Introduccin a la programacin

VEX IQ con RobotC4

MANUAL DE USUARIO

Checklist
Cargue su batera y su control remoto VEX IQ
Una vez que tenga su robot construido podr comenzar a utilizarlo.

Haga su robot correctamente

El programa RobotC Graphical espera que su construccin sea estndar con
el motor izquierdo conectado al puerto 1 y el motor derecho conectado al
puerto 6. Es posible utilizar Robot C Graphical con otra configuracin de
motor,
Pero los principiantes debern empezar con la configuracin estndar.

Actualizar su firmware
Descargar RobotC 4 Graphical Lenguage
Para estar seguros que tiene la ultima versin, visite www.robotc.net.

Verifique su conexin inalmbrica inicial

Pruebe algn cdigo simple
Si esta usando esto en una sala de clase debe estar
preparado para mostrar como y donde guardar sus
programas
Esto es importante por que los estudiantes olvidan donde guardan su
trabajo. Deben darles un conjuntos de direcciones, es decir, crear una
carpeta en el escritorio.

Limpiar el rea de trabajo

Los robots a menudo se portan mal y necesitan un espacio extra en el lugar
de pruebas.

Comencemos!

ROBOTC Graphical Language

Que es ROBOTC Graphical language para VEX IQ y porque
debera usarlo?
ROBOTC Graphical Language es un leguaje de programacin drag and drop (arrastrar
y soltar) fcil de usar para programadores principiantes. Los estudiantes no tendrn
que preocuparse por colocar punto coma, llaves, parntesis u otros errores generales
de sintaxis, pero son capaces de ver donde deberan estar en su transicin a full
ROBOTC.
ROBOTC Graphical

ROBOTC NL

ROBOTC

ROBOTC Graphical
El leguaje grafico esta diseado
para permitir a los estudiantes a
empezar a trabajar rpidamente

ROBOTC Natural Lenguage (NL)

Natural Lenguage ofrece a los estudiantes
un mayor control y utiliza pseudocdigo
como comandos, pero an requiere que los
estudiantes entiendan reglas bsicas de
sintaxis.

ROBOTC Graphical Language

Full ROBOTC

Full ROBOTC entrega el mximo control a los

estudiantes de todos los sistemas dentro del
robot, as como la plena potencia de un
leguaje de programacin estndar.

Convertir cdigo Grafico a ROBOTC

Para ver como su cdigo grafico se vera en ROBOTC
comenzar guardando el archivo para tener una
copia guardada, entonces:
- Seleccionar View
- Seleccionar Conver Graphical File to Text
Nota: se puede transformar desde grafico a texto,
pero NO de texto a grafico.

Construir una correcta configuracin de motor estndar

Con el fin de asegurar la mxima compatibilidad de comandos con ROBOTC Graphical los
motores de su robot se deben ser conectados a los puertos 1 y 6 como se muestra a
continuacin

Conectar en puerto 6

Conectar en puerto 1

Puerto 1
Puerto 6

Escriba VEX IQ Building Instructions en un motor de bsqueda para

encontrar un conjunto completo de instrucciones de armado para su
robot VEX IQ

VEX IQ Firmware
Nota: toda la informacin de esta pagina es tomada directamente
desde el sitio web Innovation First VEX IQ. Es importante
registrarse en la pagina web de VEX IQ para asegurarse que est
utilizando la ultima versin del Firmware.

Actualizar VEX IQ Firmware

www.vexrobotics.com/vexiq/software/firmware
Todos los dispositivos inteligentes de VEX IQ (Cerebro, Control
Remoto, Motores, y Sensores) contienen un procesador interno y
ejecutan un software especial llamado Firmware. Este firmware es lo
que permite funciones avanzadas de programacin y una experiencia
de usuario mejorada. El mejor camino para asegurarse de que su
sistema VEX IQ est funcionando correctamente es mantener el
firmware actualizado.
Nota importante: Cuando el firmware del cerebro del robot es
actualizado, todos los sensores y motores debern ser actualizados
conectndolos al cerebro durante la actualizacin

Instalando software VEX IQ Firmware Updater

1. Click en el botn descargar para bajar el instalador
Nota: Ir al sitio www.vexrobotics.com/vexiq/software/firmware
para encontrar el ultimo firmware

2. Si se les da la opcin, seleccione Ejecutar, de otra manera, guarde el archivo y bralo,

siga las instrucciones en pantalla para instalar VEX iQ Firmware Updater

VEX IQ Firmware
Usando el VEX IQ Firmware Updater en 3 simples pasos

1. Conecte todos los

dispositivos en el cerebro
del robot, y conecte a su
computador va USB

2. Encienda el cerebro del

robot.

3. Abra el VEX IQ
Firmawe Updater, y
haga click en Update All
Components

Instalar ROBOTC Graphical en VEX IQ

Materiales necesarios:
- Cerebro del robot con Radio transmisor y batera instalada
- Control VEX con Radio transmisor y batera instalada
- Cable VEX USB a Micro USB
Una vez instalado ROBOTC en su computador y su cerebro del robot esta cargado esto es
muy simple de instalar dentro del cerebro del robot.
1. Conectar cable USB al puerto de su computador
2. Conectar micro USB puerto de descarga en el VEX IQ
3. Abrir programa ROBOTC Graphical Lenguage
4. Seleccionar el icono Firmware Download y el software se instalara dentro del
cerebro VEX IQ

Puerto de descarga
Conecte
USB al
computador
Abra el programa
Seleccione el icono
Firmware Dowload
para instalar ROBOTC
en el cerebro VEX IQ

Conecte
micro USB a
VEX IQ
ROBOTC for VEX Robotics Graphical

Configuracin inalmbrica inicial

Materiales necesarios:
- Cerebro del robot con Radio transmisor y batera instalada
- Control VEX con Radio transmisor y batera instalada
- Cable Tether P/N: 228-2786

Para poder comunicar inalmbricamente el cerebro del

robot con el control remoto, Deben ser emparejados,
antes de emparejar estos dispositivos, ambos radios y
bateras deben estar instalados en cada uno de ellos.
Con ambos dispositivos apagados, conecte el control y
el cerebro del robot a travs del cable Tether.
Encender el cerebro del robot presionando el botn de ticket. El control se conectara y
emparejara con el cerebro del robot automticamente. El icono del cable Tether
aparecer en la pantalla LCD del robot.
Desconecte el cable Theter del cerebro del
robot y del control. Ellos no se comunican de
forma inalmbrica segn lo indicado en la barra
de radio en la pantalla LCD. Si el LED del cerebro
del robot y el LED del control VEX parpadean en
verde. Felicitaciones, el cerebro de su robot y el
control ahora estn conectados!
Si el control y el cerebro del robot no estn conectados (indicado por el icono bsqueda
animado), Apague ambos y repita el proceso.

Tabla de iconos

Icono animado

Icono de bsqueda Buscando

control (no conectado)
Icono Tether conectado por
cable tether
Icono conexin de radio conectado va radio (el
numero de barras indica la intensidad de la seal)

No hay radio instalada, no esta

conectado el cable tether

Cargar Autnomo vs Radio Controlado

Hay dos opciones de modo de control en ROBOTC Grafical Lenguage;
TeleOp- donde el control remoto es obligatorio y Autonomous- donde
no lo es

Modo Autnonomous - No Remote Control Required

Se podra elegir el modo autnomo si usted ha escrito un
programa y quiere que su robot se mueva autnomamente
Seleccione:
Robot
VEX IQ Controller Mode
Hay tres pasos para descargar y
ejecutar un programa autnomo,
primero configure su software,
descargue su cdigo, a
continuacin valla al cdigo

1 seleccione Robot>Vex IQ Controller

Mode > Autonomous - Not Controller
Required
2 descargue el programa al robot
3 navegue por la pantalla LCD y
seleccione >Auto Pgms y presione el
ticket del lado derecho de la pantalla
LCD

Cargar Autnomo vs Radio Controlado

TeleOp Modo de control remoto
Se podra elegir el modo TeleOp si est ejecutando un programa que requiere control
remoto VEX IQ

Hay tres pasos para descargar y ejecutar

un programa de RC (radio controlado),
primero configure su software, descargue
su cdigo, a continuacin valla al cdigo
.

1. Seleccione Robot> VEX IQ Controller

Mode > TeleOp Remote Control
Required
2. descargue el programa al robot
3 . navegue por la pantalla LCD y seleccione
>TeleOp pgmsy presione el ticket del lado
derecho de la pantalla LCD

Solucin de problemas
No puedo descargar ni compilar mi programa
1. Desconecte el cable micro USB desde cerebro VEX IQ y vuelva a conectarlo. Asegrese que
esta completamente ajustado.
Puerto de descarga
USB hacia el
computador

Micro USB
hacia el
VEX IQ

2. Reestablezca el puerto de comunicaciones. Seleccione View> Select

Comunications Port > Si todo est configurado correctamente y la comunicacin
se debe decir que est disponible (Avail).
Seleccione OK.

Mi VEX IQ est pegado

Mi VEX IQ est pegado? : puede suceder a
veces y se esta trabajando para que esto no
suceda. Si El VEX IQ se queda pegado puede
Pulse
recuperar el cerebro del robot VEX IQ
el
desconectando la batera y volvindola a
seguro
conectar. No necesita descargar el firmware
nuevamente.

Solucin de problemas
Mis motores y sensores no funcionan
1. Asegurese que todos los cables estn
conectados en ambas direcciones y reinicie su
robot manteniendo presionada la X durante 5
segundos
2. Presione el botn de ticket para volver a
encender el robot. VEX IQ detecta todos los
dspositivos conectados solo cuando el robot se
enciende la primera vez

Nota: Es importante tener en cuenta que cada vez que conecte un nuevo
motor o sensor en el cerebro del robot, necesitara apagarlo y volverlo a
encender para que este lo reconozca.

Como inicio un nuevo programa?

Abra el programa

Seleccione new file

Una vez que se selecciona new
file aparecer una nueva
ventana
Vea la imagen

Una ves usted tiene un nuevo

archivo abierto se dar cuenta
de que hay dos nuevos iconos
disponibles:
- Compile Program
- Download to Robot

Como escribo un programa?

Mover hacia adelante
En este ejemplo les mostraremos el ms simple de
todos los programas; programar su robot para que se
mueva hacia adelante. Seleccione Forward" y haga clic
izquierdo del ratn y arrastre el bloque Forward" a la
derecha de el 1" y sultelo. Vea la imagen.

Seleccione el tipo de duracin y decida e

tipo de unidad a utilizar:
- Degrees (Grados)
- Rotations (Giros, Rotaciones)
- O tiempo en milisegundos, segundos o
minutos

Como escribo un programa?

El comando Forward le permite controlar
tres valores diferentes:
- La duracin cuanto o cuantos
- El tipo de duracin - grados, rotacin, o
tiempo
- El nivel de fuerza que tan rpido quiero
que el robot valla

Duracin

Establecer la duracin, el tipo de la

duracin y el nivel de potencia. En el
siguiente ejemplo el robot recorrer 360
grados a una potencia del 50%. Seleccione
compilar y se le preguntara si desea
guardar el archivo

Como abro /guardo mi programa?

Una vez echo un programa querrs guardarlo

Guardar Archivo
Cuando seleccione el icono de
guardar un men estndar saldr
en una ventana emergente deber
navegar a la carpeta en la cual
quiera guardar su proyecto

Guardar Como
Tambin puede
utilizar las opciones estndar de
Windows, como :
File >Save As

Abrir Archivo
Cuando seleccione el icono de
abrir un men estndar saldr en
una ventana emergente deber
navegar a la carpeta en la cual
quiera abrirlo.

Como edito un programa ?

Programa de ejemplo

Borrar una lnea

Seleccione la lnea de
cdigo que desea eliminar
haciendo click izquierdo
con el mouse. Una vez que
este seleccionado use la
tecla suprimir para eliminar
la lnea de cdigo.

Borrar mltiples lneas

Si se quiere eliminar un
loop (el bloque de
comandos de color
anaranjado) utilice el proceso
anterior, haga click izquierdo
en el bloque de comando que
desea eliminar, se volver de
un color mas oscuro y
presione la tecla suprimir del
teclado

Como edito un programa ?

Comentar una lnea de cdigo
Los programadores usan una herramienta llamada comentar esto hace ignorar una
lnea de cdigo que se elija. En el ejemplo de abajo, cuando el programa llegue a la
lnea 3 esta se salte y ejecuta el resto del programa

Puedes comentar una lnea

de cdigo seleccionando su
numero al comienzo de la
lnea de cdigo y luego haga
click izquierdo en el numero

Comandos de RobotC Graphical Language

Comandos de flujo del programa : Son de color

anaranjado y permiten al robot tomar decisiones

Comandos de comportamiento simple: le permite

escribir rpidamente un cdigo para un robot de
armado estndar VEX IQ. Estos comandos asumen
que el motor izquierdo esta conectado al puerto 1
y el motor derecho esta conectado en el puerto 6

Comandos de Motor: Permite programar los

motores conectados en cualquier configuracin

Comandos de control remoto: deben ser

colocados dentro de un loop Repeat(forever) o
While(true)

Comandos de RobotC Graphical Language

Comandos perseguidores de lnea: permite al
programador una rpida configuracin de
perseguidor de lnea para un armado estndar VEX
IQ
Temporizadores: ROBOTC ha construido en varios
temporizadores que un programador puede utilizar
para el control de robots y propsitos de
depuracin.
Sensor TouchLED: puede ser programado para
mostrar muchos colores diferentes que permiten
que el sensor sea usado para enviar seales desde
el robot al operador

Sensor de distancia: es un sensor ultrasnico que

mide distancia desde el sensor hasta un objeto

Comando ResetGyro: permite al usuario

reiniciar el sensor de giro en cualquier momento y
a continuacin girara su robot o brazo robtico a
numero especifico de grados.

Programas de ejemplos
ROBOTC Graphical Language viene con una gran cantidad de programas de ejemplos. Para
acceder a esos programas debe ir a File> Open Sample Program

Programa de flujo estructura Repeat

El comando repeat
El comando repeat es un ciclo que le permite repetir una secuencia de sentencias
(Comandos del robot) por una cantidad de veces especificas.
En el ejemplo de abajo, el robot repetir estas sentencias 4 veces:
- Mover dos rotaciones hacia adelante con el 50% de velocidad
- Girar a la izquierda una rotacin al 50 % de velocidad

Comando Repeat Forever

El comando repeat es un ciclo infinito exactamente como su nombre lo indica. Esto se repite
por siempre con el comando repeat forever
El programa a la izquierda gestiona el
control remoto VEX IQ. El comando
TankControl permite al usuario mapear
el joystick del ChA al motor 1y el joystick
del ChD al motor 6 para una construccin
de robot estandar
ChA
ChB

BtnEUp
BtnEDown

ChD
ChC

BtnFUp
BtnFDown

Pulse ambos joystick hacia adelante y el

robot se mover en esa direccin, pulse
ambos hacia atrs y el robot ira hacia
atrs. Con el ChA hacia adelante y ChD
hacia atrs rotara hacia a la derecha y con
el ChD hacia adelante y el ChA hacia atrs
rotara a la izquierda
El comando armControl permite al
programador encender el motor que
quieren controlar as como la velocidad.
Hay mas ejemplos de programacin del
control remoto en la seccin de control
remoto en esta gua

En el comando armControl de arriba, esta seleccionado el motor 4, BtnFUP enva una potencia
positiva de 75% al motor, BtnFDown enva una potencia negativa de 75% al motor, el nivel de
potencia es configurado en el siguiente espacio

Programa de flujo estructura repeat

Repetir hasta el valor del getMotorEncoder
El VEX IQ es equipado con SmartMotors (motores inteligentes) estos son
construidos con encoders (contador de grados). Siempre es buena
practica reiniciar el valor del encoder envindolo a cero cuando se use el
valor del encoder. La lnea uno reinicia el valor del motorEncoder en el
puerto uno a cero
El comando Repeat Until getMotorEncoderValue es un comando
poderoso esto habilita el uso del valor de la funcin getMotorEncoder
que ayuda a su robot a tomar una decisin. Seleccione la flecha hacia
abajo a la derecha de la primera caja y parecer un men desplegable.
Seleccione getMotorEncoder (leftMotor)

El Motor
inteligente
VEX IQ

El programa de la izquierda mover el motor 1 y el

motor 6 en direccin hacia adelante hasta que la
sentencia getMotorEncoder > 360 sea
verdadera.
Cuando el valor del encoder de los SmartMotors
sobrepase los 360 la sentencia es verdadera y el
programa se mover a la lnea 6 deteniendo al
robot

Programe su robot para recorrer una distancia especifica

Programa de flujo estructura repeat

Repeat until getColorSensorValue
El comando Repeat Until getColorSensorValue habilita el uso de la funcin
getColor que ayuda a su robot a tomar una decisin. El valor del
getColorGrayscale devuelve valores entre 0 y 400. Los objetos oscuros
devuelven valores bajos y los objetos claros devuelven valores altos, el
programa de abajo controla el recorrido del robot hacia adelante hasta que el
sensor de color (mirando al suelo) vea el oscuro

Sensor de color
VEX IQ

El programa a la izquierda mueve el motor 1 y

el motor 6 en direccin hacia adelante hasta
que la sentencia
getColorGrayscale(colorSensor) < 100 sea
verdadera. La sentencia es verdadera cuando
el sensor de color ve un valor oscuro.

Use la retroalimentacin desde el sensor de color hasta que su robot vea oscuro

Programa de flujo estructura repeat

Repeat Until getDistanceValue
El comando Repeat Until getDistanceValue habilita el uso de valores en el distanceSensor (un
sensor sonar) para controlar tu robot

Sensor de distancia
VEX IQ
Este robot recorrer hacia adelante a un
50% de velocidad mientras el valor de
Distance Sensor < 100 sea verdadero

El sensor de distancia devolver el valor

del objeto ms cercano que se encuentra
dentro de su rango especificado en ese
momento. El valor devuelto por el sensor
de distancia es en milmetros. El rango
por defecto esta entre los 60mm
4000mm.
Nota: si el sensor de distancia no detecta
ningn objeto, el volver valor mximo
de distancia posible (26214mm).

Sensor de distancia
mirando hacia adelante

Programa de flujo estructura repeat

Comando Repeat Until getJoystick Value
El comando Repeat Until getJoystickValue permite a los valores de los botones del joystick
controlar acciones en el robot

El motor 1 y motor 6 del robot se

movern cuando el valor del botn
btnEup del joystick sea igual a uno

Comandos Repeat until getTouchLEDSensorValue,

getGyroSensorValue, getBumperSensorValue, y getTimerValue

Todos los comandos

getSensorValue usan un formato
parecido al comando Repeat
Until getDsitanceValue que se
encuentra arriba. Su robot
consiste de sistemas inteligentes
(motores, sensores, y control
remoto) todo esto monitoreado
por el procesador central (el
cerebro) y los datos son utilizados
para tomar decisiones

Estructura while flujo de programa

El ciclo While (mientras)
El ciclo While accede a la informacin de todos los
puertos con motor, con sensores y el joystick para
controlar el flujo del programa.

Operador condicional
Datos definidos por el usuario

El ciclo While utilizaoperaciones

condicionales tales como >, <, == o !=
para comparar los datos del sistema
del robot al conjunto de datos de
usuario. Esta comparacin ya sea
verdadera o falsa permitiendo el robot
tomar una decisin basada en la lgica
Directamente debajo son los sistemas
inteligentes de robots que son monitoreados
por el sistema de procesamiento del robot.

Nmeros positivos y negativos

De 0 a 255
Nombres de colores
De 0 a 1023
De 0 a 400

Rotaciones en grados
con nmeros positivos
y negativos

Desde 60mm a 4000mm

Un 1 lgico cuando se presiona
y un 0 lgico cuando no est
presionado
Un 1 lgico cuando se presiona
un botn y un 0 lgico cuando
no est presionado

Tiempo en segundos
Tiempo en milisegundos

Estructura while flujo de programa

El ciclo while SmartMotor (mover hacia adelante por una distancia )
El Smartmotor VEX IQ permite movimientos muy precisos. Los Smartmotors empiezan
a contar tan pronto como empezaron a dar la vuelta y por lo tanto es una buena
prctica para restablecer el encoder siempre antes de utilizarlo; la lnea 1 reinicia el
encoder de motor 1. luego, mientras el encoder del motor 1 sea menot a 720 grados
(dos rotaciones), motor 1 y motor 6 debern moverce hacia adelante al 50% de
potencia.

El ciclo While bumperSensor Loop (mover hacia adelante hasta chocar)

El sensor de choques (bumperSensor) devuelve valores de 0 si no esta presionado y 1
si esta presionado. En el programa de abajo mientras el valor del sensor de choquyes sea
igual a 0 motor 1 y motor 4 se movern hacia adelante al 50% de potencia

El ciclo While Gyro (girar usando el sensor de giro)

El sensor de guro regresa valores que son nmeros enteros negativos o positivos (-90, 360,
-270, etc.) en el ejemplo de abajo se comienza por reiniciar el valor del sensor de giro a 0,
luego mientras el valor del sensor de guro sea menor a 90 motor 1 deber ir hacia
adelante y motor 6 deber ir hacia atrs. Programe su robot para que gire 90

Estructura If
La estructura If
La estructura If (si) comprueba el estado de la declaracin una vez y luego se
mueve a lo largo del programa. Las estructuras de programas if e if/else
(si/sino) son tpicamente encontradas dentro de una estructura de ciclos
(como repeat(forever) o ciclo While) en el ejemplo de abajo, la estructura if
esta dentro de una estructura repeat(forever).si el sensor de choques es igual
a 0 (sin presionar) la baliza LED conectada al puerto 5 se pondr de color rojo
, y si es presionado, se pondr de color azul.

Estructura if/else
El ejemplo de abajo logra el mismo comportamiento que en el ejemplo de arriba. En
este ejemplo , mientras el temporizador 1 (T1) es menor a 20 segundos si el sensor de
choque es presionado la baliza LED en el puerto 3 se pondr de color rojo, si no esta
presionado la baliza LED del puerto 3 se pondr azul

Estructura Wait Until

La estructura wait until (esperar hasta) utiliza un ciclo de inactividad para controlar el flujo
del programa. Un ciclo de inactividad detiene el flujo del programa en el punto donde el
cdigo espera hasta que la condicin sea verdadera, la condicin de este ejemplo es el
enconder del motor izquierdo es mayor a 720 grados, el programa comienza reiniciando los
encoders, luego enciene los motores, y luego espera que la condicicion sea verdadera , y se
detiene

Ejemplo waitUntil BtnRUp

La imagen de la derecha muestra en la
vista de arriba de un control VEX IQ en
el programa de abajo se utiliza el
control para iniciar el programa

BtnRUp
BtnRDown

El botn del control VEX IQ devuelve un valor de 1 si esta presionado y 0 si no se esta

presionado en el programa de abajo la programacin es esperar hasta que el botn
(BtnRUp) este presionado. Este programa luego repetir que avance y de la vuelta a la
derecha 4 veces. Si los nmeros son correctos el robot har un cuadrado

BtnLUp
BtnLDown

Programacin de comportamientos simples

Comportamientos simples
ROBOTC Graphical Language Simple Behaviors
(comandos simples) asume que el robot a seguido
la siguiente configuracin de motor:
- Motor Izquierdo puerto 1
- Motor derecho puerto 6
Las siguientes caractersticas son programables:
- El valor de la duracin
- El tipo de duracin (grados, rotaciones, o tiempo)
- El nivel de fuerza del motor (velocidad)

Valor de duracin
El bloque Fordward le entrega el control de tres valores
diferentes:
- La duracin Cuanto o cuantos
- El timpo de duracin grados, rotaciones, o tiempo
- El nivel de fuerza que tan rpido quiere que valla su
robot

Tipo de duracin
Elija el tipo de duracin con el mouse y aparecer una lista
desplegable donde puedes seleccionar:
- Grados
- Rotaciones
- O tiempo en milisegundos, segundos, o minutos,

Nivel de potencia

Configure la duracin, el tipo de duracin y el nivel de

potencia. En el ejemplo de abajo el robot avanzara 360
grados al 50% de velocidad, seleccione compile
(compilar) y se le preguntara si desea guardar el
archivo.

Comandos de motor
Los comandos de motor dan al programador la flexibilidad para
poder programar robots que no estn armados de manera
estndar
Los motores inteligentes VEX IQ contienen encoders, los
Encoders cuentangrados hacia arriba o hacia abajo cuando el
robot se mueve para adelante o atrs . Es siempre
recomendable reiniciar el enconder antes de usar la funcin
getMotorEncodervalue

setMotors y setMultipleMotors le
permiten programar hasta 12 motores
VEX IQ.

Control Remoto
El asunto mas importante para un nuevo programador es recordar es que cuando se utilizan las
funciones de control remoto deben ser colocados dentro de un ciclo para que funcione, este es
un ejemplo de programacin de control remoto que puede ser encontrado en la carpeta
Sample Program

Adelante

Doblar a la derecha

Atrs

Doblar a la izquieda