SISTEMA DE

CONTROL LNAV

Francisco Arias Virseda

Sistemas
terrestres

ndice

de

control

embarcados

Sistema de control LNAV - Sistemas de control embarcados y terrestres

Contenido

Objetivo................................................................................................... 3

2.

Metodologa............................................................................................. 3
2.1

Modelo Dinmico del Avin................................................................4

Simplificaciones del modelo dinmico del avin......................................4

2.2

Aplicacin prctica del modelo................................................................6

3.1

Respuesta al escaln.........................................................................6

3.2

Respuesta al impulso.........................................................................7

3.3

Diagrama Bode.................................................................................. 8

4.

Conclusiones............................................................................................ 9

5.

Bibliografa............................................................................................... 9

3.

Guiado y control LNAV.......................................................................5

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1. Objetivo
El objetivo planteados es la creacin de un sistema de control y guiado de
navegacin lateral (LNAV) con el fin de satisfacer los requisitos exigidos por
el guiado de una aeronave, tales como, mantener a la aeronave en la ruta
previamente seleccionada, reducir los efectos congnitos de inestabilidad
lateral de la aeronave y mantener la actitud de la aeronave dentro de la
envolvente de vuelo.

2. Metodologa
Para cumplir con el objetivo del guiado de la aeronave, el sistema de control
de vuelo debe procesar toda la informacin sobre posicin, actitud y actuar
sobre los mandos correspondientes.
Una vez que definimos los puntos de origen y destino, tenemos que
continuar estableciendo la ruta que se desea seguir (plan de vuelo),
posicionar la aeronave respecto a esa ruta y corregir la posicin mediante la
discrepancia entre la posicin de la aeronave y la establecida por la ruta
deseada.
Ruta
Informacin
Acciones de
Definida
desviacin
Guiado
Piloto/
Clculo de
Dinmica
Autopiloto
la
del avin
Desviacin

Sensores
de
Navegacin

Posicin
Vehculo

Este proceso de control, calcula la desviacin con respecto a la ruta

definida. Con dicha informacin de desviacin, el piloto o el autopiloto
ejecutan unas acciones de guiado que se reflejarn en una variacin en la
dinmica del avin. Por ltimo, se determinar de nuevo la posicin de la
aeronave y se retroalimentar el sistema a partir de los sensores de
navegacin para determinar continuamente la desviacin respecto a la ruta
definida.

A la hora de determinar el posicionamiento en la Navegacin Lateral, las

desviaciones se miden con relacin a superficies de referencia,

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condicionadas por el tipo de radio-ayuda, cuya interseccin coincide con la
ruta 3D definida en el plan de vuelo.

2.1

Modelo Dinmico del Avin

Generalmente, las ecuaciones que rigen la rotacin y la traslacin de un

avin son:

Ecuaciones cinemticas, que incluyen las coordenadas de posicin y

rotacin y sus derivadas temporales con referencia al sistema de
referencia terrestre.
Ecuaciones dinmicas: fuerzas y momentos.
Ecuaciones con las caractersticas msicas del avin.
Ecuaciones que expresan las posiciones de las superficies de control.

Segn este tipo de anlisis, el vector de estado contendra doce

variables:

Referidas al vector velocidad verdadera, se deducen el mdulo de la

velocidad (V), el ngulo de ataque () y el ngulo de resbalamiento
()
En relacin a la velocidad de rotacin, sus tres coordenadas (p,q,r)
Las tres coordenadas del vector de actitud: guiada (), cabeceo () y
alabeo ()
Las coordenadas referidas a la posicin respecto a la Tierra: latitud
(X), longitud (Y) y altitud (h)

Simplificaciones del modelo dinmico del avin

Para la realizacin del ejercicio propuesto, tenemos en cuenta una serie de
simplificaciones. La primera a tener en cuenta es que el avin vuela en un
rgimen estacionario, de manera que mediante el coordinador de virajes,
mantiene automticamente al mnimo el resbale y el derrape, con lo que
=0.
La segunda condicin que se deriva del vuelo estacionario, es aceptar que
la mayora de la energa mecnica es energa cintica de traslacin y
potencial. Por ello, las velocidades angulares pueden considerarse
despreciables.
Por ltimo, se asume que el empuje (T), el ngulo de cabeceo () y el ngulo
de alabeo () pueden ser determinados por el sistema de control de vuelo.
Por lo tanto, nuestro nuevo modelo dinmico simplificado quedara
conformado por seis variables de estado y tres entradas de control.
Posicin (X,Y)
Dinmica del
Avin/Sistema de
control de vuelo

Empuje (T)
Altitud (h)

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ngulo de asiento ()
Velocidad (V)
ngulo de alabeo ()
ngulo de ascenso ()
ngulo de rumbo ()

2.2

Guiado y control LNAV

El guiado y control lateral utilizado para este ejercicio, aade a las

consideraciones anteriores, el equilibrio entre las fuerzas verticales (peso
igual a la componente vertical de la sustentacin) y asumiendo un ngulo
de ascenso () pequeo. De manera que:

L=

mg
cos

A partir de entonces, la dinmica lateral est controlada por el ngulo de

alabeo () exclusivamente, es decir, para modificar la desviacin lateral (Y)
slo podremos actuar sobre el ngulo de alabeo (). En este sistema, la
variacin del ngulo de alabeo () produce una variacin del ngulo de
rumbo (), que a su vez provoca una desviacin lateral (Y).
Las acciones de guiado para controlar las desviaciones tienen que
mantener a la aeronave dentro de su envolvente de vuelo. As, el sistema de
gestin de vuelo, se encarga de utilizar la informacin de desviacin para
producir la evolucin de la aeronave manteniendo mnimas las desviaciones
respecto a la ruta programada.
Para este sistema vamos a utilizar una realimentacin lineal, proporcional
ms derivativa y supondremos que el viento lateral es nulo. En un sistema
real, deberamos aadir al menos un limitador de alabeo para que no se
excedan ciertos ngulos que no se pueden incluir en el sistema debido a
restricciones de performance del avin.

La evolucin del apartamiento lateral de la ruta y del rumbo, obtenida

mediante la transformada de Laplace, es:

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Y
g
= 2
0 s + gKTs + gK

Debemos tener en cuenta que K no puede ser muy grande debido a no

exceder ngulos de alabeo demasiado elevados. En una aeronave comercial
no se deben producir alabeos de ms de 30. En este sistema, sumado a las
consideraciones anteriores, podemos ajustar los parmetros de
realimentacin, K y T, para conseguir el comportamiento deseado del
guiado lateral.

3. Aplicacin prctica del modelo

Una vez explicadas las consideraciones y cmo funciona nuestro modelo
de guiado lateral de la aeronave, realizamos mediante Simulink un
programa para representar la respuesta al escaln, al impulso y el diagrama
Bode de una aeronave que se desplaza a 300kt, en un entorno de viento
nulo.

3.1

Respuesta al escaln

En Simulink construimos el modelo que nos da la respuesta al escaln de

nuestro sistema:

Ejecutando el programa con los datos de nuestro modelo, obtenemos:

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Esta respuesta al escaln (amplitud en el eje de ordenadas, tiempo en el

eje de abcisas) nos indica que al modificar el ngulo de alabeo de nuestra
aeronave, correspondiente a una modificacin del radio de curvatura de la
trayectoria programada, la aeronave necesita aproximadamente 90
segundos para estabilizarse junto con una desviacin lateral de 1000m
respecto a la ruta programada. Este resultado est obtenido a partir de la
modificacin del ngulo de alabeo en una dcima parte de radin.
En este modelo debemos tener en cuenta que el concepto de escaln
involucra mantener una variacin constante del ngulo de inclinacin. Es
decir, se corresponde con un viraje continuo de la aeronave, de radio
constante, y por lo tanto, una variacin continua del ngulo de rumbo.

3.2

Respuesta al impulso

Ahora, intercambiamos el Switch de Simulink, para obtener el programa que

nos d como salida la respuesta al impulso:

Ejecutando el programa, obtenemos la grfica:

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Esta respuesta al impulso (amplitud en el eje de ordenadas, tiempo en el eje

de abcisas) se produce en el caso de alabear la aeronave y volver al estado
inicial de vuelo recto y nivelado. En este caso, nuestra aeronave tardara
unos 110 segundos en recuperara la estabilidad, con una desviacin lateral
de 55 metros aproximadamente.

3.3

Diagrama Bode

Utilizando MATLAB realizamos el siguiente programa para obtener el

diagrama Bode de nuestro sistema:

%Programa para representar la respuesta a Bode

K=0.001 %r/m
g=9.8 %m/s^2
T=10 %s
%Definimos la funcin de transferencia
num=[g]
den=[1 g*K*T g*K]
sistema=tf(num,den)
%Resultados Bode
bode (sistema)

Ejecutando el programa, obtenemos:

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Bode Diagram

80
70
60

Magnitude (dB)

50
40
30
20
10
0
-10
-20
0

Phase (deg)

-45

-90

-135

-180

-3

10

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

El diagrama Bode representa la respuesta en frecuencia de un sistema. La

grfica superior corresponde a la magnitud de la funcin de nuestro
sistema, mientras que la grfica de la derecha representan la fase. Esto nos
permite evaluar el desplazamiento en fase de una seal a la salida del
sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada.

4. Conclusiones
Este sistema de control nos proporciona un comportamiento lento, de
manera que se ajusta a la suavidad que se desea en vuelo y a un ajuste
adecuado a la ruta programada. Para disminuir tendramos que aumentar la
frecuencia natural y, consecuentemente, un rgimen con movimiento ms
bruscos.
Adems, al considerar lineal el sistema de control, estas acciones pueden
llevar a ngulos de alabeo ms all de los mximos aceptables. Para tener
en cuenta esto, deberamos introducir un limitador en nuestro programa.

5. Bibliografa
Posicionamiento, guiado y gestin del Trfico Areo Fco Javier Saz
Nieto
8

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