Universidad de Carabobo

Facultad de Ingeniera

Control de Procesos Qumicos

ANLISIS DE SISTEMAS DINMICOS

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Un sistema de primer orden se describe mediante una ecuacin diferencial de primer orden. El sistema
ms simple tiene la forma:
()
+ () = ()

Aplicando transformacin de Laplace, agrupando trminos y despejando y(s):

() + (0) + () = ()
()[ + ] = () (0)
() =

()
(0)

[ + ] [ + ]

Si la condicin inicial es (0) = 0, y sacamos factor comn a, se obtiene la funcin de transferencia

G(s) que relaciona la salida y(s) con la entrada u(s), donde = 1 :
() =

() =
()
1
1
+

1+

Por lo que se puede representar como:

Fig.1. Representacin en diagrama de bloques de un sistema de primer orden.

PARMETROS CARACTERSTICOS DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN

Ganancia del Proceso
La ganancia se define como la tasa de cambio en la salida o variable de respuesta controlada, para un
cambio en la entrada o funcin forzada. Matemticamente, esta ganancia se expresa de la siguiente manera:
=

Segn este concepto, la ganancia explica qu tanto vara salida por unidad de cambio en la entrada; en
otras palabras, qu tan sensible es la salida con un cambio en la entrada.
La ganancia solamente relaciona valores de estado estacionario o estable; es decir, qu tanto cambia la
salida en funcin de la entrada. La ganancia no dice la rapidez con que ocurre el cambio. En otras palabras, la
ganancia es una caracterstica de estado estacionario del proceso.

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Constante de Tiempo del Proceso ()

La constante de tiempo se define como la cantidad de tiempo que toma la variable controlada para alcanzar
el 63,2% de un cambio total. Este tiempo se cuenta desde el momento en que la variable comienza a responder.
La constante de tiempo se relaciona con la velocidad de respuesta del proceso. Mientras ms rpido sea un
proceso, ms breve ser la unidad de tiempo, y a la inversa. La unidad de tiempo normalmente usada es el minuto.
La constante de tiempo es una caracterstica relacionada con la parte dinmica del proceso.

Fig. 2. Representacin grfica de la respuesta temporal de un sistema de primer orden.

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida () es descrita por la solucin de una ecuacin
diferencial de segundo orden.

a2

d 2 y(t )
dt 2

a1

dy(t )
a y(t ) K ut
dt

Haciendo el mismo tratamiento aplicado para sistemas de primer orden anteriormente, se tiene finalmente
que la funcin de transferencia es:

() =

()

= 2
() + 2 + 2

Donde:
: Ganancia del sistema (Adim.)
: Factor de amortiguamiento (Adim.)
: Frecuencia natural de oscilacin (rad/min)
El factor de amortiguamiento proporciona una idea del grado de oscilacin de la respuesta. La frecuencia
natural de oscilacin o no amortiguada es la frecuencia angular a la cual las oscilaciones deben ocurrir si el factor
de amortiguamiento fuese cero. Es un indicador de la rapidez de respuesta del sistema.
Los sistemas de segundo orden se clasifican de acuerdo al valor del factor de amortiguamiento. Si:
=1
>1
0<<1
=0

se tienen 2 races imaginarias puras conjugadas Sistema crticamente amortiguado

se tienen 2 races reales diferentes Sistema sobreamortiguado
existen 2 races complejas conjugadas Sistema subamortiguado
tenemos 2 races reales iguales Sistema oscilatorio (no amortiguado)
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Tabla 1. Tipos de sistemas de segundo orden.

Sistema oscilatorio (no amortiguado)

Sistema crticamente amortiguado

Sistema subamortiguado

Sistema sobreamortiguado

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Fig. 3.a. Respuesta dinmica de un sistema de segundo orden para

distintos valores del factor de amortiguamiento ( < 1)

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Fig. 3.b. Respuesta dinmica de un sistema de segundo orden para

distintos valores del factor de amortiguamiento ( > 1)

Fig. 4. Polos en funcin del factor de amortiguamiento.

PARMETROS CARACTERSTICOS DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Fig. 5. Parmetros caractersticos de un sistema de segundo orden.

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Tiempo de retardo ( ): tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el 50% de su valor final.
Tiempo de levantamiento ( ): tiempo que transcurre desde que la respuesta para de un valor de 10 al
90% de su valor final. Esta definicin aplica para sistemas sobreamortiguados. Cuando se trata de sistemas
subamortiguados, se toma desde 0 a 100%, y para sistemas crticamente amortiguados va de 5 a 95%.
Tiempo pico ( ): tiempo necesario para que la respuesta del sistema alcance el primer pico o mximo.
Sobrepico mximo ( ): valor en porcentaje del primer y mayor pico.
Tiempo de asentamiento ( ): tiempo necesario para que la respuesta del sistema alcance y se mantenga
dentro de una banda alrededor del valor final (generalmente del 5% o del 2%). Cuando se alcanza este
tiempo, se estima que el sistema ha concluido su estado transitorio.
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR
() =

() ( + 1 )( + 2 ) ( + )
=
( + 1 )( + 2 ) ( + )
()

Los modelos de las plantas, en la prctica, suelen superar a los sistemas de segundo orden. Los sistemas
de orden superior resultan de la accin de aadir polos y/o ceros a las funciones de transferencia.
Efecto de aadir polos y ceros a las funciones de transferencia
Adicin de un polo al sistema
La adicin de un polo a una funcin de transferencia
tiene generalmente el efecto de disminuir la velocidad
de respuesta, lo que hace que aumente el tiempo de
levantamiento y el tiempo pico. Atena la magnitud de
la respuesta, lo que hace que disminuya el Sobrepico
mximo y que el sistema asiente su respuesta ms
rpido.
Adicin de un cero al sistema
El adicionar un cero en la funcin de transferencia
acelera la velocidad de respuesta del sistema, lo que
hace que disminuya el tiempo de levantamiento y el
tiempo pico. Intensifica la magnitud de la respuesta, lo
que hace que el sobrepico mximo aumente y que el
sistema tarde ms en asentar su respuesta.

Ejemplo 1: Se tiene un sistema representado por la siguiente funcin de transferencia. Analice la adicin de un
polo y un cero al mismo.
() =

5
2 + + 4,25
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Adicionando un polo al sistema:

() =

5
( + )( 2 + + 4,25)

Adicionando un cero al sistema:

() =

( 2

5 ( + )
+ + 4,25)

Aproximacin o reduccin de un sistema de orden superior

El comportamiento de los sistemas de orden superior puede aproximarse por otro equivalente de segundo
o primer orden. La respuesta del equivalente no es idntica, no tiene tantos matices, pero se aproximan y se hace
factible aplicar reglas sencillas tanto para la prediccin de su comportamiento como para el diseo.
El objetivo es despreciar los efectos sobre el comportamiento del sistema de unos polos y/o ceros frente a
los que se consideran polos dominantes. Para ello:
1. Nunca despreciar (simplificar) el efecto de un polo inestable (ubicado en el semiplano derecho de
Laplace).
2. Despreciar los polos y/o ceros relativamente ms alejados del eje imaginario.
3. Simplificar parejas de polos-ceros iguales o relativamente prximos entre s. Polos y ceros prximos se
cancelan entre s.
4. Ajustar la ganancia del sistema reducido equivalente de manera que se cumpla que lim () = lim ().
0

A los polos ms prximos al semiplano positivo se les llama dominantes y a los otros polos insignificantes.
Los polos dominantes se determinan mediante los cocientes de las partes reales de los polos. Si esos cocientes
son superior a 5 y si no hay ceros cercanos, el polo correspondiente domina a los dems; es decir, el valor de la
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parte real del polo dominante debe de ser al menos 5 a 10 veces mayor que el de los polos insignificantes. Es
frecuente en control, tratar de obtener polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado para que la
influencia de perturbaciones sea menor.
La reduccin del orden del sistema simplifica tanto la fase de anlisis como de diseo. En la prctica, se
emplean las caractersticas dinmicas de los sistemas de primer o de segundo orden para definir los requisitos de
diseo, aunque el sistema sea de mayor orden. Desde luego no tiene sentido hablar del factor de amortiguamiento
o de la frecuencia natural de un sistema si es de tercer, cuarto o de orden superior.

Fig. 6. Aplicacin de las reglas de aproximacin de un sistema de orden superior.

Ejemplo 2: Dibujar la respuesta aproximada al escaln unitario de estos dos sistemas:

a)

1 () =

( 2

3( + 5)
+ 2 + 5)( + 3)

b)

2 () =

( 2

30( + 1)
+ 20 + 15)( + 0,1)

Solucin
a) Para el primer caso, se tiene un par de polos complejos y conjugados (1,2 = 1 2), un polo de primer
orden (3 = 3) y un cero ( = 5). Los polos no estn separados a una distancia de 5 veces el factor de
amortiguamiento de los polos dominantes. Sin embargo, el efecto del polo de primer orden y del cero, se
pueden cancelar por lo prximo que se encuentran. Por lo que los polos dominando son los complejos
conjugados, permitiendo aproximar la respuesta del sistema a la de uno de segundo orden. El sistema
equivalente reducido estar determinado por el par de polos complejos conjugados dominantes y por una
ganancia que mantenga la misma ganancia esttica que el sistema original. Es decir:
1 () =

1
+ 2 + 5

Donde debe cumplirse que lim 1 () = lim 1 (), por lo que:

0

1 (0) = 1 (0)

3 5 1
=
53
5

1 = 5
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1 () =

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5
2 + 2 + 5

b) Factorizando, se tiene:
2 () =

30( + 1)
30( + 1)
=
( 2 + 20 + 15)( + 0,1) ( + 19,22)( + 0,78)( + 0,1)

Por lo que al ubicar los polos y ceros en el plano complejo, se anulan los efectos del cero ( = 1) y el
polo (1 = 0,78). El polo (2 = 19,22) puede despreciarse por lo lejano que se encuentra del eje imaginario.
Por lo que el polo dominando sera (3 = 0,1), aproximando la respuesta del sistema a la de uno de primer
orden.
2 () =

2
+ 0,1

2 (0) = 2 (0)

2 () =

30
2
=
15 0,1 0,1

1 = 2

2
+ 0,1

REPUESTAS A SEALES DE ENTRADA ESPECIALES

Cambio brusco de A unidades

() =

Cambio lineal de A unidades

() =

Cambio oscilatorio de A unidades

() =

2 + 2

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Tipo de sistema

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Cambio brusco

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Lineal

Oscilatorio

Primer Orden

Segundo Orden
Subamortiguado

Segundo Orden
Sobreamortiguado

Segundo Orden
Oscilatorio

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Fig. 7. Modos transitorios para distintas localizaciones de los polos dominantes (No se muestra la raz conjugada).

ERROR EN RGIMEN PERMANENTE

Generalmente el error en rgimen permanente slo se suele definir en los sistemas controlados donde la
referencia de entrada y la salida controlada son dimensionalmente coherentes, es decir, tienen las mismas
unidades. As, el error a lo largo del tiempo se define como la diferencia entre la entrada y la salida:
() = () ()
El error en rgimen permanente viene dado por:
lim [() ()] = lim [() ()]

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