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GRAFCET

Le grafcet est un langage fonctionnel graphique, destin prciser les cycles et les conditions de
fonctionnement d'une machine automatise. Il permet au prescripteur d'tre complet ds la
rdaction du cahier des charges, puis il aide la ralisation et, enfin, il apporte une aide
apprciable lors de l'exploitation de la machine pour les dpannages et pour d'ventuelles
modifications.
Symbolisation et volution d'un
d'un GRAFCET :
Le GRAFCET (abrviation de GRAphe Fonctionnel de Commande Etapes - Transitions),
reprsente la succession des Etapes dans le cycle. L'volution du cycle tape par tape, est
contrle par une transition dispose entre chaque tape.
A chaque tape correspond une ou plusieurs actions. A chaque transition correspond une
rceptivit condition qui doit tre satisfaite pour que la transition puisse tre franchie, permettant
ainsi l'volution d'une tape la suivante.
Le cycle se droule tape par tape : l'tape initiale (tape 0 sur la figure) qui est active au dbut
du fonctionnement, valide la transition qui la suit ; elle est franchie si la rceptivit x est satisfaite.
L'tape 0 est alors dsactive, l'tape 1 active et les actions associes l'tape 1 se droulent
ainsi jusqu' ce que la rceptivit y de la transition qui suit soit satisfaite.
Liaisons orientes

Etape initiale

0
x

Transition
Etape 1

Transition
Etape 2

Actions associes
ltape 1

Actions associes
ltape 2

2
z

Transition

LES DIFFERENTS POINTS


D'UN GRAFCET :
fig.1 DE VUE D'UN
1. Le grafcet du point de vue systme .
Il s'agit d'une description de la succession des tches qui contribuent produire la valeur
ajoute aux matires d'uvre.
Le grafcet correspond un graphe de coordination des tches dcrivant le procd de
manire trs gnrale sans prsager des moyens techniques mis en uvre pour les raliser.
Exemple d'un grafcet du point de vue systme : voir page suivante

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GRAFCET
1. Le grafcet du point de vue systme .

Il s'agit d'une description de la succession des tches qui contribuent produire la valeur
ajoute aux matires d'uvre.
Le grafcet correspond un graphe de coordination des tches dcrivant le procd de
manire trs gnrale sans prsager des moyens techniques mis en uvre pour les raliser.
Exemple dun grafcet du point de vue systme :
0
bouton marche

MARQUAGE
Transfrer

pice transfre

TRANSFERT

Marquer

Retour
transfert

pice marque et fin retour

Pice
Retour
marqueur

fin retour marqueur

2. Le grafcet du point de vue partie oprative .


Vrin marqueur

En partant du grafcet d'un point de vue systme, il tient compte


de la structure de la partie oprative pour dcrire le processus
en mettant en jeu les constituants de la PO.

0
bouton marche

Vrin Transfert

Sortir tige du vrin


Transfert

Pice

pice transfre

Sortir tige du vrin


Marqueur

Rentrer tige du vrin


Transfert

pice marque et fin recul

Rentrer tige du vrin


Marqueur
fin monte marqueur

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GRAFCET
3. Le grafcet du point de vue partie commande .

Vrin C2

14M2

Il prcise l'ensemble des changes de la partie commande avec la


partie oprative et le dialogue avec l'oprateur en prenant en compte les
choix technologiques.
M2

b2

b3

b0

b1

S1
Vrin C1

Pice

14M1

1
b1

12M1

14M1
M1

14M2

12M1

b3 . b0
3
b2

4. Le grafcet du point de vue automate .


Il a la mme structure que le grafcet d'un point de vue commande
mais il prcise les entres / sorties de l'automate programmable en liaison
avec le systme.

Entres
0
I0,1

Sorties
O0,01

S1
b0
b1
b2
b3
14M1
12M1
14M2

I0,1
I0,2
I0,3
I0,4
I0,5
O0,01
O0,02
O0,03

I0,3
O0,03

O0,02

I0,5 . I0,2
3
I0,4

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GRAFCET

1. Squence unique .

Les tapes se succdent la suite les unes des autres. En fin de cycle on
revient la premire tape, on dit qu'il n'y a qu'une seule squence.
2. Squences simultanes (aiguillage en ET)

Divergence en ET

2
a.m

Lorsqu'on ralise simultanment plusieurs


squences aprs une transition, on parle de
squences simultanes. En fin de chacune
des squences simultanes on a souvent
des tapes d'attente qui permettent de
continuer sur une squence commune.

31

41

32

42

33

43

Etapes dattente

34
=1
5

Convergence en ET

3. Squences successives (aiguillage en OU)


Divergence en OU

a.x

a.x
10

20

11

21

On l'appelle aussi aiguillage en OU ,


c'est dire que selon l'tat de la rceptivit a . x,
on parcourt la branche 10, 11, 12 OU la branche 20, 21.
mais une seule branche est parcourue

12

Convergence en OU

4. Saut d tape .
5. Reprise de squence .
3

a.x
a.x

4
5
5
a.x

a.x
6
6

si la transition a.x est ralise, alors


on passe de l'tape 5 l'tape 6
si c'est la transition a.x qui est ralise,
alors on passe directement de l'tape
5 l'tape 4

si la transition a.x est ralise, alors


on passe de l'tape 3 l'tape 4
si c'est la transition a.x qui est ralise,
alors on passe directement de l'tape
3 l'tape 6

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GRAFCET
6. Macro-tape et macro-tche .

Elles sont utilises pour simplifier la lecture et la comprhension de systmes complexes.


Les grafcets sont structurs, hirarchiss et simples.
Etape dentre
Macro-tape 1
0

10

a1

X4

b0
X13

11

m . t/11/5s

=1

m . a0

12

b1

13
X4
Grafcet
principal

Etape de sortie

Grafcet
de la tche

7. Hirarchisation des grafcets .


Il existe des grafcets matres (GM) ou de niveau suprieur et des grafcets esclaves (GE) ou
de niveau infrieur.
Pour qu'il soit matre, un grafcet doit pouvoir forcer 1 ou 0 les tapes d'un grafcet esclave,
ou encore figer dans l'tat les tapes.
7.1. Le forage 1
Cela consiste activer cette tape et
la maintenir active, en dsactivant toutes les
autres tapes.

Grafcet
esclave (GE)

Grafcet
matre (GM)

5
100

Forage 1 d' une tape.

F/GE = (101)

101

102

Tant que l'tape 6 de GM est active, elle force 1 l'tape 101 de GE.

Initialisation d'un grafcet.


GM

GE

20

7.2. Le forage 0
Cela consiste dsactiver ces tapes
et les maintenir dsactives.
GM

GE

F/GE = (init)
21
9

20

22
10

F/GE = (

)
21

Tant que l'tape 3 de GM est active,


elle force 1 l'tape initiale 20 de GE.

11
22

Tant que l'tape 10 de GM est active,


elle dsactive toutes les tapes de GE.

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GRAFCET
7.3. Le figeage

Il consiste maintenir dans l'tat les tapes d'un grafcet et empcher son volution quel que soit l'tat logique des rceptivits.
GE
GM

10

Tant que l'tape 3 de GM est active, elle


fige dans l'tat les tapes de GE, par
exemple l'tape 11 de GE active, et empche l'volution, quel que soit l'tat logique
de la rceptivit a.

11

F/GE = ( * )

a
12

8. Les actions associes .


Les actions associes une tape se poursuivent tant que l'tape laquelle elles sont
associes est active, sauf s'il y a des conditions logiques d'information ou de temporisation.
8.1. L'action conditionnelle.
Niveau logique

M Si a

X5 1

ou
a
5

Deux solutions pour


reprsenter laction
conditionnelle
dquation = M = X5.a

Exemple de chronogramme de laction conditionnelle

8.2. L'action temporise

B SI t/2/3s

Niveau logique

1
X2

ou

t/2/3s
2

B
B

Deux solutions pour


reprsenter laction
temporise
dquation = B = X2.t/2/3s

1
0

3s

Exemple de chronogramme de laction temporise

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GRAFCET

Pour maintenir ces actions pendant plusieurs tapes (practionneurs monostables), il faut rpter ces actions chaque tape ou utiliser une mmoire ; dans
ce cas une action ralisera la mise 1 et une autre la mise 0 de la mmoire.

A=1

b
A

4
c
5

L'ordre A sera mis 1


l'tape 2 et restera
activ tant qu'il ne sera pas remis 0 (ici
l'tape 5)

L'ordre A est maintenu


en le rptant
aux tapes 3, 4 et 5.

A
d

3
c
4
d
5

A=0

6
a

9. Les rceptivits .
Les rceptivits associs aux transitions sont des informations binaires provenant de capteurs, dtecteurs, boutons de puptre, partie commande, temporisateurs, compteurs, mmoires,
etc....
9.1. La temporisation.

Niveau logique

tempo

X8

t / X8 / 10s

0
t

9
1

X9

Lactivation de ltape 8
dclenche la
temporisation, la
rceptivit 8 devient vraie
au bout de 10s.

10s

9.2. Le comptage.
9.2. Le comptage.
6

C=0

Initialisation du compteur C

=1

Rceptivit toujours vraie

Mmoire de ltape 21
X21
8

C<5

C+1

C=5

Incrmentation du compteur C
Rceptivit vraie (=1) quand le
compteur C = 5

9.3. La mmoire dtape. (voir figure ci-dessus).

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GRAFCET
9.3. La mmoire d'tape. (voir figure page prddente).
9.4. La rceptivit toujours vraie.

(voir figure page prcdente).

Quand il ny a pas d'informations mettre au niveau des transitions, il faut crire que la
rceptivit est toujours vraie (=1), mais attention la rapidit d'volution du grafcet ! Sil y a des
ordres associs l'tape amont, ils n'auront pas le temps d' tre envoys.
9.5. Le front de monte et le front de descente.
Le front de monte d'une variable binaire est son passage du niveau logique 0 au niveau logique 1.
Son front de descente est son passage du niveau logique 1 au niveau logique 0.
Positionnement de pice en rotation.

Exemple :

Un motorducteur M doit faire tourner d'un tour un axe portant une came.
Un capteur galet a dtermin la position initiale de l'axe-came.
a

M
a

(5)
6

Si la transition 5 tait simplement a, l'action M


ne se ferait pas, car ds l'activation de l'tape 5,
la rceptivit entre l'tape 5 et l'tape 6 serait
vraie (a = 1) et aussitt la transition serait franchie et l'tape 5 dsactive.
EXERCICE :

TRANSFERT DE CARTONS
Les cartons arrivant par gravit sur un plan inclin sont transfrs vers un poste de triage.
H
avertisseur
vrin V

b
1

m
2

Fonctionnement:
Le carton arrive et actionne le contact fin de course m . Le
vrin V est actionn et pousse le carton sur le tapis roulant
qui est immobile.
Le carton actionne le contact a , ce qui met en fonctionnement le tapis T .
Le contact m est libr, ce qui entrane le retour du vrin.
Le contact a est relch mais le tapis continue fonctionner.
Le carton actionne le contact b qui arrte le tapis et actionne
l'avertisseur H .
Le retrait du carton par un manuvre permet le redmarrage du cycle si, pendant le transfert, un autre carton est arriv face au vrin et actionne m .

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