Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Sobreenlongacin mxima
: la Sobreenlongacin mxima se presenta en el
t t p / d
Mp
tiempo pico o en
. Por tanto, a partir de la Ecuacin (5.12),
se
obtiene como
M p c(t p ) 1
e n ( / d ) (cos
e ( / d ) e ( /
sen )
2
1
1 2 )
(5.21)
e ( / d )
x 100%
tS
Tiempo de asentamiento
: para un sistema subamortiguado de segundo
orden, la respuesta transitoria se obtiene a partir de la Ecuacin (5.12),
c(t ) 1
Para
nt
sen (d t tan
1 2
t0
1 (e n / 1 2 )
Las curvas
son las curvas envolventes de la respuesta
transitoria para una entrada escalon unitario. La curva de respuesta c (t) siempre
1 / n
1 / n
de tiempo
. Para un
determinado,
el tiempo de asentamiento ts es una funcin del factor de amortiguamiento relativo
2%
El tiempo de asentamiento que corresponde a una banda de tolerancia de
o
T 1 / n
5%
se mide en funcin de la constante de tiempo
a partir de las
curvas de la Figura 5.7 para diferentes valores de
2%
en la Figura 5.11. Para 0< <0.9, si se utiliza el criterio del
, ts, es
aproximadamente cuatro veces la constante de tiempo del sistema. Si se emplea
5%
el criterio de
, ts, es aproximadamente tres veces la constante de tiempo.
Obsrvese que el tiempo de asentamiento alcanza un valor mnimo alrededor de
2%
5%
=0.76 (para el criterio del
) o de =0.68 (para el criterio del
), y despus
aumenta casi linealmente para valores grandes de
t s 4T
4 4
n
(Criterio de
2%
(5.22)
O bien
t s 3T
3 3
n
(Criterio de
5%
(5.23)
amortiguada
. Esto significa que la duracin del perodo transitorio puede
variarse, sin modificar la sobreenlongacin mxima, ajustando la frecuencia
natural no amortiguada