TALLER SEGUNDO CORTE

MODELAMIENTO DE SISTEMAS ROTACIONALES

ORLANDO BENAVIDES
BRYAN PARDO

SISTEMAS DINMICOS
ING. LUIS CARLOS MENESES

UNIVERSIDAD PILOTO DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERA
PROGRAMA DE INGENIERA MECATRNICA
BOGOT
2016

CONTENIDO

1. MONTAJE Y DETERMINACIN DE PARMETROS.3

2. MODELADO EN ECUACIONES DIFERENCIALES ...5
2.1.
MODELAMIENTO EN MASA 1..5
2.2.
MODELAMIENTO EN MASA 2..5
3. DIAGRAMA DE BLOQUES..6
4. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE DESPLAZAMIENTO
ANGULAR...9
4.1.
FDT PARA 1 ....9
4.2.
FDT PARA 2 ..10
4.3.
SIMULACIN DE RESPUESTA TOTAL DE 1 Y 2 .......12
4.3.1. Simulacin de 1 ()......12
4.3.2. Simulacin de 2 ()...12
5. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA PARA DEFORMACION DE 2 14
5.1.
SIMULACION DE 2 ....15
6. MODELADO RESPECTO A LA VELOCIDAD ANGULAR 1..16
6.1.
MODELADO EN MASA 1.16
6.2.
MODELADO EN MASA 2.17
6.3.
FUNCIN COMPLEJA TOTAL DE 1 ()..17
6.4.
SIMULACIN DE 1 ()....18
7. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE 2 .19
7.1.
SIMULACIN DE 2 () ...20

1. MONTAJE Y DETERMINACIN DE PARMETROS

1
1

Figura 1. Montaje

Los valores que se usarn para realizar el modelamiento sern los siguientes:
Parmetro
Densidad ()
Radio 1 ( )
Radio 2 ( )
Altura de los discos ()
Fuerzas ( )
Constante resorte 1 ( )
Constante resorte 2 ( )
Constante amortiguador ()

Valor
7600 /3
20
30
5
10
70
80
30

Tabla 1. Datos

Para seguir con el modelamientos se deben saber los valores de las masas y sus
respectivas inercias.
Como la densidad es la misma para ambos discos, se puede obtener su masa al
tener el volumen:
1 = 0.05 (0.2 )2 = 6.283 103 3
2 = 0.05 (0.3 )2 = 0.0141 3
=
1 = 7600

6.283 103 3 = 47.75

3

2 = 7600

0.0141 3 = 107.44
3

Otro aspecto para tener en cuenta es el momento de inercia de cada disco, estos
se comportan como un cilindro, y como el momento de inercia que se va hallar
est en el eje de rotacin, se obtiene:
=

1
2
2

1
(47.75 )(0.2 )2 = 0.955 2
2
1
2 = (107.44 )(0.3 )2 = 4.835 2
2
1 =

2. MODELADO EN ECUACIONES DIFERENCIALES

2.1.

MODELAMIENTO EN LA MASA 1

Teniendo en cuenta que en la masa 1 los resortes actan en contra del

desplazamiento angular 1 , se obtiene:
= 1 1
m1 1 2 = 1 1
m1 1 1 2 (1 2 ) (1 2 ) = 1 1
1 1 + 1 1 + 2 1 2 2 + 1 2 = m1
+ +( + ) =
2.2.

MODELAMIENTO EN LA MASA 2

En este caso, por reaccin, el resorte 2 y el amortiguador actan favoreciendo

el desplazamiento de la masa 2 .
= 2 2
2 + 2 + = 2 2
2 + 2 (1 2 ) + (1 2 ) = 2 2
2 2 2 1 + 2 2 1 + 2 = 2
+ + =
El modelo est determinado por las siguientes ecuaciones diferenciales:
(1)
(2)

1 1 + 1 +(1 + 2 )1 2 2 2 = m1
2 2 + 2 + 2 2 1 2 1 = 2

3. DIAGRAMA DE BLOQUES
Para realizar el diagrama de bloques se deben retomar el modelado en
ecuaciones diferenciales.
(1)
(2)

1 1 + 1 +(1 + 2 )1 2 2 2 = m1
2 2 + 2 + 2 2 1 2 1 = 2

Se despeja 1 y 2 de (1) y (2) respectivamente:

1 =

1 + 2

2
1 1
1 + 2 + 2
1
1
1
1
1

2 =

2
2 2 2 + 1 + 1
2
2
2
2
2

Figura 2. Diagrama de bloques

Figura 3. Desplazamiento angular 1 utilizando Scope

Figura 4. Desplazamiento angular 2 utilizando Scope

Figura 5. Deformacin angular 2 utilizando Scope

Figura 6. Velocidad angular 1

Figura 7. Velocidad angular 2

4. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE DESPLAZAMIENTO ANGULAR

4.1.

FDT PARA ()

Retomando las ecuaciones obtenidas anteriormente y asumiendo condiciones

iniciales en cero, se procede a realizar la transformada de Laplace de cada
ecuacin:
(1)

1 1 + 1 +(1 + 2 )1 2 2 2 = m1
1 2 1 () + 1 () + (1 + 2 )1 () 2 () 2 2 () = m1 ()
1 ()[1 2 + + 1 + 2 ] 2 ()[ + 2 ] = m1 ()
Para facilitar el manejo de las ecuaciones:
= 1 2 + + 1 + 2
= + 2
() () = ()

(2)

2 2 + 2 + 2 2 1 2 1 = 2
2 2 2 () + 2 () + 2 2 () 1 () 2 1 ()
= 2 2 ()2 ()[2 2 + + 2 ] 1 ()[ + 2 ]
= 2 2 ()
Para facilitar el manejo de las ecuaciones:
= 2 2 + + 2
() () = ()

Agrupando las ecuaciones obtenidas:

(3)
(4)

1 () 2 () = m1 ()
2 () 1 () = m2 ()

De (4) se despeja 2 ()
2 () =

m2 () + 1 ()

Se reemplaza 2 () en (3)
1

1 () [ m2 () + 1 ()] = m1 ()

1 ()

2
m2 ()
() = m1 ()

1 () m2 () 2 1 () = C m1 ()
() =

()

+
()

Si m1 () = 0

Si m2 () = 0

()

=
()

()

=
()

4.2.

Respuesta total de ()

FDT PARA ()

De (4) se despeja 1 ()
1 () =

1
2 () m2 ()

Se reemplaza 1 () en (3)

[ 2 () m2 () ] 2 () = m1 ()

2 () m2 () 2 () = m1 ()

2 () m2 () 2 2 () = B m1 ()
() =

()

+
()

10

Respuesta total de ()

 Si m1 () = 0

Si m2 () = 0

()

=
()

()

=
()
Como:
= 1 2 + + 1 + 2
= + 2
= 2 2 + + 2

Se opera para obtener el denominador:

= (1 2 + + 1 + 2 )(2 2 + + 2 )
= 1 2 4 + 1 3 + 1 2 2 + 2 3 + 2 2 + 2 + 2 1 2 + 1 + 1 2 + 2 2 2
+ 2 + (2 )2
2 = ( + 2 )2 = 2 2 + 22 + (2 )2
2 = 1 2 4 + (1 + 2 ) 3 + (1 2 + 2 1 + 2 2 ) 2 + 1 + 1 2

As, se obtienen las 4 funciones de transferencia para cada desplazamiento

angular respecto a cada torque motor.
1 ()

2 2 + + 2
=
=
m1 () 2 1 2 4 + (1 + 2 ) 3 + (1 2 + 2 1 + 2 2 ) 2 + 1 + 1 2
1 ()

+ 2
=
=
2
4
3
m2 ()
1 2 + (1 + 2 ) + (1 2 + 2 1 + 2 2 ) 2 + 1 + 1 2
2 ()

+ 2
=
=
2
4
3
m1 ()
1 2 + (1 + 2 ) + (1 2 + 2 1 + 2 2 ) 2 + 1 + 1 2
2 ()

1 2 + + 1 + 2
=
=
m2 () 2 1 2 4 + (1 + 2 ) 3 + (1 2 + 2 1 + 2 2 ) 2 + 1 + 1 2

11

4.3.

SIMULACIN DE RESPUESTA TOTAL DE Y

4.3.1. Simulacin de ()
des11=tf([0 0 J2 b k2],[J1*J2 b*(J1+J2) J1*k2+J2*k1+J2*k2 b*k1 k1*k2])
des12=tf([0 0 0 b k2],[J1*J2 b*(J1+J2) J1*k2+J2*k1+J2*k2 b*k1 k1*k2])
y1=tm1*step(des11,t);
y2=tm2*step(des12,t);
ytotal1=y1+y2;
plot(t, ytotal1); grid;title('Desplazamiento angular total de la masa 1')
xlabel('Tiempo');ylabel('Amplitud')

Figura 8. Desplazamiento angular 1 ()

4.3.2. Simulacin de ()
des21=tf([0 0 0 b k2],[J1*J2 b*(J1+J2) J1*k2+J2*k1+J2*k2 b*k1 k1*k2])
des22=tf([0 0 J1 b k1+k2],[J1*J2 b*(J1+J2) J1*k2+J2*k1+J2*k2 b*k1 k1*k2])
y3=tm1*step(des21,t);
y4=tm2*step(des22,t);
ytotal2=y3+y4;
plot(t, ytotal2); grid;title('Desplazamiento angular total de la masa 2')
xlabel('Tiempo');ylabel('Amplitud')

12

Figura 9. Desplazamiento angular 2 ()

13

5. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA PARA DEFORMACION DE

2 = 1 2
{2 } = {1 2 }
2 () = 1 () 2 ()
2 () =

()
()
()

()
m
m
m
1
1
2
2 2
2
2 m2
2 () = [

()
]

+
[
] ()
m
1
2
2 m2

Se tiene que:
= 1 2 + + 1 + 2
= + 2
= 2 2 + + 2
= 2 2 + + 2 2 = 2 2
= + 2 1 2 1 2 = 1 2 1

Entonces se obtiene as la respuesta total:

()

=[
] ()
+ ( + ) + ( + + ) + +
+
[
] ()
+ ( + ) + ( + + ) + +
Con esto, por el mtodo de superposicin se obtienen las funciones de
transferencia de 2 () respecto a m1 () y m2 ().
2 ()
2 2
=[
]
m1 ()
1 2 4 + (1 + 2 ) 3 + (1 2 + 2 1 + 2 2 ) 2 + 1 + 1 2

14

2 ()
1 2 + 1
= [
]
m2 ()
1 2 4 + (1 + 2 ) 3 + (1 2 + 2 1 + 2 2 ) 2 + 1 + 1 2

5.1.

SIMULACIN DE ()

y5=ytotal1-ytotal2;
plot(t,y5); grid;title('Desplazamiento angular total del resorte 2')
xlabel('Tiempo');ylabel('Amplitud')

Figura 10. Desplazamiento angular 2 ()

15

6. MODELADO RESPECTO A LA VELOCIDAD ANGULAR

6.1.

MODELADO EN MASA 1

= 1 1
m1 1 2 = 1 1
m1 1 1 2 ( 1 2 ) (1 2 ) = 1 1
m1 1 1 2 1 + 2 2 1 + 2 = 1 1
+ + ( + ) =
Hallando la transformada de Laplace, se obtiene:
1 1 () + 1 () + (1 + 2 )

1 ()
2 ()
2 () 2
= m1 ()

1 2 1 () + 1 () + (1 + 2 )1 () 2 () 2 2 () = m1 ()
1 ()[1 2 + + 1 + 2 ] 2 ()[ + 2 ] = m1 ()
Para simplificar clculos se hace el mismo proceso del modelado con
desplazamiento angular:
= 1 2 + + 1 + 2
= + 2
Se obtiene:
() () = ()

16

(5)

6.2.

MODELADO EN MASA 2

= 2 2

(5)

m2 + 2 + = 2 2
m2 + (2 1 ) (2 2 ) + 1 2 = 2 2
+ + ( ) ( ) =
Aplicando la transformada de Laplace se obtiene:
2 2 () + 2 () + 2

2 ()
1 ()
1 () 2
= m2 ()

2 2 2 () + 2 () + 2 2 () 1 () 2 1 () = m2 ()
2 ()[2 2 + + 2 ] 1 ()[ + 2 ] = m2 ()

Para simplificar los clculos se crea una nueva variable:

= 2 2 + + 2
= + 2
() () = 2 ()
6.3.

FUNCIN COMPLEJA TOTAL DE ()

Retomando las ecuaciones (5) y (6)

(5)
(6)

1 () 2 () = m1 ()
2 () 1 () = m2 ()

De (6) se obtiene 2 ()
2 () =

m2 () + 1 ()

Reemplazando 2 () en (5)

1 () [ m2 () + 1 ()] = m1 ()

17

(6)

1 ()

2
m2 ()
() = m1 ()

1 () m2 () 2 1 () = m1 ()

() =

() +
()

Funcin compleja total con polinomios abiertos

1 () =

6.4.

2 3 + 2 + 2
()
1 2 4 + (1 + 2 ) 3 + (1 2 + 2 1 + 2 2 ) 2 + 1 + 1 2 m1
2 + 2
+
()
1 2 4 + (1 + 2 ) 3 + (1 2 + 2 1 + 2 2 ) 2 + 1 + 1 2 m2

SIMULACIN DE ()

v11=tf([0 J2 b k2 0],[J1*J2 b*(J1+J2) J1*k2+J2*k1+J2*k2 b*k1 k1*k2]);

v12=tf([0 0 b k2 0],[J1*J2 b*(J1+J2) J1*k2+J2*k1+J2*k2 b*k1 k1*k2]);
y6=tm1*step(v11,t);
y7=tm2*step(v12,t);
v1total=y6+y7;
plot(t, v1total); grid;title('Velocidad angular total de la masa 1')
xlabel('Tiempo');ylabel('Amplitud')

Figura 11. Velocidad angular 1 ()

18

7. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE
Con la propiedad de integracin se obtiene:
2 = 2
2 = 2
Aplicando la transformada de Laplace:
2 () =

2 ()

2 () = 2 ()
2 () = [

1 () +
()]
2

2 2

Al aplicar el teorema de superposicin se pueden hallar las respectivas funciones

de transferencia de 2 ()
()

=
()
()

=
()
Si se abren los polinomios:
()
()

2 + 2
=
1 2 4 + (1 + 2 ) 3 + (1 2 + 2 1 + 2 2 ) 2 + 1 + 1 2
()
()
=

1 3 + 2 + (1 + 2 )
1 2 4 + (1 + 2 ) 3 + (1 2 + 2 1 + 2 2 ) 2 + 1 + 1 2

19

7.1.

SIMULACIN DE ()

v21=tf([0 0 b k2 0],[J1*J2 b*(J1+J2) J1*k2+J2*k1+J2*k2 b*k1 k1*k2])

v22=tf([0 J1 b k1+k2 0],[J1*J2 b*(J1+J2) J1*k2+J2*k1+J2*k2 b*k1 k1*k2])
y8=tm1*step(v21,t);
y9=tm2*step(v22,t);
v2total=y8+y9;
plot(t, v2total); grid;title('Velocidad angular total de la masa 2')
xlabel('Tiempo');ylabel('Amplitud')

Figura 12. Velocidad angular 2 ()

20