Universit A.

Mira de Bjaia,
Dpartement dHydraulique
Cours de Mcanique des Milieux Continus (MMC) 2014/2015

Rappels de Mathmatiques
(suite du chapitre 1)
A. Seghir

http://a-seghir.blogspot. om/

Table des matires

5 Notation indicielle

12

5.1 Convention de somme . . . . . . . . . 13

1 Matrices

1.1 Determinant . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Oprations matricielles . . . . . . . .

1.3 Matrice de rotation . . . . . . . . . . .

1.4 Somme de deux rotations . . . . . . .

1.5 Inverse dune rotation . . . . . . . . .

1.6 Rotation 3D . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Indice libre . . . . . . . . . . . . . . . . 14

5.3 Symbol de Kronecker . . . . . . . . . . 14
5.4 Symbole de Permutation . . . . . . . . 15
5.5 Identit E - . . . . . . . . . . . . . . . 16
6 Champ tensoriel et diffrentiation dun
champ tensoriel
16
6.1 Diffrentiation dun vecteur . . . . . . 17

2 Transformation linaire

3 Valeurs et vecteurs propres

3.1 Diagonalisation dune matrice . . . .

4 Tenseurs

8
9

4.1 Dfinition . . . . . . . . . . . . . . . . 10

6.2 Gradient dun scalaire . . . . . . . . . 17

6.3 Divergence et rotationnel dun vecteur 20
6.4 Laplacien dun scalaire . . . . . . . . . 20
6.5 Gradient dun vecteur et divergence
dune matrice . . . . . . . . . . . . . . 21

4.2 Tenseur dordre 1 . . . . . . . . . . . . 10

7 Thormes intgrales de Gauss et de

Stokes
21

4.3 Tenseur dordre 2 . . . . . . . . . . . . 11

7.1 Thorme de Gauss . . . . . . . . . . . 21

4.4 Proprits des tenseurs . . . . . . . . 12

7.2 Thorme de Stokes . . . . . . . . . . 22

1 Matrices
Une matrice m n est une reprsentation de nombres sous forme dun tableau de m lignes et n
colonnes.

a 11 a 12
A = a 21 a 22

Chaque lment est dsign par deux indices i , j qui correspondent sa position dans le tableau.
Si m = n, la matrice est dite carre et si m = n = 1, elle se rduit un scalaire. Les matrices sont trs
utiles pour rsoudre simultanment les systmes dquations :

a 11 x 1 + a 12 x 2 + + a 1n x n = b 1

a x + a x + + a x = b
21 1
22 2
2n n
2

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

a x + a x + + a x = b
n1 1
n2 2
nn n
n

qui peuvent toujours se mettre sous forme matricielle comme suit :

a 11 a 12 a 1n
x1

b1

a
a

a
x
b2
21
22
2n
2
=

a n1 a n2 a nn
xn
bn

ou sous forme compacte :

AX =B
A : est la matrice carre dordre n contenant les coefficients du systme linaire
X : est le vecteur des variables inconnues
B : est le vecteur des variables connues
donc on transforme le vecteur X , en un vecteur B laide de A, do la dfinition suivante :
Une matrice M est une application linaire qui associe tout vecteur V une image V
M

V V = M V
Une matrice est dite matrice identit si elle associe tout vecteur V le vecteur lui-mme (elle ne
fait aucune transformation du vecteur), elle est note I :
V = I V =V

1.1 Determinant
Le dterminant dune matrice carre est un nombre tel que :
si A = a 11 est dordre 1 (1 1) :

A. Seghir

det(A) = a 11
Cours dlasticit, 4me Anne et Master I Gnie Civil


si A = a i j est dordre 2 (2 2) :

a 11
det(A) =
a 21

si A = a i j est dordre 3 (3 3) :

a 11

det(A) = a 21
a
31

a 12
a 22
a 32

si A = a i j est dordre n (n n) :

a 11

det(A) =
a
n1

a 12
= a 11 a 22 a 21 a 12
a 22

a 13
a 22
a 23 = a 11
a 32
a 33

a 22
a 1n

= a 11
a
a nn
n2

a 21
a 23

a
12

a 31
a 33

a 21
a 23

+
a
13

a 31
a 33

a 21
a 2n

+ a 1n
a
a nn
n1

En lasticit, on se limite aux matrices dordre 3, (n = 3).

a 22
a 32

a 2n1

a nn1

1.2 Oprations matricielles

A et B sont deux matrices de composantes a i j et b i j et m est un scalaire.
1. Egalit
Deux matrices du mme ordre sont gales si et seulement si toutes leurs composantes sont
gales une une :
A = B : ai j = bi j
2. Transpose
B = AT : bi j = a j i
3. Multiplication par un scalaire
B = m A : b i j = ma j i
4. Multiplication matricielle
C = AB : c i j =

ai k bk j

5. Inversion matricielle
A 1 inverse de A : A A 1 = I
Remarques
1. A B 6= B A
2. det(A B ) = det(A) det(B )
3. (A B )T = B T A T

4. det(m A) 6= m det(A)

A. Seghir

Cours dlasticit, 4me Anne et Master I Gnie Civil

1.3 Matrice de rotation

Un point P de coordonnes (x, y) exprimes dans un repre X Y sexprime par les coordonnes
(x , y ) lorsque le repre subi une rotation dangle et devient X Y .
Les nouvelles coordonnes sexpriment en fonctions des anciennes coordonnes comme suit :
x = x cos + y sin
y = y cos x sin
soit sous forme matricielle :

cos()
x
=
sin()
y

sin()
cos()

x
y

ou encore, en plus compacte : V = AV

A est la matrice de rotation de repre, elle contient les cosinus directeurs des nouveaux axes par
rapport aux anciens axes. Si on note les vecteurs unitaires des axes originaux e 1 et e 2 , ceux des
nouveaux axes e 1 et e 2 alors :
a i j = e i e j
Y
Y
P

y
e2

e2
e1

X
e1

1.4 Somme de deux rotations

Lorsque le repre X Y subit lui aussi une rotation dangle , les coordonnes (x , y ) deviennent
(x , y ) tel que :


cos() sin() x
x
=
sin() cos() y
y
V = BV
B est la matrice de la seconde rotation.
En fonction des coordonnes origines (x, y) :

A. Seghir

cos()
x
=
y
sin()

sin()
cos()

cos()
sin()

sin()
cos()

x
y

Cours dlasticit, 4me Anne et Master I Gnie Civil

soit :
V = B AV
Le produit matricielle donne :

cos( + )
x
=
y
sin( + )

sin( + )
cos( + )

x
y

1.5 Inverse dune rotation

Si le repre (X Y ) subit une rotation dangle , on retrouve le repre initial (X Y ), do :

x
cos()
=
y
sin()

sin()
cos()

cos()
x
=
y
sin()

V = CV

sin()
cos()

x
y

C = AT

Linverse dune matrice de rotation est gale sa transpose.

1.6 Rotation 3D
La rotation 2D fait changer les coordonnes x et y, la coordonnes z reste telle quelle (z = z). On
dit que la rotation 2D se fait par rapport laxe Z et on crit le changement de coordonnes en
incluant z comme suit :


cos() sin() 0 x
x
y = sin() cos() 0 y


0
0
1
z
z
V = Az V

De mme on crit les matrices de rotations dangles x et y par rapport aux axes X et Y comme
suit :

1
0
0
cos(x ) sin(x )
A x = 0
0 sin(x ) cos(x )

cos( y ) 0 sin( y )
0
1
0
Ay =
sin( y ) 0 cos( y )
Remarque
Une rotation A x par rapport X suivie dune rotation A y par rapport Y est diffrente de la rotation A y suivie de la rotation A x :
A y A x 6= A x A y

A. Seghir

Cours dlasticit, 4me Anne et Master I Gnie Civil

2 Transformation linaire
Une transformation linaire est une transformation dans laquelle chaque nouvelle variable est une
combinaison linaire danciennes variable. En 2D :
x = ax + b y

y = cx + d y

avec a, b, c et d sont des constantes.

Du point de vue vectorielle :

a
x
=
c
y

b
d

x
y

o
V = MV
M est la matrice de la transformation
2

Si x est perpendiculaire y et x + y = x 2 + y 2 alors la matrice M est une matrice orthogonale.

La longueur dun vecteur ne change pas avec la rotation daxes et on dit que la rotation est une
transformation orthogonale
Dfinition
Une transformation orthogonale est une transformation linaire qui prserve les longueurs. La
matrice M dune transformation orthogonale est une matrice orthogonale et on a :
M 1 = M T
Lorsque les longueurs ne changent pas, on a :
2

x2 + y 2 = x + y

= (ax + b y)2 + (c x + d y)2

= (a 2 + c 2 )x 2 + (b 2 + d 2 )y 2 + 2(ab + cd )x y

do :
a2 + c 2 = 1

b2 + d 2 = 1
ab + cd = 0
ou bien, en utilisant la matrice de transformation M :

2
a b a c
1
a + c 2 ab + cd
=
2
2 =
c d b d
0
ab + cd b + d

0
1

soit :
MMT = I
ou
M T = M 1
A. Seghir

Cours dlasticit, 4me Anne et Master I Gnie Civil

3 Valeurs et vecteurs propres

Dans une transformation linaire, un vecteru V dorigine (0, 0) et dextrmit (x, y) se transforme
en vecteur V dorigine (0, 0) et dextrmit (x , y ), il subit alors une rotation et un allongement (ou
rtrcissement).
La transformation engendre un changement de direction et un changement de module des vecteurs.
Si on veut sintresser aux vecteurs qui ne subissent pas de rotation avec la transformation alors
on cherche V qui restent parallles V :
V // V

V = V

est une constante scalaire.

En utilisant la transformation :
MV = V
ce qui donne
(M I )V = 0
qui possde une solution non triviale (V 6= 0) si le dterminant : det (M I ) = 0
Les racines de cette quation sont appeles valeurs propres de la matrice M et les vecteurs correspondant sont appels vecteurs propres.
Exemple
On considre la transformation :

x = 5x 2y
y = 2x + 2y

5 2 x
x
=
2 2
y
y

Les valeurs propres sont solution de

2
=0
2

(5 )(2 ) 4 = 0

ce qui donne deux racines : = 1 et = 6

Les vecteurs qui ne subissent pas de rotation sobtiennent par rsolution du systme pour chacune
des valeurs de
pour = 1 :

pour = 6 :

4x 2y = 0
2x + y = 0

donne la droite :

2x y = 0

x 2y = 0
2x 4y = 0

donne la droite :

x + 2y = 0

Les deux droites dfinissent les directions propres, on dit aussi directions principales

A. Seghir

Cours dlasticit, 4me Anne et Master I Gnie Civil

Les vecteurs parallles la droite 2x y = 0, ne subissent aucune transformation et les vecteurs

parallles la droite x + 2y = 0, sallongent de 6 fois leurs longueurs initiales.
Tous les autres vecteurs subissent une rotation et un changement de longueur en mme temps.
Les vecteur unitaires dfinis le long des deux droites sont les vecteurs propres normaliss. Ils dfinissent une base puisque les deux droites sont perpendiculaires. ces vecteurs sont :
1
e 1 = p < 1 2 >
5
1
e 2 = p < 2 1 >
5
Exemple
Le vecteur V =

1
devient :
1

V=

5
2

2 1
3
=
2
1
0

p
il tait de longueur 2 et inclin de 45 par rapport laxe X et devient de longueur 3 et parallle
laxe X .

1
Le vecteur V =
parallle la droite 2x y = 0 devient :
2
V=

5
2

2 1
1
=
2
2
2

il ne subit aucun changement

2
Le vecteur V =
parallle la droite x + 2y = 0 devient :
1
V=

5
2

2 2
12
2
=
=6
2
1
6
1

il ne subit quun allongement de 6.

3.1 Diagonalisation dune matrice

On sintresse dans la diagonalisation dune matrice la description de la transformation linaire
quelle reprsente dans un nouveau repre dduit par rotation du repre initial pour confondre
avec les direction principales.
Dans le repre initial (X Y ) muni de vecteurs unitaires (e 1 , e 2 ), la transformation dun vecteur V
laide de la matrice de transformation M donne :
V = MV

A. Seghir

Cours dlasticit, 4me Anne et Master I Gnie Civil

Avec une rotation daxes de matrice A, les vecteurs V et V sexpriment par :

U = AV

U = AV

V = AT U

V = AT U

soit par rotation inverse :

La transformation de V en V laide de M scrit :

A T U = M(A T U )
do la transformation de U en U :
U = AM A T U

U = DU

Si la rotation fait concider les nouveaux axes avec les directions principales, alors la matrice D
est diagonale. La matrice de rotation contient les deux nouveaux vecteurs unitaires calculs en
normalisant les directions principales.
Exemple
Dans lexemple prcdent les directions principales sont donnes par les deux droites y 2x = 0
et 2y x = 0. Les vecteurs unitaires dans ces deux directions sont : e 1 = p1 < 1 2 > et e 2 = p1 <
5
5
2 1 >

1 2
1
La matrice de rotation est : A = p
5 2 1
Langle de rotation est : = arccos(e 1 e 1 ) = 63.435
La matrice diagonale sobtient par :

1 5 0
1
1
1 2
5 2 1 1 2
=
=
D = AM A = p
p
0
30
0
2
1
2
1
2
2
5
5
5
T

0
6

Avec la rotation daxe, la transformation M est dcrite dune manire plus simple. Dans le nouveau
repre, on peut crire :

x =x
y = 6y

4 Tenseurs
Les tenseurs sont la gnralisation des scalaires, des vecteurs et des matrices. Un tenseur est un
mot gnrique dentits mathmatiques qui dsigne une quantit physique. La description dun
tenseur dpend du repre de rfrence utilis. Dans ce cours, on sintresse aux tenseurs cartsiens, le systme de rfrence est donc un repre orthonorm (OX Y Z ) qui peut subir une rotation
de matrice A et changer en un repre (OX Y Z ).

A. Seghir

Cours dlasticit, 4me Anne et Master I Gnie Civil

Ordre
0

Entit
scalaire

Dimension
2D
3D

Nbr. Composantes
20 = 1
30 = 1

Notation
a

vecteur

2D
3D

21 = 2
31 = 3

ai

matrice

2D
3D

22 = 4
32 = 9

ai j

2D
3D

2n
3n

a i j k

4.1 Dfinition
Un tenseur cartsien T dordre n est une fonction qui associe un repre (2D/3D) un groupe de
(2n /3n ) composantes relles Ti j k qui se transforment selon la relation suivante :
Tlmn =

3
X

i , j ,k=1

a l i a m j a nk Ti j k

(1)

lorsque le repre subi une rotation de matrice A. Les a l i dsignent les cosinus directeurs des nouveaux axes du repre (OX Y Z ) par rapport au repre initial (OX Y Z ). Ti j k sont les composantes
du tenseur exprimes par rapport au repre initial et Tlmn sont les nouvelles valeurs des composantes du mme tenseur exprimes dans le nouveau repre.

4.2 Tenseur dordre 1

Un tenseur dordre 1 (vecteur) est un ensemble de trois composantes (repre 3D) Vi dfinies dans
un repre (OX Y Z ) et deviennent Vl lorsque le repre subi une rotation de matrice A.
Vl =

3
X

a l i Vi

(2)

i =1

Exemple
Une poutre incline de 30o par rapport lhorizontal, charge son extrmit par une force F
verciale de 500K N .
La force est une quantit physique reprsente par un tenseur dordre 1 dans un repre 2D. Son
expression par rapport au repre (OX Y ) est :

F1 = 0
F=
F 2 = 500
La matrice de rotation du repre (OX Y ) au repre (OX Y ) li la poutre est :

p
3/2
1/2
a 11 = cos(30)
a 12 = sin(30)
p
A=
=
a 21 = sin(30)
a 22 = cos(30)
1/2
3/2
A. Seghir

Cours dlasticit, 4me Anne et Master I Gnie Civil

10

30
X
X

F IGURE 1 Exemple de rotation de repre

Lexpression de la force dans le nouveau repre (OX Y ) devient :
F 1

F 2

2
X

i =1
2
X

i =1

a 1i F i = a 11 F 1 + a 12 F 2 = 250K N
p
a 2i F i = a 11 F 1 + a 12 F 2 = 250 3K N

Sous forme matricielle :

cos(30)
F =
sin(30)

sin(30)
cos(30)

0
250
p
=
KN
500
250 3

4.3 Tenseur dordre 2

Un tenseur dordre 2 (matrice) est un ensemble de neuf (09) composantes (repre 3D) Vi j dfinies

lorsque le repre subi une rotation de matrice A.

dans un repre (OX Y Z ) et deviennent Vkl

=
Vkl

3
X

a ki a l j Vi j

(3)

i , j =1

Exemple
Si dans lexemple prcdent le vecteur force est li au vecteur dplacement de lextrmit libre :
F = KU
avec K est une matrice 22 ou tenseur dordre 2, alors dans le nouveau repre (OX Y ) nous avons :
F = AF et U = AU
ce qui donne par inversion :
F = A T F et U = A T U
En remplaant dans lexpression F = K U , on exprime la nouvelle relation entre la force et le dplacement :
A T F = K (A T U )
A. Seghir

Cours dlasticit, 4me Anne et Master I Gnie Civil

11

soit :
F = K U avec K = AK A T
Posons V = K A T , ses composantes scrivent :
Vi q =

2
X

j =1

K i j (a j q )T =

2
X

aq j Ki j

j =1

La multiplication gauche par A donne les composantes de K dans le nouveau repre :

=
K pq

2
X

i =1

a pi Vi q =

2
X

a pi

i =1

2
X

j =1

aq j Ki j =

2
X

a pi a q j K i j

i , j =1

4.4 Proprits des tenseurs

a) Symtrie
Un tenseur dordre n > 2 est dit symtrique par rapport une paire dindices si ses composantes
restent inchanges sous leffet dune permutation de ces indices :
Vi j k = V j i k : symtrie par rapport i j , et
Vi j k = Vi k j : symtrie par rapport j k
b) Antisymtrie
Un tenseur dordre n > 2 est dit antisymtrique par rapport une paire dindices si ses composantes changent de signe sous leffet dune permutation de ces indices :
Vi j k = V j i k : antisymtrie par rapport i j , et
Vi j k = Vi k j : antisymtrie par rapport j k
c) Isotropie
Un tenseur est dit isotrope si ses composantes restent inchanges sous leffet dune rotation de
repre. Exemple : le tenseur identit I : I = AI A T = I

5 Notation indicielle
Pour une criture compacte et allge des expressions mathmatiques, on utilise la notation indicielle. Lespace tridimensionnel est rapport un repre orthonorm (OX 1 X 2 X 3 ) dont les vecteurs
unitaires sont nots : e 1 , e 2 et e 3 . Un point M est localis par les coordonnes x 1 , x 2 et x 3 et not
M (x i ), lindice i prend les valeurs 1 3 (ou 1 2 si lespace est 2D).
Les tenseurs que nous rencontrerons dans ce cours seront nots comme suit :

A. Seghir

Cours dlasticit, 4me Anne et Master I Gnie Civil

12

Tenseur dordre 0
Tenseur dordre 1
Tenseur dordre 2
Tenseur dordre 3
Tenseur dordre 4

a,b,
a i , v i , Vi
a i j , v i j , Ti j
a i j k , v i j k , Ti j k
a i j kl , v i j kl , D i j kl

Scalaire
Vecteur
Matrice

1 composante
3 composantes
9 composantes
27 composantes
81 composantes

x3 X3
M
e3
O

e2

x2

X2

e1
x1
X1
F IGURE 2 Notations utilises pour lespace 3D

5.1 Convention de somme

Si on considre la somme :
S = a1 x1 + a2 x2 + + an xn .
son criture compacte usuelle est :
S=

n
X

i =1

a i x i ou : S =

n
X

j =1

a j x j ou bien : S =

n
X

am xm

m=1

Les indices i , j et m sont appels indices muets dans le sens o la valeur de S ne dpend pas de
lindice utilis dans lexpression de la somme.
On peut simplifier davantage lcriture de cette somme on adoptant la convention de somme
dEinstien suivante :
Lorsquun indice est rpt (apparait 2 fois) dans un mme terme, a implique une somme sur lindice rpt
Lcriture prcdente se simplifie donc en :
S = ai xi

(4)

Remarque
Les expressions telles que a i b i x i o lindice apparait plus de deux fois sont exclues de la convenP
tion, le signe doit tre gard pour dsigner une somme des termes, sinon lecriture est interprte comme un seul terme.

En lasticit sauf indication ou prcision, la somme sapplique de 1 3.

A. Seghir

Cours dlasticit, 4me Anne et Master I Gnie Civil

13

Exemples :
ai bi = a1 b1 + a2b2 + a3b3
c i i = c 11 + c 22 + c 33

(produit scalaire)
(trace de la matrice)

Double somme
Lorsquun terme contient deux indices, chacun apparat deux fois, une double somme sur les deux
indices est interprte.
Exemple :
ai j xi x j

= (a i 1 x i x 1 ) + (a i 2 x i x 2 ) + (a i 3 x i x 3 )

= (a 11 x 1 x 1 + a 21 x 2 x 1 + a 31 x 3 x 1 )

+ (a 12 x 1 x 2 + a 22 x 2 x 2 + a 32 x 3 x 2 )

+ (a 13 x 1 x 3 + a 23 x 2 x 3 + a 33 x 3 x 3 )

5.2 Indice libre

Un indice est dit indice libre sil est rpt de part et dautre du signe gal (=) dune quation.
Lcriture :
Ci = Ai + Bi
(5)
est interprte comme suit : le vecteur C est la somme des vecteurs A et B .
Lcriture :
Yi = A i j X j

(6)

comporte un indice libre i qui dsigne 3 quations et un indice muet j qui dsigne une somme.
Explicitement :
y 1 = a 1, j x j = a 11 x 1 + a 12 x 2 + a 13 x 3

y 2 = a 2, j x j = a 21 x 1 + a 22 x 2 + a 23 x 3

y 3 = a 3, j x j = a 31 x 1 + a 32 x 2 + a 33 x 3

Lcriture :
Vi j = U i k U j k

(7)

comporte 2 indices libres i et j et un indice muet k. Cest un ensemble de 9 quations qui donnent
lexpression du tenseur V en fonction de U : (V = UU T ).

5.3 Symbol de Kronecker

Le symbole delta de Kronecker est dfini comme suit :
(
1 si i = j
i j =
0 si i 6= j
A. Seghir

Cours dlasticit, 4me Anne et Master I Gnie Civil

(8)

14

Il est quivalent la matrice identit :

1
I = 0
0

0
1
0

0
0
1

Les proprits du symbole que nous allons rencontrer dans ce cours sont :
1. symtrie : i j = j i

2. isotropie : kl = a ki a l j i j = i j
3. trace : i i = 11 + 22 + 33 = 3

4. produit avec un vecteur : i j V j = Vi ; i j Vi = V j

particulirement : e i = i j e j

5. produit scalaire des vecteurs unitaires : e i e j = i j

6. trace dune matrice : i j A i j = A i i = A j j

5.4 Symbole de Permutation

Le symbole de permutation E est dfini comme suit :

1 si i j k apparaissent dans lordre 12312 ...

E i j k = 1 si i j k apparaissent dans lordre 32132 ...

0 si i j k apparaissent dans un autre ordre

(9)

Dans le cas o les indices i , j et k prennent en rotation circulaire les valeurs 1,2 et 3, on peut
mettre :
1
E i j k = (i j )( j k)(k i )
(10)
2
on a :
E 123 = E 231 = E 312 = 1
et :
E 132 = E 321 = E 132 = 1
mais ds que lun des indices est rpt E prend la valeur nulle :
E 112 = E 122 = E 233 = 0
Toute interchange dans les indices entrane linversion de signe du symbole :
E i j k = E k j i = E ki j = E i k j
Les produits vectoriels des vecteurs unitaires scrivent comme suit :
ei e j = Ei j k ek

(11)

Dune manire gnrale le produit vectoriel de deux vecteurs U et V scrit :

U V

= (u i e i ) (v j e j )
= u i v j (e i e j )
= E i j k ui v j e k

A. Seghir

Cours dlasticit, 4me Anne et Master I Gnie Civil

(12)
15

5.5 Identit E -
Le produit de deux symboles de permutation peut tre crit en fonction des symboles de Kronecker
par lidentit suivante :
E i j k E i r s = j r k s j s kr

E i j m E kl m = i k j l i l j k

(13)
(14)

Une des applications de cette identit est la dmonstration la relation suivante concernant le triple
produit vectoriel.
U (V W ) = (U W )V (U V )W
U , V et W tant trois vecteurs (ou tenseurs dordre 1).
En effet, lequation 12 permet dcrire :
U (V W )

= u i e i (v j e j w k e k )
= u i e i (v j w k E j kl e l )

= E j kl u i v j w k (e i e l )

= E j kl E i l m u i v j w k e m

mais E i l m = E i ml et lidentit -E donne :

E i ml E j kl = m j i k mk i j
Le triple produit vectoriel devient donc :
U (V W ) = (m j i k mk i j )u i v j w k e m
et compte tenu de :
m j v j = v m
i k w k = w i

mk w k = w m
i j v j = v i

on peut crire :
U (V W )

= ui w i v m e m ui v i w m e m

= (U W )V (U V )W

6 Champ tensoriel et diffrentiation dun champ tensoriel

Un champ tensoriel associe chaque position M (x i ), et chaque instant t , un tenseur Ti j (M , t ).
M appartient une rgion de lespace 3D et t varie dans un intervalle de temps. Le champ est
continu et diffrentiable si toutes les composantes de Ti j sont des fonctions de M et de t continues et diffrentiables. Le champ tensoriel peut tre de nimporte quel ordre.
A. Seghir

Cours dlasticit, 4me Anne et Master I Gnie Civil

16

La diffrentiation par rapport au temps sera note :

Ti j
t

ou : T

(15)

La diffrentiation spatiale par rapport la coordonne x p est note :

Ti j
x p

ou : p Ti j ou bien : Ti j ,p

(16)

de mme la drive partielle seconde par rapport x p et x q est note :

2 Ti j

x p x q

ou : pq Ti j ou bien : Ti j ,pq

(17)

6.1 Diffrentiation dun vecteur

Si V = Vi e i est un vecteur (tenseur dordre 1) dont les composantes sont des fonctions continues
de t alors :
V1
V2
V3
V
=
e1 +
e2 +
e 3 = Vi ,t e i = Vi e i
(18)
t
t
t
t
Si est un tenseur dordre 0 (scalaire) et A et B sont des tenseurs dordre 1 (vecteurs), on a les rgles
de calcul suivantes :
A
(A)
=
A +
t
t
t
(A B ) A
B
=
B + A
t
t
t
(A B ) A
B
=
B + A
t
t
t

6.2 Gradient dun scalaire

On considre un tenseur dordre zro (scalaire) fonction de la position : = (x 1 , x 2 , x 3 ), et s une
courbe dans lespace s = s(x 1 , x 2 , x 3 ).
La variation de le long de s est donne par :
d x 1 x 2 x 2
=
+
+
ds
x 1 s
x 2 s
x 2 s

(19)

mais x i /s sont les cosinus directeurs du vecteur unitaire u tangent ds (u i = x i ,s ) :

u =<

x 1
s

x 2
s

x 3
>
s

(20)

On introduit le vecteur des drives appel operateur gradient :

=<
A. Seghir

x 1

x 2

>
x 3

Cours dlasticit, 4me Anne et Master I Gnie Civil

(21)
17

X3

dx 3
ds

dx
1

dx 2
X2

X1

F IGURE 3 Gradient
Lorsquil est appliqu , la quantit (aussi not : grad) est apple le Gradient de .
La diffrentielle de par rapport ds peut donc scrire en fonction du produit scalaire entre le
vecteur et le vecteur unit u comme suit :
d
= u
ds

(22)

En utilisant la notation indicielle :

d
= i u i = ,i u i
ds
=< 1 2 3 >= i e i

(23)
(24)

Remarque
Dans les quations dlasticit que nous allons rencontrer dans ce cours, lorsque i est un indice
libre alors i dsigne le vecteur gradient de
Interprtation gomtrique
Le produit scalaire u sinterprte comme la projection du gradient de sur la tangente la
courbe s au point considr :

d
= u = |u| cos
(25)
ds
avec est langle entre les deux vecteurs et |u| = 1. Ce qui donne la variation de le long de s la
plus grande lorsque s est parallle au gradient de ( = 0).

Dautre part, lorsque la courbe s est confondue avec lune des courbes isovaleurs de ( = C ste )
alors la variation de est nulle :

d
= lim
=0
ds s0 s

ce qui donne, compte tenu du produit scalaire u = 0 un angle de /2 do perpendiculaire

aux courbes isovaleurs de
Exemple 1
On cherche la drive de = x 12 x 2 + x 1 x 3 au point M (1, 2, 1) dans la direction donne par le vecteur A =< 2 2 1 >.
A. Seghir

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18

Le gradient de est :

,1 = 2x 1 x 2 + x 3
, = x 12
=
2

,3 = x 1

il vaut au point M :

(1, 2, 1) =< 3 1 1 >

Le vecteur unitaire de mme direction que A est :
u=

A
=< 2/3
|A|

2/3 1 >

La drive vaut
d/ds = u = 5/3
Exemple 2
Cet exemple montre que le gradient dune fonction bidimensionnelle est perpendiculaire ces
courbes disovaleurs. On prends
1
(x 1 , x 2 ) = (x 12 + x 22 )
2
Soit en coordonnes cylindriques
1
(r ) = r 2
2
Les courbes isovaleurs de = C ste sont des cercles concentriques de rayon r = C ste et de centre
(0, 0).
Le gradient de est =< x 1
< x1
|< x 1

x 2 >, sa direction sobtient en le normalisant :

x2 >
x1
=< q
x 2 >|
x 12 + x 22

x2
q

x 12 + x 22

>=< cos

sin >

Il est donc perpendiculaire aux cercles disovaleurs de et on conclue que la variation la plus
rapide de seffectue selon le rayon r .

X2

ste

X1

F IGURE 4 Isovaleurs et gradient dune fonction scalaire

A. Seghir

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19

6.3 Divergence et rotationnel dun vecteur

Si V est un tenseur dordre 1 (vecteur) alors :
Le produit scalaire :

= <
x 1
=

x 2

v 1

> v2
x 3
v3

v 1 v 2 v 3
+
+
x 1 x 2 x 3

(26)

est appel divergence de V et scrit en notation indicielle comme suit :

V = i v i = v i ,i

(27)

Le produit vectoriel :

=
=

e 1 e 2 e 3

1 2 3

1 v2 v3
v 3 v 2
v 1 v 3
v 2 v 1

e1 +
e2 +
e3
x 2 x 3
x 3 x 1
x 1 x 2

(28)

est appel rotationnel de V et scrit en notation indicielle comme suit :

E i j k i v j e k ou bien : E i j k v i , j e k

(29)

Remarques
1. La divergence est un scalaire et le rotationnel est un vecteur. On trouve souvent dans la littrature les notations : rotV et divV .
2. Si U = , on dit que le vecteur U drive dun potentiel et ncessairement : rotU = 0
3. Le rotationnel dun gradient est nul :
() = 0
4. La divergence dun rotationel est nulle
( V ) = 0 V

6.4 Laplacien dun scalaire

La divergence dun gradient dune fonction scalaire est le Laplacien de la fonction. Il est not
comme suit :
T ou ou bien 2
(30)

A. Seghir

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20

 = < /x 1
2

x 12

/x 2

2
x 22

/x 1
/x 3 > /x 2

/x 3

x 32

(31)

En notation indicielle :
= i i = i i = ,i i

(32)

On dit dune fonction qui satisfait lquation de Laplace : = 0, quelle est harmonique et on
dit quelle est bi-harmonique si = 0.

6.5 Gradient dun vecteur et divergence dune matrice

Par extension des notions prcdentes, on introduit le gradient dun vecteur et la divergence dune
matrice lorsque loperateur agit sur ces entits.
On dfini le gradient dun vecteur (tenseur dordre 1) V la matrice A telle que :
A i j = Vi , j

(33)

soit sous forme matricielle :

V1 /x 1

A = V2 /x 1
V3 /x 1

V1 /x 2
V2 /x 2
V3 /x 2

V1 /x 3
V2 /x 3
V3 /x 3

(34)

La divergence dune matrice (ou tenseur dordre 2) T est un vecteur V tel que :
Vi = T i j , j
soit sous forme matricielle :

V1 =
V = V2 =

V3 =

T11
x 1
T21
x 1
T31
x 1

(35)

12
13
+ T
+ T

x
x
2

T23
22
+ T
x 2 + x 3

T32
x 2

T33
x 3

7 Thormes intgrales de Gauss et de Stokes

Considrons un champ tensoriel Ti j k dfinit sur une rgion de lespace 3D de volume V dlimit
par une surface ferme S. On note n la normale sortante de la surface (figure 5).

7.1 Thorme de Gauss

Le thorme de divergence de Gauss tablie une relation entre lintgrale sur le volume V des drives du tenseur T et lintgrale sur la surface S de la projection de T sur la normale n.
Z
Z
(Ti j k)(n q )dS = Ti j k,q dV
(36)
S

A. Seghir

Cours dlasticit, 4me Anne et Master I Gnie Civil

21

X3

dS
X2

X1
F IGURE 5 Theorem de divergence
Lapplication de ce thorme pour les cas des tenseurs les plus courants (matrice, vecteur et scalaire) scrit en utilisant les notations indicielle et matricielle comme suit :
un scalaire :
Z

n i dS =

T j n j dS =

E i j k n j Tk dS =

E i j k Tk , j dV

M i j , j dV

un vecteur T :

Z
S

et

Z
S

une matrice M :

M i j n j dS =

i dV

ou :

T j , j dV

Z
S

ou

n dS =

Z
S

Z
S

Z
S

grad dV

T n dS =

ou

ou

divT dV

n T dS =

M n dS =

rotT dV

divM dV

7.2 Thorme de Stokes

Tandis que le thorme de divergence de Gauss relie lintgrale de volume lintgrale de surface
ferme dlimitant le volume, le thorme de Stokes lie lintgrale sur une surface ouverte une
intgrale curviligne sur la courbe dlimitant la surface.
Ainsi si on nome S une surface ouverte avec C la courbe qui la dlimite et on considre un lment
de courbe ds de vecteur unitaire u tel que dsu = d x i e i (figure 6), alors pour tout vcteur V :
Z
Z
n ( V ) dS = V ds
(37)
S

sous forme indicielle :

Z
S

A. Seghir

E i j k n i Vk , j dS =

Vk dx k

Cours dlasticit, 4me Anne et Master I Gnie Civil

(38)

22

X3
n

dS
X2
C
X1

u
ds

F IGURE 6 Surface ouverte

A. Seghir

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23