant continu reste encore la machine par
excellence pour les applications demandant un
contrle de vitesse [1].
Du fait du dveloppement et de la disponibilit de
plus en plus des circuits numriques performants, le
contrle de vitesse ou de position dune machine
courant continue est souvent ralis en utilisant une
commande numrique. Pour ce faire, le calcul dune
commande dun procd ncessite souvent la
dtermination de son modle sous forme de fonction
de transfert ou dquations dtat.

Lobjectif de cette partie est de dterminer une


relation mathmatique, sous forme de fonction de
transfert, liant la tension dalimentation du moteur um
la vitesse de la table tournante . Pour ce faire, la
structure de la fonction de transfert est dtermine
partir des quations physiques rgissant le
fonctionnement du moteur. Les paramtres de cette
fonction de transfert sont ensuite identifis.
A. Structure de la fonction de transfert
Les quations rgissant le fonctionnement du
moteur courant continu sont les suivantes [2]:
( )
( )=+ ( )+

( ) =
( )
=

( )

( )

priode T = 0.1 ms et
vitesse mesure a linstant

( )

( )= ( )
( )=
( )
( )=
( )
o est la FEM du moteur, R, la rsistance de
linduit du moteur, L, linductance de linduit du
moteur, k, la constante du moteur, i, le courant
traversant linduit du moteur, , la vitesse du moteur,
Cm , le couple lectromagntique du moteur, J, le
moment dinertie de lensemble des pices tournantes
ramenes larbre du moteur, Cr, le couple rsistant
d toutes les charges tournantes et appliqu au
moteur par lintermdiaire du rducteur, kR, le rapport
de rduction du rducteur de vitesse, kT, le gain du
capteur de vitesse et uT, la tension en sortie du capteur
de vitesse.
Le couple rsistant est compos dun couple
dpendant de la charge
et dun couple
proportionnel la vitesse due essentiellement aux
frottements dans le rducteur de vitesse. Ainsi on a :
= +

est le coefficient des frottements.


Du faite de limportance du rapport de rduction
(1/70) du rducteur de vitesse, la charge influe peu sur
larbre du moteur et le couple de frottement est assez
important. Ainsi le couple de la charge est ngligeable
devant le couple de frottement. Par consquent on a :
=

et

d
Cm
dt

Lapplication de la transform de Laplace aux


quations prcdentes nous a permet dexprimer la
fonction de transfert recherche sous forme dun
second ordre tel que :
( )
( )=
=
2
1
( )
1+
+
o:
=

et

Ainsi pour connaitre le modle du moteur, il est


ncessaire didentifier les valeurs des paramtres G, h
et
.
B. Identification des paramtres G, h et wn
Afin didentifier les paramtres G, h et wn, nous avons
ralis le montage de la figure (2) nous permettant
deffectuer un essai indiciel et relever lallure de sa
rponse. Lalimentation stabilise est rgle pour
gnrer une tension continue de 6V. La tension uT en
sortie du capteur de vitesse est mesure laide dun
oscilloscope numrique puis enregistre sur le PC en
2050 chantillons
(kT,
(kT)) o T
reprsente les instants de mesures spars par une

Pc

Oscilloscope
numrique

) reprsente la

Moteur CC quip
dun capteur de vitesse

Alimentation
stabilise

Fig.2 Montage de lessai indiciel


La rponse indicielle ainsi que la tension
dalimentation du moteur, obtenues aprs ralisation
de lessai indiciel, sont reprsentes en figure (3).
16
14
12

vitesse mesure (tours/minute)


Tension d'alimentation (Volts)

10
8
6
4
2
0
-2

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

Fig.3 Tension dalimentation et rponse indicielle du


moteur.

A partir de lallure de la cette courbe, on conclut que


lexpression de la rponse indicielle en vitesse est
celle correspondant un rgime apriodique. Ainsi,
lexpression de la rponse indicielle est [3]:
( ) = 1 +

o =
et
=
( + 1 ) ,

+
=

( 1 )

Pour estimer les valeurs des paramtres G, h et wn


nous avons utilis le principe des moindres carrs
pour minimiser le critre quadratique suivant :
=

[(

)]

o
( ) est la mesure de la rponse indicielle
prise linstant kT et ( ), la valeur de la rponse
indicielle estime linstant kT dfinie par
lexpression ci-dessus.
De la minimisation de ce critre, rsulte les valeurs
suivantes : G = 6, h = 1.12 et wn = 37.26
Ceci donne :
6
( ) =
1 + 0.06 + 0.0007
La figure (4) reprsente la rponse indicielle mesure
et la rponse indicielle obtenue aprs identification
mesures en tr/mn.

de mme valeur, uF(k), exploitable par le calculateur


numrique.
Le schma fonctionnel dans le domaine frquentiel
correspondant au schma bloc prcdent est donn par
la figure 6 suivante :

16
14
12
10
8
6
4
2
0
-2

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

c(z)

Fig.4 Rponse indicielle mesure et rponse indicielle


estime.

III.

COMMANDE NUMERIQUE DU MOTEUR A


COURANT CONTINU

Pour contrler la vitesse dun moteur courant


continu aiment permanant on peut agir soit sur la
tension aux bornes de linduit, soit sur le courant dans
cet induit.
Dans notre cas, nous avons choisis dagir sur la
tension de linduit travers un circuit actif en
commutation (circuit de puissance) command par la
technique de modulation de largeur dimpulsion
(MLI) dont le rapport cyclique est calculer par un
rgulateur numrique [4]. Pour ce faire nous avons
ralis la boucle de commande numrique reprsente
en figure (5).
c(k)

e(k Calcul de la u(k) B


um(t) Moteur et (k)
circuit de
O Module
) tension de
MLI
puissance
Z
commande
(k)
Calcul de la UT(k C UT(t
vitesse de la
)
A )
table
N
mesure
Calculateur
numrique

Fig.5 Schma-bloc de la commande numrique de


la vitesse du moteur courant continu
Dans ce schma le rle de chaque partie est dcrit ciaprs. Le rgulateur numrique permet de gnrer une
tension de commande u(k) chaque instant
dchantillonnage kT. Le bloqueur dordre zro
(BOZ) permet de maintenir la tension de commande u
constante entre les instants kT et (k+1)T. Le bloc de
calcul de la vitesse du moteur dtermine la vitesse de
la table (k) partir de la tension gnre par le
tachymtre uT(k) :
=
, ce qui donne : = 0.0897
Le module MLI utilise la technique modulation de
largeur dimpulsion (MLI) pour gnrer un signal
(tension continue umli) carr de frquence fmli= 1KHZ,
damplitude de 5V et dun rapport cyclique = u(k)/5
Le moteur courant continu et circuit de puissance
reprsente le processus commander comprenant le
moteur modlis prcdemment par G(p) et un circuit
de puissance quivalent un gain Kp= 5/6. Le
convertisseur analogique numrique CAN permet de
convertir la tension continue analogique dlivre par
le capteur de vitesse, uT(t,) en une tension numrique

+-

E(z)

C(z)

U(z)

G(z)

(z)

Fig. 6 Le schma fonctionnel dans le domaine


frquentiel.
Ici, c(z), E(z), U(z) et (z) sont les transformes
en z des signaux c(k), e(k), u(k) et (k)
respectivement. Quant C(z), elle est la fonction de
transfert du correcteur numrique et G(z), la
fonction de transfert de lensemble bloqueur dordre
zro, moteur et circuit de puissance.
A. Calcul de la loi de commande u(k)
Sachant que la loi de commande numrique u(k) doit
permettre de rendre la vitesse du moteur indpendante
du couple rsistant appliqu ainsi que des variations
de vitesse rapides et prcises, nous avons calcul la loi
de commande u(k) permettant dobtenir pour la
boucle de commande numrique un modle du second
ordre caractris par un temps de rponse tr = 0.07s,
un dpassement maximal D% = 5% et une erreur
statique nulle. Le calcul de cette loi de commande est
effectu en les six tapes suivantes :
a. Calcul de la fonction de transfert analogique
dsire en boucle ferme H(p) :
Des abaques caractristiques du systme du seconde
ordre, nous avons remarqu que [5]:
pour obtenir un dpassement (D%) de 5% il
faut avoir h=0.7.
pour le cas o h=0.7 on a t = 3 , do
pour tr=0.07s = 42.857 .
Pour avoir lerreur statique nulle il suffit
davoir (0) = 1 .
Par consquent, la fonction de transfert analogique
dsire du systme en boucle ferme est :
1
( )=
2
1
1+
+
= 0.7,

= 42.857
/
1
( )=
1 + 0.0327 + 0.0005
De la figure (7) reprsentant la rponse indicielle de
( ), nous avons mesur un temps de rponse de
0.07s, un dpassement maximal de 5% et une erreur
statique de 0. De ce fait les H(p) satisfait bien les
exigences ci-dessus
avec :

Step Response

1.5

Ceci donne :

Amplitude

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

Time (sec)

Fig. 7

b. Choix de la priode dchantillonnage


La condition que doit satisfaire le pas
dchantillonnage pour un systme du second
ordre tant 0.25 < < 1.25 [6], ce qui se
traduit dans notre application par 0.006 < <
0.029, nous avons fix = 0.01s.
c. Calcul de la fonction de transfert chantillonne
G(z) du moteur muni du BOZ
La fonction de transfert chantillonne G(z) est
dfinie par la relation suivante [6] :

( )

TZ

G(p)
P

) TZ

est la transform en Z du terme

( )

Consigne
c(z)
+

0.3248 z + 0.2441
1.33 z + 0.4244

d. Calcul de la fonction de transfert chantillonne


dsire en boucle ferme
La fonction de transfert chantillonne dsire en
boucle ferme est dfinit par la relation suivante [7] :

( )=

avec :

Ainsi:

( )
( )( )

( )=

sin

sin

f. Calcul de la loi de commande


A partir du lexpression de C(z), nous pouvons crire :
U(z)[1 0.736z 0.6305 z + 0.3665z ]
= E(z)[ 0.2304 0.1178z
0.1528 z + 0.07998z ]
Le passage dans le domaine temporel [8] donne la loi
de commande sous forme de lquation de rcurrence
suivante :
u(k) = 0.2304 e(k) 0.1178 e(k 1)
0.1528 e(k 2)
+ 0.07998 e(k 3)
+ 0.736 u(k 1)
+ 0.6305 u(k 2)
0.3665 u(k 3)
B. Simulation de la loi de commande calcule
Afin de valider la loi de commande calcule, u(k), le
schma fonctionnel de la figure 8 a t ralis en
Matlab Simulink.
Perturbation P(t)

Aprs tout calcul, nous obtenons :

( ) =

02304 0.1178
0.1528
+ 0.07998z
1 0.736
0.6305 z + 0.3665z

( )=

Rponse indicielle de H(p)

G(z) = (1 z

( ) ( )
1+ ( ) ( )

( )
( )[1 ( )]
Aprs application numrique nous avons aboutis :
( )=

0.5
0

( )=

cos

cos

0.0748z + 0.0612
1.413 z + 0.5488

e. Calcul de du correcteur numrique


A partir du schma fonctionnel de la figure 6 on
dduit que la fonction de transfert en boucle ferme
sexprime comme suit :

E(z)
-

C(z)

U(z)

Sortie
(z)

+-

G(z)

Fig.8 Schma de simulation de la commande u(k).


Quatre cas ont t considrs :
La consigne est un chelon damplitude 10
tours/minute et la perturbation nulle
La perturbation est nulle et la consigne vaut
19 tours/minute
La perturbation est un chelon damplitude 5
et la consigne est de 10 tours/minute
la consigne est un chelon damplitude 15
tours/minute et la perturbation est un chelon
damplitude 4.
Les rsultats de simulation des quatre cas prcdents
sont reprsents par la figure 9.
20

15
consigne

commande

0.2

sortie

10

sortie
5

consigne

15

10

0.4

0.6

commande

perturbation
0.8

0.2

perturbation
0.4

0.6

0.8

15

15

consigne

10
sortie
commande

5
0

V.

consigne

10

0.2

perturbation

5
0

perturbation
0.4

0.6

0.8

-5

sortie
0

0.2

commande
0.4

0.6

0.8

Fig.9 Rsultats de simulation.

A partir des rsultats obtenus, nous constatons que :


- dans les quatre cas le temps de rponse est de
0.07s, le dpassement est infrieur 5% et lerreur
statique est nulle.
- en labsence de perturbation, la limite de
saturation de commande (5V) est atteinte pour une
consigne de 19 tours/minute.
- en prsence de perturbation de type chelon
damplitude 4, la limite de saturation de consigne
est atteinte pour une valeur de consigne de 10
tours/minute.
IV.

IMPLEMENTATION DE LA COMMANDE
NUMERIQUE

Lalgorithme du programme permettant un


calculateur numrique de gnrer la tension u(t)
partir de la valeur de la vitesse consigne C et de la
mesure de la tension uT(t) est donn la figure (8).
1. initialiser zro de toutes les variables
utilises ;
u(k-5)= u(k-4)= u(k-3)= u(k-2)= u(k-1)= 0
(k-5) = (k-4) = (k -3) = (k-2) = (k-1) = 0
2. Lire de la valeur de la vitesse consigne C(k)
3. Acqurir et convertir en numrique la tension
analogique uF(k)
4. Calculer de la vitesse de la table mesure
m(k) partir de la valeur de tension uF(k) :
m(k) = uF(k)/KT.
5. Calculer de e(k) lcart entre la vitesse
consigne et la vitesse de la table :
e(k)= C(k)-m(k)
6. Calculer de la commande u(k)
7. Calculer du rapport cyclique du module MLI,
:
= u(k)/5
8. Gnrer la tension MLI um(k) de rapport
cyclique et de priode T mli=1ms
9. Dcaler les valeurs u(k-5) = u(k-4), u(k-4) =
u(k-3), u(k-3) = u(k-2), u(k-2) = u(k-1), u(k-1) =
u(k),
10.Attendre une priode dchantillonnage
11.Revenir ltape 2

Fig.8 Algorithme de la programmation de


u(k)

CONCLUSION

Aprs avoir obtenu le modle du moteur courant


continu aimant permanant assurant le mouvement de
rotation dune table tournante, nous avons exprim
cela comme une fonction de transfert du second ordre.
Puis, nous avons utilis le principe des moindres carr
pour identifier les paramtres de la dite fonction de
transfert. En seconde partie, nous avons ralis le
calcul la commande numrique permettant de rendre
la vitesse du moteur indpendante du couple rsistant
appliqu au moteur dune part, et des variations de
vitesse les plus rapides et les plus prcises possibles
dautre part. En dernire partie, nous avons prsent
un algorithme dun programme permettant un
calculateur numrique de raliser la commande
numrique calcule. Sur le plan pratique, il sera
intressant dimplmenter la commande numrique du
rgulateur laide dun microcontrleur de type
PIC16F877 par exemple.
VI.

REFERENCES

[1] D. Jacob. REGULATION, Rgulation PID en gnie lectrique.


Etude de cas. Edition ellipses, 2000.
[2] G.Lacroux. Les actionneurs lectriques pour la robotique et les
asservissements. Edition LAVOISIER, 1994.
[3] E.Boukas. Systmes Asservis. Edition de lcole polytechnique
de Monral, 2001.
[4] P.May. Moteurs lectriques pour la robotique. Edition
DUNOD, 2000.
[5] M. Rivoire et J.L. Ferrier. Cours dAutomatique, Tome 2,
Commande analogique. Edition EYROLLES, 1996.
[6] M. Rivoire et J.L. Ferrier. Cours dAutomatique, Tome 3,
Commande
par
Calculateur
Identification.
Edition
EYROLLES, 1997.
[7] P. Siarry, AUTOMATIQUE DE BASE. Edition Ellipses, 1997
[8] A.TRIKI, Contribution ltude et ralisation dun
asservissement comprenant une table tournante, un robot et
un systme de vision artificielle, Mmoire de magister en
Automatique, Universit Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou,
Algrie, 2010.

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