ITA-28

Universidad Tecnolgica
REPORTE
SEIS:
de Quertaro

AJUSTE DE UN PID
MEDIANTE EL
METODO DE
Control Automtico
ZIEGLER-NICHOLS

Alumno:
Vzquez Rivera Jos Alberto
Profesor:
Flora Velasco Ubaldo Javier

julio de 2016

Table of Contents
I.

Introduccin.................................................................................................................2

II. Objetivos.....................................................................................................................2
III.

Fundamentacin Terica.........................................................................................2

Modelo de un motor.......................................................................................................2
PID.................................................................................................................................2
Sintonizacin de PID......................................................................................................2
IV.

Desarrollo del Proyecto...........................................................................................3

Modelo............................................................................................................................3
Funcin de transferencia del sistema............................................................................4
Porcentajes de tiempo...................................................................................................4
TAU y retardo.................................................................................................................5
Aproximacin de sistema...............................................................................................6
Controlador PID.............................................................................................................6
V.

Resultados Obtenidos.............................................................................................7

VI.

Conclusiones...........................................................................................................8

VII.

Referencias Bibliogrficas.......................................................................................8

I.

Introduccin

Se debe obtener el ajuste de un PID mediante el mtodo de Ziegler-Nichols, el control

PID se aplicara a un sistema modelado de un motor DC, el modelado del sistema ya
est establecido por la prctica, bsicamente se deber hacer lo mismo respecto a la
prctica ocho que es la dinmica del PID, obteniendo los parmetros del PID y
simularlo en Simulink.

II.

Objetivos

III.

Desarrollar y simular en Matlab, modo grfico, un sistema de control para un

motor de corriente directa y usar el mtodo de Ziegler Nichols para el clculo de
los parmetros.

Fundamentacin Terica

Modelo de un motor
Los motores de corriente continua son los ms comunes y econmicos, y se pueden
encontrar en la mayora de los juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por dos
imanes permanentes fijados en la carcasa y una serie de bobinados de cobre ubicados
en el eje del motor, que habitualmente suelen ser tres y a su vez son ampliamente
usados a nivel industrial.
Los motores de corriente continua permiten un amplio rango de velocidad y pueden
proporcionar un alto par-motor con control ms sencillo y econmico que cualquier
motor de corriente alterna.
En la actualidad los mtodos de control de velocidad se han ido desarrollando
considerablemente y los ms comunes son el control de velocidad por corriente de
campo y el control de velocidad por corriente de armadura, que son tcnicas de control
no lineal. -Modelo

PID
Accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada rene las
ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un
controlador con esta accin combinada se obtiene mediante:
-PID

Sintonizacin de PID
Sintonizar un controlador PID significa establecer el valor que deben tener los
parmetros de Ganancia (Banda Proporcional), Tiempo Integral (Reset) y Tiempo
derivativo (Rate), para que el sistema responda en una forma adecuada. La primera
etapa de todo procedimiento de sintonizacin consiste en obtener la informacin

esttica y dinmica del lazo. Existen diversos mtodos para ajustar los parmetros de
controladores PID. -Sintonizacin PID

IV.

Desarrollo del Proyecto

Modelo
Para la realizacin de la prctica se llev a cabo el anlisis de un motor DC y aplicar
PID a este mediante un mtodo de sintonizacin.
Como primera parte se analiz el modelo de un motor.

Fig 1. Modelo de motor DC

Donde:
e

Tensin de armadura

ia

Corriente del motor

Ra

Resistencia de armadura

La

Inductancia de armadura

Ke

Corriente de fuerza contraelectromotriz

Vm

Velocidad del motor

Kt

Constante de torque

Jt

Inercia del motor

En donde el diagrama de bloques de dicho modelo es el siguiente:

Fig 2. Diagrama de bloques de modelo de motor DC

El valor de dichas constantes son las siguientes:
Kt

2.4 Nm/A

Ke

1 V/(rad/s)

Ra

2.58

Jt

1.3x10^-4

La

0.005

TL

Funcin de transferencia del sistema

Y lo que sigue es realizar el diagrama de bloques en un m file, lo cual, el cdigo es el
siguiente:

Fig 3. Cdigo de sistema

Y la funcin queda de la siguiente forma:

Fig 4. Funcin de transferencia reducido

Porcentajes de tiempo
Ahora se necesita obtener los porcentajes de tiempo del sistema, los cuales son 28.3%
y 63.2% para esto se tuvo que graficar la funcin de transferencia del sistema y lo que
se obtuvo fue lo siguiente:
La amplitud mxima del sistema es de 1.65 por lo que se llev a cabo una regla de tres
para obtener las amplitudes respecto a los porcentajes del mtodo de Ziegler-Nichols, y
los clculos son:
t 28.3=

1.6528.3
=0.466
100

t 63.2=

1.6563.2
=1.04
100

Fig 5 Grfica del sistema para obtencin de tiempos

Fig 6. Porcentajes de tiempo

TAU y retardo
Entonces respecto a estos valores, se llev la tarea a obtener
Tau y el retardo por lo que las formulas son:

Fig 7 Tau y Retardo

Donde:
T

Tau

Retardo

Aproximacin de sistema
Lo que sigue es obtener la aproximacin del sistema de segundo orden a uno de primer
orden y se utiliz el mtodo de Smith

Fig 8 Cdigo de sistema de aproximacin Smith

Y la funcin de transferencia queda de la siguiente forma:

Fig 9. Funcin de transferencia de mtodo de aproximacin

Controlador PID
Ahora la obtencin de las constantes para el PID respecto al mtodo de Ziegler-Nichols
es el siguiente:

Fig 10. Constantes del Controlador PID

Ya teniendo las constantes del sistema se aplicar el controlador del PID a la funcin
de transferencia y despus aplicar la retroalimentacin unitaria al sistema, el cdigo es
el siguiente:

Fig 11. Control PID

Hasta aqu es donde termina parte del desarrollo de la prctica, lo que sigue es mostrar
las respuestas de los sistemas.

V.

Resultados Obtenidos

La respuesta del sistema de aproximacin y el sistema aplicando un controlador PID

son los siguientes:

Fig 12. Cdigo para grficas.

Fig 13. Graficas de respuestas

Para ambas grficas, la lnea roja son las respuestas; Para la primera grafica se
encuentra el sistema de aproximacin respecto al sistema principal; la segunda grafica
se encuentra el sistema principal, pero aplicando un control PID respecto al sistema
principal.
Ambos responden bien, quiz el PID lleve sobre tiro, pero se llev a cabo el clculo de
la sintonizacin del PID correctamente.
Y bsicamente esto es la practica sobre la sintonizacin de un PID en un motor DC

VI.

Conclusiones

La prctica estuvo un tanto compleja por falta de ciertos conocimientos, pero sin duda,
cuando se obtuvo las respuestas correctas para la realizacin de esta prctica fue
satisfactorio el haberla terminado. Los Controladores PID son muy eficientes, ayudan
actualmente a controlar casi a la perfeccin cualquier sistema, y su importancia es mu
alta.

VII.

Referencias Bibliogrficas

Manuel
Sebastian
Alvarez
Alvarado,
Motor
de
corriente
continua,
http://www.lajpe.org/mar12/25_LAJPE_611_Manuel_Alvarez_preprint_corr_f.pdf
-Modelo
Virginia
Mazzone
,
Controladores
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf- PID

PID

Facet
UNT,
Control
de
procesos
http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/tema_4/Tp4a.pdf -Sintonizacin PID